3.6.

Analiza sistemelor de reglare automat pe baza

metodelor de frecven
Metodele de analiz a sistemelor automate descrise pn aici necesit rezolvarea
ecuaiilor caracteristice aferente ecuaiilor difereniale care descriu funcionarea sistemelor.
Pe de alt parte, cunoscnd funcia de transfer a sistemului, se aplic transformata Laplace
invers mrimii de ieire Y(s)=H0(s)W(s), ceea ce impune cunoaterea rdcinilor
numitorului funciei de transfer, deci tot cunoaterea rdcinilor ecuaiei caracteristice.
n cazul sistemelor descrise matematic prin ecuaii difereniale de ordin mai mare
dect doi, rezolvarea ecuaiei caracteristice presupune efectuarea de calcule laborioase.
n domeniul analizei sistemelor de reglare automat, metodele de frecven au
avantajul c permit s se obin, cu o anumit aproximaie, rspunsul indicial al unui sistem i
deci s se determine performanele sistemului fr a fi necesar rezolvarea ecuaiei
caracteristice, aferente ecuaiei difereniale care descrie matematic funcionarea sistemului.
De asemenea, metodele de frecven permit aprecierea stabilitii sistemului.
Reprezentarea n frecven a unui sistem se obine prin aplicarea la intrarea sistemului
a unui semnal sinusoidal a = A sint (sau cosinusoidal b = B cost) de frecven f =

,
2

care n cazul sistemelor liniare determin la ieirea acestora un rspuns sinusoidal (sau
cosinusoidal) cu amplitudinea i faza diferite fa de semnalul de la intrare.
Aprecierea rspunsului n frecven al unui sistem definit prin funcia de transfer H(s)
se face prin nlocuirea s=j n expresia funciei de transfer i pentru diverse valori ale
pulsaiei se determin modulul i argumentul funciei H(j). Se cunoate c variabila
complex s=+j este constituit din partea real i din partea imaginar j, ns pentru
fenomene periodice partea real =0, deci H(s)=H(+j)=H(j).
Se consider sistemul automat reprezentat sub forma schemei bloc
r

SA

i mrimile de intrare i de ieire sunt

r=Rcos(t+i)
y=Ycos(t+e)
Aplicnd relaiile cunoscute de la trigonometrie se obin
r=R(cost cosi sint sini)
y=Y(cost cose sint sine)
Reprezentarea variaiei n timp a mrimilor de intrare i de ieire este urmtoarea:

- 31 -

r, y
r

R
Y

i
e

Se aplic transformata Laplace relaiilor pentru r i y i se ine seama de transformata

Laplace pentru sin t i pentru cos t.

L[sin t ] =

2
s + 2

R( s) =

R
( s cos i sin i )
s + 2

L[cos t ] =

s
s + 2

Y ( s) =

Y
( s cos e sin e )
s + 2

(3.65)

Se scrie funcia de transfer a sistemului

H ( s) =

Y ( s ) Y s cos e sin e Y ( + j ) cos e sin e

=
=
R( s ) R s cos i sin i
R ( + j ) cos i sin i

i se ine seama s=j (deoarece = 0 ), H(s)=H(j):

H ( j ) =

Y j cos e sin e
R j cos i sin i

Se simplific fracia prin i se nmulete numrtorul i numitorul cu j ( j 2 = 1 ):

H ( j ) =

Y cos e + j sin e
R cos i + j sin i

innd seama de formulele lui Euler

Y e j e Y j ( e i )
= e
H ( j ) =
R e j i R

Funcia de transfer astfel exprimat se poate reprezenta n coordonate polare printr-un vector
Y
i argument ( e i ).
de modul
R
Dac
- 32 -

Y, e=f()

atunci

H ( j ) =
n care:

Y ( ) j[ e ( ) i ]
e
= H ( )e j ( )
R

H() este modulul,

() este argumentul sau faza.
Fiind o mrime complex, H(j) se poate scrie i sub forma:
H ( j ) = H ( )e j ( ) = H Re ( ) + jH Im ( )

H ( ) = [ H Re ( )]2 + [ H Im ( )]2

( ) = arctg

H Im ( )
H Re ( )

Relaia H ( j ) = H ( )e j ( ) reprezint caracteristica amplitudine-faz sau locul de

transfer.
H()=f() reprezint caracteristica amplitudine-frecven (atenuare-frecven) care
este raportul dintre amplitudinile semnalelor de la ieire i de la intrare. Se mai noteaz

A()=f().
()=f() reprezint caracteristica faz-frecven, adic defazarea ntre semnalul de la
ieire i cel de la intrare.
3.6.1.

