Sunteți pe pagina 1din 22

4.

ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC


Mecanica analitic studiaz dinamica sistemelor de puncte materiale supuse
forelor de legtur. n acest sens, se caut metode directe de determinare a ecuaiilor de
micare n care s nu mai apar forele de legtur, dei aceste fore pot fi determinate prin
aplicarea metodei multiplicatorilor lui Lagrange.
Problema fundamental a mecanicii analitice este urmtoarea: se consider un
sistem de N puncte materiale de mase mi (i 1, N ) , avnd n raport cu un referenial dat
vectorii de poziie r i (i 1, N ) . Se cere s se determine micarea sistemului ntr-un interval
de timp t t t 0 , dac se cunoate poziia iniial r (t t 0 ) r 0i (i 1, N ) i viteza
iniial a sistemului v(t t 0 ) v 0i (i 1, N ) ; asupra punctelor materiale acionnd forele
active F i (i 1, N ) i forele de legtur F j (i 1, L) (L fiind numrul de legturi la care
este supus sistemul).
Se observ c obiectul de studiu al mecanicii analitice este acelai cu al mecanicii
newtoniene, diferena ntre aceste dou capitole ale fizicii provenind numai din metodele de
studiu.
Caracteristic mecanicii analitice este utilizarea coordonatelor generalizate care
nlocuiesc coordonatele carteziene, sferice, cilindrice, etc. Coordonatele generalizate
reprezint numrul gradelor de libertate ale unui sistem mecanic adic, numrul micrilor
posibile independente ale acestuia. Numrul gradelor de libertate este egal cu numrul
parametrilor independeni necesari determinrii complete a configuraiei sistemului adic, a
poziiei tuturor punctelor sale n raport cu un referenial dat, fapt care implic luarea n
considerare (n prealabil) a unor relaii de legtur sau de constrngare existente n sistemul
studiat.
Prin gradul de abstractizare pe care l are mecanica analitic reprezint o metod
general de abordare a unor probleme de micare din diverse domenii ale fizicii (teoria
relativitii restrnse, mecanica mediilor continue, electromagnetismul).
4.1. Legturi. Deplasri
Sistemul de puncte materiale este supus la legturi dac micarea acestuia este
limitat de condiii suplimentare de natur geometric sau cinematic. Legtura reprezint
o restricie la poziie, la vitez sau/i la acceleraie pentru particulele care formeaz
sistemul. n general, legturile introduc reaciuni de legtur, adic fore necunoscute n
ecuaiile de micare. Ca un exemplu se consider un pendul gravitaional. Corpul ce
reprezint un oscilator poate efectua o micare numai ntr-un plan vertical, traiectoria
acestuia fiind un arc de cerc. nseamn c oscilatorul este supus la o legtur (geometric)
iar aceast legtur introduce o for de legtur: tensiunea din fir. Din punct de vedere
matematic, legturile sunt funcii discontinue de coordonatele poziiei punctelor materiale.
n general, legturile se pot exprima sub forma:
t , r 1 ,..., r N , v 1 ,..., v N , a 1 ,..., a N 0
(4.1)
ce exprim existena unor relaii de legtur ntre coordonatele, vitezele i acceleraiile
punctelor materiale din sistem.

62

Se numete legtur geometric (sau finit) o restricie la poziie i matematic se


exprim printr-o relaie de legtur ntre coordonatele punctelor materiale din sistem:
f t , r 1 , r 2 ,..., r i ,..., r N 0
(4.2)
Rezult c pentru un moment de timp fixat sistemul de puncte materiale nu poate ocupa
orice poziie n spaiu, fiind posibile numai acele poziii pentru care se verific relaia (4.2).
Legtura cinematic (sau diferenial) reprezint o restricie la vitez avnd
expresia:
g t , r 1 ,..., r N , v 1 ,..., v N 0
(4.3)
care arat faptul c pentru un moment de timp fixat, configuraia i vitezele sistemului de
puncte materiale sunt precizate.
Se consider, n continuare, numai legturile cinematice care se exprim liniar n
raport cu timpul, adic numai legturile cinematice de forma:

a r
N

i 1

,..., r N , t v i a 0 r 1 ,..., r N , t 0

(4.4)

n general, o legtur diferenial nu se poate pune sub form finit, dar cum se
vede din relaia (4.4) ne limitm la legturi difereniale integrabile de forma:

a r
N

i 1

,..., r N , t d r i a 0 r 1 ,..., r N , t dt 0

(4.5)
Exist dou criterii de clasificare a legturilor ce apar n mecanica analitic.
Boltzman clasific legturile n:
(i)
legturi reonome: dac expresia analitic a legturii conine explicit timpul;
(ii)
legturi scleronome: dac expresia analitic a legturii nu conine explicit
timpul.
Hertz clasific legturile astfel:
(i)
legturi olonome: dac expresia analitic a legturii este funcie de timp i
poziie:

f t , r 1 ,..., r N 0

legturi neolonome:
de spea a I-a: dac expresia analitic a legturii este funcie de timp,
poziie i viteze:
f t , r 1 ,..., r N , v 1 ,..., v N 0
(4.6)
de spea a II-a: dac expresia analitic a legturii este funcie de timp,
poziie, viteze i acceleraii:
(4.7)
f t , r 1 ,..., r N , v 1 ,..., v N , a 1 ,..., a N 0
Se consider c asupra sistemului de N puncte materiale acioneaz un numr n1 de
legturi geometrice:
f j t , r 1 ,..., r N 0; j 1, n1
(4.8)
i un numr n2 de legturi cinematice liniare n raport cu timpul:
(ii)

a
i 1

l ,i

v i a l ,0 0; l 1, n 2

(4.9)

Legturile geometrice (4.8), prin derivare n raport cu timpul, pot fi nlocuite prin
legturi cinematice i se obine:

63

f j

f j

0; j 1, n1
(4.10)
t
Avnd n vedere definiia legturilor cinematice considerate n mecanica analitic,
i 1

