I.

SISTEME DE REGLARE AUTOMAT

I.1 Regimuri i caracteristici de funcionare. Aspecte teoretice
Ansamblul compus din procesul condus, supus automatizrii i mijloacele
tehnice, respectiv echipamentele ce asigur automatizarea acestuia constituie un
sistem automat (Fig.1.1).

Fig.1.1 Sistem automat

Procesul condus, reprezentat ca sistem cu intrrile u i ieirea y este supus
aciunii mrimii de comand u generate de sistemul conductor, reprezentat de
echipamentul de automatizare i aciunii mrimilor exogene p, care reprezint
perturbaii.
Dac se descompune procesul condus n mai multe componente n care se
evideniaz blocurile sale funcionale i semnalele dintre aceste blocuri, se
realizeaz o structur de sistem nchis denumit sistem de reglare automat
(S.R.A., Fig.1.2).

Fig.1.2 Sistem de reglare automat

Programul impus pentru evoluia dorit a procesului este concretizat prin
semnalul de referin r care se noteaz
r = yd

(1.1)

Variabila fizic din proces (z, mrime de calitate) este msurat i

convertit prin traductorul Tr ntr-un semnal compatibil cu referina r. n
elementul de comparaie EC, aceste dou semnale sunt de regul prelucrate
conform unei funcii de scdere, din care rezult abaterea (eroarea):

(t) = r y(t) = yd y(t)

(1.2)

Regulatorul prelucreaz eroarea (t) sau/i referina r i ieirea msurat y,

genernd comanda u n scopul asigurrii evoluiei mrimii de calitate din proces
conform programului impus prin referina r, indiferent de aciunea mrimilor
perturbatoare p.
3

Comanda u asigur prin intermediul elementului de execuie EE

modificarea corespunztoare a sursei de energie exterioar i a instalaiei
tehnologice n sensul realizrii evoluiei dorite a mrimii de calitate z. Mrimea
de execuie m obinut la ieirea elementului EE definete fluxul de energie spre
instalaia tehnologic.
Ansamblul format din regulatorul R, elementul de execuie EE i
traductorul Tr care asigur controlul procesului, fr intervenia operatorului
uman se numete echipament de automatizare.
Prin definiie regimul staionar al sistemului este acel regim de funcionare
n care toate variabilele de stare sunt constate. n regim staionar are loc un
echilibru al fenomenelor de acumulare i disipare al energiilor interne.
Pentru realizarea relaiei funcionale intrareieire a sistemului, fiecare
component (instalaia tehnologic, traductorul de msur, elementul de execuie,
regulatorul automat) intervine prin modelul su funcional, respectiv prin relaia
dintre intrarea i ieirea corespunztoare. Funcionarea sistemului poate fi
definit printr-un model staionar, caz n care forma de variaie n timp a intrrii
i a ieirii este identic, sau printr-un model general, care include elemente
acumulatoare i disipatoare de energie. Un asemenea model general permite
caracterizarea funcionrii sistemului n regim dinamic sau regim tranzitoriu.
Caracteristica dinamic asociat regimului tranzitoriu se definete prin
variaia mrimii de la ieire n timp, pentru o form cunoscut de variaie a
mrimii de intrare.
Semnalele utilizate frecvent n studiul sistemelor liniare sunt: treapt
unitar, ramp unitar, impuls unitar, semnal sinusoidal, semnale utilizate cu
rezultate suficient de bune.
Funcia sau semnalul treapt unitar se definete prin expresia:
1, pentru: t t 0
0, pentru: t t 0

uo (t to ) =

(1.3)

Funcia ramp unitar v(t) se definete prin expresia:

t

v(t) =

t t 0 , pentru: t t 0
( t 0 ) d =
0, pentru: t t 0

(1.4)

Funcia impuls unitar (t) se definete prin relaia:

(t) = lim

u o ( t ) u o ( t t )
( t )

