Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm

6.0 Context i direcie
O cuva de presiune a rectorului cu o reacie exoterm necesit un model de sistem mai
elaborat, pentru c rezultatele sale sunt temperatura i compoziie.
n plus, modelul este neliniar, ceea ce ne oblig s fac o aproximare liniara pentru a-l
rezolva. Vom aduga modul nostru derivat la controlerul PI, pentru a crete att
stabilitatea cat i capacitatea de reacie. Bucla nchis va arta cum controlul automat
poate stabiliza un proces inerent instabil.
COMPORTAMENTUL SISTEMULUI DINAMIC
6.1 reacie chimic exoterm ntr-un rezervor de reactor agitat
O reacie de ordinul al doilea apare ntr-un rezervor unui reactor de preaplin agitat.
Reactorul este echipat cu o suprafa de transfer de cldur (probabil, bobine, sau
baionet) care conine un flux de ap de rcire. Dorim s tim cum compoziia de
evacuare i temperatura pot varia n timp.
6.2 Modelul dinamic al reactorului
Cu dou variabile de ieire, confruntm dou bilanturi, precum i mai multe relaii
auxiliare. Bilantul pe reactantul A:
dC A
V
FC Ai FC A V ( rA ) (6.2-1)
dt
necesit o expresie de ordin doi cinetic pentru rata de dispariia A, inclusiv dependena
de temperatura Arrhenius.
E
1 dN A

2
2
rA
kC A k 0 e RT C A
V dt

(6.2-2)
Bilantul energetic trebuie s reprezinte transferul de reacie i de cldur.
VC p

dT
FC p Ti Tref FC p T Tref H RV (rA ) Q
dt

(6.2-3)

nc o dat, vom considera proprietile fizice ca independente de temperatura. Entalpiile

sunt definite la o temperatura arbitrara de referin termodinamic. Pentru o reacie
exoterm, cldura reaciei HR va fi cantitate negativ, i va tinde astfel s ridice
temperatura T. reactorului Rata de transfer de cldur Q depinde de diferena de
temperatur logaritmic:
T Tci T Tc 0
S U 0 A0
T Tci
(6.2-4)
ln
T Tc 0
n care temperatura rezervorului T este uniform i temperatura lichidului de rcire Tc
variaz de la intrare pn la evacuare. Vom presupune c temperatura lichidului de rcire
Tci este destul de stabila i, prin urmare, nu o vom considera ca o perturbare. Coeficientul
global de transfer de cldur depinde de coeficienii peliculei de pe suprafeele interioare

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm
i exterioare ale ecranului de transfer de cldur; nu vom neglija nicio rezisten de
conducere n ecran.
1
A
U 0
0
h0 Ai hi

(6.2-5)

Coeficientul de film exterior ho depinde de rata de agitare din rezervor, precum i variaia
proprietilor fizice cu temperatura. Cu proprietile fizice constante, nu exist nici un
motiv pentru ho s varieze. Coeficientul interior hi depinde de fluxul de lichid de rcire.
Comportament tipic al fluxului interior, se scrie:
hi Di
Re n Pr n
(6.2-6)
kc
Dac scriem (6.2-6), la o stare de referin, se poate exprima dependena fluxului de hi ca
F
hi hir c
Fcr

(6.2-7)

Pentru flux n tuburi, n este de obicei 0,8.

Structura principal a modelului este dat de bilanturile (6.2-1) i (6.2-2)
3). Acestea sunt legate temperatura de ieire i compoziia de admisie a valorilor lor.
Ecuaiile suplimentare sunt necesare pentru a descrie reacia cinetic i de transfer de
cldur. Vedem c cele dou bilanturi vor fi cuplate prin dependena de temperatur a
parametrului vitez de reacie k n (6.2-2). Transferul de cldur este descris de ecuaia
performanei echipamentului (6.2-4) i relaia empiric (6.2-7), care descrie transfer de
cldur convectiv n conducte. Aceste ecuaii din urm arat ct din agentul de flux de
rcire Fc influeneaz temperatura de ieire T a reactorului.
Chiar i aa, nu am terminat, pentru c nu am nc reprezentat pentru temperatura
lichidului de rcire de ieire TCO n (6.2-4). Prin urmare, trebuie s scriem un bilant
energetic pentru agentul de rcire.
Vc c C pc

d Tc

Fc c C pc Tci Tref Fc c C pc Tc 0 Tref Q

dt

(6.2-8)

unde <Tc> este temperatura medie a lichidului de rcire n volumul de lichid de rcire.
Tc

1
Vc

T dV
c

(6.2-9)

Vc

Pentru a continua cu (6.2-8), trebuie s exprimm temperatura medie din punctul de

vedere al temperaturilor de admisie i evacuare. Aceasta ar fi o diversiune, dar pentru
scopurile principale ale Leciei 6, vom presupune c temperatura de ieire la schimbtorul
de cldur regleaz mult mai repede dect o face temperatura T a rezervorului, astfel
nct s putem neglija termenul de acumulare de la (6.2-8) i scris ca:
Fc c C pc Tc 0 Tci Q
(6.2-10)
Justificarea aceastei ipoteze ar implica compararea timpilor caracteristici (6.2-3) i (6.28). Am fcut implicit o similar ipotez deja n (6.2-4), n care am spus c rata de cldur
de transfer depinde de valorile instantanee ale intrarii i ieirii.
Luate mpreun, ecuaiile din aceast seciune descriu modul n care priza temperatur i
compoziia variaz n timp util pentru tulburri la temperatura de intrare , compoziia de

