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A.Hernndez
J. Angeles
O. Salgado
J.I. Cuadrado
Ch.Pinto
J.M. Mayo
A mis padres,
mi familia y mis amigos
Resumen
Los manipuladores paralelos de baja movilidad son sin duda un tipo de
mecanismos de un presente y futuro prometedores en un gran nmero de aplicaciones industriales, presentando una serie de importantes ventajas sobre los
robots serie, ms extendidos en la actualidad en el mbito industrial, siempre y
cuando su diseo haya sido realizado para la realizacin de un tipo de operacin
concreto.
Las peculiares caractersticas de este tipo de robots ha hecho que ciertas
arquitecturas hayan encontrado un perfecto acomodo en determinado tipo de
aplicaciones, como la realizacin de operaciones de pick & place o ciertas operaciones de mecanizado, siendo quizs los robots Delta y Tricept los manipuladores paralelos que posean un presente ms importante. Adems, el desarrollo
de nuevas arquitecturas de este tipo de robots es un proceso en constante actividad, ya que da a da van apareciendo nuevas posibilidades. Sin embargo, la
mayora de estos nuevos robots quedan limitados a la realizacin de estudios
tericos o simplemente experimentales, debido a que la complejidad de sus cinemticas, la dificultad de su control en tiempo real, la ausencia de tcnicas de
calibracin totalmente sistematizadas, etc., hacen que la industria sea todava
reticente a utilizar este tipo de mecanismos.
Dentro del campo de los robots de cinemtica paralela, esta Tesis Doctoral
se centra en los denominados manipuladores paralelos de baja movilidad, capaces de realizar movimientos de un nmero inferior a seis grados de libertad
de unas determinadas caractersticas, esto es, realizando un nmero especfico
de movimientos de rotacin y traslacin. En particular, esta Tesis Doctoral
pretende establecer un procedimiento sistemtico para el diseo de este tipo
de mecanismos, hasta llegar a su concepcin final.
La definicin de nuevas arquitecturas de manipuladores paralelos de baja
movilidad realizando un movimiento especfico no es una tarea simple ni trivial, que pueda realizarse desde la intuicin. Debido a esto, esta Tesis Doctoral
iii
IV
Oscar Salgado
Ingeniero Industrial
Bilbao, Noviembre de 2008
VI
Sobre la Notacin
En la redaccin de esta Tesis Doctoral se ha empleado notacin negrita para
denotar vectores y matrices, utilizando maysculas para matrices y minsculas para vectores. El resto de caracteres estarn destinados a denotar puntos,
sistemas de referencia u otros objetos.
Adicionalmente, y con objeto de facilitar la lectura de esta Tesis Doctoral,
se ha incluido un apartado de nomenclatura compuesto por los smbolos ms
importantes empleados a lo largo de la misma.
Agradecimientos
Una vez echas la vista atrs y recuerdas todo el tiempo que ha pasado
desde que comenc este tortuoso camino es cuando de verdad te das cuenta de
toda la gente ha ido pasando por mi vida y que, en mayor o menor medida
han tenido importancia en todo lo que ha ido pasando. Recuerdo cmo empec
a meterme en todo esto de los mecanismos, con Borja como mi compaero
de fatigas y con Iaki que tambin acababa de llegar. Durante mi estancia
como alumno interno en el Departamento de Ingeniera Mecnica tambin he
conocido a bastante buena gente con la que pas buenos momentos y me ayud
en lo que era necesario: Gorka, Cristina, Jon, Romina, David, Nerea, Arantza,
Elisa, Gorka, Jon Heredia, Imanol, . . . Espero no haberme dejado a ninguno.
El empezar con la Tesis en a finales de 2004 supone empezar una nueva
etapa y conocer a nueva gente, gente con la que he estado en la mayora de
estos aos. Luis, Inese, Erik, Javi, siempre estaban ah para hablar de cualquier
tema, ms o menos tcnico, para darme su opinin, para intentar darme una
solucin aunque quizs no tuviesen mucha idea del tema.
Es momento tambin de agradecer a Antonio y Mikel todo el tiempo dedicado en realizar las simulaciones de esos manipuladores que os traan de cabeza,
y a Bogdan por echarme una mano en todo lo relacionado al taller y el control.
Y tambin al resto de gente con la que he coincidido: Borja, Pombo, Fran ,
Olatz Ocerin, Maider, Olatz Oyarzabal, Josu, Mnica, . . .
Tambin quiero agradecer a Oscar y Alfonso toda la confianza que pusieron
en m durante todo este tiempo y todo el tiempo que dedicaron escuchndome
y leyendo todos estos rollos que he ido preparando; a Charly, por el tiempo que
dedicamos a hacer los prototipos; y a Vctor, por su tiempo y su disponibilidad.
Evidentemente, es ste el momento de agradecer a mi familia, a mis amigos
y a toda mi gente todo su apoyo, en los buenos momentos que hemos pasado
y especialmente en los momentos difciles que tambin han habido.
A todos vosotros, leis o no leis esto, gracias por todo.
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ndice General
Resumen
III
Agradecimientos
VII
ndice General
VIII
ndice de Figuras
XVIII
ndice de Tablas
XXV
Nomenclatura
XXXIII
Antecedentes
Introduccin
1.1. Aplicaciones Industriales de los Robots . . . . . . . . . . . . .
1.2. Tipos de Manipuladores Industriales . . . . . . . . . . . . . .
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ndice General
2.3.1. Problema de Posicin Inverso . . . .
2.3.2. Problema de Posicin Directo . . . .
2.4. Anlisis de Velocidades y Anlisis Esttico .
2.5. Anlisis de Singularidades . . . . . . . . . .
2.6. Destreza y Manipulabilidad . . . . . . . . .
2.7. Precisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10. Calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11. Metodologa de Diseo de Robots Paralelos
2.12. Temtica y Estructura de la Tesis . . . . . .
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ndice General
Ligaduras Cinemticas
4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Dimensin 1 . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Ligadura {Tu } . . . . . . . . . . . .
4.2.2. Ligadura {RA,ra } . . . . . . . . . .
4.3. Dimensin 2 . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Ligadura {Tu } {Tv } . . . . . . . .
4.3.2. Ligadura {Tu } {RB,rb } . . . . . .
4.3.3. Ligadura {RA,ra } {Tv } . . . . . .
4.3.4. Ligadura {RA,ra } {RB,rb } . . . . .
4.4. Dimensin 3 . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1. Ligadura {Tu } {Tv } {Tw } . . . .
4.4.2. Ligadura {Tu } {Tv } {RC,rc } . . .
4.4.3. Ligadura {Tu } {RB,rb } {Tw } . . .
4.4.4. Ligadura {Tu } {RB,rb } {RC,rc } .
4.4.5. Ligadura {RA,ra } {Tv } {Tw } . . .
4.4.6. Ligadura {RA,ra } {Tv } {RC,rc } .
4.4.7. Ligadura {RA,ra } {RB,rb } {Tw } .
4.4.8. Ligadura {RA,ra } {RB,rb } {RC,rc }
4.5. Dimensin 4 . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1. Generadores {Xe } . . . . . . . . . .
4.5.2. Generadores 2T2R . . . . . . . . .
4.5.3. Generadores 1T3R . . . . . . . . .
4.6. Dimensin 5 . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1. Generadores 3T2R . . . . . . . . .
4.6.2. Generadores 2T3R . . . . . . . . .
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ndice General
XI
III Formulacin Jacobiana basada en Puntos para el Anlisis Cinemtico de Robots Manipuladores de Morfologa General
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6
Introduccin
6.1. Definicin de una Herramienta de Apoyo al Diseo de
puladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. mbito de Aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. Clasificacin de los Mtodos de Anlisis Cinemtico .
6.4. Seleccin del Tipo de Coordenadas Empleadas . . . . .
6.5. El Problema de las Unidades . . . . . . . . . . . . . .
6.6. Desarrollo del Procedimiento . . . . . . . . . . . . . .
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Mani. . . .
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Ecuaciones de Restriccin
7.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. Restriccin de Distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1. Ecuacin de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2. Ecuacin de Aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3. Relaciones de Slido Rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1. Velocidad y Aceleracin Angular a partir de tres Puntos
no Alineados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2. Velocidad y Aceleracin Angular a partir de dos Puntos
7.4. Movimiento Relativo de un Punto respecto a un Slido Rgido
7.4.1. Relaciones de Movimiento Relativo en Velocidades Absolutas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2. Relaciones de Movimiento Relativo en Aceleraciones
Absolutas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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ndice General
9.8.
XIII
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12 Singularidades
363
12.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
12.2. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
ndice General
XIV
12.3.
12.4.
12.5.
12.6.
Clasificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mtodos de Deteccin de Singularidades . . . . . . .
Clasificacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Increased Instantaneous Mobility . . . . . . . . . . .
12.6.1. Constraint Singularity . . . . . . . . . . . . .
12.6.2. Dependencia en los Parmetros Cinemticos .
12.6.3. Transiciones en el Patrn de Velocidades . . .
12.7. Movimiento Incontrolado . . . . . . . . . . . . . . . .
12.8. Esfuerzos no Soportados . . . . . . . . . . . . . . . .
12.9. Indicadores de Singularidad . . . . . . . . . . . . . .
12.9.1. Procedimientos Numricos . . . . . . . . . . .
12.9.2. Empleo de la SVD . . . . . . . . . . . . . . .
12.10. Mapas de Singularidad, Destreza o Manipulabilidad
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Espacio
ndice General
XVI
20.2. Singularidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20.2.1. Singularidades del Problema Inverso . . . . .
20.2.2. Singularidades del Problema Directo . . . . .
20.2.3. Singularidades IIM . . . . . . . . . . . . . . .
20.3. Sensibilidad, Precisin y Amplificacin de Velocidad
20.4. Anlisis Esttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21 Diseo ptimo del Manipulador
21.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.2. Volumen del Espacio de Trabajo . . . . . . .
21.3. Diseo Isotrpico . . . . . . . . . . . . . . . .
21.3.1. Posiciones Isotrpicas de Jv . . . . . .
21.3.2. Posiciones Isotrpicas de Jq . . . . . .
21.3.3. Posiciones Isotrpicas de J . . . . . .
21.3.4. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.4. Anlisis de la Destreza del Manipulador . . .
21.4.1. Discretizacin del Espacio de Trabajo
21.5. Obtencin del Conjunto de Variables ptimas
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23 Conclusiones
515
23.1. Contribuciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
23.2. Referencias Derivadas de la Tesis . . . . . . . . . . . . . . . . 522
24 Lneas Futuras de Investigacin
24.1. Anlisis y Diseo de Nuevas Arquitecturas . . . . . . . . . . .
24.2. Extensin al Anlisis Dinmico de Manipuladores . . . . . . .
24.3. Estudio de las Imperfecciones en el Proceso de Montaje . . .
24.4. Diseo ptimo del Resto de Arquitecturas Propuestas . . . .
24.4.1. Determinacin Analtica y Experimental de la Rigidez
24.4.2. Determinacin Analtica y Experimental del Comportamiento Dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.4.3. Calibracin de los Prototipos . . . . . . . . . . . . . .
525
525
527
527
527
528
528
528
ndice General
XVII
531
Referencias
537
ndice de Figuras
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
1.6.
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5
6
7
9
11
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
2.8.
2.9.
2.10.
2.11.
2.12.
2.13.
2.14.
2.15.
2.16.
2.17.
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15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
25
26
27
28
29
30
3.1.
Transformacin de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
xviii
vuelo
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ndice de Figuras
XIX
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
Unin de desplazamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Manipulador paralelo 3 RRP aR . . . . . . . . . . . . . . . .
Cadena cinemtica RRP aR generando el desplazamiento {Xe }
Screw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
4.7.
4.8.
4.9.
4.10.
4.11.
4.12.
4.13.
4.14.
4.15.
4.16.
4.17.
4.18.
4.19.
4.20.
4.21.
4.22.
4.23.
4.24.
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66
68
69
72
ndice de Figuras
XX
7.1.
7.2.
7.3.
7.4.
8.1.
8.2.
8.3.
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125
128
129
131
132
133
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181
182
182
183
183
184
186
187
187
188
188
189
190
191
191
192
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. .
de
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207
215
225
228
ndice de Figuras
8.4.
8.5.
8.6.
8.7.
8.8.
8.9.
8.10.
8.11.
8.12.
8.13.
8.14.
8.15.
8.16.
8.17.
8.18.
8.19.
9.1.
9.2.
9.3.
9.4.
9.5.
9.6.
9.7.
9.8.
9.9.
XXI
240
241
241
243
244
246
248
249
250
252
254
257
265
268
269
271
315
320
323
325
334
ndice de Figuras
XXII
10.6. Screws de paso h = 0 del manipulador paralelo 3-RPS, definiendo una radiacin de rectas asociadas a una solucin nica solucin
(Caso 3b) y un plano de ejes paralelos ligado a un conjunto simplemente infinito de soluciones correspondientes a una nica direccin
de rotacin instantnea (Caso 3c) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7. Principal screws asociados al movimiento relativo entre elementos
10.8. Elipsoide de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
mxima . . . . . . . . . . . . .
10.9. Determinacin de la aceleracin p
11.1. Elipsoide de momentos de la plataforma Gough-Stewart, con el
elipsoide de velocidad angular en su interior . . . . . . . . . . . .
11.2. Elipsoide de fuerzas de la plataforma Gough-Stewart, con el elipsoide de traslacin en su interior . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3. Elipsoide de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4. Wrench del manipulador paralelo 3-RPS . . . . . . . . . . . . . .
12.1. Clasificacin general de las singularidades en manipuladores . . .
12.2. Plataforma 6 U RS en una singularidad IIM (F = 7) . . . . . .
12.3. Robot Delta en una constraint singularity (F = 6, con un patrn
de velocidades en su elemento terminal de naturaleza 2T1R) . . .
12.4. Plataforma 3 P RS en una singularidad del problema directo . .
12.5. Tripteron en una singularidad de los problemas directo e inverso .
12.6. Transicin en el patrn de velocidades, mostrada a travs de la
degeneracin del elipsoide de velocidad angular . . . . . . . . . . .
12.7. Manipulador paralelo 3 RP S en una constraint singularity . . .
12.8. Movimiento incontrolado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.9. Mapa de singularidad IIM del manipulador 3 SP S. Indicador:
Nmero de condicin asociado a la norma 2 de la matriz Gg . . .
12.10.Mapa de singularidad IIM del manipulador paralelo 2 RR correspondiente a diferentes modos de trabajo. Indicador: Nmero de
condicin asociado a la norma 2 de la matriz de entradas Q . . .
13.1.
13.2.
13.3.
13.4.
13.5.
13.6.
13.7.
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335
339
341
347
356
358
359
362
367
371
374
376
378
379
381
382
387
388
393
394
395
398
399
400
401
ndice de Figuras
13.8. Sistema
13.9. Sistema
13.10.Sistema
13.11.Sistema
de
de
de
de
XXIII
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402
404
405
407
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439
442
447
448
448
17.1.
17.2.
17.3.
17.4.
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452
453
454
455
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476
477
478
480
481
21.1. Espacio de trabajo del manipulador para una orientacin dada, con
a/r =0.1, d/r =0.15, = /4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
ndice de Figuras
XXIV
501
504
505
22.1.
22.2.
22.3.
22.4.
508
509
510
511
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488
491
498
ndice de Tablas
1.1.
10
4.1.
4.2.
84
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
4.7.
4.8.
4.9.
4.10.
4.11.
4.12.
4.13.
4.14.
4.15.
4.16.
4.17.
4.18.
4.19.
4.20.
xxv
85
87
87
88
90
91
92
94
94
95
96
98
98
100
101
101
101
105
106
XXVI
ndice de Tablas
4.21. Ligaduras cinemticas generadoras de desplazamientos de dimensin 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.22. Generadores {Xe } con 3 generadores de traslacin y 1 de rotacin 109
4.23. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd }109
4.24. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq } 110
4.25. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq }111
4.26. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq }112
4.27. Generadores {Xe } empleando 2 generadores de traslacin y 2 de
rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.28. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }114
4.29. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu }{RB,rb }{Tw }{RD,rd }115
4.30. Cadenas generadoras de {Xe } a partir {RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd }116
4.31. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq }116
4.32. Cadenas generadoras de {RA,ra } {Tv } {RC,rc } {Tq } . . . . . . . 117
4.33. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {RA,ra }{RB,rb }{Tw }{Tq }117
4.34. Generadores {Xe } con 1 generador de traslacin y 3 de rotacin . 118
4.35. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {RB,rb } {RC,rc }
{RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.36. Cadenas generadoras de {RA,ra } {Tv } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . 119
4.37. Cadenas generadoras de {RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } . . . . . 119
4.38. Cadenas generadoras de {RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } . . . . . 120
4.39. Generadores 2T2R con 2 generadores de traslacin y 2 de rotacin 121
4.40. Cadenas generadoras de desplazamientos 2T2R a partir de {Tu }
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.41. Cadenas generadoras de desplazamientos 2T2R a partir de {Tu }
{RB,rb } {Tw } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.42. Cadenas generadoras de desplazamientos 2T2R a partir de {Tu }
{RB,rb } {RC,rc } {Tq } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.43. Cadenas generadoras de desplazamientos 2T2R a partir de {RA,ra }
{Tv } {RC,rc } {Tq } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.44. Cadenas generadoras de desplazamientos 2T2R a partir de {RA,ra }
{RB,rb } {Tw } {Tq } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.45. Generadores 2T2R con 1 generadores de traslacin y 3 de rotacin 126
4.46. Cadenas generadoras de desplazamientos 2T2R a partir de {Tu }
{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.47. Cadenas generadoras de desplazamientos 2T2R a partir de {RA,ra }
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.48. Cadenas generadoras de desplazamientos 2T2R a partir de {RA,ra }
{RB,rb } {Tw } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
ndice de Tablas
4.49. Cadenas generadoras de desplazamientos 2T2R a partir de {RA,ra }
{RB,rb } {RC,rc } {Tq } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.50. Generadores 2T2R con 4 generadores de rotacin . . . . . . . . .
4.51. Cadenas generadoras de desplazamientos 2T2R a partir de {RA,ra }
{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.52. Generadores 1T3R con 1 generador de traslacin y 3 de rotacin .
4.53. Cadenas generadoras de desplazamientos 1T3R a partir de {Tu }
{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.54. Cadenas generadoras de desplazamientos 1T3R a partir de {RA,ra }
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.55. Cadenas generadoras de desplazamientos 1T3R a partir de {RA,ra }
{RB,rb } {Tw } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.56. Cadenas generadoras de desplazamientos 2T2R a partir de {RA,ra }
{RB,rb } {RC,rc } {Tq } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.57. Generadores 1T3R con 4 generadores de rotacin . . . . . . . . .
4.58. Cadenas generadoras de desplazamientos 1T3R a partir de {RA,ra }
{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.59. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 con un generador de traslacin terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.60. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 con un generador de rotacin
terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.61. Ligaduras cinemticas generadoras de desplazamientos de dimensin 5 3T2R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.62. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadoras de desplazamientos 3T2R con 3 generadores de traslacin y 2 de rotacin . .
4.63. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {Tu }
{Tv } {Tw } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.64. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {Tu }
{Tv } {RC,rc } {Tq } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.65. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {Tu }
{RB,rb } {Tw } {Tq } {Rw } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.66. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {RA,ra }
{Tv } {Tw } {Tq } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.67. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {Tu }
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.68. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {Tu }
{RB,rb } {Tw } {RD,rd } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.69. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir {RA,ra }
{Tv } {Tw } {RD,rd } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XXVII
128
129
130
130
131
132
133
133
134
134
135
136
137
138
139
140
140
141
142
142
143
XXVIII
ndice de Tablas
4.70. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {Tu }
{RB,rb } {RC,rc } {Tq } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.71. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {RA,ra }
{Tv } {RC,rc } {Tq } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.72. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {RA,ra }
{RB,rb } {Tw } {Tq } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.73. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin . .
4.74. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin . .
4.75. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin . .
4.76. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin . .
4.77. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin . .
4.78. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin . .
4.79. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin . .
4.80. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin . .
4.81. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin . .
4.82. Ligadura cinemtica de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin . . . . .
4.83. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {Tu }
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.84. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {Tu }
{RB,rb } {Tw } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.85. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir {RA,ra }
{Tv } {Tw } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.86. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {Tu }
{RB,rb } {RC,rc } {Tq } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.87. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {RA,ra }
{Tv } {RC,rc } {Tq } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.88. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {Tu }
{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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154
ndice de Tablas
4.89. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {RA,ra }
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.90. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {RA,ra }
{RB,rb } {Tw } {RD,rd } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.91. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {RA,ra }
{RB,rb } {Tw } {Tq } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.92. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {RA,ra }
{RB,rb } {RC,rc } {Tq } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.93. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R mediante 1 generador de traslacin y 4 de rotacin
4.94. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R mediante 1 generador de traslacin y 4 de rotacin
4.95. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R mediante 1 generador de traslacin y 4 de rotacin
4.96. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R mediante 1 generador de traslacin y 4 de rotacin
4.97. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R mediante 1 generador de traslacin y 4 de rotacin
4.98. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {Tu }
{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.99. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {RA,ra }
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.100.Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {RA,ra }
{RB,rb } {Tw } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.101.Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {RA,ra }
{RB,rb } {RC,rc } {Tq } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.102.Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {RA,ra }
{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.103.Ligaduras cinemticas de dimensin 5 que incluyen desplazamientos 3T2R mediante 5 generadores de rotacin . . . . . . . . . . . .
4.104.Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {RA,ra }
{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.105.Ligaduras cinemticas generadoras de desplazamientos de dimensin 5 2T3R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.106.Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 2T3R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin . .
4.107.Cadenas generadoras de desplazamientos 2T3R a partir de {Tu }
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XXIX
155
155
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ndice de Tablas
XXX
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173
173
174
174
175
176
176
5.1.
8.1.
9.1.
9.2.
9.3.
ndice de Tablas
9.4.
XXXI
Nomenclatura
Br
Bt
Derivada respecto del tiempo del vector de entradas modales correspondiente al modo rotacional
Derivada respecto del tiempo del vector de entradas modales correspondiente al modo traslacional
Matriz de rotacin
j
iR
ndice de Tablas
XXXIV
$0
Screw de paso 0
Screw de paso
cos i
Coseno director
Screw unitario
ker (A)
{CA }
Desplazamiento cilndrico
ndice de Tablas
{D}
{Fu,v }
Desplazamiento plano
Desplazamiento nulo
{RA,ra }
Desplazamiento rotacional
{SO }
Desplazamiento esfrico
{T3 }
{Tu,v }
{Tu }
{Xe }
Desplazamiento Schnflies
{Yu,h }
As
Ass
Gg
Matriz identidad
Jq
Jv
Matriz nula
Vp
R (A)
XXXV
ndice de Tablas
XXXVI
tr (A)
Traza de la matriz A
Fc
Fo
FR
FR
FT
hp
hr
lij
p ()
Polinomio caracterstico
j
iT
Parte I
Antecedentes
Introduccin
1.1.
Introduccin
definicin hace que se deban abordar nuevas soluciones dotadas de un mayor
nmero de GDL, iniciando el estudio de los mecanismos multi-GDL, como son
los robots manipuladores.
Figura 1.2: Robot paralelo Sprint Z3, diseado como cabezal de mquina herramienta. Cortesa de DS Technology GmbH
Introduccin
Sin embargo, como es evidente, no se utiliza el mismo tipo de robots para
un determinado tipo de aplicaciones que para otras, ya que lo que para una
aplicacin determinada puede ser un punto bsico y primordial, para otra puede
carecer de importancia. Por tanto, para cada tipo de aplicacin es necesario
determinar cul es la arquitectura de robot o mquina que mejor se adapta a
ella y que mejores prestaciones produce.
1.2.
Introduccin
A causa de las grandes masas que han de poseer para verificar los requisitos de carga y precisin, deben moverse a velocidades y aceleraciones
considerablemente reducidas, ya que el trabajar en unas condiciones ms
severas provocara que apareciesen esfuerzos dinmicos muy importantes.
El hecho de que cada uno de los pares cinemticos que componen la
cadena sean pares cinemticos actuados, adems de aumentar ms si cabe
la masa total del robot, supone que los errores que se vayan cometiendo en
el posicionamiento de cada uno de estos accionamientos hagan aumentar
inevitablemente el error total cometido en su elemento terminal.
En conclusin, si se considera la bsqueda de precisiones muy elevadas,
la aplicacin de grandes cargas y el funcionamiento a altas aceleraciones, es
evidente que los robots serie pueden no ser la mejor alternativa. Sin embargo, a
pesar de sus limitaciones, su gran funcionalidad y sus indudables ventajas hacen
su uso industrial est muy extendido, siendo un porcentaje muy importante de
los robots manipuladores existentes.
En contraposicin a estos manipuladores de cadena abierta, podramos pensar en los denominados mecanismos de cadena cerrada. Como su propio nombre indica, este tipo de mecanismos estn compuestos por una o varias cadenas
cinemticas cerradas, formadas por diferentes tipos de elementos y pares cinemticos.
Dentro de este tipo de mecanismos es donde se encuentran los manipuladores o robots paralelos. Por el simple hecho de ser mecanismos de cadena
cerrada, los manipuladores paralelos tienen un elemento mvil unido a un elemento fijo por varias cadenas cinemticas, como es el caso del robot mostrado
en la Fig. 1.5. Esto hace que este tipo de robots posean unas caractersticas
considerablemente diferentes a las de los robots serie:
Presentan espacios de trabajo bastante ms reducidos que los robots serie
de dimensiones semejantes, debido a su propia estructura cinemtica.
Sometidos a una determinada carga sobre su elemento terminal, este tipo de robots son considerablemente ms rgidos que un robot serie de
similares dimensiones, incluso a pesar de poseer una masa considerablemente inferior, por el hecho de que esta carga ser soportada por varias
cadenas simultneamente en vez de por una sola. Por tanto, su relacin
carga soportada en su elemento terminal frente a masa total del robot
ser bastante superior al de un robot serie comn.
10
Introduccin
Robot Serie
Estructura poco rgida
Baja relacin carga/peso del manipulador
Robot ms pesado
Baja precisin.
Precisin del posicionamiento.
Los errores en las articulaciones
crecen de elemento a elemento y se
acumulan hasta el elemento terminal.
Bajas velocidades y aceleraciones.
Peores caractersticas dinmicas
Cinemtica simple.
Resolucin analtica de las ecuaciones. Facilidad en el lazo de control
Amplio espacio de trabajo
Tcnica de calibracin resuelta
Posiciones singulares nicamente
en el problema inverso
Tecnologa ya desarrollada
Robot Paralelo
Arquitectura ms rgida
Relacin carga/peso muy superior
Robot ligero
Alta precisin.
los errores en las articulaciones
afectan con el mismo orden de
magnitud a la posicin de la plataforma.
Altas velocidades y aceleraciones.
Mejor respuesta dinmica
Cinemtica compleja.
Alto tiempo de computacin. Dificultad en el control
Espacio de trabajo ms reducido
Calibracin compleja.
Problema abierto
Posiciones singulares ms complejas en problemas directo e inverso
Nueva tecnologa
11
12
Introduccin
metodologa de diseo satisfactoria para el caso de los manipuladores paralelos
sea gran causa de la escasa presencia industrial de este tipo de robots.
Otra de las razones a las cuales se les puede achacar el poco xito de
los robots paralelos frente a los robots serie es la evidente desconexin existente entre los centros de investigacin primaria, frecuentemente localizados
en las universidades, y el mundo industrial, tal y como apunta I. Bonev en
www.parallemic.org (Bonev, On line). En los ltimos aos, el estado de la
tcnica centrada en los robots paralelos ha sufrido un avance muy significativo.
Se han publicado un gran nmero de nuevos trabajos en este campo, apareciendo un gran nmero de nuevas arquitecturas de robots paralelos, lo que ha
hecho que cada vez haya un mayor nmero de investigadores repartidos por
todo el mundo en este campo. Sin embargo, el diseo de robots paralelos implica poseer conocimientos en diversos campos, como el anlisis matemtico,
cinemtica y dinmica por poner unos ejemplos, adems de una necesaria creatividad. Evidentemente, esto no implica que no se deban conocer otros campos
diferentes no tan tericos, como pueden ser temas relacionados con el control
de estos robots. Sin embargo, todo esto est bastante alejado de la industria,
en donde el mero hecho de crear un producto novedoso y original tiene un
valor bastante menor al de crear un producto que realmente funcione bien y
que el cliente desee adquirir. Es por esto que sera necesario que se establezcan
relaciones conjuntas entre el cliente potencial, la industria y los propios centros
de investigacin para conseguir el avance de los robots paralelos en el campo
industrial.
Lamentablemente, la industria suele a menudo preferir ir por libre. Un claro ejemplo es que compaas como Giddings & Lewis , o Ingersoll, con gran
experiencia en la fabricacin de centros de mecanizado, fracasaron en la comercializacin en este campo de los hexpodos a pesar de que fueron los primeros
que se adentraron en esta tecnologa, ya que sus mquinas no pudieron cumplir
las expectativas de ofrecer unas precisiones mucho ms elevadas que las mquinas convencionales. Por qu no fue esto posible? Porque simplemente no se
puede transformar un simulador de vuelo en una mquina de mecanizado sin
ms.
Sin embargo, toda la culpa no es slo de la industria. Frecuentemente, los
investigadores tienden a adentrarse excesivamente en problemas tericos de
dudosa utilidad prctica. En los ltimos aos, este punto esta cambiando, y
se estn realizando estudios de una mayor aplicacin prctica, como puede ser
la obtencin de diseos ptimos que simplifiquen el control de este tipo de
robots y se mejoren las tcnicas de autocalibracin, que es lo que la industria
en verdad necesita.
Diseo de Manipuladores
Paralelos
2.1.
Introduccin
Indudablemente, el campo de los robots paralelos es un campo lo suficientemente extenso como para tratar en gran profundidad todos sus diferentes
aspectos y problemticas. El propsito de este Captulo es la de proporcionar
al lector una visin simple y ms o menos global de los diferentes temticas
que se han de tocar en el diseo de este tipo de robots, as como presentar algunas de las arquitecturas de este tipo de robots ms conocidas, permitindole
adquirir de este modo los necesarios conceptos bsicos que desarrolla esta Tesis
Doctoral.