(1.5)

t 0

I.2 Tipuri de regulatoare. Caracteristici, performane

ntr-un sistem de reglare automat, regulatorul elaboreaz algoritmul de
reglare a procesului n funcie de abaterea (t) ce apare n sistem. Regulatorul
prelucreaz informaia primit de la proces comparativ cu programul impus i
4

stabilete strategia de aciune a elementului de execuie n vederea anulrii

abaterii dintre programul impus sistemului i valoarea realizat a parametrului
reglat. Cele mai utilizate regulatoare cu aciune continu liniare sunt de tip
proporional (P), proporional-integrativ (PI), proporional-derivativ (PD),
proporional-integral-derivativ (PID).
Regulatorul proporional (P)
Acest regulator este caracterizat printr-o ecuaie de forma:
u (t) = KR (t)

(1.6)

unde: KR reprezint factorul de amplificare al regulatorului i este parametrul de

acord.
Un regulator de tip P este caracterizat de asemenea prin banda de
proporionalitate definit sub forma BP=

100
.
KR

Rspunsul indicial ideal al acestui regulator este prezentat n figura 1.3.

Fig.1.3 Rspunsul indicial al unui regula tor P

n caz real, n funcionarea acestui regulator intervine o ntrziere de
ordinul nti sau de ordinul doi. Funcia de transfer a unui regulator P ideal este o
constant egal cu factorul de amplificare, iar a unui regulator P real cu ntrziere
de ordinul nti este:
HR (s) =

KR
1 1

(1.7)

Regulatorul P introdus ntr-o bucl de reglare poate conduce la o

funcionare stabil ns cu o eroare staionar a crei valoare variaz invers cu
factorul de amplificare al regulatorului, pentru un sistem ce nu conine poli n
origine, la o variaie treapt a mrimii de intrare.
Regulatorul integrativ (I )
Acest regulator este caracterizat prin relaia
u (t) =

1
Ti

(1.8)

(t )dt
0

cu Ti constanta aciunii integrale (parametrul de acord al regulatorului) sau

1

du
1
u
dt
Ti

(1.9)

(t )dt
0

n cazul n care regulatorul are o ntrziere de ordinul nti, n funcionarea sa.

Rspunsul indicial al unui regulator I este prezentat n figura 1.4.

Fig.1.4 Rspunsul indicial al unui regulator I ideal i real

Regulatorul proporionalintegrator (PI)
Acest regulator este descris de urmtoarea relaie aproximativ
intrareieire, respectiv funcie de transfer:

u (t) = KR ( t )

H ( s) K R

1
Ti

t dt
0

(1.10)

1
Ti s

(1.11)

n cazul real, n funcia de transfer a regulatorului PI apare o ntrziere de

ordinul nti sau de ordinul doi. Funcia indicial a unui PI ideal este reprezentat
n figura 1.5.

Fig.1.5 Rspunsul indicial al unui regulator PI ideal

Regulatorul proporionalintegrativderivativ (PID)
Algoritmul de reglare PID este descris de relaiile:


1
u(t) = KR (t )
Ti

t dt
0

Td

d
dt

(1.12)

1
H ( s) K R 1
Td s
Ti s

(1.13)

Rspunsul indicial al regulatorului PID ideal este reprezentat n figura

1.6a, iar pentru un regulator PID real, n figura 1.6b.

a - ideal
b - real
Fig.1.6a,b Rspunsul indicial al regulatorului PID
Algoritmul PID se obine ca o combinaie liniar a celor trei moduri de
aciune: P, I i D. Astfel, se regsesc n acest algoritm i dezavantajele fiecrei
componente. Algoritmul PID se recomand, n general, pentru procese cu dou
constante de timp predominante, alegnd astfel parametrii de acord ai
regulatorului nct aceste constante de timp s fie reduse. Elementul de tip D
conduce la un impuls la nceputul procesului tranzitoriu, asigurnd sistemului de
reglare un caracter de anticipaie. Elementul de tip D reduce suprareglajul al
sistemului, dar necesit precauii la acordarea regulatorului n cazul unor procese
cu timp mort.
I.3 Performanele i analiza stabilitii sistemelor de reglare automat
Utilizarea metodei ecuaiilor difereniale pentru analiza sistemelor
automate liniare permite aprecierea direct din rspunsul sistemului a
performanelor staionare i tranzitorii. Etapele analizei sistemelor automate prin
metoda ecuaiilor difereniale sunt:
scrierea ecuaiilor difereniale ce descriu funcionarea sistemului pe baza
legilor fizicii, mecanicii, electrotehnicii, etc.;
liniarizarea ecuaiilor, dac acestea sunt neliniare, printr-una din
metodele cunoscute de liniarizare (alegerea unui punct de funcionare a
sistemului n jurul cruia abaterile mici ale variabilelor conduc la o funcionare
liniar, dezvoltarea Taylor n jurul acestui punct);
evidenierea variabilelor de la intrare (cauze) i de la ieire precum i a
parametrilor caracteristici a sistemului (coeficienii);

