Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 8 : Gruparea n cascad i scheme de control ale

alimentrii
8.0 context si directive
Cunoaterea procesului este baza pentru controlul proceselor de succes. n Lecia 7, am folosit
cunotinele procesului pentru a ghida, prin reglarea corelaiilor, alegerea noastr a parametrilor
regulatorului. n aceast lecie, cunoaterea procesului va ghida alegerea noastr de structur de
control la sine: fcnd msurtori suplimentare de proces, vom mri singura-bucla sistem de control
feedback-ul pentru a da o capacitate mai mare.
COMPORTAMENTUL SISTEMULUI DINAMIC
8.1 Un proces cu variabila intermediar identificabil
Vom ncepe cu un proces care are trei intrri, dou dintre ele tulburri i o ieire pe care vom
dori s o controlm. Ca de obicei, se transfer funciile G D1(s), GD2(s) i GM (e) se poate referi
la acelai ansamblu de echipamente,dar specifica modul n care variabila de ieire y depinde
de fiecare intrare n parte.

Descrierea procesului de domeniu Laplace este atunci:

y ' ( s) G m x m' ( s ) G d 2 x d' 2 ( s ) G d 1 x d' 1 ( s )

(8.1-1)

Ne imaginm o situaie n care procesul de Gm (e) ar putea fi mprit n dou pri,

conectate printr-o variabil intermediara masurabila xi: acest lucru ar putea fi la fel de simplu
ca dou rezervoare n serie, la fel ca n Lecia 4. Avand specificata o parte din structura
interioar a Gm, considerm Xd2 o sa fie tulburari tipice care afecteaz procesul de continuare
in amonte i Xd1 s afecteze procesul n aval, dup variabila intermediar.

Descrierea procesului devine:

1

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 8 : Gruparea n cascad i scheme de control ale
alimentrii
y ' ( s ) G m 2 G m1 x m' ( s ) Gd 2 a G m1 x d' 2 ( s ) Gd 1 x d' 1 ( s )

(8.1-2)

Ecuaiile (8.1-1) i (8.1-2) descriu acelai proces, astfel nct acestea s fie echivalente.
Comparndu-le , gsim:
Gm G m 2 Gm1

(8.1-3)

i
G d 2 G d 2 a G m1

(8.1-4)

De asemenea, variabila intermediar este dat de:

xi' ( s ) G m 2 x m' ( s ) Gd 2 a x d' 2 ( s )

8.2

(8.1-5)

Rspuns la perturbri

S presupunem, de exemplu, c lsm fiecare dintre aceste funcii de transfer s fie de ordinul
nti. Apoi raspunsurile a xi i y o sa fie cu un pas n xd2 sunt prezentate n figura 8.2-1.

Figura 8.2-1. Rspuns Etapa de variabile intermediare i de ieire

Observm c variabila intermediar rspunde fa de ieire. Poate c acest lucru ne poate ajut
pentru a mbunti controlul y.

SCHEMA DE CONTROL
2

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 8 : Gruparea n cascad i scheme de control ale
alimentrii
8.3 Etapa 1 - specific un obiectiv de control pentru proces
Obiectivul nostru este de a menine controlul variabilei de ieire y la punctul stabilit.
8.4 Etapa 2 - atribuie variabilele in sistemul dinamic
Variabila controlat este y. Variabila manipulat afecteaz variabila controlat prin funcia de
transfer. Aceste misiuni sunt familiare cu leciile anterioare. Cu toate acestea, avem unele noi
misiuni de a face:
Privind mai n detaliu la componena acestui proces, am identificat o variabil intermediar
care influeneaz variabilele controlate, rspunde la perturbaii naintea variabilei controlate i
rspunde la variabila manipulat, de asemenea. Putem utiliza aceste informaii suplimentare
ntr-un sistem numit control n serie.
Mai mult dect att, s presupunem c putem msura o variabil de perturbare care
deranjeaz frecvent procesul. Prin acest lucru, putem prognoza atunci cnd variabila
controlat este pe cale s fie modificata i a preveni acest lucru ntr-un sistem numit control
feedforward.