(4.4), coeficienii a l ,i , a l , 0 ,

vi

f j f j
,
sunt termeni liberi de clas C(1).
ri t

vi

dri
dt

(4.11)

este o vitez posibil pentru un punct material al sistemului. La un moment oarecare de


timp, t, ntr-o poziie oarecare r 1 , r 2 ,..., r N a sistemului exist o infinitate de viteze
posibile. Micarea real a sistemului se face cu una din aceste viteze, vitez determinat de
forele ce acioneaz asupra particulelor.
O deplasare infinitezimal posibil a sistemului este o deplasare de forma:
d r i v i dt ; i 1, N
(4.12)
Ecuaiile care definesc deplasrile posibile se obin din relaiile (4.9) i (4.10) prin
nmulirea cu dt, adic:

li

i 1

i:
N

d r i a l 0 dt 0; l 1, n 2

f j

f j

dt 0; j 1, n1
(4.14)
t
Deplasrile posibile sunt determinate de forele care acioneaz asupra particulelor
dar trebuie s fie conforme cu legturile la care este supus sistemul.
Specific mecanicii analitice este utilizarea deplasrilor virtuale. Se numete
deplasare virtual orice schimbare geometric infinit mic, compatibil cu legturile, a
configuraiei sistemului, de la poziia de echilibru, obinut prin variaia coordonatelor
punctelor sistemului fr intervenia forelor i variaia timpului. Se va defini deplasarea
virtual ca diferena a dou deplasri posibile. Deoarece exist o infinitate de deplasri
posibile ale sistemului, se alege pentru acelai moment de timp t i n aceeai poziie a
sistemului dup deplasri posibile:
i
d r i v i dt
d r i v i dt
Deplasarea virtual va fi definit atunci prin relaia:
(4.15)
r d r i d r i
i 1

dri

(4.13)

Cum deplasrile posibile d r i i d r i satisfac ecuaiile (4.13) i (4.14), deplasarea


virtual r i satisface la rndul ei ecuaiile:
N f
j
r i 0; j 1, n1
(4.16)

i 1 r i
i:
N

a
i 1

li

r i 0; l 1, n 2

(4.17)

Deplasrile virtuale se caracterizeaz prin faptul c toate punctele sistemului sufer


o deplasare sincron i n consecin factorul timp nu intervine: t 0 . Aceasta nseamn

64

c n cazul legturilor independente de timp (legturi scleronome), deplasrile virtuale i


posibile se exprim prin aceeai relaie matematic.
n cadrul sistemelor olonome s considerm o deplasare virtual r i efectuat la
momentul de timp t (fig.4.1), atunci cnd valoarea coordonatei r i este:
r i r i (t ); (i 1, N )
(4.18)

A(t0
)

ri

r 'i

B(t)

Fig.4.1

ri

Deplasarea virtual va conduce la o nou poziie a sistemului:


r i r i r i ; (i 1, N )
Ecuaiile: x

(4.19)

r i r i (t )

(4.20)

reprezint o curb vecin curbei:


r i r i (t )

adic o traiectorie cinematic posibil pentru sistem. Deplasrii considerate i corespunde o


variaie a vitezelor:
vi v i

dri
dt

(i 1, N )

Pe de alt parte derivnd relaia (4.19) n raport cu timpul se obine:


d r i d r i d

ri
dt
dt dt
adic:

vi v i

i 1, N

d
ri ;
dt

(4.21)

(4.22)

(4.23)

Comparnd relaiile (4.21) i (4.23) rezult:

dri
d

ri
dt
dt

(4.24)

Cum timpul este un parametru care fixeaz poziia sistemului pentru care are loc
deplasarea virtual (esenial independent de timp), din (4.24), rezult:
d r i d d r i ; i 1, N
(4.25)

65

Relaiile (4.25) reprezint relaiile de permutabilitate i arat c pentru sistemele


olonome variaiile d i sunt permutabile ntre ele (afirmaia nu este valabil n cazul
sistemelor neolonome).
Se consider c asupra unui punct material al sistemului, acioneaz fora activ F i
, care este rezultanta forelor externe i interne ce acioneaz asupra punctului material i,
de asemenea, fora R i care exprim existena legturilor. Fora R i este apriori
necunoscut.
Ecuaiile de micare pentru punctele materiale ce formeaz sistemul sunt:
mi

dvi
Fi R j;
dt

i 1, N

(4.26)

Pentru a studia sistemul ce are 6N necunoscute (3N coordonate: x1,y1,z1,...,xN,yN,zN i 3N


componente ale forelor de legtur: R1x,R1y,R1z,...,RNx,RNy,RNz) se dispune de 3N+n1+n2
ecuaii (ecuaiile (4.26) retranscrise scalar i ecuaiile (4.13), (4.14)). Mai sunt necesare:
6N-(3N+n1+n2)
adic:
3N-n1-n2
ecuaii pentru a se putea rezolva sistemul. Aceste ecuaii sunt date de axioma legturilor
ideale.
Legturile ideale sunt legturile ce verific inecuaia:

ri 0

(4.27)

i 1

oricare ar fi deplasarea virtual reversibil r i comparabil cu legturile. Fizic, relaia


(4.27) exprim fixarea deplasrilor virtuale n raport cu forele de legtur.
4.2. Principiile mecanicii analitice
Principiile mecanicii analitice pot fi clasificate n principii difereniale (ce
caracterizeaz comportarea sistemului de puncte materiale cnd acesta sufer deplasri
elementare-difereniale reale sau virtuale) i principii integrale (care studiaz comportarea
sistemului lund n considerare variaiile sistemului n ansamblu).
a). Principiul lucrului mecanic virtual (Principiul deplasrilor virtuale).
Dac forele rezultante ce acioneaz asupra particulelor unui sistem de puncte
materiale ndeplinesc condiia:
F i Ri 0; i 1, N
(4.28)
F
R
unde i sunt forele aplicate (active) iar i sunt forele de legtur, se spune c sistemul
se afl n echilibru. La echilibru fiecare punct material al sistemului poate suferi o deplasare
n mod arbitrar dar aceasta nu nseamn (ntotdeauna) o deplasare real a sistemului. Cum,
conform axiomei legturilor ideale:

R
i 1

r i 0 pentru i 1, N , n limita considerrii

egalitii (forele de legtur nu pot efectua lucru mecanic ntr-o deplasare virtual), rezult,
din relaia (4.28), c:
N

r i 0

(4.29)

i 1

Relaia (4.29) exprim matematic principiul lucrului mecanic virtual (principiul


deplasrilor virtuale): ntr-o stare de echilibru suma lucrurilor mecanice virtuale ale
tuturor forelor active care acioneaz asupra sistemului de puncte materiale este nul