Caracteristica amplitudine-faz

Caracteristica amplitudine-faz, sau locul de transfer, se traseaz pentru sistemul n

circuit deschis (fr reacie), fiind utilizat pentru aprecierea stabilitii sistemului, precum i
pentru obinerea celorlalte caracteristici de frecven.
Caracteristica amplitudine-faz reprezint hodograful vectorului H(j) n planul
complex pentru valori ale lui n domeniul < < + . Forma unei asemenea
caracteristici este prezentat n figura urmtoare:
jHIm()

=0

HRe()
>0

- 33 -

 Pentru a ilustra modul de trasare al hodografului considerm un sistem cu reacie

neunitar HT(s) 1 (adic traductorul are funcia de transfer neunitar), a crui funcie de
transfer cu bucla de reacie deschis Hd(s) este dat de relaia
H d ( s ) = HH T ( s ) =

1
Ts + 1

care reprezint un sistem de ordinul nti. nlocuim s = j i obinem

HHT(j) =

1
1 jT
1
T
jT + 1
=
=
=
+j
2 2
2 2
jT + 1 ( jT + 1)( jT + 1) 1 + T
1+ T
1 + 2T 2
2

1
1

T
HH T ( j ) =
+
=
2 2
2 2
1+ T 1+ T
2T 2 + 1

( ) = arctg

Im HH T ( j )
= arctg ( T ) = arctgT
Re HH T ( j )

n figur se prezint locul de transfer (hodograful) pentru un sistem de ordinul nti.

Pentru frecvene negative ( 0 ) locul de transfer este imaginea n oglind n raport cu
axa real a locului pentru frecvene pozitive.
Im

=-90
=

=0 =0

Re

Pentru un sistem de ordinul al doilea trasarea locului de transfer pornete de la expresia

vectorului H ( j ) obinut din funcia de transfer a sistemului de ordinul doi
H ( s) =

n2
s 2 + 2n s + n2

prin nlocuirea s = j .

- 34 -

H ( j ) =

n2

2 + n2 + 2 jn

n4 1

2n2 + n4 2 jn3

] + 4

2
+ n2

n2

2n4

n2

2 2

j
2
2
2
2 2

2
4
2
4
2
n 1 2 + 4 2
n 1 2 + 4 2
n
n
n
n

Modulul acestui vector este

2

2
2
2
1 + 4
n
n
=
2
2 2

2


+ 4 2
1 2
n
n

2
2
H ( j ) = H Re
( j ) + H Im
( j ) =

1
2

2
2
2
1 + 4
n
n
iar argumentul este

( ) = arctg

1
n

Forma locului de transfer pentru sistemul de ordinul doi este dat n figura urmtoare.

Im
1
Re

1
3

- 35 -

3.6.2. Caracteristici logaritmice de frecven

n analiza i proiectarea sistemelor cu bucla de reacie deschis au o larg utilizare

caracteristicile amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie n reprezentare logaritmic
(caracteristicile Bod), datorit unor avantaje:
1. Un prim avantaj permite construcia acestor caracteristici pentru un domeniu mai
mare de frecvene dect scara liniar.
2. n al doilea rnd, la scri logaritmice cresc razele de curbur ale graficelor i deci
acestea pot fi aproximate prin segmente de dreapt (prin asimptotele lor), fr erori
importante.
3. n al treilea rnd, reprezentrile la scri logaritmice permit o trecere mai uoar de
la caracteristicile elementelor componente la caracteristica unui ansamblu de elemente. Astfel,
de exemplu, n cazul a trei elemente legate n serie, avnd caracteristicile amplitudine-pulsaie
H1 ( j ) , H 2 ( j ) , H 3 ( j ) , caracteristica amplitudine-pulsaie H ( j ) a ansamblului se
obine ca produs al celor trei caracteristici:
H ( j ) = H1 ( j ) H 2 ( j ) H 3 ( j )

produs care trebuie efectuat cu modulele corespunztoare aceleiai valori pentru pulsaia ;
operaia este laborioas. Dac reprezentarea caracteristicilor se face la scri logaritmice,
atunci are loc relaia:
log H ( j ) = log H1 ( j ) + log H 2 ( j ) + log H 3 ( j )

i deci caracteristica logaritmic a ansamblului se obine printr-o sumare grafic simpl a

caracteristicilor elementelor componente.
Amplitudinea unei funcii de transfer H d ( j ) (pentru un sistem cu bucla de reacie
deschis sau n circuit deschis) se exprim n decibeli
A( ) = 20 lg H d ( j )

[dB ]

Caracteristicile amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie sunt cunoscute sub denumirea de

caracteristici Bod.
Caracteristica amplitudine-pulsaie reprezint dependena amplitudinii, msurat n
decibeli, de logaritmul frecvenei, iar caracteristica faz-pulsaie reprezint dependena ntre
faz i logaritmul frecvenei.
La caracteristica faz-pulsaie numai axa pulsaiilor este gradat logaritmic, iar axa
ordonatelor este gradat n radiani sau n grade, deoarece la nmulirea mai multor vectori
compleci (care apare cnd mai multe elemente sunt legate n serie i se determin
caracteristica ansamblului) argumentele se nsumeaz; nu apare astfel necesitatea logaritmrii,
cum aprea n cazul modulelor, la care intervenea operaia de nmulire.

