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PROBLEMAS’ RESUELTOS DE SISTEMAS DE CONTROL’ © cae N rf). ee rem, Ld Residuo Oscar Reinoso Garcia UNIVERSITAS Miguel Arturo Gil Aparicio Jaa Hernandez PROBLEMAS RESUELTOS DE SISTEMAS DE CONTROL Autores: Oscar Reinoso Garcia Arturo Gil Aparicio ISBN: 978-84-16024-14-8 Edita: Universidad Miguel Hemandez de Elche Maquetacién: Servicio de Innovacién y Apoyo Técnico a la Docencia y a la Investigacion UMH Nota del editor: Los textos de esta publicacién y su revision ortografica son responsabilidad de los autores Fecha de edicién: 14/11/2014 5 UNIVERSITAS Miguel Hernandez Indice de figuras 2a. 22. 23. 24, 25, 26. 27. 28. 29. 210. 2a Baz. 213. 24 2as. 2.16. Dar. aus. 219. 2.20. 221 2.22. 2.23. 3 32, a3 3A. 35. 36. Factor constante —3/2 Factor 1- 4 Factor 1+ Es Diagrams de Bods de! sistema en bucle abierto Dingrame dle Nyquist del sistema Dingrams de Bode del sistema para el problema 2.2 Diagrams de Nyquist dibujade a partir del diagrama de Bode de a Figura 2.6, Diagrams de Nyquist pedido. Se obtiene tnte tenidos del diagrama de Bode de Ia Figura iinagen simétrica respeeto del se X. Diagram cle bode del sisteuna en bucle ublerto det problems 2.3 Diagrams de Nyquist correspondiente al problema Diagrams de Nyquist el sisterma Camino de Nyquist para el problema 25. Imagen del camino de Nyquist I para el prob Diagrams cle Nyquist del para el problema 2.5, Dingrame ce Nyquist pare el problema 2.5. . » - : Dingrama cle Bors de sistema en bucle abierto del problema 2.5. Camino de Nyquist para el problema 26. Dingrama de Nyquist pars el problema 2.6, : Diagrams de Nyquist del problema 2.6 para K-<2(a) y K> 2 ) Camino da Nyquist Diagrams de Nyquist del sistema Lugar cle las races dll sisterna Sistema realimentadto del problema 2.10 Lugar de las rafces lel sistema del problema 3.1 Cateuto de tos ingulos de sida de los polos complejos conjugndos Situacién de los polos para un éngulo @ Contorno de las rafces del sistema realimentado mediante (1-4 Ts) Lugar de las Rafors incl (reglas Ru a RS) Lugar de las Rafces (reglas RI a R8) Wo los puntos ob- 5 y dibujando la ma 25, 7 7 as 19 20 2 2 36 a8 0 4 B a 6 49 50 5 2 55 INDICE DE FIGURAS 3.7. Lugar de las Raices final 58 3.8. Salida del sistema realimentado M(a) para K¢ K = 1165, ‘3 50 3.9. Lugar de las Rafees Inicial ‘8 3.10. Lugar de las Raices final 6 3.11. Salidas del sistema realimentado del problema 3:3 para diferentes valores de K’. Para K = ~5, K = 0, K = 0ST, K = 30 y K = 126. 67 3.12, Lugar de las Raices del sistema para k= 1, y a= 2. 68 3.13. Lugar de las Raices del sistema para T= 1, y o Bild, Lugar de las Rafces del sistems pare A= Ay T= 4.0.5... 70 3.15. Lugar de las Rafces dl sistema a 3.16. Esquema para aplicar el criterio del argumento en el problema 3.6. 73 3.17, Eaquema pare aplicar cl criterio dol argumento en el problema 2.6, Ti 4.1, Lugar de las raices del sistema realimentado del problema 4.L , SL 4.2. Bsquioma para aplicar el eriterio de] argumento en el Problem 4.1. 82 4.3. Lugar de las Rafces del sistema realimentado con un eon regulador PD (Problema 1.1). i 44. Salida del sistema realimentads con rogulador PD ante entrada escalin (Problema dil}. vss... 8 Salida con regulador PD ante entrada esealdu (Problema 4.1)... 80 Salida con regulador PD ante entrada escalén (Problema 4.1). a7 Lugar de las raices del sistema para R(s) = 1. . 88 5. Bsqueina pars aplicar el crterio del argumento en el Problema 4.2, 89 ugar dle las races del sistema para R(s) = 825-4325 » Lugar de las rafces del sistema para R(s) = 82.05 555. Aa 92 Lugar de ins rics del sistema para R(x) = 82.65 5855 1 Dingrama de Bode del sistema on bucle ablerto sin'somponsaror, 95 Ingar de las rfoes del problema 4.4 98 Respuesta ante escalin de Gy 107 2. Respuesta ante escalén de Go(z) - . : ++ 108 . Respuesta ante escalén de @a(2) 1. ss... 2) 109 Respuesta ante escalén de Ga(2) 10 Respuesta ante esealén de G(s) ut 6.1. Distribucién de polos y ceros con el reguadbr PD. wo. os 6 118 6.2. Salida del sistema con el regulador PD(=) = 0.2222 122 6.3. EDR dl sistoma discroto roalimontado del problema 6.6 11 Representacién de dos funciones para aplicar el Criteria de Jury. 134 Representacicn de dos funciones para aplicar el Criterio de Jury. 137 Dos funciones valor absoluto: ja?—1 (Linea contima) y Ja?—a~1] (sea discontinue) 140 Lugar de las raices del polinomio caracteristico para a € [-0.6867,0]. 142 Camino de Nyquist. i a INDICE DE FIGURAS 8.0. Diagrams de Nyquist, 87. Camino de Nyquist para d problema 85. 88. Imagones de los trames I, IT y HII para el problema 8.5. 