2.2.
Tal y como se ha mostrado a lo largo del Captulo 1, los robots o manipuladores paralelos son una concepcin de robot completamente diferente a la
que poseen los robots ms utilizados en el mbito industria, los robots serie.
Consultando la que quizs puede ser la referencia ms elemental acerca de este
tipos de robots, escrita por J. P. Merlet (Merlet, 2006), podemos encontrar la
definicin formal de este tipo de robots:
13
14
15
16
(Miller, 2004), del cual dicen que es capaz de alcanzar aceleraciones de 600
m/s2 . En vista de las referencias (Kosinska et al., 2003; Liu et al., 2004; Lpez et al., 2006), el robot Delta es uno de los robots paralelos de los que ms
estudios se han realizado.
Otros robots paralelos capaces de desarrollar exclusivamente movimientos
de traslacin en cualquier direccin del espacio son el robot de estructura 3
RRP aR desarrollado en la Universidad de Maryland (Stamper, 1997), el robot
3 U P U ideado por el profesor L. W. Tsai (Tsai y Joshi, 2000; Goldsmith,
2003), el robot Orthoglide (Wenger y Chablat, 2002; Chablat y Wenger, 2003;
Pashkevich et al., 2005), el robot STAR (Herv y Sparacino, 1992; Sparacino y
Herv, 1993), y otras familias de robots (Herv y Sparacino, 1991; Carricato y
Parenti-Castelli, 2003a,b; Callegari y Tarantini, 2003; Gogu, 2004c; Jin y Yang,
2004).
Adems de estas posibilidades, es necesario mencionar de forma destacada
al robot cartesiano 3 CRR desarrollado prcticamente de forma simultnea
en las Universidades de Laval (Kong y Gosselin, 2002b; Gosselin y Kong, 2004)
(Fig. 2.5) y California en Riverside (Kim y Tsai, 2002, 2003a). Este robot tiene
la particularidad de presentar una cinemtica especialmente sencilla, controlando cada uno de los actuadores, de forma desacoplada, cada uno de los 3
GDL de traslacin de los que est dotado.
17
18
Otro de los robots paralelos de xito comercial en la actualidad es el denominado Tricept (Neumann, 1988; Siciliano, 1999), desarrollado por SMT Tricept
AB y mostrado en la Fig. 2.6. Est dotado de 3 cadenas cinemticas actuadoras
y una cadena cinemtica pasiva, la cual es encargada de dotar a su elemento
terminal con un patrn de movimiento compuesto de 2 rotaciones independientes y una nica traslacin, adems de dotarlo de una mayor rigidez. Esto hace
que sea utilizado con xito en operaciones de mecanizado.
El Agile Eye (Gosselin et al., 1996; Bonev et al., 2006), desarrollado por el
profesor C. Gosselin en la universidad de Laval (Fig. 2.7) es un manipulador
paralelo esfrico 3 RRR pensado para orientar de forma rpida una cmara
situada sobre su elemento terminal dentro de un cono de visin de 140 con
una torsin de 30 , pudiendo alcanzar velocidades y aceleraciones angulares
superiores 1000 /s y 20000 /s2 respectivamente, superiores a las que el ojo
humano es capaz de alcanzar.
Para finalizar el grupo de los robots paralelos de 3 GDL destacaremos el
presentado en las referencias (Liu y Kim, 2002, 2005; Liu et al., 2005), dotado
de un patrn de movimiento de dos traslaciones independientes y una rotacin
de gran amplitud, el robot 3 P RS de patrn de movimiento 2R1T (Carretero
et al., 2000) y el robot 3 RP S (Huang et al., 1996; Fang y Huang, 1997; Kim
y Tsai, 2003b).
19
20
21
22
al movimiento relativo entre dos elementos. Esta solucin presenta como inconvenientes una arquitectura quizs excesivamente compleja en comparacin con
un elemento terminal rgido con el movimiento anteriormente citado, a lo que
le es aadido la posible aparicin de singularidades de tipo interno (Company
et al., 2006).
Por otro lado, el generador de movimientos Schnflies desarrollado en la
Universidad de McGill (Angeles et al., 2006) presenta un diseo novedoso en
comparacin a otros robots existentes. Tal y como se muestra en la Fig. 2.9,
este robot est formado por nicamente dos cadenas cinemticas RP aP aR que
unen su elemento terminal con una base fija. Construido en acero, aluminio y
fibra de carbono, este robot es actuado por cuatro motores rotativos situados
sobre la base fija, accionando dos a dos cada una de las dos cadenas cinemticas
por medio de dos mecanismos planetarios. El hecho de emplear nicamente dos
cadenas cinemticas permite reducir la masa total del robot y dotarle de un
23
24
manipulator.
25
26
2.2.1.
Un campo que actualmente se encuentra en una gran actividad es el desarrollo de manipuladores paralelos actuados por cables. Este tipo de manipuladores
tendra la forma habitual de un hexpodo (Pusey et al., 2004) (Fig. 2.15), con la
diferencia de que en vez de los habituales accionamientos hidrulicos que stos
presentan se utilizarn cables, aunque tambin es posible utilizar mecanismos
compuestos por cables y otros elementos rgidos.
Esto permite sobre todo obtener una masa total del robot muy reducida
con la ventaja aadida de permitir obtener espacios de trabajo muy grandes.
Por contra, es evidente que para poder soportar cargas en cualquier direccin
es necesario disponer de un sistema de cables redundante, por el simple hecho
de que los cables no presentan rigidez alguna a la compresin. Las referencias
(Behzadipour y Khajepour, 2004; Hiller et al., 2005; Pham et al., 2006; Behzadipour y Khajepour, 2006; Stump y Kumar, 2006) nos muestran una visin
adecuada del estado del arte en esta temtica.
2.2.2.
Ligado a los sistemas micro-electro-mecnicos (MEMS), un campo en creciente actividad en los ltimos tiempos es el de los compliant mechanisms (Op-
27
28
dahl et al., 1998; Jensen et al., 1998; Edwards et al., 2001; Howell, 2001; Labontiu, 2003) (Fig. 2.16). Este tipo de mecanismos se alejan de los conceptos
clsicos que conciben un mecanismo como la sucesin de elementos rgidos
unidos por diferentes pares cinemticos. El mecanismo deformable adquiere la
capacidad de moverse por la existencia de una flexibilidad relativa entre diferentes partes del mismo, aunque pueda estar constituido por un nico elemento.
Este tipo de mecanismos presenta como ventajas la reduccin en los costes de
su fabricacin, la eliminacin de la friccin y el desgaste entre elementos, la
reduccin de la masa total, la eliminacin de lubricantes y la eliminacin de
los juegos que podran aparecer en las articulaciones.
El desarrollo de los mecanismos deformables se encuentra ntimamente ligado al desarrollo de nuevos materiales, como aleaciones de titanio y el desarrollo
de nuevas clases de polmeros, y al avance en tcnicas de fabricacin como la
electro-erosin y el prototipado rpido.
Obviamente, el campo de los robots paralelos no se encuentra aislado de estos desarrollos. La referencia (Raatz et al., 2006) nos muestra un robot paralelo
de este tipo.
2.2.3.
A pesar de que pueda parecer que los robots paralelos surgen nicamente
como una concepcin de robot que tratase de solucionar los inconvenientes
que presentan los robots serie para un determinado nmero de aplicaciones, el
29
30
2.2.4.
Existe una gran variedad de funciones que pueden realizar los robots paralelos. Hasta el momento se han citado algunas como la manipulacin de componentes (pick & place), los simuladores de vuelo, la orientacin de plataformas
(desde aplicaciones espaciales como antenas hasta mdicas como microscopios
2.3.
Problemas de Posicin
2.3.1.
El problema de posicin inverso consiste en determinar a partir de la posicin y orientacin conocidas del elemento terminal del manipulador la posicin
de los accionamientos y resto de elementos que forman parte del robot. Si comparamos la complejidad existente en la resolucin del problema de posicin
inverso en los robots paralelos con la correspondiente a los robots serie, en el
caso de los primeros sta es mucho menor, al menos en los casos ms habituales,
como sucede en los robots completamente paralelos.
Frecuentemente, el problema de posicin inverso viene determinado por una
serie de ecuaciones cuadrticas obtenidas a partir de cada una de las cadenas
cinemticas que componen el robot que relacionan los parmetros de salida
31
32
2.3.2.
33
34
35
36
2.4.
Los manipuladores paralelos son conocidos por ofrecer la capacidad de alcanzar grandes velocidades y aceleraciones, lo que junto con sus masas ms
reducidas, les permite ofrecer unas muy adecuadas caractersticas dinmicas.
Para poder analizar estas caractersticas, es obligado pasar por la ecuacin
de velocidad del manipulador. Habitualmente, esta ecuacin presenta la forma
siguiente
A x = B q
(2.1)
donde los vectores q y x representan los trminos de velocidades de entrada
y salida del manipulador respectivamente, y las matrices A y B sus matrices
jacobianas asociadas.
Sin embargo, ste no es el nico enfoque existente. Las referencias (Garca
de Jaln et al., 1981; Eischen et al., 1990) muestran dos diferentes alternativas
para la formulacin de la ecuacin de velocidad basadas en el Mtodo de los
Elementos Finitos, enfoques que guardan alguna relacin con la formulacin
jacobiana adimensional mostrada en los artculos (Hernndez et al., 2003; Altuzarra et al., 2006b), la cual ser desarrollada a lo largo de la presente Tesis
Doctoral. Relacionado con las estructuras de geometra variable, la referencia
(Canfield et al., 1999) nos muestra otro enfoque alternativo de formulacin de
la ecuacin de velocidad.
Fruto de la dualidad existente entre la cinemtica y la transmisin de fuerzas bajo consideraciones estticas, el anlisis esttico del manipulador puede
derivarse a partir de la propia ecuacin de velocidad, mostrando las referencias
(Tsai y Lee, 1994; Kim y Choi, 2001; Chang et al., 2003; Nokleby et al., 2005;
Lu y Hu, 2006) diferentes consideraciones sobre las caractersticas estticas que
diferentes tipos de manipuladores pueden ofrecer.
El anlisis de aceleraciones de un manipulador, el cual se obtiene a partir
de la derivacin respecto del tiempo de la ecuacin (2.1), es un campo que
no ha sido tratado en la literatura con tanta profusin como el problema de
velocidades. Esto es debido fundamentalmente al hecho de no poder representar
la aceleracin de un slido rgido de forma anloga al caso de su velocidad,
por el hecho de incluir sta trminos cuadrticos en unidades de velocidad
correspondientes a la aceleracin normal. Entre las referencias que tratan este
tema podemos destacar los artculos (Rico y Duffy, 2000; Featherstone, 2001)
2.5.
Anlisis de Singularidades
37
38
2.6.
Destreza y Manipulabilidad
2.7. Precisin
mecanismos de unas determinadas dimensiones, hace que la simple evaluacin
numrica de estos valores no sea un procedimiento totalmente adecuado. En
concreto, es frecuente que los trminos que aparecen en las diferentes matrices jacobianas del manipulador posean diferentes unidades, lo que hara que
los indicadores de singularidad numricos que obtendramos no tuvieran sentido fsico alguno, perdiendo la invarianza que debera resultar de evaluar un
indicador en diferentes robots de idntica morfologa y situados en una idntica posicin, pero de dimensiones proporcionales (Staffetti et al., 2002). Estos
conceptos forman parte esencial de los contenidos desarrollados en esta Tesis
Doctoral, por lo que en el Captulo 6 se profundizar ms en este punto.
El concepto de manipulabilidad hace referencia a la capacidad del robot
de desplazar/manipular un objeto de un lugar a otro empleando para ello un
mnimo gasto. Desarrollada en la referencia (Yoshikawa, 1985), la manipulabilidad de un robot en una posicin determinada viene definida por el volumen
de su elipsoide de velocidad, presentado por primera vez en la referencia (Salisbury y Craig, 1982). Dicho elipsoide viene a representar la salida que el robot
sera capaz de ofrecer una vez ha recibido como entrada cualquier combinacin de movimientos en los actuadores. Evidentemente, a mayor volumen de
dicho elipsoide, mayor ser la capacidad de llevar un objeto de un lugar a otro.
Las referencias (Melchiorri, 1993; Mller, 2003) aaden otros comentarios a los
conceptos de manipulabilidad definidos por Yoshikawa.
La determinacin de estos elipsoides de velocidad pasa nuevamente por
las matrices jacobianas del manipulador, ponindose de manifiesto otra vez la
posible incompatibilidad dimensional de los trminos que en ellas aparecen.
El trmino destreza del manipulador se encuentra ntimamente relacionado
al concepto de isotropicidad, mostrado en las referencias (Klein y Miklos, 1991;
Angeles, 1992; Angeles y Lpez-Cajn, 1992; Zanganeh y Angeles, 1997; Fattah
y Ghasemi, 2002). El trmino isotropicidad, aplicado a la figura de un robot
manipulador, hace referencia a la capacidad de ofrecer las mismas prestaciones
en cualquiera de las direcciones de movimiento del robot. Sin embargo, el hecho
de que el manipulador pueda realizar habitualmente movimientos tanto de
rotacin como de traslacin hace que el concepto de fsico de isotropicidad no
quede ciertamente claro.
2.7.
Precisin
39
40
2.8.
Rigidez
Segn hemos visto con las caractersticas cinemticas del mecanismo, sus
caractersticas de rigidez son tambin variables con la posicin del manipulador, tal y como muestra la referencia (Gosselin, 1990). Sin embargo, una vez
dejamos de considerar el mecanismo como formado por slidos rgidos y admitimos la realidad de que los elementos que forman parte de l son flexibles, la
rigidez que podr ofrecer el manipulador depender tambin de las dimensiones
secundarias de los diferentes elementos y de los materiales que los componen.
Los primeros enfoques a considerar son aquellos basados en consideraciones
puramente tericas, como la propia referencia (Gosselin, 1990), o la mostrada
en (Sanger et al., 2000). Sin embargo, estos enfoques tericos no deben ser los
nicos admitidos, ya que lo que en verdad nos interesar conocer es la rigidez
que poseer un modelo real de manipulador. De este modo, la realizacin de
estudios de modelos numricos basados en el Mtodo de los Elementos Finitos
o la propia determinacin experimental de la rigidez del manipulador sern
tambin aspectos fundamentales (Corradini et al., 2003; Majou et al., 2007).
2.9. Dinmica
2.9.
Dinmica
El anlisis del comportamiento dinmico es otro punto evidentemente necesario para determinar lo adecuado o no de un manipulador paralelo. Sin
embargo, este tema aparece en general poco referenciado en la literatura tcnica, fundamentalmente debido a la complejidad que su anlisis terico posee.
Sin embargo, esto no quiere decir que no se hayan realizado trabajos en este
campo.
Los enfoques ms utilizados en el anlisis dinmico de manipuladores paralelos son quizs los basados en el principio de las potencias virtuales (Tsai, 2000;
Zhu et al., 2005; Khali y Ibrahim, 2007), el empleo de la formulacin lagrangiana clsica (Geike y McPhee, 2003) o el empleo de la formulacin basada en
las ecuaciones de Newton-Euler (Codourey y Burdet, 1997; Wang et al., 2003),
mtodos a partir de los cuales es posible realizar el anlisis dinmico inicial
necesario para definir el tipo de motores a utilizar.
Sin embargo, todos estos enfoques consideraran los elementos del manipulador como slidos rgidos, lo que evidentemente est alejado de la realidad.
Debido a esto, si se desea evaluar con ms exactitud la respuesta dinmica
del manipulador, son necesarios anlisis de dinmica estructural basados en el
Mtodo de los Elementos Finitos, como los mostrados en las referencias (Piras
et al., 2005; Du et al., 2007).
2.10.
Calibracin
41
42
2.11.
43
44
2.12.
Haciendo ya referencia a la Tesis Doctoral, sta presentar diferentes desarrollos y estudios realizados dentro de la metodologa de diseo de robots paralelos mostrada en el apartado anterior. En concreto, estos desarrollos harn
referencia a las etapas iniciales del mismo, centrado en los puntos 1, 2, 3 y 4.
Una vez definidos el tipo de aplicacin y movimientos que seran necesarios
para la realizacin de la misma (puntos 1 y 2 de la metodologa de diseo), se
presentar un estudio completo de la sntesis morfolgica de manipuladores de
baja movilidad, centrada en la definicin de las diferentes cadenas cinemticas
capaces de generar un movimiento determinado en su elemento terminal y la
forma de ser combinadas para obtener un movimiento especfico. En concreto,
dentro del amplio abanico de posibilidades existentes dentro de los manipuladores paralelos de baja movilidad, la Tesis Doctoral se centrar en la obtencin
de nuevas arquitecturas de robots dotados de movimiento Schnflies.
45
46
47
Parte II
Sntesis Morfolgica de
Manipuladores Paralelos de Baja
Movilidad
49
Introduccin
La sntesis morfolgica tiene por objetivo determinar cules han de ser las
cadenas cinemticas que constituyen un manipulador, con el objeto de que
su elemento terminal o plataforma mvil sea capaz de generar el movimiento
deseado para la aplicacin a la que se va a destinar.
Las ventajas en trminos de precisin, rigidez y relacin carga-peso que
poseen los manipuladores paralelos sobre los manipuladores serie crearon unas
grandes expectativas de xito en su utilizacin en aplicaciones industriales.
Sin embargo, dichas ventajas no pudieron superar a los inconvenientes que los
manipuladores paralelos poseen: una compleja resolucin de los problemas de
posicin que complicaban an ms si cabe su control en tiempo real, un espacio
de trabajo muy reducido y una elevada complejidad mecnica, debido a estar
compuestos stos de una gran cantidad de elementos.
El trmino de manipulador paralelo se encuentra frecuentemente ligado al
trmino hexpodo, debido a la plataforma paralela de 6 GDL Gough-Stewart,
quizs el manipulador paralelo ms conocido, compuesto por seis cadenas cinemticas que unen su plataforma mvil con una base fija. El hecho de que
los hexpodos fuesen utilizados masivamente en aplicaciones poco adecuadas
51
52
3.1. Introduccin
manipulador es funcin de la posicin y orientacin relativa de los diferentes
elementos que lo componen.
Por ejemplo, un manipulador paralelo de 6 GDL es capaz de trasladar y
orientar su elemento terminal en cualquier direccin y orientacin en el interior
de su espacio de trabajo. El hecho de poseer un nmero inferior de GDL supone
la imposibilidad de trasladar u orientar su elemento plataforma en cualquier
direccin de forma arbitraria. De este modo, en el caso de manipuladores paralelos de cinco ejes 3T2R es imposible mantener en cualquier posicin los 2
GDL de rotacin en direcciones constantes, por lo que ser necesario conocer
en cada instante cules sern estas direcciones.
Todo esto hace que este tipo de manipuladores requieran la realizacin de
un importante esfuerzo en las primeras fases de diseo, siendo fundamental una
cuidadosa sntesis morfolgica que permita obtener la movilidad buscada. En
los ltimos tiempos se ha realizado un esfuerzo importante en la sntesis morfolgica de manipuladores paralelos de baja movilidad. Dos mtodos son los ms
frecuentemente utilizados: por un lado la sntesis basada en la Screw Theory,
y por otro el que se sustenta en la Teora de Grupos de Desplazamientos.
La Screw Theory, cuyas fundamentos tericos pueden encontrarse en la referencia (Ball, 1900), es una poderosa herramienta en el mbito de la Mecnica
Clsica. Fundamentalmente basada en conceptos puramente analticos, ha sido
aplicada con xito en la sntesis morfolgica de diferentes tipos de manipuladores. La idea principal de los mtodos basados en la Screw Theory es la de,
una vez conocido cul ha de ser el movimiento del elemento terminal del manipulador, exigir qu restricciones, esto es, qu fuerzas y qu momentos, han
de ser impuestos por las diferentes cadenas cinemticas unidas a l con objeto
de limitar su movimiento al exigido3 . Existen numerosas publicaciones en este
campo:
Un primer acercamiento a la sntesis morfolgica de manipuladores, fue
la clasificacin presentada en la referencia (Hunt, 1983) sobre la movilidad que le van otorgando al elemento terminal cada uno de los pares
cinemticos que lo une con una base fija, clasificacin realizada en base
a los screw systems que generan dichos pares.
Tsai nos presenta en su referencia (Tsai, 1998b) una enumeracin de diferentes morfologas de manipuladores paralelos, particularizando en (Fang
y Tsai, 2002) diferentes tipos de manipuladores paralelos con cadenas cinemticas idnticas.
3 Segn
53
54
3.1. Introduccin
infinitesimal como podra proporcionar el enfoque basado en la Screw Theory,
sino con una justificacin rigurosa de ser un movimiento finito.
Aparte de la Screw Theory y la Teora de Grupos de Desplazamientos,
recientemente ha aparecido un nuevo enfoque empleado en la sntesis de manipuladores paralelos de baja movilidad, la Teora de las Transformaciones
Lineales, basada en los trabajos publicados por el profesor G. Gogu (Gogu,
2004c, 2005, 2006b,c). Dicha teora se basa en la obtencin de manipuladores paralelos con unas capacidades de movimiento que permitan definir una
ecuacin de velocidad de una forma determinada, a partir de la bsqueda sistemtica de las diferentes combinaciones de cadenas cinemticas que generaran
dicha ecuacin de velocidad. Adems de estas teoras, en la bibliografa tambin
aparecen otros enfoques diferentes a los hasta ahora expuestos, como puede ser
el mostrado en la referencia (Zhao et al., 2002).
Aunque quizs no est estrictamente relacionado con la sntesis morfolgica,
un aspecto de gran importancia es qu cadenas cinemticas son las ms adecuadas desde un punto de vista prctico para obtener el movimiento de salida
deseado. En este punto podemos situar la referencia (Liu y Wang, 2003), donde
se presentan diferentes tipos de cadenas cinemticas basadas en la estructura
paralelogramo articulado. Por un lado, es obvio que este tipo de cadenas cinemticas poseen una rigidez ms elevada que la que poseeran las cadenas
cinemticas generadas por los pares cinemticos inferiores ms habituales. Por
otro lado, el hecho de complementar la cadena cinemtica paralelogramo articulado con pares de rotacin permite obtener una capacidad de rotacin ms
elevada en el elemento terminal del manipulador que la que presentaran otros
diseos en los que fuesen empleados juntas universales. En la referencia (Gao
et al., 2002) se presentan diferentes arquitecturas de manipuladores paralelos
de dos a cinco GDL, basados en este tipo de cadenas cinemticas.
El mbito de la sntesis de manipuladores paralelos es un campo muy amplio. En concreto, el trabajo aqu realizado se centra en el diseo de manipuladores de baja movilidad de 4 GDL 3T1R, capaces de realizar 3 traslaciones en
direcciones independientes y 1 rotacin. Ms an, la direccin de esta rotacin
no ser una direccin cualquiera y variable, sino que ser una direccin prefijada que verifique los requisitos de movimiento que se le exigirn al elemento
plataforma. Este tipo de movimiento, de 3 traslaciones y 1 giro en una direccin concreta, se denomina movimiento Schnflies. El desarrollo de la sntesis
morfolgica del manipulador se realizar empleando la Teora de Grupos de
Desplazamientos.
55
56
3.2.
La Teora de Grupos de Desplazamientos se basa en emplear las propiedades matemticas de Grupo de Lie de los desplazamientos de slido rgido
para expresar la cinemtica del slido rgido, no slo de forma instantnea sino
tambin finita, segn queda patente en la referencia (Selig, 2003), o en el libro del mismo autor (Selig, 2005). Sin embargo, estos conceptos puramente
matemticos no fueron introducidos en el mbito de la sntesis morfolgica de
mecanismos hasta los primeros trabajos de J. Herv (Herv, 1978). El auge
de la Screw Theory hizo que los trabajos basados en esta temtica quedasen
prcticamente reducidos a los de este autor, introduciendo en las referencias
(Herv, 1982; Fanghella, 1988; Herv, 1994, 1999, 2003) cuestiones sobre sus
fundamentos tericos. Sin embargo, tras retomar J. ngeles estos trabajos, como muestran las referencias (Angeles, 2004, 2005), esta teora parece tomar
un nuevo protagonismo en este campo. Otros estudios en los que esta teora
se aplica en la sntesis de manipuladores paralelos se pueden encontrar en las
siguientes referencias. En (Herv y Sparacino, 1991) esta teora es empleada en
la sntesis de manipuladores paralelos de traslacin, siendo los robots STAR
(Herv y Sparacino, 1992), Y-STAR y H-Robot (Sparacino y Herv, 1993) alguno de sus principales exponentes; en (Li y Huang, 2003) se presenta una
familia de manipuladores paralelos de baja movilidad de 3, 4 y 5 GDL. En
(Company et al., 2003) la Teora de Grupos de Desplazamiento es utilizada
brevemente para justificar la movilidad del manipulador paralelo H4. Las referencias (Huynh y Herv, 2003; Liu et al., 2003; Huynh y Herv, 2005; Lee y
Herv, 2005) muestran la aplicacin de esta teora a la sntesis de diferentes
tipos de manipuladores paralelos de baja movilidad. Una referencia reciente y
muy extensa de los diferentes aspectos y nociones de esta teora en la referencia
(Meng et al., 2007).
Sin embargo, la sntesis morfolgica de manipuladores no es la nica aplicacin de la Teora de Grupos al campo de los mecanismos. En los ltimos
aos, esta teora ha sido empleada de forma bastante frecuente en la determinacin de la movilidad de mecanismos de diferente morfologa, como muestran
las referencias (Rico et al., 2003; Rico y Ravani, 2003; Rico et al., 2006).
3.2.1.
f g =hhK
Propiedad asociativa.
f, g, h K
f (g h) = (f g) h
f e=ef =f
f g =gf =e
57
58
3.2.2.
Fundamentos Bsicos
59
Zi
Xi
Zj
Xj
O
j
id
Yi
Yj
(3.4)
60
j
l
k
=m
l T kT j T i T
(3.8)
(3.10)
=I
(3.11)
j
i
jR i d
+ ij d
I
= T
0
0
1
(3.12)
=I
(3.13)
= I ij R = ji R1 = ji RT
(3.14)
+ ij d = 0 ij d = ij R ji d = ji RT ji d
(3.15)
De este modo, la matriz de transformacin homognea asociada al desplazamiento inverso ij T queda definida como
i
j T
i
ji RT ji d
j 1
i
jR jd
iR
T
=
T
=
=
(3.16)
j
i
0T 1
0T
1
61
i r + j R i r + j d
r = ji R
i
i
(3.18)
r = 0
(3.19)
i r + j d
r = ji R
i
(3.20)
Esto hace que sea posible replantear la relacin (3.20) de la siguiente manera:
j j
j d i r
r
R
i
i
(3.21)
= T
1
1
0
0
La expresin (3.21) representa la ecuacin de campo de velocidades. Una
forma ms comn de ver esta ecuacin se obtiene despejando el vector i r a
partir de la expresin (3.1)
i
r = ji RT j r ji d
(3.22)
con lo que la relacin (3.20) puede expresarse como
j
j RT j r j d + j d
r = ji R
i
i
i
j
r = j j r j d + j d
i
(3.23)
62
3.3.
De este modo, la estructura de grupo que posee el espacio de desplazamientos de slido rgido {D} definido por medio del grupo matricial SE (3), tal y
como se mostr en el apartado 3.2.1, debe verificar las siguientes propiedades
para ser considerado como tal:
1. Operacin Interna. La realizacin de dos desplazamientos de slido rgido
consecutivamente es nuevamente un desplazamiento de slido rgido. Esta
operacin vendr definida mediante el operador producto de las matrices homogneas de transformacin asociadas a cada desplazamiento.
Todo grupo es, por tanto, un grupo cerrado.
D1 (T1 ) , D2 (T2 ) {D}
(3.26)
2. Propiedad Asociativa.
D1 , D2 , D3 {D}
D3 (D2 D1 ) = (D3 D2 ) D1
(3.27)
63
I D =D I =D
(3.28)
D D 1 = D 1 D = I
(3.29)
Para ser considerado un Grupo de Lie se debe verificar adems que las operaciones de concatenacin de desplazamientos y obtencin del elemento inverso
sean ambas transformaciones diferenciables. El grupo de desplazamientos de
slido rgido cumple tambin estos axiomas, por lo que se pone de manifiesto
que tiene la estructura de Grupo de Lie.
3.3.1.
64
3.3.2.
65
66
B
rb
A
ra
Figura 3.2: Unin de desplazamientos
Sean {D}i y {D}j dos desplazamientos de slido rgido genricos. La dimensin de un desplazamiento {D}e obtenido a partir del producto dos desplazamientos {D}i y {D}j
{D}e = {D}i {D}j
(3.30)
(3.31)
Una propiedad importante que hay que tener en cuenta es la no conmutatividad en el caso general del producto de dos desplazamientos cualesquiera.
Mediante la operacin de unin o producto de desplazamientos se puede
determinar de forma intuitiva la movilidad de cualquier mecanismo formado por
cadenas cinemticas definidas por generadores de desplazamientos dispuestos
en disposicin serie.
A modo de ejemplo, consideraremos el caso del producto de dos desplazamientos rotacionales {RA,ra } y {RB,rb } de ejes paralelos, segn se observa en
la Fig. 3.2. Obviamente la dimensin de cada uno de estos desplazamientos es
la unidad. Cul es la dimensin del desplazamiento resultante?
67
3.3.3.
Interseccin de Desplazamientos
68
3
\
{Xei } = {T3 }
(3.34)
i=1
3.3.4.
69
70
3.3.5.
Procedimiento de Sntesis
3.4.
3.4.1.
Nociones Preliminares
Un screw (Ball, 1900) es un vector de 6 componentes que permite representar campos de velocidades o fuerzas de manera sencilla y compacta. Por
medio de las coordenadas screw puede definirse el eje del movimiento asociado
a un determinado par cinemtico. Su expresin matemtica es la mostrada a
continuacin
s
$=
r s + hs
y el producto
siendo s el vector unitario en la direccin del eje del screw $
vectorial r s es el momento del screw respecto de un punto O, el cual suele
71
72
Z
r
X
Quizs para alguien familiarizado con la Screw Theory, estos datos ya son
suficientes para comprender qu es y significa el trmino screw. Sin embargo,
todos aquellos ajenos a esta teora querrn conocer cules son sus fundamentos
y el por qu de la utilizacin de la expresin anterior.
