Universitatea Dunrea de Jos, Galai

Berbecaru Marina

CAPITOLUL 6
Proiectarea elementelor contructive

Componenta de baza a platformei o constituie placa de dezvoltare Arduino UNO pe care

este prezent microcontrolerul ATmega328.De asemenea, pentru realizarea platformei s-a utilizat
si driverul de motoare L298, modulul Bluetooth HC-06,cele doua roi motrice,motoarele de
curent continuu,sasiu,PowerBank pentru alimentare.

6.1 Placa de dezvoltare ARDUINO UNO

Arduino este un microcontroler board, destinat s fac aplicarea de obiecte interactive sau
medii mai accesibile.
Hardware-ul const dintr-un open-source hardware board proiectat n jurul unor 8bit Atmel AVR microcontroler, sau de 32-bit AtmelARM. Modelele actuale sunt dotate cu o
interfa USB, 6 pini de intrare analogice, precum i ace de 14 I/O digitale, care permite
utilizatorului s se ataeze mai multe placi de extensie.
Introdus n 2005, platforma Arduino a fost proiectat pentru a oferi un mod ieftin i uor
pentru pasionai, studeni i profesioniti pentru a crea dispozitive care interacioneaz cu mediul
lor folosind senzori i actuatori. Exemple comune pentru amatori incepatori includ
simple, roboi, termostate i senzori de micare. Acesta este dotat cu un simplu mediu de
dezvoltare integrat (IDE), care ruleaza pe computere personale obinuite i permite utilizatorilor
s scrie programe pentru Arduino, folosind C sau C ++.
n tabelul ce urmeaz sunt prezentate cele mai utilizate plci Arduino i specifica iile
aferente.
Model
Microcontrole Tensiune
Tensiune
Digital PWM
Memorie
r
de intrare de sistem
I/O
Flash
Arduino Due
AT91SAM3X 5-12 V
3,3 V
54
12
512Kb
8E
Arduino Leonardo
ATmega32U4 7-12V
5V
20
6
32Kb
Arduino Uno
ATmega328
7-12V
5V
14
6
32Kb
Arduino Uno R3
ATmega328
7-12V
5V
14
6
32Kb
Arduino Duemilanove
ATmega328
7-12V
5V
14
6
32Kb

Universitatea Dunrea de Jos, Galai

Berbecaru Marina
Arduino Mini
LilyPad Arduino 328

ATmega328
ATmega328

7-9V
2,5-5V

5V
3,3V

14
14

6
6

32Kb
32Kb

UNO inseamna unu n limba italian i este numit pentru a marca viitoarea lansare
Arduino 1.0 IDE. Uno i versiunea 1.0 vor fi versiunile standard pentru marca Arduino.
Microcontrolerul folosit n realizarea acestui proiect este Arduino UNO, cea mai recent
plac de dezvoltare de la Arduino. Acesta conine tot ceea ce este necesar pentru a sprijini
microcontrolerul pentru ca acesta s funcioneze. Se conecteaz la laptop cu ajutorul unui cablu
standard A-B pentru transmiterea de date, a programului din laptop in memoria plcii Arduino
UNO.
Arduino UNO este diferit fat de plcile precedente, n sensul c nu foloseste un chip
driver FTDI USB-la-serial. n schimb, acesta are ncorporat un circuit integrat de nalt
performan ATmega328 , un microcontroler de tip RISC. ATmea328 are o memorie Flash de
32Kbytes, RAM de 2Kbytes, 28 de pini din care 14 pini digitali de intrare-iesire si 6 pini
analogici , frecvena maxim de funcionare este de 20MHz.
Tensiunea de funionare a placii Arduino Uno este de 5V,tensiunea de intrare recomandat
fiind de 7-12V.Pentru pinii de I/O se va folosi un curent de 40mA, n timp ce pentru pinul de
3.3V se alimenteaz cu 50mA.

Universitatea Dunrea de Jos, Galai

Berbecaru Marina

Placa de dezvoltare Arduino UNO

n partea de sus a plcii (vezi figura de mai sus), exist 14 pini digitali de intrare / ieire
(I/O - input/output). Acetia opereaz la o tensiune de 5 voli i pot fi controlai cu una din
funciile pinMode(), digitalWrite() i digitalRead(). Fiecare pin poate primii sau trimite o
intensitate de maxim 40 mA i au o rezisten intern ntre 20-50 kOhmi (default deconectat). n
afar de semnalul standard I/O, unii dintre pini mai au i alte funcii specializate, care sunt
descrise mai jos:
1. (serial) RX - pin serial, utilizat n special pentru recepia (intrare - Rx) datelor seriale
asincrone (asynchronous serial communication) Protocolul serial asincron este o metod
foarte rspndit n electronic pentru a trimite i recepiona date ntre dispozitive. Acest
protocol este implementat n dispozitiv numit UART (Universal Asynchronous
Receiver/Transmitter)
2. (serial) TX - pin serial, utilizat pentru trimiterea datelor asincrone (ieire - Tx). TTL vine
de la transistor-transistor logic.
3. (External Interrupts) ntrerupere extern. Acest pin poate fi configurat pentru a declana o
ntrerupere la o valoare mic, un front cresctor sau descresctor, sau o schimbare n
valoare. Vezi detalii despre posibile comenzi la attachInterrupt()
4. (External Interrupts + PWM) ntrerupere extern. Identic cu pinul 2. Suplimentar, toi
pinii marcai cu semnul ~ pot fi folosii i pentru PWM (pulse with modulation)

