Sunteți pe pagina 1din 67

Tudor Punescu

MSSFF

Clic pe titlul capitolului

1.

ABB. White paper. Sensor based adaptive arc welding. www.abb.com

2.

J. Norberto Pires a. Welding Robots. Technology, SystemIssues and Applications.


Springer-Verlag London Limited 2006

3.

Welding Robots: Technology, System Issues and Application by J. Norberto Pires,


Altino Loureiro, and Gunnar Blmsjo

4.

Panasonic Corporation , www.panasonic-industrial.com

5.

ABB, www.abb.com

6.

PRESTON-EASTIN Inc, www.prestoneastin.com

7.

BLUCo Corp. www.bluco.com

8.

Horst Witte Gertebau Barskamp KG http://www.horst-witte.de/en/products/modularfixturing-systems/index.php

9.

Robot Worx, www.robots4welding.com

10. FANUC Robotics America Corporation, http://www.fanucrobotics.com/


11. Kawasaki Robotics, www.kawasakirobotics.com
12. KUKA Robotics Corporation, www.kuka-robotics.com
13. APS - European Centre for Mechatronics, http://www.aps-aachen.de/
14. ATI Industrial Automation, http://www.ati-ia.com
15. Thompson Friction Welding, www.thompson-friction-welding.co.uk

Marii productori de RI pentru sudur i vopsire


(JETRO Japan Economic Monthly, March 2006)

SURSA : Welding Robots: Technology, System Issues and Application byJ.NorbertoPires,AltinoLoureiro,andGunnarBlmsjo

Domeniul de aplicare a RIS funcie de costul unitar al piesei sudate i volumul produc iei
6

Particulariti ale sudurii prin presiune n puncte:


- se aplic tablelor sau pieselor subiri metalice cu grosimi 0.6 ... 3 mm;
- este utilizat frecvent n industria auto la caroserii, ui etc. n industria vehiculelor
agricole, feroviare, electrotehnic;
- tehnologia de sudare prin puncte se desfoar n patru etape:
1. electrozii apas componentele cu o for de 3000 ... 6000 N;
2. se alimenteaz cu energie electric electrozii, ca urmare a efectului Joule-Lenz
materialul metalic se topete lenticular;
3. se ntrerupe alimentarea cu energie electric, cletele menine strngerea n timp
ce acetia sunt rcii cu ap, pn la solidificarea punctului de sudur;
4. se ndeprteaz cletii de sudur.
Vezi: 01.Introduction to Resistance Welding-Animated.flv -2 min 47 sec

n ultimii ani s-au impus servo-cletii de sudur avnd


elemente din aluminiu, care pe lng avantajul unei mase
mai mici n comparaie cu cei cu elemente din cupru, au
o construcie modular, deci sunt ntreinui mai uor,
permit cicluri de lucru mai rapide.
Acionarea
servo-cletilor
este
pneumatic,
hidrostatic sau n ultimul timp electric (au
controlabilitate superioar i produc zgomot mai redus).
Sunt comandate prin programare: cursele, forele de
strngere.

CLETE PT. SUDUR N PUNCTE,


ACIONAT ELECTRIC

CLETE PT. SUDUR N PUNCTE,


ACIONAT ELECTRIC

SRT-M-E (www.abb.com)

CRT-E (www.abb.com)

CARACTERISTICI TEHNICE

CARACTERISTICI TEHNICE

- masa 18 Kg;

- masa 22 Kg;

- deschidere max 220;

- cursa liniar max 170mm;

- fora max 455 daN;

- fora max 700 daN;

- consum energetic mic;

- consum energetic mic;

- silenios.

- silenios.

Hardware-ul specific unui robot KUKA pentru sudur n puncte, echipat cu clete de sudur10
acionat electric

IRB 6620 este un robot universal (are un


www.abb.com/robotics

spaiu de operare sferic, RI poate i montat la


sol, supranlat cu 1m, nclinat la 15 0, pe tavan).
A

fost

proiectat

pentru

satisface

exigenele industrie auto: compact, u or (raport


capacitate ncrcare/mas total foarte bun
=150kg/900kg=1/6),

zvelt

(nu

are

cilindri

exteriori de echilibrare), rezistent la coliziuni i


cu costuri de ntreinere minime.
Este optimizat pentru sudura n puncte
(articulaii care minimizeaz uzura cablurilor
postate n interiorul braului).
Este un RI rapid, controlerul optimizeaz
acceleraiile i decceleraiile astfel nct s
rezulte un ciclu de lucru minim.
Opiunea de detectare a coliziunilor asigur
o reducere de pn la 70% a ocului, n plus i
reductoarele RI au fost proiectate s aib
complian.

