Sunteți pe pagina 1din 23

ANALIZA

STRUCTURALA A
MECANISMELOR
Mecanisme-ElectromecaniciCurs1
UMC-2 ORE

Scopul disciplinei Mecanisme este de a determina legile generale de micare comune


tuturor mainilor i tehnicile de sintez i analiz care pot fi aplicate proiectrii lor.
O main poate fi definit ca fiind o combinaie de corpuri rigide aranjate astfel nct
forele de origine mecanic s produc un lucru mecanic util pe anumite traiectorii
determinate. Definiia de mai sus acoper doar mainile mecanice excluzndu-le pe
cele electrice, hidraulice sau termice. n consecin o main mecanic are drept
caracteristici prezena unei fore/moment transmis de-a lungul unei traiectorii
determinate.
Un mecanism se definete ca fiind un grup de corpuri rigide (elemente cinematice)
legate ntre ele prin cuple cinematice care transmite o for/moment pe o traiectorie de
micare determinat. O main este construit s execute o anumit operaie precum
strungurile, mainile de mpachetat, mainile de cusut etc
Un mecanism este considerat a fi un concept ceva mai general. El este un grup de
corpuri rigide care dac este studiat poate face neleas structura unei maini care
exist sau poate face posibil proiectarea unor maini noi.
O main poate cuprinde unul sau mai multe mecanisme alturi de alte elemente
cinematice care pot fi nerigide. De pild ntr-o main pot exista mpreun arcuri,
elemente hidraulice, elemente flexibile, etc. care s nu fac parte dintr-un mecanism
anume dar care concur la funcionarea mainii.
Mainile pot fi vzute de pild pe antierele de construcii precum excavatorul din
Fig.1.1.
Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

Motoarele cu combustie intern este invenia care a dat omenirii o mobilitate fr


precedent n istorie. n ultimul secol motoarele cu combustie intern cu piston (Fig.1.2-a)
au atins aproape perfeciunea. Dei mai puin rspndite, motoarele rotative tip Wankel
(Fig.1.2-b) sunt folosite n aplicaii unde volumul i greutatea motorului sunt importante.

Fig.1.1
Universitatea Maritima
Constanta

Fig.1.2
PhD Ioan Calimanescu

Concasorul (Fig.1.3) este caracterizat prin amplificarea forei de acionare care trebuie
s devin suficient de mare s poat sfrma piatra. Are n compunere un mecanism cu
genunchi care amplific fora generat de motorul de acionare de cteva ori astfel nct
ntre flcile concasorului se dezvolt o for capabil s sfrme piatra.
n alte tipuri de maini ca de pild strungurile sau autovehiculele este necesar s existe
la universal sau la roile autovehiculului viteze diferite pentru aceeai vitez constant
intrat de la motorul electric sau de la respectiv motorul cu ardere intern. Pentru
aceasta sunt folosite cutiile de viteze care prin intemediul unui cuplaj transmit viteze
deiferite la elementul motor (Fig.1.4).

Universitatea Maritima
Constanta

Fig.1.3

Fig.1.4
PhD Ioan Calimanescu

1.2 /Concepte de baz/


Cuplele cinematice
Mecanismele sunt caracterizate nu att de elementele cinematice ct de cuplele
cinematice care leag ntre ele elementele cinematice.
Elementul cinematic este un corp rigid care se leag de alte elemente cinematice
rigide astfel nct s existe o micare relativ dup o anumit lege de micare.
Cuplele cinematice au rolul de a lega ntre ele dou sau mai multe elemente cinematice.
Tipul de cuple cinematice i modul lor de aezare n mecanism determin
caracteristicile principale ale mecanismului.
Cuplele cinematice pot fi clasificate dup mai multe criterii:
Cuple cinematice nchise sunt acele cuple la care contactul dinte elementele
cinematice este meninut pentru fiecare i oricare poziie a mecanismului, ca n figura de
mai jos