De este modo, segn enuncia el Teorema de Chasles 3.2.2, cualquier movimiento general de un slido rgido en el espacio quedara definido mediante
una rotacin alrededor de un eje y una traslacin en la direccin de dicho eje.
A este eje se le denomina eje instantneo de rotacin y deslizamiento o, en
nomenclatura inglesa, instantaneous screw axis. La posicin de este eje queda
definida a partir de las caractersticas cinemticas del slido. Este concepto
suele estar asociado a las caractersticas absolutas del movimiento del slido,
aunque tambin puede ser asociado al movimiento relativo entre elementos.
Definiendo la posicin y orientacin de este eje quedan definidas las caractersticas del movimiento del slido. Por esto, es necesario establecer un sistema
de coordenadas que permita definirlo.
3.4.2.
p=
(3.36)
zP
wP
donde stas se diferenciaran de las coordenadas cartesianas clsicas en la utilizacin de una cuarta coordenada wP .
Debido a que nicamente se necesitan tres coordenadas para definir la posicin de P , sta podra ser definida de infinitas formas. Sin embargo, todas
ellas haran referencia al mismo punto del espacio. A modo de ejemplo, las dos
coordenadas proyectivas siguientes definiran de forma equivalente la posicin
del punto P :
xP
xP /wP
yP yP /wP
p=
(3.37)
zP = zP /wP
wP
1
Una ventaja de la utilizacin de las coordenadas proyectivas es la de poder
definir la posicin de puntos situados en el infinito. Por definicin, estos puntos
tienen su cuarta coordenada proyectiva de valor nulo:
xP
yP
p =
(3.38)
zP
0
73
74
3.4.3.
Cualquier recta r en el espacio eucldeo tridimensional puede ser definida mediante la posicin de dos de sus puntos. Sean P1 y P2 dos puntos de
coordenadas proyectivas
xP1
xP2
yP1
yP2
p2
= p1
=
p1 =
p
=
2
zP1
zP2
wP2
wP1
wP2
wP1
pertenecientes a la recta r. Si agrupamos las coordenadas de estos puntos en
una matriz 2 4
wP1 xP1 yP1 zP1
(3.39)
wP2 xP2 yP2 zP2
podremos definir las coordenadas de Plcker de la recta r como los seis determinantes de segundo orden de la matriz (3.39):
wP1 xP1
wP2 xP2
wP1 yP1
wP2 yP2
wP1 zP1
wP2 zP2
(3.40)
R =
zP1 yP1
zP2 yP2
xP1 zP1
xP2 zP2
yP1 xP1
yP2 xP2
La utilizacin de estas coordenadas hace que la recta pueda ser definida
correctamente an estando todos sus puntos en el infinito. Las coordenadas de
75
(3.41)
(3.43)
(3.44)
76
siendo este paso una propiedad del movimiento independiente del sistema de
coordenadas empleado.
Tras estos preliminares, el screw se define como la conjuncin de una recta
R y un escalar h.
= (R , h)
$
(3.48)
Mediante un screw se puede definir completamente las propiedades de cualquier par cinemtico, basado en la geometra que lo define (Waldron, 1972). De
este modo, para un screw de paso h = 0, un par rotacional, su screw asociado
es:
s
0
$=
=$
(3.49)
rs
con s en la direccin del par rotacional. Del mismo modo, para un screw de
paso h = , un par prismtico, su screw asociado es:
= 0 =$
$
(3.50)
v
con el vector unitario v definido en la direccin del par prismtico.
3.4.4.
Twist
(3.51)
77
n
X
i
qi $
(3.53)
i=1
3.4.5.
Screw Systems
78
3.4.6.
Subsistema de un Screw Sytem. Un subsistema de un n-sistema se compone de todos los screws obtenidos como combinacin lineal de ns (0 ns n)
screws pertenecientes al n-sistema.
A modo de ejemplo, podramos definir como subsistemas del 3-$ -1-$0 sistema: el 1-$ -sistema, el 2-$ -sistema, el 3-$ -sistema, el 1-$0 -sistema o
cualquier 1-$-sistema de un paso genrico h en una direccin comn.
79
3.4.7.
Reciprocal Screws
O3
I3
I3
O3
80
$r =
(3.56)
sr
3.4.8.
Wrench
Tal y como se mencion anteriormente, el movimiento relativo entre dos elementos unidos por una cadena cinemtica puede ser representado por un screw
system, normalmente denominado como twist, el cual define todo el conjunto
de posibles movimientos entre estos movimientos. Sin embargo, a no ser que
estos elementos puedan moverse libremente uno respecto del otro, existir un
conjunto de fuerzas y momentos de restriccin que impiden el libre movimiento
entre elementos.
Fsicamente, el concepto de reciprocidad de screws va asociado a la obtencin de una potencia nula a partir de la aplicacin de un esfuerzo determinado
sobre un movimiento concreto, por lo que el conjunto de fuerzas de restriccin definirn de este modo un screw system recproco al twist, normalmente
denominado wrench de la cadena cinemtica.
De este modo, considerando que el twist generado por una cadena cinemtica define un n-sistema, cuyo orden n es menor o igual a los GDL de la cadena
cinemtica F
nF
(3.57)
el wrench de la cadena cinemtica definir por tanto, un c-sistema, donde el
orden c vendr definido por la siguiente relacin:
c=6n
3.4.9.
(3.58)
81
Ligaduras Cinemticas
4.1.
Introduccin
83
84
Ligaduras Cinemticas
como la generalizacin del concepto de par cinemtico entre dos elementos i y
j.
El concepto de ligadura cinemtica queda definido como el desplazamiento
relativo existente entre dichos elementos i y j, independientemente de que se
encuentren o no unidos por un nico par cinemtico y pertenezcan o no a un
mismo mecanismo. Evidentemente cada uno de los subgrupos de {D} descritos
en el apartado 3.3.1 son casos particulares de ligadura cinemticas.
El desarrollo de las diferentes ligaduras cinemticas, as como la definicin de sus posibles materializaciones, es un aspecto fundamental en la sntesis
morfolgica de nuevas arquitecturas de manipuladores paralelos, la cual busca
definir el conjunto de elementos y pares que son necesarios para que un determinado elemento sea capaz de realizar el tipo de movimientos que se desea
obtener. Particularizado al caso de los robots paralelos, cada ligadura cinemtica representar el desplazamiento que cada una de las cadenas cinemticas
permitir realizar a su elemento terminal respecto a su elemento base.
De este modo, a continuacin iremos exponiendo las diferentes ligaduras
cinemticas existentes, de dimensiones de 1 a 5, stas son aquellas que resultan
de utilidad en el caso de manipuladores paralelos de baja movilidad.
4.2.
Dimensin 1
{HA,h,ra }
Materializacin
Par prismtico
Paralelogramo articulado
Par de rotacin
Cuadriltero articulado
Biela-manivela
Par helicoidal
4.2. Dimensin 1
85
Desplazamientos generados
0T1R
1T0R
Tabla 4.2: Caractersticas de desplazamiento ofrecidas por las ligaduras cinemticas de dimensin 1
Los siguientes subapartados desarrollarn las posibles materializaciones de
estas ligaduras cinemticas que ofrecen una mayor utilidad prctica.
4.2.1.
Ligadura {Tu }
u
u
86
Ligaduras Cinemticas
1 del subgrupo de traslacin plana {Tu,v }. En este caso, al contrario que en el
caso del par prismtico, la direccin de traslacin definida mediante el vector
unitario u no permanece invariante durante el movimiento. Dicha direccin
viene definida a partir de la interseccin de un plano paralelo al plano que contiene a la cadena cinemtica paralelogramo y un plano normal a la direccin
de los elementos a los cuales est unido el elemento que adquiere el GDL de
traslacin.
Ligadura {RA,ra }
4.2.2.
A, ra
A, ra
(a) Par de rotacin R
4.3. Dimensin 2
87
4.3.
Dimensin 2
{Tu }
{RA,ra }
{Tv }
{Tu } {Tv }
{RA,ra } {Tv }
{RB,rb }
{Tu } {RB,rb }
{RA,ra } {RB,rb }
Desplazamientos generados
2T0R, 1T0R
1T1R
1T1R
0T2R, 1T1R, 0T1R
Tabla 4.4: Caractersticas de desplazamiento ofrecidas por las ligaduras cinemticas de dimensin 2
88
Ligaduras Cinemticas
4.3.1.
El producto de desplazamientos {Tu } {Tv } es generador del desplazamiento de traslacin plana {Tu,v } siempre que los vectores unitarios u y v sean
linealmente independientes. En la Tabla 4.5 se pueden observar diferentes posibilidades para la obtencin de dicho desplazamiento.
P
Pa
P
PP (Fig. 4.3a)
PaP
Pa
PPa (Fig. 4.3b)
PaPa
v
u
(a) P P
(b) P P a
(4.1)
hace que el desplazamiento resultante degenere a un desplazamiento de dimensin inferior: en este caso, al desplazamiento de traslacin {Tu }. Por tanto, estos
casos presentan ligaduras cinemticas que no sern capaces de generar los desplazamientos buscados. Evidentemente, en caso de presentarse esta situacin
4.3. Dimensin 2
89
(a) P P
(b) P aP
90
Ligaduras Cinemticas
Sin embargo, en ambas soluciones mostradas en la Fig. 4.5 es ms correcto
hablar de cadenas generadoras de un subconjunto de desplazamientos de dimensin 2 del subgrupo de desplazamientos de traslacin espacial {T3 }, ya que
las direcciones de traslacin generadas no permaneceran constantes.
4.3.2.
P
Pa
R
PR, C
PaR
4.3.3.
4.3. Dimensin 2
91
u
B, rb
(a) P R no paralelos
(b) P R paralelos
P
RP, C
Pa
RPa
4.3.4.
La principal particularidad del desplazamiento generado a partir de la combinacin de dos generadores de rotacin es su capacidad de generar desplazamientos de muy diferente naturaleza.
92
Ligaduras Cinemticas
A, ra
v
(a) RP
(b) RP a
R
RR, U
4.3. Dimensin 2
93
sien-
Sin embargo, gracias a ser ambos ejes paralelos, aparece adems un GDL
de traslacin en direccin ortogonal al plano definido por ambos ejes A y
B (Fig. 4.8c), definida mediante el vector unitario normal nA,B . De este
modo, la naturaleza del desplazamiento generado es 1T1R, mientras que
su estructura sera la de un subconjunto de dimensin 2 del subgrupo
plano {Fu,v }.
En el caso de que los ejes A y B sean coincidentes, el desplazamiento
generado degenera al desplazamiento {RA,ra } {RB,rb }, de naturaleza
0T1R (Fig. 4.8d).
94
Ligaduras Cinemticas
4.4.
Dimensin 3
Una vez han sido analizados los diferentes desplazamientos que pueden ser
generados mediante las ligaduras cinemticas de dimensin 2, se procede con
el estudio de los desplazamientos de dimensin 3. El proceso de productos
sucesivos que obtiene como resultado las ligaduras cinemticas de dimensin 3
puede ser observado en la Tabla 4.9.
{Tu } {Tv }
{Tu } {RB,rb }
{RA,ra } {Tv }
{RA,ra } {RB,rb }
{Tw }
{Tu } {Tv } {Tw }
{Tu } {RB,rb } {Tw }
{RA,ra } {Tv } {Tw }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw }
{RC,c }
{Tu } {Tv } {RC,rc }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc }
Desplazamientos generados
3T0R, 2T0R, 1T0R
2T1R, 1T1R
2T1R, 1T1R
1T2R, 2T1R, 1T1R
2T1R, 1T1R
1T2R, 2T1R, 1T1R
1T2R, 2T1R, 1T1R
0T3R, 1T2R, 0T2R, 2T1R, 1T1R, 0T1R
Tabla 4.10: Caractersticas de desplazamiento ofrecidas por las ligaduras cinemticas de dimensin 3
desplazamientos de dimensin 3, analizando los diferentes subcasos que pueden
aparecer en funcin de las posiciones y orientaciones relativas de los diferentes
generadores de desplazamientos.
4.4. Dimensin 3
4.4.1.
95
(4.2)
(4.3)
P
PPP
PPaP
PaPP
PaPaP
Pa
PPPa
PPaPa
PaPPa
PaPaPa
4.4.2.
Las cadenas cinemticas que generan este desplazamiento provienen de combinar un generador de rotacin con los casos expuestos en la Tabla 4.5. El
desplazamiento generado es un desplazamiento 2T1R, siempre que los dos generadores de los desplazamientos de traslacin sean independientes, en cuyo
96
Ligaduras Cinemticas
w
u
v
PP
PPa
P aP
P aP a
R
PPR, PC
PPaR
PaPR, PaC
PaPaR
El desplazamiento {Tu } {Tv } {RC,rc } puede ser obtenido de forma equivalente por medio de generadores {Tu,v } como los expuestos en la Fig. 4.5 o, si
la direccin del eje del generador de rotacin C es coincidente con la definida
por el vector unitario v, por medio del producto {Tu } {CC }. Un ejemplo de
cadena cinemtica generadora de este desplazamiento a partir de esta ltima
solucin puede verse en la Fig. 4.10.
Nuevamente las posibilidades expuestas hasta ahora no son las nicas existentes para generar este desplazamiento, ya que puede ser obtenido a partir
de la interseccin de diferentes generadores de desplazamiento de dimensin
superior.
4.4. Dimensin 3
97
u
v
rc
Figura 4.10: Materializaciones de la ligadura cinemtica {Tu } {Tv } {RC,rc }
(P C)
4.4.3.
Las cadenas cinemticas que generan este desplazamiento provienen de combinar un generador de traslacin con los casos expuestos en la Tabla 4.6. En
funcin de la disposicin relativa de estos tres generadores de desplazamientos podremos obtener desplazamientos bien de naturaleza 2T1R en el caso de
que las traslaciones sean independientes (u w 6= 0), o bien 1T1R en el caso
contrario. En la Tabla 4.13 podemos observar diferentes cadenas cinemticas
generadoras de este desplazamiento.
En el caso de que la direccin del eje del generador de rotacin B coincida
con la de u o w, el desplazamiento resultante ser equivalente a {CB } {Tw } o
{Tu } {CB } respectivamente. De este modo, en la Fig. 4.11 se incluyen algunas
soluciones de este tipo, sealando posibles materializaciones que incluyen pares
C.
4.4.4.
Las cadenas cinemticas que generan este desplazamiento provienen de combinar un generador de rotacin con los casos expuestos en la Tabla 4.6, segn
puede observarse en la Tabla 4.14.
Sin embargo, la naturaleza de este desplazamiento variar en funcin de la
disposicin relativa de los pares de rotacin, de idntica forma a la expuesta
en la Fig. 4.8:
Los ejes B y C se cruzan, con lo que el desplazamiento generado es de
98
Ligaduras Cinemticas
v
rb
u
(a) P RP = CP
(b) P RP a = CP a
Figura 4.11: Cadenas cinemticas generadoras del grupo {Tu } {RB,rb } {Tw }
PR
C
P aR
P
PRP,PC
CP
PaRP, PaC
Pa
PRPa
CPa
PaRPa
PR
C
P aR
R
PRR, PU
CR
PaRR, PaU
4.4. Dimensin 3
99
u
rb = rc
(a) P RR = CR
(b) P RR = CR paralelos
Figura 4.12: Cadenas cinemticas generadoras del grupo {Tu } {RB,rb } {RC,rc }
4.4.5.
Las cadenas cinemticas que generan este desplazamiento provienen de combinar un generador de traslacin con los casos expuestos en la Tabla 4.7. En la
Tabla 4.15 podemos observar cuatro cadenas cinemticas generadoras de este
desplazamiento.
100
Ligaduras Cinemticas
RP
C
RP a
P
RPP
CP
RPaP
Pa
RPPa
CPa
RPaPa
v
ra
Figura 4.13: Cadena cinemtica generadora del grupo {RA,ra } {Tv } {Tw }
(RP a2 )
4.4.6.
Las cadenas cinemticas que generan este desplazamiento provienen de combinar un generador de traslacin con los casos expuestos en la Tabla 4.7, segn
puede observarse en la Tabla 4.16.
Las consideraciones hechas en el caso del desplazamiento {Tu } {RB,rb }
{RC,rc } son aplicables a este desplazamiento. Nuevamente la disposicin relati-
4.4. Dimensin 3
101
RP
C
RP a
R
RPR, RC
CR
RPaR
va de los ejes de los generadores de rotacin har que este desplazamiento sea
de naturaleza 1T2R, 2T1R 1T1R.
4.4.7.
Las cadenas cinemticas que generan este desplazamiento provienen de combinar un generador de traslacin con los casos expuestos en la Tabla 4.8, segn
puede observarse en la Tabla 4.17.
RR
U
P
RRP, RC
UP
Pa
RRPa
UPa
4.4.8.
Las cadenas cinemticas que generan este desplazamiento provienen de combinar generador de rotacin con los casos expuestos en la Tabla 4.8, segn puede
observarse en la Tabla 4.18.
RR
U
R
RRR, RU
UR, S
102
Ligaduras Cinemticas
4.5. Dimensin 4
trario, el desplazamiento generado es de naturaleza 1T2R (Fig. 4.14b).
En el caso de que dos de ellos se corten, el desplazamiento generado sera
nuevamente de naturaleza 0T3R2 . Sin embargo, es necesario remarcar
que, en el caso de que sean los ejes A y B, o B y C, los que se corten,
los generadores {RA,ra } {RB,rb } o {RB,rb } {RC,rc } en cada caso podrn
ser materializados empleando una unin universal U . En el caso de que
los tres ejes se corten en un mismo punto (Fig. 4.15a), el desplazamiento
generado sera equivalente al producido por un par esfrico {SO }, siendo
O el punto comn a los tres ejes3 .
En el caso de que dos de los ejes sean paralelos entre s, el desplazamiento
generado ser de naturaleza 1T2R (Fig. 4.15c), apareciendo una posibilidad de traslacin en la direccin normal al plano definido por los ejes
paralelos. De ser los tres ejes paralelos entre s, el desplazamiento generado sera de naturaleza 2T1R (Fig. 4.15d), siendo posible la traslacin
en cualquier direccin normal a la direccin comn de los tres ejes de los
generadores de rotacin, siempre y cuando, dichos ejes no estn situados
dentro de un mismo plano, caso en el cual el desplazamiento degenerara a uno de naturaleza 1T1R, debido a la dependencia lineal de las dos
traslaciones generadas.
En el caso de que los ejes A, B o C sean coincidentes, el desplazamiento
generado degenerar a uno de dimensin inferior: 0T2R si coinciden 2
ejes y el eje no coincidente no es paralelo a los otros dos, 1T1R si el eje
no coincidente es paralelo y 0T1R si los tres ejes son coincidentes.
4.5.
Dimensin 4
A partir de las ligaduras cinemticas que aparecen en la Tabla 4.9 se prosigue en el proceso de sntesis aadiendo un nuevo generador de desplazamiento
de dimensin 1 en su extremo. Procediendo de este modo, las ligaduras cinemticas de dimensin 4 pueden ser observadas en las Tablas 4.19.
2 Si los tres ejes se encuentran en un mismo plano, cortndose dos a dos, el desplazamiento
generado es de naturaleza 1T2R, pudiendo ser considerado en cierto modo equivalente al caso
expuesto en la Fig. 4.14b.
3 Un caso degenerado se presenta cuando los tres ejes se encuentran encerrados en un
mismo plano (Fig. 4.15b), siendo la naturaleza del desplazamiento generado 0T2R.
103
104
Ligaduras Cinemticas
Nuevamente, el hecho de disponer diferentes generadores de desplazamientos uno a continuacin de otro no implica obtener necesariamente el desplazamiento que se puede presuponer. En concreto, en la Tabla 4.20 podemos
observar los diferentes tipos de desplazamientos que se pueden generar a partir
de las ligaduras cinemticas anteriormente mostrados.
Es inmediato observar a partir de la Tabla 4.20 cmo cada una de las 16
ligaduras cinemticas de dimensin 4 presentan un nmero de posibilidades
4.5. Dimensin 4
105
{Tq }
{Tu } {Tv } {Tw } {Tq }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {Tq }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {Tq }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {Tq }
{RD,rd }
{Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {RD,rd }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd }
RD,rd
que va hacindose cada vez ms elevado. Una vez han quedado patentes en los
apartados anteriores las particularidades geomtricas que han de suceder para
que desplazamientos de dimensin inferior sean generados por ligaduras cinemticas de dimensin superior, limitaremos el estudio a partir de este punto a
aquellos desplazamientos de dimensin igual a la de las ligaduras cinemticas
que los generan. En concreto, slo existen tres diferentes tipos de desplazamientos de 4 GDL:
El desplazamiento de naturaleza 3T1R, tambin denominado desplazamiento Schnflies4 o SCARA5 (Furuya y Makino, 1980; Makino y Furuya,
4 Segn
106
Ligaduras Cinemticas
Ligadura Cinemtica
{Tu } {Tv } {Tw } {Tq }
{Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {RD,rd }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {Tq }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {Tq }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {Tq }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd }
Desplazamientos generados
3T0R, 2T0R, 1T0R
3T1R, 2T1R, 1T1R
3T1R, 2T1R, 1T1R
2T2R, 3T1R, 2T1R, 1T2R, 1T1R
3T1R, 2T1R, 1T1R
2T2R, 3T1R, 2T1R, 1T2R, 1T1R
2T2R, 3T1R, 2T1R, 1T2R, 1T1R
1T3R, 2T2R, 3T1R
1T2R, 2T1R, 1T1R
3T1R, 2T1R, 1T1R
2T2R, 3T1R, 2T1R, 1T2R, 1T1R
2T2R, 3T1R, 2T1R, 1T2R, 1T1R
1T3R, 2T2R, 3T1R
1T2R, 2T1R, 1T1R
2T2R, 3T1R, 2T1R, 1T2R, 1T1R
1T3R, 2T2R, 3T1R
1T2R, 2T1R, 1T1R
1T3R, 2T2R, 3T1R
1T2R, 2T1R, 1T1R
1T3R, 2T2R, 0T3R
1T2R, 2T1R, 1T1R, 0T1R
Tabla 4.20: Caractersticas de desplazamiento ofrecidas por las ligaduras cinemticas de dimensin 4
1981, 1982), representado por el subgrupo de desplazamiento {Xe }, capaz de realizar un desplazamiento de traslacin en cualquiera de las tres
direcciones del espacio, y un movimiento de rotacin alrededor de una
direccin fija.
El desplazamiento de naturaleza 2T2R, capaz de realizar un movimiento
de traslacin en direccin paralela a un plano determinado, as como de
un movimiento de rotacin alrededor de cualquier direccin paralela a
otro plano, paralelo o no al anterior. Dicho desplazamiento posee una
estructura de subconjunto de dimensin 4 del grupo de desplazamientos
general {D}.
El desplazamiento de naturaleza 1T3R, capaz de realizar un desplaza-
4.5. Dimensin 4
miento de traslacin en una direccin dada y un desplazamiento de rotacin alrededor de cualquier direccin del espacio. Dicho desplazamiento
posee una estructura de subconjunto de dimensin 4 del grupo de desplazamientos general {D}.
Las ligaduras cinemticas generadores de estos tres desplazamientos pueden
ser observadas en la Tabla 4.21.
Tras esto procedemos a mostrar bajo qu condiciones geomtricas pueden
obtenerse los desplazamientos deseados de 4 GDL.
4.5.1.
Generadores {Xe }
107
108
Ligaduras Cinemticas
Desplazamiento
3T1R - {Xe }
2T2R
1T3R
Ligaduras Cinemticas
{Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {RD,rd }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {Tq }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {Tq }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {Tq }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {RD,rd }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {Tq }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {Tq }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {Tq }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {Tq }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd }
4.5. Dimensin 4
4.5.1.1.
109
En la Tabla 4.22 se recogen las condiciones geomtricas bajo las cuales tres
generadores de traslacin y uno de rotacin generan el subgrupo de desplazamiento {Xe }.
Es evidente que para poder generar este desplazamiento es necesario verificar que los tres generadores de traslacin estn dispuestos de tal forma que las
direcciones en las que estn definidos sean linealmente independientes.
Ligadura cinemtica
{Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq }
Condiciones
uT (v w) 6= 0
uT (v r) 6= 0
uT (w r) 6= 0
vT (w r) 6= 0
Direccin de rotacin
Paralela a D
Paralela a C
Paralela a B
Paralela a A
PPP
PPPa
P P aP
P P aP a
P aP P
P aP P a
P aP aP
P aP aP a
R
PPPR, PPC
PPPaR
PPaPR, PPaC
PPaPaR
PaPPR, PaPC
PPPaR
PaPaPR, PaPaC
PaPaPaR
Tabla 4.23: Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd }
Estas ligaduras cinemticas se materializan mediante pares cinemticos.
Para la generacin de cada ligadura cinemtica existen mltiples posibilidades.
Por ejemplo, para la generacin de la ligadura cinemtica {Tu } {Tv } {Tw }
{RD,rd } son posibles todas las combinaciones de la Tabla 4.11 a las cuales se ha
de aadir un generador de rotacin materializado mediante un par de rotacin
R, segn se puede observar en la Tabla 4.23.
De entre todas las opciones mostradas, aquellas que incluyen pares P o C de
naturaleza pasiva pueden ser relegadas a un segundo plano, ya que presentan
110
Ligaduras Cinemticas
un menor inters prctico. La opcin basada en la cadena cinemtica P P a2 R
puede ser considerada una de las ms adecuadas, accionada a partir del par P
inicial (Fig. 4.16).
PPR
PC
P P aR
P aP R
P aC
P aP aR
P
PPRP
PCP
PPaRP, PPaC
PaPRP, PaPC
PaCP
PaPaRP, PaPaC
Pa
PPRPa
PCPa
PPaRPa
PPRPa
PaCPa
PaPaRPa
Tabla 4.24: Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq }
La materializacin de la ligadura cinemtica {Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq } es
posible con todas las combinaciones de la Tabla 4.12 a las que les es aadido
un generador de traslacin en la direccin adecuada, segn se puede observar
en la Tabla 4.24.
Poniendo en un segundo plano las opciones que incluyen pares P o C pasivos, la opcin preferente puede ser la basada en la cadena cinemtica P P aRP a,
4.5. Dimensin 4
111
P RP
PC
P RP a
CP
CP a
P aRP
P aC
P aRP a
P
PRPP
PCP
PRPaP
CPP
CPaP
PaRPP
PaCP
PaRPaP
Pa
PRPPa
PCPa
PRPaPa
CPPa
CPaPa
PaRPPa
PaCPa
PaRPaPa
Tabla 4.25: Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq }
La materializacin de la ligadura cinemtica {RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq } es
posible con todas las combinaciones de la Tabla 4.15 a las que les es aadido
112
Ligaduras Cinemticas
RP P
CP
RP P a
CP a
RP aP
RP aP a
P
RPPP
CPP
RPPaP
CPaP
RPaPP
RPaPaP
Pa
RPPPa
CPPa
RPPaPa
CPaPa
RPaPPa
RPaPaPa
Tabla 4.26: Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq }
Desde un punto de vista puramente prctico, no existe ninguna cadena cinemtica que podamos considerar como preferente. A partir de las consideraciones
antes utilizadas podemos descartar aquellas cadenas cinemticas con pares P o
C pasivos, lo que nos dejara como nica alternativa la cadena RP aP aP a, accionada por su par R inicial. Esta cadena presenta el inconveniente de necesitar
4.5. Dimensin 4
113
un gran nmero de elementos para materializar los tres generadores de traslacin, lo que nos llevara a una cadena cinemtica excesivamente compleja. Es
preferible por tanto utilizar alternativas basadas en otras ligaduras cinemticas
para la obtencin del desplazamiento {Xe }.
4.5.1.2.
En la Tabla 4.27 se recogen las condiciones geomtricas bajo las cuales dos
generadores de traslacin y dos de rotacin generan el desplazamiento {Xe }.
Ligadura cinemtica
Condiciones
CkD
uT (v nC,D ) 6= 0
BkD
uT (nB,D w) 6= 0
AkD
T
nA,D
(v w) 6= 0
BkC
uT (nB,C r) 6= 0
AkC
T
(v r) 6= 0
nA,C
AkB
T
nA,B
(w r) 6= 0
Direccin
de rotacin
Paralela a C y D
Paralela a B y D
Paralela a A y D
Paralela a B y C
Paralela a A y C
Paralela a A y B
114
Ligaduras Cinemticas
La materializacin de la ligadura cinemtica {Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }
es posible con todas las combinaciones de la expuestas en la Tabla 4.12 a las
que les es aadido un generador de rotacin bajo las condiciones anteriormente
expuestas, segn se puede ver en la Tabla 4.28.
PPR
PC
P P aR
P aP R
P aC
P aP aR
R
PPRR
PCR
PPaRR
PaPRR
PaCR
PaPaRR
Tabla 4.28: Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu }{Tv }{RC,rc }{RD,rd }
Sin embargo, desde un punto de vista prctico la utilizacin de las opciones
basadas en pares P o C pasivos no es deseable. Se recomienda por tanto utilizar
soluciones pasadas en pares P a y R. Posicionando el accionamiento en el generador de traslacin inicial, es preferible emplear pares P a pares P a, debido
4.5. Dimensin 4
115
P RP
PC
P RP a
CP
CP a
P aRP
P aC
P aRP a
R
PRPR, PRC
PCR
PRPaR
CPR, CC
CPaR
PaRPR, PaRC
PaCR
PaRPaR
116
Ligaduras Cinemticas
Nuevamente, desde un punto de vista puramente prctico han de prevalecer
las posibilidades basadas en pares P a y R sobre las que incluyen pares P o C
pasivos. Esto hace a la cadena cinemtica P RP aR una opcin preferente dentro
de este subgrupo, cadena accionada por el par P (Fig. 4.20).
La materializacin de la ligadura cinemtica {RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd }
es posible con todas las combinaciones mostradas en la Tabla 4.15 a las que les
es aadido un generador de rotacin, segn se ve en la Tabla 4.30.