12

R-2000 iA
(www.fanucrobotics.com)

Robotul este destinat n afar de efectuarea de operaii de sudur


n puncte i pentru aplicaii industriale ca: asamblare, transfer de piese,
ndeprtare de material, servirea MU, aplicarea de geluri, paste, sudura
cu arc.
Ca i la RI 6620 se remarc braul svelt (nu exist contragreut i
de echilibrare, motoarele electrice nu sunt plasate n articula ii),13n care
sunt rutate cablurile, fapt ce permite minimizarea coliziunilor cu
01a.Cable Integrated Spot Welding Robot -- The New
FANUC R-2000iB 210FS Robot-2m16s.flv

obiectele din mediu.

14

15

Sudarea prin frecare cu element activ rotitor a fost inventat la Cambridge, Institutul de tehnologii prin
sudare, 1991.

Procedeul de mbinare KAWASAKI este aplicabil materialelor metalice uoare (aliaje de aluminiu,
magneziu), dar i pt. table din oel, este foarte rapid (cteva secunde) fiind compus din trei etape:
-1. Scula de mbinare 1 apas piesa superioar 3 n timp ce se rotete, datorit frecrii i nclzirii
materialului acesta devine plastic (se ajunge la 0,8 temperatura de topire) i permite penetrarea.
- 2. Bolul 1 este complet nglobat n materialul celor dou piese de mbinat, umrul 5 apas materialul
refulat un timp prestabilit.
16
- 3. Rotaia sculei nceteaz i scula este ndeprtat.

Materialul

n stare

plastic curge n direcie


axial 2 i radial 3
datorit

antrenrii

micare de rotaie de
ctre scul

17

COMPARAII CU ALTE PROCEDEE DE MBINARE PRIN PUNCTE

Rezistena la traciune a mbinrii FSJ comparativ cu nituirea i cu cea electric prin puncte

Rezistena la traciune a mbinrii FSJ comparativ cu cu cea electric prin puncte

01b.Friction spot joining for steel automotive doors Kawasaki Robot-2m.mp4


01c.StiRoLight - Robotic Friction Stir Welding - FFI project-3m38s.mp4

18

19

Soluia FSJ staionar

Soluia FSJ robotizat

Simplitatea sistemului robotizat FSJ comparativ cu cel bazat pe mbinare electric prin puncte

20

Sudarea cu arc electric n mediu protector este una din cele mai rspndite metode de
sudare aplicat n construcia de maini, fiind automatizat cu succes prin intermediul RI. Cele
mai des aplicate metode sunt: MAG (Metal Activ Gaz) care utilizeaz CO2, MIG (Metal Inert
Gaz) gaz protector He, Ar, WIG, TIG (Wolfram, Tungsten, Inert Gaz), EBW (Electron Beam
Welding), LBW (Laser Beam Welding).
RI sunt implicai n operaii de sudare cu arc electric, fie n sudarea propriu-zis
manipulnd capul de sudare ca end-efector, fie poziionnd i orientnd semifabricatele n
raport cu capul de sudur fix, fie efectund operaii auxiliare ca aducerea/evacuarea pieselor
la/de la dispozitivul de sudare, asamblnd/ dezasamblnd semifabricatele n/din dispozitiv.
21

ACCESORII ALE ROBOTILOR PENTRU

SUDURA CU AR ELECTRICC
1-Robotul industrial; 2-Controlerul robotului; 3-Control Panel (Flex Pendant); 4-Sursa de putere si sistemul de rcire cu ap/aer; 5,6,7Tubulatur i mecanismul de avans al srmei de sudur; 8-Endefectorul; 9-Sistem de protecie anticoliziune; 10-dispozitiv de curire a
suflaiului; 11-Dispozitivul de calibrare a srmei de sudur; 12-Sistem de nmagazinare colac srm.