Fig.1.8

Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

Cuplele cinematice deschise sunt acele cuple intermitente care cupleaz/decupleaz


controlat n mecanism. O asemenea cupl apare n mecanismul Cruce de Malta (sau
mecanismul Geneva) la care contactul dintre tift i canalele mecanismului este
intermitent.
n cuplele cinematice nchise contactul dintre
dou elemente cinematice se face prin fore
normale care acioneaz pe suprafeele de
contact. Aceste cuple sunt cuple nchise prin
fore (Fig.1.12). Dac unul dintre elementele
cinematice cuprinde prin form elementul
cinematic cu care se afl n contact, atunci
cupla este nchis prin form (Fig.1.10-11)
Fig.1.9

Fig.1.11

Universitatea Maritima
Constanta

Fig.1.10

PhD Ioan Calimanescu

Cuplele cinematice nchise pot fi clasificate i dup tipul de contact dintre elementele
cinematice:
Cuple cinematice inferioare sunt acelea la care contactul dintre elemente se face pe
o suprafa (Fig.1.11).
Cuple cinematice superioare sunt acelea la care contactul dintre elemente se face
pe o linie sau punct (Fig.1.12).
Tensiunea de contact care apare la cuplele superioare este mare i de regul au un
impact nefavorabil asupra funcionrii. La mecanismele care transmit sau dezvolt fore
mari (mecanisme de putere) cuplele cinematice inferioare sunt preferate. n anumite
aplicaii cuplele superioare pot reduce numrul de elemente ale mecanismului ceea ce
poate fi avantajos.

Fig.1.12

Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

1.2.2 /Grade de libertate/


Clasificrile de mai sus sunt relevante pentru modul de transmitere a forelor sau de
construcia fizic a cuplelor. Ceea ce este cel mai important ns este tipul de micare
care se poate transmite ntre elementele cinematice.
Funcie de tipul de cupl cinematic folosit vor exista diferite tipuri de micri ntre
elementele constitutive ale mecanismelor. Cum de regula o cupl cinematic leag ntre
ele dou elemente cinematice, elementele vor avea o micare relativ aa cum o va
permite/impune cupla cinematic. Pentru a putea clasifica din acest punct de vedere
cuplele se introduce conceptul de grad de libertate.
Spaiul gradelor de libertate este dat de numrul de parametri independeni care pot
defini poziia unui corp rigid n spaiul fizic.
Fie un spaiu tridimensional n care se definete un sistem de axe Oxyz ca n figura de
mai jos.
Un mod de a defini poziia unui corp rigid n acest spaiu este de a lua trei puncte
arbitrare necoliniare din corp (P1, P2, P3) crora li se va determina poziia fat de
sistemul de axe. Dac poziia acestor puncte este cunoscut atunci poziia oricrui
punct al rigidului poate fi determinat de vreme ce distanele n rigid sunt constante.
Pentru fiecare dintre punctele P1, P2, P3 trebuie determinai cte trei parametri de poziie
(coordonate) astfel: P1(x1, y1, z1), P2(x2, y2, z2), P3(x3, y3, z3). Dat fiind ipoteza distanelor
ai =const., i=1;2;3, (constante ntr-un rigid), vom avea trei ecuaii ca mai jos:
Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

(x 2 x 1 )2 + (y 2 y1 )2 + (z 2 z1 )2 = a 12
(x 3 x 1 )2 + (y 3 y1 )2 + (z 3 z1 )2 = a 32
(x 3 x 21 )2 + (y 3 y 2 )2 + (z 3 z 2 )2 = a 32
(1.1)