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm
intrare, precum i a debitului lichidului de rcire. Temperatura de ieire a lichidului de
rcire este o variabil intermediar n sistem.
6.3 ntlnim ecuatii neliniare
Ecuaiile de la punctul 6.2 sunt neliniare: compoziia de evacuare este la patrat,
temperatura este un argument n funcii exponeniale i logaritmice, fluxul lichidului de
rcire este ridicat la o putere. Chiar (6.2-10) este neliniar, deoarece conine produsul de
variabile Fc i TCO. Soluia analitic este foarte improbabila. Putem ataca problema prin
simulare numeric, sau prin simplificarea acesteia. Vom urmri n primul rnd cursul din
urm pentru dou motive:
O soluie numeric poate arta cte cazuri individuale se comporta, dar nu cu un
comportament general. O soluie analitic, n virtutea expresiei sale matematice, ne va
instrui, de obicei, n dependen de parametri.
Simplificarea prin aproximare liniar ne va da de multe ori o aproximare rezonabil n
apropierea punctului de referin stabilit. n cazul n care obiectivul de control este de a
menine procesul la punctul stabilit, apoi descrierea aproximativa poate fi pe deplin
satisfctoare pentru realizarea unui control bun.
6.4 facem aproximri liniare cu serii Taylor
Avnd n vedere o funcie f, facem precizarea unor valoarei de referin de variabile
independente, i reprezint funcia n domeniu a punctului de referin ca o serie de
termeni. Pentru o funcie a unei variabile:
f ( x) f xr

df
dx

xr

x xr O x xr 2

(6.4-1)

Pentru o funcie de mai multe variabile:

f ( x, y,...) f ( x r , y r ,...)

f
y

f
x

( x xr )
xr , y r ,...

( y y r ) ... O x x r

2, y

yr

2 ,...

(6.4-2)

xr , y r ,....

Prin reinerea numai termeni liniari, vom obine o aproximare liniar. Derivate sunt
evaluate n punctul de referin. Desigur, aproximarea este exact la referin, i este de
multe ori satisfctoare n unele regiuni cu privire la valoarea de referin.
6.5 apropximarea liniara pentru metoda bilanului material
Aplicm (6.4-2) la bilanul material (6.2-1).
V

dC A
( rA )
FC Ai FC A V ( rA ) V
dt
C A

C A C Ar V (rA )
r

(T Tr )

(6.5-

1)
La starea de referin, (6.5-1) devine:
dC Ar
0 FC Air FC Ar V ( rA ) r
dt
Scadem (6.5-2) din (6.5-1) i definim variabilele de derivare.
V

(6.5-2)

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm
V

dC A'
( rA )
( rA )
'
FC Ai
FC A' V
C A' V
T'
dt
C A r
T r

(6.5-3)

Am obine derivatele pariale n (6.5-3) din (6.2-2).

E
( rA )
2k 0 e RT C A
(6.5-4)
C A
( rA )
C A

2k 0 e

RTr

C Ar 2k r C Ar

(6.5-5)

(rA )
E E RT 2
(6.5-6)
k0
e
CA
T
RT 2
( rA )
E E RTr 2
E 2
k0
e
C

k
C Ar (6.5-7)
Ar
r
T r
RTr2
RTr2
Aici kr este constanta de vitez de la condiia de referin.

kr k0e

RTr

(6.5-8)

nlocuim (6.5-5) i (6.5-7) n bilanul material liniarizat (6.5-3).

dC A'
E
2
V
FC Ai' FC A' 2Vk r C Ar C A' Vk r
C Ar
T'
(6.5-9)
2
dt
RTr
Aceasta este o ecuaie de ordinul intai, care este mai evident dac acestea sunt introduse
n forma standard:

dC A'
C A' C C Ai' K CT T '
dt
R

C A' (0) 0

(6.5-10)

Unde
R

V
F

R
(6.5-11)
1 2 R k r C Ar
E
2
K CT C
k r C Ar
2
RTr
R este timpul de retenie a rezervorului, important pentru conversia reactorului. timp C
constant (mai mic dect R) caracterizeaza dinamica de schimbare a compoziiei. Grupul
KCT este cresterea pentru efectul temperaturii de compoziie n reactor. Semnul negativ
indic faptul c o cretere a temperaturii de funcionare va reduce concentraia de ieire la
reactantul A (prin creterea constantei de reacie).
C

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm
Bilantul n (6.5-2) are o semnificaie dincolo de a servi ca o condiie de referin pentru
variabilele de derivare. Aceasta constrnge de asemenea, relaia dintre compoziia
rezervorului i a temperaturii (n constanta kr) la starea de echilibru.
6.6 aproximarea similara a balanului energetic
Aplicm (6.4-2) pentru echilibrul energetic (6.2-3).
dT
FC p Ti FC p T
dt
rA
H RV rA r H RV
C A