22

DISPOZITIV DE ALIMENTARE CU SRM PENTRU MIG/MAG

Viteza de avans a srmei este programabil prin FlexPendant.

TANDEM MIG
Tandem MIG este un procedeu de sudur cu arc care lucreaz simultan cu dou
srme de sudur, ca efect productivitatea cre te, vitezele dep ind 5m/min (mai mult
dect dublul vitezei atinse de MIG clasic) i cantitatea de material depus mai mare
dect 16kg/or. Se utilizeaz n procese de sudur automatizate robotizate sau nu
Controlerul coordoneaz cele dou sursele de putere i mecanismele de avans ale
srmelor conform procedeului de sudur programat.
Avantajele procedeului de sudur Tandem MIG: calitate superioar a sudurii; aport de
cldur mai mic, deci deformaii mai reduse; mai pu ini stropi; o bun sudare a pieselor
subiri.
Limitri: suduri tip custur de dimensiuni mici: suduri cu traiectorii complicate i raze

www.lincolnelectric.com

de curbur mici.

24

www.lincolnelectric.com

b
Alimentarea cu curent electric:
a-Alimentarea standard: arcul principal cu curent
continuu (maxim penetrare i vitez), tensiune
constant, arcul secundar CC tensiune pulsatoare
(aport de cldur diminuat, interferen ntre arce
minim, rcire sudur);
B-Alimentare opional CC pulsator la ambele arce,
se utilizeaz la sudarea pieselor subiri, tensiunile
pulsatorii trebuie sincronizate vrful uneia corespunde
cu zero pentru cealalt.

A-surse de putere; B-mecanisme de alimentare cu srm; C-cabluri de alimentare; D-cabluri


semnal; E-cabluri legare la pmnt;
F-controler; G-pistol de sudur Tandem; H-suport.
n figura de mai sus nu sunt reprezentate: dispozitivul de curire a pistolului de sudur;
dispozitivul de ndreptare a srmelor; modului de rcire cu ap a pistolului
Vezi: 02.Lincoln Electric Tandem MIG High Deposition Welding.flv-3 min 36 sec

SUDUR CAP LA CAP PRIN FRICIUNE

1. PRECONTACT. O pies este


staionar prins ntr-un dispozitiv
nerotitor, cealalt este centrat i
fixat ntr-o mandrin universal

2. AMORSARE. Universalul este


accelerat la turaia de regim,
piesele sunt aduse n contact.

3. PRIMA FAZ DE FRICIUNE.


Crete fora axial, continu rotaia,
materialul devine plastic i ncepe
procesul de extrudare

4. A DOUA FAZ DE FRICIUNE.


5. FORJAREA. nceteaz rotaia,
6. FINALIZARE. Eliberare ansamblu
Se aplic n continuare fora
Se aplic fora axial i se menine
sudat din dispozitive i extragere.
axial, se menine turaia, pn ce
pn ce piesele se solidarizeaz
Uneori se ndeprteaz prin strunjire
suficient material este extrudat.
o parte din marerialul extrudat.
Vezi: 03a.Thompson truck banjo axle friction welding machine.flv-2m,
03.b.Thompson -Friction welding API drill pipe for oil exploration.flv-2m31s.
03c.Friction welding copper to aluminium electrical components-1m.flv,
03d.Fully Automated Piston Rod Friction Welding Cell - Manufacturing Technology, Inc-7m40s.avi

thompson-friction-welding.co.uk

Pe lng materiale metalice de aceea i natur mai pot fi sudate combina ii ntre alije o el-Al-Cu-Ti

Aplicaii tipice ale sudrii prin friciune

Piese mici

Piese mijlocii

Piese mari

27

SUDUR ELECTRIC CAP LA CAP PRIN PRESIUNE


Sudura electric cap la cap prin presiune se bazeaz pe cldura degajat n zona de contact
ntre dou piese metalice, prin efect Joule Lenz (
) i pe aplicarea unei fore axiale
de compresiune. Anumite tehnologii mai adaug efectul protector al gazului inert, rotirea arcului
printr-un cmp magnetic aplicat din exterior.
Metoda se aplic pentru piese tubulare, este foarte productiv, precis i are o repetabilitate
foarte bun (constana parametrilor).