9.1. Esquema de Simulink para comprobar el funcionamiento del re- gulador R(z) ealealado (problema 9.2) 9.2. Salida dl sistomn rogalado ante outrada cocaléa (problema 9.2) 9.3, Sefial de salida del sistema ante entracla escalén con el regulador previamente ealeulade, 9.4. Salida del sistoms reglndo ante entrada escaléin (problema 9-4) 9.5. Sefial de error del sistema con el reyulador de tiempo minimo cealentado, 9.6. Seiial de error del sistema con el reguador de tiempo minimo cealenlado, y con Ia aceién de control u(0) = 24 9.7. Respuesta del sistema con el regulador ealeuladlo . 6 en ur 155 186 158 161 103 165 107 98. Respuesta del sistema con el regulador calculado (tiempo minimo) 169 9.9. Respuesta del sistema con el regulador caleulado (tiempo finito). 10.1, Lugar de Ins Races del sistems continuo (problema 10.1) en fun- «ion del valor de a. agar do Ins Raoos del sixtoma con roguladar dixcroto (prabloma 10.1) aproximacto por el operator derivada 10.8. Lugar de las Raicos del sistema con regulador disereeo aproxitna- do por el operador trapezoidal 10.4, Laigar dle Ins rafoes con un regulador proporcional 10-5. Lugar de las Rafoes con um regulador PD y ¢ = 0.5 102. im 179 19 180 182 Iss Capitulo 1 Introduccién Este libro presenta un conjunto de problemas resueltos que abaxcan los con- ceptes tipicos de un curso de introdnecién a 1a ‘Teoria de Control. Se incluyen problemas dentro de las siguientes areas conceptuales: ‘= Anilisis freaencial de sistemas eontinuos (capitulo 2), ‘= Lugar de las raices en sistemas continios (capitulo 3), «# Disetio de reguladores continuos (eapitulo 4). «= Respuesta temporal de sistemas discretos (capitulo 5). 1 Lugar de las rafces disereto (capitulo 6). «= Diseretizacién de reyuladores continuos (capitulo 7). ‘= Anilisis le estabilidacl dle sistemas discret (capitulo 8). ‘= Regnladores algebraicos (@apitulo 9). Donde se inchuven tepnindores de canvelacién, asignacién de polos, tiempo éptimo ¥ tiempo finito, Es importante qne el ostudiante entionda que el presente libro esta conesbidlo con el propésito de proporcionar un conjunto de ejemplos que describen cada ‘na de las anteriores teniens. En la vida real los problemas de control no suelen parecer de la forma en que se preseutan aqui: generalmente, el profesional que se edica al Control debe consicerar (0 probar) alguno de Tos anteriores paradigmas ex base a su experiencia, el tipo de sistema a controlar, el sistema de control que peda utilizarse, lis especificnciones que se pretenden aleanzar, el nuido existente fen Tos sensores ¥ Ins accloues ce coatrol. ..etestera, Durante el plantemmiento y Jn resolucién de cacn uno de los problemas que se exponen aquf, nos centramos en un tea determinada de la Teoria de Control con el objetivo de servir de cjemplo de aplicacién de eva téenica de rescluciéa del problema en concreto, EL capitulo 2 expone ténicas relacionadas con el analisis frecnoncial de siste- ‘ma contimos, incluyendo: andlisis del diagrama de Bode de un sistema continuo 0 Ww CAPITULO 1, INTRODUCCION yel trazado del diagrama de Bode y de Nyquist de un sistema, También se ine cluye el anilisis de estabilidad de un sistema continio mediante el Critetio de yanist. Los ejemplos resueltos en este capitulo buscan que el alumnno entienda las relaclones existentes entre el disgrama de Bode, ol diagrama de Nyquist, el desempeito de un sistema y su estabilidad, Seguidamente, el capitulo 3 esta dedicad al trazado del Lugar de las Rafoes de sistemas contimios realimentades. Este capitulo expono diferentes ejemplos de aplicacién de Ins reglas para el trazado aproximado del Lugar de las Raices. Ademés, indica emo obtener este trazato mediante al uso de comandos bisicos de Malab@. Bn algunos problemas se relaciona la posieién de las polos de un sistema en bucle cerrado con el comportamiento ie Ia salida (sobreamortignada, subamortiguada, estable o inestable), En el capitulo 4 se presentan un conjunto de ejemples de ealenlo de regula bres continuos. Estos ejemplos incluyen el disefio de reguladores PID (P. PD, PL o PID) en base a especificaciones temporales o frecu-nciales. El cileulo de reguladdores PID se basa en la técnica del Lugar de Ins Races cuando Ins expec fienciones de Ia salida del sistema se dan en al omiinio de} tiempo. Cann estas ‘especificaciones estén daclas en base a pardmetres en el dominio de la frecuencia (margen de ganancin, margen se fase...) se plantearén técnicas de eileulo de reguladores dle atraso 0 adelanto de fase (PI 0 PD, respectivamente). El céleu- Jo del error en régimen permamente es bisico para el desarrollo de cualquier regulador, con lo que 9s induye de forma espordaion on algunos de los ¢ mmplos. A continnacién, el capitulo 5 trata sobre ln respuests temporal de sistemas