CAPITOLUL 6

TRADUCTOARE DE VITEZ

Viteza este o mrime vectorial. Deoarece direcia de deplasare a corpului n

micare este n majoritatea cazurilor fixat, traductoarele de vitez dau un semnal
care reprezint modulul vitezei i eventual, sensul.
Exist traductoare care msoar fie viteza unghiular, fie viteza liniar, n
funcie de cerinele aplicaiei.
6.1 Traductoare de vitez unghiular (turaie)
Tahogeneratoare de curent continuu
Sunt dispozitive electrice construite pe principiul generatoarelor de curent
continuu, care dau la ieire o tensiune continu proporional cu turaia, cu nivele
i puteri ce permit i folosirea direct n instalaiile de automatizare.
Dup modul de excitaie, tahogeneratoarele de curent continuu sunt:
- cu excitaie separat;
- cu magnei permaneni (mai folosite).
Rotorul poate fi de tip cilindric, disc sau pahar. Constantele de timp ale
tahogeneratoarelor de curent continuu cu rotor cilindric sunt mai mici de 10 ms iar
ale celor cu rotoare tip disc sau pahar mai mici de 1 ms.
Ansamblul colector-perii fiind un redresor mecanic, tensiunea la ieire nu este
strict continu, avnd ondulaii datorit comutaiilor periilor pe colector. Aceste
ondulai devin cu att mai mici cu ct crete numrul de lamele, ns crete
gabaritul Se pot folosi i filtre trece jos la ieire, dar crete timpul de rspuns.
Gama de turaii este de 50 5000 rot/min, iar sensibilitatea 110 mV/rot/min.
Tahogeneratoare de curent alternativ
Pot fi de dou tipuri: sincrone sau asincrone. Cele sincrone sunt cele mai
simple; ele genereaz tensiune alternativ sinusoidal monofazat, cu valoarea
efectiv i frecvena dependente de turaie. Sunt formate dintr-un stator bobinat pe
miez din tole de oel electrotehnic i rotor din magnei permaneni, cu mai multe
perechi de poli.
Domeniul turaiilor de lucru este 100...5000 rpm, la turaii mici crescnd
erorile. Caracteristicile tehnice, folosite i la tahogeneratoarele de curent continuu,

91

sunt: valoarea efectiv a tensiunii electromotoare la 1000 rpm, turaia maxim,

frecvena tensiunii electromotoare la 1000 rpm, curentul nominal, rezistena
nfurrii statorice. Dac informaia este dat de tensiunea de ieire, adaptorul
conine un redresor i filtru de mediere.
Stroboscopul (strobotahometrul)
Se bazeaz pe efectul stroboscopic. Obiectul de msurat n rotaie este iluminat
periodic cu impulsuri de mare intensitate i de scurt durat. Dac ntre frecvena
impulsurilor luminoase i frecvena de rotaie a obiectului exist egalitate sau
raport de numere ntregi, obiectul va fi iluminat mereu n aceeai poziie i, datorit
ineriei ochiului, se va obine o imagine stabil.
Turaia se determin numeric, nmulind frecvena impulsurilor cu raportul
ntre numrul marcajelor stabile (care apar datorit iluminrii) i numrul
marcajelor reale.
Adaptoare numerice pentru senzori de turaie n impulsuri
Dup modul n care se determin turaia din trenurile de impulsuri obinute la
ieirea senzorului, adaptoarele sunt de dou feluri:
- cu numrarea impulsurilor, care fac o mediere a rspunsului i au timp de
rspuns mare la turaii joase;
- cu inversarea perioadei, care nu fac o mediere a rspunsului, dar au timp
de rspuns foarte mic, maxim dou perioade de rotaie, fiind folosite la
turaii joase i foarte joase, inclusiv n aplicaii de timp real.
Traductor de turaie cu senzor cu efect Hall
Acest traductor monitorizeaz viteze de rotaie ntre 0,01 rpm i 10000 rpm,
aproape n orice mediu.
Sunt sisteme complexe, cu disc n impulsuri sau carcas n impulsuri. Discul n
impulsuri, de diverse dimensiuni i materiale n funcie de aplicaie, se monteaz
pe captul arborelui n rotaie. Carcasa n impulsuri const ntr-o brar din dou
piese asamblate i este recomandat n situaiile cnd captul arborelui nu este
disponibil.
Discul i carcasa conin 16 magnei permaneni de polaritate alternant, al
cror cmp magnetic este monitorizat de un senzor intern cu efect Hall. Cnd
discul sau carcasa se rotete, alternana polilor magnetici prin dreptul senzorului
Hall creeaz o tensiune dreptunghiular la ieire, cu 8 impulsuri/rotaie. Se
msoar frecvena acestor impulsuri de ieire i se compar cu valoarea fixat
pentru semnalizare. Valoarea de semnalizare este fixat cu un comutator de game
cu dou poziii i dou comutatoare rotative cu zece poziii fiecare, pentru zeci i
uniti.
Distana radial ntre senzor i magnei poate fi pn la 12 mm, astfel nct
aceste traductoare se pot folosi i pentru arbori cu vibraii mari.