Etapele sudrii cap la cap sub presiune prin procedeul Kuka


Vezi:04.KUKA-416_hs_magnetarcschweissen.mpg-46 sec

PARTICULARITI ALE RI DE SUDARE CU ARC:


- sistemul de conducere a RI este de tip traiectorie continu
(continuous path);
- programarea on-line prin antrenare sau off-line pe calculator
incluznd i simularea;
- micrile pe care trebuie s le efectueze RI sunt complexe:
- traiectorii de esere (weaving) realizate de vrful electrodului;
- apropiere, ndeprtare de rost (stickout);
- depunerea de mai multe straturi de sudur (multipass);
- RI trebuie s fie dotat cu un sistem senzorial de urmrire a rostului
de sudare.
- avndu-se n vedere periculozitatea deteriorrii capului de sudur
prin coliziune, se recomand utilizarea modulelor de protecie la coliziune
(vezi figura alturat);
- majoritatea RI de sudare sunt acionai electric i doar n situaii
excepionale cnd se lucreaz cu capete de sudare grele se utilizeaz RI
hidraulici.

29

Caracteristici generale ale RIS

REPERABILITATE

Uzual 0,1mm, dar posibil > 0,03mm

VITEZ

< 5 m/s

ACCELERAII

< 25 m/s2 (2,5g)

CAPACITATE DE NCRCARE

Uzual 2-3 kg, posibil< 750 kg

RAPORT MAS RI/CAPACIT. NRCRC.

30- 40

NUMR AXE

COMUNICAII

Profibus, can, devicenet, ethernet, canale seriale


RS232 i RS485

CAPACITI INPUT-OUTPUT

Digitale i analogice, PLC (Programmable logic


controller-automat programabil )

J.NorbertoPiresa.WeldingRobots.Technology,SystemIssuesandApplications.Springer-VerlagLondonLimited2006

30

EXEMPLE DE RI PENTRU SUDURA CU ARC


A. ROBOTI IN COORDONATE UNGHIULARE

ABB IRB 140

www.abb.com/robotics

32

Vezi: 05.ABB IRB140 Roboter - schweien.mp4-1min 35 sec

33

ABB IRB 1410

RI ABB IRB 1410 este optimizat pentru sudura cu arc: este


un robot zvelt, cu articulaii avnd gabarit mic,

cablurile

sunt integrate n antebra, este robust i silenios.


Acesta este integrat n sistemul ArcPack Lean 1410 care
are o echipare minimal pentru executarea de suduri de
dimensiuni mici i medii n produc ia flexibil pentru firme
www.abb.com/robotics

mici sau medii care au nevoie de un RI de sudur.


Pachetul de baz ($35,000) este compus din: un RI IRB
1410; un controler compact IRC5; o unitate de putere
Fronius TransSteel 3500 power supply i un dispozitiv de
alimentare cu srm i un suflai Tregaskiss 500 Amp rcit
cu aer. Kitul poate fi instalat i reglat rapid n 3-4 ore.
Controlerul IRC5 este compact, include un FlexPendant,
este protejat contra agresiunilor din mediu, are dou canale
Ethernet (unul pentru LAN altul pt. conex. local), dou
canale seriale pt. comunicarea cu senzori, unit i I/O.
Vezi: 06.ABB IRB 1410 with positioner.mp4-54 sec

34

35

K6-Arc KUKA

36

CAPACITATEA DE NCRCARE A ROBOTULUI K6-ARC

1, 2, 3 -localizarea
sarcinilor suplimentare

37
Vezi: 07.JANTZ CANADA Pre engineered welding cell-CO2-Kuka KR6-2m.flv

38
07b.Low Cost Arc Welding Robot - New FANUC ARC
Mate 0iA Robot Welds a Seat Fixture-2m17s.mp4

39

Robot hexamobil montat pe un portal simplu

40

Vezi: 08a.Gantry Robot Welding Cell.flv-1min 23 sec; 08b.Arc Welding Ships - Kawasaki Robotic.flv-10 min

41

SISTEME DUAL- ARC

Celula de sudur Dual Arc


KUKA este format din doi roboi
KR6 sincronizai i un poziioner
cu micare de rotaie orizontal,
deci n total 2x6+1=13 grade de
mobilitate.
Unul din roboi are funcia de
master cellalt de slave.

