Sunteți pe pagina 1din 8

13.

NOIUNI DE BAZ N CINEMATICA


Cinematica studiaz micrile mecanice ale corpurilor, fr a lua n
considerare masa acestora i aciunile care se exercit asupra lor. Studiind numai
aspectul micrilor din punct de vedere geometric, aceast parte a mecanicii se mai
numete i geometria micrilor. Prin urmare, n cinematic se folosesc mrimile
fundamentale de spaiu i timp.
Micarea este o noiune care cuprinde n sfera ei urmtoarele elemente:
corpul sau mobilul care efectueaz micarea, mediul sau spaiul n care se
desfoar micarea i sistemul de referin n raport cu care se studiaz micarea.
Atunci cnd reperul este considerat fix micarea se numete absolut, iar cnd
reperul este considerat mobil micarea se numete relativ.

13.1. Problema general


Cunoaterea micrii unui punct material implic rspunsul la dou
ntrebri: unde se gsete la orice moment de timp i cum se mic fa de
sistemul de referin considerat. n general, rspunsul se obine n mod direct dac
este cunoscut vectorul de poziie r ca funcie de timp (fig. 13.1)
r = r (t )

(13.1)

Aceast funcie vectorial trebuie s fie: continu, uniform (punctul nu poate


ocupa simultan dou poziii n spaiu), finit n modul i derivabil de cel puin
dou ori. Relaia vectorial (13.1) reprezint legea (vectorial) de micare a
punctului material.
Vectorul r este definit de trei funcii scalare (coordonate) n spaiu, de dou
pe o suprafa i de una pe o curb, din care rezult c punctul are trei, dou i
respectiv un grad de libertate.

Complemente de Mecanic

76

13.2. Traiectoria
Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive pe care punctul
material le ocup n spaiu, n timpul micrii. ntre traiectoria i curba pe care se
deplaseaz punctul nu exist totdeauna o coinciden. innd cont c micarea
ncepe de la un anumit moment t0 i se termin la un alt moment t1, iar timpul este
strict cresctor, domeniul de existen al acestuia impune condiii restrictive
coordonatelor geometrice. Spre exemplu, pe un cerc, un punct poate parcurge
numai un arc sau poate parcurge de mai multe ori cercul, iar pe o dreapt poate
parcurge numai un segment din aceasta, ci nu toat dreapta.
Referitor la definirea curbei traiectorii a punctului material se impun unele
precizri referitoare la gradul de mobilitate a punctului material.
a) n cazul punctului material liber (gradul de mobilitate este 3) traiectoria
rezult din expresia vectorului de poziie r ( t ) care se definete n general cu
ajutorul a trei funcii scalare.
n sistemul de referin cartezian, triortogonal, drept aceste funcii sunt:
x = x ( t ), y = y ( t ),

(13.2)

z = z(t )

iar vectorul de poziie r ( t ) se poate scrie:


(13.3)

r ( t ) = xi + yj + zk

unde i , j, k sunt versorii axelor Ox, Oy, Oz (fig. 13.1).


z

z
M(x,y,z)

O
x

r
y

M(r,,z)

x y
M0(x,y,0)

Fig. 13.1.

O
x

in z
y
ir r
M0(r,,0)
Fig. 13.2

s(t)

M0

Fig. 13.3.

Noiuni de baz n cinematic

77

n sistemul coordonatelor cilindrice (fig. 13.2) cele trei funcii scalare sunt:
raza polar r, unghiul polar i cota punctului z. Se pot scrie sub forma:
r = r (t ), = (t ), z = z (t )

(13.4)

Vectorul de poziie variabil are expresia n acest caz:


r (t ) = rir + zk
Ecuaiile (13.2) i

(13.5)

(13.4) sunt ecuaiile parametrice ale traiectoriei.

Eliminnd parametrul timp (t) se poate obine ecuaia curbei respective.


EXEMPLU:
Dac vectorul de poziie al unui punct material aflat n planul xOy (adic z = 0)
este dat sub forma: r ( t ) = cos ( t )i + sin ( t ) j , atunci ecuaiile parametrice n sistemul
coordonatelor carteziene sunt: x = cos ( t ), y = sin ( t ) . Eliminarea parametrului t se
realizeaz folosind relaia trigonometric sin 2 + cos 2 = 1 din care se deduce
ecuaia unui cerc de raz egal cu unitatea: x 2 + y 2 = 1 .
OBSERVAIE:
Traiectoria poate fi dat i direct, prin ecuaiile ei (sub form implicit sau
parametric, unde ns parametrul nu este timpul). n acest caz informaia coninut
n date este mai srac dect cea coninut n precizarea funciei r = r ( t ) , ceea ce
las problema de cinematic nedeterminat, dac nu se furnizeaz i alte informaii
referitoare la micare [2].
b) n cazul punctului material cu legturi gradul de mobilitate este mai mic
dect trei (ct avea punctul material liber), dar nu mai puin de unu. Rezult c se
studiaz micarea punctului cu una sau dou legturi simple. Spre deosebire de
cazul punctului material liber, traiectoria punctului material cu legturi poate avea
o existen concret, mergnd pn la identificarea ei cu legtura aplicat. Astfel,
n cazul punctului material cu un grad de libertate i avnd n vedere c traiectoria
este o curb continu i c aceasta are n orice punct o tangent unic, atunci
poziia punctului se poate stabili cu ajutorul unui singur parametru scalar:

