CAPITOLUL 2

STRUCTURA MECANISMELOR.

2.1. Analiza structurală a mecanismelor.

Analiza structurală a mecanismelor se ocupă cu studierea mecanismelor
existente, adică încadrarea fiecăruia într-o familie şi o clasă, după care se pot face
calculele specifice acestei clase.
În cadrul analizei structurale, elementele componente se consideră
indeformabile.
 2.1.1. Elementele cinematice şi simbolizarea lor.

Prin element cinematic se înţelege un corp material component al unei

cuple cinematice şi la rândul său component al mecanismului care are rolul
atunci, când este mobil, de a transmite mişcarea şi forţa. Se pot da multe exemple
de acest fel, dintre care amintim: manivela, biela, pistonul unui motor cu ardere
internă, cama sau cureaua de transmitere a mişcării de la un strung automat, etc.
Un element poate fi mobil sau fix.
Exemple de elemente mobile: arborele cotit, tachetul, roata dinţată, etc.
Elementul fix se numeşte şi element - bază. Exemple: batiul maşinilor
unelte, carterul motorului cu ardere internă, etc. Acesta reprezintă acel element
faţă de care se studiază mişcarea celorlalte elemente ale mecanismului.
 Analiza elementelor cinematice în funcţie de natura materialului din care
sunt constituite, permite identificarea a patru tipuri de elemente mobile:
- elemente rigide - se mai numesc şi nedeformabile şi sunt formate dintr-o
singură piesă numită organ de maşină sau din mai multe organe de maşini asamblate
între ele. Exemplu: biela unui motor cu ardere internă este alcătuită din capace,
cuzineţi, şuruburi de prindere, inele de siguranţă,etc.
- elemente flexibile - sunt folosite pentru transmiterea la distanţă a
mişcării şi implicit a puterii mecanice. Exemple: cabluri, curele lanţuri, etc.
- elemente fluidice - sunt lichidele, gazele , unsorile sau hidroplasturile
utilizate la diferite mecanisme în care mişcarea şi forţa se transmit de la elementul
conducător la elementul condus prin inermediul unui fluid. Exemple: cuplaje
hidraulice, prese pneumatice şi hidraulice, motoare eoliene, capete compensatoare,
etc.
- elemente electrice - sunt acele elemente care transmit mişcarea prin
intermediul câmpului electromagnetic.
 Pentru caracterizarea structurală a unui
mecanism se foloseşte noţiunea de rang .
Prin rang se înţelege numărul legăturilor pe
care un element cinematic le formează cu elementele
vecine.
În funcţie de rang, elementele cinematice sunt:
- elemente cinematice simple; (r ≤ 2)
- elemente cinematice compuse; (r > 2)
 În scopul identificării lor, elementele cinematice, se pot
reprezenta numeric şi grafic.
Reprezentarea numerică se face cu cifre de la 0 la n.
Dacă notăm cu e numărul elementelor cinematice, atunci:
e= n+ 1 (2.1.)
Se face precizarea că cifra 0 este atribuită elementului
bază.
Reprezentările grafice se fac conform STAS 1543 - 85,
prin semne convenţionale care reprezintă conform tabelului 2.1.
următoarele elemente:
- Element care intră în
componenţa unei cuple de rotaţie;

- Element care intră în componenţa

a două cuple de rotaţie;

- Element care intră în componenţa

unei cuple de translaţie şi una de rotaţie;

- Element care intră în componenţa unei

cuple de translaţie şi una de rotaţie cu l = 0.
- Element care intră în componenţa
a două cuple de translaţie;

- Element care intră în componenţa

a trei cuple de rotaţie cu axele în
acelaşi plan;

- Element care intră în componenţa

a trei cuple de rotaţie cu axele în
plane diferite;

- Elemente care intră în

componenţa unui număr mare de
cuple de rotaţie.
 2.1.2. Cuplele cinematice.
2.1.2.1. Condiţii de legătură.
Legătura dintre două elemente realizată prin contact direct, mobil şi
permanent poartă denumirea de cuplă cinematică.
Modul de legare a elementelor în cuple cinematice este foarte variat. Astfel,
un mod de legare al elementelor A şi B prin intermediul a două suprafeţe cilindrice care
aparţin acestor elemente şi care constituie zonele lor de contact se prezintă în figura
2.1. a. Mişcarea elementului A în raport cu elementul B, sau a elementului B în raport
cu elementul A, se reduce doar la o rotaţie a acestora în jurul axei comune x – x.
Un alt mod de legare al zonelor de contact ale elementelor A şi B, la care
suprafeţele cilindrice aparţinând elementelor A şi B sunt tangente după generatoarea
comună x - x, este reprezentat în figura 2.1.b.

Figura 2.1.
a b
Acest mod de îmbinare permite o mişcare relativă a elementelor A şi B, alcătuită
din rostogolirea, rotirea şi alunecarea suprafeţelor cilindrice una peste cealaltă,
respectiv una în raport cu cealaltă.
Aşadar, mişcarea relativă a fiecărui element cinematic este supusă unor
anumite restricţii, care depind de modul de legare a elementelor cuplei. Aceste
restricţii, aplicate mişcării relative ale elementelor cinematice, poartă denumirea de
condiţii de legătură ale cuplelor cinematice.
În cazul general se cunoaşte că un corp rigid
care se mişcă liber în spaţiu are şase grade de
libertate. (figura 2.2.).
Legarea unui element cu alt element într-o
cuplă cinematică determină pierderea gradelor
de libertate şi impune mişcărilor relative ale
acestor elemente anumite condiţii de legătură .