Vezi: 09.Robotics Arc Welding master slave KUKA industrial robots.flv-2 min 43 sec

Sistemul DualARM integreaz doi roboi ARCMate 120 comandai printr-un singur
controler, o singur consol de antrenare (teaching pendant), cu efecte economice evidente:
cost redus hardware i software, mrirea productivitii programrii i simulrii
Vezi 10.mj_dual_arm_weld.wmv-50 sec

43

B. ROBOTI IN COORDONATE CARTEZIENE


PENTRU TIERE CU FLACR OXIGAZ, PLASM

Mas de susinere cu aspirare


segmentar
(vezi slide urmtor)

44

TIERE A PIESELOR METALICE CU PLASM

45

Funcia senzorilor necesari sudurii adaptive cu arc electric sunt:


Detectarea muchiilor zonei de sudat prin:
-

Senzori tactili

Senzori de proximitate

Urmrirea traseului prin:

Vezi: 11.Motoman Robotics Sensing for Arc Welding.flv-3min 20 sec

Vedere artificial

Laser

Intermediul arcului electric de sudur

4.1. SENZORI TACTILI UTILIZAI N CONTROLUL ADAPTIV AL SUDRII


4.1.1. SISTEMUL TACTIL ABB SmarTac PENTRU DETERMINARE A POZITIEI ROSTULUI DE SUDURA LA SUDAREA CU ARC A
MATERIALELOR METALICE

Principiul de funcionare: se aplic o tensiune electric continu (7- 40V) fie capului de sudur, srmei,
piesele de sudat sunt mpmntate, apoi endefectorul RI atinge piesele ntr-un numr predeterminat de
puncte, cazuri n care circuitul se nchide, RI se opre te din mi care i controlerul memoreaz configura ia
braului robot, dup trei palpri n plane perpendiculare acesta calculeaz pozi ia unui punctului, opera ia se
repet pentru cte puncte sunt necesare.

n exemplul din figura alturat Sistemul


ABB SmarTac identific punctul de unde

trebuie s aplice cordonul de sudur prin trei


X

atingeri ale celor dou plci (sunt determinate


trei coordonate carteziene n spaiul 3D).
Operaia dureaz 2-4 secunde depinznd de

mrimea pieselor.
Funcia de cutare poate fi utilizat pentru
determinarea

punctelor

de

start

de

terminare a zonelor liniare de sudat, pentru


traiectorii curbe fiind necesare mai multe
puncte intermediare funcie de curburi i de
precizia necesar.
47

4.1.2. SISTEMUL TACTIL TOUCH SENSING - Kawasaki PENTRU DETERMINARE A


POZITIEI ROSTULUI DE SUDURA LA SUDAREA CU ARC A MATERIALELOR METALICE
Sistemul este utilizat nainte de a se demara procesul de sudur. Se utilizeaza robotul ca instrument de
determinare a poziiei reale a rostului de sudur prin atingere cu capatul srmei de sudur a unei mulimi
predeterminate de puncte situate pe suprafeele rostului (este rezolvat problema cinematic direct). n
momentul atingerii formndu-se arcul, este sesizat contactul, dup care RI i retrage rapid endefectorul
pentru testatea altui punct. RI este echipat complet pentru sudura MIG/MAG i anterior a trecut pe la postul
de calibrarea a lungimii srmei de sudur.
Ciclul de lucru:
- Piesele de sudat sunt deja prinse dispozitiv.
- Sistemul este conectat la sursa de curent, se lucreaz cu > 400V.
- Utilizatorul selecteaza unul din pattern-urile rostului de sudur i comanda RI s ruleze programul de
cutare.

- Softul determin poziia real a rostului i punctul de ncepere a procesului de sudare (4 in figura de mai
sus)

48

Softul Touch Sensing Kawasaki poate


calcula poziiile si orientrile corecte i
pentru piese plasate una peste alta prin
declararea unor frame-uri.

Un sistem similar a fost dezvoltat i de Fanuc.


