ASPECTE MECANICE ALE

ACIONRILOR
ELECTRICE

Bibliografie:
Kelemen Arpad: Acionri electrice.
Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1979

Mrimile care intervin n acionri electrice

Mrimi mecanice (micarea de rotaie)
- cuplu M [Nm]
- viteza unghiular [rad/s]
- turaia n [rot/min]
- momentul de inerie J [kgm2]
Mrimi electrice
- viteza unghiular electric [rad/s]
- tensiune [V]
- curent [A]
- flux magnetic [Wb]
- inducia magnetic B [T]
- rezisten []
- inductivitate [L]
- capacitate [F]

Clasificarea cuplurilor (1)

Cuplul motor M - cuplul care genereaz micarea
Cuplul electromegnetic Me - cuplul cu care este
micat rotorul de ctre cmpul electromagnetic din
main. Realizeaz transformarea energiei electrice
n energie mecanic
Cuplul de mers n gol M0 - cuplul datorat forelor de
frecare din interiorul mainii (ventilaie, lagre, periicolector/inele)
Cuplul pe arbore Marb - cuplul disponibil pe arborele
mainii
Marb = Me- M0
3

Clasificarea cuplurilor (2)

Cuplul rezistent Mr (cuplul static, cuplul de sarcin)
este cuplul care apare pe arborele mainii de lucru i
trebuie nvins de motor.
Totalizeaz cuplul de frecri al mainii de lucru i
cuplul util
Cuplul rezistent activ - este cuplul rezistent care
ntr-un sens se opune micrii, n cellalt sens ajut
micarea
Ex. cuplul forelor gravitaionale
Cuplul rezistent pasiv - este cuplul rezistent care n
n orice sens se opune micrii
Ex. cuplul forelor de frecri
4

Convenia de sensuri
Convenia pentru vitez unghiular
>0

<0

<0
>0

Convenia pentru cupluri

M>0

M<0

Mr < 0

Mr > 0

Caracteristicile mecanice ale motoarelor

Caracteristica natural: parametrii mainii sunt
identice cu datele din catalog
Caracteristicile artificiale: cel puin unul din
parametrii mainii difer de valoarea din catalog

0 Na= 0
Nb

Nc

Na

Nb

Tipuri de caracteristici:

b1

a) Sincron
b) Derivaie (rigid)

Nc

c) Serie (moale)

c
MN

M
6

Caracteristicile mecanice ale motoarelor

a) Caracteristica sincron
Viteza nu depinde de cuplu.
Panta caracteristicii:

m
0

Caracteristic tipic mainilor sincrone

Aplicaii la care se cere vitez riguros controlat
7

Caracteristicile mecanice ale motoarelor

b) Caracteristica de tip derivaie (rigid)
Viteza variaz n mic msur n raport cu variaia
cuplului. Panta caracteristicii este constant:

1% m 5%

Caracteristic tipic mainilor de c.c. cu excitaie

derivaie, respectiv mainilor asincrone (de
inducie) pe poriunea liniar a acestora.

Caracteristicile mecanice ale motoarelor

c) Caracteristica de tip serie (moale)
Viteza variaz semnificativ n raport cu variaia
cuplului. Panta caracteristicii este variabil:

Caracteristic tipic mainilor de c.c. cu excitaie

serie.
Se preteaz aplicaiilor n domeniul traciunilor
electrice (capacitate de a dezvolta cupluri mari la
viteze mici)
9

Punctele importante
ale caracteristicilor mecanice

0i
0r

MN

M0

M
10

Punctele importante
ale caracteristicilor mecanice
0i - viteza unghiular de mers n gol ideal: este

corespnztor cuplului M=0.

Nu se poate
atinge n regim de motor datorit frecrilor.

0 r - viteza de mers n gol real corespunztor

cuplului de mers n gol.

M0 cuplul de mers n gol.
N - punctul nominal de fncionare, determinat de
viteza unghiular nominal N i de cuplul
nominal MN
Panta caracteristicii:
0 N 0 N
m

M N M 0
MN

11

Cadranele caracteristicilor mecanice

II

Frn
(Generator)

>0
M<0

<0
M<0

III

Motor

>0
P<0

P>0

Motor

M>0

<0

P>0

M
P<0

M>0

Frn
(Generator) IV
12

Cadranele caracteristicilor mecanice

Puterea mecanic:
P = M
Putere pozitiv: maina de acionare absoarbe
energie electric de la reea i genereaz putere
mecanic la arbore. Regim de motor, cadranele I
i III.
Putere negativ: maina preia putere mecanic la
arbore i genereaz putere electric la borne.
Cadranele II i IV.
Puterea electric generat poate fi cedat napoi
n reea, sau poate fi consumat pe rezisten sau
pentru a aciona un alt motor.
13