Figura 2.2
 Este evident că numărul acestor condiţii de legătură poate fi
numai un număr întreg şi el trebuie să fie mai mic decât 6, deoarece , când
numărul condiţiilor de legătură este egal cu numărul gradelor de libertate,
elementele îşi pierd mobilitatea relativă, adică cupla cinematică se
transformă într-o îmbinare rigidă a două elemente.
Deasemenea, numărul condiţiilor de legătură nu poate fi mai mic
decât 1, deoarece atunci, când numărul condiţiilor de legătură este 0,
elementele nu se ating, deci cupla cinematică nu mai există.
Acesta este cazul a două corpuri care se mişcă în spaţiu în mod
independent unul faţă de celălalt.
Aşadar, numărul condiţiilor de legătură impuse mişcării relative a
fiecărui element din cupla cinematică variază între 1 şi 5.
 Numărul gradelor de libertate L ale
elementelor cu mişcare relativă din cupla cinematică pot
fi determinate cu relaţia:

L= 6− S ; (2.2.)
unde S reprezintă numărul condiţiilor de legătură
(numărul mişcărilor anulate), impuse de cupla
cinematică.
 2.1.2.2. Clasificarea cuplelor cinematice.
Literatura de specialitate indică clasificarea cuplelor cinematice
după patru criterii de bază:
A).- Criteriul structural;
B).- Criteriul geometric;
C).- Criteriul constructiv;
D).- Criteriul cinematic.
 A). Criteriul structural, are la bază atât numărul condiţiilor de
legătură impuse mişcării relative ale elementelor componente, cât şi
modalităţile de realizare a legăturilor între acestea. Ca urmare se poate
vorbi de:
A1 - subcriteriul mobilităţilor şi al condiţiilor de legătură;

A2 - subcriteriul modalităţilor de realizare a legăturilor între

elemente;
A1). Din punct de vedere al mobilităţilor şi al condiţiilor de legătură,
cuplele cinematice se clasifică în cinci clase. (Clasele I, II, III, IV, V).
 A2).- Din punct de vedere al modalităţilor de realizare ale
legăturilor între elementele cinematice, există:
- cupla simplă sau directă în care contactul este direct între
suprafeţele a două elemente;
- cupla complexă sau multiplă de ordinul p care reprezintă
legătura directă între un element şi alte p elemente. De obicei, schematic se
reprezintă printr-un punct în care sunt concurente (p + 1) elemente;
- multicupla sau cupla compusă de ordinul p, care, prin extindere
de la definiţia obişnuită a cuplei, reprezintă legătura indirectă între două
elemente, intrare - ieşire, între care se găsesc (p - 1) elemente intermediare
şi cuprinde deci p cuple simple. De multe ori elementele intermediare au
dimensiuni neglijabile şi schematic, multicupla poate apare ca o singură
cuplă indirectă;
- cupla variabilă este cupla care, prin extindere de la definiţia
obişnuită a cuplei, are o structură variabilă, adică o modificare în timpul
funcţionării, a contactului şi zonelor de contact.
B).- Criteriul geometric numit şi criteriul contactivităţii, are mai multe
subdiviziuni în raport cu caracteristicile contactului şi ale zonelor de
contact.
Astfel zona de contact, sau forma corpului din vecinătatea
contactului, poate fi o suprafaţă S, curbă C, punct P.
De asemenea, contactul între două corpuri se poate realiza într-un punct
P, pe o curbă C, sau pe o suprafaţă S. (contact punctiform, liniform sau pe
suprafaţă).
B1).- În raport cu formele zonelor şi contactului există cuple
formate din:
suprafaţă - suprafaţă cu contact pe suprafaţă, curbă sau punct.
SS - S ; SS - C ; SS - P ;

SC - C ; SC - P ;
CC - C ; CC - P ;
SP - P ; CP - P ; PP – P.
 B2). Faţă de mărimea contactului, cuplele se împart în:

- cuple inferioare, la care contactul se realizează pe o suprafaţă şi deci,

din această categorie fac parte numai cuplele de tip SS - S ;
- cuple superioare, la care contactul este liniform sau punctiform, adică
cuplele de tip:
C - SS ; SC ; CC ;
P - SS ; SC ; CC ; SP ; CP ; PP ;
B3). Forma şi mărimea contactului conduce la împărţirea cuplelor în:

- cuple plane ; - au contactul pe o suprafaţă plană;