Sistemele TouchSensing sunt soluii ieftine pentru firmele care implementeaz sudura cu arc electric
adaptiv

Vezi:12.Fanuc Touch Sense for Adaptive Welding.flv-35 sec

4.2. SENZORI DE PROXIMITATE UTILIZAI N CONTROLUL ADAPTIV AL SUDRII

Senzorii de proximitate (SP) au aceea i func ie cu a celor


cu contact n determinarea traiectoriei pe care trebuie s o
reproduc RI n procesul de sudur continu. Actualmente sunt
din ce n ce mai utilizai fiind noncontact sunt ieftini, fiabili, au
dimensiuni mici.
Se utilizeaz SP inductivi care sunt plasa i adiacent capului
de sudur astfel nct s nu incomodeze mi crile acestuia n
timpul executrii cordonului de sudur. Fiind un senzor noncontact poate fi integrat ntr-un sistem adaptiv care monitorizeaz
permanent procesul, astfel pot fi corijate diferen ele dintre
traiectoria programat i cea real care este afectat de erori de
la pies la pies, plus erorile care apar din cauza deforma iilor
termice.
Un proces adaptiv bazat pe senzori de proximitate este mai
ieftin i rapid dect unul care se bazeaz pe senzori contact.

50

4.3. SENZORI VIZUALI UTILIZAI N CONTROLUL ADAPTIV AL SUDRII


4.3.1. SISTEMUL ADAPTIV VIDEO TrueView
CU O SINGUR CAMER
n general piesele din tabl nu pot fi precis pozi ionate i orientate n
dispozitivele de prindere dect cu cheltuieli relativ mari, n consecin mai
eficient este implementarea unor sisteme adaptive.
Tehnologia ABB TrueView cu o singur camer video rezolv simplu
problema de mai sus. Camera este integrat elementului final al RI mpreun
cu un sistem de iluminare a zonei de interes. Sistemul preia dou imagini din
doua poziii apropiate pe care le analizeaz, ca rezultat este calculat pozi ia
piesei (coordonatele X,Y,Z) i rotaia dup axa Z. Aceste date sunt transmise
la controlerul RI via ethernet. Software-ul de comand face automat corec iile
traiectoriei endefectorului robotului n conformitate cu pozi ia i orientarea
real a piesei. Sistemul este mai ieftin i mai u or de calibrat comparativ cu
cele care utilizeaz dou camere video sau laser.

Vezi: 12.PA-Racking-02.mpg-,
13.TrueView Bin Picking with ABB Robot.flv-1 min

4.4. SISTEME DE CONTROL ADAPTIV CU SENZOR VIZUAL LASER PENTRU SUDAREA


CU ARC A MATERIALELOR METALICE
4.4.1. SISTEMUL DE CONTROL ADAPTIV CU SENZOR VIZUAL LASER KAWASAKI
Camera video laser este instalat la mic distan
dup pistolul de sudura, este focalizat pe rostul de
sudur n faza anteproces, pe poriunea de custur
care tocmai a fost realizat, n timpul procesului de
sudare.
Cu ajutorul acestui sistem se pot identifica zonele
n care din anumite cauze sudura este ntrerupt,
capetele sudurii, se efectuaz ghidarea 3D adaptiv n
timp real a suflaiului.

RI

Camer
video
laser
Scut

Performanele camerei video laser


Suflai
- Plaja zonei de focalizare 60 ... 90 mm.
- Rcire cu aer sau ap.
- Protecie prin scut metalic.
- Protecie lentile prin curent de aer laminat i posibilitate de schimbare rapid.
- Frecvena de scanare 20 ... 60 Hz.
- Viteza de urmrire max. 2.5 m/s.
- Tipul razei laser nu necesit protecii speciale pentru operatorii umani aflai n proximitate.

52

a. Scanare

dinamic

pentru

recunoaterea

geometriei elementelor supuse sudrii. Gurile,


mbinrile i rosturile sunt recunoscute i sunt
memorate

poziiile

orientrile

acestora.

Aceste informaii sunt utile n timpul desfurrii


programului de sudare adaptiv ca elemente de
comparaie.
b. Scanarea static este util pentru suduri
discontinue.

