Sunteți pe pagina 1din 4

Lab.

4 Simularea distribuitoarelor proporionale

Modelarea distribuitoarelor proporionale


Caracteristic valvelor proporionale este faptul c elementul lor de comand l constituie un
electromagnet proportional. Acesta asigur obinerea unei fore Fmp , respectiv a unei micri
liniare de poziionare a sertarului hidraulic, proporionale cu curentul de comand i (n interiorul
domeniului de lucru X 0 ... X min - Fig.1).
Distribuitoarele proporionale au dublul rol,
Fmp f ( x ) i const .
de a distribui ulei sub presiune motorului
hidraulic comandat, i n acelai timp de a regla
mrimea debitulului furnizat motorului.
Deoarece
sunt
caracterizate
prin
performane dinamice mai mici (n principal
timp
de
stabilizare),
distribuitoarele
proporionale se vor folosi n circuitele de
comand sau de reglare a proceselor mai lente.

Fig.1
1. Modelarea matematic a distribuitorului hidraulic proporional

cu comand direct
0
0
(sertar hidraulic cu acoperire zero A A )
Distribuitorul hidraulic proporional cu comand direct prezint doi electro -magnei
proporionali, stnga dreapta, care tijele miezurilor lor magnetice poziioneaz prin mpingere
sertarul hidraulic cu acoperire zero (pentru poziia de zero, muchiile de comand ale sertarului
i corpului se suprapun, curgerea spre motor fiind nul). Poziia de zero a sertarului hidraulic
este asigurat de cele dou arcuri de centrare de rigiditate 0,5 K ec , iar contactul permanent
dintre tijele de comand ale electromagneilor proporionali i capetele sertarului este asigurat
de arcurile de rigiditate 0,5 K ep .

Fig.2

Lab.4 Simularea distribuitoarelor proporionale

Modelul matematic al distribuitorul hidraulic proporional cu comand direct n domeniul


timpului este reprezentat de sistemul de ecuaii (1), iar modelul matematic n domeniul complex
este dat de sistemul de ecuaii (2).

L
b i R b i U1
Fm p K FI I

m y c y K y F
rs
es
mp
rs
Q M K Q y

K1

I
(
s
)

U1 ( s)

T1 s 1

Fm p ( s ) K 2 I ( s )

(2)
K3
y( s )
F
(
s
)
mp

mp
s2

2
s1
2

mp
mp

Q M ( s ) K 4 y ( s )

(1)

K es K ec K ep K ha
Q
1

K Q
Bd P0
2
y 0

K 1 1/R b ; K 2 K FI
Lb
1
K3
; K 4 K Q ; T1
K es
Rb

Bd d ds 2 .

mp

K rs
m rs

mp 0.5

crs
K rs m rs

n Fig.3 este reprezentat schema bloc a distribuitorului proporional, trasat pe baza


modelul matematic n complex i considernd ca mrime de intrare tensiunea de comand Se poate
observa absena buclelor de reactive, respectiv prezena a dou subsisteme: electromagnetul
proportional i sertarul hydraulic.

Fig.3
de unde rezult funcia de transfer a valvei proporionale de distribuie:
K Mp
Q ( s)
K VP
Ks
H VP ( s ) v

2
3
2
U ( s ) a 3 s a 2 s a 1 s 1 T1 s 1 s

2 s s1
2
s
s
2

(3)

Lab.4 Simularea distribuitoarelor proporionale

K Mp K 1 K 2 - amplificarea electromagnetului proporional, K s K 3 K 4 ,


K VP K Mp K s - amplificarea valvei proporionale.

2. Problem
1. S se reprezinte sub form de schem-bloc sistemul valv proporional de distribuie motor
hidraulic linar, ale cror modelele matematice n complex sunt date mai jos:
Valva proporional
MHL

I
(
s
)

U1 ( s)

0.125 s 1

Fm p ( s ) 112,5 I ( s )

Fm p ( s )
v s ( s )
2
4
0
.
08
s

2
0
s

10

1
y( s ) v s ( s )
s

Q M ( s ) 0.335 y( s )

4
PL ( s ) 6.25 10 13 s Q M ( s ) 9 10 v M ( s )

3
v ( s ) 6.67 10
9 10 4 PL ( s ) FRM ( s )
M

13

0.02 10 s 1

2. S se reprezinte n Simulink diagrama de simulare asociat


3. Pentru o treapt de tensiune la intrare, U 1 = 6,45 [V], s se interpreteze rspunsul indicial al
valvei proporionale pt. urmtoarele variabile: u, Fmp , v s i y.
4. Pentru o treapt de for perturbatoare la motor, FRM

t 0, 2

= 300 [N], s se interpreteze

rspunsul indicial al valvei proporionale pt. urmtoarele variabile: FRM i v M


(suprareglare i timp de stabilizare).
5. S se obin funcia de transfer polinomial n raport cu comanda / perturbaia
6. S se traseze i interpreteze diagramele Bode ale sistemului.
7. S se transcrie funcia de transfer sub form factorizat i s se reprezinte n planul complex
poziia polilor i zerourilor.
8. S se scrie n Matlab programul de calcul a parametrilor sistemului.
0.45
0.4
0.35

vM
0.3
0.25

Fm
0.2

FRM

0.15

0.1

U
0.05

vs
0

0.05

0.1

0.15

0.2

Fig.4

0.25

0.3

0.35

t[s]

Lab.4 Simularea distribuitoarelor proporionale

B D constanta de debit a sertarului


crs coeficient de frecare vscoas redus la sertar,
d s diametrul sertarului
Fmp fora motoare dezvoltat de electromagnet,
K FI amplificarea curent for a electromagnetului
K es constanta elastic (rigiditatea) sertarului
K ha constanta elastic introdus de forele de curgere la sertar
K Q amplificarea n debit a sertarului
L b inductana bobinei electromagnetului
m rs masa redus la sertar
P0 presiunea constant de alimentare
Q M debitul furnizat motorului hidraulic
R b rezistena ohmic a bobinei electromagnetului
U 1 tensiunea de comand
v s viteza sertarului
y deschiderea sertarului hidraulic
d coeficient de curgere prin sertar

densitatea uleiului