 specificarea funciei aplicate la intrare n scopul analizei, a condiiilor

iniiale a sistemului i a intervalului de timp pe care se va cere variaia mrimii
de la ieire;
calculul rspunsului liber i forat al sistemului descris de ecuaia
diferenial pentru funcia de la intrare dat;
calculul performanelor staionare i tranzitorii ale sistemului (direct din
rspunsul acestuia).
Pornind de la ecuaia diferenial a sistemului de reglare se poate analiza
comportarea sistemului prin rezolvarea acesteia. Soluia y(t) a unei ecuaii
difereniale ordinare cu coeficieni constani se compune din soluia liber yl(t),
determinat ca soluie a sistemului autonom i soluia forat yf(t), determinat de
tipul i amplitudinea intrrii :
y(t) y1(t) yf(t)

(1.14)

Componenta liber a sistemului se calculeaz ca soluie a ecuaiei

difereniale pentru care termenul drept este zero. Rspunsul liber se obine ca o
combinaie liniar a unui set fundamental de soluii y1(t), y2(t) ... yn(t) sub forma:
n

y1(t) =

Ci yi(t) .

(1.15)

i 1

n cazul n care la intrare se consider o funcie u(t) = (t), rspunsul

sistemului poart denumirea de funcie pondere i caracterizeaz comportarea
liber a sistemului.
Expresia funciei de pondere este:
n

h(t) =

Ci yi(t)

pentru t 0

(1.16)

i 1

y(t) = 0

pentru t 0 .

(1.17)

Rspunsul sistemului la intrarea treapt unitar se calculeaz relaia:

t

i(t) =

h(t) u(t ) d ) =

h() d

(1.18)

i poart denumirea de funcie indicial a sistemului.

O alt posibilitate de calcul a rspunsului forat const din alegerea
componentei forate ca o soluie particular a ecuaiei difereniale.
Folosirea acestor noiuni elementare pentru rezolvarea ecuaiilor
difereniale permite determinarea rspunsului sistemelor pentru diverse tipuri de
semnale de intrare i analiza performanelor acestora n domeniul real, al
timpului. Utilizarea acestei metode de analiz prezint avantajul esenial c
rspunsul sistemului se obine direct n domeniul real al timpului pentru orice
8

condiii iniiale, putnd fi studiat influena diverilor parametri asupra

performanelor.
Metoda ecuaiilor difereniale este aplicabil cu eficien pentru analiza
sistemelor cu grad redus de complexitate, pe de o parte datorit dificultilor de
obinere a ecuaiei difereniale generale a sistemului prin eliminarea variabilelor
intermediare, iar pe de alt parte datorit dificultilor de rezolvare prin metode
clasice ale ecuaiilor difereniale de ordin superior.
O condiie necesar dar nu i suficient pentru ca un sistem automat s
poat fi utilizat n practic este stabilitatea sistemului, respectiv proprietatea
sistemului de a stabili prin aciunea sa un nou regim staionar n condiiile n care
sub aciunea variaiei mrimii de intrare sau a perturbaiilor a fost scos din
regimul staionar anterior. Astfel, pentru un sistem stabil durata regimului
tranzitoriu este limitat.
Un sistem instabil nu este utilizabil deoarece nu poate realiza pe cale
automat o lege de dependen dorit ntre mrimea de ieire i cea de intrare.
Verificarea stabilitii unui sistem automat reprezint cea mai important
faz a analizei unui sistem, impunndu-se a fi efectuate nainte de a ncepe
analiza celorlalte performane ale sistemului.
Gradul de stabilitate a unui sistem automat, n general, d informaii
despre ntreaga comportare a sistemului. Stabilitatea relativ a unui sistem
caracterizeaz gradul de stabilitate i se definete n raport cu variaia unor
parametrii ai sistemului.
Acesta permite a determina valorile optime ale parametrilor sistemului
care asigur performanele cele mai bune, fiind o strns legtur ntre rezerva
(gradul) de stabilitate i celelalte performane ale sistemului.
Un sistem cu un grad redus de stabilitate (sistemul mai apropiat de limita
de stabilitate ) are un suprareglaj mare - la limita de stabilitate rezult = 100
% - pe cnd sistem stabil care este departe de limita de stabilitate, deci are un
grad (rezerv) de stabilitate ridicat, are suprareglajul redus.
Stabilitatea unui sistem poate fi uor definit n funcie de rspunsul liber
al sistemului.
lim y1(t ) = 0.