RP P
RP P a
CP
CP a
RP aP
RP aP a
R
RPPR, RPC
RPPaR
CPR, CC
CPaR
RPaPR, RPaC
RPaPaR
Tabla 4.30: Cadenas generadoras de {Xe } a partir {RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd }
Descartando por consideraciones prcticas las alternativas que incluyen pares P o C de naturaleza pasiva, las opciones preferentes son el empleo de
cadenas cinemticas RP aP aR y CP aR, obviando las dificultades prcticas de
accionar un par cilndrico.
La materializacin de la ligadura cinemtica {Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } es
posible con todas las combinaciones mostradas en la Tabla 4.14 que incluyan
pares R paralelos, a las que les es aadido un generador de traslacin, segn
se ve en la Tabla 4.31.
P RR
CR
P aRR
P
PRRP, PRC
CRP, CC
PaRRP
Pa
PRRPa
CRPa
PaRRPa
Tabla 4.31: Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu }{RB,rb }{RC,rc }{Tq }
4.5. Dimensin 4
117
RP R
RC
CR
RP aR
P
RPRP, RPC
RCP
CRP, CC
RPaRP, RPaC
Pa
RPRPa
RCPa
CRPa
RPaRPa
RRP
RC
RRP a
P
RRPP
RCP
RRPaP
Pa
RRPPa
RCPa
RRPaPa
Tabla 4.33: Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {RA,ra }{RB,rb }{Tw }{Tq }
De entre todas opciones mostradas, podemos considerar como ms adecuada
la cadena cinemtica preferente es la RRP aP a, accionada por el par R inicial
(Fig. 4.21).
118
Ligaduras Cinemticas
Figura 4.21: Cadena cinemtica generadora de {Xe } con 2 generadores de traslacin y 2 de rotacin (RRP aP a)
4.5.1.3.
Condiciones
BkCkD
uT (nB,C nB,D ) 6= 0
AkCkD
T
nA,B
(v nA,D ) 6= 0
AkBkD
T
nA,B
(nA,D w) 6= 0
AkBkC
T
nA,B
(nA,C r) 6= 0
Direccin
de Rotacin
Paralela a
B, C y D
Paralela a
A, C y D
Paralela a
A, B y D
Paralela a
A, B y C
4.5. Dimensin 4
119
P RR
CR
P aRR
R
PRRR
CRR
PaRRR
Dentro de este grupo, las cadenas cinemticas ms adecuadas son las P RRR
y CRR, accionadas por los pares P y C iniciales.
La materializacin de la ligadura cinemtica {RA,ra }{Tv }{RC,rc }{RD,rd }
es posible con todas las combinaciones mostradas en la Tabla 4.16 a las que se
les aade un generador de rotacin en la direccin adecuada, segn se muestra
en la Tabla 4.36.
RP R
RC
CR
RP aR
R
RPRR
RCR
CRR
RPaRR
RRP
RC
RRP a
R
RRPR, RRC
RCR
RRPaR
120
Ligaduras Cinemticas
Dentro de las opciones mostradas, podemos considerar como opcin preferente la cadena cinemtica RRP aR, accionada por el par R inicial (Fig. 4.22).
RRR
P
RRRP
Pa
RRRPa
4.5. Dimensin 4
4.5.2.
121
Generadores 2T2R
En la Tabla 4.39 se recogen las condiciones geomtricas bajo las cuales dos
generadores de traslacin y dos de rotacin generan desplazamientos de tipo
2T2R. Para ello nicamente es necesario que los dos generadores de rotacin
generen dos rotaciones independientes o, lo que es lo mismo, no sean paralelos,
siendo los generadores de traslacin independientes.
Ligadura Cinemtica
{Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {RD,rd }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {Tq }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {Tq }
Condiciones
u v 6= 0
rC rD 6= 0
u w 6= 0
rB rD 6= 0
v w 6= 0
rA rD 6= 0
u q 6= 0
rB rC 6= 0
v q 6= 0
rA rC 6= 0
w q 6= 0
rA rB 6= 0
122
Ligaduras Cinemticas
La materializacin de la ligadura cinemtica {Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }
es posible con todas las combinaciones mostradas en la Tabla 4.12, a las que
les es aadido un generador de traslacin, segn se ve en la Tabla 4.40.
PPR
PC
P P aR
P aP R
P aC
P aP aR
R
PPRR, PPU
PCR
PPaRR, PPaU
PaPRR, PaPU
PaCR
PaPaRR, PaPaU
P RP
PC
P RP a
CP
CP a
P aRP
P aC
P aRP a
R
PRPR, PRC
PCR
PRPaR
CPR,CC
CPaR
PaRPR, PaRC
PaCR
PaRPaR
4.5. Dimensin 4
123
P RR
PU
CR
P aRR
P aU
P
PRRP, PRC
PUP
CRP, CC
PaRRP
PaUP
Pa
PRRPa
PUPa
CRPa
PaRRPa
PaUPa
124
Ligaduras Cinemticas
RP R
RC
CR
RP aR
P
RPRP, RPC
RCP
CRP, CC
RPaRP, RPaC
Pa
RPRPa
RCPa
CRPa
RPaRPa
4.5. Dimensin 4
125
RRP
UP
RC
RRP a
UPa
P
RRPP
UPP
RCP
RRPaP
UPaP
Pa
RRPPa
UPPa
RCPa
RRPaPa
UPaPa
126
Ligaduras Cinemticas
tipo 2T2R. Para ello es necesario que dos de los tres ejes de los generadores de
rotacin sean paralelos y la traslacin generada por estos dos generadores de
rotacin sea independiente con la del generador de traslacin.
Ligadura Cinemtica
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd }
Condiciones
rB rC = 0 u nB,C 6= 0
rB rD = 0 u nB,D 6= 0
rC rD = 0 u nC,D 6= 0
rA rC = 0 v nA,C 6= 0
rA rD = 0 v nA,D 6= 0
rC rD = 0 v nC,D 6= 0
rA rB = 0 w nA,B 6= 0
rA rD = 0 w nA,D 6= 0
rB rD = 0 w nB,D 6= 0
rA rB = 0 q nA,B 6= 0
rA rC = 0 q nA,C 6= 0
rB rC = 0 q nB,C 6= 0
P RR
PU
CR
P aRR
P aU
R
PRRR, PRU
PUR
CRR, CU
PaRRR, PaRU
PaUR
4.5. Dimensin 4
127
R
RPRR, RPU
RCR
CRR, CU
RPaRR
R
RRPR, RRC
RCR
RRPaR
UPR, UC
UPaR
128
Ligaduras Cinemticas
RRR
RU
UR
P
RRRP, RRC
RUP
URP, UC
Pa
RRRPa
RUPa
URPa
4.5. Dimensin 4
129
Condiciones
A k B k C y nA,B nB,C 6= 0
A k B k D y nA,B nB,D 6= 0
A k C k D y nA,C nC,D 6= 0
B k C k C y nB,C nC,D 6= 0
4.5.3.
Generadores 1T3R
130
Ligaduras Cinemticas
RRR
RU
UR
R
RRRR, RRU
RUR
URR, UU
Condiciones
rTB (rC rD ) 6= 0
rTA (rC rD ) 6= 0
rTA (rB rD ) 6= 0
rTA (rB rC ) 6= 0
4.5. Dimensin 4
131
P RR
PU
CR
P aRR
P aU
R
PRRR, PRU
PUR, PS
CRR, CU
PaRRR, PaRU
PaUR, PaS
Desde un punto de vista puramente prctico han de prevalecer las posibilidades basadas en pares P a y R sobre las que incluyen pares P o C pasivos. Esto
hace a la cadena cinemtica P RRR o CRR una opciones preferentes dentro de
este subgrupo (Fig. 4.28).
La materializacin de la ligadura cinemtica {RA,ra }{Tv }{RC,rc }{RD,rd }
es posible con todas las combinaciones mostradas en la Tabla 4.16 a las que se
les aade un generador de rotacin en la direccin adecuada, segn se muestra
en la Tabla 4.54.
132
Ligaduras Cinemticas
RP R
RC
CR
RP aR
R
RPRR, RPU
RCR
CRR, CU
RPaRR, RPaU
Desde un punto de vista puramente prctico han de prevalecer las posibilidades basadas en pares P a y R sobre las que incluyen pares P o C pasivos.
Esto hace a la cadena cinemtica RP aRR una opcin preferente dentro de este
subgrupo (Fig. 4.29).
La materializacin de la ligadura cinemtica {RA,ra }{RB,rb }{Tw }{RD,rd }
es posible con todas las combinaciones mostradas en la Tabla 4.17 a las que se
les aade un generador de rotacin en la direccin adecuada, segn se muestra
en la Tabla 4.55.
Desde un punto de vista puramente prctico han de prevalecer las posibilidades basadas en pares P a y R sobre las que incluyen pares P o C pasivos.
Esto hace a la cadena cinemtica RRP aR una opcin preferente dentro de este
subgrupo (Fig. 4.30).
4.5. Dimensin 4
133
RRP
RC
RRP a
UP
UPa
R
RRPR, RRC
RCR
RRPaR
UPR, UC
UPaR
RRR
RU
UR
P
RRRP, RRC
RUP
URP, UC
Pa
RRRPa
RUPa
URPa
134
Ligaduras Cinemticas
4.5.3.2.
Condiciones
rB rC = 0 u nB,C 6= 0
rB rD = 0 u nB,D 6= 0
rC rD = 0 u nC,D 6= 0
RRR
RU
UR
S
R
RRRR, RRU
RUR, RS
URR, UU
SR
4.6. Dimensin 5
4.6.
135
Dimensin 5
Tabla 4.19
{Ts }
{Tu } {Tv } {Tw } {Tq } {Ts }
{Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd } {Ts }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq } {Ts }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd } {Ts }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq } {Ts }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } {Ts }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } {Ts }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {Ts }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq } {Ts }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd } {Ts }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {Tq } {Ts }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {RD,rd } {Ts }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {Tq } {Ts }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } {Ts }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } {Ts }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {Ts }
Sin embargo, con objeto de limitar la exposicin del estudio de las ligaduras
cinemticas de dimensin 5, nos centraremos nicamente en aquellas capaces
de generar desplazamientos de dimensin 5.
A pesar de que puedan existir desplazamientos de dimensin 5 de muy
diferente naturaleza, al final debern estar incluidos en uno de los dos subgrupos
siguientes:
Desplazamientos de naturaleza 3T2R, capaces de trasladarse en cualquier
direccin del espacio y de rotar alrededor de cualquier direccin paralela
a un plano determinado.
136
Ligaduras Cinemticas
Tabla 4.19
{RE,re }
{Tu } {Tv } {Tw } {Tq } {RE,re }
{Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {Tr } {RE,re }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq } {RE,re }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } {RE,re }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq } {RE,re }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {Tq } {RE,re }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {Tq } {RE,re }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } {RE,re }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
4.6.1.
Generadores 3T2R
4.6. Dimensin 5
137
3T2R
Ligaduras Cinemticas
{Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq } {RE,re }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd } {Ts }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq } {RE,re }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } {Ts }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } {Ts }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq } {RE,re }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd } {Ts }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {Tq } {Ts }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {Tq } {Ts }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } {RE,re }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {Ts }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {Tq } {RE,re }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {RD,rd } {Ts }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {Tq } {RE,re }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } {Ts }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } {Ts }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } {RE,re }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {Ts }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
138
Ligaduras Cinemticas
4.6.1.1.
Condiciones
rD rE 6= 0
uT (v w) 6= 0
rC rD 6= 0
uT (v q) 6= 0
rC rD 6= 0
uT (v s) 6= 0
rB rE 6= 0
uT (w q) 6= 0
rB rD 6= 0
uT (w s) 6= 0
rB rC 6= 0
uT (q s) 6= 0
rA rE 6= 0
vT (w q) 6= 0
rA rD 6= 0
vT (w s) 6= 0
rA rC 6= 0
vT (q s) 6= 0
rA rB 6= 0
vT (w s) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano definido
por rD y rE
Plano definido
por rC y rE
Plano definido
por rC y rD
Plano definido
por rB y rE
Plano definido
por rB y rD
Plano definido
por rB y rC
Plano definido
por rA y rE
Plano definido
por rA y rD
Plano definido
por rA y rC
Plano definido
por rA y rB
Tabla 4.62: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadoras de desplazamientos 3T2R con 3 generadores de traslacin y 2 de rotacin
4.6. Dimensin 5
139
P P P R, P P C
P P P aR
P P aP R, P P aC
P P aP aR
P aP P R, P aP C
P P P aR
P aP aP R, P aP aC
P aP aP aR
R
PPPR, PPC, PPCR
PPPaRR, PPPaU
PPaPRR, PPaPU, PPaCR
PPaPaRR, PPaPaU
PaPPRR, PaPPU, PaPCR
PPPaRR, PPPaU
PaPaPRR, PaPaPU, PaPaCR
PaPaPaRR, PaPaPaU
140
Ligaduras Cinemticas
P P RP , P CP
P P RP a, P CP a
P P aRP , P P aC
P P aRP a
P aP RP , P aP C
P P RP a
P aCP
P aCP a
P aP aRP , P aP aC
P aP aRP a
R
PPRPR, PPRC,PCPR, PCC
PPRPaR,PCPaR
PPaRPR, PPaRC, PPaCR
PPaRPaR
PaPRPR, PaPRC, PaPCR
PPRPaR
PaCPR, PaCC
PaCPaR
PaPaRPR, PaPaRC, PaPaCR
PaPaRPaR
R
PRPPR, PRPC, PCPR, PCC
PRPPaR
PRPaPR, PRPaC, PCPaR
PRPaPaR
CPPR, CPC
CPPaR
CPaPR, CPaC
CPaPaR
PaRPPR, PaRPC, PaCPR, PaCC
PaRPPaR
PaRPaPR, PaRPaC, PaCPaR
PaRPaPaR
4.6. Dimensin 5
141
den ser consideradas como las ms adecuadas. Sin embargo, el gran nmero de
elementos necesarios para materializar ambos pares P a, relegan a un segundo
plano estas alternativas.
La materializacin de la ligadura cinemtica {RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq }
{RE,re } es posible con todas las combinaciones de pares mostradas en la Tabla 4.26 a las que les es aadido un generador de rotacin en la direccin
adecuada, segn puede verse en la Tabla 4.66.
RP P P , CP P
RP P P a, CP P a
RP P aP , CP aP
RP P aP a, CP aP a
RP aP P
RP aP P a
RP aP aP
RP aP aP a
R
RPPPR, RPPC, CPPR, CPC
RPPPaR, CPPaR
RPPaPR, RPPaC, CPaPR, CPaC
RPPaPaR, CPaPaR
RPaPPR, RPaPC
RPaPPaR
RPaPaPR, RPaPaC
RPaPaPaR
142
Ligaduras Cinemticas
P P RR
PPU
P CR
P P aRR
P P aU
P aP RR
P aP U
P aCR
P aP aRR
P aP aU
P
PPRRP, PPRC
PPUP
PCRP, PCC
PPaRRP, PPaRC
PPaUP
PaPRRP, PaPRC
PaPUP
PaCRP, PaCC
PaPaRRP, PaPaRC
PaPaUP
Pa
PPRRPa
PPUPa
PCRPa
PPaRRPa
PPaUPa
PaPRRPa
PaPUPa
PaCRPa
PaPaRRPa
PaPaUPa
P RP R
P RC
P CR
P RP aR
CP R
CC
CP aR
P aRP R
P aRC
P aCR
P aRP aR
P
PRPRP, PRPC
PRCP
PCRP, PCC
PRPaRP, PRPaC
CPRP, CPC
CCP
CPaRP, CPaC
PaRPRP, PaRPC
PaRCP
PaCRP, PaCC
PaRPaRP, PaRPaC
Pa
PRPRPa
PRCPa
PCRPa
PRPaRPa
CPRPa
CCPa
CPaRPa
PaRPRPa
PaRCPa
PaCRPa
PaRPaRPa
4.6. Dimensin 5
143
pueden ser consideradas como las ms adecuadas. Sin embargo, el gran nmero de elementos necesarios para materializar los pares P a de los que estn
compuestas, relegan a un segundo plano estas alternativas.
RP P R
RP C
RP P aR
CP R
CC
CP aR
RP aP R
RP aC
RP aP aR
P
RPPRP, RPPC
RPCP
RPPaRP, RPPaRP
CPRP, CPC
CCP
CPaRP, CPaC
RPaPRP, RPaPC
RPaCP
RPaPaRP, RPaPaC
Pa
RPPRPa
RPCPa
RPPaRPa
CPRPa
CCPa
CPaRPa
RPaPRPa
RPaCPa
RPaPaRPa
144
Ligaduras Cinemticas
P RRP
P RC
P RRP a
PUP
PUPa
CRP
CC
CRP a
P aRRP
P aRRP a
P aU P
P aU P a
P
PRRPP
PRCP
PRRPaP
PUPP
PUPaP
CRPP
CCP
CRPaP
PaRRPP
PaRRPaP
PaUPP
PaUPaP
Pa
PRRPPa
PRCPa
PRRPaPa
PUPPa
PUPaPa
CRPPa
CCPa
CRPaPa
PaRRPPa
PaRRPaPa
PaUPPa
PaUPaPa
RP RP
RP C
RP RP a
RCP
RCP a
CRP
CC
CRP a
RP aRP
RP aC
RP aRP a
P
RPRPP
RPCP
RPRPaP
RCPP
RCPaP
CRPP
CCP
CRPaP
RPaRPP
RPaCP
RPaRPaP
Pa
RPRPPa
RPCPa
RPRPaPa
RCPPa
RCPaPa
CRPPa
CCPa
CRPaPa
RPaRPPa
RPaCaP
RPaRPaPa
4.6. Dimensin 5
145
RRP P
RRP P a
UPP
UPPa
RCP
RCP a
RRP aP
RRP aP a
U P aP
U P aP a
P
RRPPP
RRPPaP
UPPP
UPPaP
RCPP
RCPaP
RRPaPP
RRPaPaP
UPaPP
UPaPaP
Pa
RRPPPa
RRPPaPa
UPPPa
UPPaPa
RCPPa
RCPaPa
RRPaPPa
RRPaPaPa
UPaPPa
UPaPaPa
En las Tablas 4.73, 4.74, 4.75, 4.76, 4.77, 4.78, 4.79, 4.80, 4.81 y 4.82 se
muestran las ligaduras cinemticas que siendo generadas mediante 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin son capaces de generar desplazamientos 3T2R
bajo unas determinadas condiciones geomtricas.
146
Ligaduras Cinemticas
Ligadura Cinemtica
Condiciones
u v 6= 0
rC rD = 0
rC rE 6= 0
T
nC,D
(u v) 6= 0
u v 6= 0
rC rE = 0
rC rD 6= 0
T
nC,E
(u v) 6= 0
u v 6= 0
rD rE = 0
rC rD 6= 0
T
(u v) 6= 0
nD,E
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rC y rE
Plano formado
por rC y rD
Plano formado
por rC y rD
Tabla 4.73: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin
Ligaduras Cinemtica
Condiciones
u w 6= 0
rB rD = 0
rB rE 6= 0
T
(u w) 6= 0
nB,D
u w 6= 0
rB rE = 0
rB rD 6= 0
T
nB,E
(u w) 6= 0
u w 6= 0
rD rE = 0
rB rD 6= 0
T
nD,E
(u w) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rB y rE
Plano formado
por rB y rD
Plano formado
por rB y rD
Tabla 4.74: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin
4.6. Dimensin 5
147
Ligadura Cinemticas
Condiciones
v w 6= 0
rA rD = 0
rA rE 6= 0
T
nA,D
(v w) 6= 0
v w 6= 0
rA rE = 0
rA rD 6= 0
T
nA,E
(v w) 6= 0
v w 6= 0
rD rE = 0
rA rD 6= 0
T
(v w) 6= 0
nD,E
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rA y rE
Plano formado
por rA y rD
Plano formado
por rA y rD
Tabla 4.75: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin
Ligadura Cinemtica
Condiciones
u q 6= 0
rB rC = 0
rB rE 6= 0
T
(u q) 6= 0
nB,C
u q 6= 0
rB rE = 0
rB rC 6= 0
T
nB,E
(u q) 6= 0
u q 6= 0
rC rE = 0
rB rC 6= 0
T
nC,E
(u q) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rB y rE
Plano formado
por rB y rD
Plano formado
por rB y rD
Tabla 4.76: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin
148
Ligaduras Cinemticas
Ligadura Cinemtica
Condiciones
v q 6= 0
rA rC = 0
rA rE 6= 0
T
nA,C
(v q) 6= 0
v q 6= 0
rA rE = 0
rA rC 6= 0
T
nA,E
(v q) 6= 0
v q 6= 0
rC rE = 0
rA rC 6= 0
T
(v q) 6= 0
nC,E
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rA y rE
Plano formado
por rA y rD
Plano formado
por rA y rD
Tabla 4.77: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin
Ligadura Cinemtica
Condiciones
u s 6= 0
rB rC = 0
rB rD 6= 0
T
(u s) 6= 0
nB,C
u s 6= 0
rB rD = 0
rB rC 6= 0
T
nB,D
(u s) 6= 0
u s 6= 0
rC rD = 0
rB rC 6= 0
T
nC,D
(u s) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rB y rD
Plano formado
por rB y rD
Plano formado
por rB y rD
Tabla 4.78: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin
4.6. Dimensin 5
149
Ligadura Cinemtica
Condiciones
v s 6= 0
rA rC = 0
rA rD 6= 0
T
nA,C
(v s) 6= 0
v s 6= 0
rA rD = 0
rA rC 6= 0
T
nA,D
(v s) 6= 0
v s 6= 0
rC rD = 0
rA rC 6= 0
T
(v s) 6= 0
nC,D
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rA y rD
Plano formado
por rA y rD
Plano formado
por rA y rD
Tabla 4.79: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin
Ligadura Cinemtica
Condiciones
w s 6= 0
rA rB = 0
rA rD 6= 0
T
(w s) 6= 0
nA,B
w s 6= 0
rA rD = 0
rA rB 6= 0
T
nA,D
(w s) 6= 0
w s 6= 0
rB rD = 0
rA rC 6= 0
T
nB,D
(w s) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rA y rD
Plano formado
por rA y rD
Plano formado
por rA y rD
Tabla 4.80: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin
150
Ligaduras Cinemticas
Ligadura Cinemtica
Condiciones
w q 6= 0
rA rB = 0
rA rE 6= 0
T
nA,B
(w q) 6= 0
w q 6= 0
rA rE = 0
rA rB 6= 0
T
nA,E
(w q) 6= 0
w q 6= 0
rB rE = 0
rA rC 6= 0
T
(w q) 6= 0
nB,E
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rA y rE
Plano formado
por rA y rE
Plano formado
por rA y rE
Tabla 4.81: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin
Ligadura Cinemtica
Condiciones
q s 6= 0
rA rB = 0
rA rC 6= 0
T
(q s) 6= 0
nA,B
q s 6= 0
rA rC = 0
rA rB 6= 0
T
nA,E
(q s) 6= 0
q s 6= 0
rB rC = 0
rA rC 6= 0
T
nB,E
(q s) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rA y rC
Plano formado
por rA y rC
Plano formado
por rA y rC
Tabla 4.82: Ligadura cinemtica de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin
4.6. Dimensin 5
151
P P RR
PPU
P CR
P P aRR
P P aU
P aP RR
P aP U
P aCR
P aP aRR
P aP aU
R
PPRRR, PPRU
PPUR
PCRR, PCU
PPaRRR, PPaRU
PPaUR
PaPRRR, PaPRU
PaPUR
PaCRR, PaCU
PaPaRRR, PaPaRU
PaPaUR
152
Ligaduras Cinemticas
P RP R
P RC
P CR
P RP aR
CP R
CC
CP aR
P aRP R
P aRC
P aCR
P aRP aR
R
PRPRR, PRPU
PPRCR
PCRR, PCU
PRPaRR, PRPaU
CPRR, CPU
CCR
CPaRR, CPaU
PaRPRR, PaRPU
PaRCR
PaCRR, PaCU
PaRPaRR, PaRPaU
RP P R
RP C
RP P aR
CP R
CC
CP aR
RP aP R
RP aC
RP aP aR
R
RPPRR, RPPU
RPCR
RPPaRR, RPPaU
CPRR, CPU
CCR
CPaRR, CPaU
RPaPRR, RPaPU
RPaCR
RPaPaRR, RPaPaU
4.6. Dimensin 5
153
P RRP
P RC
P RRP a
PUP
PUPa
CRP
CC
CRP a
P aRRP
P aRRP a
P aU P
P aU P a
R
PRRPR, PRRC
PRCR
PRRPaR
PUPR, PUC
PUPaR
CRPR, CRC
CCR
CRPaR
PaRRPR, PaRRC
PaRRPaR
PaUPR, PaUC
PaUPaR
154
Ligaduras Cinemticas
RP RP
RP C
RP RP a
RCP
RCP a
CRP
CC
CRP a
RP aRP
RP aC
RP aRP a
R
RPRPR, RPRC
RPCR
RPRPaR
RCPR, RCC
RCPaR
CRPR, CRC
CCR
CRPaR
RPaRPR, RPaRC
RPaCR
RPaRPaR
P RRR
P RU
PUR
CRR
CU
P aRRR
P aRU
P aU R
P
PRRRP, PRRC
PRUP
PURP, PUC
CRRP, CRC
CUP
PaRRRP, PaRRC
PaRUP
PaURP, PaUC
Pa
PRRRPa
PRUPa
PURPa
CRRPa
CUPa
PaRRRPa
PaRUPa
PaURPa
4.6. Dimensin 5
155
RP RR
RP U
RCR
CRR
CU
RP aRR
P
RPRRP, RPRC
RPUP
RCRP, RCC
CRRP, CRC
CUP
RPaRRP, RPaRC
Pa
RPRRPa
RPUPa
RCRPa
CRRPa
CUPa
RPaRRPa
RRP R
RRC
RCR
RRP aR
UPR
UC
U P aR
P
RRPRP, RRPC
RRCP
RCRP, RCC
RRPaRP, RRPaC
UPRP, UPC
UCP
UPaRP, UPaC
Pa
RRPRPa
RRCPa
RCRPa
RRPaRPa
UPRPa
UCPa
UPaRPa
156
Ligaduras Cinemticas
La materializacin de la ligadura cinemtica {RA,ra } {RB,rb } {Tw } {Tq }
{RE,re } es posible con todas las combinaciones mostradas en la Tabla 4.44 a
las que les es aadido un generador de traslacin, segn se ve en la Tabla 4.91.
RRP P
RRP P a
UPP
UPPa
RCP
RCP a
RRP aP
RRP aP a
U P aP
U P aP a
R
RRPPR, RRPC
RRPPaR
UPPR, UPC
UPPaR
RCPR, RCC
RCPaR
RRPaPR, RRPaC
RRPaPaR
UPaPR, UPaC
UPaPaR
En las Tablas 4.93, 4.94, 4.95, 4.96, 4.97 se muestran las ligaduras cinemticas de dimensin 5 que siendo definidas mediante 1 generador de traslacin
y 4 de rotacin son capaces de generar desplazamientos 3T2R bajo ciertas
condiciones geomtricas.
4.6. Dimensin 5
157
RRRP
RRC
RRRP a
RU P
RU P a
U RP
UC
U RP a
P
RRRPP
RRCP
RRRPaP
RUPP
RUPaP
URPP
UCP
URPaP
Pa
RRRPPa
RRCPa
RRRPaPa
RUPPa
RUPaPa
URPPa
UCPa
URPaPa
Condiciones
BkCkD
uT (nB,C nC,D ) 6= 0
rB rE 6= 0
BkCkE
uT (nB,C nC,E ) 6= 0
rB rD 6= 0
BkDkE
uT (nB,D nD,E ) 6= 0
rB rC 6= 0
CkDkE
uT (nC,D nD,E ) 6= 0
rB rC 6= 0
BkC yDkE
uT (nB,C nD,E ) 6= 0
BkD yCkE
uT (nB,D nC,E ) 6= 0
BkE yCkD
uT (nB,E nC,D ) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano definido
por rB y rE
Plano definido
por rB y rD
Plano definido
por rB y rC
Plano definido
por rB y rC
Plano definido
por rB y rD
Plano definido
por rB y rC
Plano definido
por rB y rC
Tabla 4.93: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R mediante 1 generador de traslacin y 4 de rotacin
158
Ligaduras Cinemticas
Ligadura Cinemtica
Condiciones
AkCkD
vT (nA,C nC,D ) 6= 0
rA rE 6= 0
AkCkE
vT (nA,C nC,E ) 6= 0
rA rD 6= 0
AkDkE
vT (nA,D nD,E ) 6= 0
rB rC 6= 0
CkDkE
vT (nC,D nD,E ) 6= 0
rA rC 6= 0
AkC
DkE
vT (nA,C nD,E ) 6= 0
AkD
CkE
vT (nA,D nC,E ) 6= 0
AkE
CkD
vT (nA,E nC,D ) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano definido
por rA y rE
Plano definido
por rA y rD
Plano definido
por rA y rC
Plano definido
por rA y rC
Plano definido
por rA y rD
Plano definido
por rA y rC
Plano definido
por rA y rC
Tabla 4.94: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R mediante 1 generador de traslacin y 4 de rotacin
4.6. Dimensin 5
159
Ligadura Cinemtica
Condiciones
BkAkD
wT (nB,A nA,D ) 6= 0
rB rE 6= 0
BkAkE
wT (nB,A nA,E ) 6= 0
rB rD 6= 0
BkDkE
wT (nB,D nD,E ) 6= 0
rB rA 6= 0
CkDkE
wT (nA,D nD,E ) 6= 0
rB rA 6= 0
AkB
DkE
wT (nA,B nD,E ) 6= 0
AkD
BkE
wT (nA,D nB,E ) 6= 0
AkE
BkD
wT (nA,E nB,D ) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano definido
por rB y rE
Plano definido
por rB y rD
Plano definido
por rB y rA
Plano definido
por rB y rA
Plano definido
por rA y rD
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rB
Tabla 4.95: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R mediante 1 generador de traslacin y 4 de rotacin
160
Ligaduras Cinemticas
Ligadura Cinemtica
Condiciones
AkBkC
qT (nA,B nB,C ) 6= 0
rB rE 6= 0
BkCkE
qT (nB,C nC,E ) 6= 0
rA rB 6= 0
AkBkE
qT (nA,B nB,E ) 6= 0
rB rC 6= 0
AkCkE
qT (nA,C nC,E ) 6= 0
rB rC 6= 0
AkB
CkE
qT (nA,B nC,E ) 6= 0
AkC
BkE
qT (nA,C nB,E ) 6= 0
AkE
BkC
qT (nA,E nB,C ) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano definido
por rB y rE
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rB y rC
Plano definido
por rB y rC
Plano definido
por rA y rC
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rB
Tabla 4.96: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R mediante 1 generador de traslacin y 4 de rotacin
4.6. Dimensin 5
161
Ligadura Cinemtica
Condiciones
BkCkD
sT (nB,C nC,D ) 6= 0
rA rB 6= 0
AkBkC
sT (nA,B nB,C ) 6= 0
rB rD 6= 0
AkBkD
sT (nA,B nB,D ) 6= 0
rB rC 6= 0
AkCkD
sT (nA,C nC,D ) 6= 0
rB rC 6= 0
AkB
CkD
sT (nA,B nC,D ) 6= 0
AkC
BkD
sT (nA,C nB,D ) 6= 0
AkD
BkC
sT (nA,D nB,C ) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rB y rD
Plano definido
por rB y rC
Plano definido
por rB y rC
Plano definido
por rA y rC
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rB
Tabla 4.97: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R mediante 1 generador de traslacin y 4 de rotacin
162
Ligaduras Cinemticas
La materializacin de la ligadura cinemtica {Tu }{RB,rb }{RC,rc }{RD,rd }
{RE,re } es posible con las combinaciones mostradas en la Tabla 4.46, a las que
se les aade un generador de rotacin en la direccin deseada, segn se muestra
en la Tabla 4.98.