- cuple sferice ; - au contactul pe o suprafaţă sferică;
- cuple cilindrice ; - au contactul pe o suprafaţă cilindrică;
 C). Criteriul constructiv se referă la modalităţile de realizare ale
cuplelor cinematice. Conform acestuia se cunosc:
- cuple închise, la care desfacerea cuplei, respectiv indepărtarea unui
element faţă de celălalt, se face prin demontarea sau distrugerea legăturii. La aceste
cuple, contactul între elemente este menţinut în mod constructiv;
- cuple deschise, sunt cuplele la care legătura, rezemarea între cele două
elemente este realizată în mod forţat. Contactul dintre elemente se menţine prin
forţă (greutate, forţa elastică a unui resort, forţa pneumatică sau hidraulică, etc.).
La aceste cuple îndepărtarea elementelor este posibilă şi funcţionarea lor
poate fi intermitentă.
D). După criteriul cinematic se disting:
- cuple cinematice plane, care permit elementelor cinematice în contact
mişcări într-un singur plan sau în plane paralele;
- cuple cinematice spaţiale, care permit elementelor cinematice în
contact mişcări spaţiale.
2.1.2.3. Clasa cuplelor cinematice
Clasa cuplei este dată de numărul de restricţii S, impuse
elementelor cuplei, în mişcarea sa relativă: S = 6 - L.
Ca urmare, clasa cuplei se determină prin stabilirea numărului
de restricţii S.
Pentru aceasta, se stabilesc numărul mişcărilor simple
independente L, (numărul mobilităţilor) pe care le poate
executa unul din elementele legate prin cupla în mişcarea sa
relativă faţă de celălalt.
 Cuplă de clasa I - a. Se obţine atunci, când
S = 6 - L = 6 - 5 = 1.
Pentru exemplificare în figura 2.3.
se prezintă o bilă aşezată pe un plan. După
ce bila şi planul intră în contact, realizând
cupla cinematică, rămân cinci posibilităţi de
mişcare ale bilei faţă de plan: trei rotaţii în
jurul axelor de coordonate Ox, Oy, Oz şi
două translaţii în lungul axelor Ox, Oy.
Deplasarea în lungul axei Oz, se
exclude , deoarece mişcarea în sens negativ
al axei este împiedicată de plan, iar în sens
pozitiv duce la întreruperea contactului,
deci la desfinţarea cuplei.
Figura 2.3 Teoretic, are ca zonă de contact
un punct. Practic însă, din cauza elasticităţii
materialelor celor două elemente incidente
în cuplă contactul se realizează pe o
suprafaţă.
Cuplă de clasa II - a. Se obţine atunci, când S = 6 - L = 6 - 4 = 2. În cazul acestei
cuple sunt suprimate două din posibilităţile de mişcare relativă ale celor două
corpuri ce realizează cupla. Un exemplu este prezentat în figura 2.4.a, în care cupla
e realizată între un cilindru şi un plan. Cilindrul faţă de plan are următoarele
posibilităţi de mişcare: rotaţii în jurul axelor Ox şi Oy şi translaţii în lungul axelor
Ox şi Oy. În restricţie sunt mişcările: rotaţia în jurul axei Oy şi translaţia în jurul
axei Oz. Zona de contact este liniară. Cupla este deschisă şi spaţială.
Cuplă de clasa III - a. Se obţine atunci, când S = 6 - L = 6 - 3 = 3.
Dacă o sferă este introdusă într-o cavitate sferică ca în figura 2.4.b, se obţine o
cuplă de clasa III - a . Aici sunt permise toate rotaţiile în jurul celor trei axe Ox,
Oy, Oz şi sunt împiedicate toate translaţiile în lungul axelor Ox, Oy, Oz. În acest
caz numărul mişcărilor este egal cu numărul condiţiilor de legătură.
Contactul dintre
elemente se realizează
după o suprafaţă.
Cupla sferică este
spaţială şi închisă .

Figura 2.4.
Cuplă de clasa IV - a. Se obţine atunci, cînd S = 6 - L = 6 - 2 = 4. Un ajustaj format
dintr-un arbore şi un alezaj (figura 2.5.a), poate fi considerat o cuplă de clasa IV - a,
deoarece alezajul se poate roti în jurul şi deplasa în lungul aceleiaşi axe Ox.
Cupla se mai numeşte şi cuplă cilindrică, iar contactul dintre elemente se realizează
pe o suprafaţă cilindrică. Cupla este spaţială şi deschisă.
Cuplă de clasa V - a. Se obţine atunci , cînd S = 6 - L = 6 - 1 = 5. Dacă arborele are
umeri ca în figura 2.5.c şi împiedică deplasarea alezajului de-a lungul axei Ox, atunci
se realizează o cuplă de clasa V - a de rotaţie. Mişcarea relativă a arborelui în alezaj,
se reduce numai la mişcarea în jurul unei singure axe.
În figura 2.5.b se prezintă o cuplă cinematică de clasa V - a de translaţie între două
elemente ce posedă un canal de pană ce permite numai translaţie în jurul axei Ox.
Celelalte mişcări sînt în restricţie.

a b c
Figura 2.5.
 2.1.2.4. Simbolizarea cuplelor cinematice.
Cuplele cinematice se reprezintă grafic prin semne convenţionale.
Aceste simboluri grafice sunt standardizate şi pentru diferite cuple cinematice
sunt cuprinse în STAS 1543 - 85. Tabelul 2.3. prezintă aceste semne
convenţionale numai pentru cuplele de clasa a III – a, a IV - a şi a V - a, care
intră în componenţa mecanismelor plane.
Cupla de clasa a V-a
a - articulaţia simplă

b - cupla de translaţie

c - cupla şurub
Cupla de clasa a IV-a
a - cupla inferioară
(cilindrică)

b - cupla superioară

Cupla de clasa a III-a

a - cupla sferică
 2.1.3. Lanţuri cinematice.
2.1.3.1. Definiţii. Clasificare.
Se numeşte lanţ cinematic un sistem de elemente legate între ele prin
cuple cinematice. Lanţul cinematic poate avea toate elementele mobile sau poate
avea şi un element fix numit bază sau batiu.
Lanţurile cinematice pot fi închise, în cazul în care fiecare element intră
în compunerea a cel puţin două cuple cinematice (figura 2.9.a.) şi deschise, în
cazul în care există elemente care intră în compunerea unei singure cuple
cinematice. (figura 2.9.b.)