66

oricare ar fi deplasrile virtuale compatibile cu legturile, dac acestea nu comport


frecarea.
b). Principiul lui DAlambert
Axioma legturilor ideale permite scrierea ecuaiei:
N
d 2ri

(4.30)

F i mi dt 2 r i 0 .
i 1

d 2 ri
reprezint
dt 2
fora de inerie i conform ecuaiei (4.30), micarea sistemului de puncte materiale se face
astfel nct n orice moment i n orice poziie, comapatibil cu legturile, lucrul mecanic al
tuturor forelor active i al forelor de inerie este nul pentru orice deplasare virtual a
sistemului. Ecuaia DAlambert i Lagrange permite extinderea principiului lucrului
mecanic virtual pentru sistemele de puncte materiale ce nu se afl n echilibru static.
Notnd:
d 2 ri
(4.31)
i F i mi
dt 2
i numind i vectorul DAlambert, din ecuaia (4.30) se obine:
care este numit ecuaia lui DAlambert i Lagrange. Aici, vectorul mi

r i 0

(4.32)

i 1

ce permite enunarea urmtorului principiu numit principiul lui DAlambert: o poziie a


sistemului de puncte materiale aflate n micare poate fi considerat o poziie de echilibru
dac la forele active n aceast poziie se adaug forele de inerie.
c). Spaiul configuraiilor (Spaiul configurativ)
Se consider c sistemul de puncte materiale este supus la n1+n2 legturi olonome,
adic la n1 legturi finite (geometrice) i la n2 legturi difereniale (cinematice) integrabile.
Legturile difereniale pot fi integrate transformndu-se n legturi finite astfel c legturile
la care este supus sistemul se pot scrie sub forma implicit:
f j t , r 1 , r 2 ,..., r N 0; j 1, n1 n 2
(4.33)
Se admite c legturile sunt independente, deci c pe domeniul lor de definiie, n
matricea:

f1 , f 2 ,..., f n1 n2

x1 , y1 , z1 ,..., x N , y N , z N

exist cel puin un determinant de ordinul n1+n2 diferit de zero. Atunci din relaia (4.33),
conform teoremei funciilor implicite, se pot exprima cele n1+n2 coordonate n funcie de
celelalte 3N-n1-n2 coordonatele care se vor nota qk k 1, n; n 3N n1 n2 , adic:
r i r i t , q1 , q 2 ,..., q k ,..., q n ; i 1, N
(4.34)
sau pe componente:

xi x i t , q1 , q 2 ,..., q n

y i y i t , q1 , q 2 ,..., q n ;
z z t , q , q ,..., q
i
1
2
n
i

i 1, N

Transformrile (4.34) i (4.35) admit i transformrile inverse:

67

(4.35)

k 1, n

q k q k t , r 1 ,..., r N ;

sau:
q k q k (t , x1 , y1 , z1 ,..., x N , y N , z N );

(4.36)

k 1, n

(4.37)
se numesc coordonate generalizate, coordonatele lui

unde variabilele q k k 1, n
Lagrange sau grade de libertate.
Mulimea valorilor pe care le pot parcurge coordonatele generalizate definete
spaiul configuraiilor; un spaiu (n+1)-dimensional (fig.4.2). Unei succesiuni de poziii pe
care le ocup sistemul de puncte materiale ntr-un interval de timp t i corespunde n
spaiul configuraiilor o succesiune de puncte de ecuaii:
qk=qk(t)
(4.38)
pentru t t i k 1, n .
q (n dimensiuni)

(q0,t0)
(q,t)

t (timp)

Fig. 4.2.

Unei deplasri posibile d r i v i dt i va corespunde n spaiul configuraiilor


deplasarea posibil: dq k q k dt , unde q k este viteza generalizat. Analog unei deplasri
virtuale r i d r i d r i n spaiul fizic, i va corespunde n spaiul configuraiilor, deplasarea
virtual:
q k dq k dq k .
Deoarece:
r k r k t , q1 , q 2 ,..., q n ;

i 1, N

ntre deplasrile posibile d r i i dqk exist relaia:


n

dri
k 1

r i
r i
dq k
dt ;
q k
t

i 1, N

(4.39)

iar ntre deplasrile virtuale r i i q k , relaia:


r i
q k ;
k 1 q k
n

ri

i 1, N

(4.40)

d). Principiul lui Hamilton (Principiul minimei aciuni)


Se definete pentru un sistem de N puncte materiale avnd n grade de libertate
funcia lui Lagrange:
L L t , q1 , q 2 ,..., q n , q 1 , q 2 ,..., q n
(4.41)
funcie bine determinat prin:

68

L t , q1 , q 2 ,..., q n , q 1 , q 2 ,..., q n E c t , q1 , q 2 ,..., q n , q 1 , q 2 ,..., q n U t , q1 , q 2 ,..., q n ,


(4.42)
unde E c i U sunt energia cinetic i, respectiv, energia potenial a sistemului n
reprezentarea coordonatelor generalizate. Funcia lui Lagrange conine informaia maxim
asupra sistemului de puncte materiale. Funcionala:
t2

t2

t1

t1

S L t , q1 , q 2 ,..., q n , q 1 , q 2 ,..., q n dt L t , q, q dt
(4.43)
se numete integrala de aciune a sistemului. Se postuleaz, conform principiul lui
Hamilton numit i principiul minimei aciuni, c aceast funcional are un extremum (o
valoare minim, maxim sau staionar):
t2

S L t , q, q dt 0

(4.44)

t1

pentru traiectoria real a sistemului. Adic, din toate micrile posibile, compatibile cu
legturile, micri care n spaiul configuraiilor pornesc dintr-un acelai punct la acelai
moment t1 i ajung ntr-un acelai punct la acelai moment t 2, micarea real este aceea
pentru care: S 0 .
4.2. Formalismul lagrangeian al mecanicii analitice
Exist trei metode (formalisme) ce permit obinerea n mecanica analitic a
ecuaiilor de micare pentru sistemul de puncte materiale. Primul dintre acestea a fost
elaborat de Joseph Louis Lagrange n lucrare Mecanique analytique aprut n anul 1788.
n formalismul lagrangeian pentru sistemul de N puncte materiale avnd n grade de
libertate se consider ca variabile coordonatele generalizate q k k 1, n i timpul, funcia
ce caracterizeaz sistemul fiind funcia lui Lagrange.
a). Ecuaiile lui Lagrange
Ecuaiile lui Lagrange reprezint ecuaiile de micare ale sistemului de puncte
materiale n reprezentarea configurativ. Aceste ecuaii sunt echivalente ecuaiilor de
micare din mecanica newtonian. O metod simpl de obinere a ecuaiilor lui Lagrange
are la baz principiul lui Hamilton. n acest scop se va calcula extremul funciei de aciune:
t2