P RRR, P RU , P U R
CRR, CU
P aRRR, P aRU , P aU R
R
PRRRR, PRRU, PRUR, PURR, PUU
CRRR, CRU, CUR
PaRRRR, PaRRU, PaRUR
PaURR, PaUU
R
RPRRR, RPRU, RPUR
RCRR, RCU, CRRR, CRU, CUR
RPaRRR, RPaRU, RPaUR
4.6. Dimensin 5
163
R
RRPRR, RRPU, RRCR, RCRR, RCU
UPRR, UPU, UCR
RRPaRR, RRPaU, UPaRR, UPaU
R
RRRPR, RRRC
RRCR
RRRPaR
RUPR, RUC
RUPaR
URPR, URC
UCR
URPaR
164
Ligaduras Cinemticas
a las que se les ha aadido un generador de traslacin, segn se puede observar
en la Tabla 4.102.
RRRR
RRU
RU R
U RR
UU
P
RRRRP, RRRC
RRUP
RURP, RUC
URRP, URC
UUP
Pa
RRRRPa
RRUPa
RURPa
URRPa
UUPa
4.6. Dimensin 5
165
Ligadura Cinemtica
Condiciones
AkBkC
DkE
AkBkD
CkE
AkBkE
CkD
AkCkD
BkE
AkCkE
BkD
AkCkD
BkE
BkCkD
AkE
BkCkE
AkD
BkDkE
AkC
CkDkE
AkB
Direcciones
de Rotacin
Plano definido
por rA y rD
Plano definido
por rA y rC
Plano definido
por rA y rC
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rC
Tabla 4.103: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 que incluyen desplazamientos 3T2R mediante 5 generadores de rotacin
RRRR
RRU
RU R
U RR
UU
R
RRRRR, RRRU
RRUR
RURR, RUU
URRR, URU
UUR
166
Ligaduras Cinemticas
4.6.2.
Generadores 2T3R
2T3R
Ligaduras Cinemticas
{Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } {RE,re }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {Ts }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {Tq } {RE,re }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {RD,rd } {Ts }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {Tq } {RE,re }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } {Ts }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } {Ts }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } {RE,re }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {Ts }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
4.6. Dimensin 5
4.6.2.1.
167
En segundo lugar se analizan las ligaduras cinemticas que tienen 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin con las condiciones geomtricas necesarias
en la Tabla 4.106.
Ligadura Cinemtica
Condiciones
u v 6= 0
rTC (rD rE ) 6= 0
u w 6= 0
rTB (rD rE ) 6= 0
v w 6= 0
rTA (rD rE ) 6= 0
u q 6= 0
rTB (rC rE ) 6= 0
v q 6= 0
rTA (rC rE ) 6= 0
u s 6= 0
rTB (rC rD ) 6= 0
v s 6= 0
rTA (rC rD ) 6= 0
w s 6= 0
rTA (rB rD ) 6= 0
w q 6= 0
rTA (rB rE ) 6= 0
q s 6= 0
rTA (rB rC ) 6= 0
Direcciones
de Traslacin
Plano definido
por u y v
Plano definido
por u y w
Plano definido
por v y w
Plano definido
por u y q
Plano definido
por v y q
Plano definido
por u y s
Plano definido
por v y s
Plano definido
por w y s
Plano definido
por w y q
Plano definido
por q y s
Tabla 4.106: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 2T3R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin
168
Ligaduras Cinemticas
P P RR, P P U ,P CR
P P aRR, P P aU
P aP RR, P aP U
P aCR
P aP aRR, P aP aU
R
PPRRR, PPRU, PPUR, PCRR, PCU
PPaRRR, PPaRU, PPaUR, PPaS
PaPRRR, PaPRU, PaPUR
PaCRR, PaCU
PaPaRRR, PaPaRU, PaPaUR, PaPaUR
su respectivo par P inicial, aunque la materializacin del par S presenta limitaciones prcticas importantes.
La materializacin de la ligadura cinemtica {Tu } {RB,rb } {Tw } {RD,rd }
{RE,re } es posible a partir de todas las combinaciones expuestas en la Tabla 4.41 a las que les es aadido un generador de rotacin en las condiciones
anteriormente expuestas, segn se ve en la Tabla 4.108.
P RP R, P RC, P CR
CP R, CC
P RP aR, CP aR
P aRP R, P aRC, P aCR
P aRP aR
R
PRPRR, PRPU, PPRCR
PCRR, PCU
CPRR, CPU, CCR
PRPaRR, PRPaU, CPaRR, CPaU
PaRPRR, PaRPU, PaRCR
PaCRR, PaCU
PaRPaRR, PaRPaU
4.6. Dimensin 5
169
RP P R, RP C, CP R, CC
RP P aR, CP aR
RP aP R, RP aC
RP aP aR
R
RPPRR, RPPU, RPCR
CPRR, CPU, CCR
RPPaRR, RPPaU, CPaRR, CPaU
RPaPRR, RPaPU, RPaCR
RPaPaRR, RPaPaU
P RRR
P RU
PUR
PS
CRR
CU
P aRRR
P aRU
P aU R
P aS
P
PRRRP, PRRC
PRUP
PURP, PUC
PSP
CRRP, CRC
CUP
PaRRRP, PaRRC
PaRUP
PaURP, PaUC
PaSP
Pa
PRRRPa
PRUPa
PURPa
PSPa
CRRPa
CUPa
PaRRRPa
PaRUPa
PaURPa
PaSPa
170
Ligaduras Cinemticas
RP RR
RP U
RCR
CRR
CU
RP aRR
RP aU
P
RPRRP, RPRC
RPUP
RCRP, RCC
CRRP, CRC
CUP
RPaRRP, RPaRC
RPaUP
Pa
RPRRPa
RPUPa
RCRPa
CRRPa
CUPa
RPaRRPa
RPaUPa
RRP R
RRC
RCR
RRP aR
UPR
UC
U P aR
P
RRPRP, RRPC
RRCP
RCRP, RCC
RRPaRP, RRPaC
UPRP, UPC
UCP
UPaRP, UPaC
Pa
RRPRPa
RRCPa
RCRPa
RRPaRPa
UPRPa
UCPa
UPaRPa
4.6. Dimensin 5
171
RRRP
RRC
RRRP a
RU P
SP
RU P a
U RP
UC
U RP a
SP a
P
RRRPP
RRCP
RRRPaP
RUPP
SPP
RUPaP
URPP
UCP
URPaP
SPaP
Pa
RRRPPa
RRCPa
RRRPaPa
RUPPa
SPPa
RUPaPa
URPPa
UCPa
URPaPa
SPaPa
172
Ligaduras Cinemticas
4.6.2.2.
Condiciones
rTB (rC rD ) 6= 0
rTB (rC rE ) 6= 0
rTB (rD rE ) 6= 0
rTC (rD rE ) 6= 0
rTA (rC rD ) 6= 0
rTA (rC rE ) 6= 0
rTA (rD rE ) 6= 0
rTC (rD rE ) 6= 0
rTA (rB rD ) 6= 0
rTA (rB rE ) 6= 0
rTA (rD rE ) 6= 0
rTB (rD rE ) 6= 0
rTA (rB rC ) 6= 0
rTA (rB rE ) 6= 0
rTA (rC rE ) 6= 0
rTB (rC rE ) 6= 0
rTA (rB rC ) 6= 0
rTA (rB rD ) 6= 0
rTA (rC rD ) 6= 0
rTB (rC rD ) 6= 0
Tabla 4.114: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 2T3R con 1 generadores de traslacin y 4 de rotacin
La materializacin de la ligadura cinemtica {Tu }{RB,rb }{RC,rc }{RD,rd }
{RE,re } es posible con las combinaciones mostradas en la Tabla 4.46, a las que
se les aade un generador de rotacin en la direccin deseada, segn se muestra
en la Tabla 4.115.
4.6. Dimensin 5
173
P RRR, P RU
P U R, P S
CRR, CU
P aRRR, P aRU
P aU R, P aS
R
PRRRR, PRRU,PRUR
PURR, PUU, PSR
CRRR, CRU, CUR
PaRRRR, PaRRU, PaRUR
PaURR, PaUU, PaSR
RP RR
RP U
RCR
CRR
CU
RP aRR
RP aU
R
RPRRR, RPRU
RPUR
RCRR, RCU
CRRR, CRU
CUR
RPaRRR, RPaRU
RPaUR
174
Ligaduras Cinemticas
RRP R
RRC
RCR
RRP aR
UPR
UC
U P aR
R
RRPRR, RRPU
RRCR
RCRR, RCU
RRPaRR, RRPaU
UPRR, UPU
UCR
UPaRR, UPaU
RRRP
RRC
RRRP a
RU P
SP
RU P a
U RP
UC
U RP a
SP a
R
RRRPR, RRRC
RRCR
RRRPaR
RUPR, RUC
SPR
RUPaR
URPR, URC
UCR
URPaR
SPaR
4.6. Dimensin 5
175
P
RRRRP, RRRC
RRUP
RURP, RUC
RSP
URRP, URC
UUP
SRP
Pa
RRRRPa
RRUPa
RURPa
RSPa
URRPa
UUPa
SRPa
176
Ligaduras Cinemticas
4.6.2.3.
Condiciones
rTA (rB rC ) 6= 0
rTA (rB rD ) 6= 0
rTA (rB rE ) 6= 0
rTA (rC rD ) 6= 0
rTA (rC rE ) 6= 0
rTA (rD rE ) 6= 0
rTB (rC rD ) 6= 0
rTB (rC rE ) 6= 0
rTB (rD rE ) 6= 0
rTC (rD rE ) 6= 0
Tabla 4.120: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 2T3R mediante 5 generadores de rotacin
La materializacin de la ligadura cinemtica {RA,ra } {RB,rb } {RC,rc }
{RD,rd } {RE,re } se realiza segn se puede observar en la Tabla 4.121.
RRRR
RRU
RU R
RS
U RR
UU
SR
R
RRRRR, RRRU
RRUR, RRS
RURR, RUU
RSR
URRR, URU
UUR, US
SRR
Sntesis de Manipuladores
Paralelos con Movimiento
Schnflies
5.1.
Introduccin
Una vez descritas en detalle las ligaduras cinemticas que pueden ser empleadas en la sntesis morfolgica de manipuladores paralelos de baja movilidad
se plantea la cuestin de cmo ir combinndolas para conseguir el desplazamiento deseado. Sin embargo, el proceso realizado anteriormente detallando cules
han de ser las condiciones que permiten obtener un determinado desplazamiento u otro facilita en gran medida este procedimiento, el cual puede ser dividido
en los siguientes pasos:
Una vez definido cul es el desplazamiento a generar en el elemento terminal del manipulador, quedan definidas qu ligaduras cinemticas son
capaces de generar dicho desplazamiento. Estas ligaduras cinemticas son
aquellas que, poseyendo una dimensin igual o superior a la buscada, son
capaces de generar un desplazamiento de las mismas direcciones y caractersticas.
El siguiente paso es el de combinar adecuadamente las diferentes ligaduras cinemticas para generar
el desplazamiento buscado por medio de la
T
operacin interseccin .
177
178
5.2.
El subgrupo de movimiento Schnflies {Xe } no puede ser obtenido directamente por un nico par cinemtico, sino que se obtiene a partir del producto
de diferentes desplazamientos, combinando diferentes elementos y pares cinemticos de la forma vista en el apartado 4.5.1. El siguiente paso en la sntesis
morfolgica de un manipulador paralelo de esta naturaleza se centra en definir las diferentes formas de combinar las diferentes cadenas cinemticas que
formarn parte del manipulador, permitiendo que su elemento terminal pueda
realizar el desplazamiento buscado.
Es evidente que existen mltiples formas de obtener desplazamientos de
tipo Schnflies en el elemento terminal de un manipulador paralelo a partir
de las operaciones de unin e interseccin de desplazamientos. Para ello, todas las cadenas cinemticas generadoras de desplazamiento Schnflies en dicho
elemento han de incluir necesariamente al desplazamiento {Xe }, lo que implica
necesariamente que estas cadenas han de generar desplazamientos de los tipos
expuestos en la Tabla 5.1.
Ligadura Cinemtica
{Xu }
{Xu } {RL,rl }
{D}
Dimensin / GDL
4
5
6
Condiciones necesarias
eu=0
eT (u rl ) = 0
179
s y slo s dicho vector puede ser expresado como combinacin lineal de los
vectores u y ra , vector en la direccin del eje del par de rotacin A. El tercer
caso es evidente, ya que cualquier desplazamiento de slido rgido puede ser
realizado mediante el grupo general de desplazamientos {D}.
El objetivo de la sntesis morfolgica desarrollada en esta Tesis Doctoral
se centrar en la obtencin de nuevas arquitecturas de manipuladores completamente paralelos con movimiento Schnflies, compuestos de 4 cadenas cinemticas dotadas de un nico accionamiento en cada una de ellas. Adems, se
buscar la definicin de arquitecturas completamente simtricas, dotadas de
cadenas cinemticas idnticas situadas en una disposicin simtrica. Esto proporcionar a las nuevas arquitecturas de robots as definidas la posibilidad de
ofrecer un comportamiento homogneo a lo largo de su espacio de trabajo, el
cual ser tambin simtrico, lo que facilitar en gran medida la planificacin
de trayectorias del robot.
5.3.
{Xui } =
{Xe }
{T3 }
si e = ui
en cualquier otro caso
(5.1)
De este modo, para generar el desplazamiento Schnflies {Xe } en el elemento terminal del manipulador, los cuatro vectores unitarios ui asociados a los
desplazamientos Schnflies generados por cada una de las cadenas deben ser
paralelos entre s y paralelos a la direccin de rotacin deseada.
En la Tabla 4.21 se muestra una relacin de ligaduras cinemticas generadoras del desplazamiento Schnflies {Xui } 1 . De este modo, a lo largo del
apartado 4.5.1, se mostraron diferentes materializaciones de las ligaduras cinemticas que generan este desplazamiento. Adems, en el caso de que se cumplan
las condiciones apropiadas, se podran generar cadenas cinemticas de estructura ms compleja, como por ejemplo el empleo de pares cilndricos C en lugar
de las cadenas P R o RP , juntas universales U en vez de cadenas RR, la cadena
1 Se
recuerda
que las ligaduras cinemticas que incluyan generadores de desplazamientos
HA,h,ra no se incluyeron debido a su limitadas aplicaciones prcticas.
180
(a) P P a2 R
181
(b) RP a2 R
(c) P RP aR
182
183
184
4
\
{Xu } {RL,rl }
{Xe }
{Xui } RLi ,rli =
(5.2)
i=1
{T3 }
Considerando el movimiento {Xe } {RL,rl } generado por una nica cadena
cinemtica2 , el elemento terminal unido a la misma podr realizar tres traslaciones independientes junto con dos rotaciones independientes. Una vez ensambladas las cuatro cadenas cinemticas, los tres casos mostrados por la ecuacin
(5.2) podran darse en funcin de cmo estn dispuestas estas cadenas unas
respecto de otras:
2 El
185
186
(a) P RP aRR
187
188
5.3.1.
Manipuladores Quasi-Simtricos
Sin embargo, es posible que para la obtencin de movimientos de tipo Schnflies de unas caractersticas determinadas no sea posible definir arquitecturas
completamente simtricas. El hecho de que el GDL de rotacin de dicho mo-
189
190
191
192
5.4.
193
Parte III
195
Introduccin
6.1.
198
Introduccin
de forma idntica y totalmente sistematizada. En concreto, esta formulacin
ha sido implementada dentro de un software con este objetivo, disponiendo
de este modo de una herramienta simple y rpida a partir de la cual decidir
cules de las alternativas obtenidas anteriormente son ms adecuadas para una
determinada aplicacin.
6.2.
mbito de Aplicacin
6.3.
199
200
Introduccin
6.4.
6.5.
Una vez planteadas las diferentes alternativas que podemos encontrar dentro de qu coordenadas emplear, surge ante nosotros un problema ntimamente
ligado a esta eleccin: la heterogeneidad dimensional de los trminos que aparece en las ecuaciones a partir de las cuales se desarrollan los anlisis siguientes.
Empleando un enfoque tradicional, la ecuacin de velocidad de un mecanismo concreto tiene por objeto obtener una relacin entrada-salida de la forma
1 En
201
siguiente
x = J q
(6.1)
donde los vectores q y x definen los trminos de velocidad de entrada y salida del mecanismo respectivamente, siendo J la matriz jacobiana que realiza
la transformacin entre ellos. Quizs este planteamiento no nos diga mucho
acerca del problema dimensional y no seamos capaces de ver cul es el inconveniente que aparece en esta ecuacin. Sin embargo, la respuesta se encuentra
en la propia definicin de las entradas y salidas del mecanismo. Dentro de esta
denominacin de entradas y salidas podemos encontrar trminos de diferente
naturaleza. Por ejemplo, en el caso de las entradas, nuestro mecanismo puede tener como entrada de movimiento un motor rotativo y un motor lineal,
por lo que es evidente que, dentro de nuestro vector de entradas q aparecern
trminos con diferentes unidades. En el caso de las salidas el razonamiento
es completamente anlogo: el robot estudiado puede tener como misin la de
colocar un slido en una posicin y orientacin determinadas, estando en este
caso nuestro vector de salidas definido por trminos de velocidades lineales y
angulares.
Alguien no introducido en esta problemtica pudiera pensar que no existe
gran inconveniente en lo anteriormente mencionado. Por ejemplo, en la resolucin de problemas estticos estructurales se plantea un problema bastante
similar al definido por la ecuacin (6.1), como podemos ver a continuacin:
F = K
(6.2)
202
Introduccin
Las teoras que estudian el comportamiento cinemtico y la manipulabilidad
de mecanismos y manipuladores (Yoshikawa, 1985) estn basadas en el anlisis
del producto de la matriz jacobiana por su traspuesta J JT . Sin embargo, no
hace demasiado tiempo la comunidad cientfica se percat de la inconsistencia
fsica y de la naturaleza arbitraria de estas teoras en el caso de los sistemas no
conmensurables, sistemas que emplean como variables trminos con diferentes
tipos de unidades. Particularmente evidente es el hecho de que en este tipo
de sistemas, el hecho de analizar un mecanismo concreto por lado y el mismo mecanismo escalado una cierta cantidad, ofrezca resultados completamente
no relacionados. Desde entonces se han planteado diferentes alternativas para
solucionar este problema.
De este modo, en la referencia (Tandirci et al., 1992) se propuso la introduccin de una longitud caracterstica para normalizar la matriz jacobiana en
trminos lineales, no angulares. El artculo (Schwartz et al., 2002) presenta
claramente la arbitrariedad y la inconsistencia fsica de las medidas de manipulabilidad basadas en el producto J JT , adems de proporcionar algunas
reglas bsicas para la manipulacin matemtica de este tipo de sistemas fsicamente consistente. En el caso de definir la posicin de la plataforma mvil de
un manipulador paralelo empleando como variables la posicin de tres de sus
puntos (Kim y Ryu, 2003), es posible obtener un jacobiano dimensionalmente
homogneo. Sin embargo, esto slo es posible en el caso de que las entradas
introducidas sean del mismo tipo, bien todas de velocidad lineal o bien de
velocidad angular. Empleando este mtodo es posible obtener una matriz jacobiana homognea en trminos de longitudes en el caso del manipulador paralelo
plano 3 RRR y una matriz jacobiana adimensional en el caso de la plataforma Gough-Stewart. Finalmente, en esa referencia se reconoce que para evitar
cualquier tipo de escalado, la obtencin de una matriz jacobiana adimensional
sera el caso ideal a conseguir.
6.6.
Una vez enfocado el mbito de aplicacin y los inconvenientes que aparecen frecuentemente en este tipo de problemas, es posible establecer cul es la
forma ms adecuada de afrontarlos. De este modo, el procedimiento de anlisis cinemtico de mecanismos de morfologa general desarrollado en esta Tesis
Doctoral estar estructurado de la siguiente manera:
Nuestro principal objetivo es obtener una formulacin jacobiana con la
mayor generalidad posible en su planteamiento, buscando un plantea-
203
204
Introduccin
La capacidad de realizar de un anlisis de singularidades exhaustivo.
La formulacin escogida permite tambin la realizacin de anlisis de orden
superior, como pueden ser la obtencin de aceleraciones y sobreaceleraciones.
De este modo, en los siguientes captulos se presentarn de forma detallada
todos y cada uno de los diferentes puntos que forman parte de esta formulacin
jacobiana basada en puntos.
Ecuaciones de Restriccin
7.1.
Introduccin
206
Ecuaciones de Restriccin
de velocidad del sistema mecnico,a partir de la cual se pueden determinar los
diferentes aspectos que definen el movimiento del mecanismo. En los siguientes
apartados se describe la formulacin de estas restricciones cinemticas.
7.2.
Restriccin de Distancia
2
lij
= (pj pi ) (pj pi )
(7.1)
207
j
pj pi
zj zi
i
pi
yj yi
X
xj xi
p
xr = i
pj
(7.4)
es definido como el vector que aglutina las coordenadas cartesianas de los nudos
i y j entre los cuales se ha establecido la restriccin de distancia. Por otro lado,
el vector h, que tiene por expresin
r
h=
r
define la orientacin en la que la restriccin de distancia ha sido aplicada.
Sustituyendo la expresin (7.4) en la ecuacin (7.1), la ecuacin de la restriccin de distancia puede ser reescrita de la forma siguiente:
2
lij
= lij lij = xrT h hT xr = xrT h hT xr = xrT Gr xr
(7.5)
La matriz Gr que aparece en la expresin anterior se denomina matriz
geomtrica asociada a la restriccin de distancia, restriccin impuesta en la
208
Ecuaciones de Restriccin
direccin del vector unitario r. A partir de los trminos que componen el vector
h, los trminos de Gr pueden ser obtenidos de la siguiente manera:
r T
r rT
r rT
r
rT =
Gr = h hT =
(7.6)
r
r rT
r rT
Las submatrices r rT que componen la matriz Gr tienen una expresin
sencilla, la cual puede obtenerse por medio de los cosenos directores que definen
el vector r:
cos 1
r = cos 2
cos 3
De este modo, las matrices r rT pueden ser expresadas de la forma como se
muestra a continuacin
cos 1
r rT = cos 2 cos 1 cos 2 cos 3 =
cos 3
(7.7)
cos2 1
cos 1 cos 2 cos 1 cos 3
cos2 2
cos 2 cos 3
= cos 1 cos 2
cos 1 cos 3 cos 2 cos 3
cos2 3
donde el valor de los cosenos directores del vector unitario r se obtiene a partir
de los siguientes productos escalares:
cos 1 = rT i
cos 2 = rT j
cos 3 = rT k
La expresin (7.5) permite obtener algunas conclusiones interesantes:
La ecuacin de la restriccin puede ser expresada mediante una forma
bilineal, cuya matriz caracterstica es la propia matriz geomtrica Gr .
El producto r rT representa una matriz 3 3 de proyeccin ortogonal,
unitaria1 , simtrica e idempotente2 .
2
r rT = r rT r rT = r rT r rT = r rT
1 Su
2 Se
matriz.
rango es la unidad.
denominan as a las matrices que multiplicadas por s mismas resultan en la misma
209
Al ser r rT una matriz de proyeccin ortogonal, todo vector v es transformado en el vector proyeccin de v sobre la direccin definida por el
vector r.
r rT v = rT v r
La matriz Gr correspondiente a la restriccin de distancia r es una matriz
cuadrada de orden 6 simtrica, cuyos trminos dependen nicamente de
la orientacin en la que es aplicada la restriccin de distancia entre los
dos nudos i y j, definida por el vector unitario r.
Al haber sido definida a partir de los trminos r rT como se muestra en
la expresin (7.6), la matriz Gr es tambin una matriz unitaria.
Debido a que r es un vector unitario y, por tanto, adimensional, ambas
matrices r rT y Gr son matrices adimensionales. Dicha propiedad ser de
gran importancia en apartados posteriores.
7.2.1.
Ecuacin de Velocidad
p i
p j
agrupa los vectores de velocidad lineal absoluta de los nudos i y j entre los
cuales se ha establecido la restriccin de distancia expresadas en un sistema de
referencia cartesiano y fijo OXY Z. Por otro lado, el vector
h = r
r
define la variacin con el tiempo de la orientacin en la que la restriccin de
distancia ha sido aplicada, determinada a partir del vector r .
El lector comprobar fcilmente como el segundo trmino de la expresin
(7.8) puede ser simplificado. Expandiendo el producto escalar h T xr en funcin
210
Ecuaciones de Restriccin
de los trminos que lo componen, as como recordando la expresin (7.2), es
posible obtener que dicho producto tiene por expresin:
pi
h T xr = rT r T
= r T (pj pi ) = lij r T r
(7.9)
pj
De este modo, el resultado obtenido a partir de la expresin (7.9) supone
que el producto escalar h T xr es directamente proporcional al valor que adquiere
el producto escalar r T r en cada instante. Por definicin, el vector r es en todo
instante un vector unitario, por lo que su mdulo permanece constante a lo
largo del tiempo:
2
krk = rT r = 1
(7.10)
Derivando respecto del tiempo la expresin anterior es posible demostrar
que los vectores r y r son en todo instante ortogonales:
d
T
T
T
T
dt r r = r r + r r = 2 r r = 0
(7.11)
T
r r = 0
Por lo tanto, la expresin (7.8) queda reducida nicamente a su primer
trmino:
lij = hT x r = 0
(7.12)
Analicemos detenidamente a continuacin la expresin (7.12). Realizando
el producto escalar como producto matricial de un vector fila por un vector
columna se pueden obtener las siguientes expresiones:
hT x r = rT (p j p i ) = 0
rT p i = rT p j
(7.13)
Ambas ecuaciones (7.13), as como su expresin equivalente (7.12), muestran un teorema presente en cualquier libro de Mecnica Clsica:
Lema 7.2.2 (Proyeccin de Velocidades)
Las velocidades de dos puntos i y j pertenecientes a un mismo slido rgido
poseen idnticas componentes de velocidad en la direccin de la recta que los
une.
Tras esta breve aclaracin, premultiplicando ambos miembros de la ecuacin
(7.12) por el vector h, y recordando la expresin (7.6) obtenemos la denominada
211
(7.14)
El sistema de ecuaciones que aparece en la ecuacin (7.14) posee las siguientes caractersticas:
La expresin (7.14) representa un sistema lineal y homogneo de 6 ecuaciones con 6 incgnitas, que introduce la misma restriccin cinemtica
que la ecuacin (7.12).
La teora de lgebra Lineal demuestra que los sistemas lineales homogneos poseen siempre solucin, la cual estar definida por todos los vectores
x r incluidos dentro del subespacio nulo4 de la matriz Gr .
Gr x r = 0
x r ker (Gr )
Gr x r = x r
(Gr I) x r = 0
(7.15)
xrT Gr x r = xrT h
hT x r = 0
El producto escalar hT xr es de valor lij conocido, tal y como muestra la ecuacin (7.4).
Esto permite alcanzar de forma inmediata la relacin (7.12), cuya obtencin se buscaba:
lij hT x r = 0 hT x r = 0
4 Tambin
212
Ecuaciones de Restriccin
Desarrollando el determinante que lo define, se obtiene la expresin del
polinomio caracterstico de Gr :
p () = 5 ( 2) = 0
(7.16)
7.2.2.
Ecuacin de Aceleracin
r =
x
i
p
j
p
(7.18)
213
(7.19)
(7.20)
r no nulo.
un trmino independiente c
214
Ecuaciones de Restriccin
Desarrollando el producto escalar h T x r es posible obtener la siguiente ecuacin:
p i
h T x r = rT r T
= r T (p j p i )
(7.22)
p j
El vector r puede ser obtenido fcilmente, sin ms que derivar la expresin (7.2) respecto del tiempo, sabiendo que la longitud lij ha de permanecer
constante:
1
d 1
(pj pi ) =
(p j p i )
(7.23)
r =
dt lij
lij
Sustituyendo la expresin (7.23) en la ecuacin (7.22) es posible expresar
el producto escalar h T x r de la forma siguiente
1
1
T
2
h T x r =
(p j p i ) (p j p i ) =
kp j p i k
lij
lij
(7.24)
1
2
kp j p i k h
lij
(7.25)
(7.26)
(7.27)
(7.29)
(7.30)
7.3.