Fig.1.13
n consecin pentru punctele P1, P2, P3 vor exista 9 coordonate-3relaii ntre
coordonate=6 parametri independeni care definesc poziia unui rigid n spaiu.
n spaiul fizic numrul maxim de grade de libertate este 9-3=6, trei rotaii i trei
translaii n jurul i de-a lungul axelor X, Y, Z.
Poziia unui rigid n spaiu poate fi definit i printr-un punct A i o linie care trece prin
acest punct. Dac se cunoate poziia punctului A i direcia liniei atunci poziia rigidului
este determinat. n acest caz vom avea 7 parametri (xa, ya, za, 1, 2, 3,-unghi
nclinare sistem Oxyz fa de OXYZ ), iar relaia existent ntre este dat n ecuaia
(1.2) drept care numrul de grade de libertate va fi 7-1=6. Dac se cunosc (xa, ya, za, )
i doi dintre parametrii 1, 2, 3, se poate determina complet poziia rigidului n spaiu.

Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

Dac spaiul tridimensional devine un plan bidimensional numrul maxim de grade de


libertate se reduce la 3. n plan sistemele de referin pot fi carteziene sau polare.
cos 2 1 + cos 2 2 + cos 2 3 = 1

(1.2)

Gradele de libertate ale unei cuple cinematice sunt


definite ca fiind numrul de parametri independeni
necesari pentru a se putea defini poziia relativ a unui
element cinematic fat de cellalt element cinematic, ele
fiind legate prin cupla cinematic respectiv. Prin acest nou
concept se pot clasifica cuplele cinematice astfel: dac
numrul gradelor de libertate ale unei cuple este 6 atunci
nu exist nici o cupl de vreme ce elementele cinematice
pot ocupa relativ orice poziie unul fa de cellalt. Dac
numrul gradelor de libertate este 5 atunci cupla
anuleaz/constrnge o micare posibil ntre elementele
cinematice. Ca excepie, fizic nu e posibil ca o cupl care
s permit o rotaie n jurul unei axe s permit
concomitent translaii de-a lungul tuturor axelor. Se pot
anula ns toate translaiile concomitent cu existena tuturor
rotaiilor (articulaia sferic). n Tabelul 1-1 i 1-2 sunt date
tipurile de cuple posibile funcie de gradele de libertate.
Universitatea Maritima
Constanta

Fig.1.14

Fig.1.15
Fig.1.1
PhD Ioan Calimanescu

10

Tab 1.1 si 1.2


Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

11

1.2.3 /Elemente cinematice-Lan cinematic/


Dac un anumit tip de corp fizic leag ntre ele cel puin dou (sau mai multe) elemente
cinematice atunci acest sistem se numete cupl. Cuplele se pot clasifica dup numrul
de elemente cinematice pe care le leag. Ele pot alctui mpreun cu elementele
adiacente elemente simple, Diade, Triade, Tetrade etc ca n figura de mai jos.

Fig.1.16
Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

12

Dimensiunea cinematic a unui Element simplu, Diade, Triade etc. dintr-un mecanism
este dat de poziiile relative ale cuplelor din alctuire. Poziiile dintre elementele
cinematice sunt date de dimensiuni liniare sau unghiulare. Pentru fabricantul
elementului cinematic este important nu numai poziia dintre cuple ci i grosimea,
limea, lungimea etc. dar pentru proiectarea mecanismelor sunt de interes doar
dimensiunile cinematice. Din figura de mai sus se poate vedea c dimensiunile
cinematice sunt a, b, i care dac sunt cunoscute atunci elementul cinematic este
complet definit.
Elementele cinematice conectate ntre ele prin cuple cinematice formeaz lanuri
cinematice. Dac elementele cinematice dintr-un lan au toate cuplele legate cu cel
puin un alt element atunci lanul cinematic este nchis, iar dac una sau mai multe cuple
sunt nelegate atunci lanul este deschis.
Lanul cinematic este o reprezentare simbolic a mecanismului fr a fi interesai de
dimensiunile elementelor cinematice. Fiecare element cinematic este reprezentat
simbolic printr-o linie, triunghi, poligon avnd la capete cuple prin care elementul s se
lege cu alte elemente cinematice.
n anumite cazuri o cupl leag ntre ele mai mult de dou elemente cinematice n care
caz gradul cuplei ca fiind numrul de elemente legate prin cupl minus 1 (a nu se
confunda gradul cuplei cu gradele de libertate ale cuplei).
Dac toate elementele care formeaz un lan cinematic sunt aezate n acelai plan sau
n plane paralele atunci lanul cinematic este plan. Dac elementele cinematice se pot
mica n sfere concentrice atunci lanul cinematic este sferic. Dac elementele se pot
mica n spaiu atunci lanul cinematic este spaial. Dac unul din elementele
cinematice ale unui lan cinematic este fix atunci lanul cinematic devine un
mecanism.
Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

