In acest proiect, vom incerca sa construim un robot mic si simplu ce poate

urmari banda , folosind un sensor , o unitate pwm si un motor pentru a

urmari un drum, drum ce poate fi vizibil ca o linie neagra pe o suprafata
alba( sau vice-versa) sau poate fi invizibila asemenea unui camp magnetic.
Principalul obiectiv al acestui proiect este de a invata in detaliu cum unn
sensor detecteaza o linie de pe drum sis a intelegem conceptele implicate in
realizarea unui robot capabil sa urmareasca linia. Al doilea obiectiv este de a
fabrica un model simplu de circui t care va arata cum functioneaza acest
sistem.
Robotul are doi senzori instalati sub partea din fata a corpului si doua
motoare cu current continuu atasate rotilor, ce realizeaza deplasarea
acestora. Circuitul din interior preia un semnal de intrare de la cei doi senzori
si controleaza viteza de rotatie a rotilor. Controlul este realizat in asa masura
incat atunci cand senzorul simte o linie negra, motorul incetineste si chiar se
opreste. Apoi, diferenta vitezei de rotatie face posibil virajul. Prin urmare, in
figura din dreapta, daca sezorul simte in vre-un fel o linie neagra, roata de pe
acea parte incetineste si robotul va vira la dreapta.
Mecanismele de baza ale unui robot capabil sa urmareasca linia sunt
urmatoarele:
Detectarea pozitiei liniei cu un seznor optic montat in partea din fata a
robotului. Pentru aceasta este folosita o combinatie de Leduri infrarosii si
fototranzistori numita optocuplor. Procesul de sesizare a liniei necesita o
rezolutie inalta.
Fotodioda deschide fototranzistorul si apoi curentul de iesire este convertint
in tensiune de iesire prin intermediul circuitului de amplificare operational.
R6 este un resistor variabil, astfel putem ajusta tensiunea de iesire. Al doilea
circuit de amplificare operational este adaugat pentru a schimba polaritatea
tensiunii.
In sectiunea PWM, doi timeri 555(LM 555) sunt folositi pentru a produce un
impuls. Timerul din stanga functioneaza in mod astabil pentru a genera
impulsuri de unde patrate regulate. In acest caz frecventa este fixata de
valorile lui R1,R2 si C1 . Apoi, aceasta iesire Q1 este conectata la pinul de
tragere al celui de-al doilea timer care functioneaza in mod monostabil in
acest timp. Timpul este determinat de valoarea lui R3 si C3 daca pinul CVului(Controlului de voltage) nu este conectat deloc. CV joaca un rol in

schimbul nivelului de prag al timpului(fara CV, pragul = 2/3*Vcc). CV devine

doar nivelul tensiunii de tragere.
Prin urmare, cu cat este mai mare Cv-ul, cu atat ia mai mult timp pana se
descarca. In acest fel, ciclul de functiune al impulsului de iesiere al lui Q2
poate fi controlat. In acest circuit, tensiunea de iesire a senzorului genereaza
CV. Asadar,daca senzorul simte o line neagra, curentul de la nivelul
fotodiodei scade, CV-ul scade brusc , ciclul de functionare devinde scazut si
motorul incetineste.
In acest robot, distanta dintre senzori si masa este fixate. Deci, cand un
sensor este oprit linia neagra (senzorul vede suprafata alba), CV isi mentine
valoarea maxima si ambele motoare isi continua miscarea cu o viteza
constanta. In timp ce senzorul intra pe portiunea neagra, CV scade brusc si
acest ciclu de functionare scade, cee ace inseamna incetinirea unei roti.
Elemente component
Senzorii de linie sun qre1113
QRE1113 este un sensor reflectant comun care este folosit la robotii capabili
sa urmareasca linia.Senzorul functioneaza prin iluminearea in jos a unui led
infrarosu, captand lumina reflectata folosind un fototranzistor. Deoarece
culorile inchise reflecta putina lumina, senzorul poate fi utilizat pentru a
sesiza diferente dintre zonele albe si negre. Asadar, acestea pot fi utilizate
pentru a ajuta robotul sa determine une se afla linia intunecata pe suprafata
pentru a o urma. Dar de asemenea pot fi folosite pentru a determina
proximitatea sub un inch. Atat Pololu cat si Sparkfun vand modele digitale si
analogice ale senzorilor de linie QRE1113. Versiunea analogical este foarte
simpla, doar scoate o tensiune analogical a pinului de semnal relativ pentru a
vedea cat alumina a fost reflectata. Si probabil crezi ca versiunea digitala
doar va arata HIGH cand vede linia si LOW cand nu. Dar nu este asa. De fapt,
versiunea digitala este proiectata pentru cazul in care nu ai o intrare
analogica la microcontrolor , dar totusi ai nevoie de o citire analogica pentru
a vedea cata lumina a fost reflectata. Face acest lucru lasandu-te sa incarci
un capacitor de pe placa , apoi sa cronometrezi cat ii ia pana se descarca. Cu
cat este mai multa lumina reflectata ,cu atat ii ia mai putin capacitorului sa
se descarce. In testele facute de mine, timpul se incadreaza intre 10
microsecunde(10/million) pana la 2.5 milisecunde, astfel acest lucru este
facut foarte repede si astfel nu intarzie rularea codului.
Regulator de tensiune de 5v lm7805

LM 7805 VOLTAGE REGULATOR

OBIECTIVE
De a determina parametrii regulatorilor de tensiune IC7805
De a identifica metoda care creste curentul de iesire si protectia scrutcircuitului pentru regulatorii de tensiune IC7805
COMPONENTE SI INSTRUMENTE
Folosim ansamblul experimental in Fig. 6. Tensiunea de intrare este applicate
de la o sursa regulate de current continuu sau a unui semnal generator.
Masuram tensiunea curentului continuu cu un multimetru digital si folosim
osciloscopul cu canal dublu pentru a vizualiza tensiunea din circuit.
PREGATIREA
P1. Regulatorul fix al tensiunii de iesire
P1.1 Parametrii ai curentului continuu
Din caracteristicie lui IC 7805, noteaza valorile minime, normale si maxime
ale tensiunii de iesire VO si apoi calculeaza valoarea curentului de iesire IO,
pentru rezistenta de incarcare RL=47.

Afla cea mai mica valoare a voltajului de iesire VI pentru oricare IC7805 care
poate functiona ca un regulator de tensiune.
Considerand VI=8V, calculeaza valoarea curentului de iesire IO1 pentru o rezistenta

de incarcare RL1=15.
Din caracteristicile lui IC7805, noteaza valoarea curentului de scurtcircuit ISC
P1.2 Regularea liniei