- 36 -

3.6.3. Caracteristici logaritmice de frecven pentru elemente tipizate

Pentru trasarea acestor caracteritici vom aproxima rspunsul lor n frecven prin
asimptotele obinute la 0 i .
Elementul proporional, definit prin funcia de transfer H(s)=k, are amplitudinea egal cu
k i argumentul zero. (vezi exprimarea funciei de transfer cu ajutorul formulei lui Euler
H ( j ) = H ( )e j ( ) )

[rad ]

A[dB]

k>0

20 lg k

[rad / s ]
k<0

-
1

10

100

1000

[rad/s]

La trasarea caracteristicii ( ) se ine seama c ( ) = arctg

Elementul de ntrziere de ordinul nti, H ( s ) =

rezult
H ( j ) =

0
H Im ( )
= arctg
= .
H Re ( )
k

1
. nlocuind s = j
Ts + 1

1
1 jT
1
T
= 2 2
j 2 2
= 2 2
,
jT + 1 T + 1 T + 1
T +1

de unde
A( ) = 20 lg H ( j ) = 20 lg

T +1
2

= 20 lg 2T 2 + 1

[dB ]

( ) = arg H ( j ) = actg ( T ) = arctg (T )

Caracteristica A( ) are dou asimptote, care pot fi determinate considernd nti
T <<1 i apoi >>1.
1
Pentru T <<1, deci pentru << , expresia
T

A( ) = 20 lg 2T 2 + 1
se poate aproxima prin:
A( ) 20 lg 1 = 0
- 37 -

iar pentru >>1, deci pentru >>

1
, aceeai expresie se poate aproxima prin:
T

A( ) 20 lg 2T 2 = 20 lg(T ) = 20 lg 20 lg T
Asimptota corespunztoare expresiei A( ) 20 lg 1 = 0 coincide cu axa absciselor.
Asimptota corespunztoare expresiei A( ) 20 lg 20 lg T are o pant de 20 dB/dec i
1
intersecteaz axa absciselor la pulsaia = , deoarece din A( ) 20 lg 20 lg T rezult:
T
1
A( ) = 20 lg( T ) = 0
T
Caracteristica logaritmic aproximativ amplitudine-pulsaie, format din cele dou
segmente de asimptote, este reprezentat n figura urmtoare n partea a), iar caracteristica
faz-pulsaie, corespunztoare relaiei ( ) = arctg (T ) , este reprezentat n partea b) a
figurii,

avnd

vedere

( 0) = 0

( ) =

( ) = arg H ( j ) = actg ( T ) = arctg (T ) ).

(se

reamintete

A[dB]
1 1/T

10-1

10

[rad/s]

-20
-20dB/dec

10-1

1/T

10

102

[rad/s]
-/4
-/2

- 38 -

1
este denumit pulsaie de frngere, ntruct la aceast pulsaie are loc
T
schimbarea de pant a asimptotelor. Pulsaia de frngere este egal cu inversul constantei de
timp a elementului; aceast regul este valabil i pentru alte tipuri de elemente n a cror
funcie de transfer intervin constante de timp.
1
Funcia de transfer a elementului de ntrziere de ordinul nti are un pol la s = ,
T
deci pulsaia de frngere este egal cu modulul valorii polului funciei de transfer. Aceast
regul este general, adic pulsaiile de frngere sunt egale cu modulele polilor i zerourilor
funciei de transfer a elementului respectiv.
Pulsaia f =

Pentru un element de ordinul doi a crui funcie de transfer

H ( s) =

n2
s 2 + 2n s + n2

conine doi poli complex conjugai ( 0 < < 1 ), caracteristicile de frecven A() i
() se obin n mod similar, prin aproximarea acestora cu asimptotele lor.
inem seama de expresia modulului vectorului H(j) obinut din funcia de
transfer a sistemului de ordinul doi avem
2

2
2
2
A( ) = 20 lg 1 + 4
n
n

( ) = arctg

1
n

[dB ]

Pentru frecvene foarte joase ( 0 ), asimptota la caracteristica A() este axa

absciselor (A()=0), iar pentru frecvene mari (>>n) i pentru <1, asimptota este
dat de relaia

A( ) >> 40 lg
n
n

[dB ]

Intersecia celor dou asimptote are loc la pulsaia de frngere f = n pentru care
lg

f
= lg 1 = 0 . Eroarea fcut prin adaptarea caracteristicii asimptotice n locul
n

caracteristicii exacte n acest caz depinde de valoarea lui :

= [A( )]exact [A( )]aproximativ
- 39 -

[dB ]

2
2

2
= 20 lg 1 + 4 + 40 lg
n
n
n

[dB ]

Pentru = n aceast eroare are expresia

= 20 lg 2

[dB ]

Reprezentarea grafic a caracteristicilor amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie

pentru diverse valori ale lui este dat n figura urmtoare.
A(dB)
20
=0.1
=0.2
=0.3

10
0
0.2
-10

0.5
1
=0.5
=0.707

10 (rad/s)

-20
-30
a.
(grad)
0.2

0.5

2
=0.1
=0.3
=0.5
=0.707

0
-40
-60
-120
-160
-180
b.

- 40 -

10
[rad/s]

Faza unui element de ordinul doi variaz ntre = 0 0 pentru frecvene joase i
= 1800 pentru frecvene foarte nalte.

- 41 -