diseretos. Daa ma fimcién de transferencia en zeta, se propone un método que, de forma nproximada, permite conocer las caracteristicas temporales de a salida dlisereta del proceso. El Lugar de las Raices discreto se presenta en el capitulo 6, El lector debe tener en cuenta que Iss reglas para el trazado aproximado de este Lugar de las Rafces discret son lac mistuas que se emplearon en el capitilo 3. Asf pues, el estudiante deberfa pensar en que se estin representando enn plano complejo las rafoes do un polinosiiony os términos de so de 2, Sique es importante tas fnuplicactones relativas nla esti: bilidad del sistema, En el plano complejo s un sistema es inestable eaando los polos del sistema completo se encuentran en el semiplano derecho, En el plano complejo 2 un sistema es inestable cuando sus polos se encuentran fuera del circulo unidad, En este capitulo 6 se prosentan también ejemplos de efteilo de reguladores discretos usando In técnica del Lugar de Ins Rafces, que «x andloga ‘ala presentada en el capitulo 4 para sistemas continuos, Las téenicas de discretizacién de reguladores continmos presentadas en el capitulo 7 resultan un recurso rapido si ve desea implementar iin regulador que se ha calealads en base a tma representacién continta en im sistema de control disereto. El andlisis de estabilidal de sistemas diseretos se aborda en el capitulo 8 mediante un conjunto de ejemplos que explotan et concepto del Lugar de Ins Rafees disereto, 0 bien aplican el eriterio de Jy. ferente que este pelinomio se exprese en 11. OBJETIVOS ul Ex el capfinlo 9 se presentan ejemplos de ctenlo de reguladores de eancela- ci6u, asimacién de polos, tiempo éptimo y tiempo finite. Eh cl tiltimo capitulo 10 se han incluido una serie de ejerricios en los que se entremezrlan todas las téenicas y métodos expuestos en el libro, dé manera que Al lector sen copa? de hallar las relaciones existentes entre estos conceptos, 1.1. Objetivos El objetivo general de este libro es proporcionar al estudiante de Control um conjunto de ejemplos donde se apliean una coleceiin de téenicas bésieas. Los mdtorlos y téenicas acgaf prosenitardos se abordan tipicamente on tn primer cureo universitario de introduceién a In Teorfa de Contrel, Los autores, de ninguna manera, pretenden que la coleceién de problemas sea exhaustiva, ui tampoco consideran que Is forma de resolver los sjercicios sea tinica, El alnmnio: que se eneuentre estudiando control debe tomar las ejercicios a modo de ejernplo ¥, @ partir de ahi, sc le propone incluso probar sus propias soluciones, comparando finalmente los resultados obtenidos Como reflexién genoral, Jos autores cel pre sente documento consideran que, para aprender Contrcl, no sélo es necesario ser cxpaz de resolver los ejercicios que se plantemn aqui, 6 bien ottos, sino que es necesario que el estudiante se planiee 4 mismo otres muchos problemas y tra- to de resolverios de forma independiente, También es de méxima importancia enfrentatse a tareas dle control reales que permitan aplicar to aprendito a casos pricticos, 1.2. {Cémo leer este libro? Este libro no e, de ninerme manera, nna lecture para los ratos libres, Debe entenderse como una ayuda paral estudiante que se deba enfrentar a esto tipo de problemas, La mejor forma de abordar astiidocuments a hacerlo santado junto a un ordenador provisto,de Matlab. De esta manera se poclrén comprobar las resultados presentados aqul y el estudiante podra hacer variaciones sobre el ‘control propnesto de forma répida, extrayendo asf sis propins conchisiones. El alumno deberfa intentar resolver eada problema de forma auténoma y después ‘consultar el ejemplo resuelto en el libro. A continnacién, el lector deberts ana- lizar en qué puntos su razonamietto coincide con el expnesto en el libro y si sis resultados son razonables. Hecho esto, la simulacién del sistema mediante ‘Matlab permuitiré al estudiante de contaol valldar sus resultados y Tos expuestos en cada problema. Algunos de los problemas de control se basan en téenicas aproximadas, con lo que es importante observar que Ia solneién del controlador no tiene por qué ser tinica, Esto se coment en algunos de los problemas, indican= do al lector cules son las aproximaciones que se han realizado y en qué aspectos In salida contzolada difiere de la planteula inicialmente. R CAPITULO 1. INTRODUCCION 1.3. Sobre los autores Gscar Reinoso Garcia consignié el titulo de Tageniero Indastral ca ta Universidad Politécnica de Madrid (UPM) ou 1091, Posterformente, en 1996 alenz’ ol Grado de Doctor, también en la UPM, Dost 1084 1997 taba en ¢ldepartamento le Investigacion y Desarrollo de Protos $.A.desarollando si- pecciin visual. Desde 