MODELO MATEMTICO DE UN SISTEMA

ELECTROMECNICO
SISTEMA ELECTROMECNICO
Los sistemas electromecnicos o mecatrnicos, combinan elementos mecnicos y
elctricos. Un ejemplo es el motor de corriente continua que hace girar una inercia,
Fig. 1. La entrada es la tensin v y la salida es el giro .
Se tiene el siguiente sistema electromecnico:

Fig. 1: Modelo de un motor de corriente continua arrastrando una inercia

Ecuaciones diferenciales:

v =Ri + L

e=K

di
+ e(1)
dt

d
(2)
dt

=Ki(3)
=J

d2
d
+B
( 4)
2
dt
dt

Considerar:

R=0.5 ; L=0.0015 H ; K=0.05; B=0.002 Nm /(rad /seg );

J =0.16 kg . m2

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La primera ecuacin del sistema responde a la nica malla del circuito. La tensin e
que aparece en el motor es proporcional a la velocidad de giro del mismo. El par que
ejerce el motor es proporcional a la intensidad que circula por l. Las constantes de
velocidad y de par son la misma K, donde es posible demostrar que tienen las mismas
unidades. La ltima ecuacin del sistema es la del modelo mecnico de inercia J y
viscosidad B.

CLCULO DEL MODELO MATEMTICO

A partir de las ecuaciones (1) y (2), se tiene:

v =Ri + L

di
+e
dt

v =Ri + L

di
d
+K
dt
dt

Aplicando la transformada de Laplace:

V ( s )=RI ( s ) + LSI ( s ) + KS S
V ( s )=( R+ LS ) I (s )+ KS S
Despejando

I ( s)

I ( s )=

V ( s )KS S
R + LS

APLICACIN DEL DIAGRAMA DE BLOQUES

I ( s )=

V ( s )KS S
R + LS

I ( s )=

1
KS
V ( s )

R+ LS
R+ LS S

Analizando:

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I ( s ) :Salida ; V ( s ) : Entrada ; ( s ) : Entrada

V(
s)

R+

R(

R(
s)

Para analizar la fuerza mecnica ejercida por el motor haremos el uso de las
ecuaciones (3) y (4) presentadas al inicio:

=Ki

=J

d2
d
+B
2
dt
dt

Donde:
: Par o torque
J: Momento de inercia
B: Constante de friccin viscosa
K: Constante de par
K: Constante de velocidad

Aplicando la Ley de Newton:

2

M =J dd t2
El constante de torque es positivo, mientras que la constate de friccin viscosa y la
velocidad angular son negativos.

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d
d2
B
=J 2
dt
dt
2

KiB

d
d
=J 2
dt
dt

Aplicando la transformada de Laplace:

KI ( s )BS S =J S 2 S
KI ( s )=( BS+ J S2 ) S

Despejando

S :

S =

KI ( s )
2
BS+ J S

S =

K
I (s )
BS+ J S2

APLICACIN DEL DIAGRAMA DE BLOQUES

S =

K
I (s )
2
BS+ J S

Analizando:

S : Salida; I ( s ) : Entrada

BS+J

(s

DIAGRAMA DE BLOQUES FINAL

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V(
R+L

(s

BS+J

KS

Ahora para un mejor anlisis y reduccin del diagrama de bloques, realizaremos la

siguiente operacin:
Aplicacin de la frmula de reduccin bloques:

K
(s)
BS +J S 2
K
=
=
2
V (s)
K
KS BS+J S 2+ K S
2
BS+J S
R+ LS
1+
R+ LS
Operamos y obtendremos:

Para obtener un bloque final multiplicamos ambos bloques. Esta operacin est
especificada en la aplicacin de la frmula reduccin de bloques.

OBTENCIN DEL DIAGRAMA DE BLOQUES FINAL

K
JLS + (RJ+LB)S +
(K2+RB)S
3

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(s
)

Estos valores se ingresarn en el programa (Simulink), para obtener los grficos de las
simulaciones.

xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

UTILIZACIN DEL MATLAB SIMULINK PARA EL TRABAJO

El programa MATLAB SIMULINK nos ayudar a simular nuestro motor DC, el
programa trabajo con un sistema de bloques para ello hicimos el clculo de reduccin
de bloques para la aplicacin final en el programa. La entrada es el voltaje y la salida
es el ngulo ejercido a un determinado torque.
Para ingresar nuestros datos al programa utilizaremos el comando simulink, este
abrir una ventana como indica en el siguiente grfico.

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Ingresamos el modelo matemtico. Para lograr el modelo matemtico deseado se

arrastrara el modelo que deseamos a una nueva ventana como esta en el siguiente
grfico.

En este
siguiente

grafico

digitamos los
parmetros

del

modelo
matemtico

del

motor DC. Analizamos desde el comando TRANSFER FCN.

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Obtenemos el siguiente diagrama listo para la simulacin:

Para simular primero agregamos los valores finales al programa

R=0.5 ;
L=0.0015 H ;

K=0.05;
B=0.002 Nm/(rad /seg);

J =0.16 kg . m2
Para simular hacemos clic en el smbolo Play, luego doble clic en SCOPE y nos
muestra el grafico.

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CONCLUSION:
Desde un inicio nos interes la simulacin y el grfico que se obtiene. El grfico
muestra una onda sinusoidal, que tiene un arranque directo y mantiene un incremento
y disminucin de potencia respecto al tiempo.

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