Figura 2.9.
Lanţurile cinematice mai pot fi: simple şi compuse.
Lanţul cinematic simplu se caracterizează prin aceea că fiecare element
este legat numai de alte două elemente. Exemplu: mecanismul patrulater
articulat din figura 2.10.a.
Lanţul cinematic compus se caracterizează prin existenţa unui element legat la
mai mult de două elemente. Exemlu: mecanismul de pompare din figura 2.10.b.

a b
Figura 2.10.
În funcţie de mişcarea lor, lanţurile cinematice pot fi:
- plane când mişcarea elementelor este într-un plan sau în
plane paralele, (figura 2.11.a.) ;
- spaţiale când există o mişcare în spaţiu, (figura 2.11.b.);

Figura 2.11.
 În funcţie de poziţia elementului conducător şi a elementelor conduse,
lanţurile cinematice pot fi:
- cu mişcări desmodrome (determinate), - atunci când pentru fiecare
poziţie a elementului conducător, corespund poziţii unice pentru elementele
conduse. Exemplu: mecanismul patrulater articulat, figura 2.12.a.;
- cu mişcări nedesmodrome (nedeterminate), - atunci când la o poziţie
a elementului conducător corespund mai multe poziţii pentru celelalte elemente.
Exemplu: mecanismul pantograf articulat, figura 2.12.b.;

Figura 2.12.a
Figura 2.12.b
Observaţii:
- Lanţurile nedesmodrome se pot folosi în mecanisme
numai dacă există mai multe elemente conducătoare.
- Pe baza celor de mai sus, se poate da o definiţie a
mecanismului:
Mecanismul este un lanţ cinematic închis, desmodrom, cu un
element fix, la care se raportează mişcările celorlalte elemente.
- Succesiunea de n elemente legate prin (n - 1) cuple
inferioare se numeşte multipletă sau n-pletă.
 2.1.3.2. Gradul de mobilitate.
Prin grad de mobilitate al unui lanţ cinematic sau mecanism, se
înţelege numărul gradelor de libertate ce le prezintă elementele mobile faţă de
elementul fix numit bază sau batiu.
a).- Cazul lanţurilor sau mecanismelor plane.
Un element al unui mecanism se În lanţurile cinematice sau
caracterizează ca poziţie în plan, mecanismele plane, elementele nu
(figura 2.13.a.) prin trei mărimi: sunt libere, ci legate între ele prin
cuple cinematice. Datorită cuplei,
- coordonatele (xA şi yA);
lanţul cinematic pierde grade de
- unghiul α 1; libertate. În acest sens, să considerăm

câteva exemple:

Figura 2.13.
 Figura 2.13.

- Astfel, în figura 2.13.b. ţinând cont de coordonatele plane ale

punctului B, putem scrie:

x1B = x 2B ; y1B = y 2B ;
Deci, avem de-a face cu o cuplă de clasa a V-a de rotaţie, care
introduce două condiţii de legătură. Totodată putem spune că o cuplă
de clasa a V-a anulează două grade de libertate.
 - Fie culisa din figura 2.14, (cuplă de clasa a V - a, de
translaţie). Mişcarea oferită de cuplă se poate defini prin:
h = const;
α = const.
Deci, în cazul culisei apar două restricţii. Rezultă că se pierd
două grade de libertate.

Figura 2.14.
 - Să considerăm o cuplă superioară de clasa a IV - a, (figura 2.15.).
În mişcarea lui, elementul 2 înconjoară elementul 1 venind în contact cu toate
punctele acestuia sau descriind conturul elementului 1, care este o curbă plană
de ecuaţie F(x,y) = 0. Rezultă că apare o singură condiţie de legătură, deci
cupla superioară de clasa a IV - a anulează un grad de libertate.

Figura 2.15.
 Să considerăm un lanţ cinematic sau mecanism format din e elemente, C5
cuple de clasa a V - a şi C4 cuple de clasa a IV - a.

Dacă ar fi libere, fiecare element ar avea trei grade de libertate, deci ar

exista în total 3.e grade de libertate.
Din acestea, se pierd grade de libertate datorită existenţei cuplelor în lanţul
cinematic. Astfel, 2C5 grade de libertate sunt anulate de cuplele C5 şi C4 grade de
libertate de către cuplele C4; în total sunt pierdute 2C5 + C4 grade de libertate.

Deci lanţul cinematic mai rămâne cu 3e - 2C5 – C4 grade de libertate.

Raportând mişcarea la unul din elementele considerat fix, se mai pierd trei
grade de libertate. Notând gradul de mobilitate cu M, este valabilă relaţia:
M = 3( e − 1) − 2C5 − C4 (2.3.)

Dacă se substituie n = e - 1, unde n este numărul elementelor mobile, atunci

relaţia (2.3.) devine:

M = 3n − 2C 5 − C4
(2.4.)
 b). Cazul lanţurilor sau mecanismelor spaţiale.
Se consideră un lanţ cinematic sau mecanism spaţial format din e
elemente legate cu C5 cuple de clasa a V - a, C4 cuple de clasa a IV - a, ......, C1
cuple de clasa a I - a.
Se cunoaşte că un element în spaţiu are şase grade de libertate. Dacă ar fi
libere în spaţiu cele e elemente ar avea 6.e grade de libertate.
Se mai cunoaşte că o cuplă cinematică de clasa a V - a, anulează
elementului în spaţiu cinci grade de libertate; deci o cuplă de clasa i anulează i grade
de libertate.
Pentru un lanţ cinematic numărul gradelor de libertate anulate în spaţiu de
către cuplele acestuia va fi:
5
∑ iCi , iar numărul gradelor de libertate va fi
i =1
5 5 5
6e − 6 − ∑ iCi = 6( e − 1) − ∑ iCi = 6n − ∑ iCi = M (2.5.)
i=1 i=1 i=1
unde: n este numărul elementelor mobile;
 Totodată se cunoaşte că există restricţii privind mişcarea după unele
axe, (exemplu: nici un element nu are rotaţie după axa Oz sau nu are translaţie
după Ox şi după Oy). Asemenea restricţii se numesc condiţii generale de
legătură şi se notează cu f. Ţinând seama de aceste restricţii, relaţia (2.5.)
devine:
5
M = ( 6 − f ) n − ∑( i − f ) Ci (2.6.)
i =1
unde: n = 1 ;
Deoarece în mecanismele plane nu există decât cuple de clasa a
V - a şi a IV - a, relaţia (2.6.) în formă finală se scrie:

5
M = ( 6 − f ) n − ∑ ( i − f ) Ci (2.7.)
i= f + 1

Aceasta reprezintă relaţia de calcul a gradului de mobilitate pentru

mecanismele plane.
Observaţii:
- În cazul cel mai general , când mecanismul se leagă la
bază prin cuple de clasa a V - a care oferă o singură
posibilitate de mişcare, atunci gradul de mobilitate este
egal cu numărul mişcărilor interdependente primite din
exterior de către mecanism, adică cu numărul
elementelor conducătoare.
- Gradul de mobilitate reprezintă numărul
mişcărilor independente care trebuie cunoscute (date),
pentru a se cunoaşte mişcările tuturor elementelor
mecanismului sau lanţului cinematic.
2.2. Clasificarea mecanismelor.
2.2.3.- Clasificarea mecanismelor spaţiale.
Mecanismele spaţiale se clasifică în 6 familii, în funcţie de numărul
condiţiilor generale de legătură f, în conformitate cu tabelul 2.5.

Tabelul 2.5.

Familia Formula structurală

f=0 M0 = 6n - 5C5 - 4C4 - 3C3 - 2C2 - C1

f=1 M1 = 5n - 4C5 - 3C4 - 2C3 - C2

f=2 M2 = 4n - 3C5 - 2C4 - C3

f=3 M3 = 3n - 2C5 - C4

f=4 M4 = 2n – C5

f=5 M5 = n
 Din tabelul 2.5, rezultă că pentru fiecare familie corespunde o formulă
structurală care derivă din relaţia 2.7.
Familia f a unui mecanism se poate determina cu ajutorul metodei
tabelare. În acest scop se înscriu într-un tabel de forma tabelului 2.1, toate
mişcările independente ale elementelor cinematice faţă de un sistem de axe de
coordonate. Această metodă se aplică numai după ce, (dacă este cazul), au fost
înlocuite cuplele cinematice superioare cu lanţuri cinematice formate din elemente
şi cuple inferioare.
Tabelul 2.1

Elementul Mişcări
ω x ω y ω z vx vy vz
1
2
3
.
n
f=
Având cunoscută familia f a mecanismului se aplică, în continuare formula
structurală generalizată a gradului de mobilitate corespunzătoare tabelului 2.1,
rezultând gradul de mobilitate al acestuia. Calculul mobilităţii se face după ce,
în prealabil, au fost eliminate atât elementele cinematice pasive sau cu mişcare
de prisos cât şi cuplele pasive şi a fost identificat numărul artculaţiilor
distincte.
Exemple:
1. Se consideră mecanismul patrulater spaţial din figura 1.3.
Conform tabelului din figura 1.3.b, mecanismul face parte din familia 0,
deoarece există elementul 2 care are şase grade de libertate (trei rotaţii şi trei
translaţii). Conform relaţiei (2.6) gradul de mobilitate este:

Figura 1.3. Determinarea familiei mecanismului

patrulater spaţial.
 Mo = 6n - 5C5 - 4C4 - 3C3 - 2C2 - C1 = 6 . 3 - 5 . 2 - 3 . 2 = 2 ;

deoarece cuplele A, B, C, D sunt de clasele :

A(0,1) - clasa a V - a;
B(1,2) - clasa a III - a;
C(2,3) - clasa a III - a;
D(3,0) - clasa a V - a;
2. Familia 1; este familia care are f = 1 şi
M = 5n - 4C5 - 3C4 - 2C3 – C2;

În figura 2.20. se prezintă şurubul de Petersburg. Consemnând mişcările

celor 3 elemente în tabelul 2.6. se observă că este îndeplinită condiţia de legătură
numai după axa Ox. Altfel spus, după axa Ox nici un element nu are mişcare de
rotaţie. Deci f = 1, iar mecanismul este de familia 1.
Cuplele A, B, C, D sunt de clasele:
A(0,1) - clasa a V - a;
B(1,2) - clasa a IV - a;
C(2,3) - clasa a IV - a;
D(3,0) - clasa a V - a;
Deci M = 5.3 - 4.2 - 3.2 = 1 ;

Gradul de mobilitate este 1, adică

este suficientă o singură mişcare
Figura 2.20.
din exterior pentru a cunoaşte
mişcarea mecanismului.
3. Familia 2; este familia care are f = 2 şi
M2 = 4 n - 3 C5 - 2C4 - C3.
În figura 2.21. se prezintă un mecanism cu 3 elemente care are în A o cuplă
şurub iar în C o cuplă de clasa a IV-a. Mecanismul se evidenţiază prin aceea că la o
rotaţie a şurubului din A, translaţia (1,2) este de un pas.Consemnând mişcările celor 3
elemente în tabelul 2.1.se observă că după axele Oy şi Oz nu există rotaţii. Deci f = 2.
Elementul 2, este o bielă plană ce are ca mişcări posibile o rotaţie după o axă
perpendiculară pe plan şi o translaţie după axele planului. Subansamblul (1,2) se
deplasează după axa Ox.
Cuplele A, B, C, D sunt de clasele :
A(0,1) - clasa a V - a;
B(1,2) - clasa a V - a;
C(2,3) - clasa a IV - a;
D(3,0) - clasa a V - a;
Deci M = 4 . 3 - 3 . 3 - 2 . 1 = 1 ; Figura 2.21.
Gradul de mobilitate este 1.
În acest caz este suficientă o singură mişcare din exterior, adică este nevoie de
un singur element motor.
 4. Familia 3; este familia care are f = 3 şi
M = 3n - 2C5 – C4;

Această familie cuprinde atât mecanismele plane cât şi mecanismele

spaţiale.
În figura 2.22. se prezintă un mecanism plan cu 4 elemente. Consemnând
în tabelul 2.1. mişcările celor 4 elemente se observă că există 3 mişcări, (rotaţii după
Ox ale celor trei elemente şi translaţii după Oy şi Oz ale balansierului BC).
Cuplele A, B, C, D sunt de clasele :
A(0,1) - clasa a V - a;
B(1,2) - clasa a V - a;
C(2,3) - clasa a V - a;
D(3,0) - clasa a V - a;
Deci M = 3.3 - 2.4 = 1.
Şi în acest caz gradul de mobilitate Figura 2.22.
fiind 1, este suficient un singur element
motor (conducător).
 5. Familia 4; este familia care are f = 4 şi
M = 2n - C5.