8.5 Etapa 3 - sistem de control n serie

Ideea este de a introduce o bucl de control secundar ntre variabila manipulata x m si variabila
controlat y. Bucla secundar controleaz variabila intermediar x i. Aceast variabil trebuie
sa dein mai multe calificri:
trebuie s rspund la perturbri importante (cele care n mod semnificativ afecteaz
variabila controlat)
ea trebuie s transmit, de asemenea, efectele unor astfel de perturbri la variabila
controlat;
trebuie s rspund la variabila manipulat;
Variabila intermediar xi este numita variabil secundar, iar schema de control are acum o
noua bucl secundar n circuitul primar iniial.

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 8 : Gruparea n cascad i scheme de control ale
alimentrii

Figura 8.5-1. Schema bloc pentru structura de control n serie

Bucla secundara controleaz variabila intermediara (secundara) xi prin ajustarea variabilei

manipulate xm. Circuitul primar controleaza variabila y prin manipularea valorii de referin a
controlerului secundar xo1. Astfel, avem aceeai variabila controlata i valoare stabilita ca
nainte, dar supapa a fost majorata cu o bucl de control intern.
Perturbarea xd2 este respinsa de ctre bucla secundar nainte de a afecta intregul proces, i,
astfel, rspunsul este mai rapid i impactul asupra ymai mic. Bucla primara este necesara s
se ocupe de alte perturbari, cum ar fi xd1, fiindca exist mereu. Procesul este de obicei mult
mai lent dect controlerul.
Cascada poate fi realizat la intervale seriale. De exemplu, n Figura 8.5-2 compoziia
regulatorului stabilete un punct stabilit de temperatur n bucla secundar; regulatorul de
temperatur, la rndul su stabilete valoarea de referin de curgere pentru bucla teriara.

Figura 8.5-2. Controlul de cascad pe trei niveluri

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 8 : Gruparea n cascad i scheme de control ale
alimentrii
Controlul n cascad nc este un control feedback, realizat cu algoritmi de control PID
convenionale. mbuntirea vine pentru c ne uitm n interiorul procesului, diferentiind dea lungul tulburrilor, precum i aplicnd feedback-ul cu creterea abilitii.
8.6 Etapa 3 - sistem de control feedforward
Ne apropiem de rdcina problemei, dac vom reaciona direct la tulburri, estimand ce ar
trebui s fac variabila manipulat, fara sa asteptam pentru un rspuns al procesului. Acesta
este subiectul controlului feedforward. Un control feedback simplu este n figura 8.6-1 cu
controlul feedforward n figura 8.6-2:

Figura 8.6-1. Diagrama de control Feedback

n controlul feedback, perturbarile xd2 se continua prin procesul (Gd2) si afecteaza variabil
controlat y. Controlerul reacioneaz la eroarea care rezult i regleaz variabila manipulat;
schimbarea in variabila manipulata se continua prin procesul (Gm) dup reducerea erorii.

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 8 : Gruparea n cascad i scheme de control ale
alimentrii

Figura 8.6-2. Diagrama de control feedforward

n controlul feedforward, actionarile tulburrilor xd2 au loc n paralel, prin procesul (G d2) i
prin controlerul feedforward (Gff). Controlerul regleaz variabila manipulat pentru a
contracara perturbrile, astfel nct tulburrile i variabilele manipulate afecteaza mpreun
variabila de ieire y. n cele mai bune cazuri, variabila manipulata ar compensa tulburrile pas
pentru pas, astfel nct variabila controlat nu va fi niciodat afectata!
De asemenea, confruntam feedforward-ul cu structura cascad din seciunea 8.5.
Controlul feedforward adaug, de asemenea un alt senzor i controler. Cu toate acestea,
conceptul difer de cea in cascad, n care perturbarea este msurata, dar variabila manipulata
nu-l afecteaz - nu exist niciun feedback. Feedforward este astfel mai specific dect un
control n cascad: este concepute pentru a prentmpina o anumit tulburare. Cu toate
acestea, nu se poate msura ct de bine a fcut-o, nici nu poate rspunde la alte tulburri, cum
ar fi xd1, care ar putea afecta variabila controlat. Prin urmare feedforward-ul urmeaz s se
aplice n mpreun cu o bucl de feedback convenional. Att feedback-ul cat i controlerele
feedforward ajusteaza variabila manipulat n figura 8.6-3.