VC p

Qr

Q
T

T Tr
r

C A C Ar H RV rA T Tr
r

Q
Fc Fcr
Fc

La conditiile de referinta, (6.6-1) devine:

dT
VC p r 0 FC p Tir FC p Tr H RV rA r Qr
dt
Scadem (6.6-2) din (6.6-1) i definim variabilele de derivare.
VC p

(6.6-2)

( rA )
rA
dT '
FC p Ti ' FC p T ' H RV
C A' H RV
T'
dt
C A r
T r

Q
Q
T'
T r
Fc

(6.6-1)

(6.6-3)

Fc'
r

Derivatele pariale sunt date n (6.5-5) i (6.5-7). Pentru a obine derivatele pariale de
transfer de cldur, vom combina expresiile de transfer de cldur (6.2-4) prin
intermediul (6.27) cu balanul energetic al lichidului de rcire (6.2-10) pentru a elimina
variabila intermediara TCO.
1

A 1
A0 Fcrn
0

Q Fc c C pc T Tci 1 exp
(6.6-4)
h Ah Fn
F

c c pc
0

i ir c

Derivatele partiale sunt:

1

A 1
A0 Fcrn
Q
0

Fc c C pc 1 exp

(6.6-5)
n
T
F

C
h
A
h
F

c c pc
0
i ir c

Q
T

Fcr c C pc 1 r
r

(6.6-6)

A 1
A0 Fcrn
Q
0

c C pc T Tci 1 exp

n
Fc
F

C
h
A
h
F

c c pc 0
i ir c

1
A 1
A0 T Tci 1
A0 Fcrn
A0 Fcrn
0

exp

n
n
Fc
Fc c C pc h0 Ai hir Fc
h0 Ai hir Fc

1
A0 Fcrn

1
n

h0 Ai hir Fc

A0 nFcrn

Ai hir Fcn

(6.6-7)
5

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm
Q
Fc

c C pc Tr Tci 1 r
r

rU 0 r A0 Tr Tci
Fcr

U 0 r A0 n

Ai hir

(6.6-8)

n care
U 0r

1
A

0
h0 Ai hir

(6.6-9)

Si
U 0 r A0

Fcr c C pc

r exp

Argumentul funciei exponeniale (6.6-8) este "numrul de uniti de transfer ", utilizate
n modele de schimb de cldur (Incropera i DeWitt, Sec. 11,4). nlocuim (6.5-5), (6.57), (6.6-6), i (6.6-8) n bilantul energetic liniarizat (6.6-3) pentru a obine o alt ecuaie
primul ordin.

dT '
T
T ' T Ti ' K TC C A' K ht Fc'
T ' (0) 0
(6.6-10)
dt
R

T
1

Fcr c C pc
FC p

K TC 2 T
K ht

1 r R H r

E
2
k r C Ar
2
C p RTr

H r
k r C Ar
C p

T c C pc Tr Tci rU 0 r A0

R
FC p
Fcr c C pc

(6.6-11)

nU 0 r A0
Ai hir

1 r

nc o dat, au fost definiti parametrii formei standard. Timpul termic T constant

caracterizeaz dinamica schimburilor de temperatur, i KTC i Kht sunt cresteri pentru
perturbarile de compoziie i de transfer de cldur.
6.7 derivarea funciilor de transfer prin transformata Laplace i diagrama bloc
Transform Laplace poate fi realizat pe bilant de greutate (6.5 - 10) i balan energetic
(6.6-10).
C '
C Ai ( s ) K CT T ' ( s )
R

( T s 1)T ' ( s ) T Ti ' ( s ) K TC C A' ( s ) K ht Fc' ( s )

R
( C s 1)C A' ( s )

(6.7-1)
(6.7-2)

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm

Figura 6.7-1 Schema bloc de reactor cu amestec

Am izolat CA '(i) fie prin eliminarea T' (s) ntre (6.7-1) i (6.7-2), sau prin trasarea
dependenei prin schema bloc:

C
K CT T
K CT K ht
C s 1 T s 1 '
R ( C s 1)
s 1 T s 1 '
C A' ( s )
C Ai' ( s ) R C
Ti ( s )
Fc ( s)
K CT K TC
K CT K TC
K CT K TC
1
1
1
C s 1 T s 1
C s 1 T s 1
C s 1 T s 1

(6.7-3)
Dup simplificarea funciilor de transfer individual (6.7-3), recunoatem un sistem de
ordinul al doilea:
2 K CT
2 K CT K ht
2
T s 1
R T


'
C A ( s) 2 2
C Ai' ( s ) 2 2 R C
Ti ' ( s ) 2 2 T C
Fc' ( s )
s 2s 1
s 2s 1
s 2s 1

(6.7-4)
n care coeficienii din ecuaia caracteristic sunt:
C T
2
(6.7-5)
1 K CT K TC
C T
2
(6.7-6)
1 K CT K TC
Am izolat n mod similar T(s) din ecuaii sau diagrama si am aflat:

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm
2 K TC
2 K ht
2
C s 1
C s 1
R C
R T
C T
'
'
'
T (s) 2 2
Ti ( s ) 2 2
C Ai ( s ) 2 2
Fc' ( s )
s 2s 1
s 2s 1
s 2s 1
(6.7-7)
Din (6.7-4) i (6.7-7) vedem c bilanturile materiale i energetice sunt combinate pentru a
produce o dependen de ordinul doi pentru fiecare variabil de ieire.
Ecuaia caracteristic i polii sunt aceleai pentru ambele T i CA.
Prin (6.7-4) i (6.7-7), putem presupune cum T i CA vor raspunde la anumite tulburri.
6.8 multiple condiii de funcionare la starea de echilibru
nainte de a lua n considerare un rspuns tranzitoriu mai departe, dei, ar trebui s ne
uitam mai atent la conditiile starea de referin ale starii de echilibru. Ca i n leciile
precedent, ne gndim la starea de referin ca la un set de condiii de funcionare la
echilibru. Acum, cu toate acestea, starea noastra de referin este descris de bilanturi
materiale neliniare i energetice, (6.5-2) i (6.6-2), repetate aici:
2
0 FC Air FC Ar Vk r C Ar
(6.8-1)
2
0 FC p Tir FC p T r H RVk r C Ar
Fcr c C pc Tr Tci 1 r

(6.8-2)

Pentru unele combinaii de desen (V), sistem de reacie (k r, HR, etc.), precum i intrri
de funcionare (Cair, Fcr, etc.), este posibil ca trei perechi distincte de temperatur reactor
Tr i compoziia CAr pentru a satisface (6.8 -1) i (6.8-2). Marlin (App. C) ilustreaz acest
comportament prin reprezentarea grafic a termenului (6.8-2), care reprezint generarea
de cldur prin reacie mpreun cu fluxul de cldur i condiiile de transfer att n
funcie de temperatura reactorului Tr. Orice intersecie a celor dou curbe (punctul A, B,
sau C) ndeplinete (6.8-2).
2
H RVk r C Ar
(6.8-3)
FC p Tir FC p Tr Fcr c C pc Tr Tci 1 r (6.8-4)

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm

Pantele relative ale curbelor sunt semnificative: la punctele A i C, o cretere in

Tr ar expune generare mai mica de cldur dect de transfer de cldur, tinznd s
rceasc reactorul spre starea de referin. La B, prin contrast, o cretere in Tr va tinde s
genereze mai mult cldur dect poate fi eliminata, astfel nc, temperatura reactorului
va crete, se deplasandu-se spre condiia C. Concluzia este ca stari de referin A i C sunt
stabile, iar B nu este: B este n echilibru, dar o uoar tulburare poate cauza un tranzitoriu
nici spre A, nici spre C.
Modelele noastre dinamice liniarizate ar trebui s capteze acest comportament n
vecintatea a starii de referin. Adic, polii (6.7-4) sau (6.7-7) ar trebui s arate partile
reale negative pentru conditii, cum ar fi A i C, precum i partile reale pozitive pentru B.
S examinm un caz specific (n care parametrii sunt alesi mai mult pentru ilustrare decat
pentru realism):
Condiii fizice
850kgm

Condiii de operare
U 0 r 438Wm

C p 3800 Jkg K

A0 18m

H R 450kJmol 1

V 0.785m 3

E / R 8200 K

F 0.015m 3 s 1
Tci 300 K

k 0 1100 m 3 mol 1 s 1

Condiii de referin

Tir 330 K

C Air 2300molm 3
Fcr 0.008m 3 s 1

Din aceti parametrii, trei stari de referin sunt posibile:

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm

Aici modelele noastre liniarizate sunt de acord cu evaluarea stabilitii din bilanturile
neliniare la starea de echilibru.
6.9 rspunsul sistemului la perturbri
Ecuaiile pentru etapa de rspuns de ordinul al doilea s-au dat n Lecia 5.
Pentru sisteme stabile, este instructiv aici s ia n considerare valoarea pe termen lung a
schimbrii pasului, care este dat de amploarea pasului nmulit cu cresterea
corespunztoare a funciei de transfer n (6.7-4) i (6.7-7). Pentru o schimbare radical
C n compoziia admisiei CAI, efectele pe termen lung sunt:
2 K TC
2
C A' ()
C
T ' ( )
C
(6.9-1)
R T
R T
Pentru o T schimbarea radical n temperatur de intrare Ti,
2 K CT
2
T ' ( )
T
C A' ()
T
(6.9-2)
R C
R C
Pentru schimbarea F n viteza debitului de ap de rcire Fc,
C A' ()

2 K CT K ht
F
T C

T ' ()

2 K ht
F (6.9-3)
T C

Ecuaiile (6.11 - 1) prin (6.11-3) prezic condiiile operare la starea de echilibru, dup o
perturbare a pasului de intrare. Cu toate acestea, deoarece acestea predicii sunt realizate
cu un model aproximativ - o aproximare liniar valabila numai la condiiile de referin
Car si Tr - acestea sunt puin probabile ca s satisfaca bilanturile materiale i energetice
(6.2-1) i (6.2-3) aplicate la noua stare de echilibru. Prin urmare, dac vom folosi modelul
nostru de aproximare ca baz pentru reglarea unui controler la o stare de referin, ar
trebui s fim sceptici despre reglarea noastr dac trebuie s ne desfurm procesulde
departe de starea de referin.
6.10 Modelele liniarizate descriu instabilitatea?
Nu trebuie s pretindem c modelul nostru de aproximare va descrie calea complet a
unui reactor tranzitoriu. Cu toate acestea, putem prezice ca prag de stabilitate al polilor
(6.7-4) i (6.7-7) ne poate avertiza c starea de funcionare avuta n vedere ar putea fi
suprtoare. Dac putem evita debutul de instabilitate, nu avem nevoie sa descriem o
lipsa de echilibru.