În figura 2.23. se prezintă un mecanism cu pene cu 2 elemente de translaţie.

Completând tabelul 2.1. cu mişcările posibile se constată că acest mecanism are
mişcările de translaţie după axele Oy şi Oz.
Cuplele din A, B, C sunt de clasele:
A(0,1) - clasa a V - a;
B(1,2) - clasa a V - a;
C(2,0) - clasa a V - a;
Deci: M = 2 .2 - 1 . 3 = 1;
Rezultă că şi în acest caz gradul
de mobilitate fiind 1, este suficient un
singur element motor (conducător).
Figura 2.23.
6. Familia 5; este familia care are f = 5 şi gradul de mobilitate
M = n,
deci gradul de mobilitate este egal cu numărul elementelor mobile.
În această familie intră elementul motor (conducător) cu mişcare de rotaţie
sau cu mişcare de translaţie (figura 2.24.).

Figura 2.24.
2. 2.4. Clasificarea mecanismelor plane.
2.2.4.1. Înlocuirea cuplelor superioare.
Mecanismele plane pot fi de familiile
f = 3, cu M = 3 n - 2 C5 - C4
şi f = 4, cu M = 2 n - C5

Deci având f = 3 şi f = 4, mecanismele respective au condiţii generale de

legătură. În acest caz, toate cuplele lor pot lăsa una sau două mişcări între elemente,
deci aceste cuple pot fi doar de clasele a IV - a sau a V - a.
În cadrul mecanismelor plane existând şi cuple de clasa a IV - a, nu se poate
face o clasificare uzuală a lor, deoarece ar rezulta un număr prea mare de variante.
Pentru realizarea unei clasificări comode, literatura de specialitate
recomandă efectuarea unei înlocuiri fictive, convenţională a cuplelor de clasa IV-a.
Folosindu-se această înlocuire, se poate aplica o clasificare specifică
mecanismelor plane ce au doar cuple de clasa a V - a.
 Clasificarea obţinută se va aplica şi mecanismelor cu cuple de clasa a IV
- a, prin construirea unor mecanisme înlocuitoare. Prin înlocuirea acestor cuple,
mecanismul obţinut trebuie să fie echivalent cinematic cu mecanismul iniţial.
În acest scop, o cuplă superioară de clasa a IV - a se poate înlocui cu un
lanţ cinematic cu cuple inferioare, dacă sunt îndeplinite următoarele condiţii:
- numărul condiţiilor de legătură impuse de cupla de clasa a IV - a să fie
acelaşi cu numărul condiţiilor de legătură impuse de lanţul cinematic înlocuitor,
ceace înseamnă că gradul de mobilitate al mecanismului iniţial să fie acelaşi cu cel
al mecanismului echivalent cinematic;
- mişcarea relativă instantanee a elementelor iniţiale să fie aceeaşi cu a
elementelor mecanismului echivalent;
O cuplă cinematică superioară de clasa a IV - a nu dă elementelor pe care
le leagă grade de mobilitate ci din contră, restrânge posibilităţile de mişcare ale
elementelor impunând o condiţie de legătură.
Se poate considera că cupla superioară de clasa a IV - a are gradul de
mobilitate
M = - 1.
Din condiţia ca gradul de mobilitate să rămînă acelaşi, rezultă:
M = 3n − 2C 5 = −1
(2.11.)
Se observă că în relaţia gradului de mobilitate nu mai apare C4 deoarece
cuplele respective au fost înlocuite cu elemente incluse în n şi cuple de clasa a V - a
incluse în C5. Din această relaţie rezultă:
3n +1
C5 =
2
(2.12.)

În acest fel s-a determinat legătura între numărul elementelor şi cuplelor de

clasa a V - a care pot înlocui cuplele superioare de clasa a IV - a. Cazul cel mai uzual
apare cînd n = 1 şi deci C5 = 2, adică un element legat cu două cuple de clasa a V - a
(figura2.25.).

Figura 2.25
 Pentru exemplificare, se consideră mecanismul cu camă din figura
2.26.a.
Se cere a se încadra acest mecanism cu cuplă superioară în clasele
mecanismelor plane.
Pentru aceasta, înlocuim cupla superioară din B cu elementul 3 aşezat pe
normala N-N (de lungime BD) şi două cuple de rotaţie în B şi D. Lungimea BD a
elementului 3 pentru a respecta condiţia, se alege egală cu raza de curbură ρ a
conturului camei în punctul B (figura 2.26.b.).