S L t , q1 ,..., q n , q 1 ,..., q n dt 0
t1

(4.45)
pentru condiiile:

q k t 1 q k t 2 ;

k 1, n ,

(4.46)

ntruct configuraiile au fost fixate, i


t0

(4.47)
deoarece deplasrile virtuale se caracterizeaz prin deplasarea sincron a punctelor
sistemului.
Relaia (4.45) poate fi scris sub forma:

69

L

L
q k
q k dt 0
(4.48)
q k
q k

t1 k 1
dac se are n vedere condiia (4.47).
Primul termen din integrala (4.48) se poate integra prin pri, i dac se au n vedere
relaiile de permutabilitate:
t2

d
q k
q k
dt
t

q k

se obine succesiv:
t2

q k
t

q
k

1
k

t2

q k
k
k 1 q
n

2
n
L d

q k dt L d q k
k dt
q k
k 1 q

t1 k 1

dt

t2

t1

t2

d L

dt q k
t1 k 1
n

(4.49)

q k dt

innd cont de condiiile (4.46), primul termen din membrul drept se anuleaz:
t1

L
q k

q k
k 1
n

t2

(4.50)

t1

astfel nct, nlocuind (4.49), (4.50) i (4.48), se obine:


t2
n L d L

q
(4.51)

dt 0

k
t k 1 q k dt q k

1
Deoarece variaiile q k sunt arbitrare i independente, integrala (4.51) se anuleaz
numai dac fiecare parantez dreapt se anuleaz, adic dac sunt verificate ecuaiile:
d L

dt q k

L
0;
q k

k 1, n

(4.52)

care sunt ecuaiile lui Lagrange.


Ecuaiile lui Lagrange formeaz un sistem de ecuaii difereniale de ordinul doi
avnd ca necunoscute funciile:
qk=qk(t,C1,...,C2n)
(4.53)
unde cele 2n constante: C1,...,C2n se determin din condiiile iniiale ale micrii:
qk(t=t0)=qok; q k t t o q 0 k ; k 1, n
(4.54)
b). Proprieti ale funciei lui Lagrange
Funcia lui Lagrange acumuleaz informaia maxim referitoare la sistemul de
puncte materiale i are o serie de proprieti dintre care se amintesc urmtoarele.
a). Funcia lui Lagrange nu depinde dect de coordonate i viteze generalizate; derivate de
ordin superior n raport cu timpul nu intervin. Aceast dependen este conform cu faptul
c starea unui sistem este conoscut dac se cunosc coordonatele i viteza.
b). ntr-un sistem nchis funcia lui Lagrange nu depinde explicit de timp. Aceast afirmaie
rezult din uniformitatea timpului, din faptul c dou momente de timp sunt absolut
echivalente;
c). Funcia lui Lagrange este o funcie aditiv. Astfel c, dac se consider dou sisteme
izolate A i B, aflate suficient de ndeprtate pentru ca ntre ele s nu se exercite
interaciuni, caracterizate de funciile lui Lagrange LA i LB, atunci la punerea sistemelor n
contact, dup stabilirea echilibrului, funcia lui Lagrange pentru sistemul reunit A B
70

este: L L A LB ceea ce arat c ecuaiile Lagrange de micare ale fiecreia din pri A i B
ale sistemului A B nu interacioneaz cu celelalte;
d). Funcia lui Lagrange poate fi multiplicat printr-o constant arbitrar. Din (4.52) se
observ pentru L i cL, (unde c=const.) ecuaiile de micare nu se modific. Operaia de
multiplicare poate fi neleas ca o schimbare a unitilor de msur pentru L. innd cont
de proprietatea de aditivitate, dac unul din termenii ce intervin n funcia lui Lagrange, a
sistemului reunit este multiplicat cu o constant, atunci toi ceilali termeni se vor multiplica
cu aceeai constant.
e). Funcia lui Lagrange este definit pn la derivata total n raport cu timpul a unei
funcii arbitrare de coordonate generalizate i de timp q, t . Aceasta nseamn c dac
un sistem mecanic este descris de funcia L t , q, q atunci el este descris i de urmtoarea
funcie Lagrange:
L t , q, q L t , q, q

d
q, t
dt

(4.55)

Funcia L t , q, q trebuie s verifice principiul lui Hamilton:


t2

t2

t2

t1

t1

t1

S L t , q, q dt L t , q, q dt

d
q, t dt
dt

(4.56)
ntr-adevr, cum:
t2

L t , q, q dt S 0
t1

iar:
t2

t1

d
t
( q, t )dt q, t t 2 0
1
dt

deoarece variaiile sunt izocrone, rezult:


t2

S L t , q, q dt 0
t1

ceea ce nseamn c ecuaiile de micare descrise cu funciile L i L sunt aceleai.


De asemenea, se poate demonstra i caracterul intrinsec al ecuaiilor lui Lagrange
(4.52), adic se poate arta c forma acestor ecuaii nu depinde de alegerea coordonatelor
q k ; k 1, n .
4.3. Formalismul hamiltonian al mecanicii analitice
n cadrul formalismului hamiltonian se urmrete reducerea sistemului de ecuaii
Lagrange (ecuaii difereniale de ordinul doi) la un sistem de ecuaii difereniale de ordinul
nti (ecuaiile canonice ale lui Hamilton). n acest sens se introduc impulsurile generalizate
care permit definirea funciei lui Hamilton ce caracterizeaz, n acest formalismul, sistemul
de puncte materiale.
a). Variabilele canonice. Spaiul fazelor.
Dup cum s-a stabilit n paragraful anterior, un sistem natural (olonom cu un numr
finit de grade de libertate) este caracterizat de funcia lui Lagrange:

71

L(t , q, q ) L(t , q1 ,..., q n , q 1 ,..., q n ) , micarea sistemului fiind determinat de sistemul

de ecuaii difereniale de ordinul doi:


d L

dt q k

L
0; ( k 1, n)
q k

numite ecuaiile lui Lagrange.