92

Traductor de turaie cu senzor capacitiv de poziie

Adaptorul electronic pentru acest traductor conine un convertor sarcin tensiune, un convertor analog - numeric i microcontroler.
Senzorul are un rotor plasat ntre dou plci stator coaxiale, fig. 6.1.
Emitor

Rotor

Receptor

Fig. 6.1

O plac stator conine electrozii receptori pentru sarcina indus de la sectoarele

emitoare plasate pe cealalt plac stator. Suprafaa total a emitorului este
mprit n 4N sectoare circulare, conductoare, identice, unde N este numrul de
poli, ntreg, pozitiv i diferit de zero. Numerotnd periodic toate sectoarele de la 1
la 4, se obin exact N seturi de segmente numerotate S1, S2, S3 i S4. Toate
segmentele cu acelai numr sunt legate electric ntre ele.
Rotorul este realizat din N sectoare circulare simetrice, cu unghiul la centru al
fiecrui sector egal cu /N. Unghiul de rotaie r influeneaz capacitile de cuplaj
ntre cele patru sectoare emitoare i electrodul receptor.
Cele patru capaciti formate de electrozii emitori i electrodul receptor,
notate Cs1, , Cs4 se msoar aplicnd o tensiune constant U0 segmentului CSi i
tensiune zero tuturor celorlalte sectoare. Aceasta induce sarcina Q n electrodul
receptor, care este cuplat capacitiv la convertorul sarcin-tensiune (amplificatorul
de sarcin). Rotorul este legat la mas i este folosit ca ecran.
Viteza de rotaie se evalueaz msurnd variaia unghiului d ntr-un timp
dt i calculnd raportul: = d / dt. Algoritmul de calcul al unghiului d poziia
unghiular absolut, ntr-o gam de msurare de 2/N radiani, unde 2/N este
unghiul la centru al celor patru sectoare emitoare. Informaia unghiular este
eantionat cu viteza 1/T.
Viteza unghiular se calculeaz ca diferena a dou msurtori consecutive de
unghi multiplicat cu viteza de eantionare:

(nT ) = [ (nT ) ((n 1)T )] / T , unde n este un numr ntreg arbitrar.

Aceast ecuaie este valabil dac nu exist salt de unghi n semnalul de ieire,
ntre (nT) i ((n-1)T.

93

Cnd se detecteaz un salt ntre dou msurtori, formula de calcul a vitezei

unghiulare se schimb n:

(nT ) = (nT ) ((n 1)T )

2
/T
N

unde semnul este dictat de semnul saltului unghiular.

