2.

Sisteme discrete i transformata Z

n prelucrarea semnalelor sistemul este conceput ca un dispozitiv, cablat
sau programat (adic realizat sub forma unui dispozitiv electronic sau a unui
program implementat ntr-o structur de calcul), care opereaz asupra
semnalului de intrare, producnd un semnal de ieire. n majoritatea cazurilor
sistemele au urmtoarele proprieti fundamentale:
1) Liniaritatea (respect principiul superpoziiei):
Dac ( u1 , y1 ) i ( u2 , y2 ) sunt dou perechi de semnale intrare/ieire atunci
definind u = u1 + u2 drept un nou semnal de intrare, semnalul de ieire
corespunztor va fi y = y1 + y2 .
O observaie este necesar: pentru a putea vorbi de liniaritate i
superpoziie, mulimea semnalelor de intrare U i de ieire Y trebuie s aib o
structur de spaiu liniar (adic s fie nchise fa de adunarea i nmulirea cu un
scalar); semnalele uzuale satisfac aceast condiie.
2) Invariana la translaia n timp:
Dac ( u , y ) este o pereche intrare/ieire atunci i

( uT , yT )

definit de

uT ( t ) = u ( t + T ) , yT ( t ) = y ( t + T ) este o pereche intrare/ieire.

3) Descrierea prin parametri concentrai:

Semnalele temporale prelucrate nu sunt afectate de dependene spaiale (de
exemplu, de locul unde sunt ele msurate sau nregistrate).
4) Realizabilitate fizic (cauzalitate):
Rspunsul sistemului nu poate s precead semnalul de intrare.
Aceste patru proprieti conduc la descrierea sistemelor ce le posed prin
ecuaii cu diferene de forma urmtoare:

D n y + an1D n1 y + ... + a1Dy + a0 y = bm D mu + ... + b0u

(1)

unde, dac y k , k Z , este un ir de numere, atunci D n yk = yk + n . Prescurtat

ecuaia de mai sus se scrie sub forma

d ( D) y = n( D)u

(2)

unde d ( ) i n ( ) sunt polinoame de operatori de avans D k ; modul n care

aceti operatori liniari acioneaz este cunoscut i nu insistm asupra acestui
aspect.
Clasa sistemelor considerate mai sus permite utilizarea transformrilor n
domeniul complex pentru o descriere mai comod i, din anumite puncte de
vedere, mai sugestiv n aplicaii practice. Pentru domeniul discret descrierea se
face prin transformata .

2.1 Bazele transformatei

Ne vom referi aici mai ales la transformata unilateral, cea mai adecvat
pentru a descrie semnale i sisteme cauzale.
Prin definiie transformata a unui semnal discret (ir uk , k = 0,1, 2,... ) este
seria complex

u ( z ) = uk z k

(3)

a crei raz de convergen se definete ca

0 = inf > 0, uk k <

0

(4)

adic marginea inferioar a mulimii numerelor reale pozitive pentru care seria
de mai sus este convergent. Mulimea numerelor complexe {z C | z > 0 } se
numete zona de convergen absolut a transformatei Z.
Transformata invers se definete cu ajutorul integralei Cauchy

uk =

u ( z ) z
2 j

k 1

dz

(5)

evaluat pe un contur circular centrat n origine, de raz mai mare dect 0 ,

deci n zona de convergen absolut a seriei ce definete pe u ( z )

Fig.1 Zona de convergen absolut ( z > 0 ) i

conturul de integrare pentru transformata invers
Perechile {uk }k i u ( z ) pot fi n mare msur generate pe baza unui numr
nu prea mare de perechi fundamentale. Aceast generare se face utiliznd o serie
de proprieti ale transformatei Z. Pentru simplitatea scrierii vom nota cu
uk u ( z ) o pereche a transformrii (adic semnalul i transformata sa).
a) Liniaritate:
Dac uk u ( z ) i vk v ( z ) sunt dou perechi, atunci pentru orice numere
, C avem

uk + vk u ( z ) + v ( z )