(1.19)

Un sistem de reglare automat se caracterizeaz prin urmtoarele

proprieti:
- capacitatea de a reveni ntr-un regim staionar, la scoaterea s-a din
regimul de funcionare, sub aciunea unor mrimi exogene, (referine, perturbaii
externe) sau endogene, adic de a asigura funcia de stabilitate (S) a sistemului;
- capacitatea de a anula eroarea n regim staionar de funcionalitate n
condiiile existenei unor mrimi externe (referine, perturbaii) ce acioneaz
asupra obiectului condus, adic de a asigura funcia de reglare (R) a sistemului.
n afar de cele dou proprieti fundamentale n aplicaiile concrete se
impun SRA cu proprieti care definesc calitatea procesului de reglare. Calitatea
procesului de reglare este caracterizat printr-o clas de indici de calitate care
definesc performanele SRA.
9

I.4 Sisteme de reglare n cascad. Elemente de baz

Reglarea n cascad este utilizat att n cazul proceselor rapide ct i n
cazul proceselor lente. Prezena unui numr mare de constante de timp n funcia
de transfer a procesului face dificil utilizarea unor algoritmi de reglare tipizai
(PI, PD, PID) impunndu-se pentru compensarea acestor constante de timp,
algoritmi de reglare care s conin mai multe binoame de gradul nti. Date fiind
dificultile de realizare a unor asemenea regulatoare i innd seama de efectul
negativ pe care-l au componentele derivative asupra rspunsului (amplificarea
zgomotelor) se recomand reglarea n cascad.
Pentru procesele tehnologice la care se pot evidenia mrimi intermediare
msurabile iar funcia de transfer a procesului poate fi scris ca produs de funcii
de transfer ce nu conin mai mult de dou constante de timp, se recomand
reglarea n cascad (Fig.1.7).

Fig.1.7 Schema general de reglare n cascad

Astfel, n aceast schem, pe lng regulatorul RA1 destinat reglrii
mrimii de ieire y(t) se introduc n schem regulatoarele suplimentare, cte unul
pentru fiecare mrime intermediar, fiind asigurat o reglare i implicit o
limitare simultan a mai multor mrimi din cadrul sistemului, mpreun cu
mrimea de ieire. Regulatorul RA2 este destinat reglrii mrimii intermediare
y1(t). Alegerea mrimilor intermediare trebuie fcut avnd n vedere
accesibilitatea lor, posibilitatea de msurare cu mijloace tehnice simple precum i
viteza de rspuns la perturbaii a acestor mrimi. Se impune ca aceste mrimi
intermediare s rspund la perturbaii mai repede dect mrimea de la ieire.
Respectarea acestor condiii asigur o cretere a vitezei de rspuns a sistemului i
o compensare a efectului perturbaiilor ce intervin asupra procesului, asigurnduse un grad de invarian al mrimii de ieire (n raport cu perturbaiile) mult mai
mare dect n cazul unei reglri convenionale cu un singur regulator. Reglarea n
cascad prezint i avantajul unei sensibiliti mai reduse la variaia anumitor
parametrii ai procesului, sub aciunea unor perturbaii parametrice.
Dificultile n obinerea unor performane ct mai bune sunt legate de
alegerea i acordarea regulatoarelor, avnd n vedere c regulatoarele buclelor
interioare au referina fixat intern ce ctre un alt regulator. Se recomand ca
bucla interioar s aib o vitez de rspuns mai mare dect bucla principal.