1997 ha trabajedo en In Universidad Miguel eratoces da Bich: prt 'cn eethoan en el rend Ut Acniticny ol Control. En ta actunidad es Catedrético de Universidad en el Departamento de Ingenieria de Sistemas y Automitics, Sus intereses de ivestigacion se reparten entre In Robtien Novi, robition de manipulndores paralslos, robots exealndo- res la Visin por computador. Es ator de mmmeroeos Hbros, cominieacines ¥ articulos de Investigacion en a érens mexcionadas eateriormente, El profe- sot Reinoso es miembro del Comité Expaiol de Automatica (CEA-TFAC) y del IEEE. temas de Arturo Gil Aparicio obtuvo a titalo de Ingeniero Industrial en Ia U versidad Miguel Hernindes de Elche (UMH) en 2002, recibiendo el premio al ticjor expediente en Ingenieria hudusteial poe In UMH. En 2008 obtuvo por la UMH el grado de Doctor en “Tecnologias Industrales”, Desde 2003 trabaja como profesor ¢ investigador en Ia UME impartiendo asignaturas de Control, Robtica y Visiin yor Computaior. En Is actualidad, intenta centrar sa activi dnd investigadora en el &rea de la Robsitica de manipalaclores, Robéticn Mvil, eI SLAM visual y el Control, éreas en las que ha publicado numeresos articulos dlc investigacién. Recientemente trabaja en cl modlado y control de robots po- ralelos. Desde 2012 desarrolla y mantiene Ia libreria ARTE para la docencia de robots manipuladores (ht tp: //arve.umh.es/arte) y colabora en el desarzollo y olaboracién de la horramionte PaltoLa (attp://arve umh.08/parcla) «io, permite el manejo y In simulacién de mecanismos paralelos clisicos. Parte I Sistemas Continuos Capitulo 2 Analisis frecuencial de sistemas continuos indice 2A. Objetivos . « 15 2.2, Problemas resueltos . 10 2.8. Problemas planteados » 2 2.1. Objetivos Al finalizar este capitulo, el alumno deberé ser capaz de: # Dada la funcién de transferencia G(s) 0 da el disgrama de Bode, El alumno, adler 1 resultado con ln aruda de Matlab. Jibujar de forma aproxima- fodiré comprobar ficilmente muchos aspectos ser expaz de realizar I es decir: Si se nos proporciona un diagrama de ser capaz de hallar Ia funcién de transferencia G(o) 0 © Gliw). ‘= En amichos casos practices, resulta préctico disehar un dltro que sea capaz de redneir el ruido en un determinado porcentaje = El slumno debers ser capay de establecer Ins relaciones conceptuales entre Jos diagramas de 16CAPITULO 2. ANALISIS FRECUENCIAL DE SISTEMAS CONTINUOS 2.2. Problemas resueltos A continuacién se solneionan um conjunto de problemas que abarcan los conceptos fundamentales para analiza on el corainio de In frecuencia enaleptier sistema continuo. El problema 2.1 trata sobre el trazado aproximavto del Dingra- ma de Bode, A continuacién, el problema 2.2 serviré al lector para relacionar los dingramas de Bodo y Nyquist. El dibujo bésieo de un Diagrama do Nyquist so expone en el problema 24, junto con el célculo del margen de fase y margen de ganancia, Seguidamente, las cuestiones 2.3, 2.5, 2.6 y 2.7 analizan la estabilidad do un sistoma continua utilizanda el Criterio do. Ny puede utilizar para intentar relacionar todlos los conceptos anteriores, ist. EL probloma 2.2 Problema 2.1 Dado ei diasrama de bleques representado en la figura siguiente ri) elt) uw) [a3] ult) = aye Se pide = Representar et diagrama de Bode de su funcidn de transferencie en bucle abjerto para K = 1 = Analizar mediante ol eviterio de Nyguist la estabilidad del sistema repre- ssentado (K = 1). = Caleular razonadamente a partir del diagrama de Nyquist previamente re- presentado, los valores de la ganancia K que posibilitan que el sistema sea stable Solucién: = La funcién de transferencia del sistema en bucle abierto (cuando K = 1) so3 31-4 a2” 214s G(s)H (9) De esta forma el diagrama de Bode vendré rpresentado por un factor constante (con valor ~3/2), v dos factores de primer orden (un polo y un cere). # El factor constante vendra representadlo en Ia Figura 2.1 2.2. PROBLEMAS RESUELTOS w * Now) aw tf as > > Figura 21: Factor constante ~3/2 ~ wom), Figurn 22 Factor 1 fa «El factor 1~ $s vended reprosentado soggin le Figura 2.2 «# Por timo el factor 1-+ £4 lene representado en ta Figura 2.3. Por lo tanto el sistema en bucle abierto responde al diagrama de Bode de a Figura 2.4 += Para representar el diagrama de Nyquist, se debe elegir en primer lugar cel camino de Nyquist, Esto sord un semicireulo que onglobo ol semiplano complejo de parte real positiva. Ante esto, el dingrama de Nyquist seré el representado en la Figura 2 De esta manera se tiene: N=Z-P siendo N ~1 (dato quo ol diagrama de Nyquist da una wielts en tore al punto ~1 + 0)); P = 0 (niimero de poles de la funcién de transferencia fen bucle abierto dentro del camino de Nyquist, esto es en el semiplano complejo de parte real positiva), eon lo ques Z=1 Por lo tanto, ol sistema seré inestable dado que se tiene un polo en bucle cerrarlo en el semiplano complejo de parte real positiva. I8CAPITULO 2. ANALISIS PRECUENCIAL DE SISTEMAS CONTINUOS ‘ ‘ ae ww) o ° &rh\ as PN . . 