(6)

b) Translaia la dreapta:
Dac uk u ( z ) este o pereche i
1) dac uk = 0, k < 0 atunci
uk q z qu ( z )

(7)

2) dac uk 0, k < 0 atunci vom avea

1
1

uk q z qu ( z ) + uk z q k = z q u ( z ) + uk z k
q
q

c) Translaia la stnga:
Dac uk u ( z ) atunci

uk + q

q 1

z u ( z ) uk z k
0

(8)

(9)

d) nmulirea cu variabila temporal discret:

Dac uk u ( z ) atunci
d
u ( z ) ,
dz
2
d
2
2 d

k uk z u ( z ) + z
u ( z )
dz
dz 2
kuk z

(10)

e) nmulirea cu exponeniala discret (scalarea variabilei complexe):

Dac uk u ( z ) atunci
a k uk u ( z a )

(11)

pentru orice a 0 , real sau complex.

f) nmulirea cu funciile trigonometrice discrete (modulaia de amplitudine):
Dac uk u ( z ) atunci pentru orice > 0
1
u ( e j z ) + u ( e j z )

2
1
( sin k ) uk j u ( e j z ) u ( e j z )
2

( cos k ) uk

(12)

g) Convoluia cauzal:
Fie {hk }k i {uk }k dou semnale cauzale (nule pentru k < 0 ). Prin
convoluie se nelege semnalul definit de
k

yk = hk iui

(13)

i =0

Dac uk u ( z ) i hk h ( z ) atunci yk h ( z ) u ( z )
h) nsumarea (integrala discret):
k

Fie {uk }k un semnal cauzal i fie yk = ui numit nsumatul semnalului

0

uk . Dac uk u ( z ) atunci
yk

z
u ( z )
z 1

(14)

i) Teorema valorii iniiale:

Dac uk u ( z ) atunci

uo = lim u ( z )
z

u1 = lim zu ( z ) zu0

z

"

(15)

q
q

uq = lim z u ( z ) z k uq i
z
i =1

j) Teorema valorii finale:

Fie uk u ( z ) i presupunem c lim uk exist, atunci
k

lim uk = lim ( z 1) u ( z )
k

z 1

(16)

Teorema valorii finale trebuie folosit cu pruden deoarece limita din

partea dreapt a egalitii poate exista i atunci cnd limita din partea stng nu
exist. Atunci cnd u ( z ) este un raport de polinoame, existena limitei lui uk
este asigurat de poziia polilor lui u ( z ) : ei trebuie s se afle n interiorul
discului unitate cu excepia, eventual, a unui pol simplu n z = 1.

2.2 Descrierea sistemelor i funcia de transfer

Descrierea general intrare/ieire a sistemelor este prin convoluie. Pentru

un sistem liniar cauzal invariant n timp (la translaia semnalelor) descrierea este
dat de
k

yk = hk iui

(17)

unde

{hk }k

este aa numitul ir pondere, al rspunsului cauzal la impuls.

ntr-adevr, dac uk este impulsul unitar ( uk = 1, k = 0; uk = 0, k 0 ) atunci

yk = hk i, evident, sistemul este cauzal pentru hk = 0, k < 0 .
Proprietatea convoluiei la transformata Z conduce la relaia liniar
y ( z ) = h ( z ) u ( z )

(18)

unde h ( z ) - transformata rspunsului cauzal la impuls se numete funcia de

transfer a sistemului.
n cazul particular al descrierii prin ecuaii cu diferene de tipul
d ( D) y = n( D)u

(19)

aplicarea transformatei Z n condiii iniiale nule conduce la funcia de transfer

H (z) =

n( z)
d ( z)