215
7.3.1.
pj pi
i
pi pk
(7.31)
e
k
(7.32)
216
Ecuaciones de Restriccin
con objeto de ser expresadas en forma matricial como se muestra a continuacin
p j p i + Pij e = 0
p i p k + Pki e = 0
(7.33)
donde Pij y Pki son las matrices antisimtricas asociadas a los productos
vectoriales que aparecen en las relaciones (7.32), expresadas en los siguientes
trminos:
0
(zj zi )
yj yi
[(pj pi ) e ]
zj zi
0
(xj xi )
=
Pij =
e
(yj yi )
xj xi
0
0
(zi zk )
yi yk
[(pi pk ) e ]
zi zk
0
(xi xk )
=
Pki =
e
(yi yk )
xi xk
0
De este modo, agrupando las relaciones (7.33) se alcanza la siguiente expresin:
p i
I I O
Pij
0
p j +
e =
(7.34)
I O I
Pki
0
p k
El sistema descrito mediante la ecuacin (7.34) muestra un sistema supradeterminado6 , el cual ser resuelto empleando la matriz pseudoinversa de
Moore-Penrose7 . Premultiplicando el sistema de ecuaciones (7.34) por la matriz
siguiente
T
Pij
= PTij PTki = Pij Pki
(7.35)
Pki
obtenemos el sistema de ecuaciones resultante:
T
p
T
Pij
I I O i
Pij
Pij
p j +
=0
(7.36)
Pki
I O I
Pki
Pki e
p k
Operando sobre la ecuacin (7.36), y teniendo en cuenta la relacin (7.35),
se obtiene la siguiente expresin
p i
(Pki Pij ) Pij Pki p j + P2ij + P2ki e = 0
(7.37)
p k
6 Presenta un nmero mayor de ecuaciones (6), que de incgnitas (3), las tres componentes
de la velocidad angular del elemento e .
7 Formulacin anloga a su resolucin basada en la tcnica de los mnimos cuadrados.
217
(7.38)
(7.39)
(7.42)
218
Ecuaciones de Restriccin
es posible expresar el producto R e de la forma siguiente:
h
T
2
R e = (pj pi ) (pj pi ) kpj pi k I +
i
T
2
+ (pi pk ) (pi pk ) kpi pk k I e
(7.43)
(7.44)
(7.46)
(7.47)
(7.48)
I I O i
Pij
c
j +
p
e = ij
(7.49)
ki
I O I
Pki
c
k
p
El procedimiento de resolucin de la ecuacin (7.49) es anlogo al del caso
anteriormente descrito, esto es:
T
p
T
T
ij
Pij
I I O i
Pij
Pij
Pij
c
j +
p
e =
(7.50)
ki
Pki
I O I
Pki
Pki
Pki
c
k
p
Operando sobre la ecuacin (7.50), y teniendo en cuenta nuevamente la
expresin (7.35), se obtiene una ecuacin anloga a la obtenida para el caso de
la velocidad angular del elemento:
i
p
c
ij
j + R e = Pij Pki
Rp p
(7.51)
ki
c
k
p
De este modo, invirtiendo la matriz R obtenemos la expresin de la aceleracin angular e del elemento e a partir de los datos de velocidad y aceleracin
de tres puntos i, j y k:
i
p
c
ij
1
1
j
Pij Pki
e = R
R
Rp p
(7.52)
ki
c
k
p
Sin embargo, la aceleracin angular de un elemento no depende de los trminos cuadrticos de velocidad, esto es, no depende de los trminos de aceleracin normal. La expresin (7.52) aparentemente contradice este ltimo punto,
al incluir en ella trminos cuadrticos velocidad. Desarrollando, es posible demostrar que la contribucin de dichos trminos al vector aceleracin angular
es nula
c
ij
1
R Pij Pki
=0
ki
c
por lo que la expresin de la aceleracin angular se reduce nicamente a la
forma siguiente:
i
p
1
j
e = R
Rp p
(7.53)
k
p
219
220
Ecuaciones de Restriccin
7.3.2.
(7.54)
(7.55)
(7.57)
221
Pij
p i
+ Pij Pij e = 0
p j
p i
Pij
+ P2ij e = 0
p j
(7.58)
(7.59)
Recordando nuevamente la propiedad del triple producto vectorial, es posible plantear la siguiente relacin:
h
i
h
i
T
T
P2ij e = (pj pi ) e (pj pi ) (pj pi ) (pj pi ) e
(7.60)
Debido a que se ha exigido que la componente de la velocidad angular en
la direccin del vector pj pi sea nula
T
(pj pi ) e = 0
la expresin (7.60) se puede ser reescrita de la forma siguiente:
h
i
T
P2ij e = (pj pi ) (pj pi ) e =
2
= kpj pi k e =
=
2
lij
(7.61)
222
Ecuaciones de Restriccin
La ecuacin (7.62) puede ser expresada en la misma forma de la ecuacin
(7.40) siendo, en este caso la matriz
Rp = Pij Pij
(7.63)
una matriz de dimensin 3 6 y la matriz R una matriz diagonal de la forma
siguiente:
2
R = lij
I
(7.64)
De este modo, la expresin de la velocidad angular e del elemento e particularizada a este caso es obtenida como se muestra a continuacin:
p i
1
e = 2 Pij Pij
=
p j
lij
1
2 Pij (pj pi ) =
lij
1
= 2 (pj pi ) (p j p i ) =
lij
(7.65)
= r r
El siguiente paso es proceder a determinar la expresin de la aceleracin angular e en este caso. De idntica forma, planteando la ecuacin de campo
de aceleraciones del elemento e entre los puntos i y j se obtiene la siguiente
expresin
j = p
i + e (pj pi ) + e [ e (pj pi )]
p
(7.66)
expresin que puede ser reescrita de la forma siguiente:
j p
j + (pj pi ) e = e [ e (pj pi )] = c
ij
p
(7.67)
= k e k (pj pi )
(7.68)
223
ij = (pj pi ) c
ij = k e k (pj pi ) (pj pi ) = 0
Pij c
Por tanto, la ecuacin (7.71) queda reducida a una expresin anloga a
la empleada para el clculo de la velocidad angular, tal y como se muestra a
continuacin:
p
i
2
Pij Pij
lij
e = 0
(7.72)
j
p
p
Rp i + R e = 0
(7.73)
j
p
De este modo se obtiene la expresin de la aceleracin angular e en funcin
de dos puntos i y j pertenecientes al slido:
i
p
1
e = R
RP
(7.74)
j
p
que desarrollada queda expresada de la forma siguiente:
p
1
i
=
e = 2 Pij Pij
j
p
lij
1
i) =
pj p
2 Pij (
lij
1
i) =
= 2 (pj pi ) (
pj p
lij
=
= r r
(7.75)
224
Ecuaciones de Restriccin
7.4.
La velocidad de un punto q deslizando sobre un slido rgido e viene determinada por las ecuaciones de movimiento relativo, en trminos de velocidades
(7.76) y aceleraciones (7.77) mostradas a continuacin:
e
p q = p i + e (pq pi ) + p rel
q
q = p
i + e (pq pi ) + e [ e (pq pi )] +
p
(7.76)
e
rel
p
q
e
Coriolis
p
q
(7.77)
e
p rel
q
q
S
(a) Punto q desplazndose por el plano S de vector normal n
n1
n2
j
e
p rel
q
e
k
e
rel
p
q
e
rel
nT n p
q
(7.78)
(7.79)
225
226
Ecuaciones de Restriccin
7.4.1.
(7.80)
(7.81)
n T
n
n
nT
p q
T
n
n (pq pi ) e = 0
+
p i
n
(7.83)
(7.85)
=
T
n
n (pq pi )
n
pq
p i
n
1
nq C R
Rp p j = n Cq
(7.86)
q Cp p
p j = 0
i
p k
p k
Por el contrario, en el caso de no poder ser encontrados tres puntos no
alineados en el elemento e, la velocidad angular e del elemento vendra determinada a partir de dos puntos i y j pertenecientes al mismo. De este modo,
sustituyendo la expresin (7.65) en la ecuacin (7.85), sta queda reescrita de
la siguiente forma:
p q
p q
p i
n
n
1
n
i = 0
C
C
R
R
=
C
(7.87)
p
q p
q p p
q
i
p j
p j
La matriz n Cq se denomina matriz geomtrica asociada a la restriccin
de movimiento relativo, siendo en el caso mostrado por la ecuacin (7.86) de
dimensin 6 12, y de dimensin 6 9 en el caso de mostrado por la ecuacin
(7.87).
7.4.2.
Como paso inicial a la construccin de la expresin de la restriccin de movimiento relativo en trminos de aceleracin deberemos comprender el porqu
de la expresin (7.79).
La deduccin inicial de la expresin de la restriccin de movimiento relativo
estaba basada en el movimiento relativo de un punto q sobre una superficie
227
228
Ecuaciones de Restriccin
plana perteneciente al elemento e. Sin embargo, este razonamiento puede ser
aplicado de una forma general a superficies de una geometra cualquiera, sobre
las cuales se est desplazando un punto q. Dichas superficies poseern una
geometra conocida, esto es, sern conocidas tanto la direccin normal n a la
superficie de contacto en el punto q como la curvatura de la superficie, definida
por el radio de la esfera osculatriz en el punto de contacto.
n
q
S
e
p rel
q
t rel e
pq
n rel e
pq
Esfera osculatriz
(7.88)
1
e
2
p rel
q
(7.89)
(7.90)
(7.91)
(7.92)
(7.93)
n T
n
n
nT
T
es posible
p
q
nT
+
i
p
T
n
n
e
q + n p
rel
n (pq pi ) e = nT c
+
q
n
n
(7.95)
229
230
Ecuaciones de Restriccin
que se reduce a
q
n nT
n nT p
i
p
n nT
n nT
n
T
n
e
q + n p
rel
n (pq pi ) e = nT c
+
q
n
n
y xpresada de una forma ms compacta como
n
q
p
n rel e
n
n
T
c
+
p
C
+
C
=
n
q
p
e
q
q
q
i
p
n
(7.96)
(7.97)
Para obtener una ecuacin que contenga nicamente trminos en aceleraciones absolutas es necesario expresar la aceleracin angular e en funcin de los
trminos de aceleracin de puntos pertenecientes al elemento e. De este modo,
en el caso de que el elemento e sea definido mediante tres puntos no alineados,
sustituyendo la expresin (7.53) en la ecuacin (7.97), sta queda reescrita de
la siguiente forma
q
p
i
p
i
p
p
q
n
1
= nc
j = n Cq
q
nq C R
Rp p
(7.98)
q Cp p
p
i
j
k
p
k
p
q queda definido como
donde el trmino n c
n
q = n
c
q +
c
n rel e
q
p
n
n
(7.99)
i = nc
q
q C R R p
= Cq p
(7.100)
q Cp p
i
j
p
j
p
De idntica forma al caso de la restriccin de distancia, el trmino no hoq de las ecuaciones (7.98) y (7.100) admite a su vez una expresin
mogneo n c
q mostrada en la
en forma matricial. Volviendo a la expresin del trmino c
ecuacin (7.90), ste puede ser escrito de la forma siguiente:
e
q = e (pq pi ) + 2 p rel
c
e
(7.101)
q
(7.102)
231
Introduccin
Una vez han sido definidas las ecuaciones de restriccin fundamentales que
se emplearn en la modelizacin del mecanismo a analizar, el siguiente paso
consistir en realizar esta modelizacin. El concepto de modelizacin debe ser
entendido como el paso de la geometra instantnea de elementos y pares cinemticos que forman el mecanismo, al conjunto de puntos caractersticos que lo
representarn, junto al conjunto de restricciones que definirn cmo se mueve
el mecanismo. Este apartado explicar el proceso de modelizacin empleado
para la obtencin de las ecuaciones de velocidad y aceleracin del mecanismo,
ecuaciones que servirn de base para posteriores anlisis del mismo.
Entre las diferentes posibilidades del mtodo, es necesario destacar la capacidad de analizar cualquier tipo de mecanismos / sistemas mecnicos complejos1 de las siguientes caractersticas:
Elementos rgidos definidos mediante un nmero determinado de nudos
(dos, tres o un nmero superior),
elementos extensibles o mbolos,
pares esfricos, de rotacin, cilndricos, prismticos y helicoidales,
1 El procedimiento de modelizacin no realizar ninguna distincin entre si estamos tratando con un robot serie, paralelo, hbrido, varios robots en cooperacin, etc. Cualquier tipo
de mecanismo ser modelizado empleando una sistemtica idntica.
233
234
8.2.
Definicin de Nudos
El paso que se debe dar en primer lugar es el de definir cules sern las coordenadas que se emplearn para representar el movimiento del sistema mecnico,
esto es, cules sern los puntos pertenecientes al mecanismo cuyas coordenadas
cartesianas se emplearn para definirlo.
Dichos nudos sern definidos en puntos caractersticos del mecanismo a
analizar, como son aquellos puntos en los que se encuentre posicionado un par
cinemtico o los puntos que definen un elemento rgido. Todos estos nudos
vendrn dados por la propia geometra del mecanismo analizado, por lo que el
proceso de modelizacin no har otra cosa que introducirlos dentro del modelo.
De este modo, el proceso de modelizacin comienza con la inclusin de
estos nudos dentro del vector de nudos caractersticos del sistema, nudos cuyas
coordenadas (pi , pj , pk , . . . ) sern perfectamente conocidas y disponibles para
cualquier tipo de operacin posterior. Estos nudos sern almacenados dentro
del vector x de nudos caractersticos del sistema mecnico:
pi
pj
x = pk
(8.1)
..
.
Sin embargo, segn se explicar en apartados posteriores, el empleo de estos
nudos caractersticos del sistema no bastar para definirlo completamente, fundamentalmente debido a la existencia de diferentes tipos de pares cinemticos,
pares que para su correcta representacin llevaran a la introduccin de complejas expresiones. De este modo, con objeto de mantener ante todo la simplicidad
del mtodo, basado en el empleo de los tres tipos de restricciones mostradas en
el Captulo 7, se ha optado como mejor opcin por la inclusin de un conjunto
de nudos auxiliares que completen la modelizacin del sistema, modelizando
por un lado los diferentes pares cinemticos que lo componen y completando
235
Restriccin distancia
Nudo auxiliar
236
x=
(8.2)
.
pa
pb
..
.
Con carcter general, se introducirn nudos auxiliares en la modelizacin de
los siguientes pares cinemticos y elementos, segn se observa en la Tabla 8.1.
Elemento / Par Cinemtico
S
R
U
P
C
H
CS
F
mbolo
237
8.3.
Un par esfrico (S), mostrado en la Fig. 8.2, permite una rotacin relativa
pura definida en cualquier direccin entre los elementos unidos mediante el
mismo.
Par S
(8.3)
(8.4)
238
8.4.
La modelizacin del par de rotacin (R), mostrado en la Fig. 8.3, se realiza incluyendo un nudo auxiliar en utilizacin conjunta con restricciones de
distancia.
a
si
Par R
i
k
Figura 8.3: Modelizacin del par R
(8.5)
8.5.
239
240
Junta U
j
i
k
b
los nudos (b, j) y (b, k). Adems, con objeto de garantizar la unin rgida
existente entre ambos ejes del par U , se aadir una restriccin de distancia
entre ambos nudos auxiliares a y b.
8.6.
La descripcin del par cinemtico plano (F ) puede venir dada como aquel
par que restringe el movimiento de un punto a desplazarse nicamente sobre
una superficie plana, la cul puede estar a su vez desplazndose como un slido por el espacio. Sin embargo esta definicin puede ser considerada como
demasiado restrictiva, ya que el mismo planteamiento puede ser aplicado cuando dicho punto se desplaza exclusivamente sobre una superficie de geometra
conocida.
Si pensamos en el movimiento del punto q desplazndose sobre esta superficie, es evidente que se verifica el supuesto ms general mostrado en la Seccin
7.4. Por lo tanto, la modelizacin de este par quedar definida mediante la aplicacin de una restriccin de movimiento relativo sobre el nudo q en la direccin
del vector unitario n normal a la superficie en dicho punto pq .
241
e
p rel
q
e
rel
p
q
S
Figura 8.5: Punto q desplazndose por el plano S de vector normal n en dicho
punto
8.7.
El par cilndrico (C) puede ser considerado como un par R que capaz a
su vez de trasladarse a lo largo de su eje de rotacin. Debido a esto, podemos
intuir cul ser la modelizacin de este par cinemtico.
l
Par C
q
n1
n2
j
n1
n2
k
Figura 8.6: Modelizacin del par C
242
8.8.
Par Prismtico
243
l
n1
n2
Par P
q
n1
n2
j
a
n1
n2
k
Figura 8.7: Modelizacin del par P
8.9.
El par helicoidal (H) puede ser considerado como un par cilndrico al que
se le ha restringido la capacidad de rotacin independiente, acoplndolo a un
desplazamiento longitudinal. Debido a esto, de idntica forma al caso del par C,
el par H se modelizar empleando un punto q en la posicin del par cinemtico,
junto con un nudo auxiliar a posicionado en la direccin sobre la cul el par
H se desplaza longitudinalmente segn el procedimiento descrito en la Seccin
8.16, la cul queda definida mediante el vector pj pi obtenido a partir de los
puntos i y j del elemento e (Fig. 8.8).
Sin embargo, el par H acopla la capacidad de rotacin independiente de la
que estaba dotado el par C con el desplazamiento longitudinal del nudo q, por
lo que ser necesario introducir restricciones adicionales a las expuestas en el
caso anterior.
Consideremos en primer lugar las restricciones cinemticas que hay que
aplicar. Es evidente que para mantener los nudos q y a en contacto con su
elemento gua, es necesario imponer condiciones de movimiento relativo en direcciones ortonormales n1 y n2 a la direccin de deslizamiento pj pi de forma
idntica a la vista en el caso del par C. Sin embargo, para acoplar la capaci-
244
n4
(pl pq )
n3
Par H
q
n2
j
n1
n2
n1
k
Figura 8.8: Modelizacin del par H
(8.6)
(8.7)
245
(8.8)
= (h I Pql )
donde Pql es la matriz antisimtrica asociada al producto vectorial del vector
pl pq , y la matriz I representa a la matriz identidad.
Por tanto, si en vez de empleamos un vector unitario r en su misma
direccin, definido como
1
(pj pi )
(8.9)
r=
lij
obtenemos el vector d que define la direccin de la velocidad relativa del nudo
l como
d = (h I Pql ) r
(8.10)
De este modo, imponiendo condiciones de movimiento relativo sobre el nudo
l en las direcciones de dos vectores ortonormales n3 y n4 a la direccin de d es
posible modelizar adecuadamente el par H.
Sin embargo, en la aplicacin de las condiciones de movimiento relativo en
trminos de aceleracin es necesario tener en cuenta que, en el caso del nudo
l, la componente de aceleracin relativa normal no es nula, sino que tiene por
valor
n rel e
l
p
= (pl pq )
(8.11)
mientras que en el caso de los nudos q y a, su respectiva componente de aceleracin relativa normal es nula.
8.10.
Par Prismtico-Rotacin
246
n3
n1
n2
i
Par P R
q
n1
n2
k
Figura 8.9: Modelizacin del par P R
247
1
(pj pi )
lij
(8.12)
8.11.
248
n4
n3
Par CR
q
n1
n2
k
Figura 8.10: Modelizacin del par CR
(8.13)
La principal complejidad de este caso es que ambas componentes son independientes y pueden adquirir cualquier valor, por lo que no se puede asegurar
que dicha velocidad relativa tenga una direccin conocida. Sin embargo, lo que
si se puede concluir es que dicha velocidad relativa ser paralela a un plano determinado, el plano tangente, el cual vendr definido por los vectores unitarios
en las direcciones de los vectores s y (pa pq ). De este modo, definiendo
el vector unitario r en la direccin comn de los vectores paralelos s y
r=
1
(pj pi )
lij
(8.14)
249
a
s
Par CR
(pa pq )
k
Figura 8.11: Movimientos independientes del nudo auxiliar a
es posible plantear el vector ortonormal n a la superficie por la cual se podra
desplazar el nudo auxiliar a en el propio punto como
n3 =
1
r [r (pa pq )]
kr [r (pa pq )]k
(8.15)
1
(pj pi )
lij
(8.16)
250
8.12.
Par CS
q
n1
n2
k
Figura 8.12: Modelizacin del par CS
Por tanto, en el caso del nudo q, el cual define la posicin del par, las restricciones impuestas sern las usuales: se aplicarn condiciones de movimiento
relativo en dos direcciones ortonormales n1 y n2 a la direccin pj pi del
8.13.
Modelizacin de Elementos
251
252
n
i
n1
k
k
l
i
(a) Elemento colineal
253
8.13.1.
Condicin de Colinealidad
(8.18)
Para proceder a comprobar esta igualdad procederemos de la siguiente forma. En primer, normalizaremos los vectores pj pi y pk pj obteniendo los
254
Elemento e
n = 2
Determinar
n
n 3
Elemento
con 2
nudos
Colineales?
Elemento
con 2
nudos
No
Elemento
con 3
nudos
No
n>3?
Coplanares?
No
Elemento
con 3
nudos
Figura 8.14: Modelizacin de elementos
Elemento
con 3
nudos
255
sij =
(8.19)
sjk
(8.20)
knk = nT n <
(8.22)
El mdulo del vector n estar necesariamente comprendido entre los valores
0 knk 1
(8.23)
ya que su valor corresponde exactamente con del seno del ngulo comprendido
entre los vectores sij y sjk :
knk = ksij sjk k = ksij k ksjk k sin (sij , sjk ) = sin (sij , sjk )
8.13.2.
(8.24)
Condicin de Coplanaridad
(8.25)
sij =
(8.26)
sjk
(8.27)
skl
(8.28)
256
8.14.
(8.30)
El elemento mbolo, pistn, o actuador neumtico, es un elemento de longitud variable frecuentemente utilizado en el campo de la Teora de Mecanismos
y Mquinas. Este elemento, a pesar de estar considerado como tal, no esta
formado por una nica pieza, sino que esta formado por dos elementos unidos
entre s unidos por un par P .
Sin embargo, su definicin, esto es su longitud, posicin y orientacin, viene dada cuando queda definida la posicin de los dos nudos extremos que lo
componen, denominados i y j. Son suficientes estos datos para definir el movimiento de este elemento?
La modelizacin de este elemento es a priori sencilla. Debido a que ambos
nudos i y j han de desplazarse a lo largo de la direccin pj pi , en principio
podemos pensar en el procedimiento usual seguido en casos anteriores: obtener
dos vectores ortonormales n1 y n2 a la direccin pj pi y aplicar restricciones
de movimiento relativo sobre ambos con objeto de garantizar su desplazamiento
relativo a lo largo de dicha lnea. Sin embargo esto plantea varias cuestiones:
Respecto a qu elemento e se desplazan ambos nudos i y j?
Pertenecen o han de pertenecer dichos nudos al mismo elemento / slido
rgido?
Cmo quedan definidas la velocidad y angular del elemento mbolo?
Llegados a este punto vemos cmo los problemas aparecen ante nosotros,
problemas que nos impiden modelizar el mbolo con la informacin que hasta
ahora tenemos. Sin embargo estos problemas se podrn solucionar introduciendo dos nudos auxiliares a y b que ayuden a completar la modelizacin de este
elemento.
257
b
j
a
(a) Elemento mbolo
pb = pj
Estos dos nudos auxiliares ayudarn a definir los dos slidos rgidos ficticios
que componen el elemento mbolo. De este modo, aplicando restricciones de
distancia entre los nudos i, b y otros nudos auxiliares ligados al nudo i quedar
definido un de estos slidos, y entre los nudos j, a y otros nudos auxiliares
ligados al nudo j el otro slido.
Tras este artificio, los pasos siguientes son anlogos a los descritos en el caso
del par P , considerando la existencia de pares prismticos en ambos nudos i y
j.
258
8.15.
8.15.1.
p i
=0
p k
..
.
p
Gkq k = 0
p q
Gik
(8.31)
Cada una de estas ecuaciones involucran a dos nudos de los diferentes elementos que definen el mecanismo, pero, a pesar de definir una misma entidad,
el mecanismo, sus ecuaciones son disjuntas, ya que presenta como variables los
trminos de velocidad de puntos diferentes. Sin embargo, estas expresiones pueden ser expresadas de forma que todas estn expresadas en los mismos trminos,
ampliando cada una de las ecuaciones a la dimensin global del mecanismo:
p
(8.32)
Gik i = 0 Gik x = 0
p k
O
O
O
O
O
p a
0
.. . .
..
..
..
.. .. ..
.
.
.
.
. .
.
.
.
. .
O rik rTik O rjk rTjk O p i 0
(8.33)
O
O
O
O
O
p j = 0
O rik rT O rik rT
p k 0
O
ik
ik
. .
..
..
..
.. .. ..
..
..
..
. . . .
.
.
.
0
p q
O
O
O
O
O
(8.34)
Gkq x = 0
Esto hace que sea posible sumar todas las ecuaciones de restriccin asociadas a las restricciones de distancia, lo que se denomina ensamblado de las
restricciones:
Gij x + Gik x + + Gkq x = 0
(8.35)
(8.36)
G=
M
X
Gr
(8.37)
r=1
(8.38)
Por otro lado, encontramos las ecuaciones de restriccin asociadas a las res-
260
p i
n1
Cq
p j = 0
p k
p q
p i
n2
Cq
p j = 0
p k
..
.
p p
a
p
ni
Cp
p b = 0
p c
(8.39)
Cq x + n2 Cq x + + +ni Cp x = 0
(8.40)
n1
(8.41)
Cq + n2 Cq + + ni Cp x = 0
n
donde la matriz C es denominada la matriz geomtrica asociada a las restricciones de movimiento relativo. Por tanto, la ecuacin de velocidad que engloba
todas estas restricciones es
C x = 0
(8.43)
En tercer lugar, se incluirn las condiciones de contorno que exigen que
determinados nudos del mecanismo son nudos unidos al elemento fijo. Dichos
nudos requieren una restriccin de velocidad del tipo
p i = I p i = 0
(8.44)
(8.45)
8.15.2.
Una vez resuelta la ecuacin de velocidad, y determinado el campo de velocidades que el mecanismo poseer en su movimiento real (ver Captulo 9,
Seccin 9.1), podemos proceder al ensamblado de la ecuacin de aceleracin.
Las ecuaciones de aceleracin correspondientes a las restricciones de distancia
son de la forma siguiente:
p
ij
Gij i = c
j
p
i
p
ik
Gik
=c
k
p
..
.
p
kq
Gkq k = c
q
p
(8.46)
Aumentando estas ecuaciones a la dimensin global del mecanismo permite sumar todas las ecuaciones de restriccin asociadas a las restricciones de
distancia y obtener la ecuacin de aceleracin que las engloba
=c
d
Gx
(8.47)
262
M
X
r
c
(8.48)
r=1
Por otro lado encontramos las ecuaciones de aceleracin asociadas a las restricciones de movimiento relativo. Dichas ecuaciones poseen la forma siguiente:
q
p
i
p
n1
= n1 c
q
Cq
p
j
k
p
q
p
p
i
n2
= n2 c
q
Cq
p
j
k
p
..
.
p
p
p
a
n
p
Cp
= c
p
b
c
p
(8.49)
Ensamblando las ecuaciones de aceleracin correspondientes a las restricciones de movimiento relativo obtenemos
=c
m
Cx
(8.50)
N
X
q
c
(8.51)
q=1
(8.52)
(8.53)
=c
Gg x
(8.54)
8.15.3.
(8.55)
264
8.16.
265
d
ra
Z
X
lij
Y
Figura 8.16: Posicionamiento del nudo auxiliar a
Conocidos los datos anteriores, el nico valor que falta por definir es la longitud de separacin d entre el nudo auxiliar a y el nudo i o, de forma equivalente,
el valor del ngulo . Conceptualmente, el posicionamiento del nudo auxiliar a
266
rij rTij
rij rTij + rja rTja
rja rTja
ria rTia
p i
0
p j = 0
rja rTja
p a
0
ria rTia + rja rTja
(8.58)
0
0
cos2
= 0
0 cos sin
0
rij rTij = 0
0
rja rTja
0
= 0
0
0
1
0
0
cos2
cos sin
0
cos sin
sin2
0
0
0
0
cos sin
sin2
267
(8.59)
(8.60)
(8.61)
Este resultado confirma lo esperado: el slido rgido definido por las restricciones de distancia presenta en todo instante al menos 6 GDL, ya que los
valores singulares i de la matriz Gg para valores i = 4, . . . 9 son nulos. El
condicionamiento numrico de Gg puede ser examinado mediante su nmero
de condicin . En concreto, el numero de condicin 2 asociado a la norma 2
queda definido como
max
1
min
2 =
=
(8.62)
min
2
max
Sin embargo, las matrices aqu estudiadas son matrices siempre singulares,
por lo que para estudiar la variacin en el condicionamiento numrico de Gg
en funcin del posicionamiento del nudo auxiliar, se debern considerar nicamente los valores singulares que pudieran ser no nulos. De este modo, el
condicionamiento numrico de la matriz Gg puede ser analizado a partir de la
expresin mostrada a continuacin:
3
1 1p
1
=
=
3 + 2 cos 2 ( + ) + 2 cos 2 + 2 cos 2
2 (Gg )
1
2 6
(8.63)
268
1
sin 2
= 0 tan 2 =
(8.64)
2 (Gg )
1 + cos 2
De este modo, el ngulo de orientacin para el cual se obtiene dicho
condicionamiento ptimo viene dado por la siguiente expresin
p
1 + 1 + tan2
(8.65)
= arctan
tan
la cual muestra una relacin lineal entre los valores de los ngulos y , segn
se puede observar en la Fig. 8.17.
3
8
3
8
(8.66)
3
2 (Gg ) max
2
Sin embargo, a efectos prcticos el nudo auxiliar a se posicionar de una
forma ms sencilla una vez conocida la distancia d en la direccin definida por
a la que ste debe ser colocado. Empleando el teorema del seno
d
lij
=
sin
sin ( )
(8.67)
1
k2 (Gg )
269
max
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0
se obtiene la relacin entre las distancias d y lij que permiten obtener el condicionamiento ptimo de Gg :
d
sin
sin
=
=
lij
sin ( )
sin ( + )
(8.68)
(8.69)
la relacin entre las longitudes d y lij necesaria para obtener el condicionamiento numrico ptimo del elemento definido por los nudos i, j y a ha de ser
necesariamente la unidad:
d
=1
(8.70)
lij
El razonamiento hasta aqu realizado implicara el emplazamiento ptimo
del nudo auxiliar a dentro del slido al que pertenecen los nudos i y j. Sin
embargo, es necesario recordar que los nudos auxiliares fueron incluidos con
objeto de modelizar unos determinados pares cinemticos, los cuales, como es
evidente, unen fsicamente diferentes elementos de dimensiones diferentes. El
270
8.17.