Vezi: 14.KAWASAKI-plasma weld stainless.mpg-1min 14 sec


15.Arc Welding Ships - Kawasaki Robotic.flv-10 min

4.4.2. SISTEM DE CONTROL ADAPTIV CU SENZOR VIZUAL LASER PENTRU SUDAREA CU ARC A
MATERIALELOR METALICE ArcTool-Fanuc Robotics

Pentru efectuarea controlului adaptiv la sudarea cu arc se utilizeaz software-ul ArcTool care pe baza
informaiilor culese de senzori, n principal senzorul vizual cu laser, efectueaz n timp real corecia
urmtorilor parametri ai procesului de sudare: estura, viteza suflaiului, viteza de avans a srmei de
sudur, tensiunea electric.

Algoritmul de optimizare poate fi definit de utilizator, sau mbuntit de acesta conferind acestuia o
flexibilitate practic nelimitat. Sistemul senzorial ServoRobot are capacitatea de a identifica piesa, zona
de sudare, s urmreasc rostul de sudare, s efectueze sudur multistrat pornind de la memorizarea
unei traiectorii de baz.

54

a.

Etapa de scanare laser a rostului de sudare i


memorarea parametrilor geometrici ai acestuia

b.

Sudarea cu arc adaptiv dinamic, se utilizeaz


acelai senzor laser ca n etapa a

c.

Cteva tipuri de sudur cu arc pe care le


poate efectua sistemul ArcTool.

56

SCHEMA BLOC A ALGORITMULUI DE CONTROL ADAPTIV

4.4.3. SISTEM DE CONTROL ADAPTIV BAZAT PE MULTISENZORI INCLUZND SENZORI

Sursa: European Centre of Mechatronic-Aachen

VIZUALI, APLICABIL PENTRU SUDURA MIG/MAG, European Centre of Mechatronic-Aachen

Sistemul senzorial pentru urmrirea dinamicii procesului de sudur:


Scaner optic, pentru urmrirea rostului de sudare
Camera CCD (Charge-Coupled Device), pentru urmrirea zonei de sudare.

57

Sursa: European Centre of Mechatronic-Aachen

CAMERA CCD PENTRU URMRIREA ZONEI DE SUDARE

Pentru culegerea informaiilor direct din zona de sudare se utilizeaz o camera CCD. Deoarece
mediul este puternic perturbat este nevoie de un sistem care s filtreze zgomotele. A fost adoptat o
procedur de achiziie a distanelor din zona de sudare bazat pe o dubl triangulaie, astfel este posibil
eliminarea efectelor umbrelor i reflexiilor.
Clic pentru explicaii
principiul triangulaiei

58

Salt peste principiul triangulaiei

TRIANGULAIA OPTIC

1. Triangulaia este procedeul de


determinare a coordonatelor i distanei
unui punct pe baza relaiilor asociate
triunghiului oarecare (teorema sinusului)
cnd se cunosc: distana dintre cele dou
puncte de observaie i unghiurile de

Primul (PSD) genereaz un singur semnal la ieire,

observaie. Iniial a fost pus la punct n

are un timp de rspuns redus deoarece postprocesarea

navigaia maritim (detaliere).

este simpl i are un gabarit foarte mic, al doilea (CCD) se

Salt peste
calcul triangulatie

utilizeaz cnd obiectul observat este neregulat sau


2. Senzorul triangular laser: sursa de
lumin este tip LED sau laser, receptorul
poate fi un detector de poziie (PSDPosition

Sensitive

Detector)

sau

un

transparent. De obicei distana de msurare este de


maximum 0,5m. Se observ din figura de mai sus c dac
inta i schimb poziia fa de cea de referin, fenomenul

dispozitiv cu matrice de senzori ca de

se reflect n schimbarea poziiei spotului luminos pe

exemplu CCD (Charge Couple Device).

suprafaa senzorului receptor.