Caracteristicile mecanice
ale mainilor de lucru
Caracteristicile mainilor de lucru reprezint baza
de pornire pentru alegerea sistemului de acionare
i calculul elementelor sistemului de acionare.
Cuplul rezistent reactiv (pasiv): cupluri produse
la deformarea corpurilor neelastice sau datorate
frecrilor. i schimb semnul la schimbarea
sensului de deplasare. ntotdeauna se opune
micrii
Cuplul rezistent potenial (activ): apare la
deformarea corprilor elastice care pot nmagazina
energie potenial. Nu i schimb semnul la
schimbarea senslui de deplasare. Apare
ntotdeana nsoit de cuplul rezistent de tip reactiv.
14

Cuplu pasiv

II

- Mr
Mr

III

IV

15

Cuplu activ

II

Acioneaz

Frneaz

- Mr

Mr

Frneaz

Acioneaz

III

IV

16

Cuplu activ i pasiv

Mr = -Ma+Mp
II

Mp>0

Mr = Ma+Mp

>0

Mr

>0

Ma>0

Ma<0
MaMp

Mp>0

Mp>0

Mr

Mr

Mp
Ma

Mr

M
<0
Mr
MaMp

Mr

III

Ma>0

Ma<0

M
Mp<0

Mr = -Ma-Mp

<0

Mr

Mr
Mp<0

Mp<0

Mp Ma
M
Mr
IV

Mr = Ma-Mp
17

Caracteristicile mecanice ale mainilor de lucru (1)

Categoria. I. Cuplu rezistent
constant

I
M r = ct
II
II

Puterea proporional
viteza unghiular.

k1=0
K3=1

Aplicaii specifice: poduri

rulante, ascensoare, benzi
transportoare,
laminoare,
maini unelte.

k1=0
K3=2

Mr

Mr k1 k2

k3

cu

Categ. II. Cuplu rezistent

dependent de vitez

k3 0...4

Aplicaii specifice: ventilatoare, pompe centrifuge,

compresoare centrifugale, maini textile
18

Caracteristicile mecanice ale mainilor de lucru (2)

Categoria III. Cuplu rezistent dependent de unghiul de
rotaie
Ex: mecanismele de tip biel-manivel
Aplicaii specifice: fierstru mecanic, foarfeci de tiat
metale, ciocane, pompe compresoare cu piston, mese
basculante la laminor.
Mr

19

Caracteristicile mecanice ale mainilor de lucru (3)

Categoria IV. Cuplu rezistent dependent drumul

parcurs
Regimul de sarcin variaz n timpul deplasrii.
Ex.: locomotive, tramvaie, electrocare (transport,
traciune electric)
Categoria V. Cuplu rezistent n funcie de timp,
Ex.: ncrcri periodice (maini unelte)

20

Momentul de inerie a maselor n micare J

Momentul de inerie caracterizeaz din punct de
vedere inerial masele n micare de rotaie
Forma de exprimare tehnic:
J mi ri

kgm2

mi
ri
O

GD 2
J
4g

GD2 - momentul de giraie

[kgfm2]
G - greutatea maselor n
micare de rotaie [kg]
D - diametrul de giraie a
maselor n micare [m]
21

Ecuaia fundamental a micrii

pentru J constant (1)
n regim staionar (punctul P de funcionare):
M = Mr
n regim dinamic variaz energia cinetic a
sistemului n micare n urma cruia apare un
termen care depinde de aceast variaie, numit
cuplu dinamic (Mj) reprezentnd diferena dintre
cuplul motor i cuplul rezistent.
Cuplul
dinamic
decelerare.

produce

accelerare

sau

Legtura ntre cuplul motor i cuplul rezistent este

dat de ecuaia de micare.
22

Ecuaia fundamental a micrii

pentru J constant (2)
Cuplu dinamic:
Mj = M - Mr

M-M r=M j

(M j)
Mj < 0

(M r)

P
M j> 0

(M)

MP

Mr

M, M r, M j,

23

Ecuaia fundamental a micrii

pentru J constant (3)
Expresia energiei cinetice:

1
W J 2
2
Puterea ca variaia n timp al energiei cinetice:

dw
d
Pj
J
M j
dt
dt

d
Mj J
dt

Expresia ecuaiei de micare

d
M Mr M j J
dt
24

Ecuaia fundamental a micrii

pentru J constant (4)
Ecuaia de micare n forma tehnic :

d
M Mr J
dt

2 n

60

d
dn

dt
30 dt

d GD dn GD dn
J
=
=
dt
4g 30 dt 375 dt
2

GD2 dn
M Mr
375 dt

25

Ecuaia fundamental a micrii

pentru J variabil (1)
Ecuaia de micare exprimat sub forma

M Mr M j
este valabil n orice situaie, dar forma de
exprimare
d

M Mr J

dt

este valabil numai n cazul n care J este

constant.
Exist ns mecanisme la care momentul de
inerie se modific n timpul funcionrii
(bobinatoare/debobinatoare, mecanisme bielmanivel).
26