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 8 : Gruparea n cascad i scheme de control ale
alimentrii

Figura 8.6-3. Diagrama de control feedback/ feedforward

Algoritmul feedforward nu este PID convenional. Mai degrab este specific

procesului i perturbarii. Dorim s precizam funcia de transfer feedforward a controlerului
Gff pentru a minimiza efectul de x d2 pe y. In mod ideal, vrem y '(s) = 0, iar din figura 8.6-2 sau
8.6-3 acest lucru necesit ca:
G ff

Gd 2
G sf G v G m

(8.6-1)

Calea paralela prin controlerul feedforward face uz de avans avertizand perturbarea. Avnd n
vedere modelele de procese perfecte, plus capacitatea de a le face n funcie de transfer Gff,
compensaia poate nega complet efectul lui xd2. Desigur, perfeciunea este puin probabil,
dupa cum vom vedea mai trziu.

8.7 Compararea rezumatului ntre serie i feedforward

La prima vedere, unul este apt de a perturba cascada i feedforward unul cu altul. Tabelul 8.71 prezint o comparaie side-by-side: presupune un existent proces cu un controler de
feedback, cum ar fi faptul c, n figura 8.6-1. Numim acest controler, controler primar, i
comparam adugnd fie un controler secundar de feedback la un sistem cascad (Figura 8.51), sau un controler feedforward la un sistem feedforward / feedback (Figura 8.6-3). Tabelul
subliniaz asemnrile i deosebirile dintre cele dou sisteme.
Noi ar trebui s ncheiem comparaia cu o clarificare a conceptului: sa ne gandim la "cascad"
i "feedforward", ca moduri de a aranja controlerele, nu limitand aranjamentele specifice
prezentate mai sus. Adic, este posibil controler feedforward care regleaz valoarea de
7

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 8 : Gruparea n cascad i scheme de control ale
alimentrii
referin unui controler feedback. n acest caz, avem att controlul feedforward cat i o
structura cascad; Am putea spune c operatorul feedforward "serie" la un controler secundar.
Vom arta un exemplu n seciunea urmtoare.
Tabelul 8.7-1. Comparaie ntre cascad i control nainte de alimentare

8.8 exemplu
Un flux de alimentare este pre-nclzit cu ajutorul unui ulei de nclzire ntr-un schimbtor
carcasa-tub. Temperatura de ieire este controlat prin manipularea debitul de ulei.

Figura 8.8-1 control unic n bucl a temperaturii de ieire

Procesul este supus mai multor perturbari: debitul i temperatura de intrare a ambelor
procese (alimentare) i alimentare cu combustibil (pcur) fluxuri ce pot varia. Ultimele
8

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 8 : Gruparea n cascad i scheme de control ale
alimentrii
tulburri sunt deosebit de suparatoare; pentru c uleiul de nclzire este alimentat de la un
antet care alimenteaza alti utilizatori mai mari, stabilizand presiunea de alimentare i
temperatura sunt frecvente. Propunem folosind msurtori suplimentare i bucle de control,
dispuse ca n figura 8.8-2.

Figura 8.8-2 Schem de control bucle multiple pentru temperatura de ieire

Fluxul de control al de fluxului de alimentare este acum efectuat de ctre o bucl secundara.
Dou controlere primare se leaga n serie la aceasta noua bucl secundara. Primul este
controlerul de feedback iniial pentru temperatura de proces. Al doilea este un controler
feedforward de la temperatura uleiului.
n cazul n care scderea de presiune la alimentare cu ulei, regulatorul de debit
secundar va rspunde prin deschiderea supapei de aprovizionare. Acest lucru va permite
debitul de ulei pentru a reveni la valoarea sa dorit. Structura cascad rspunde la perturbarea
presiune nainte Mrimea de reglaj este afectat.
n cazul n care scade temperatura de alimentare cu ulei, controlerul feedforward va
rspunde prin direcionarea controlerul secundar pentru a crete rata de curgere. Debitul mare
de ulei de nclzire va tinde s menin rata de cldur n schimbtorul de cldur, chiar cand
temperatura de alimentare scade.
Controlerul de temperatur pe iei necesit un algoritm feedforward pentru c
variabila manipulat (flux pcur) sa nu afecteze variabila msurat (temperatura pcur).
Regulatorul de temperatur in fluxul de proces este un controler de feedback care rspunde la
orice eroare n aceast temperatur, cum ar putea rezulta si din perturbari ale fluxului de
proces i temperatura. Ambele controlere sunt inseriate la un controler secundar.
ECHIPAMENTE
8.9 controlere practice feedforward
Desigur, exist o varietate copleitoare de modele de proces, dar dac ne amintim c o clas
mare de procese pot fi reprezentate cu succes de FODT, putem obine un controler
feedforward cu o solutie generala (Marlin, 2000). Deschizand supapa i senzorul n descrierea
procesului, funcia de transfer (8.6-1) devine:

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 8 : Gruparea n cascad i scheme de control ale
alimentrii
G ff

K d m s 1 d m
e
Km d s 1

(8.9-1)

Am mai generalizat aceasta forma prin asocierea unei cresteri a controlerului cu

raportul de cresteri de proces, o perioad de pregtire cu calea procesului x m, un decalaj de
timp cu calea procesului de xd2, i un timp mort cu diferena dintre perturbari i timpii morti
ai procesului manipulat. Acesti patru parametri pot fi apoi reglati ca si parametrii PID, pentru
a mbunti rspunsul variabilei controlate la xd2.
G ff K ff

Tlead s 1 ff
e
Tlag s 1

(8.9-2)

Efectul de crestere este de a amplifica rspunsul controlerului pentru o intrare.

Cresterea satisface relaia la starea de echilibru ntre perturbare i variabilele manipulate.
Efectul de timp mort este de a ntrzia rspunsul regulatorului, astfel nct aceasta nu va
afecta variabila controlat prematur. Un astfel de pas este necesar n cazul n care perturbarea
timpulului mort depete pe cea a procesului. Cu toate acestea, n cazul n care perturbarea
timpulului mort este mai mica, controlul perfect necesit un ff negativ, care presupune
estimarea debutul perturbrii viitoare! O astfel de main- timp ar fi foarte utila, in mai multe
scopuri, dar noi nu sunt susceptibili in a gsi una - astfel parametrul ff va fi setat la zero.
Putem ilustra (8.9-2) prin calcularea la ieirea controlerului si primirea unui pas de
intrare de amplitudine A. Aplicand schimbarea n trepte, gsim:

x AK ff 1

'
c0

Tlead T lag
Tlag

t ff

Tlag

(8.9-3)

Elementele lead/ lag la dezvoltarea unui rspuns, aa cum se arat n figura 8.9-1. De
exemplu, dac Tlag este setat pentru a fi mai mare dect Tlead, ieirea controlerului crete cu
timpul. Aceasta este adecvat n cazul n perturbarea se propag mai ncet prin proces dect o
face variabila manipulat. Dac reversul este adevrat, atunci un rspuns variabil manipulat
mai puternic este n ordine de la nceput, i aa Tlead este setat mai mare dect Tlag.

10

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 8 : Gruparea n cascad i scheme de control ale
alimentrii

Figura 8.9-1 Rspunsul controlerului Gff la o treapt de intrare

8.10 Insumarea semnalelor feedforward i feedback-ul la o supap

Fiecare controlor precizeaz, n orice moment, ct de mult supapa trebuie s fie mutata din
poziia sa anterioar. Aceste dou ieiri sunt nsumate i apoi trimise la traductorul supapei.
Se poate ca cele dou controlere sa se opuna reciproc, astfel nct suma ieirilor este o micare
mai mic dect fiecare controler individual. Acest lucru nu este neaprat o problem: fiecare
controler rspunde n domeniul su de expertiz (feedback-ul rspunde la prezenta erorii;
feedforward previzioneaza efectele perturbarii prezent). Desigur, suma rezultatelor
controlerului ar putea tinde n afara intervalul 0 - 100% al supapei. In acest caz, supapa se
poate deplasa doar la limita rspunsului sau. n cazul n care acest lucru este un fenomen
frecvent, variabila manipulat poate fi insuficient de puternica pentru a depi perturbarile.
8.11 Controlul fluxului
Dup cum am vzut deja n exemplele date, o aplicaie foarte comuna a unui sistem cascad
este de a folosi un regulator de debit ca o bucl de cascad interioara. Acest lucru permite
curgerii s fie mai puin afectata, de exemplu, diferenele de presiune, astfel nct s poat fi o
variabil mai fiabil de manipulat n buclele exterioare.
Vom examina bucla de control al fluxului. Echipamentul cuprinde o supap, un debitmetru, i
conduct de legtur.