59

a
b
c

sin( ) sin( ) sin( )


c sin( ) sin( )

d
sin( )
d a sin( ) b sin( )

60

J. Norberto Pires a. Welding Robots. Technology, SystemIssues and Applications. Springer-Verlag London Limited 2006

Schema de principiu a sistemului de urmrire a rostului de


sudare cu scanner laser n combinaie cu metoda de triangulaie

n figura de mai sus este prezentat un sistem mecatronic de urmrire a rostului la roboii de sudur [DUM96a].
Baleierea seciunii urmrite se realizeaz cu ajutorul unei oglinzi basculate de un motor. Unghiul de basculare este
msurat cu un senzor de poziie i poate fi variat n limite foarte largi, la fel ca i frecvena de baleiere.
Pentru o aplicaie normal de sudur robotizat unghiul de baleiere este de 40 , frecvena de 10 baleieri/sec, fiecare
profil fiind reconstituit prin 200 de distane msurate ntr-un domeniu cuprins ntre 80140 mm fa de axa de baleiere, cu
o rezoluie de 0,3 mm. Prelucrarea informaiilor presupune citirea, la fiecare 400 ms, a senzorului CCD, comprimarea
datelor, reconstituirea profilului i comanda aciunilor corespunztoare, legate de corecia traiectoriei i de adaptarea
parametrilor procesului de sudur.

61

Sursa: European Centre of Mechatronic-Aachen

SCANERUL OPTIC PENTRU URMRIREA ROSTULUI DE SUDARE

62

Sursa: European Centre of Mechatronic-Aachen

ARHITECTURA SISTEMULUI DE PROCESARE A PARALEL A SEMNALELOR

Sistemul de procesare paralel a semnalelor are numeroase avantaje comparativ cu cel convenional
bazat pe BUS: vitez de procesare mai mare, integrarea uoar a diferitelor tipuri de senzori pe o
platform modular.

63

Sursa: European Centre of Mechatronic-Aachen

Fluxul informaiilor este mprit n trei faze: monitorizarea datelor de proces, validarea
datelor i interpretarea variabilelor pentru a se obine parametrii procesului

64

4.5. SISTEM DE CONTROL ADAPTIV PENTRU URMARIRE A ROSTULUI DE SUDURA LA SUDAREA


CU ARC A MATERIALELOR METALICE PRIN INTERMEDIUL ARCULUI ELECTRIC
Sistemele adaptive care utilizeaz ca senzor arcul electric sunt n general mai ieftine cu 10% comparativ cu
cel laser sau video.
4.5.1. SISTEM DE CONTROL ADAPTIV RTPM (Real Time Path Modification Tracking System)KAWASAKI

Sistemul de control adaptiv RTPM este aplicabil pentru sudarea MIG, TIG sau plasm, unde se fac
micri de esere. Controlerul RI este interfaat cu un modul pentru msurarea precis a tensiunii
instantanee a procesului de sudur prin care se obin informaiile asupra poziiei reale a srmei relativ la
poziia corect efectundu-se dinamic coreciile necesare.
65

4.5.2. SISTEM DE CONTROL ADAPTIV ABB WeldGuide III (S)

Sistemul adaptiv ABB WeldGuide III utilizeaz doi parametrii: tensiunea i intensitatea curentului din timpul
sudrii MIG/MAG. Frecvena mare a msurtorilor 25KHz n combina ie cu urmrirea patternului programat al
sudurii asigur o calitate superioar a mbinrii.
Sursele de putere moderne pentru sudur au controlere care men in parametrii curentului n limite ct mai
strnse, n consecin utilizarea curentului furnizat de acestea pentru controlul adaptiv este forte dificil. ABB
WeldGuideIII folosete un senzor extern de curent i unul adi ional de tensiune care lucreaz cu frecven
mare. WeldGuideIII este integrat cu sistemul de control ABB din a cincea genera ie IRC5.
n cazul n care sunt necesare mai multe cordoane
de sudur depuse n aceeai zon sistemul
memoreaz cele depuse anterior i astfel le
plaseaz corect i pe celelalte.

66
FlexPendant-ul utilizat de ABB WeldGuide

Modulul Adaptive Fill Mode permite adaptarea la


diversele valori ale rostului.

Configuraii ale sistemului WeldGuide III

Date tehnice:
-Frecven msurri parametrii curent 25kHz;
-Limea minim de sudare 1.5x diametrul srmei.
-Incrementul

de

corecie

pe

vertical,

orizontal

0,01mm.
-Incrementul real al tensiunii 0,1V.
-Incrementul real al curentului 1A.

Vezi: 16.ABB Robotics - Adaptive Arc Welding using WeldGuide III.flv-2 min 30 sec

67