Universitatea Dunrea de Jos, Galai

Berbecaru Marina
5. (I/O) pin standard intrare/iesire
6. (PWM) poate furniza control de ieire pe 8-bit pentru controlul PWM. Vezi detalii despre
posibile comenzi la analogWrite()
7. (PWM)
8. (I/O) pin standard intrare/ieire
9. (I/O) pin standard intrare/ieire
10. (PWM)
11. (PWM + SPI) - suport comunicare prin interfaa serial (Serial Peripheral Interface).
SPI-ul are patru semnale logice specifice iar acest pin se foloseste pentru SS - Slave
Select (active low; output din master). Pinii SPI pot fi controlai folosind libraria SPI.
12. (PWM + SPI) - suport SPI, iar acest pin se folosete pentru MOSI/SIMO - Master
Output, Slave Input (output din master)
13. (SPI) - suport SPI, iar acest pin se folosete pentru MISO/SOMI - Master Input, Slave
Output (output din slave)
14. (LED + SPI) - suport SPI, iar acest pin se folosete pentru SCK/SCLK - Ceas serial
(output din master). De asemenea, pe plac este ncorporat un LED care este conectat la
acest pin. Cnd pinul este setat pe valoarea HIGH este pornit, cnd are valoarea LOW este
oprit.
15. (GND) - mpmntare. Aici se pune negativul.
16. (AREF) - Analog REFference pin - este utilizat pentru tensiunea de referin pentru
intrrile analogice. Se poate controla folosind funcia analogReference().
17. (SDA) - comunicare I2S
18. (SCL) - comunicare I2S
Jos, exist o serie de 6 pini pentru semnal analogic, numerotai de la A0 la A5, fiecare din
ei poate furniza o rezoluie de 10 bii (adic maxim 1024 de valori diferite). n mod implicit se
msoar de la 0 la 5 voli, dei este posibil s se schimbe limita superioar a intervalului lor
folosind pinul 15 AREF i funcia analogReference(). De asemenea, i aici anumii pini au funcii
suplimentare descrise mai jos:
1. standard analog pin

Universitatea Dunrea de Jos, Galai

Berbecaru Marina
2. standard analog pin
3. standard analog pin
4. standard analog pin
5. (SDA) suport comunicarea prin 2 fire (I2S (I-two-C) sau TWI (Two wire interface)).
Acest pin este folosit pentru SDA (Serial Data) la TWI.
6. (SCL) identic cu pinul 4, doar c acest pin este folosit pentru SCL (Serial Clock) la TWI.
Pentru controlul TWI se poate folosi librria Wire.
Lng pinii analogici de jos mai exist o seciune de pini notat POWER. Mai jos sunt
prezentai ncepnd de lng pinul analog A0:

Vin - intrarea pentru tensiune din surs extern (input Voltage)

GND - negativul pentru tensiune din surs extern (ground Voltage)

GND - negativ. Se folosete pentru piesele i componentele montate la arduino ca i

mas/mpmntare/negativ.

5V - ieire pentru piesele i componentele montate la arduino. Scoate fix 5V dac placa
este alimentat cu tensiune corect (ntre 7 i 12 v)

3.3V - ieire pentru piesele i senzorii care se alimenteaz la aceast tensiune. Tensiunea
de ieire este 3.3 voli i maxim 50 mA.

RESET - se poate seta acest pin pe LOW pentru a reseta controlerul de la Arduino. Este
de obicei folosit de shield-urile care au un buton de reset i care anuleaz de obicei
butonul de reset de pe placa Arduino.