13

1.3 /Gradele de libertate ale mecanismelor/


Gradele de libertate ale unui mecanism sunt
date de numrul de parametri independeni
necesari pentru definirea poziiei fiecrui element
cinematic al mecanismului.
De pild fie un mecanism simplu cu patru
elemente conectate ntre ele cu patru cuple de
rotaie (Fig.1.18).
Dac se cunosc lungimile elementelor i dac se
cunoate unghiul , atunci poziia fiecrui
element cinematic poate fi determinat prin
determinarea coordonatelelor a dou puncte
aparinnd fiecrui element astfel: A0B0 (Element
1), A0A (Element 2), AB (Element 3), BB0
(Element 4). Dac n triunghiul A0B0A se
cunoate (Latur-Unghi-Latur) atunci se
poate calcula distana AB0 . Dac mai apoi se
cunosc lungimile laturilor triunghiului
ABB0
atunci cunoscnd se vor cunoate poziiile
tuturor elementelor cinematice ale mecanismului.
n consecin gradul de libertate a unui
mecanism patrulater este 1.
Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

Fig.1.17

Fig.1.18

14

Fie un mecanism cu 5 elemente de lungimi cunoscute, conectate ntre ele cu 5 cuple de


rotaie (Fig.1.19). Dac se definete unghiul se poate rezolva triunghiul A0AC0 .
Elementele care rmn formeaz patrulaterul ABCC0 care pentru a fi determinat necesit
cunoaterea unui parametru suplimentar: unghiul necesar pentru a se putea determina
poziia fiecrui element al patrulaterului. n consecin este nevoie de cunoaterea a 2
parametri suplimentari pe lng lungimile elementelor pentru a se putea preciza poziia
tuturor elementelor mecanismului cu 5 laturi. n acest caz numrul de grade de libertate al
mecanismului este 2. n ambele exemple de mai sus:
1. n locul unghiurilor i pot fi folosite oricare alte unghiuri ale laturilor ca i parametri
independeni pentru determinarea poziiei elementelor. De pild n locul se poate lua
unghiul format de elementul 4 (BB0) cu orizontala.
2. Numrul de parametri independeni nu este funcie de lungimea elementelor cinematice.
Dac a2 are lungimea de 5 uniti de msur n loc de 4, gradul de libertate al mecanismului
cu 4 bare rmne 1.

Fig.1.19

Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

15

Mai departe trebuie s se determine o ecuaie care s lege gradele de libertate ale unui
mecanism de numrul de cuple i elemente cinematice ale acestuia. Se definesc
urmtoarele cantiti:

=Numrul de grade de libertate din spaiu (n plan 3, n spaiu 6).


l= Numrul de elemente cinematice ale mecanismului incluznd elementele fixe tip batiu,
j = Numrul de cuple
fi = Gradele de libertate ale elementului i din mecanism.
F= Numrul de grade de libertate ale mecanismului.