6.2 Traductoare de vitez liniar
6.2.1 Determinarea vitezei liniare din turaie
Determinarea vitezei liniare cnd se cunoate turaia se face asociind viteza
liniar cu o micare de rotaie (ca n cazul motoarelor electrice rotative care
antreneaz o cremalier sau a unei role care calc pe materialul ce se deplaseaz
liniar). Principiul este urmtorul: se msoar turaia cu un traductor de turaie i,
alegnd convenabil constanta traductorului, acesta poate indica direct valoarea
vitezei. Metoda este aplicabil doar n cazurile cnd nu exist alunecare.
6.2.2 Determinarea vitezei prin cronometrarea timpului de parcurgere a
unei distane cunoscute
Paralel cu traiectoria mobilului a crui vitez se msoar, n dou puncte fixe
se afl dou ansambluri optoelectronice formate din surs optic i fotodetector, ce
lucreaz prin reflexie. Distana ntre ansambluri este cunoscut i se alege astfel
nct s rezulte calcule ct mai simple.
Impulsul cu durat invers proporional cu viteza mobilului (reflectorizant) se
obine folosind un circuit bistabil care este setat de impulsul dat de primul
ansamblu fotoelectric i resetat de impulsul dat de al doilea fotodetector.
Viteza mobilului se calculeaz mprind distana cunoscut dintre cele dou
sonde fotoelectrice la durata impulsului obinut la ieirea bistabilului.
6.2.3 Determinarea vitezei prin msurarea distanei parcurse ntr-un
interval de timp cunoscut
Metoda folosete un senzor optoelectronic incremental de deplasare.
Impulsurile primite de la un fotodetector sunt numrate ntr-un timp fix T. O rigl

94

gradat cu repere distanate uniform cu x, se mic solidar cu mobilul i se

gsete ntre o surs de radiaii optice i un fotodetector. Impulsul de durat T este
obinut de la un generator monoimpuls. Impulsurile date de fotodetector i formate
cu formatorul de impulsuri sunt numrate de numrtor pe durata T, att timp ct o
poart logic I este deschis de impulsul de la generatorul monoimpuls.
Numrul nscris n numrtor este N = f . T, unde f este frecvena impulsurilor
date de fotodetector.
Dac n timpul T mobilul parcurge distana x, atunci:
f = x / (x -T) i N = x . T/ (T.x).
Deoarece T / x = k = const., rezult: N = kx / T = k.v
6.2.4 Vitezometru cu efect Doppler cu laser multilinie
n varianta de baz a unui vitezometru cu laser cu efect Doppler se msoar
deplasarea de frecven Doppler a radiaiei laser reflectate napoi de suprafaa n
micare. Sistemele convenionale permit msurarea vitezelor n gama km/s ntr-o
perioad de aproximativ 20s, cu o rezoluie temporal sub 50 ns.
Deplasarea de frecven Doppler f este proporional cu viteza v a punctului
de mprtiore a suprafeei solide: f ~ f.v/c , unde f este frecvena laserului i c
viteza luminii. Informaia este obinut cu analizoare ca interferometrele Michelson
sau Fabry-Perot, ce au ns contrast al franjelor i gama sczute. Pentru a mri
contrastul trebuie mrit intensitatea radiaiei laser.
Analiza deplasrii de frecven Doppler necesit folosirea radiaiei optice
monocromatice cu limea spectral sub gama spectral liber a interferometrului,
uzual laser cu o frecven.
Rezultate mai bune se obin dac se folosete radiaie optic multilinie: dac
mai multe radiaii monocromatice ilumineaz simultan un interferometru FabryPerot, fiecare radiaie produce un sistem de franje de interferen. Cnd distana
dintre liniile radiaiei optice este egal cu gama spectral liber a interferometrului,
franjele de interferen se suprapun.
Cele mai bune rezultate s-au obinut cu un spectru de canale dat de un
interferometru Fabry-Perot, care filtreaz un fascicol colimat de la un laser de
band larg. Interferometrul Fabry-Perot este transparent doar pentru frecvenele
optice n rezonan cu frecvena fundamental a cavitii, distana dintre frecvene
fiind egal cu gama spectral a interferomctrului.
Viteza se calculeaz cu formula:

95

 D 2 D02

v = v a 2
q
2
D1 D0

unde D este diametrul inelului dinamic, D0 i D1 sunt diametrele a dou inele

statice vecine, q numrul inelului dinamic iar va este viteza care induce o deplasare
Doppler, astfel nct inelul dinamic se suprapune cu urmtorul inel static:

va =

c
4e

, e = distana nre oglinzile interferometrului.