Conform teoriei ecuaiilor difereniale un sistem de ecuaii difereniale de ordinul
doi poate fi redus printr-o infinitate de moduri, la un sistem de ecuaii de ordinul nti.
Astfel s-ar putea reduce sistemul considernd ca necunoscute funciile temporale q1(t),
q2(t),...,qn(t), q 1 (t ), q 2 (t ),..., q n (t ) sau s-ar putea considera necunoscute funciile q1(t),
q2(t),...,qn(t) i n funcii independente obinute ca i combinaii liniare ale funciilor
q 1 (t ), q 2 (t ),..., q n (t ) .
n formalismul hamiltonian se iau ca necunoscute funciile q1(t),q2(t),...,qn(t) i
funciile pk(t), k 1, n , definite prin relaiile:
L
pk
; ( k 1, n)
(4.57)
q k
Funciile pk se numesc impulsuri generalizate i aceast denumire a lor se poate
justifica astfel. Din ecuaiile lui Lagrange (4.52) se constat c dac

L
0 (ceea ce
qk

L
const. , fapt ce implic
q k
existena unei mrimi care se conserv n decursul micrii i care are dimensiunile unui
impuls. Cele n coordonate generalizate (q1,q2,...,qn) i cele n impulsuri generalizate
(p1,p2,...,pn) formeaz ansamblul variabilelor canonice, fiecare pereche (qk,pk) numindu-se
pereche de variabile conjugate canonic. n aceste condiii, starea dinamic a sistemului de
N puncte materiale avnd n grade de libertate va fi caracterizat de 2n variabile: n
coordonate generalizate i n impulsuri conjugate canonic. Mulimea valorilor pe care le pot
lua variabilele canonice formeaz spaiul fazelor numit i spaiul Gibbs, (fig.4.3), un spaiu
2n-dimensional, n care starea la momentul de timp t a sistemului de puncte materiale este
reprezentat printr-un punct, iar evoluia n timp a sistemului prin traiectoria sistemului n
spaiul fazelor.

comport anularea componentei forei generalizate), atunci

p n - dimensiuni
A(t0)

B(t)
n-dimensiuni
q
Fig. 4.3.

b). Ecuaiile canonice ale lui Hamilton

72

Din ecuaiile de micare Lagrange (4.52), avnd n vedere relaiile de definiie


pentru impulsurile generalizate (4.57), rezult:
p k

L
; ( k 1, n)
q k

(4.58)

L
q k
q k
k
q k
k 1 q

(4.59)

Cum:
n

ntruct t 0 , i innd seama de expresiile (4.57) i (4.58), se obine:


n

L p k q k p k q k

(4.60)

p k q k ( p k q k ) q k p k

(4.61)

k 1

Deoarece:
relaia (4.60) devine:

L p k q k p k q k q k p k
k 1

de unde:

L q k p k p k q k
(4.62)
k 1
k 1
Conform relaiei (4.62) se observ c starea dinamic a sistemului de puncte materiale
poate fi caracterizat i de o nou funcie:
n

p q

(q1 ,..., q n , p1 ,..., p n , t ) p k q k L(t , q1 ,..., q n , q 1 ,..., q n )


k 1

(4.63)
numit funcia lui Hamilton.
Avnd n vedere variabilele acestei funcii, se poate scrie:
n
H

H
H
p k
q k
q k
k 1 p k

astfel c identificnd relaiile (9.7) i (9.9), rezult:


q k

H
H
; p k
; (k 1, n)
p k
q k

sau:

(4.64)

(4.65)

dq k
H dp k
H

; (k 1, n)
dt
p k dt
q k
Ecuaiile (4.65) sunt ecuaiile canonice ale lui Hamilton i nlocuiesc, n formalismul
hamiltonian, ecuaiile de micare ale lui Lagrange, descriind evoluia temporal a
sistemului de puncte materiale. Ecuaiile canonice ale lui Hamilton formeaz un sistem de
2n ecuaii difereniale de ordinul nti, avnd soluiile:
qk=qk(t,C1,C2,...,Cn)
( k 1,n )
(4.66)
pk=pk(t,C1,C2,...,Cn)
Consatntele C1,C2,...,Cn sunt determinate de condiiile iniiale ale micrii:
qk(t=t0)=q0k ; pk(t=t0)=p0k; ( k 1,n )
(4.67)

73

c). Semnificaia fizic a funciei lui Hamilton


Din teorema funciilor implicite se poate demonstra c:
n
E c
q k
2Ec

q k
k 1
Dac se consider un sistem conservativ (scleronom), energia potenial depinde numai de
coordonate i atunci:
U
0; (k 1, n) .
q k
iar pentru funcia lui Hamilton se obine:
n
n
E
(t , q, p ) p k q k L c q k L 2 E c ( E c U ) E c U E .
k
i 1
k 1 q
Se observ c atunci cnd sistemul este conservativ funcia lui Hamilton numit i
hamiltonianul sistemului coincide cu energia total a acestuia.
Hamiltonianul unui sistem conservativ de N puncte materiale n interaciune va fi:
2
N
1 pi
H t , q, p
U r 1 ,..., r n
i 1 2 m i
iar dac punctele materiale nu sunt n interaciune:
N
p2
H t , q, p i
i 1 2m i
d). Parantezele clasice Poisson
Fie o funcie arbitrar F(q1,...,qn,p1,..,pn,t) cu derivate de ordinul doi continue.
Derivata total a acesteia n raport cu timpul este:
n
F

dF F
F


q k
p k
(4.68)
dt
t k 1 q k
p k

innd cont de ecuaiile canonice ale lui Hamilton (4.65), relaia (4.68) devine:
n
H F
dF F
H F

(4.69)
dt
t k 1 p k q k q k p k
Se noteaz:
n
H F H F

H , F

(4.70)

q k p k
k 1 p k q k
paranteza numindu-se paranteza clasic Poisson pentru funciile H i F . Derivata total n
raport cu timpul a funciei F se scrie, acum:
dF F

H , F
(4.71)
dt
t
Parantezele clasice Poisson prezint o serie de proprieti importante. Astfel, pentru
trei funcii arbitrare F1,F2,,F3 de variabile q1,...,qn,p1,...,pn,t, pentru care parantezele clasice
Poisson au forma:
n
F F F F
F , F

qk pk
k 1 pk q k
(4.72)