11

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 8 : Gruparea n cascad i scheme de control ale
alimentrii

Figura 8.11-1 Echipamente de masurare si manipulare a fluxului

Dac privim supapa ca element de control final i debitmetrul ca senzor, nu mai ramane nici
un proces. Prin urmare, o diagram bloc va arta procesul ca o funcie unitara de transfer:
variabila controlat i variabila manipulata sunt identice:

Figura 8.11-2 Schema bloc a buclei de reglare a debitului

Supapa afecteaz fluxul prin poziia tijei, aa cum este descris n funcie de transfer Gv.
Diagrama identific, de asemenea, dou perturbari care afecteaz fluxul : o schimbare n
diferena de presiune prin supapa (ca ar putea rezulta din variaiile surse i condiii de
scufundare) i modificri ale proprietilor fizice ale fluidului care curge. Toate aceste funcii
de transfer vin, ca i n alte exemple, de la un model linearizat de curgere printr-o valv.

12

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 8 : Gruparea n cascad i scheme de control ale
alimentrii
Dup distingerea variabilelor manipulate i controlate, variabila manipulat s fie identica cu
variabila controlat poate prea ciudat. Un punct de vedere alternativ este de a considera
variabila manipulata pentru a fi n poziia tijei supapei, aa cum se arat n figura 8.11-3.

Figura 8.11-3 diagram bloc alternativ de bucl de reglare a debitului

ntr-adevr, funcia de transfer care descrie modul n care poziia tijei supapei afecteaza fluxul
de a se misca de la Gv n figura 8.11-2 la Gm n figura 8.11-3. n aceste serii de lecii, am
preferat punctul de vedere din figura 8.11-2; adic, un controler acioneaz printr-un element
de control final pentru a produce un flux, care poate fi apoi utilizat pentru a manipula un
proces de ieire.
COMPORTAMENTUL BUCLEI INCHISE
8.12 Performan cascadei
Din figura 8.5-1, am obine funcia de transfer pentru structura cascad bucl nchis. Cu
bucle imbricate n diagrame bloc, este mai bine s nceap cu bucla interioar.
xi' ( s ) Gd 2 x d' 2 ( s ) G m 2 x m' ( s )

Gd 2 x d' 2 ( s ) Gm 2 Gv Gc 2 xc' 01 ( s ) G s 2 xi' ( s )

Astfel incat:
13

(8.12-1)

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 8 : Gruparea n cascad i scheme de control ale
alimentrii
xi' ( s )

Gd 2
G GG
x d' 2 ( s ) m 2 v c 2 xc' 01 ( s )
1 GL 2
1 GL2

(8.12-2)

n cazul n care funcia de transfer n jurul buclei secundare este:

G L 2 G m 2 Gv Gc 2 G s 2

(8.12-3)

Cu xicunoscut, vom continua n bucla exterioara:

y ' ( s ) G d 1 x d' 1 ( s ) Gm1 xi' ( s )
G d 1 x d' 1 ( s )

G m1G d 2 '
G G GG
x d 2 ( s ) m1 m 2 v c 2 xc' 01 ( s )
1 GL2
1 GL 2

G d 1 x d' 1 ( s )

G m1G d 2 '
G G GG
'
x d 2 ( s ) m1 m 2 v c 2 Gc1 G sp y sp
( s ) G s1 y ' ( s )
1 GL2
1 GL 2

(8.12-4)

Rezolvarea pentru y '

y ' ( s)

G m1G m 2 Gv Gc 2 Gc1G sp '

G d 1 1 G L 2 '
Gm1G d 2
xd1 (s)
x d' 2 ( s )
y sp ( s ) (8.12-5)
1 G L 2 G L1
1 G L 2 G L1
1 G L 2 G L1

unde funcia de transfer jurul circuitul primar este

G L1 G m 2 Gv Gc 2 Gc1G s1

(8.12-6)