Complemente de Mecanic

78

coordonata curbilinie s care reprezint arcul de curb, msurat de la o origine a


arcelor M0, n sensul micrii (fig. 13.3). Relaia
s = s(t )

(13.6)

reprezint ecuaia orar a micrii unui punct pe o curb. De exemplu, n cazul


micrii punctului pe cerc, lungimea arcului s este egal cu produsul razei R prin
unghiul la centru : s = R ( t ) .
n cazul cnd legturile sunt date explicit n enunul problemei, trebuie inut
cont ca micarea (adic vectorul de poziie r ( t ) ) s fie compatibil cu acele
legturi. Astfel, dac exist o legtur dubl, n spe punctul se mic pe o
dreapt (se poate considera modelul unui inel n micare pe o bar rectilinie),
atunci punctul material are un grad de libertate, iar vectorul de poziie este scris
r = r (t )u , unde u este versorul dreptei respective. Dar problema poate fi
formulat fr a preciza existena legturilor, i atunci urmtorul exemplu pune n
lumin existena unor grade de mobilitate (sau de libertate) efective. Dac se cere
s se studieze micarea punctului atunci cnd se d vectorul de poziie r = r (t )u ,
unde u este versorul unei direcii fixe, rspunsul este c punctul are o micare
rectilinie (cum se va studia n paragraful 14.3.1, pagina 87), iar punctul material
are gradul de mobilitate efectiv egal cu unu. Nu rezult dac celelalte dou grade
de libertate sunt pasive (exemplul micrii libere pe vertical a unui punct avnd
acceleraia gravitaional) sau c exist o legtur simpl (micarea rectilinie a
unui punct pe o suprafa) i c n acest caz punctul are un grad de libertate
pasiv.

13.3. Viteza
Rspunsul la ntrebarea la ntrebarea cum se mic punctul se obine
introducnd pe rnd noiunile de vitez, apoi de acceleraie. Astfel, considernd
dou mobile, acestea pot parcurge distane diferite n intervale de timp egale sau

Noiuni de baz n cinematic

79

aceleai distane n intervale de timp diferite, rezult c introducerea unei prime


noiuni, numit vitez, este absolut necesar.
Se consider un punct pe o traiectorie curbilinie mai nti n poziia A1, apoi
n poziia vecin A2. Intervalul de timp t pentru parcurgerea arcului A1A2 fiind
foarte mic, se poate asimila elementul de arc cu elementul de coard. Se definete
ca vitez medie, raportul
vm =

r
t

(13.7)

Dac intervalul de timp tinde cte zero, adic A1 tinde ctre A2, viteza medie
devine viteza instantanee (fig. 13.4):
r dr
=
=r
t 0 t
dt

v = lim

(13.8)

Notaia obinuit pentru derivata unei funcii scalare sau vectoriale n raport cu
timpul t este cu un punct plasat deasupra simbolului funciei respective:

d
( ) = ()
dt

(13.9)

Stabilirea elementelor caracteristice vectorului vitez se afl din relaia


anterioar (13.8):

r
r
r
s ds
= lim
lim
lim
= = s
t 0 t
t 0 r
t 0 s t 0 t
dt

(13.10)

r
r
s ds
= ; lim
= 1; lim
=
=s
t 0 s
t 0 t
dt
r

(13.11)

v = lim

deoarece
lim

t 0

unde s-a notat cu versorul tangentei la curb. Prin urmare, viteza este un vector
legat, cu direcia tangent la curb i sensul dat de sensul micrii. Din punct de
vedere dimensional, ecuaia vitezei este [v] = LT-1, iar ca unitate de msur n SI
este metru pe secund (m/s).

