Proiect IT

*****
*******
********
********

prof. Diaconu Aurel

Teleoperare in domeniul militar

Controlul roboilor mobili bazat pe teleoperare necesit un

sistem robust cu o interfa intuitiv, flexibil i eficient. n cele
mai frecvente situaii roboii mobili sunt echipai cu senzori i
module controlabile, care furnizeaz un volum impresionant de
date ctre utilizator. Proiectarea i implementarea unui sistem
fiabil devine o sarcin dificil dac robotul mobil este folosit ca
mijloc de intervenie operativ n situaii complexe, care
presupun siguran i precizie n exploatare. Instrumentaia
virtual are un rol important i n acest domeniu, oferind soluii
pentru integrarea elementelor de control ntr-un sistem unitar,
compact, cu un grad ridicat de mobilitate.

Controlul robotilor mobili folosind LabView

Instrumentaia virtual constituie o soluie pentru proiectarea

i dezvoltarea sistemelor de control pentru roboi mobili.
Integrarea eficient, modularitatea, fiabilitatea dovedit n
exploatare sunt doar cteva din avantajele oferite de
instrumentaia virtual. Combinarea instrumentaiei virtuale cu
programarea grafic n LabVIEW reduce considerabil timpul de
proiectare i validare a soluiei. LabVIEW rspunde cerinelor
care apar n dezvoltarea unui sistem oferind instrumentele de
implementare rapid a unor teste mai simple sau mai complexe,
dar extrem de utile n validarea soluiei tehnice. SmartRoboCom
reprezint o variant de implementare a unui sistem de control
pentru roboii mobili, programul fiind folosit pentru controlul a doi
roboi EOD(Explosive Ordnance Disposal).

Proiectarea interfetei operator-robot

nelegerea cerinelor beneficiarului i detalierea explicit

a modului de operare constituie primul pas spre dezvoltarea
unei interfee eficiente. La definirea structurii interfeei am
plecat de la necesitatea folosirii la maxim a ecranului, oferind
strict elementele care pot ajuta operatorul n controlul robotului.
Funciile i elementele care in de particularizarea funcionrii
sistemului au fost nglobate ntr-un meniu accesibil n zona de
configurare i control.
Telecomanda robotului mobil se face de un operator pe baza
imaginilor de la dou camere video. Pentru controlul articulaiilor
i a elementelor mobile din structura robotului operatorul
folosete dou joystick-uri uniaxiale i interfaa programului
SmartRoboCom, care nglobeaz toate elementele de control
virtuale. Eficiena maxim din punct de vedere al interaciunii
poate fi obinut prin folosirea unui touchscreen.

Implementarea interfetei

Panoul frontal se compune din 6 zone care nglobeaz

instrumentele folosite de operator pentru particularizarea i
conducerea misiunii :
A.
B.
C.
D.
E.

video;
schema robotului;
grafice;
descrierea funciilor;
mesaje despre starea sistemului;

F.

configurare i control.

n zona A este afiat imaginea de la una din cele dou

camere aflate pe robot.

Figura 1 Zona n care se afieaz imaginea video

n zona B este prezentat schema robotului peste care sunt
suprapuse indicatoare pentru fiecare dintre articulaii. n centrul
indicatorului este inscripionat tasta care trebuie apsat pentru
selectarea articulaiei dorite. Cnd operatorul selecteaz o
articulaie indicatorul corespunztor i schimb culoarea .

Figura 2 Schema robotului

Robotul de intervenie pirotehnic n regim deplasare

n zona C operatorul poate alege unul din cele trei grafice

disponibile:

Figura 3 Direcia de deplasare a robotului fa de centrul su

Evoluia comenzilor n timp

Figura 4 Grafic despre evoluia comenzilor n timp

Indicaii pentru deplasarea robotului

Figura 5 Modul de deplasare al robotului folosind joystick-urile

Zona D este rezervat descriererii funciilor care pot fi
selectate de operator prin apsarea tastei asociate. Dup
apsarea tastei sub simbolul fiecrei mane se indic elementul
controlat.