, 1,2,3;

se poate demonstra c:
74

a) F , F F , F ; , 1,2,3;
b)

F
F

F , F , F F , ;
t
t
t

, 1,2,3;

c) F1 F2 , F3 F1 , F3 F2 , F3
d) F1 F2 , F3 F1 F2 , F3 F2 F1 , F3

e) F1 , F2 , F3 F2 , F3 , F1 F3 , F1 , F2 0
(ultima proprietate poart numele de identitatea lui Jacobi)
Ecuaiile canonice ale lui Hamilton pot fi scrise cu ajutorul parantezelor clasice
Poisson. n acest sens, dac n relaia (4.72) se fac nlocuirile F ; F qk se obine:

H , qk

H
p k

iar dac se fac nlocuirile F H ; F p k , rezult:

H , p k H

q k

Ecuaiile canonice ale lui Hamilton pot fi acum scrise:


dq k
dp
H , q k ; k H , p k ; (k 1, n)
dt
dt
Parantezele clasice Poisson sunt utilizate n studiul integralelor prime ale unui
sistem de puncte materiale.
e). Integrale prime
n anumite cazuri se pot obine informaii despre evoluia sistemului de puncte
materiale fr a se rezolva ecuaiile lui Lagrange sau ecuaiile canonice ale lui Hamilton.
Astfel, pentru un sistem olonom de N puncte materiale avnd n grade de libertate,
descris de funcia lui Lagrange L t , q, q , o relaie de forma:
F q, q F q1 ,..., q n , q 1 ,..., q n const.
se numete integral prim a sistemului de ecuaii Lagrange (8.22) dac este identic
satisfcut pentru orice soluie a sistemului.
Integralele prime numite i constante ale micrii sunt des utilizate n tratarea unor
probleme deoarece conduc la ecuaii difereniale de ordinul nti relativ uor de rezolvat.
De asemenea, n multe cazuri integralele prime exprim legi de conservare a unor mrimi
fundamentale i ofer informaii legate de natura fizic i proprietile de simetrie ale
sistemului.
Dac F(t,q,p) este o integral prim, atunci:
dF
0
dt

i, avnd n vedere relaia (4.71):


F
H , F 0
(4.73)
t
Dac, n plus, funcia F nu depinde explicit de timp, condiia (4.73) devine:
H , F 0 .
(4.74)
Dac se cunosc dou integrale prime F1 i F2 ale micrii unui sistem de puncte
materiale, atunci conform teoremei lui Poisson se arat c i paranteza clasic Poisson
F1 , F2 a acestor funcii este o integral prim. Trebuie ns avut n vedere n cazul

75

aplicrii teoremei lui Poissson c un sistem cu n grade de libertate are numai 2n-1 integrale
prime.
4.4. Formalismul Hamilton-Jacobi al mecanicii analitice
Conform formalismului hamiltonian, sistemului de puncte materiale i se asociaz
funcia lui Hamilton ce are ca variabile coordonatele generalizate i impulsurile conjugate
canonic. Evoluia sistemului de N puncte materiale avnd n grade de libertate este descris
de un sistem de ecuaii difereniale de ordinul nti, numite ecuaiile canonice ale lui
Hamilton, (4.65). Rezolvarea acestui sistem conduce la obinerea soluiilor:
q k q k t , C1 ,..., C 2 n
p k p k t , C1 ,..., C 2 n , ; k 1, n
n care constantele C1,,C2n se determin din condiiile iniiale ale micrii. n aceste
condiii, soluiile problemei de micare considerat se pot scrie sub forma:
q k q k t , q 01 , q 02 ,..., q 0 n , p 01 , p 02 ,..., p 0 n
p k p k t , q 01 , q 02 ,..., q 0 n , p 01 , p 02 ,..., p 0 n
(4.75)
k 1, n . Relaiile (4.75) se numesc transformri de contact.
Studiind proprietile matematice ale acestor transformri de contact, Hamilton i
Jacobi au stabilit o nou metod de rezolvare a problemei micrii unui sistem finit de
puncte materiale. Aceast metod se dovedete deosebit de eficient n cazul forelor
conservative i al cmpurilor centrale. Importana teoretic a metodei rezid din faptul c ea
permite s se conceap mecanica clasic dintr-un punct de vedere nou, care permite
stabilirea unei analogii ntre mecanica clasic i optica geometric.
a). Ecuaia Hamilton-Jacobi
Se consider un sistem de N puncte materiale ce au n grade de libertate i se caut o
ecuaie pentru integrala de aciune S, ecuaie care s caracterizeze micarea sistemului pe
traiectoria real din spaiul fazelor. Pornind de la variaia aciunii pentru sistem:
t2

S Ldt ,

(4.76)

t1

cum:
n

L p k q k H ,

(4.77)

k 1

se obine:
t2

S
t1

k 1

q k H q, p, t dt ,

(4.78)

de unde:
t2

p k q k q k p k

H
H
q k
p k
q k
p k

dt . (4.79)
k 1

Dac se au n vedere ecuaiile canonice ale lui Hamilton, (4.65), relaia (4.79)
t1

devine:
t2

S
t1

p q
k 1

76

p k q k dt ,

adic:
t2

2
d

dt

k
k

dt

t1 k 1
t1
Din aceast relaie rezult c:

p k q k .

k
k
k 1
k 1

S
; k 1, n .
q k
n raionament s-a avut n vedere c t 0 .
pk

(4.80)

(4.80)

Cum din relaia (4.76) se rezult c:


L

dS
,
dt

(4.81)

n conformitate cu relaiile (4.80) i (4.81), se observ c funcia aciune depinde ca


variabile de timp i de coordonatele generalizate:
S S t , q1 ,..., q n .
Derivata total n raport cu timpul a funciei aciune este:
n
dS S
S

q k
dt
t k 1 q k
i dac se ine cont de relaiile(4.80) i (4.81), ecuaia anterioar se scrie:
n

S
S
L p k q k H q,
,t
t
q
k 1

adic:

S
S S
S
H q1 , q 2 ,..., q n ,
,
,...,
,t 0
t
q1 q 2
q n

(4.82)