Ecuaia (8.12 - 5) este generala pentru o structur cascad cu dou bucla cu perturbari dispuse
ca n figura 8.5-1. Acesta poate fi specificat prin substituirea funciile de transfer pentru
componentele din cascada.
8.13 Ajustare cascadei
Marlin (2000) sugereaz ajustarea buclei interioare n primul rnd, cu bucla exterioara prin
setare manuala. Apoi reglarea buclei exterioare cu bucla interioar prin setarea automat.
8.14 Stabilitatea seriei buclei inchise
Ecuaia caracteristic pentru structura cascad, obinut din (8.12 - 5), conine funciile de
transfer pentru ambele controlere. Astfel ambele controlere pot afecta polii i prin urmare,
stabilitatea cascadei.
8.15 performan feedforward i stabilitate
Din figura 8.6-3, am obinut funcia de transfer pentru structura buclei de feedback /
feedforward nchis.

14

Dinamica, operaiile i controlul proceselor

Lecia 8 : Gruparea n cascad i scheme de control ale
alimentrii
y ' ( s ) G d 1 x d' 1 ( s ) Gd 2 x d' 2 ( s ) Gm x m' ( s )
G d 1 x d' 1 ( s ) Gd 2 x d' 2 ( s ) Gm Gv ( x c' 0 f ( s ) x c' 0 ( s ))
'
G d 1 x d' 1 ( s ) Gd 2 x d' 2 ( s ) Gm Gv G ff G sf x d' 2 ( s ) Gm Gv Gc (G sp y sp
( s ) G sp y ' ( s ))

(8.15-1)

Rezolvnd
y ' ( s)

Gd 2 Gm Gv G ff G sf '
Gm Gv Gc G sp '
Gd 1
x d' 1 ( s )
xd 2 (s)
y sp ( s ) (8.15-2)
1 GL
1 GL
1 GL

unde funcia de transfer n jurul buclei de reacie este:

G L G m Gv G c G s

(8.15-3)

Observai c regulatorul feedforward afecteaz numai funcia de transfer de perturbare x d2;

alte tulburri i de referin au funcii uzuale a buclei transfer feedback. n (8.6-1) vom
ncerca s facem funcia de transfer xd2 zero. Cu toate acestea, n cazul n care nu se poate,
controlerul feedback este de asemenea disponibil, prin funcia de transfer numitor, pentru a
rspunde la xd2, aa cum se ntmpl la alte perturbari.
Deoarece ecuaia caracteristic obinut din (8.15-2) nu depinde de controlerul feedforward,
adugnd o bucl feedforward nu are niciun efect asupra ajustarii controlerului de feedback
pentru stabilitate n bucl nchis. Chiar i aa, dac regulatorul feedforward n sine este
instabil, ansamblul este probabil s fie inoperabil.
8.16 Ajustare feedforward
n mod ideal, toate celelalte tperturbari s-ar prbui, astfel nct bucla de feedback ar putea fi
pusa n manual i bucla feedforward aranjata pentru a rspunde la perturbaiile sale specifice.
8.17 Concluzie
Prin intelegerea problemei i masuratori suplimentare, precum i obinerea cunostinte mai
profunde a procesului, se poate mbunti performana controlerului PID cu o singura bucla.
Acest lucru nu inseamn c n cascad sau feedforward mbuntirile sunt ntotdeauna
recomandate - trebuie s fie punct de vedere tehnic (msurtorile i caracterul noilor variabile
in caz) sa fie justificate economic. Aceasta, desigur, este o problema familiara inginerilor.
Feedforward-ul i cascada puncteaza modul de a promova programe de control care
utilizeaz modele de proces. Diferite forme de control bazat pe model pot oferi avantaje n
bucle de control simple, dar sunt ntr-adevr n forma initialacnd lum n considerare modul
n care buclele de control individuale pot interaciona - atunci cnd modele realiste de proces
sunt MIMO - multiple intrari / ieire multiple.
8.18 referine
Marlin, Thomas E. Process Control. 2nd ed. Boston, MA: McGraw-Hill, 2000. ISBN:
0070393621.

15