Figura 6 Descrierea funciilor i tastele asociate

Apsnd tasta F1 se alege regimul deplasare robot. Dup apsarea

tastei operatorul deplaseaz robotul folosind cele dou mane astfel:

mana dreapt pentru a mica enila dreapt, iar mana stng pentru a
mica enila stng.

Figura 7 Afiarea articulaiei controlate

Apsnd tasta F2 operatorul alege turela.

Micnd mana stng nainte/napoi operatorul rotete
turela spre dreapta/ spre stnga.
Apsnd tasta F3 operatorul alege Articulaia 1 i Articulaia
2.
Micnd mana stng nainte/napoi operatorul nclin/ridic
braul din Articulaia 1. Micnd mana dreapt nainte/napoi
operatorul nclin/ridic antebraul din Articulaia 2.
Apsnd tasta F4 operatorul alege Articulaia 3 i Rotire
ghear. Micnd mana stng nainte/napoi operatorul
nclin/ridic gheara din Articulaia 3. Micnd mana dreapt
nainte/napoi operatorul rotete gheara spre dreapta/ spre
stnga.
Apsnd tasta F5 operatorul alege Strnge ghear.
Micnd mana stng nainte/napoi operatorul strnge/
elibereaz gheara.
Apsnd tasta F6 operatorul alege regimul Orientare camera
de mar. Micnd mana stng nainte/napoi operatorul
rotete camera spre dreapta/spre stnga. Micnd mana
dreapt nainte/napoi operatorul nclin/ridic camera.
Apsnd tasta F7 operatorul Schimb camera de la care este
transmis imaginea.

Apsnd tasta F8 operatorul Aprinde/Stinge farurile.

Apsnd tasta F9 operatorul pornete inregistrarea misiunii.
Apsnd tasta F10 operatorul extrage un cadru din imaginea
video pe care, dac dorete, poate s-l salveze pe harddisk.
Apsnd tasta F11 operatorul lanseaz n execuie misiunea
permind transmiterea comenzilor ctre robot.
Apsnd tasta F12 operatorul amorseaz disruptorul.
Apsnd tasta CTRL+F12 operatorul acioneaz disruptorul.
Mesajele despre starea sistemului sunt afiate n zona E. Dac
sistemul funcioneaz fr probleme este afiat mesajul
SISTEMUL FUNCTIONEAZA NORMAL .Programul gestioneaz
mesajele de eroare care pot surveni i avertizeaz utilizatorul
despre eroarea care a aprut n sistem.

Figura 8 Mesaje despre starea sistemului

Dac eroarea aprut este critic,n special dac iniializarea

programului sau comunicaiei cu dispozitivul de achiziie a datelor
sau/i robotul, utilizatorul este forat s nchid programul .

Figura 11 Pagina de configurare video

Figura 12 Ferestrele de configurare a grabber-ului video

Schema cinematica a functiilor

Dup identificarea elementelor care definesc interfaa cu
operatorul trebuie creat liantul care d via programului
diagrama bloc care specific fluxul datelor n maniera specific
LabVIEW.
Pentru a exploata facilitile LabVIEW i din dorina de a
crea un program modular am definit o structur ierarhic care
materializat ulterior n VI-urile suport. Am folosit aceast
tehnic pentru o verificare gradual a fiecrui modul, uurnd
astfel depanarea unor eventuale probleme aprute n
dezvoltarea programului. n plus binecunostul avantaj al
modularitii l reprezint posibilitatea refolosirii funciilor n alte
programe.

Pentru achiziia datelor de la joystick-uri am dezvoltat o suit

de VI-uri pentru:
-iniializarea comunicaiei (PMdiag_init.vi),
-realizarea comunicaiei (PMdiag_CN_MEM.vi),
-citirea i interpretarea datelor (PMReadManse.vi).
A fost necesar o soluie dedicat deoarece dispozitivul de
achiziie a datelor de la joystick-uri a fost unul particular pentru
acest proiect.
Dup iniializarea comunicaiei dintre pupitrul de comand i
robot folosind PRdiag_init.vi se folosete
P_RIP_COM.vi pentru transmiterea comenzilor i a datelor
pentru comenzi, iar controlul camerelor video se realizeaz cu
P_CM_COM.vi.