Las ecuaciones de velocidad y aceleracin resultantes de aplicar el procedimiento presentado en esta Tesis son perfectamente aplicables a cualquier
tipo de arquitectura cinemtica de mecanismo considerada, siendo por tanto
de propsito general; son completas, esto es, incluyen no slo trminos activos sino tambin pasivos; su matriz jacobiana asociada es adimensional; y su
resolucin es realizada empleando el concepto de espacio del movimiento, el
cual se desarrollar a lo largo del Captulo 9. De este modo, la comparacin
con otros mtodos debera ser hecha con otros enfoques de propsito general
empleados en anlisis cinemtico de mecanismos, como puede ser el caso de
los mtodos multicuerpo. Dependiendo del tipo de coordenadas empleadas podran considerarse dos posibilidades diferentes, posibilidades que aparecen en
la referencia (Garca de Jaln y Bayo, 1994). La comparacin se realizar empleando el manipulador paralelo 3 RP S, representado en la Fig. 8.19. Usando
la formulacin jacobiana basada en puntos, la dimensin de la matriz jacobiana
resultante sera de 27 27, de trminos homogneos y adimensionales.
La primera posibilidad sera considerar, el mtodo multicuerpo que empleara coordenadas de puntos de referencia. Dicho mtodo usara como coordenadas la posicin de los centros de masa de los diferentes elementos y, como
parmetros para definir su orientacin, los denominados ngulos de Euler. La
formulacin de la ecuacin de velocidad empleando dicho mtodo impondra sobre dichas coordenadas las restricciones impuestas por los pares cinemticos de
definen el mecanismo. En el ejemplo de la Fig. 8.19, existen cuatro elementos,
271
El paso siguiente que se ha de realizar es el obtener el denominado espacio del movimiento del mecanismo en la configuracin analizada; la solucin
o conjunto de soluciones que verifican la ecuacin de velocidad (8.45). Este
concepto, ya empleado en la referencia (Garca de Jaln y Bayo, 1994), ser
de una importancia fundamental, segn se ir desarrollando a lo largo de los
siguientes apartados de este Captulo.
La ecuacin de velocidad (8.45) que modeliza el mecanismo, matemticamente representa un sistema de ecuaciones lineales homogneo. Una caracterstica fundamental de este tipo de sistemas de ecuaciones es que poseen siempre
solucin (Meyer, 2000). Dicha solucin puede ser la solucin trivial x = 0, la
cual est siempre presente en este tipo de ecuaciones. En el caso que estamos
analizando, como es el anlisis cinemtico de mecanismos, dicha solucin no
posee un gran inters, ya que representa la existencia del estado de reposo del
mecanismo. Sin embargo, este tipo de ecuaciones pueden presentar tambin soluciones distintas de la trivial. Para ello es necesario que la matriz Gg presente
deficiencia en su rango o, lo que es lo mismo, que sea singular.
Una condicin suficiente para que se de la existencia de soluciones en la
ecuacin de velocidad (8.45) distintas de la trivial es que el determinante de su
matriz caracterstica Gg su determinante sea de valor nulo:
|Gg | = 0
(9.1)
274
(9.2)
De este modo, el problema queda reducido a determinar una base de vectores linealmente independientes generadores del subespacio nulo de Gg .
vi ker (Gg )
i = 1, . . . F
(9.3)
(9.4)
9.1.1.
Una vez conocidos los vectores que definen las base del espacio del movimiento, se puede establecer la siguiente afirmacin:
Lema 9.1.1
Todo desplazamiento permitido por las restricciones geomtricas del manipulador puede ser definido como combinacin lineal de los vectores del espacio
del movimiento.
275
x =
F
X
i=1
i vi = v1
1
vF ... = V
(9.5)
donde representa el vector de coeficientes de la combinacin lineal y la matriz V agrupa los vectores generadores del espacio del movimiento. La expresin
(9.5) se denomina campo de velocidades lineales del mecanismo en la configuracin analizada.
Recordando la expresin (8.2), podemos obtener a partir de (9.5) la expresin del campo de velocidades de cada uno de los nudos que definen el
276
(9.6)
siendo las matrices Vi las generadoras del movimiento de cada punto i del
mecanismo.
9.1.2.
Vi
1
e = R
Rp Vj
Vk
(9.8)
e
2
X
e
e
e = e = w1 w2 . . . wF . =
n wie
..
i=1
(9.9)
277
(9.10)
definen los vectores generadores del movimiento angular del elemento e correspondientes al vector vi de la base del espacio del movimiento del mecanismo.
En caso de no ser posible definir tres nudos no colineales pertenecientes a un
mismo elemento, la expresin a utilizar ser la ecuacin (7.65). Sustituyendo
las expresiones de campo de velocidades de los nudos i y j:
Vi
1
e = R
Rp
(9.11)
Vj
Llamando en este caso a la matriz e como
Vi
1
e = R Rp
Vj
(9.12)
e
e = e = w1 w2e . . . wF
i wie
.. =
.
(9.13)
i=1
F
En este caso, los vectores wie quedan definidos a partir de la siguiente expresin:
i
v
e
1
wi = R Rp ji
(9.14)
vi
Finalmente, agrupando las expresiones de las velocidades angulares de cada
uno de los m elementos que definen el mecanismo obtenidas a partir de los
vectores de la base del espacio del movimiento llegamos a la expresin del
campo de velocidades angulares del mecanismo en la configuracin analizada
1
1
2 2
.. ..
. .
=
(9.15)
e = e =
. .
.. ..
m
m
278
9.2.
Gg p x
(9.16)
279
Sin embargo, hay que recordar que la matriz Gg es una matriz singular,
se le debe aadir un trmino h x
que verifique
por lo que al trmino p x
ser solucin de la ecuacin homognea:
=0
Gg h x
(9.17)
(9.18)
Evidentemente, es inmediato comprobar que la solucin (9.18) verifica exactamente la ecuacin de aceleracin (8.54):
= Gg p x
+ hx
= Gg p x
+ Gg h x
=c
+0=c
Gg x
(9.19)
9.2.1.
F
donde es el vector de coeficientes de la combinacin lineal1 .
verifique ser una solucin particular de la ecuacin
Para que el trmino p x
est incluido en el subespacio imagen de
completa, es necesario que el vector c
1 Comparando las expresiones (9.5) y (9.21), el lector podr notar cmo ambas son prcticamente anlogas. La principal diferencia radica en los vectores y de la combinacin
lineal. Ya que la matriz V presenta trminos adimensionales, los vectores y debern
tener unidades diferentes, con objeto de generar velocidades o aceleraciones segn se est
considerando la expresin (9.5) o la (9.21). Este punto ser analizado en mayor profundidad
en la Seccin 9.3.
280
(9.22)
p
V
j p j j
p
p
V
k k k
.. .. ..
. = . + .
(9.24)
p
p
p
Va
a
a
p
x
b Vb
b p
..
..
..
.
.
.
De este modo, la expresin de la aceleracin del punto i viene dada por la
siguiente ecuacin:
i = pp
i + Vi
p
(9.25)
9.2.2.
281
(9.29)
(9.30)
e = 2 Pij Pij p i + Pij Pij
j
p
Vj
lij
282
(9.31)
1
1
2 2
.. ..
. .
(9.32)
=
e = e =
. .
.. ..
m
m
9.3.
Unidades
x1
LT
V
[]
1
LT
Unidades
T 1
L1
1
LT
Unidades
x
LT 2
x
LT 2
V
[]
2
LT
Unidades
T 2
L1
2
LT
283
284
(9.35)
Sin embargo, es necesario recalcar que las anteriores expresiones se verifican instantneamente, esto es posicin a posicin. El lector notar que ambos
vectores y son vectores de dimensin F , valor que define el nmero de
grados de libertad instantneos del mecanismo en la posicin analizada. Dicho
valor F es, en general de valor contante a lo largo del espacio de trabajo del
mecanismo. Sin embargo, pueden existir dentro de dicho espacio de trabajo
configuraciones singulares que aumenten su valor. Esto hace que no podamos
considerar la derivacin de las diferentes expresiones con respecto del tiempo
como forma de obtener los valores de las diferentes coordenadas generalizadas
del mecanismo.
9.4.
(9.36)
F
X
1
i = G
i G
g
g
F
G
g
(9.37)
i=1
286
F v1 vF =
= G
c
G
g
g
1
Gg
T .
= .. v1 vF =
F
G
g
1
1 vF
Gg v1 G
g
.
.
T
.
.
.
.
=
=
.
.
.
F v1 G
F vF
G
g
g
c1,1 c1,F
.. =
..
= T ...
.
.
cF,1
= C =
F X
F
X
(9.39)
(9.40)
(9.41)
cF,F
(9.38)
(9.42)
i j ci,j
(9.43)
i=1 j=1
(9.44)
287
k = 1, . . . m
(9.46)
3. Tras el paso anterior, obtendremos como resultado un sistema de m ecuaciones cuadrticas con F incgnitas, las F componentes del vector de
entradas generalizadas , de la forma siguiente:
F X
F
X
i j ukT ci,j = 0
k = 1, . . . m
(9.47)
i=1 j=1
la cual es nuevamente una ecuacin cuadrtica en los mismos trminos que las
anteriores, que normaliza las posibles soluciones obtenidas.
9.5.
288
(9.49)
(9.50)
9.5.1.
Una vez se ha determinado cules sern los parmetros cinemticos designados para definir el movimiento, el siguiente paso es obtener la expresin de
los mismos a partir de los vectores de la base del espacio del movimiento, haciendo uso de las expresiones (9.5) y (9.15). De este modo, seremos capaces de
definir un sistema de ecuaciones lineales a partir del cual determinar el valor
de .
Cualquier parmetro cinemtico activo o pasivo, lineal o rotacional, absoluto o relativo, denominado de forma genrica como , puede ser expresado
como
F
X
=
ui i = uT
(9.51)
i=1
j = 1, . . . n
289
290
(9.53)
291
9.5.2.
x = V UT
(9.56)
e = UT
(9.57)
Una vez resuelto el problema de velocidad y obtenido el vector de velocidades generalizadas , la ecuacin de aceleracin (8.54) puede ser planteada y
queda determinado a parresuelta, ya que el valor del trmino independiente c
F
X
ui i = p + uT
(9.58)
i=1
292
j = 1, . . . n
(9.60)
Analicemos nuevamente los tres posibles subcasos que aqu se nos presentan:
El nmero de entradas n coincide con el nmero de GDL instantneos F .
El vector de aceleraciones generalizadas quedara determinado a partir
de la siguiente expresin:
= UT ( p )
(9.61)
e = U
( i
pi )
(9.62)
(9.63)
9.6.
293
A continuacin se determinarn las expresiones de los parmetros cinemticos de entrada ms habituales, en sus componentes de velocidad y aceleracin,
mediante los cuales se procede a definir el movimiento.
9.6.1.
El movimiento absoluto de un punto P concreto perteneciente al manipulador queda expresado a partir de las siguientes expresiones
p = Vp
= pp
+ Vp
p
las cuales han sido obtenidas extrayendo de las ecuaciones (9.5) y (9.23) las
componentes referidas al punto P .
Multiplicando escalarmente por el vector unitario s, podemos obtener la
expresin de la componente de la velocidad absoluta del punto P en la direccin
de s como
sT p = sT Vp
(9.64)
De este modo, comparando con la expresin (9.51), considerando como parmetro de entrada la componente de la velocidad absoluta del punto P en la
direccin de s, podemos identificar los siguientes trminos:
= sT p
(9.65)
VpT s
(9.66)
u=
Para el caso de la aceleracin, el razonamiento es idntico. Multiplicando escalarmente por el vector unitario s, podemos obtener la expresin de la
componente de la aceleracin absoluta del punto P en la direccin de s como
= sT p p
+ sT Vp
sT p
(9.67)
= sT p
p
Tp
= s
(9.68)
(9.69)
294
(9.70)
Para ello ser necesario definir previamente cules son las posibles direcciones del movimiento del punto P , para as conocer las direcciones en las que
s tiene sentido aplicar estas condiciones. Este punto ser analizado en mayor
profundidad en el apartado 10.10.
Por otro lado, el lector puede suponer llegado a este punto que estas ecuaciones exigen que el punto P se mueva de una forma y direccin determinadas,
295
pudiendo ser posible que se mueva en otras direcciones. Sin embargo esto no
es exactamente as, ya que lo nico que se ha exigido ha sido imponer que la
componente de tanto la velocidad como la aceleracin absolutas del punto P
sobre la direccin definida por el vector unitario s tengan una magnitud determinada. Para que se verifique que el punto P se mueva en una direccin
determinada sera necesario imponer varias condiciones de este tipo.
9.6.2.
(9.71)
rel e = p
a
+ Pap e Te (p a) e +
p
2
Coriolis e
+ k e k (p a) p
(9.72)
(9.73)
(9.74)
T
u = (Vp Va + Pap e ) s
(9.75)
296
(9.76)
(9.77)
(9.78)
9.6.3.
297
(9.80)
Te s
(9.81)
(9.82)
= sT e
(9.83)
= 0
(9.84)
298
(9.85)
Para ello ser necesario definir previamente cules son las posibles direcciones del movimiento angular del elemento e, para as conocer las direcciones en
las que s tiene sentido aplicar estas condiciones. Este punto ser analizado en
mayor profundidad en el Captulo 10.
Nuevamente, el lector puede suponer llegado a este punto que estas ecuaciones exigen que el elemento e se mueva de una forma y direccin determinadas,
pudiendo ser posible que se mueva en otras direcciones. Tal y como se explic
en apartados anteriores esto no es as, ya que lo nico que se ha exigido ha
sido imponer que la componente de tanto la velocidad como la aceleracin angular absoluta del elemento e sobre la direccin definida por el vector unitario
s tengan una magnitud determinada.
9.6.4.
(9.86)
299
(9.87)
T
u = (e f ) s
(9.88)
Para el caso de la aceleracin angular, el razonamiento es idntico. Multiplicando escalarmente por el vector unitario s, podemos obtener la expresin
de la componente de la velocidad angular relativa del elemento e respecto del
elemento f en la direccin de s como
f
sT rel
= sT (e f ) + sT ( e f )
e
(9.89)
Comparando con la expresin (9.58), considerando como parmetro de entrada la componente de la aceleracin relativa del elemento e respecto del f en
la direccin de s, podemos identificar los siguientes trminos:
f
= sT rel
e
(9.90)
(9.91)
= s ( e f )
9.6.5.
La entrada por par R unido al elemento fijo puede ser considerada como
un caso particular del movimiento angular absoluto de un elemento en una
direccin. Como es evidente, dicho elemento slo podr realizar un movimiento
determinado, esto es la rotacin alrededor del eje del par R. Por lo tanto, una
vez definida la direccin del vector unitario s en la direccin del eje del par R
(Fig. 9.4), son aplicables las ecuaciones vistas en el apartado 9.6.3.
300
Elemento e
s
Figura 9.4: Entrada por par R fijo
9.6.6.
9.6.7.
301
Elemento e
Elemento f
1
(b a)
kb ak
(9.92)
s Pap e = 0
(9.93)
(9.94)
(9.95)
T
u = (Vp Va ) s
(9.96)
302
s
P
(9.99)
De este modo:
e
rel
= sT p
q
2
p
= Te (pq pi ) sT e + k e k sT (pq pi )
9.6.8.
(9.100)
(9.101)
1
(b a)
kb ak
(9.102)
303
9.7.
Homogeneidad Dimensional
Uno de los aspectos a tener en cuenta en la medida de la cercana a posiciones singulares, que se tratar en profundidad a lo largo del Captulo 12, es
el hecho de obtener matrices jacobianas que posean trminos homogneos, esto
es que los trminos que en ella aparecen posean las mismas unidades.
Segn se ha visto en los apartados anteriores, es posible definir como parmetros cinemticos escogidos parmetros de dos tipos diferentes: bien de tipo
lineal o de tipo angular. En caso de estar agrupados trminos correspondientes a diferentes tipos de entradas dentro de una ecuacin del tipo (9.53), los
trminos que formaran parte de la matriz caracterstica UT seran claramente
no homogneos.
Observando la expresin (9.51), en el caso de que sta haga referencia a
un parmetro lineal, el vector u correspondiente tendra trminos adimensionales [] en su interior. Sin embargo, en el caso de que sta haga referencia a
un parmetro angular, el vector u tendr trminos de dimensin [L1 ] en su
interior.
Para solucionar esta cuestin se ha optado por escalar las ecuaciones (9.51) y
(9.58) correspondientes a parmetros angulares, escalado realizado de la forma
304
(9.103)
T
lc = lc + lc u
(9.104)
9.7.1.
Longitud Caracterstica
(9.105)
9.8.
305
306
Figura 9.8: Grfica de la velocidad angular del elemento terminal del manipulador paralelo 3 P RS en la realizacin de una trayectoria determinada
Axoide fijo
ISA
Axoide mvil
307
10
Introduccin
Hoy en da, los robots y los manipuladores robticos son elementos que
aparecen frecuentemente en los procesos de fabricacin y montaje de diferentes
componentes y productos: robots serie realizando operaciones en las lneas de
montaje de las plantas de fabricacin de automviles, robots paralelos cogiendo
objetos y llevndolos a otra posicin a la mayor velocidad y aceleracin posibles,
mquinas de 5 ejes con control numrico realizando operaciones de mecanizado
sobre diferentes piezas, etc.
Sin embargo, quizs deberamos preguntarnos porqu se escogi una determinada arquitectura de robot sobre otra para una aplicacin determinada.
La respuesta parece bastante obvia. Durante la fase de diseo del robot, una
vez considerados las necesidades y requisitos de la aplicacin a la que iba a
ser destinado (como pueden ser por ejemplo la magnitud de las cargas que ha
de soportar, la precisin que debe tener, los valores de aceleracin que debe
alcanzar, etc.), los ingenieros encargados de su diseo decidieron que una arquitectura determinada de robot ofreca mejores resultados que cualquier otra.
Evidentemente, este razonamiento es totalmente correcto. Sin embargo, antes de llegar a este punto, otra pregunta diferente tuvo que ser respondida:
309
310
10.1. Introduccin
realizar su elemento terminal.
Este patrn de movimiento puede definir para un determinado tipo de aplicaciones la realizacin de rotaciones alrededor de unos ejes determinados, mientras que para otras aplicaciones puede ser necesario realizar nicamente de
movimientos de traslacin. Por tanto, todo esto puede no ser tan simple. La
determinacin de las capacidades de movimiento de rotacin y traslacin del
elemento terminal del manipulador es un punto que ha de realizarse obligatoriamente.
Normalmente, suele ser bastante sencillo determinar que un manipulador
traslacional es capaz de realizar nicamente traslaciones, o que un manipulador esfrico slo produce rotaciones alrededor de ejes que pasan por un punto
fijo, o que un robot SCARA realiza nicamente traslaciones independientes en
cualquier direccin y una nica rotacin independiente alrededor de un eje de
direccin fija. Sin embargo, si nos olvidamos de estos casos sencillos y nos centramos por ejemplo en el caso de manipuladores paralelos de baja movilidad de
arquitectura general capaces de realizar movimientos complejos, movimientos
sin la estructura de grupo de Lie en los que la capacidad de realizar rotaciones
o traslaciones en una direccin determinada vara de una posicin a otra, es
cuando realmente nos encontramos ante la complejidad del problema. Un procedimiento para realizar la determinacin de las capacidades de movimiento
del elemento terminal del manipulador se presenta en la referencia (Bandyopadhyay y Ghosal, 2004).
Adems, el hecho de que el robot se encuentre en una configuracin singular
puede alterar tambin las capacidades de movimiento que ste puede ofrecer.
De hecho, las singularidades del problema inverso (Gosselin y Angeles, 1990)
reducirn las posibilidades de movimiento efectivas del robot, las denominadas
constraint singularities (Zlatanov et al., 2002; Zoppi et al., 2003) aumentarn
dichas posibilidades, y las singularidades asociadas al patrn de movimiento,
denominadas como motion pattern singularities (Altuzarra et al., 2006a), variarn la distribucin de las posibilidades de movimiento de rotacin y traslacin,
cuyo nmero usualmente permanece constante en una posicin no singular.
La Screw Theory (Ball, 1900) ha sido empleada normalmente como herramienta para analizar y representar las capacidades de movimiento que un robot
manipulador puede ofrecer. Las referencias (Zhao et al., 2006a,d) muestra un
anlisis bastante sencillo de la movilidad que puede ofrecer el elemento terminal
de un manipulador, anlisis hecho a partir de las restricciones que cada una de
las cadenas cinemticas que lo componen imponen sobre dicho elemento.
La Screw Theory tambin ha sido empleada para clasificar los diferentes
311
312
10.2.
Conceptos Previos
El procedimiento comienza con la ecuacin de velocidad del elemento terminal del robot manipulador, la cual viene definida por su vector velocidad
313
(10.1)
(10.2)
(10.3)
(10.4)
Puede observarse de forma sencilla cmo las expresiones anteriores son completamente anlogas a las ecuaciones (10.1) y (10.2), aunque es cierto que
poseen algunas diferencias que es necesario destacar. En esta formulacin, el
vector de entradas queda definido como el vector de velocidades generalizadas
del mecanismo, el cual no posee el sentido fsico que el trmino q ligado a
los actuadores del robot tendra. Sin embargo, es necesario volver a destacar
que dicho trmino presentar un vector de entradas que sern independientes
en cualquier tipo de configuracin, singular o no. Gracias a esto, las expresiones (10.3) y (10.4) pueden ser obtenidas incluso en singularidades asociadas al
problema directo o constraint singularities, quedando en todo caso garantizada
la homogeneidad dimensional de los trminos que en ella aparecen.
10.3.
314
(10.5)
Estas tres componentes, r , t y p , pertenecen a tres subespacios ortogonales que definen el espacio completo de velocidades de entrada, segn se
muestra en la Fig. 10.1.
Cada uno de estos subespacios posee un significado determinado:
1. La componente r pertenece al subespacio FR (0 FR 3) dimensional
de entradas capaces de producir movimientos helicoidales de paso finito.
2. La componente t pertenece al subespacio FT (0 FT 3) dimensional de entradas capaces de producir movimientos de traslacin, esto es,
movimientos helicoidales de paso infinito.
1 A modo de ejemplo, para obtener una traslacin vertical en el caso de la plataforma
Gough-Stewart en su disposicin octahdrica es necesario actuar simultneamente sus seis
actuadores.
Salida
e 6= 0
315
p = p r
e = 0
e = e
p = 0
p = Vp
e = 0
p = p t
10.3.1.
Modo Rotacional
En trminos de estas tres componentes, el movimiento rotacional del elemento terminal del robot, definido a partir de la expresin (10.3), queda expresado como
e = e = e r + e t + e p
(10.6)
Bajo las suposiciones anteriores, ambas componentes t y p no producen movimientos de rotacin; la suma directa de ambos subespacios a las que
pertenecen las componentes t y p define el subespacio nulo de la matriz e :
e t = e p = 0
(10.7)
316
(10.8)
FR
X
.1
r
r
r
r
r =
i i = 1 FR .. =
(10.9)
i=1
Fr R
= B r r
donde los vectores ri definirn una base ortonormal del subespacio rotacional
de entradas, el cual produce las FR rotaciones independientes, siendo por esta
razn la matriz B r una matriz ortogonal:
B Tr B r = I
(10.10)
1r
= e r1 e rFR ... =
Fr
r R
r
.1
r
= 1 FR .. =
Fr R
FR
X
i=1
ir ri = r
(10.11)
317
k e k = Tr T r
(10.12)
donde k e k define la norma eucldea del vector e producido por una entrada
r o, de forma idntica, por cualquier componente r perteneciente al subespacio rotacional de entradas.
Para definir una base de las diferentes posibilidades de movimiento de rotacin, los vectores ri sern escogidos de tal forma que se correspondan con
cada uno de los ejes principales de este elipsoide de velocidad angular3 , y asignados a cada vector de la base estndar de entradas modales r . Recordando
la expresin (10.9), se puede observar como los vectores ri no sern vectores
unitarios, sino que su norma eucldea ser igual a la longitud de su eje principal
de elipsoide de velocidad angular asociado.
10.3.2.
Modo Traslacional
(10.13)
FT
X
t
.1
t
t
t
t =
i i = 1 FT .. =
(10.14)
i=1
Ft T
= B t t
vectores ri definen una base ortogonal del subespacio imagen de e , mientras las
entradas ri que los generan definen una base ortonormal del subespacio imagen de T
e.
3 Este elipsoide degenerar en una elipse plana o una nica direccin en el caso de que
nicamente dos o un GDL de rotacin estn permitidos.
2 Los
318
(10.15)
Vp tFT ... =
Ft T
t
.1
t
FT .. =
= Vp t1
= t1
(10.16)
Ft T
FT
X
it ti = t t
i=1
De este modo, la matriz t agrupa los vectores traslacionales ti , que generarn el subespacio de posibles movimientos de traslacin del elemento terminal
del manipulador, en trminos del vector de entradas modales t .
A partir de la ecuacin (10.16), podemos formular la expresin del elipsoide
de traslacin en trminos de las velocidades modales t como
2
kp t k = Tt Tt t t
(10.17)
donde kp t k define la norma eucldea del vector p t producido por una entrada t
o, de forma idntica, por cualquier componente t perteneciente al subespacio
traslacional de entradas.
Para definir la base de los posibles movimientos de traslacin, los vectores
ti se escogern asignados a cada uno de los ejes principales del elipsoide de
319
10.3.3.
Modo Pasivo
(10.18)
En una posicin no singular, la componente p se encontrar en el subespacio vaco. nicamente en el caso de manipuladores redundantes, o cuando
aparecen singularidades relacionadas con el problema inverso o singularidades
de Increased Instantaneous Mobility (ver apartado 12.6), la componente p se
encontrar en un subespacio no vaco. En singularidades del problema inverso
se pierden algunas de las diferentes posibilidades de movimiento del elemento
terminal del manipulador, rotacionales o traslacionales, sin ser alterado los F
GDL del manipulador, lo que implica que aparecern vectores no nulos en el
subespacio de entradas pasivas. En las singularidades IIM (Altuzarra et al.,
2004) que no son constraint singularities5 tambin aparecen este tipo de movimientos pasivos (ver apartado 12.6.1), ya que el espacio del movimiento del
4 Este
elipsoide degenerar en una elipse plana o una nica direccin cuando nicamente
estn permitidos dos o un GDL de traslacin.
5 Normalmente la comunidad cientfica considera las singularidades de tipo IIM como la
coalescencia de ambos tipos de singularidad I y II, segn la clasificacin mostrada en la referencia (Gosselin y Angeles, 1990). Sin embargo, las singularidades IIM aparecen cuando el
valor de F aumenta instantneamente en estas posiciones, sin que esto est relacionado con
cales son las entradas y salidas del mecanismo. Por tanto, las singularidades IIM pueden
determinarse nicamente a partir del estudio de una ecuacin de velocidad completa del
tipo de (8.45), incluyendo no slo los trminos de entradas y salidas del mecanismo, sino
tambin los trminos pasivos, y no cuando las singularidades de tipos I y II aparecen simultneamente. Las Constraint Singularities son un subconjunto de singularidades IIM, en las
cuales el elemento terminal del manipulador tambin adquiere algunas de las posibilidades
de movimiento adicionales que el mecanismo completo adquiere.
320
10.4.
321
(10.19)
(10.20)
1r
= Vp r1 Vp rFR ... =
Fr R
r
r
.1
r
= 1 FR .. =
(10.21)
Fr R
FR
X
ir ri = r r
i=1
(10.22)
(10.23)
322
(10.24)
Ya que la velocidad de magnitud mnima del elemento terminal del manipulador es paralela a su velocidad angular, se puede afirmar que
p min = h e
(10.25)
= h Te e = h ke k
(10.26)
(10.27)
De este modo, a partir de la ecuacin anterior, es posible realizar una clasificacin de los diferentes tipos de movimiento que el elemento terminal del
manipulador es capaz de realizar, clasificacin basada en el valor de sus entradas modales r y t .
10.4.1.
(10.28)
(10.29)
323
t 6= 0
=0
(10.30)
324
10.4.2.
(10.31)
(10.32)
= Te p r = hr ke k
(10.33)
(10.34)
(10.35)
Sin embargo, a la vista de la expresin (10.34), no es posible obtener cualquier valor del paso hr para una direccin de e dada, debido a que existe una
relacin unvoca entre ambos hr y e . Esto es, cualquier direccin posible del
vector e est ligada con un nico valor del paso hr , ya que ambos pueden ser
definidos como funcin dependiente de forma nica de las entradas modales r .
Para poder determinar qu rango de valores del paso hr estn permitidos, es
necesario realizar otro tipo de anlisis, como se mostrar en el apartado 10.5.
A modo de ejemplo, en la Fig. 10.4 se muestra el robot paralelo 3 RP S
(Huang y Wang, 2001) dispuesto de tal forma que es capaz de realizar movimientos rotacionales, pero no nicamente esfricos.
325
10.4.3.
Movimiento General
(10.36)
(10.37)
326
(10.38)
Las capacidades de movimiento rotacional del elemento terminal del manipulador vienen dadas por el modo rotacional, definido por el vector velocidad
angular e , vector que est intrnsicamente ligado a un nico valor del paso
hr , segn se demostr previamente. Estas capacidades de movimiento son las
que proporcionan al manipulador la capacidad de realizar movimientos de naturaleza helicoidal. En el momento que aparecen capacidades de movimiento
traslacionales, el movimiento helicoidal generado por el modo rotacional puede
ser modificado, no slo pudindose variar el valor de paso resultante h una vez
que se ha podido obtener la magnitud traslacional p t apropiada, sino tambin
pudiendo cambiar la posicin del eje del movimiento, aunque no su direccin.