6.2.5 Traductor de vitez cu senzor poteniometric

Pentru msurarea vitezelor sczute, sub 1 rot/min, metodele numerice uzuale
necesit timp de msurare mare, deoarece trebuie detectat cel puin un front
cresctor al semnalului de la senzorul de vitez, n timpul de msurare. Senzorul de
vitez cu poteniometru rezistiv fr contact poate avea o acuratee de 0,8 % pentru
viteza de 1 rot/min, ntr-un timp de msurare de 0,2 s.
Schema de principiu a traductorului cu senzor de vitez poteniometric fr
contact este dat n fig. 6.2.

Oscilator
Martin
modificat

R0
Coff

R2
Is

Rss
R1

Cc
VR

Inversor

Cint
+

Vio

Integrator

Comparator
Vs/2

Fig. 6.2

96

V0

Schema conine un poteniometru fr contact i un oscilator. Senzorul de

vitez sczut este un poteniometru rezistiv modificat, cu contactul alunector fr
contact cu stratul rezistiv. Senzorul are dou pri, electrodul mobil i stratul
rezistiv, ntre care se formeaz capacitatea de cuplaj Cc. Rezistena stratului rezistiv
este Rss = R1 + R2.
Micarea electrodului mobil are ca efect modificarea curentului Is prin
capacitatea Cc. Curentul Is d informaia despre viteza de msurat i poate fi
convertit n semnale cu perioada modulat folosind un oscilator cu relaxare.
Semnalele modulate n durat sunt decodate cu un microcontroler.
Formele de und ale tensiunii Vi0 de la ieirea integratorului, pentru cazul cnd
se mic electrodul mobil al senzorului, sunt reprezentate n fig. 6.3.
Vi0
Ti

Panta = (I0 Is)/Cint

t

tii+1

ti

Tii+1

V
Cint

R1 (t i )
Cc
+ Coff
R
ss

Fig. 6.3

Exist dou intervale de timp: timpul de ncrcare Ti i timpul de descrcare

TI+1 , egale cu:

R (t )
V C c 1 i + C off
Rss
Ti =
I0 Is

Ti +1

R (t )
V C c 1 i +1 + C off
Rss
=
I0 Is

unde V este tensiunea de alimentare i Is este un curent determinat de variaia

rezistenei n timp:

97

I s = Cc

dV R V C c dR1 (t )
=

dt
Rss
dt

Pentru poteniometrul liniar, viteza instantanee rezult:

v=

Le dR1 (t )
, unde Le este lungimea efectiv a stratului rezistiv liniar.

Rss
dt

Rezult: I s =

V Cc
v
Le

Pentru vitez constant: R1 (t i +1 ) = R1 (t i ) +

dR1
Ti
dt

Viteza v msurat n timpul Ti + Ti+1 este:

v=

I 0 Le Ti +1 Ti
Le
T T

=
i +1 i
V Cc
Ti +1
2 R0 C c
Ti +1

Metoda de msurare are cteva dezavantaje, determinate de:

- eroarea dat de timpul de ntrziere td al circuitului de procesare;
- influena tensiunilor de decalaj i a curenilor de polarizare ai
integratorului i comparatorlui;
- zgomotul mare de eantionare, n special pentru timp scurt de msurare.
Aceste dezavantaje pot fi eliminate dac se msoar mai multe perioade ale
semnalului de ieire din oscilator. n aceste condiii rezult o vitez medie:

vm =

I 0 Le
V Cc
2N

Le
T
1 2 N 11 =

T22 2 R0 C c

unde: T11 = Ti , T22 =

i =1

T
1 2 N 11

T22

4N

Ti

iar semnul rezultatului indic sensul vitezei.

i = 2 N +1

98