IOREF - este folosit de unele shield-uri ca referin pentru a se comuta automat la

tensiunea furnizat de placa arduino (5 voli sau 3.3 voli) (Input/Output Refference
Voltage)

pin neconectat, este rezervat pentru utilizri ulterioare (la reviziile urmtoare ale plcii
probabil).1

6.2 Driver de motoare L298

1 http://invata.mecatronica.eu/2010/10/28/arduino-uno-specificatii-tehnice/

Universitatea Dunrea de Jos, Galai

Berbecaru Marina
Driver-ul de motoare L298 este utilizat pentru controlul motoarelor de curent continuu
folosind Arduino. Dac un motor electric este conectat direct la un port Arduino,existamari
anse ca procesorul plcii Arduino s se arda. Din acest motiv,se utilizeaz driverul de
motoare,care reprezint de fapt un amplificator de putere,care ia puterea din sursa de alimentare
i o transmit direct motoarelor.
Pe pia exista o multitudine de astfel de drivere de motoare. Diferena dintre ele o
reprezint puterea motoarelor pe care le pot controla.
Driver-ul folosit de mine este bazat pe integratul L298, fiind un driver de nivel mediu din
punct de vedere al puterii conduse. Poate controla motoare care necesit cel mult 2 Amperi.
Cteva motoare care funcioneaz perfect mpreuna cu acest driver - cele din categoria
micro-metal, motorul hobby fr cutie de viteze, motorul Pololu 120:1, cutia Tamiya.
Produsul se prezint sub forma shield-ului Arduino complet asamblat , la care se adaug o
serie de elemente de conectare: doua barete mam cu 6 pini pentru alimentarea senzorilor direct
din shield, doi pini tat si un jumper pentru alimentarea folosind o singura surs de tensiune, o
baret cu 6 pini mama pentru montarea conectorului Bluetooth.

Universitatea Dunrea de Jos, Galai

Berbecaru Marina

Acest driver L298 se conecteaz la platforma Arduino folosind 4 pini digitali (3,5,6,9)
prin nfingerea directa n pinii plcii Arduino.Alimentarea shield-ului se face prin conectarea la
pinii cu urub VIN si GND, astfel c, daca motoarele accept o tensiune de cel mult 9V,se poate
utiliza o cutie cu 6 baterii,dar driver-ul va consuma intre 2.5 si 4.5 V. n acest mod, pe motor
ajunge o tensiune cuprins intre 4.5 si 6.5 V.
Pentru alimentarea plcii Arduino se recomanda utilizarea unei surse de tensiune diferite,
ntruct,daca se va folosi aceeai surs de tensiune,este posibil ca aceasta s se reseteze sau ca
senzorii s genereze semnalele eronate din cauz c motoarele necesit un curent prea mare cnd
pornesc sau cnd i schimba sensul de rotaie.
n proiectul de fa. pentru alimentarea atat a plcii Arduino ct i a driver-ului de motoare
L298 se va folosi un PowerBank. Capacitatea power bank-urilor se msoar n mAh, exact ca la
bateriile device-urior noastre de zi cu zi. Aceasta variaz de la 1500 mAh pn la 15000 mAh i
n funcie de dispozitiv poate ncrca parial sau total bateria descrcat a acestuia.Cel utilizat de
mine este o baterie portabil rencrcabil de 5600 mAh , ce permite alimentarea plcii Arduino
ct i a driver-ului de motoare L298 cu un cablu USB standard A-B.2
6.3 Puntea H
Pe driverul de motoare L298, se afla ncapsulati tranzistorii ce formeaza puntea H.
Puntea H primete input de la microcontroller i genereaz output-ul corespunztor pentru
motoare. Aceasta permite controlarea vitezei i a sensului de rotaie a motoarelor.

2 http://www.robofun.ro/shield-motoare-l298-v2?search=L298

Universitatea Dunrea de Jos, Galai

Berbecaru Marina

6.4 Conectorul Bluetooth

Pentru realizarea conexiunii Bluetooth intre placa Arduino si telefon, se utilizeaz un
modul Bluetooth HC-06 ce permite transmiterea i primirea de date.Acest modul are 6 pini:
WAKEUP,VCC,GND,TXD,RXD,STATE, din care se vor utiliza doar VCC,GND,TXD i RXD.
Conexiunile intre placa Arduino si modulul bluetooth se vor realiza astfel:

3 http://cs.curs.pub.ro/wiki/pm/prj2012/pbara/11

Universitatea Dunrea de Jos, Galai

Berbecaru Marina
VCC>>>>3.3v
GND>>>>GND
TXD>>>>RXD
RXD>>>>TXD

Iniial,pentru realizarea conxiunii ntre telefon i placa Arduino s-a folosit conectorul
Bluetooth Mate Silver RN-42, ns, dupa multiple ncercari, am observat c aceast conexiune se
putea realiza doar dac i telefonul utilizat dispunea de acelai modul Bluetooth. ntruct am dorit
ca aceast conexiune s se poat realiza dupa orice dispozitiv cu sistem de operare Android, am
nlocuit modulul RN-42 cu HC-06.

6.5 Motoarele de curent continuu

Motoarele de curent continuu folosite, sunt doua motoreductoare pentru o tensiune
nominala de 6 V. Caracteristicile de funcionare ale acestora sunt:

Gear Motor cu arbore dublu

Tensiune nominala: 6 V DC

Curent nominal: < 240 mA

Viteza de rotatie: 230 / min

Cuplu: 0.8 kgf.cm