10

Pentru ca reglarea n cascad s fie mai eficient n ceea ce privete

realizarea unor performane superioare fa de reglarea convenional, se impune
ca:
- perturbaiile cele mai importante s fie aplicate n cadrul buclei
interioare, unde prin aciunea regulatorului RA2 se reduce rapid efectul lor;
- constantele de timp ale prii de proces inclus n bucla interioar s fie
reduse n comparaie cu constantele de timp ale buclei principale;
- parametrul intermediar supus reglrii s fie legat direct de mrimea de
ieire a procesului.
Alegerea regulatoarelor se face ncepnd cu bucla interioar, la acordare
considerndu-se funcionarea independent a acestora, cu satisfacerea unei
restricii de forma st st impus pentru o perturbaie de tip treapt i u regim
tranzitoriu cu minim de oscilaii pn la atingerea regimului staionar.
Regulatorul principal trebuie s asigure o abatere staionar nul. Pentru
acordarea regulatorului principal, bucla secundar funcioneaz ca o parte
caracteristic a ntregului sistem.
Alegerea i acordarea optim a regulatoarelor asigur a comportare bun a
sistemului att la variaiile intrrii ct i la variaiile perturbaiilor.
I.5 Elemente de baz ale proiectrii SRA
Proiectarea unui sistem de reglare automat presupune rezolvarea unor
probleme legate de alegerea i dimensionarea elementelor componente, precum i
interconectarea lor astfel nct s fie realizate performanele impuse sistemului.
Prima etap a proiectrii const n definirea obiectivelor propuse a fi
realizate de sistem, innd seama de tipul procesului, de condiiile tehnologice de
funcionare a acestuia, respectiv de restriciile impuse n funcionare.
A doua etap const n definirea mijloacelor i a metodelor disponibile
pentru realizarea obiectivului respectiv propus.
Gsirea unor soluii optime pentru sistemul de reglare, innd seama de
scopul propus, reprezint cea de-a treia etap a proiectrii.
Cunoaterea ct mai exact a procesului supus automatizrii, a modelului
su matematic reprezint una din problemele cele mai dificile ale proiectrii
riguroase a unui sistem de reglare automat.
Se impune cunoaterea mrimilor de intrare i a mrimilor de ieire
eseniale ale procesului, perturbaiilor care acioneaz asupra procesului i locul
unde acestea acioneaz.
Se cer de asemenea mrimile prin intermediul crora se pot obine
informaii semnificative asupra strii procesului (observabilitatea). Restriciile
funcionale proprii fiecrui proces pot de asemenea fi precizate, astfel nct
informaia aprioric despre procesul supus automatizrii s fie ct mai complet.
n cea ce privete stabilirea criteriilor de performan ce trebuie
satisfcute, aceasta se face n funcie de tipul sistemului automat care poate fi de
stabilizare, de urmrire sau de conducere optimal. Criteriile de performan care
trebuie urmrite sunt definite att pentru regimul staionar ct i pentru regimul
tranzitoriu de funcionare.
n general se cer a fi satisfcute condiiile referitoare la:
11

- stabilitatea sistemului;
- precizia n regim staionar st;
- rspunsul tranzitoriu;
- suprareglajul;
- timpul tranzitoriu tt;
- factorul de amortizare ;
- timpul de cretere tc;
- timpul de ntrziere ti.
iar n domeniul frecvenelor, referitoare la:
- banda de frecven B;
- marginea de faz M ;
- marginea de ctig Mc;
- pulsaia de rezonan r.
Criteriile de performan se pot defini sub forma menionat sau sub
form integral, putnd ngloba nu numai o performan ci un grup de
performane, asigurnd astfel o comportare optim a sistemului att la variaia
intrrii ct i la variaia perturbaiei.

12