Figura 2.26
2. 2.4.2. Grupe structurale.
Cercetarea cinematică şi cinetostatică a mecanismelor impune
adoptarea unui criteriu unitar de clasificare structurală a mecanismelor care apar
în tehnică într-o mare varietate constructivă.
Pentru a putea adopta acest criteriu unitar trebuie să avem în vedere că
orice mecanism plan se poate obţine din unul sau mai multe elemente
conducătoare, o bază şi unul sau mai multe lanţuri cinematice cu gradul de
mobilitate zero.
O asemenea clasificare structurală a fost propusă de Assur şi dezvoltată
de Artobolevski, şi are la bază noţiunea de grupă structurală (grupă cinematică,
grupă cinetostatică sau grupă Assur), care reprezintă o combinaţie de elemente şi
cuple cinematice formând un lanţ cinematic cu grad de mobilitate zero.
Prin adăugarea sau scoaterea grupelor structurale din componenţa
mecanismelor, gradul de mobilitate iniţial nu se modifică.
Pe această bază s-a formulat principiul lui Assur care fundamentează
clasificarea structurală a mecanismelor:
Orice mecanism poate fi format prin legarea succesivă la elementul
conducător (sau elementele conducătoare) şi la bază, a grupelor structurale cu
grad de mobilitate zero.
 Se face precizarea că o grupă structurală dacă are cuplele exterioare legate
la bază, atunci ea devine un rigid.
În cazul mecanismelor plane de familia f = 3, înlocuindu-se cuplele
superioare de clasa a IV - a, gradul de mobilitate se calculează cu relaţia (2.11.):

M = 3n − 2C 5

Întrucît grupa structurală are gradul de mobilitate zero,rezultă:

M = 3n − 2C5 = 0

3n
Deci : C5 = (2.13.)
2

relaţie ce indică legătura dintre n şi C5 din cadrul grupei structurale.

 Analizând relaţia (2.13.) se observă că pentru a obţine valori întregi
pentru C5 este necesar ca n să ia valori pare.

În tabelul 2.7. se prezintă şirul de lanţuri cinematice cu gradul de mobilitate zero.

Tabelul 2.7.
-------------------------------------------------------
n 2 4 6 8 10 ...
-------------------------------------------------------
C5 3 6 9 12 15 ...

-------------------------------------------------------
 Trecându-se la clasificarea propriuzisă, se numeşte mecanism de clasa I, sau
mecanism iniţial, mecanismul format dintr-o cuplă cinematică de clasa a V - a (figura
2.27.), care leagă un element mobil de bază, respectiv elementul conducător.
Pentru a forma mecanisme, trebuie să se lege la elementul conducător grupe
structurale (cinematice).
Grupele structurale pot fi clasificate în clase şi ordine.
Clasa unei grupe structurale este dată de numărul laturilor conturului închis
ce leagă cel mai mare număr de cuple dintr-un element al grupei.
Ordinul unei grupe structurale este dat de numărul cuplelor libere
(marginale, potenţiale).
Cele mai simple grupe structurale au în structura lor (conform şirului din
tabelul 2.7.) două elemente cinematice şi trei cuple de clasa a V - a.

Figura 2.27.
 Aceste grupe se numesc grupe de clasa a II - a sau diade. (figura
2.28.a.). Ele sunt de clasa a II - a deoarece contururile închise sunt formate din
câte două segmente suprapuse şi de ordinul doi, deoarece au câte două cuple libere
(marginale).
În funcţie de ordinea cuplelor de rotaţie R şi de translaţie T, diadele se
clasifică în cinci aspecte, astfel:
RRR - aspectul 1;
TRR sau RRT - aspectul 2;
RTR - aspectul 3;
TRT - aspectul 4;
TTR sau RTT - aspectul 5.
În figura 2.28.a. este reprezentată Figura 2.28.
o diadă de aspectul 1- (RRR).
În figura 2.28.b. este reprezentat mecanismul patrulater articulat, format
din elementul conducător 1, diada BCD şi baza AD. La acest mecanism
elementul 1 care efectuează rotaţii complete se numeşte manivelă. Elementul 2
aflat în mişcare plană, de rototranslaţie se numeşte bielă. Elementul 3 cu o mişcare
de rotaţie oscilatorie limitată, se numeşte balansier.
 În figura 2.29. se prezintă un mecanism care are gradul de mobilitate
M = 2, deci are două elemente conducătoare. Deasemenea mai are două diade RRR.

Figura 2.29.
 O altă diadă cu o cuplă de translaţie extremă se prezintă în figura 2.30.
Aceasta este de aspectul 2 - (RRT). Se face observaţia că ghidajul 4 nu
face parte din diadă, el fiind element bază, conducător sau aparţinând altei grupe
structurale.
În acest exemplu este menţinut doar ca direcţie a translaţiei.

Figura 2.30
 În cazul unei cuple de translaţie interioară se obţine o diadă de aspectul 3 -
(RTR), figura 2.31.
Dacă se folosesc două cuple de translaţie extreme, (figura 2.32.a.) se
obţine o diadă de aspectul 4 - (TRT).
În cazul une singure cuple extreme de rotaţie, rezultă o diadă de aspectul 5
- (TTR), figura 2.32.b.

Figura 2.31. Figura 2.32.

 Pe baza tabelului 2.7. se pot obţine şi grupe structurale de clasa a III - a
numite triade.
Triada este grupa structurală care rezultă dintr-un lanţ cinematic deschis
format din trei elemente (2,3,4) la care se adaugă un element binar 5 la elementul din
mijloc (figura 2.34.)
Triada este o grupă structurală de clasa a III - a, ordinul 3.

Figura 2.34.
Triadele dezvoltate sunt tot grupe structurale de clasa a III - a, ordinul 4, 5 sau
6 după numărul cuplelor exterioare cu care se pot lega la mecanisme.
Ele se obţin dintr-un lanţ cinematic simplu deschis prin adăugarea unui
element binar la fiecare din elementele interioare ale lanţului (figura 2.38.a,b,c).

