Lab. nr.

3 Simularea Motorului Pneumatic Liniar ( M = 0 )

Simularea Motorului Pneumatic Liniar Simetric

A. Modelul matematic al motoarelor pneumatic

Fig.1

Modelul neliniar al MPL

Ti 0

Q
QA
=
B

TA

0.5 VM + A M z M
PA = Q B A M v M

n PA

0.5 VM + A M z M PB
PA
PB =

z
P
0.5
V
A
M
A
M
M

m LM v M + c M v M + FRM = A M ( PA PB )

z = v dt
M M

Ti 0

Q B = T Q A
A

0.5 VM
n P PA Q B A M v M
A

PB

P
PA
B
P
A

m LM v M + c M v M + FRM = A M ( PA PB )

z M = v M dt

(2)

(1)
Observaii
Neliniaritate este cauzat de:
variaia densitii n funcie de presiune / temperatur

P
,
RT

variaia modulului de elasticitate n funcie de presiune,

dependena raportului variaiilor presiunilor din camerele motorului pneumatic n funcie de
raportul acestor presiuni.
Ipoteze de lucru pentru liniarizarea modelului matematic
volumele de aer din camerele motorului sufer transformri izentropice (transformare
adiabat i absena frecrii )
regimul termic este staionar, fiind caracterizat prin absena schimbului de cldur cu

exteriorul, Q C = 0, temperatur constant a aerului din motor TA = const., temperatura

cu care intr aerul n motor este constant Ti 0 = const.,
PA0 = PB 0 ,

temperatura

A0 = B 0 = 0 =

TA0 = TB 0 = TO = 20 0C = 295.15 0 K

PA0
.
R TO
1

densitatea

Lab. nr.3 Simularea Motorului Pneumatic Liniar ( M = 0 )

Modelul liniarizat al MPL

Q
=
A
v
+
C
P
M M
PM
L
M

A P = m
v
RM M + c M v M + F RM
M L

z M = v M dt

PL ( s ) = T s [QM ( s ) K 1 v M ( s )]
1

K2

[K 1 PL ( s ) FRM ( s ) ]
v M ( s ) =
T
s
+
1
2

1
z M ( s) = v M ( s)
s

(3)

(4)

PL = PA PB
Q = A M v M (debit util)

E g 0 = n PA0 ; CP M =

Q c = C HM PL (debit de compresibilitate)

K1 = AM ;

K2 =

1
;
cM

VM

4 E g0

T1 = CPM ; T2 =

M LM
cM

Observaie: modelul liniarizat este valabil doar pentru variai mici n jurul punctului staionar

Fig.2

v M ( s) =

z M ( s) =

KM =

s
2
M

KM
[Q M ( s ) TF s FRM ( s )]
M
+2
s+1
M

KM
s

s 2 + 2 M s + 1
M
M

M = AM

K 0gM
1
=
=
C P M M LM
M LM

K 0gM =

z M =

[QM ( s ) TF s FRM ( s ) ]

C PM
c
= M
M LM
2

1
C
c
; TF = PM ; M = M
AM
AM
2 AM

(5)

LM
2
2
n PA0 (DM
dM
) M LM

2
2
n PA0 (D M
dM
)
L M M LM

4 E g0 A M
LM

FR M
K 0gM

=
2

(6)

4 n PA 0 A M
LM

LM
4 E g0 A M

FRM

(7)

Lab. nr.3 Simularea Motorului Pneumatic Liniar ( M = 0 )

B. Problem
S se simuleze numeric funcionarea motorului pneumatic avnd urmtoarele valori numerice ale
parametrilor constructiv funcionali i ai celor dinamici:

Valori numerice:

c M =160 [N s / m] ; d M = 0.020 [m] ; D M = 0.050 [m] ; E g 0 = 3.5 e5 [ N / m 2 ] ; FRM = 100

[N]; L M = 0.4 [m] ; L A 0 = LB 0 = 0.2 [m] ; L c = 1 [m] ; M L = 5 [kg] ; M M = 5 [kg] ; P0 = 5e5
[ N / m2 ] ;

M = 0; n = 1.4 .

Parametri dimamici:
K 1 = 1.649 e-3, K 2 = 6.25 e-3, T1 = 4.712 e-10, T2 = 6.629 e-2,

K M = 606.3, T = 2,857 e-7, TF = 1.732 e-4, M = 23.33, M = 0.3233 .

1. S se reprezinte n Simulink diagrama de simulare.
2. S se reprezinte grafic rspunsul indicial al sistemului, n condiiile n care mrimea de intrare
programat este debitul furnizat motorului Q M
iar perturbaia este fora rezistent FR M

t 0.75

t 0.01

= 30 [l / min] = 5 * 10 4 [m 3 / s ] ,

= 100 [ N ] .

3. S se identifice indicii de calitate ai rspunsului sistemului: suprareglare, timp de stabilizare,

timp de cretere, timp de ntrziere, pulsaie natural, etc. i s se compare cu motorul
hidraulic liniar.
4. S se calculeze eroarea staionar de poziie, pentru FR M = 100 [ N ] i Q M = 0.
5. S se traseze i interpreteze diagramele Bode ale sistemului.
6. S se transcrie funcia de transfer sub form factorizat i s se reprezinte n planul complex
poziia polilor i zerourilor.
7. S se scrie n Matlab programul de calcul a parametrilor sistemului.
Diagrama de simulare:
MPL_Liniarizat
alfaM = 0

Clock

t
To Workspace1
-Kk

1.649e-3
K1_
Q

QM=5e-4
t=0.1

Qc
PL
1
1.649e-3
+
4.712e-10s
Sum
1/(T1s+1)
K1

+
Sum1

6.25e-3
6.629e-2s+1
K2/(T2s+1)1

1/s

zM

Mux

vM Integr
Mux

Scope

-Kk_
FRM =100
t=1
1.732e-4s
1/(23.33*23.33)s 2+2*0.3233/23.33s+1

606.3
1/(23.33*23.33)s 2+2*0.3233/23.33s+1

+
Sum2

TFs/--//--

vM_

KM/[1/(omM*omM)+2*zetM/omM+1]

y
To Workspace

Lab. nr.3 Simularea Motorului Pneumatic Liniar ( M = 0 )

Rspunsul indicial
vM
[m/s]
0.4

zM

0.35
vM
0.3
0.25
0.2
0.15
FRM
0.1
QM
0.05
0

0.5

t [s]