Figura 13 Ierarhia VI-urilor

Iniializarea grabber-ului video USB i toate funciile asociate

cu prelucrarea imaginilor video au la baz kitul SDK IVision
LabVIEW Toolkit 1.7 .

DESCRIEREA VI-URILOR

PMdiag_init.vi este folosit pentru configurarea portului

serial, verificarea prezenei dispozitivului DAQ la portul
specificat. n funcie de schimbul de mesaje se returneaz un
idex al erorii survenite i semnificaia lui.

Figura 14 Panoul frontal i semnificaia PMdiag_init.vi

PMReadManse.vi extrage valorile joystick-urilor din mesajul
primit, aplicnd ablonul predefinit, interpreteaz aceste valori
furniznd Valoare Y1, Valoare Y2 i 2 clustere cu valorile
corespunztoare pentru Evoluia comenzilor i Deplasarea
robotului n acel moment.

Figura 15 Semnificaia PMReadManse.vi

Partea din program care nu este transparent n mod direct

operatorului, dar care are rolul de a actualiza cele trei variabile
locale DATA1, DATA2, DATA3, interpretnd datele de la joystickuri este prezentat n continuare.

Figura 16 Achiziia i interpretarea datelor de la joystick-uri

Interpretarea funciilor, formarea mesajelor i transmiterea

acestora ctre robot se face utiliznd P_RIP_COM.vii
P_CM_COM.vi ntr-o combinaie de secvene i structuri case.

Figura 18 Formarea mesajului i transmiterea ctre robot

Din considerente de siguran s-a implementat o schem de
prioritate a comenzilor astfel nct micarea unui grup de
articulaii este permis n cazul n care grupul selectat are un
nivel de prioritate superior, sau toate celelalte de rang superior
acestuia sunt deselectate. Pentru controlul grabber-ului video i
prelucrarea imaginilor se folosete urmtoarea secven:

Figura 19 Secvena din program pentru prelucrarea imaginilor

Fluxul de date pentru afiarea imaginilor folosete funciile din

biblioteca OpenCV i poate fi rezumat prin iniializarea i pornirea
grabber-ului, crearea unei ferestre i stabilirea caracteristicilor acesteia
(poziie, printe, nume, etc.), afiarea fluxului de date n aceast
fereastr.
Interfaa grafic a programul a devenit funcional prin definirea
diagramei bloc, programul n ansamblu fiind un instrument util, necesar
pentru controlul robotului. Accentul pus pe dezvoltarea interfeei are un
ctig i prin timpul considerabil redus necesar pentru nvarea
programului.

Figura 20 SmartRoboCom GUI

n aceast lucrare am descris aplicarea instrumentaiei virtuale i a

LabVIEW n proiectarea i implementarea unei soluii software robuste,
flexibile i eficiente pentru controlul unui robot mobil complex, care a
solicitat msuri de siguran n exploatare deosebite.
Soluii similare pot fi implementat pentru roboi mobili mai simpli sau
mai compleci. SmartRoboCom este un instrument pentru controlul
roboilor mobili de la distan de un operator. Particulariznd funcia de
comunicaie se pot controla roboi mobil prin intermediul reelei Internet.
O provocare poate fi implementarea unei soluii de fuziune a datelor
pentru controlul unui robot mobil folosind LabVIEW RT i o platform
embedded care ruleaz unul din algoritmii folosii la roboii autonomi.

Alte exemple din domeniul militar

Alte exemple de folosire a teleoperarii in domeniul militar sunt chiar
echipamentele militare si armele folosite fie pentru antrenamente fie in
razboi (tancuri,amfibii,avioane de cercetare sau transportoare)

Dispozitiv de comanda a echipamentelor robotizate sau cu comanda

de la distanta.