10

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm
SCHEMA DE CONTROL
6.11 pasul 1 - specifica un obiectiv de control pentru proces
Obiectivul nostru este de a menine controlul temperaturii de ieire T i a compoziiei C A
la valori constante. In special, trebuie s fim preocupai cu posibilitatea de instabilitate a
reaciei.
6.12 pasul 2 - atribuie variabile in sistemul dinamic
Se pare c avem dou variabile controlate (T i C A), dou perturbari (Ti i CAI), i o
singura variabila manipulata (Th). Nu ne-am mai confruntat un sistem cu mai multe iesiri.
Este clar din (6.7-4) i (6.7-7), variabila manipulat afecteaz att T i C A. Mai mult dect
att, tim c nu putem stabili T i C A, n mod independent, pentru c ele sunt legate prin
bilanturile materiale i energetice.
De aceea, vom ncerca s controleam unul dintre ei - poate T, pentru c este mai uor de
msurat - intenioneaz s obin un comportament satisfctor da CA ca o consecin.
6.13 pasul 3 - PID (proporional-integral-derivat) de control
Controlul proporional reacioneaz la amplitudinea actualei erori, i modul integrant
reacioneaz la persistena n timp. Modul integral elimin decalarea n variabila
controlat, dar tinde s fac bucla nchis mai puin stabila, precum i rspunsul mai lent.
Ne adresam acum aceste preocupri cu modul derivat.

C A' ()

2 K CT K ht
F
T C

T ' ( )

2 K ht
F
T C

(6.9-3)

Ecuaiile (6.11-1) prin (6.11-3) prezice starea stabil de funcionare dup apariia
perturbaiilor. Totui, aceste predicii sunt fcute dup un model aproximativ o
aproximare liniar valid doar n cazul condiiilor de baz CAr i Tr puin probabil s
satisfac bilanul de mas i energie (6.2-1) i (6.2-3) aplicate pentru o nou stabilitate.
Dac utilizm un model aproximativ ca o baz pentru controlerul de reglare la o condiie
de referin, ar trebui s fim sceptici asupra reglrii dac trebuie s funcionm cu
procesul n afara condiiilor de referin.
6.10 Modele liniarizate descriu instabilitatea?
Nu trebuie s considerm modelul aproximativ s descrie n totalitate reactorul de
tranziie. Totui, simim c predicia asupra stabilitii limitat de polii ecuaiilor (6.7-4)
i (6.7-7) ne poate avertiza dac apar probleme. Dac putem evita abaterea instabilitii,
nu trebuie s descriem o instabilitate.
SCHEMA DE CONTROL
6.11 Pasul 1 Specificarea unui obiectiv de control pentru proces

11

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm
Obiectivul nostru de control este de a menine temperatura de ieire T i concentraia CA
la valori constante. Mai ales dac suntem ngrijorai de apariia unei posibiliti de
declanare a unei reacii.
6.12 Pasul 2 Desemnarea de variabile n sistemul dinamic
Se pare c cele dou variabile controlate (T i C A), dou perturbaii (Ti i CAi) i o singur
variabil manipulat (Th). Nu am mai ntlnit un sistem cu ieiri multiple. Este clar din
(6.7-4) i (6.7-7) c variabilele manipulate afecteaz T i CA. Mai mult, tim c nu putem
seta T i CA independent, deoarece sunt legate prin bilanul de mas i energie. Vom
ncerca s controlm una din ele poate T, deoarece este mai uor de msuratintenionnd s obinem un comportament setisfctor pentru CA ca o consecin.
6.13 Pasul 3 Controlul PID (proporional-integral-derivat)
Controlul proporional reacioneaz dup magnitudinea erorii prezente i controlul
integral reacioneaz dup persistena sa n timp. Modul integral ndeprteaz abaterea
din variabilele controlate, dar tinde s fac bucla nchis mai puin stabil, i face i
rspunsul s devin mai greoi. Aceste puncte le vom adresa modului derivat.

t
1
d

x x K dt TD
(6.13-1)

T
dt
1 0

Unde x c0 este controlerul de ieire i variabila erorii controlate, exprimat n variabile

scalate este:

y sp
y
(6.13-2)

c0

c 0 ,b

Ecuaia (6.13-1) descrie altgoritmul de control ideal PID (proporional-integral-derivat).