Complemente de Mecanic

80

13.4. Acceleraia
Noiunea de acceleraie este introdus pentru a caracteriza modul de
variaie al vitezei n timpul micrii, ca direcie, sens i modul. Variaia vitezei v
ntre dou poziii vecine A1 i A2, raportat la intervalul de timp t se definete ca
o mrime medie vectorial i anume, acceleraia medie (fig. 13.5):
am =

v
t

(13.12)

Acceleraia instantanee a (numit simplu acceleraie) se obine prin


trecere la limit, adic:
v dv
=
=v=r
t 0 t
dt

(13.13)

a = lim

Ca i viteza, acceleraia este un vector legat punctului n micare. Ecuaia de


dimensiuni a acceleraiei este [a]= LT2. Unitatea de msur pentru acceleraie n
SI este m/s2.
am
O
r(t)
A1

r(t+t)

A2
r
vm =
t

v
Fig. 13.4.

A2
v

Fig. 13.5.

13.5. Viteza i acceleraia unghiular


Poziia unui punct pe o traiectorie circular poate fi precizat cu ajutorul
unui unghi polar , raportat la o ax fix:
= (t )

Pe cercul din figura 13.6 se consider dou poziii succesive A1 i A2.

(13.14)

Noiuni de baz n cinematic

81

y
A2
A1
O

(t)

(t+t)
x
Fig. 13.6.

Analog cu viteza medie, viteza unghiular medie se definete:


m =

(13.15)

Viteza unghiular instantanee este:

d
=
=
t 0 t
dt

a = lim

(13.16)

iar acceleraia instantanee


d
=
= =
(13.17)
t 0 t
dt
Dimensiunile acestor mrimi fizice sunt [ ] = T -1 i [ ] = T -2, iar unitile lor de

= lim

msur sunt respectiv rad/s i rad/s2.

13.6. Clasificarea micrilor


Criteriile de clasificare folosite n mod obinuit sunt dup forma
traiectoriei (rectilinie sau curbilinie) i dup modul de variaie a vitezei sau a
acceleraiei. Micarea n care viteza este constant n modul se numete micare
uniform, iar micarea n care viteza este variabil se numete micare variat.
Dac viteza este o funcie liniar n raport cu timpul, micarea se numete uniform
variat. Se cunosc dou posibiliti: dac viteza i componenta tangenial a
acceleraiei au acelai sens, micarea este uniform accelerat, iar dac au sensuri
contrare, micarea este uniform ncetinit.

Complemente de Mecanic

82

13.7. Aplicaii
y

13.1.

Cunoscnd coordonatele parametrice


ale micrii punctului, s se determine i s se
reprezinte traiectoria acestuia pentru intervalul de timp
de 2 secunde de la nceputul micrii: x = 2t 1 i y =
2 4t.

P1(3,6)

REZOLVARE: Se elimin parametrul timp nte cele


Fig. 13.7.
dou coordonate. Astfel, din prima relaie se scoate t i se
introduce n cea de-a doua: 2t=x +1, de unde y=2 -2(x+1),
adic se obine ecuaia unei drepte y=-2x (fig. 13.7). La momentul iniial t0 = 0s, punctul are
coordonatele x(0)=0 i y(0)=0, aflndu-se n origine. Dup t1=2 secunde, coordonatele sunt:
x1= x(2)=3m i y1=y(2)=-6m.

13.2.

Se reiau cerinele din problema


anterioar 13.1 pentru urmtoarele coordonate
parametrice: x=t i i y=2t2.

P1(2,8)
x

REZOLVARE: Se obine imediat y=2x , adic suportul


traiectoriei este o parabol care trece prin origine (la momentul
iniial), prin punctul P1(2,8) la timpul t1=2 secunde i are drept
ax de simetrie, axa Oy (fig. 13.8).

O
Fig. 13.8.

13.3.

S se determine viteza punctului la 0,25 secunde de la debutul


micrii, cunoscnd c efectueaz o micare rectilinie dup legea s =2sint.
REZOLVARE: Micarea fiind rectilinie, viteza se afl din relaia (13.10):

v = s! = 2 cost . La momentul cerut, t1=0,25 s rezult v1 = 2

2
= 4,44m / s .
2

13.4. S se reprezinte traiectoria punctului P i


poziia acestuia la momentul iniial, la t1= 2s i la t2= 4s de
la nceperea micrii:
x=1sin(t/4) i y=2cos(t/4).
REZOLVARE: Eliminarea parametrului timp se face
2
2
utiliznd identitatea trigonometric: sin (t / 4) + cos (t / 4) = 1 .
2

Dup nlocuiri se obine ecuaia elipsei:

y P (0,2)
0
2
1

P1(1,0)
x
P2(0,-2)

Fig. 13. 9.

x
y
+
= 1 , care are
12 2 2

semiaxele egale cu 1m i respectiv 2m (fig. 13.9). Coordonalele punctelor cerute sunt: P0(0,2),
P1(1,0) i P2(0,-2).