Ecuaia (4.82) se numete ecuaia Hamilton-Jacobi. La fel ca ecuaiile lui Lagrange


sau ecuaiile canonice ale lui Hamilton, ecuaia Hamilton-Jacobi constituie punctul de
plecare al unei metode de integrare a ecuaiilor de micare.
Aceast ecuaie capt o form mai simpl n cazul sistemelor conservative pentru
care aciunea sistemului poate fi scris sub forma:
S q, t S 0 q E t
(4.83)
adic, dac este posibil s se separe variabilele (coordonatele generalizate de timp). Funcia
S0 depinde numai de coordonatele generalizate ale sistemului de puncte materiale i se
numete aciune restrns a sistemului. Din ecuaia (4.82), introducnd expresia (4.83),
rezult urmtoarea form independent de timp a ecuaiei Hamilton-Jacobi:

dS
dS
H q1 , q 2 ,..., q n , 0 ,..., 0 E
(4.84)
dq1
dq n

b). Integrarea ecuaiei Hamilton-Jacobi


Ecuaia Hamilton-Jacobi este o ecuaie cu derivate pariale de ordinul nti, avnd
ca variabile independente coordonatele generalizate q1,,qn i timpul t. Ca urmare ,pentru
un sistem cu n grade de libertate, soluia ecuaiei va conine n+1 constante de integrare
independente. Pe de alt parte, ntruct funcia S apare n ecuaia Hamilton-Jacobi numai
prin intermediul derivatelor sale pariale, una din constantele arbitrare apare n integrala
complet ca o mrime aditiv, astfel nct integrala complet a ecuaiei Hamilton-Jacobi
este de forma:
S S (t , C1 ,.., C n ) C n 1
(4.85)
77

unde constantele arbitrare sunt determinate de condiiile iniiale ale micrii.


4.5. Teoreme de conservare n mecanica analitic
Valoarea constant a integralelor prime depinde numai de condiiile iniiale ale
sistemului. Dintre toate integralele prime posibile, cele mai importante sunt cele care sunt
legate de proprietile fundamentale ale timpului i spaiului i anume, de invariana
lagrangeianului fa de translaii i rotaii.
a). Transformri de simetrie. Teorema lui Noether.
Transformrile punctuale:

q k q k t , q1 ,..., q n ; k 1, n

(4.86)
i

t t t

(4.87)
se numesc transformri de simetrie, dac ecuaiile lui Lagrange pstreaz aceeai form
att n coordonatele (q,t) ct i n coordonatele q , t . Dac transformrile de simetrie sunt
continue, atunci ele pot fi scrise astfel:
q k q k q k ; k 1, n
(4.88)
t t t
(4.89)

t
unde
sunt transformri infinitezimale care aplicate n mod repetat, genereaz
k i
transformrile (4.86) i (4.87).
Invariaia aciunii sistemului la transformrile de simetrie cere ca:
t 2

t2

t1

t1

L q , q , t dt L q, q , t dt .

(4.90)

S-a artat c ecuaiile de micare rmn neschimbate dac funcia lui Lagrange se
modific astfel:
L L

d
( q, t ) ,
dt

unde q, t este o funcie arbitrar ce depinde de q i t i nu depinde de q . Deci, dup


efectuarea transformrilor de simetrie este necesar s existe relaia:
L q , q , t dt L q , q , t dt

nlocuind (4.91) n (4.90), rezult:


t 2

t 2

t1

t1

L t , q , q dt

d
q , t
dt

(4.91)

2
d q , t

dt L t , q, q dt
dt
t1

Sau, considernd cazul transformrilor de simetrie continue relaia anterioar devine:


t2
t2
t2
d t
dt d

q
,
q

q
,
t

dt

q
,
t

dt

t
t dt dt
t L q, q , t dt
dt

1
1
1
Dezvoltnd n serie i reinnd numai termenii infinitezimali de ordin inferior, rezult:
t2
t2
n
n L
L
dL
d t
d
q k
q k t L
dt q, t dt 0
(4.92)

t
k
dt
dt
dt
k 1 q k
k 1 q
t
1

Deci, pentru ca o transformare s fie transformare de simetrie este necesar ca:

78

n
L
L
L
d t
d

q k
t L
q, t

k
k
t
dt
dt
k 1 q k
k 1 q
Dac se au n vedere ecuaiile lui Lagrange, ecuaia (4.93) devine:
n

dt

(4.93)

L
L

(4.94)
0

k
k

q
k 1 q
k

1
k

ceea ce reprezint forma uzual pentru o teorem de conservare, n parantez aflndu-se


mrimea conservat. Ca atare:
n
n

L
L

q k t const.
(4.95)

k
k
k 1 q
k 1 q

Relaia (4.95) permite enunarea urmtoarei teoreme (teorema lui Noether): pentru fiecare
transformare de simetrie infinitezimal continu, exist o lege de conservare.
b). Teorema conservrii impulsului mecanic total
Aceast teorem este rezultatul proprietii de omogenitate a spaiului i este
reflectat prin invariaia funciei lui Lagrange la translaia spaial. Prin aceast
omogenitate se ntelege c, ntr-un sistem izolat, proprietile mecanice ale sistemului
rmn aceleai n urma unei translaii spaiale, adic funcia lui Lagrange nu se modific.
Se numete translaie, deplasarea spaial n care toate punctele sistemului se mic
n acelai sens i n aceeai direcie cu acelai segment i cu aceeai vitez. O astfel de
translaie se descrie prin relaiile:
n

r'k r k r k
,
t t

(4.96)

vectorii de poziie r k fiind coordonatele generalizate ale sistemului ( r k q k ), iar r k


fiind un vector elementar (infinitezimal), orientat n direcia deplasrii, acelai pentru toate
punctele materiale ce formeaz sistemul, adic:
(4.97)
r k r const.,
oricare ar fi k 1,2,..., N .
Variaia funciei Lagrange la translaia spaial, utiliznd notaia colectiv
r r1 , r2 ,..., rn , se scrie:

L L r , r , t L r , r , t

sau, dezvoltnd primul termen din membrul drept al relaiei n serie Taylor i reinnd
numai termenii liniari:
N
L
L L r , r , t
r k L r , r , t
,

r
k
k 1
adic:
N
L
L
rk .
(4.98)
k 1 r k
Din invariana funciei lui Lagrange: L 0 , i innd cont de relaia (4.97), se obine n
(4.98):
N
L
r
0
k 1 r k
de unde:

79

r
k 1

(4.99)

Conform ecuaiilor lui Lagrange, ce au n cazul de fa expresia:


d L
L
0; k 1, N


dt r k r k
rezult:

L
d L

,
dt rk
r k

astfel c, relaia (4.99) devine:


N

d L
0,
r k

dt
k 1

adic:

d
dt

L
0,
k

r
k 1

sau:

dt

p
k 1

0,

de unde:
N

p p k const.