Adaug modul derivat la cel proporional i integral pe care le-am ntlnit mai devreme.
Modul derivat este o avertizare a erorii, prin reacia la schimbrile din semnalul de
eroare, poate dicta un rspuns din variabilele manipulate anterior nainte ca eroarea s
creasc suficient de mult pentru a invoca rspunsul similar prin modul proporional.
Influena modului derivat este setat prin magnitudinea timpului derivat TD. Creterea TD
ntrete rspunsul de control.
Putem exprima altgoritmul (6.13-1) prin variabile de deviaie:

12

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm
t
100%
1
d

x K

dt

T
D
y
T1 0
dt

'
c0

1
d

K c dt TD

T
dt
1 0

(6.13-3)

Transformata Laplace a (6.13-3) este

1
'
'
'
xc' 0 ( s ) K c y sp
( s) y ' (s)
y sp
( s ) y ' ( s ) TD s y sp
( s) y ' (s)
T1 s

'
1
K c 1
TD s y sp
(s) y ' ( s)
T
s

(6.13-4)

6.14 Pasul 4 alegerea valorilor setate i a limitelor

Valorile setate i limitele de operare pentru temperatur pot depinde de un numr
considerabil de factori, inclusiv reacii cinetice (ordinul de reacie dorit), reacii de
echilivru (conversii posibile), posibilitatea de apariie a efectelor adverse sau a reaciilor
de degradare, presiunea vaporilor solvenilor, limite de construcie a materialelor, etc.
Dac procesul poate fi n bucl deschis instabil, ne punem ntrebarea dac o putem
stabiliza.
ECHIPAMENT

6.15 Ajustarea transferului de cldur cu o supap

Fizic, controlerul de ieire impunse deschiderea unei supape care permite admisia apei de
rcire ctre schimbtorul de ieire. Figura arat o cdere a ap de rcire, o linie a
schimbtorului de cldur, o alt linie ctre apa de rcire de reciclare.

13

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm

La fel ca n Lecia 5, vom reprezenta dinamica supapei ca fiind relativ rapid i ne

ateptm ca adugarea de ntrzieri n dinamica funciei de transfer a supapei s induc o
influen neglijabil n comportamentul buclei nchise.
6.16 Mecanismul de control al supapei
O supap este o rezisten variabil acionat printr-un mecanism. n chiuvet, cineva
acioneaz supapa cu ajutorul ntoarcerii de mn, care acioneaz asupra unei tije filetate
pentru a crete sau a micora un dop care ocup un loca. Cnd locaul este acoperit, nu
exist nici o deschidere pentru debit, coeficientul de rezisten hidraulic este infinit (nici
un debit pentru o diferen de presiune finit).
ntr-o supap de control, cel mai comun mecanism de acionare este o camer n care
presiunea aerului de pe o parte a diafragmei se opune unui arc pe de cealalt parte.
Poziia diafragmei determin poziia tijei supapei, deci i a locaului. Schema ilustreaz
conceptul (desigur c supapele reale vor fi mult mai sofisticate).

14

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm

Controlerul de ieire trebuie s varieze presiunea aerului din diafragm. Conversia

controlerului de ieire n presiunea aerului necesit un alt dispozitiv ntre colntroler i
supap, numit traductor.
Traductorul furnizeaz aer n supap ntr-o cantitate suficient pentru a atinge presiunea
proporional cu controlerul de semnal. Prin convenie, un controler de ieire cu valoarea
0 este reprezentat de supap ca 3 psig; 100% de ieire produce 15 psig.
6.17 Eecul controlului supapei
Dac presiunea aerului nu se menine, arcul va fora diafragma ctre o poziie extrem.
Dup schema de mai sus, supapa va fi total deschis. Supapa se numete n acest caz eec
de deschidere. Printr-un alt aranjament al arcului i al aerului, o alternativ va fi eec de
nchidere.
La selectarea modului de eec al unei supape, inginerii trebuie s ia n considerare
varianta n care oamenii i echipamentele se afl n siguran. Indicaiile generale includ
deschiderea de urgen a apei de rcire, deschiderea de urgen a tijelor supapei. Desigur,
excepii ale acestor cazuri pot exista de asemenea.
Modul de eec al unei supape determin semnalul unei creteri. De exemplu, presupunem
c reprezentm o supap combinat cu un traductoe printr-o funcie de transfer ntre
controlerul de ieire i debitul din supap:
F ' ( s ) K v x c' 0 ( s )
(6.17-1)
Pentru o supap deschis de aer, debitul va crete o dat cu controlerul de ieire, astfel c
creterea Kv este pozitiv. Pentru o supap nchis de aer, prezentat n schem, debitul
descrete o dat cu controlerul de ieire, astfel c creterea este negativ.
Vom scrie (6.17-1) n variabile fizice pentru a arta termenul de bias.
F Fb K v ( x c 0 0)
(6.17-2)
Pentru o supap deschis de aer, creterea Kv este pozitiv i termenul de bias Fb este 0.

15

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm
Fmax
xc0
(6.17-3)
100%
Pentru o supap nchis de aer, creterea este negativp i debitul de bias este maxim.
F
F max (100% x c 0 )
(6.17-4)
100%
F

Ecuaiile (6.17-3 i 4) sunt potrivite pentru utilizarea n calculele de simulare.