2 ne Figura 23: Paotor 1+ 49 = Dado ave jw=3 Uw) (j0) = w= Ue) = KS BI sistema seré estalle cumdo io dé ninguna vuelta ex torno al pranto =1+0j, Por lo tanto, se tiene: (GGw) Hj) = paras w = 0. Por lo tanto, la frontera se tiene cuando K = 2/3. Para valores 0 << K < 2/3 ol Sistema es estable. Para valores K > 2/3 al sistema vord inestable, Problema 2.2 fin io Figura 2.6 se presenta el diagrama de Bode de wn sistema de fare ménima. A partir de los datos det diagrama de Date que se proporciona, eibuje aproximodamente el diagroma de Nyquist correspondiente Solucién Este problema trata sobre las relaciones existentes entre ol diagrama de Bode y el diagrama de Nyquist. El alumno deberd entender que los dbs diagramas muestran, en esencia, 1a misma informacién, aunque de forma diferente. Se trata de un problema que se va a resolver de forma piiictica, ya que ast nos To indica el entuaciailo, Comenzaremos por obtener datos del diagramn de Bode. Por ejemplo, ob- tenemos ganancia y fase para las frecuencias indicadas en la tabla siguiente, obtenidos de la Figura 2.6, 2.2. PROBLEMAS RESUELTOS Bode Diagrams 9 eg); Magnitude (8) 10" 10° Frequency (radisec) w Fignra 2.4: Diagrama de Bode del sistema en bucle abierto Free. (rad/s) ‘Ganancia (4B) Ganancia g (adim.) 10 no 1 int en 1 0.25, =i 0.80) 0.6 0.56 1 0.3548 17 om 4 b.o071 100 —120 10-8 Accontinuaciin, representamos cada tino de ls datos como: «= ge, donde 9 es la ganancia yy es la fase. La. gamanein esté caleulada como un factor ‘dimensional g, tal que 20log(y) = K’, siendo K In lnctura que hemos realizado 20 CAPITULO 2. ANALISIS PRECUENCIAL DE SISTEMAS CONTINUOS Nyquist Diagrarrs 15) 05: Imaginary Axis 05] | 1 | Lo 48 05 0 05 1 Real Axis, Figura 2.5: Dingrama de Nyquist del sistema, en dBi en la grafica, Por tanto, para cada dato, obtenemos: = 10/0 (2.1) Por ejemplo, para A = 0, tenemos y = 0, para K = 1, tenemos g = 0.89 ete. Tenemos, por tanto, que cada uno de los datos anteriores representa ‘un nimero complejo con una ganancia g y un argumento y. A continnacién, representamos end tno de los datos anteriores en e} plano Complejo como # — ‘9°, siendo j In unidad imaginaria. Para hacer esto répidamente en Matlab, podemos utilizar el e6digo siguiente: >> Ke (0 0-1 -5 -9 -20 -43 ~120]; >> phis[0 -15 -45 -90 -135 -180 -225 -270); >> phivphivpi/180; >> g = 10.7(K/20); >> segrexp(isphi); >> plotle, ?b#) 2.2. PROBLEMAS RESUELTOS a Figura 2.6; Diagrama de Bode del sistema para el problema 22. Como resultado, obtenIremos In Figura 2.7. Debemes seguir los datos para Jn frecuencia indieaca en ta tabla de ganancias y fases proporcionala, segrin ssumenta cota. Comienzames puss con el dato a la frecuencia de 10? rad/s, con iédulo 1 y fase 0 gracos que correspende con el punto marcado como Py en Jn Figura 2.7. A contimuacidn, et panto Py tiene midulo 1 y fase —15 grados Continuamos con al punto Py qus tons médulo 0.80 y faso 45 grads. Tonomos pes que imaginamos los puntos unides con tuna linea continua. La idea crucial para entender este problema es comprender que el dingrama 22CAPITULO 2. ANALISIS PRECUENCIAL DE SISTEMAS CONTINUOS {de Bode nos representa el méctulo y la fase de Ta imagen del camino I de Nyquist ‘Tipicamente, el camino T de Nyquist esté definido como los puntos del plano complejo para los cuales s = ju con w : 0 > oo. Ademés el enunciado nos Indica que se trata de un sistema de fase mfnima, En un sistema de fase minima todos los polos estén en Ia parte izquierda del plano complejo (son polos estables) con lo que el sistema est representado tinicamente mevliante el camino Ide Nyquist (9 = jy. + 00), El camino I de Nyquist lo constituye Rel¥ con R > 00 y y tomando valores entre g = 7/2 y y = -n/2. Este camino II de Nyquist se traduce en un tinico punto de médulo cero y fase variando entre 1/2 y —/2. Finalmente, Ia imagen del camino TIT de Nyquict jw con w :() + 00 tiene el mismo méstulo que el indicado en la tabla. de sganancias y fases presentada iniciamente ¥ fase contraria. Si unimos todos los puntos indicados on Ia Figura 2.7 con un trazo continuo y, ademas, dibujamos la imagen especular respecto del eje X, obtendremos um ‘agrama dle Nyquist que se debe parecer al mostrado en In Figura 258. f 2° 2 er ee ee) Figura 2.7: Diagrama de Nyquist clibujado « partir del diagrama le Bode de ta Figura 2.6 Finalmente, y sélo a titulo ilustrativo, indicamos que el sistema que se