Ecuaia fundamental a micrii

pentru J variabil (2)
Pentru deducerea formei finale a ecuaiei de
micare pentru J variabil se pornete de la ecuaia
energiei cinetice:
1
W J 2
2
Puterea corespunztoare n acest caz:

dW
d dJ
PJ
J

dt
dt
2 dt
Cuplul dinamic:
2

d dJ
Mj
J

dt
2 dt
PJ

27

Ecuaia fundamental a micrii

pentru J variabil (3)

Expresia ecuaiei de micare generalizat:

d dJ
M Mr J

dt
2 dt
Ecuaia de micare sub forma clasic utilizat
pentru J constant este un caz particular al
acestuia.
28

Modificarea punctului de funcionare

n regim stabilizat viteza de funcionare a
motorului este determinat de echilibrul cuplurilor
M = Mr
la intersecia caracteristicii motorului cu cea a
mainii de lucru (punctul de funcionare).
Modificarea vitezei (implicit al
funcionare) se poate realiza prin:

punctului

de

a)Modificarea caracteristicii mainii de lucru (al

regimului de sarcin) motorul funcionnd pe
aceeai caracteristic
b) Modificarea caracteristicii motorului, maina de
lucru meninndu-i caracteristica.
29

Modificarea caracteristicilor mecanice

Caracteristicile mecanice ale motorului i ale mainii
de lucru se pot schimba n timpul funcionrii.
n momentul schimbrii caracteristicilor datorit
ineriei viteza nu se schimb instantaneu
Punctul de funcionare sare pe caracteristica nou n
punctul determinat de dreapta = constant
Datorit cuplului dinamic Mj = M - Mr punctul de
funcionare se deplaseaz pe caracteristica nou
pn la intersecia caracteristicii motorului cu
caracteristica mainii de lucru
30

Modificarea caracteristicilor mainii de lucru

P1= A2= A3
3(M r)

P3
P1
P2

1(M r)

P3
A3

2(M r)

P1

A2
P2
(M)
M A3 M P3 M P1 M P2 M A2 M, M r

31

Modificarea caracteristicilor motorului

P1= A2= A3
P2

P2
P1
P3

(M r)

A3

P1
P3

M A3 M P3 M P1 M P2

A2 2(M)
1(M)
3(M)

M A2 M, M r

32

Stabilitatea acionrilor electrice (1)

Un sistem de acionare are un punct de funcionare
stabil dac dup o variaie a vitezei unghiulare
revine n punctul iniial de funcionare.
Un sistem instabil la o variaie a vitezei unghiulare
nu revine n punctul iniial de funcionare ci se
ambaleaz sau se oprete.

Condiia de stabilitate: Punctul de funcionare al

sistemului de acionare este stabil dac la viteze
mai mari dect cea din punctul de funcionare curba
cuplului rezistent este n dreapta curbei cuplului
motor
33

Stabilitatea acionrilor electrice (2)

Sistem cu punct de funcionare stabil:

MJ
(M J)

P+
P

(M)

-'

(M r)
MJ
P

MP

M,M r,M j
34

Stabilitatea acionrilor electrice (3)

Sistem cu punct de funcionare instabil

P+
P

(M r)

(M J)

-'

MP

(M)

MJ

M,M r,M j
35

Raportarea micrii de rotaie

la micare de rotaie (1)
m
Motor
Jm

r
Transmisie
k

Main
de lucru

Jtr

Jr M r

Raportarea cuplurilor
Cuplurile se raporteaz n ipoteza c puterea n
sistem se pstreaz constant.

Mred

P ct. Mred m Mr r
r
m
1
Mr
Mr , unde k
m
k
r

k raportul de transmisie

36

Raportarea micrii de rotaie

la micare de rotaie (2)
Dac se ine cont de randament:
La acionare (regim de motor)

Mred m Mr r

Mred

11

Mr
k

La frnare (regim de generator)

Mred m Mr r

Mred

Mr
37

Raportarea micrii de rotaie

la micare de rotaie (3)
Raportarea momentelor de inerie
Momentele de inerie se raporteaz n ipoteza c
energia cinetic n sistem se pstreaz constant.

1
1
2
2
Ec ct. Jred m Jr r
2
2
Jred

1
Jr
Jr 2

k
2
r
2
m

m
unde k
r
38

Raportarea micrii de translaie

la micare de rotaie (1)
m

Motor

Transmisie
k

Jm

Jtr

Jrot Mr
v

Raportarea cuplurilor

Cuplurile se raporteaz n ipoteza c puterea n

sistem se pstreaz constant.

Mred m Gv

Mred

Gv

39

Raportarea micrii de de translaie

la micare de rotaie (2)
Raportarea momentelor de inerie
Momentele de inerie se raporteaz n ipoteza c
energia cinetic n sistem se pstreaz constant.
Jred este momentul de inerie echivalent la viteza
m i are aceeai energie cinetic ca i masa m
aflat n micare de translaie cu viteza v.

1
1
2
2
Jred m mv
2
2

Jred

GD
m

4g
v

Momentul de giraie echivalent:

2
red

GD

4gJred

4gmv

2
m

2
red

2
r
2
m

2
r

4Gv

2
m

40