Figura 2.38.
 2.2.4.3. Schema cinematică şi schema structurală a unui
mecanism plan.
Schema cinematică este o reprezentare la scară a mecanismului, în care
elementele şi cuplele cinematice sunt reprezentate prin simboluri convenţionale
indicate în STAS 1543 - 85.
În schema cinematică toate lungimile sunt reprezentate la o scară unică iar
unghiurile sunt egale cu cele ale mecanismului real.
De asemenea elementele se reprezintă principial, fără a se lua în
considerare lăţimea sau grosimea acestora.
Schema structurală este o reprezentare a modului de legare a elementelor
mecanismului, în scopul cunoaşterii structurii acestuia (descompunerea în părţile sale
componente), fără a ţine seama de scări iar cuplele de translaţie sunt reprezentate cu
simbolurile cuplelor de rotaţie.
În această schemă nu se reprezintă nici lungimile nici unghiurile.
Lungimile de mărime l = 0 se adoptă pentru un l ≠ 0, iar culisele se
înlocuiesc prin cuple de rotaţie.
Exemplu:
- Mecanismul şeping din figura 2.41.a. are schema structurală dată în
figura 2.41.b, fiind format dintr-un element conducător (figura 2.42.a.), o diadă
de aspectul 3 (2.42.b.) şi o diadă de aspectul 5 (figura 2.42.c.).

Figura 2.42.
Figura 2.41.
 2.2.4.4. Elemente şi cuple pasive.
La analiza structurală a mecanismelor, uneori apar erori
la calculul gradului de mobilitate, din cauza elementelor sau
cuplelor ce nu au rol cinematic, ci doar rol constructiv, numite
pasive sau parazite.
Acestea nu introduc prin cuplele lor cinematice noi
condiţii de legătură şi au rolul de a scoate mecanismul din poziţiile
extreme, de a evita rigidizarea temporară sau inversarea mişcării.
Elementele pasive nu vor fi luate în considerare,
împreună cu cuplele lor cinematice, la calculul gradului de
mobilitate. Se menţionează că elementele pasive determină cicluri
asemenea geometric (cinematic), care se elimină.
Elementele pasive sunt considerate că au mişcare
de prisos.
 Cele mai reprezentative elemente cu mişcare de prisos sunt considerate
rolele.
Ele sunt introduse în construcţia mecanismelor cu scopul de a micşora
frecarea prin înlocuirea frecării de alunecare cu frecarea de rostogolire.

În figura 2.43,a şi c, rolele

3 reprezintă elementul cu
mişcare de prisos, întrucât
mecanismele respective cu
came pot funcţiona şi dacă
rolele sunt rigidizate
(figura 2.43, b şi d),
mişcările rolelor în jurul
axelor proprii
neinfluenţând caracterul
mişcării mecanismelor.

Figura 2.44.

Figura 2.43.
 La stabilirea gradului de mobilitate al unui mecanism,
elementele cu mişcare de prisos împreună cu cupla de rotaţie
proprie se exclud din calcul.
Cuplele pasive au rolul de a consolida construcţia
mecanismelor şi nu introduc condiţii suplimentare de legătură
faţă de cuplele existente.
În figura 2.44. una din cuplele de translaţie D sau E este
pasivă.
În calculul mobilităţii, cuplele pasive nu se iau în
considerare. Se precizează că aceste cuple pasive determină
cicluri constrânse care se elimină.
Exemple:
1) - Fie mecanismul din figura 2.45 numit articulaţia cardanică.
La acesta se deosebesc: n = 3, (1,2,3); C5 = 6, (A,F,B,C,D,E); f = 3,
deoarece există numai rotaţii.
Deci: M= 3.3 - 2.6 = -3;
Eroarea provine de la faptul că elementul 2 (crucea cardanică) se
leagă cu elementul 1 printr-o singură cuplă B, iar cu 3 prin cupla D.
Deci cuplele C şi E au rol constructiv şi nu structural.
În acest caz, Mrecalculat = 3.3 - 2.4 = 1;

Figura 2.45.
 2) - Se consideră mecanismul cu camă din figura 2.46. unde :
n = 3, (1,2,3); C5 = 3, (A,D,C); C4 = 1, (B); f = 3 ; rezultă:

M = 3.3 - 2.3 - 1 = 2 = eroare.

Eroarea provine de la rola 3, care nu are rol structural sau cinematic, ci
doar rol constructiv, contribuind la micşorarea frecării.
Corect avem : n = 2, (1,2) ; C5 = 2, (A,D); C4 = 1, (B).

În acest caz, Mrecalculat = 3.2 - 2.2 - 1 = 1.

Figura 2.46.
 2.2.4.5. Transformarea mecanismelor.
Mecanismele construite pe baza unei scheme cinematice, pot fi foarte diferite, prin
soluţiile constructive adoptate.
Dacă la un mecanism se schimbă baza, rezultă alt mecanism cu alte mişcări.
Se spune că s-a realizat astfel o transformare cinematică.
Se pot face şi transformări structurale, modificând forma structurii dar menţinând
cinematica iniţială. Astfel în cazul mecanismului din figura 2.47, mişcarea rămâne
aceeaşi dacă elementul CD se înlocuieşte cu o culisă curbă în C.
La analiza structurală a
acestui mecanism, culisa se poate înlocui cu o
rolă, rezultând o cuplă superioară, înlocuită
structural cu un element şi două cuple de rotaţie.

Figura 2.47.
 În cazul mecanismului din figura 2.48. s-a dezvoltat cupla din B sub
forma unei bucşe.
La studiul structural se va considera cupla din B normală, iar
elementul BC ca o bară dreaptă.

Figura 2.48.

Observaţii:
- Un mecanism poate fi descompus în grupe structurale şi elemente
conducătoare numite motoelemente sau elemente motoare, legate la batiu.
- La desfacerea unui mecanism în grupe structurale, care este unică
pentru un element motor precizat, trebuie avut în vedere faptul că un element sau
o cuplă cinematică nu poate aparţine concomitent la două grupe.
- La formarea mecanismelor, grupele structurale nu se pot lega cu toate
cuplele libere la acelaşi element.