uti lizé en el ejercicio y esté representado en el diagrama de Bode tiene la funcién db tronsferoncia contin: 1 OC\= sya ierI Elllector puede comprobar de forma sencilla todas los pasos indicados basta ahora mediante Matlab: 2.2. PROBLEMAS RESUELTOS B Figura 2.8: Dingrama de Nyquist pedido. Se obtiene uniendo los puntos obte- nidos del diagrama de Bode de la Figura 2.6 y dibujando la imagen simétrica respecto del eje X. >> sya = e£G,[1 83 11) >> bode(sys) >> nyquist(eys) Estos comandos permiten obtener el diagrama de Nyquist que se observa en. In Figura 2.8, Problema 2.3 Dado el sistema represeniado en ia figura siguiente: r(d) 100 |_ v(t) Le sat Se pide: 1. Dibujar et diagrama de Bode aprozimado de ta funcién de transferencia en buele abierto, aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. 2.2. PROBLEMAS RESUELTOS a Por Io tanto el mangen de fase sera +7 = 180° — 100° = 80° Para el margen de gmanein, es preciso ealenlar en primer Ingar la frecnes cia de crnce de fase, Esta frecuencia vale oo, Por lo tanto el margen de wananeia Ky vale 00. 1 Problema 2.5 Pari el sistema wpresentado en la figura siguiente: ri). el) [ule i wit) = K sGF 363) Se pide: a) Representar el diagrama de Nyquist, Haller el rango de valores de K >0 de manera que el sistema sea esteble, b) $i K = 20, caleule ei margen de fase y el margen de ganancia del sistema, Solucién al apartado a) Debemos plantear un Camino de Nyqtist tal que: = La fimciin G(a)!1(#) osté definida en todos los puntos sobre el camino. += Se acmite que haya un conjunto finito de puntes (polos) dentro del camino cen Ios que G(s)H(s) no esté definida. Fa Ja Figura 2.12 prosontamos ol Camino de Nya dlema. En este diagrama distinguimos: fs utilizar on este pro- = Camino I: 8 = jw con w :0+ + 00. = Camino Ih: «= Rei# con Roo y ys m/2+—2/2. = Camino II: # = ju con w : 08 + 07. Simétrice al camino L © Camino IV: # = ee! con e+ 0 yp: a/2 + 8/2 Evaluamos cada una de las imagenes: aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. 2.2. PROBLEMAS RESUELTOS a |oteifeine Fase(Gis))=90° Imagen det Imagen de Figura 2.14: Diagrama de Nyquist del para el problema 2.5. Ja imagen del Camino de Nyquist I corte ol eje real en al punto A, segyin ve ba marcado en la Figura 2.14. En este punto A, tiene que ocurtir LGliw) a Notese que esta ditima ecuacién no depende de A, pes [Gliw) = = 7/2 arctan S Operamos: arctan 2 aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. ‘31CAPITULO 2. ANALISIS PRECUENCIAL DE SISTEMAS CONTINUOS De aguf obtenemos un polinomio: w® + 13w' + 3047 — 400 = 0, enya nica rate real mayor de cero es: Wy = 1.97(rad/s) Para esta frecuencia, tenemos Lelie Tuego, finalmente, el margen de fase es 90° — aretan(«1/2) — arctan(/3) = -168.7° y= 180 —108.7 = 11.8” ‘Comentarios fnales Nowse que ol cAlcalo de la estabilidad mediante el criterio de Nyquist se ha centrado en el andlisis de la imagen T del ‘Camino de Nyquist. En sistemas de fase minima, donde todos los po- ee del sistema en cadena abjerta ve imaginario, podremos analizar la estabilidad del sisteme directamente ‘a partir del camino T de Nyquist con # = ju. Notese que Ia imagen de G(s) cuando # = ju corresponde con a médulo y fase de C(jx), que es, en esencia, Ia misma informacién que se muestra en el diagrama de Bode del sistema. jcuentran a la izquierda del eje El lector puede comprobar el margen de fase y margen de ganancia para 4K = 20 de dos maneras: pesys=ti(1, [1 5 6 0)) >>bode (ays) >>margin(sys) Comprshese en le Figura 2.16 la frecuencia de cruce de ganancia uy, frecuencia de cruce de fase w,, el margen de fase y el margen de ganancia. Problema 2.6 Par ef sistema representado en la figura siguiente: no [wo Pare] wo = K G2) Se pide 4) Representar el diagrama de Nyquist ) Haliar el rango de valores de K > 0 de manera que el sistema sea estable, 2.2. PROBLEMAS RESUELTOS 5 Figuca 2.16: Diagrama de Bode del sistema en bucle abierto del problema 2.5. Solucién al apartado a) Nota: El hecho de que el sistema en cnllena abiorta cuente con un pelo en s = 2 (inestable) no implica que el sistema realimentado sea siempre inestable, Si clegimos el tipo de Control adecuado se postra estabilizar, Igual que en el problema 25, debemos plantear un Camino de Nyquist tal que + La funciin G(s)H(s) esté definida en todos los puntos sobre el camino. * Se admite que haya un conjunto finito de puntes (polos) dentro del camino cents que G(6)11(a) no esté definida, En la Figura 2.17 presentamos el Dlema, En este diagrama distinguimos camino de Nyquist a utilizar en este pro- = Camino I: 9 = je con a 04 + 00. = Camino I: # = Kel con K+ coy yp: n/2+ 7/2. = Camino II: ¢ = jw con w : 00 0”. Simétrico al camino 1 ‘3h