6.18 Creterea pozitiv a buclei nchise i simul controlerului
n aceste lecii, am verificat ocazional semnalul creterii n sistemele noastre dinamiceGsim n Seciunea 6.17 c o bucl de aer nchis are neaprat o cretere negativ care ne
motiveaz s examinm creterile ntr-o buclp de rspuns nchis.
Ne dorim un rspuns negativ. Dac variabilele controlate devin prea mari, vom dori ca
bucla de rspuns s o reduc. Alternativa pozitiv de rspuns este tendina de cretere a
deja prea marilor variabile controlate. Un exemplu comun de rspuns pozitiv apare cnd
ieirea unei boxe care este alimentat printr-un microfon, sunetul este amplificat i livrat.
Deoarece definim eroarea s fie setat la valoarea setat minus variabila controlat, o
variabil de control foarte mare d o eroare negativ. Dac aceast eroare este urmat de
o cretere pozitiv prin bucl, rspunsul variabilei controlate este negativ. Deci vom dori
o bucl cu cretere pozitiv.
Creterea buclei KL este componenta de cretere a funciei de transfer a buclei G L(s).
Deci, creterea buclei este produsulo unui senzor, controler, supap i variabil
manipulat de creteri.
KL Ks Kc Kv Km
(6.18-1)
Creterea Ks este pentru cei mai muli senzori este pozitiv mercurul crescnd cu
temperatura.
Creterea de proces Km este determinat de proces n sine n aceste lecii, este tipic
pozitiv, astfel c o cretere n variabilele manipulate cauzeaz un rspuns variabil.
Totui, este posibil s ntlnim un caz opus.
Semnul creterii supapei Kv este o funcie sigur de analiz, dup cum am discutat n
Seciunea 6.17.
Deoarece Km i Kv pot fi negative sau pozitive, sau pot fi independente fr nici un
motiv, deci trebuie s ne rezervm dreptul de a alege semnul controlerului de cretre K c.
Aceasta este realizat cu controlerul de cretere, care poate fin un comutator fizic pe un
controler analog, sau o valoare ntr-un soft.

16

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm
6.19 Ambiguitate!
Expresiile acionare direct i acionare invers sunt utilizate cu un controler pentru a
indica poziia comutatorului. Expresii alternative pot fi cretere/descretere. Totui
expresiile nu sunt utilizate corect! Totui uitai-v mai atent la controler i asigurai-v c
stii semnul algebric al creterii.
COMPORTAMENTUL BUCLEI NCHISE
6.20 Funcia de transfer a buclei nchise
Din Lecia 5, am mprumutat diagrama bloc a buclei nchise. Totui, am adugat o ieire
yu pentru a reprezenta concentraia de ieire. Poriunea din Figura 6.20-1 numit proces
este echivalentul Figurii 6.7-1, dar trebuie s refacem calculele algebrice din Seciunea
6.7.

Figura 6.20-1 Diagrama bloc de control pentru una sau dou date de ieire

17

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm

De asemenea din Lecia 5, variabila controlat este legat de datele de intrare prin
y ' ( s)

G m Gv Gc G sp
Gd1
Gd2
'
x d' 1 ( s )
x d' 2 ( s )
y sp
( s)
(1 G m G v G c G s
(1 G m G v G c G s )
(1 G m G v G c G s )

(6.20-1)
Ne specializm nomenclatorul i funciile de transfer pentru cazul rezervorului nostru
tulburat, utiliznd un model de temperatur special (6.7-7).
x d' 1 ( s ) Ti ' ( s )

2
( C s 1)
R C
G d 1 (s) 2 2
s 2s 1

(6.20-2)

'
x d' 2 ( s) C Ai
( s)

2 K TC

Gd 2 ( s) 2 2 R T
s 2s 1

(6.20-3)

xm' ( s ) Fc' ( s )
Gm ( s )

2 K ht
C 1
C

(6.20-4)

2 s 2 2s 1

Gv ( s) K v

G s ( s ) G sp ( s ) K s

1
G c ( s ) K c 1
TD s
T1 s

'
'
y ( s) T ( s)

(6.20-5)

Motivai de Seciunea 6.18 vom examina creterea buclei:

Senzorul de cretere Ks este pozitiv pentru msurtorile temperaturii.
2
Creterea de proces Km este dat de (6.20-4). Pentru un proces stabil , C i Kht sunt
toate pozitive, dar T este negativ. Cum Km este negativ, implicnd o cretere n
schimbtorul de cldur, fluxul de rcire va micora temperatura de funcionare.
Deoarece dorim s furnizm ap de rcire n eventualitatea unei defeciuni a aerului de
rcire, alegem o supap de nchidere aer. n Seciunea 6.19 am observat c o asemenea
disfuncionalitate a unei supape conduce la o cretere negativ.
Deoarece produsul celor trei componente ale creterii este pozitiv, controlerul
senzorului trebuie setat pe cretere pozitiv. Dac reactorul este prea rece,
T Tsp i 0. Kc pozitiv direcioneaz controlerul de cretere s creasc, nchiznd
supapa de aer, restricionnd apa de rcire, i deci permind T s creasc.
6.21 Comportamentul buclei nchise Soluia transformatei Laplace

18

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm
n urma ecuaiilor din Seciunea 6.20, putem deriva funcia de transfer a perturbaiilor n
temperatura de intrare:

T ' ( s)

Ti ' ( s)

T
( C s 1) s
R K V K c K s K Th

T
2 T
T
TD s 3 C
D 1 s 2
K v K c K s K ht

K v K c K s K ht C

T
1 1 1

C 2
s

K v K c K s K ht c T1 T1

(6.21-1)

Ecuaiile caracteristice ale buclei nchise sunt de ordinul trei, deoarece modul integral a
crecut ordinul procesului cu 1. Dezvoltarea parial de fracii ne va arta c rspunsul de
pas va fi suma celor trei termeni exponeniali (pentru cele 3 rdcini reale) sau o oscilaie
exponenial (pentru 1 real i 2 rdcini complexe). Putem proceda la fel ca n Lecia 4,
n care am calculat polii numeric i am gsit abaterea oscilaiei, apoi instabilitatea cu
mrirea valorii creterii. Aici reglarea va fi mai complicat, deoarece avem trei parametrii
de control care variaz.
Modelu derivat afecteaz coeficienii celor doi termeni de ordin mai mic. Creterea T 1 va
rezulta n ultim instan prin reducerea ordinului ecuaiei caracteristice, care va permtie
abaterea rspunsului de pas. Creterea controlerului de cretere K c va reduce funcia de
transfer a creterii (coeficientul din numerator) i va reduce magnitudinea termenilor
dinamici ai coeficienilor din numrtor.