(20)

unde, evident, n( z ) i d ( z ) sunt polinoame; n consecin, pentru sistemele

descrise de ecuaii cu diferene, funcia de transfer este o fracie raional.
n algebr fraciile raionale sunt clasificate n dou tipuri fundamentale:
- fracii proprii la care gradul numrtorului este cel mult egal cu cel al
numitorului; atunci cnd el este strict mai mic dect gradul numitorului, fracia
se numete strict proprie;
- fracii improprii la care gradul numrtorului este strict mai mare dect cel
al numitorului.
Aceast clasificare se extinde asupra funciilor de transfer i a sistemelor
corespunztoare.
Vom vorbi deci despre sisteme proprii (strict proprii) care au funcia de
transfer proprie i sisteme improprii care au funcia de transfer improprie.
ntre cele dou clase de sisteme exist o deosebire fundamental: sistemele
proprii sunt cauzale, deci realizabile fizic, n timp ce sistemele improprii sunt
necauzale, avnd caracter anticipativ.
Aceast deosebire este ilustrat cel mai bine de reprezentarea de stare a
sistemelor respective.
Fie deci H ( z ) = n( z ) d ( z ) o funcie de transfer improprie unde
(n) > (d ) - s-a notat cu ( p ) numrul natural ce reprezint gradul
polinomului p ( ) . mprind cele dou polinoame vom obine
n( z ) = q ( z ) d ( z ) + r ( z )

(21)

unde (r ) < (d ) i (q ) = (n) (d )

Deducem
H ( z) =

n( z ) r ( z )
=
+ q ( z ) = H1 ( z ) + q ( z )
d ( z) d ( z)

(22)

Scriind relaia intrare/ieire a sistemului

y ( z ) = H ( z )u ( z ) = H1 ( z )u ( z ) + q( z )u ( z ) = y1 ( z ) + y 2 ( z )

(23)

constatm c semnalul de ieire mai exact transformata sa n condiii iniiale

nule este suma a dou semnale: unul provenind de la un sistem strict propriu i
altul provenind de la un sistem ce are drept funcie de transfer un polinom.
Aceaste dou sisteme sunt conectate n paralel

y1k
uk

H1( z)
+

yk

q(z)

yk2

Fig.2 Reprezentarea sistemelor improprii ca sum

(conexiune paralel) de sisteme.
Se tie c sistemele strict proprii admit o reprezentare de stare (de exemplu, sub
prima form canonic sau sub forma variabilelor de faz):
Dx = Ax + buk
1 T
y = c x

(24)

i o soluie de stare xk verific, pentru o stare iniial x0 dat i un semnal de

intrare dat, acest sistem de ecuaii cu diferene
xk +1 = Axk + buk
1
T
yk = c xk

(25)

Se vede c prima ecuaie este de fapt o recuren din care xk se determin pe

baza valorilor trecute (precedente) ale sale i ale semnalului de intrare uk .
Semnalul de ieire se determin pe baza valorilor curente ale lui xk . Acest
sistem este deci cauzal.

Pe de alt parte y 2 ( z ) = q ( z )u ( z ) este o relaie sistemic de alt tip,

corespunznd unei dependene intrare/ieire de forma
yk2 = 0uk + 1uk +1 + ... + puk + p

(26)

unde p = (q ) iar 0 , 1 ,... p sunt coeficienii polinomului q ( z ) .

n aceast dependen sistemic valoarea curent a ieirii este determinat
i de valori ulterioare ale intrrii, ceea ce confer un caracter anticipativ
(necuazal) ce se transmite ntregului sistem descris de funcia de transfer H ( z )
i reprezentat de
xk +1 = Axk + buk

T
yk = c xk + 0uk + ( 1uk +1 + ... + puk + p )

(27)

Dac 1 = 2 = " = p = 0 , deci dac H ( z ) este proprie sistemul are caracter

cauzal, ieirea depinznd de valori curente ale strii i intrrii.
Aa cum s-a artat deja, numai sistemele cauzale sunt fizic realizabile.