CAPITULO 2. ANALISIS PREC ENCIAL DE SISTEMAS CONTINUOS Figura 2.17: Camino de Nyquist para el problema 2.6, = Camino IV: # = cel cone 30 yy i—m/24 5/2. Notese que dentro de este camino definido, tenemos un polo del sistema G(s) H(s), luego al aplicar el Criterio de Canchy, tendremos: Z-PAZ=N+P=N41 Evaluamos enda tina de Ins imiger ere KGo+4) Gtju) = KU249. Ge) Fae) Para w= FF, tenemos [@ie)| = 20 y /GCIus] = ~3x/2 (rad). Notese que sw = 0" /G\jis) = LK + [js +4 — (fj + [jes +2) = 32/2 (rad), i) LK + Lo $4 = 040 = 0 y Ia fase siento la fase del numerador de G| P= 4/24 = Fn]? (rad). Proceciencto del denominador es /jus + (ie de forma similar Para » — 50, tenemos |@(Ga)] = 0 y /GUw) = —/2 (rad). Notese que si w = oo: [@Ux) = IK + fiw +4 (je + [jw 2) = 04 x/2— (R/2+/2)= —a/2 2.2. PROBLEMAS RESUELTOS a7 ‘También es fic, hallar valores intermedios de Ia fase de G(jw) cuando w:1* 90, de manera que el lector sea capaz de dibujar de forma sencilla Ia imagen de esto primer camino de Nyquist. Asi, tenemos LaGa) = MK + fjut4~ (fiw + fje-2) /Gju) = 0+ fio +4—/2— fiw -2 {otjs) = 0+ arctan (2) —x/2— arctan (3) 2 Caleulando: w = D.l(rad/s) = /G(ia) Urad/s) ~ (eG) = 10(raa/s) — GCG) = 10%(rad/s) = JEG) = Imagen de Il: Hacemos en G(s) H(s), 8 = Re’, (H(s) = 1) con R + 00 y pin/2—+ —n/2. Coa To que: (Re) GO) Ram = Como R > co, |Gis)|= 0. La fase de Is imagen /G(s) vari: # Para y= m/2. G(s) = —n/2 (rad). # Para y= 8/2, /G(s) = x/2 (rad). ‘= Imagen de TIT: No es necesario evalar esta imagen, pues ser4 simétrica de Ta imagen del camino 1 Imagen de IV: «= ce? con e+ Oy ys —n/2 > n/2 K (col? 4.4) GO) = colee =) ‘Como €— 0, |G(s)] = 00. La fave de Io imagen /Gla) vara: Pan —y = —n/2, /G(a) = 3x/2 (rad) ‘38CAPITULO 2. ANALISIS PRECUENCIAL DE SISTEMAS CONTINUOS etateine possi Figura 2.18: Diagrama de Nyquist para el problema 26. Procedemos ahora a dibujar, de forma aproximada, 1a imagen del camino de Nyquist. En Is Figura 2.18 se presenta un boceto aproximado, En este esquema se pretende indicar que, para frecuencias bajas, tal que w © 0, ln imagen del jw tlene médulo |(Gw)| = 00 y /G(jw) = +/2 = 90". El esquema en la Figura 2.18 indica, de forma aproximada, que conforme la frecuencia w aumenta, la imagen del camino T de Nyquist disminuye y su fase pasa por /G(ius) ~ {90°, 180°, 270°) camluo T Solucién al apartado b) Con esto home dibuyjao el Diagramn do Nyquist, Nos pide ahora el pro blema que hallemos el valor de A’ > 0 tal que ol sistema es estable. Para esto, necesitamos hallar el valor de K que haga que la imagen del Camino de Nyquist rode al punto « — —1, Para ello, vamos a hallar Ia frecuencia « para Is cust la imagen del Camino de Nyquist I corta el eje real en el punto A, sezvin se ha mareado en Ia Figura 2.18, En este punto A, tiene que ocurrir: [Gljw) == ([Gliv) = LK + fw 42— (fin + (jw) = © 2.2. PROBLEMAS RESUELTOS 29 Notese que esta tiltima ecuacién no depends de A’, pues /G(jue) = 0+ arctan(wo/4) — 1/2 Siguiendo ef mismo procedimiento que en 4 problema 25 obtenemos que para 2.81 (rad/s) la fase de G(jw) = x. Para esta frecuencia, caleulamos K tal que In gaancia sca unitaria y, por tanto, nos situemos erfticamente ea el punto =i » Kj + 4) | 16Ge) = | oGe—3)|~2 De gut ebtenemess K=2 Finalmente dlistinguiremos dos casos (Figura 2.19) = Si K <2 la imagen del Camino de Nyquist se dibuja como en la Figura 2,19(a), Aqui, tenemos: N 1 pues la imagen ira una ver alrededor del punto s = —1 en el sentido positivo, que coincide con el sentido de giro que se ha clegida para al camino de Nyquist. SiN = Z=N4P=141=2 Con lo que el sistoma realimentato es INESTABLE. = Si K > 2 la imagen del Camino de Nyquist se dibuja como en la Figura 2,19(b), Aqui, tenemos N=-1 pues Ia imagen gira una vez alrededor del punto # = —1 en el sentido NEGATIVO, contrario al sentido de giro que s° ha elegido para el camino de Nyquist. 81. = 1: +P=- 0 Con lo que el sistema realimentato es ESTABLE. Problema 2.7 Dado un sistema continuo cuya fancién de transferencia ‘n Iucle abierto tiene dada por la siguiente expres tent - _2KOAD. ONO = NG BH Calcular mediante el cviterio de Nypuist los valores de K que hacen estable l sistema en bucle cerrade. 4) CAPITULO 2. ANALISIS PRECUENCIAL DE SISTEMAS CONTINUOS ©) o Figura 2.19: Diagram de Nyquist del problema 2.6 para 8’ < 2 (a) y K > 2 (b) Solucién El sistema tiene un polo ens =0, y polos en s = +7 que afectan al camino de Nyquist. Por lo tanto seré imprescinlible definir un camino de Nyquist que rodee dichos puntes. En la Figura 2.20 se presenta un posible camino cle Nyquist sobre el que aplicar el criterio. Como se observa se tienen 8 tramos. A continuacién se detallarén cada tno {do los mismos. ae mo T Bn el tramo I, se tiene + = jus, tomendo valores 0° . De esta forma’ 3K (e+ 1) (Gwe + jie = j)jeliw + 2) A contimaciin se calcularé el punto inicial y final del tramo, Para el punto inicial ( = 0*), GHG. [GHGe)l.