6.22 Criteriul Bode pentru stabilitatea buclei nchise

Invocm criteriul de stabilitate al lui Bode, dup cum am fcut n Lecia 4, cu o precizare
important : Criteriul Bode nu se aplic dac procesul se desfoar ntr-o bucl instabil.
De aceea, vom ncerca s funcionm la aa condiii, i trebuie s utilizm metode
avansate pentru a determina stabilitatea buclei nchise.

Pentru condiiile de bucl nchis, putem aplica criteriul Bode la funcia de transfer a
buclei. Rata de amplificare este magnitudinea funciei de transfer a buclei, care poate fi

19

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm
gsit ca produsul magnitudinilor componentelor funciei de transfer. Utiliznd tabelul lui
Marlin (2000) gsim:
RA K s K c

1 TD
T1

2 K ht
Kv
C T

1 C
2

2 1 2
2

(6.22-1)

Similar, unghiul de faz este suma componentelor unghiurilor de faz.

1
2
tan 1 C tan 1
tan 1 TD
2
2
T1
1

(6.22-2)

Modul derivat se opune ntrzierii de faz datorit modului integral i stabilizeaz bucla
nchis. n figur, parametrii de control sunt setai pentru a avea P, PD, PI i PID n
condiii de bucl deschis stabil, descrise n Seciunea 6.8. Controlerii care utilizeaz
modul integral sunt ilustrai cu linii punctate; liniile solide se refer la controlerii P i PD.

20

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm

Efectul modului integral este de a crete amplitudinea i ntrzierea de faz la frecvene

joase. Aceste aciuni sunt n general destabilizatoare ntr-o bucl nchis, dei n acest
caz, nu exist nici o frecven de rscruce (ntrzierea de faz nu merge mai departe de
-180). Efectul modului derivat este de a descrete ntrzierea de faz la frecvene nalte.
Aceasta poate ajuta de obicei pentru a mpinge frecvena de rscruce la valori nalte, la
care amplitudinea tinde s fie mai mic. n acest mod, modul derivar poate ajuta la
stabilizarea buclei nchise.
n acest proces, cea mai important contribuie la stabilitate o aduce prezena unghiului
de faz n termenul de mijloc (6.22-2). Acest termen apare din variabilele manipulate ale
funciei de transfer (6.20-4), deoarece fluxul de rcire i reaciile exotermice afecteaz
temperatura reactorului nu numai pentru schimbul de cldur. Termenul numrtorului
din (6.20-4) afecteaz coeficienii ecuaiilor caracteristice, deci polii sunt posibili. Acest
proces de ordinul trei la condiia de referin pe care am ales-o, se pare c este stabil
intrinsec sub controlul buclei nchise.
6.23 Reglarea controlerului
Avnd modelarea procesului, putem regla controlerul prin simulare, caz n care putem
varia cei 3 parametrii i compar efectele pentru IE i Iae pentru rspunsuri. Simularea
poate fi realizat prin nlocuirea dezvoltrii prin fracii cu rdcini calculate sau prin
21

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 6 : Rezervorul de reacie exoterm
gsirea unei soluii numerice la ecuaiile difereniale, sau prin liniarizarea formei
originale.
6.24 Concluzie
Am ntlnit numeroase procese complicate n aceast lecie, deoarece am recurs la ecuaii
cuplate i reacii cinetice i tranfer de cldur neliniar. Am introdus o aproximare a
modelului liniar al procesului, i apoi am tratat cazul cu instrumentele pe care le-am
dezvoltat mai devreme. Chiar i aa, nu am putut scpa de neliniaritate, deoarece am gsit
c comportamentul are o descriere aproximativ depinznd de condiiile de referin pe
care le alegem. Mai mult, am descoperit c anumite condiii admit mai multe stadii de
stabilitate. Toate acestea ar trebui s ne ajute s meninem o doz de scepticism n
rezultatele noastre.
Vestea pozitiv este c putem menine procesul la o condiie de instabilitate prin bucla de
rspuns. Am crescut mai mult capacitatea noastr de rspuns prin modul derivat, care
completeaz modul proporional i integral, aprnd controlerul PID, utilizat pe scar
larg i respectat n procesele industriale chimice.
6.25 Bibliografie
Incropera, Frank P., and David P. DeWitt. Fundamentals of Heat and Mass Transfer.
5th ed. New York, NY: J. Wiley, 2002. ISBN: 0471386502.
Marlin, Thomas E. Process Control. 2nd ed. Boston, MA: McGraw-Hill, 2000.
ISBN: 0070393621

22