Fie mai nti l numrul de elemente cinematice considearate nelegate si care plutesc liber n
spaiul cu grade de libertate. n acest caz i afar de elementele fixe tip batiu, vom avea
nevoie de parametri pentru fiecare element n parte pentru a i se putea determina poziia.
De vreme ce sunt l-1 elemente cinematice (unul dintre ele este fix) care plutesc n spaiu
fr cuple de legtur ntre ele, atunci numrul de parametri independeni necesari pentru
determinarea poziiei elementelor plutitoare este : (l-1).
Fie acum un exemplu simplu. n figura de mai jos sunt 4 elemente cinematice care plutesc
n spaiul bidimensional. Dac nu exist cuple active atunci numrul de parametri necesari
pentru definirea poziiei lor este 3 x 4=12. Dac elementul 2 este conectat de elementele 4
i 5 prin cuple de rotaie i dac elementul 3 se leag cu un tift poziionat n canalul
elementului 2, atunci numrul de parametri necesari definirii poziiei elementelor scade.
Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

16

Fig.1.20
Pentru aceasta vor fi necesari 3 parametri independeni (de pild coordonatele carteziene x,
y, z ale centrului de greutate n spaiu) pentru definirea poziiei elementului 2. Dac se tie
poziia elementului 2 atunci elementele 4 i 5 se pot roti faa de elementul 2 iar elementul 3
se poate roti i simultan poate translata n canal faa de elementul 2. Pentru a localiza
elementul 4 avem nevoie s tim unghiul , pentru a localiza elementul 5 avem nevoie s
tim unghiul i pentru a localiza elementul 3 fa de 2 trebuiesc cunoscuti parametri b i .
n consecin pentru a determina complet poziia elementelor mecanismului sunt necesari
3+1+1+2=7 parametri n loc de 12 necesari cnd elementele sunt flotante. Cu alte cuvinte
nu avem nevoie de parametri pentru acele direcii de translaie/rotaie unde micarea este
stopat de ctre cupl. Dac numrul de grade de libertate al spaiului este atunci o cupl
cinematic cu ( - fi) grade de libertate va anula tot atia parametri. Cum exist mai multe
cuple diferite fiecare anulnd un numr diferit de grade de libertate, atunci ntr-un mecanism
cu j cuple numrul total de grade de libertate constrnse va fi:
Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

17

( f i ) = j f i ...
i =1

(1.3)

i =1

Sau altfel spus numrul de grade de libertate al mecanismului va fi egal cu numrul de


grade de libertate al elementelor necuplate minus numrul de grade de libertate anulate de
ctre cuple.
F=Gradele de libertate fr cuplare ale elementelor-Gradele de libertate anulate de
cuple
Ecuaia de mai jos (1.4) este cunoscut ca fiind Ecuaia general a gradelor de libertate.
j
j

F = (l 1) j f i F = (l j 1) + f i
i =1
i =1

Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

(1.4)

18

Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

19

1.4 /Mecanism Constrns (Desmodrom)-Neconstrns (Nedesmodrom)/


Noiunea de Mecanism Constrns (sau Desmodrom) poate avea dou nelesuri:
Poate defini un mecanism la care F=1;
Poate defini un mecanism al crui numr de grade de libertate poate fi egal sau mai
mare de 1 dar la care numrul de parametri independeni prin care mecanismul primete
micare este egal cu numrul de grade de libertate.
Prin Mecanism neconstrns (Nedesmodrom) se nelege acel mecanism care are mai mult
de un grad de libertate i la care numrul de ci prin care mecanismul primete micare
este mai mic dect numrul de grade de libertate dar care are micarea constrns de
caracteristicile dinamice ale sistemului. Un exemplu ar fi mecanismul diferenial al unui
autovehicul la care rotirea celor dou roi este guvernat i corelat de momentul care
acioneaz asupra fiecreia. Astfel un asemenea mecanism la un viraj, roata care este
la interior se va roti mai puin dect cea de la exterior.
Mai jos sunt date alte dou exemple de mecanisme neconstrnse la care unul dintre gradele
de libertate este controlat de micarea primit (elementul motor) iar micarea ultimului
element cinematic este determinat de elementul motor PLUS fora de inerie
amortizat/controlat de arcuri.