(4.100)

k 1

Avnd n vedere alegerea vectorilor de poziie ca i coordonate carteziene, impulsurile


generalizate coincid cu impulsurile mecanice ale particulelor ce formeaz sistemul:
pk

L
,
rk

(4.101)

astfel nct relaiile (4.100) i (4.101) arat c pentru un sistem izolat impulsul total se
conserv, adic este o integral prim a micrii.
c). Teorema conservrii momentului cinetic total
Teorema momentului cinetic (momentul cinetic total se definete prin:
N

J r k p k ) rezult din proprietatea de izotropie a spaiului care se reflect, n acest


k 1

caz, prin invariana funciei lui Lagrange la rotaii, adic proprietile mecanice ale unui
sistem nchis descris de funcia lui Lagrange, L, nu se modific n urma unei rotaii ntr-un
spaiu izotrop. Se presupune c toate punctele sistemului sufer o rotaie infinitezimal de
acelai unghi , n aceeai direcie i n n
acelai sens, n jurul unei axe definit prin
versorul n . Se definete vectorul elementar constant orientat dup axa de rotaie i
avnd mrimea unghiului .

80
Fig. 4.4

Din fig.4.4 rezult:


r k r k sin

(4.102)

deci:
(4.103)
r k r k .
Relaia (4.103) arat c vectorul r k este perpendicular pe planul determinat de axa de
rotaie i vectorul de poziie r k . Cum este un vector constant, derivnd relaia (11.38)
n raport cu timpul, se obine:
rk rk

(4.104)

sau:
vk vk
unde v k
este viteza punctului material, iar v k rk variaia elementar a vectorului
vitez. Alegnd ca i coordonate generalizate vectorii de poziie ai particulelor sistemului (
q k r k ), invariaia funciei lui Lagrange la rotaie se scrie:
L L r r , r r , t L r , r , t 0 .
(4.105)
Dezvoltnd primul termen din membrul drept al egalitii (4.105) n serie Taylor i pstrnd
numai termenii liniari, dup simplificri, se obine:
N
L
L
L
rk
rk 0 .
(4.106)
r k
k 1 r k

Cum:
L
L
p k i
pk
(4.107)
r k
r k
i avnd n vedere relaiile (4.103) i (4.104), relaia (4.106) devine:
rk

L p k r k p k r k 0 ,
k 1

sau:
N

L r k p k rk p k 0 ,
k 1

(4.108)

dac se ine seama de proprietatea produsului mixt a trei vectori ( a b c b c a ).


Urmeaz apoi, din (4.108):
N

L r k p k rk p k 0
k 1

i:

81

dt r

L
astfel c:

d
dt

k 1

k 1

pk 0 ,

pk 0

deci:

N
d
J 0, J r k p k =const.
(4.109)
dt
k 1
ceea ce arat c prin rotirea unui sistem nchis, momentul cinetic total se conserv, adic
este o integral prim a micrii.
d). Teorema conservrii energiei mecanice
Aceast teorem este o consecin a proprietii de uniformitate a timpului, adic a
independenei legilor de micare ale sistemului de alegerea originii timpului ce determin
invariana funciei lui Lagrange la translaia temporal. Translaia n timp este o
transformare de simetrie n condiia n care funcia lui Lagrange nu depinde explicit de
timp, adic:

L
0.
t

(4.110)

L L q, q , t t L q, q , t 0 ,

(4.111)

Invariaia temporal a funciei lui Lagrange se scrie:


sau:
L

L
t 0 ,
t

(4.112)

dac primul termen din membrul drept al relaiei (4.111) se dezvolt n serie Taylor
pstrndu-se numai termenii liniari i se ine seama de condiia (4.110). Derivnd, acum,
funcia lui Lagrange (care n cazul sistemelor conservative-scleronome-considerate nu
depinde explicit de timp), rezult:
n
L

dL
L

q k
qk
dt k 1 q k
q k

Avnd n vedere ecuaiile lui Lagrange, relaia anterioar poate fi scris:


n
dL
d L
d L

q k
qk

dt k 1 dt q k
dt q k

sau succesiv:
n

dL
d L

q k
k
dt
k 1 dt q

n
dL
d L

q k
0,

k
dt
k 1 dt q

adic:
d

dt

q
k 1

L
L 0 .
q k

82

(4.113)

Cum:

L
pk ,
q k

n paranteza relaiei (4.113) se gsete tocmai funcia lui Hamilton, astfel c:


dH
0.
dt

(4.114)

Deoarece sistemul considerat este scleronom, funcia lui Hamilton coincide cu energia
total a sistemului:
H Ec U E

i din relaia (4.114), rezult:

E E c U const.,

(4.115)

adic, energia total a sistemului scleronom se conserv.


Rezult c funcia lui Hamilton, ce coincide cu energia total a sistemului scleronom, este
constant, adic:
H q1 ,..., q n , p1 ,..., p n const.
(4.116)
n spaiul fazelor orice ecuaie de forma (4.116) reprezint o hipersuprafa, adic o
varietate cu 2n-1 dimensiuni. Cnd relaia (4.116) este valabil, numai 2n-1 din cele 2n
variabile q1,...,qn,p1,...,pn sunt independente. Faptul c exist numai 2n-1 variabile
independente rezult i din irul de egaliti:
dq n
dp n
dq1
dq 2
dp1
dp 2

...

...
H
H
H
H
H
H ,
(4.117)

p1
p 2
p n
q1
q 2
q n
ce se obin eliminnd timpul dintre ecuaiile canonice ale lui Hamilton. n relaia (4.117)
sunt numai 2n-1 egaliti independente, deci pentru funcia lui Hamilton
H q1 ,..., q n , p1 ,..., p n rmn numai 2n-1 variabile independente. Teorema conservrii
energiei mecanice afirm c sistemul conservativ evolueaz astfel nct traiectoria sa n
spaiul fazelor este continu n hipersuprafaa de energie constant dat de ecuaia
(4.116).

83