-0s = 90 /GH Gus) = (0+ 0) ~ (00° ~ 907 + 90° + 0) Para el punto final del tramo (io = 0° >), se tiene: [GHG2\oas- = 8 /GH jus) = (0 + 45°) — (00" — 907 + 90” + 26%) = 2.2. PROBLEMAS RESUELTOS a Figura 2.20; Camino de ‘Tramo I Buel tramo II,se tiene s De esta forma, = tiene: tee! siondo e+ 0, 0 € [-90°, 0, 904 _— 3K +e! 41) CHO) ~ Greet co — NOT ONG EP TD El médtulo siempre vale oo en todo punto del tramo. Bl argumento valdré [GHG + co) = (0+ 48") — (90° + 6+ 90” +26") = 161° 9 ‘Tramo TIT Bn el tramo IIT, s tiene de nuevo # = jw, tomande valores I< w <00. De esta forma: Ki (iw + Gu — joe +2) GH) A continuncién ss ealeulaeé ol punto inicinl y final del tramo, Para el punto inicil (w= 1"), [CH Ge)loars = 00 = (0+ 45") — (90° + 90° +90” + 26) = -258" [GH( 42.CAPITULO 2. ANALISIS PRECUENCIAL DE SISTEMAS CONTINUOS Para el punto final del tramo (i = 00), se thene: [GHG lance =0 L2H) = (0+ 90%) — (90° ‘Tramo IV En cl tramo IV el recorrido de todos los puntos de este tramo se traduce en un tinico punto que es el final del tramo anterior (el origen). 90° + 99° +-90%) = ~270" ‘Tramo V Este tramo es simétrico respecto al tramo TIL ‘Tramo VI Este tramo resulta simétrico respecto al tramo I. ‘Tramo VII Este tramo resulta simétrico respect al tramo 1 ‘Tramo VIII En el tramo VIII, se tiene ¢ [-90°, 0,90"), De esta forma, se tiene: el, siondo e+ 0,9 0 € 3K(ce” +1) GHG = Ta He — OMIT BI médulo en todos los puntosde este tramo siempre vale 90. El argumento valde: [GH (co) = (0 +0) — (90° — 90° + 040) De esta forma se puele dibujar el diagrama de Nyquist que se representa en Ia Figura 2.21, El mimero de vueltas que se tiene en torno al punto ~1-40j es N = 2. Dado que el mimere de polos de la fimciin de transferencia en bucle ahierto dent dl camino de Nyquist elegido (ver Figura 2.20) es P = 0, se tiene: Z=N+P=240 Esto es, el mimero de polos de la fmeién de transferencia en bucle cerrado dentro del camino de Nyquist ¢s 2, por lo tanto al tener 2 polos en el semiplano complejo de parte real positiva, el sistema siempre es INESTABLE para cua quier valor de K. ‘Como se observa en el Ingar de las tafces represeatado en la Figura 2.22, el sistema en bucle cerrado siempre contiene polos el semiplany complejo de parte real positiva independientemente del valor de K’, por lo tanto el sis siempre es inestable. 2.3. Problemas planteados Problema 2.8 Dibuje eprozimadamente un diagrams de Bode para el sistema: a42 CO 5S H) aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. AA CAPITULO 2. ANALISIS PRECUENCIAL DE SISTEMAS CONTINUOS ost Locus : a $$... 1 i Peale Figura 2.22: Laygar cle Ins rafces cel sistem = Dibuje el diagrama de Nyquist. 4Es esiable el sistema en lazo cerrado para Kai = Caleule ef margen de fase y ef margen de ganancia. + Si =10, calcule el margen de fose y el margen de ganancia. ;Es estable el sistema? Problema 2.11 £1 sistema en lazo abierto esté modelado mediante: : so CO = KaaaETH Esta reatimentado con un sensor con funcién de transferencia: 2 HO = By © Dibuje el diagrama de Nyquist de forma aprorimada, Analice la estabilidad del sistema en funcidn de K. = Cateule ef margen de fase y el margen de ganancia si K = 1. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have 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either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. 9.2. PROBLEMAS RESUBLTOS 165 ] ae er Figura 9.5: Seital de error del sistema con el regulador de tiempo m culado, y con la acciGn de control u(0) = ~24 © Caleular el regulador R(:) de tiempo ménimo ante entrada rampa = Calular la serial de satida de este sistema {yx} con dicho repulador. = 4Presentaré dicho requlador oscilaciones ocultas? jPor qué? Solucién ‘= Para calcular el regulador de tiempo mfnimo ante entrada rampa es nece- sario satisfacor las signiontos condiciones: ae") = Le Me) = (= etymmelee 4 NAR E) siendlo d el retanto de la planta, B~(2~*) los ceros de la planta fuera del cefrelo wnidad, ~(=~4) los polos de ia planta fuera del efreilo sida, 1 cl orden de la referencia polinomial de entrada (1 en ol caso de rampa), we mtimero de polos de Ia planta en = = 1, y Mi(2*). My(2 *) dos polinomios en 2-!. Asf, se tiene para el caso del sistema que nes ocupa: M(e"!) = 78 - 1.2278 + 29) (2-!) 1- MG") == == 12a Dado que el orden do M(2~) es 5, se tiene que el orden Mi (2!) = 2.y el orden de Ma(s~! Por lo tanto: aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book. aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.