Fig.1.21
Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

20

1.5 /Inversiunea Cinematic/


Inversiunea cinematic este procesul de fixare a unor elemente din lanul cinematic (altul
afar de elementul considerat fix prin ipotez) i folosete la definirea altor tipuri de
mecanisme dect cel iniial. Este folosit mai ales la sinteza/analiza mecanismelor i
pentru a determina micarea relativ dintre diferitele elemente cinematice. Mai jos sunt
date exemple de inversiune cinematic a unui mecanism cu 4 elemente i cu 3 cuple de
rotaie i o cupl de translaie.
Dei dimensiunile cuplelor i elementelor sunt identice, prin inversiune cinematic se obtin 4
tipuri de mecanisme diferite

Fig.1.22
Fig.1.2

Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

21

1.6 /Ecuaia lui Grbler/


Ecuaia general a gradelor de libertate poate fi simplificat pentru anumite cazuri (la care
se vor putea trage i anumite concluzii). Pentru cazul n care avem F=1, =3 (n plan) i n
care sunt implicate doar cuple de translaie/rotaie cu fi=1, fi=j, ecuaia (1.4) poate fi scris:
3l-2j-4=0

(1.5)

Aceast ecuaie este cunoscut sub numele de ecuaia lui Grubler.


Din analiza ecuaiei se poate concluziona c:
Numrul de elemente cinematice dintr-un mecanism trebuie s fie par. Demonstraie:
cum l i j sunt numere ntregi oricare ar fi valoarea lui j deducem c 2j este un numr par.
Deasemenea 2j+4 va fi un numr par. Cum 3l=2j+4, pentru ca l s fie ntreg este necesar la
3l s fie deasemenea un numr par. Cum 3 este un numr impar, atunci ca 3l s fie par
trebuie pe cale de consecin ca l s fie un numr par.
Numrul de elemente binare (elemente simple cu dou cuple la capete) dintr-un
mecanism trebuie s fie egal sau mai mare de 4. Demonstraie: Dac un element
cinematic complex (diad, triad etc.) conine k elemente cinematice simple, se poate nota
cu lk tipul de element cinematic. l1 nu poate exista de vreme ce un element cinematic simplu
trebuie s aibe cuple la ambele capete pentru a exista ntr-un mecanism. Numrul total de
elemente cinematice simple dintr-un mecanism alctuit din elemente simple, diade, triade,
tetrade, pentade etc. este:
Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

22

l=l2+l3+l4+l5+.....ln
/sau/
3l=3l2+3l3+3l4+3l5+.....3ln

(1.6)

Mai sus s-a notat cu l2 elementul cinematic simplu, l3 diada, l4 triada etc.
Numrul de elemente cinematice simple dintr-un astfel de mecanism va fi:
(1.7)

2l2+3l3+4l4+.....nln=/Numr elemente cinematice/

Cum oricare dou elemente cinematice simple sunt conectate cu cuple ntre ele:
2j = 2l2+3l3+4l4+.....nln
(1.8)
Dac se nlocuiete (1.6) i (1.8) n ecuaia lui Grubler's (1.5):
l2-(l4+2l5+3l6+.....+(n-3)ln=4
l2=4-P
P = l4+2l5+3l6+.....+(n-3)ln

(1.9)

Cum P este mereu o cantitate pozitiv (i la limit zero), dac toate elementele
mecanismului sunt simple sau diade, i dac P=0 atunci l2 (elementele simple) trebuie
s fie cel puin n numr de 4 (sau mai mare).
3. Numrul de elemente cinematice simple dintr-un element complex (diade,
triade etc.) nu poate fi mai mare dect jumtate din numrul de elemente
cinematice simple din mecanism.
Universitatea Maritima
Constanta

PhD Ioan Calimanescu

23