Para poder obtener un movimiento helicoidal en una determinada direccin
dada por el vector e de paso arbitrario h, la ecuacin (10.38) puede expresarse
comoh
2
Te p t = (h hr ) ke k
(10.39)
La ecuacin anterior puede enunciarse como: Un movimiento helicoidal de
paso h en la direccin de e puede obtenerse s y slo s un movimiento de
traslacin se produce simultneamente, cuya proyeccin sobre el vector e sea
igual a (h hr ) e .
Para poder obtener una rotacin pura en la direccin deseada, h = 0, la
condicin que se ha de cumplir se obtiene de forma inmediata:
2
Te p t = hr ke k
(10.40)
Como el lector puede observar, la condicin anterior se cumple de forma evidente cuando hr = 0 y p t = 0. En cualquier otro caso, la geometra instantnea
del movimiento determinar si es posible cumplir los anteriores supuestos.
10.5.
Principal Screws
327
Te p r
2
ke k
(10.41)
(10.43)
(10.44)
ke k = Tr T r = 1
(10.45)
(10.46)
328
(10.47)
(10.48)
(10.49)
Definiendo la matriz
A = T r
(10.50)
1
A + AT
2
(10.51)
(10.52)
329
(10.56)
Segn se puede deducir a partir de la relacin (10.56), los valores hp obtenidos a partir de la ecuacin (10.54) son, de hecho, los valores del paso asociado
a los principal screws relacionados con las capacidades de movimiento rotacionales. La sustitucin de los autovectores p r en la expresin (10.31) permite
obtener la direccin del principal screw, mientras que su posicin podr obtenerse a partir de la expresin (10.32). Este ltimo punto ser explicado en
mayor detalle en el apartado 10.7.
De este modo, el problema de valores y vectores propios (10.53) permite
calcular de forma simultnea los principal screws asociados a los movimientos
rotacionales y sus respectivos pasos asociados.
10.6.
Las propiedades conocidas del problema de valores y vectores propios generalizado nos permitir proponer demostraciones alternativas de las propiedades
ya conocidas de los principal screws (Ball, 1900).
10.6.1.
Tr As r
Tr A r
=
Tr T r
Tr T r
(10.57)
FR
X
ri ri =
i=1
r1
= p r
rF
i
R
r1
..
. =
rFR
(10.58)
330
FR
1 X
Tr H r
r2 hpi
=
Tr r
Tr r i=1 i
(10.59)
10.6.2.
Ortogonalidad
As p ri = hpi T p ri
(10.60)
As p rj = hpj T p rj
As p ri = hpi p Trj T p ri
p
As rj =
hpj p Tri
rj
(10.61)
(10.62)
331
e = p ri
e = p rj
(10.65)
Entonces, lo que en verdad representa la expresin (10.64) es la ortogonalidad de las direcciones de los principal screws asociadas a pasos de valor
diferente:
i T j
e e = 0
(10.66)
La existencia de principal screw de pasos idnticos implica la aparicin de un
conjunto de screws linealmente dependientes dotados todos ellos de un mismo
valor de paso, a partir de los cuales siempre podran definirse dos screws de
direcciones ortogonales.
10.6.3.
Concurrencia
p = r p ri
p = r p rj
(10.68)
Te j p = p Tri A p rj
(10.69)
(10.70)
332
Te j p = p Tri Ass p rj
(10.71)
Te i p = p Trj Ass p ri =
= p Tri Ass p rj =
=
(10.72)
Te j p
p = hpi i e + i e (p ci )
p = hpj j e + j e (p cj )
(10.73)
(ci cj )
e j e = 0
(10.75)
De este modo, la expresin (10.75) demuestra que los puntos definidos por
los vectores ci y cj se encuentran situados sobre un mismo plano. Lo que
es lo mismo, demuestra que los principal screws, aparte de ser ortogonales,
concurren en un punto comn.
Considerando las capacidades de movimiento traslacionales, segn J. Phillips muestra en su libro (Phillips, 1984), los screws relacionados con este tipo
333
de movimientos pueden ser considerados como situados en el infinito y ortogonales a la direccin del movimiento, o en algn otro lugar ms cercano y
paralelo a la direccin del movimiento. Aunque quizs la primera consideracin sea la ms aceptada, la posterior puede ser tambin asumida. Esto hara
que la concurrencia de los principal screws de paso infinito estuviera tambin
justificada.
10.7.
Screw Systems
e p
+ e
Te e
(10.76)
334
10.8.
Finalmente, una vez los modos de movimiento instantneos de un robot manipulador han sido determinados y completamente definidos, puede establecerse
una clasificacin prctica de los mismos. En la literatura aparecen diferentes
335
336
Capacidades de Movimiento
GDL instantneos
F
Modo Rotacional
FR
Modos
Modo Traslacional
FT
Modo Pasivo
FP
Principal Screws
Direcciones de principales del paso
p
r
Screw Systems
Rango de valores de h
Superficies de paso h
Localizacin de ejes instantneos
Tabla 10.1: Diferentes entidades que definen las capacidades de movimiento
instantneas que puede ofrecer el manipulador
10.9.
Movimiento Relativo
En los apartados anteriores hemos podido observar el anlisis correspondiente a determinar las capacidades de movimiento que un robot manipulador poda ofrecer. Sin embargo, estos estudios fueron realizados considerando
exclusivamente como referencia el elemento fijo. En ocasiones cada vez ms
frecuentes, para la realizacin de determinadas aplicaciones no se emplea un
nico mecanismo o robot, sino que se busca obtener el movimiento deseado a
partir del movimiento combinado de dos mecanismos.
A medida que se buscan movimientos ms complejos y con un mayor nmero de GDL, la complejidad de las arquitecturas de robots necesarias va en
aumento, as como su control. Esto hace que se planteen diferentes alternativas
a partir de manipuladores de estructuras ms sencillas que, combinados, permitan obtener el movimiento deseado a partir de sus movimientos relativos. Por
337
338
(10.78)
= p a f (p a)
(10.79)
(10.80)
= Vp Va + Pap f
(10.81)
e
e
rel f
Vprel f
(10.82)
(10.83)
f
siendo las matrices rel
y Vprel f obtenidas de la forma siguiente:
e
f
rel
= e f
e
(10.84)
Vprel f = Vp Va + Pap f
(10.85)
339
Mesa rotativa
Elemento terminal
Figura 10.7: Principal screws asociados al movimiento relativo entre elementos
340
10.10.
(10.86)
kk = T = 1
(10.87)
(10.88)
expresin que nos permitir visualizar de forma grfica las direcciones predominantes del movimiento movimiento del punto P o, de igual modo, la amplificacin o atenuacin del movimiento producido por unas entradas de un mdulo
dado.
341
(10.89)
por lo que la obtencin del elipsoide de velocidad relativa del punto es inmediata:
p rel f T p rel f = T Vprel f T Vprel f
(10.90)
Como ejemplo, la Fig. 10.8 muestra el elipsoide de velocidad del punto
terminal del manipulador paralelo plano 2 RR.
342
10.11.
(10.91)
siendo Q la matriz que agrupa los vectores del espacio de movimiento proyectados al espacio de las entradas.
Empleando las tres componentes ortogonales de podramos aplicar de
este modo un razonamiento completamente anlogo al mostrado a lo largo del
apartado 10.3
q = Q r + Q t + Q p =
= q r + q t + q p
(10.92)
obteniendo que cada modo de movimiento del elemento terminal del manipulador tiene su correspondiente movimiento en las entradas fsicas del mecanismo.
Empleando las relaciones (10.9) y (10.14), podemos obtener de forma equivalente la expresiones de las componentes q r y q t en funcin de las entradas
modales r y t de la forma siguiente:
q r = Q B r r =
= r r
q t = Q B t t =
= t t
(10.93)
(10.94)
(10.95)
343
esto es, el movimiento podra realizarse an cuando las entradas fsicas del
mecanismo estuviesen bloqueadas, si se escogen adecuadamente otros accionamientos.
Debido a esto, en el paso del espacio de velocidades generalizadas al
an tratndose de espacios de idntica
espacio de las velocidades de entrada q,
dimensin F , puede no existir correspondencia entre los diferentes subespacios.
Expresado de otra manera, las entradas fsicas, las encargadas de controlar el
movimiento, puede que no sean capaces de realizar todos los movimientos que
a priori el extremo terminal del manipulador puede realizar, por el hecho de
encontrarse en una posicin singular. Este aspecto se profundizar durante el
Captulo 12.
Un aspecto a destacar es la posible distorsin existente a la hora de obtener
los elipsoides caractersticos del movimiento, consideradas como entradas las
(10.97)
(10.101)
344
(10.102)
(10.103)
(10.104)
(10.105)
10.12.
Las consideraciones hasta aqu realizadas en la caracterizacin del movimiento que puede ofrecer un robot manipulador se han centrado exclusivamente en las caractersticas instantneas del mismo, no pudiendo efectuarse consideraciones adicionales sobre si estos movimientos infinitesimales tienen sus
equivalentes en el movimiento finito del mecanismo sin antes realizar anlisis
adicionales.
Para realizar este paso deberemos retomar lo expuesto a lo largo del apartado 9.4, en el que se analiz la compatibilidad de los movimientos infinitesimales
en la ecuacin de aceleracin del mecanismo.
Centrados en determinar las capacidades de movimiento finitas del elemento
terminal del manipulador, deberamos comprobar si los movimientos infinitesimales para los cuales exista movimiento de salida, denominados como e ,
expresados en en trminos de las entradas modales
e = r + t =
= B r r + B t t
(10.106)
10.13.
En los apartados anteriores se realiz la caracterizacin modal de las capacidades de movimiento que un manipulador poda llegar a ofrecer. Estos anlisis
estaban basados fundamentalmente en las relaciones de primer orden (velocidades). La introduccin de los elipsoides caractersticos del movimiento permiti
no slo comprender el movimiento de determinados elementos y puntos del sistema mecnico, sino determinar cules eran las direcciones ms favorables del
movimiento, la direccin asociada al semieje principal del elipsoide de mayor
longitud.
Sin embargo, cuando se habla de las posibilidades que un determinado manipulador es capaz de ofrecer, frecuentemente aparece mencionado el trmino
de aceleracin mxima que es capaz de alcanzar. Esta caracterstica viene determinada fundamentalmente por el comportamiento dinmico del manipulador,
un campo que queda fuera del alcance de los problemas tratados en esta Tesis
Doctoral. Sin embargo, sin entrar en consideraciones dinmicas es posible plantearse una pregunta: Existen arquitecturas de manipuladores ms favorables
que otras para este motivo? Cmo se puede llegar a determinar esto?
Para realizar esto quizs la forma ms sencilla sea estudiar cul es la aceleracin mxima que un punto determinado puede experimentar. Para ello,
deberemos plantear la ecuacin de aceleracin del punto P , obtenida a partir
de extraer las filas correspondientes a dicho punto de la ecuacin de campo de
aceleraciones (9.23)
= pp
+ Vp
p
(10.107)
se corresponde al vector aceleracin normal del punto P .
donde el trmino p p
Segn se muestra en la ecuacin (10.107), la aceleracin del punto P depende de dos factores: uno dependiente en forma cuadrtica de la velocidad del
propio punto, y otro dependiente del trmino de aceleraciones generalizadas .
sirve como dato al problema de aceleraEl trmino de aceleracin normal p p
ciones y, por tanto no se podra actuar sobre l en este punto. Sin embargo, con
objeto de obtener la mxima aceleracin posible en el punto P , es conveniente
obtener el valor mximo posible de esta componente normal.
345
346
T p
= pp
T pp
+ T VpT Vp + 2 p p
T Vp
p
(10.110)
kk = T = 1
(10.111)
A partir de esta condicin, la cul es anloga a la empleada en la formulacin del elipsoide de velocidad, nos permite plantear cul es la interpretacin
geomtrica de la ecuacin anterior. Tal y como se muestra en la figura Fig. 10.9,
la aceleracin del punto P puede ser obtenida a partir de los puntos de la superficie del elipsoide de aceleracin tangencial, idntico al elipsoide de velocidad,
.
desplazado del punto P en la direccin del vector p p
El planteamiento de la obtencin de la aceleracin mxima del punto P
T p
a la que se
se realizar como un problema de optimizacin de la funcin p
le ha impuesto la ecuacin de restriccin (10.111). De este modo la funcin
lagrangiana puede expresarse como
T pp
+ T VpT Vp + 2 p p
T Vp + 1 T
L (, ) = p p
(10.112)
Vp
P
mxima
Figura 10.9: Determinacin de la aceleracin p
L
= 1 T = 0
(10.113)
(10.114)
VpT Vp I = VpT p p
(10.115)
(10.116)
347
348
T VpT Vp T = T VpT p p
(10.117)
= T VpT Vp + T VpT p p
(10.118)
(10.119)
(10.121)
(10.122)
(10.123)
(10.124)
t 6= 0
Esto hace que la expresin de la aceleracin del punto P durante el movimiento de traslacin se reduzca a
= pp
+p
t = pp
+ t t
p
(10.125)
349
11
Anlisis Esttico
11.1.
Introduccin
(11.1)
UTo
(11.2)
(11.3)
(11.4)
352
Anlisis Esttico
la cual, sacando factor comn al vector de velocidades generalizadas , queda
escrita de la forma siguiente:
T (Ui i Uo o ) = 0
(11.5)
Es evidente que la expresin (11.5) debe ser verificada para cualquier valor
del vector de velocidades generalizadas , por lo que es absolutamente necesario
que se verifique la siguiente igualdad:
Ui i = Uo o
(11.6)
(11.7)
(11.8)
(11.9)
To o
(11.10)
Po =
(11.11)
Po = T U o o
(11.12)
(11.13)
11.2.
En este apartado continuaremos empleando los aspectos vistos en la caracterizacin modal del movimiento que podra generar un robot manipulador en
su elemento terminal, punto tratado en el Captulo 10, tratando trasladar estos
conceptos a la determinacin de las caractersticas estticas del mismo.
Considerando la potencia generada en el elemento terminal e del manipulador, sta tiene por expresin
Po = Te m + p T f
(11.14)
11.2.1.
Modo Rotacional
353
354
Anlisis Esttico
De este modo, la expresin de la potencia necesaria a la salida para hacer
frente a este tipo de esfuerzos quedara reducida a
Po = Te m
(11.15)
(11.17)
(11.18)
mT T m = T = kk
(11.19)
11.2.2.
Modo Traslacional
Estando el manipulador operando en su modo traslacional, podemos suponer de forma anloga al caso anterior que, en este caso, el elemento terminal
del manipulador soportar exclusivamente fuerzas sobre l
m=0
f 6= 0
con lo que la expresin de la potencia de salida quedar reducida a la siguiente
expresin:
Po = p T f
(11.20)
Del mismo modo que en el caso anterior y segn se muestra en el apartado
10.3.2, las direcciones en las que el vector velocidad p en su movimiento de
traslacin est definido son dependientes de la posicin, pudiendo haber por
tanto, direcciones en las cuales este vector no pueda estar definido, siendo su
componente nula en esas direcciones. En caso de aplicar una fuerza resultante
en esas direcciones, nuevamente la potencia resultante sera nula, lo que implicara que los accionamientos no soportaran ninguna carga, sino que toda esta
sera soportada por la propia estructura del robot. De este modo, tericamente, la carga aplicada en estas direcciones podra alcanzar nuevamente valores
infinitos, supuesta la indeformabilidad de los elementos que forman parte del
robot.
355
356
Anlisis Esttico
(11.22)
f T t Tt f = T = kk
(11.23)
Dicho elipsoide guarda con el elipsoide de traslacin unas relaciones anlogas a las mostradas en el punto anterior:
357
11.3.
Pasando al caso posible de que los esfuerzos de salida se obtengan en un nico punto del mecanismo, es inmediato deducir que la expresin de la potencia
de salida Po queda expresada en este caso como
Po = p T f
(11.24)
358
Anlisis Esttico
Figura 11.2: Elipsoide de fuerzas de la plataforma Gough-Stewart, con el elipsoide de traslacin en su interior
Dejando a un lado estos casos, a partir de la expresin (10.86) la expresin
de la potencia de salida queda definida como
Po = T VpT f
(11.25)
f T Vp VpT f = T = kk
(11.27)
359
Dicho elipsoide guarda con el elipsoide de velocidad del punto las siguiente
relaciones:
Ambos elipsoides tendrn sus ejes principales orientados de la misma
forma.
Sin embargo, la longitud de dichos ejes principales no ser la misma. De
este modo, denominando como v a la longitud asociada a un semieje del
elipsoide de velocidad angular, el semieje paralelo al anterior correspondiente al elipsoide de momentos tendr como longitud 1/v.
A modo de ejemplo, la Fig. 11.3 muestra el elipsoide de fuerza en correspondiente al manipulador paralelo plano, junto al correspondiente elipsoide de
velocidad, encerrando este segundo al primero en este caso.
Elipsoide de velocidad
Elipsoide de fuerza
360
Anlisis Esttico
11.4.
Fuerzas de Restriccin
Durante el Captulo 10 se realiz la determinacin de las capacidades de movimiento que un robot manipulador poda ofrecer, determinando cules deban
de ser las direcciones posibles de ese movimiento. Sin embargo, tambin era posible que el movimiento no pudiera realizar determinados tipos de movimiento
en unas determinadas direcciones. En este apartado daremos una explicacin
concreta a las razones que justifican que el mecanismo no pueda moverse en
unas determinadas direcciones.
Cuando un elemento no puede moverse libremente por el espacio es debido a
la existencia de unas fuerzas de restriccin que, actuando sobre dicho elemento,
impiden que se mueva de una forma determinada. Dichas fuerzas de restriccin
vendrn determinadas nuevamente por dos trminos, el vector de fuerzas de
restriccin f y el vector de momentos de restriccin m. Ya que dichos esfuerzos
impiden moverse a un elemento en unas determinadas direcciones, es evidente
que la potencia resultante de estas fuerzas de restriccin es nula:
Po = Te m + p T f = 0
(11.28)
A partir de la caracterizacin modal del movimiento ofrecido por el manipulador era posible obtener dos resultados: las direcciones de rotacin no
permitidas y las direcciones de traslacin no permitidas.
En el caso de las direcciones de rotacin no permitidas, es evidente que un
momento de restriccin m puro debera existir en cada una de estas direcciones,
los cuales verificaran la siguiente ecuacin:
Po = Te m = 0
(11.29)
(11.30)
361
(11.32)
As, una vez conocidas las direcciones independientes del vector de fuerzas
de restriccin f , a partir del sistema de ecuaciones lineales (11.32) podremos
obtener su momento m asociado, el cual define la posicin de aplicacin de la
fuerza.
A partir de los resultados anteriores es inmediato deducir que estas fuerzas
de restriccin pueden ser tambin representados como screws:
0
f
,
(11.33)
m
m
El conjunto de screws asociado a las fuerzas de restriccin recibe el nombre
de wrench. Una vez definido una base del mismo, la caracterizacin del mismo
mediante la obtencin de sus principal screws se realizar de forma anloga a
la vista anteriormente.
La Fig. 11.4 muestra como ejemplo los principal screws del wrench system
del manipulado paralelo 3 P RS.
362
Anlisis Esttico
12
Singularidades
12.1.
Introduccin
Una vez resuelto el problema cinemtico de velocidades se est en disposicin de realizar el anlisis de singularidades del mecanismo que se est diseando. El campo del anlisis de singularidades de diferentes tipos de mecanismos
est teniendo una gran actividad como puede desprenderse del gran nmero de
documentos publicados sobre este temtica.
12.2.
Definicin
364
Singularidades
Para el correcto diseo de un manipulador, serie o paralelo o de cualquier
otra arquitectura, es necesario conocer las configuraciones singulares existentes
dentro de su espacio de trabajo, para poder definir correctamente cul es el
espacio de trabajo libre de singularidades en el que el manipulador podra
trabajar correctamente.
12.3.
Clasificaciones
Antes de entrar en materia es necesario revisar cules han sido los trabajos previos en esta temtica, con objeto de conocer las diferentes tipos de
singularidades que pueden aparecer en un mecanismo de arquitectura general.
La primera clasificacin que encontramos es la propuesta por Sugimoto,
Duffy y Hunt (Sugimoto et al., 1982). Es una clasificacin muy simple que
divide las singularidades en configuraciones estacionarias y configuraciones indeterminadas. Sin embargo, presenta la limitacin de que nicamente clasifica
las singularidades de mecanismos de cadena simple. A pesar de esto, esta clasificacin se ha tenido en cuenta en muchas de las variaciones realizadas hasta
la fecha.
La clasificacin realizada por Gosselin y Angeles en la referencia (Gosselin
y Angeles, 1990) es quizs la clasificacin ms difundida internacionalmente
e, indiscutiblemente, la primera que plantea el anlisis de singularidades de
carcter general en mecanismos de cadena cerrada. Es planteada a partir de
la funcin implcita que es posible obtener entre los parmetros de entrada y
de salida del mecanismo, la cual permite obtener una ecuacin de velocidad en
la que aparecen dos matrices jacobianas denominadas A y B, asociadas a los
parmetros de entrada y salida respectivamente. A partir de la singularidad
matemtica de estas dos matrices se pueden plantear tres tipos de singularidad: el Tipo I, ligado a la singularidad de la matriz jacobiana B, denominada
singularidad en el problema inverso; el Tipo II ligado a la singularidad de la
matriz jacobiana A, denominada singularidad en el problema directo; y la singularidad de Tipo III, ligado a la singularidad simultnea de ambas matrices.
Sin embargo, el hecho de que la ecuacin de velocidad que se plantea no incluya
referencias a los trminos de velocidad pasivos, diferentes de los parmetros de
entrada y salida del mecanismo hace que no sea una clasificacin completa.
La clasificacin propuesta por Park y Kim (Park y Kim, 1999) introduce
el concepto de singularidad en el espacio de configuraciones, adems de las
anteriormente mencionadas singularidades en los problemas directo e inverso,
partiendo de un enfoque basado en la geometra diferencial del mecanismo. Es-
12.4.
365
366
Singularidades
estas singularidades va tambin ntimamente ligado al mtodo escogido para el
planteamiento de la ecuacin de velocidad.
Un primer intento es el de analizar de forma completamente analtica la presencia de singularidades. Debido al hecho de que stas surjan al aparecer una
deficiencia en el rango en una determinada matriz jacobiana u otra, cuya expresin haba sido obtenida anteriormente de forma analtica, es posible obtener
la expresin en forma cerrada que se ha de verificar para la aparicin de dicha
singularidad, anulando por ejemplo la expresin del determinante de esa matriz
jacobiana. Sin embargo, esto hace que a menudo no se perciba claramente el
concepto geomtrico que ha llevado a esta singularidad.
Sin embargo, los trminos que aparecen en estas matrices jacobianas tienen
a menudo una interpretacin fsica mediante el empleo de la Screw Theory
(Ball, 1900; Tsai, 1998a). En concreto, estos screws suelen representar las lneas de accin de las fuerzas y momentos que permiten colocar cada elemento
en la posicin que le corresponde a medida que se produce el movimiento del
mecanismo completo. De este modo, la aparicin de singularidades vendra asociada a la degeneracin de este sistema de screws, la cual puede ser estudiada a
menudo de forma geomtrica, ofrecindonos as la interpretacin fsica que andbamos buscando. En casos ms complejos, la degeneracin de estos sistemas
de screws puede ser analizada mediante el empleo del lgebra de Grassmann
(Merlet, 1989).
El otro enfoque que es posible utilizar es el de determinar numricamente
la existencia o la cercana a estas singularidades. Debido a la naturaleza numrica de la formulacin aqu desarrollada, este punto ser descrito en mayor
profundidad en el apartado 12.9.
12.5.
Clasificacin
12.5. Clasificacin
367
Mecanismo / Manipulador
Gg x = 0
Entradas
DKP
Entrada
Tipo II
Salidas
IIM
CS
Modo Rotacional
MPS
Modo Traslacional
DKP
Salida
Tipo I
Modo Pasivo
368
Singularidades
vilidad, puede alcanzar valores de su movilidad instantnea F en una
posicin singular superiores. Esta singularidad estar relacionada con las
deficiencias en el rango de la matriz jacobiana Gg , correspondindose a
lo que las clasificaciones mostradas en las referencias (Zlatanov et al.,
1998a,b) denominan Increased Instantaneous Mobility singularity.
F >f
(12.1)
(12.2)
El mecanismo est concebido para permitir instantneamente Fo movimientos independientes de salida en una posicin no singular1 , valor que
generalmente coincide con el valor de la movilidad F del mecanismo. Sin
embargo, existen posiciones singulares en la que los movimientos independientes de salida disminuyen su valor con respecto a este valor F ,
haciendo que no sea posible obtener la totalidad de movimientos de salida independientes que cabra esperar. Esta singularidad se corresponde a
deficiencias en el rango de la matriz Q mostrada en la ecuacin (10.91).
Esta singularidad se correspondera a la singularidad de Tipo I de la clasificacin de Gosselin y Angeles, y a la singularidad Redundant Output
de la clasificacin de Zlatanov et al.
Fo < F
(12.3)
FR + FT = Fo
369
12.6.
(12.4)
1 (x)
0
2 (x) 0
.. = ..
. .
n (x)
(12.5)
370
Singularidades
ecuaciones, de un modo abstracto y conceptual, representan superficies sobre
las cuales deben encontrarse los puntos que definen el mecanismo. En caso de
no encontrarse dichos puntos sobre estas superficies, las ecuaciones de posicin
no se verificaran, quedando el mecanismo desmontado.
Derivando respecto del tiempo la ecuacin (12.4) se obtiene la llamada
ecuacin de velocidad (12.6):
J (x) x = 0
(12.6)
Matemticamente se puede observar como la expresin (12.6) es simplemente el producto de la matriz jacobiana J de la ecuacin de posicin (12.4)
Los conceptos bsicos de Clculo Infinitesimal
por el vector de velocidades x.
nos permite afirmar que los trminos que forman la matriz jacobiana genrica
J obtenida de esta forma son de la forma siguiente:
1
1
1
x
x1
x2
n
2 2
2
x
(x)
x1
x2
n
= .
(12.7)
J=
.
.
.
.
.
.
.
x
.
.
.
.
n
n
n
x1
x2
xn
Si recordamos la expresin del vector gradiente a estas superficies
i
1i
x2
i =
..
.
i = 1, . . . n
(12.8)
i
xn
n (x)
T
(12.9)
i = 1, . . . n
(12.10)
Debido a que los vectores gradiente i son vectores normales a las superficies i , los campos de velocidades lagrangianas permitidos deben ser tangentes
Segn vimos a lo largo del Captulo 9, el espacio del movimiento de este mecanismo estara definido generalmente mediante F vectores linealmente
371
372
Singularidades
independientes, verificndose en cualquier posicin no singular
F =f
(12.11)
sin que este valor F disminuya en ninguna de ellas. Estos F vectores verifican la
condicin de ortogonalidad con los n vectores gradiente incluidos dentro de la
matriz Gg , de los que nicamente nF resultan ser linealmente independientes.
Sin embargo en el espacio de trabajo del mecanismo podra darse el caso
de aparecer configuraciones caractersticas en las que el subespacio de fuerzas
de restriccin del mecanismo completo degenere, disminuyendo la dimensin
del mismo por debajo del valor anterior n F , apareciendo de este modo
un nmero de GDL instantneamente superior al valor f de la movilidad del
mecanismo. Por tanto, esta singularidad tiene por caracterstica fundamental
la disminucin del rango de la matriz jacobiana Gg .
Una caracterstica fundamental es que slo en aquellos mecanismos que
incluyan cadenas cinemticas cerradas pueden encontrarse configuraciones singulares IIM dentro de su espacio de trabajo, ya que nicamente este tipo de
cadenas pueden capaces de relajar las restricciones que sus pares cinemticos
imponen al movimiento bajo unas determinadas condiciones geomtricas.
La Fig. 12.2 muestra una singularidad de este tipo, en la que el manipulador
6 U RS posee una 7 GDL instantneos, ofreciendo su elemento terminal un
movimiento 2T3R.
12.6.1.
Constraint Singularity
12.6.2.
En el caso de un mecanismo de movilidad definida por sus F GDL instantneos es evidente que, definidos F valores independientes, como pudieran ser
los F valores de los actuadores del mecanismo, cualquier otro parmetro cinemtico, bien velocidad lineal, velocidad angular o velocidad relativa, quedara
inmediatamente definido. A la vista de los conceptos presentados a lo largo
del apartado 9.5, una vez definido el valor de las F componentes del vector de
velocidades generalizadas , cualquier parmetro quedara definido a partir
373
374
Singularidades
de la relacin (9.51).
Sin embargo, la definicin de este vector de velocidades independientes no
puede realizarse de forma directa, sino que es necesario pasar por la definicin
de unos parmetros fsicos para poder definir su valor.
12.6.2.1.
375
(12.12)
0 6= 0
(12.13)
(12.14)
i qi = T q = 0
(12.15)
i=1
376
Singularidades
(12.17)
Debido a que la matriz Q es singular, podrn aparecer valores de los coeficientes de la combinacin lineal no nulos que verifiquen la expresin anterior,
lo que demuestra la aparicin de la dependencia lineal anteriormente citada.
En conclusin, esta singularidad aparece porque los parmetros cinemticos
de entrada, elegidos como independientes, fruto de la geometra instantnea del
manipulador dejan de serlos, dejando de ser por tanto, unas coordenadas generalizadas vlidas. Esto implica que, eligiendo n parmetros de entrada que en
esa posicin fuesen linealmente independientes, el movimiento quedara totalmente controlado, lo que supone que el mecanismo no adquiere GDL adicionales
en esa posicin.
La Fig. 12.4 muestra de este modo una singularidad de este tipo, en la que
el movimiento ofrecido por manipulador 3 P RS no puede ser controlado en
esta posicin actuando sus tres pares prismticos.
377
(12.18)
I x = I q
A partir de esta expresin se deducira que no existen singularidades en el espacio de
trabajo del manipulador. Sin embargo, la frontera de su espacio de trabajo no esta libre
de singularidades. La no deteccin de estas singularidades es achacable a la no inclusin de
trminos pasivos en la ecuacin de velocidad.
378
Singularidades
12.6.3.
Un tipo de singularidad adicional a los anteriores puede tambin ser considerado, segn se muestra en la referencia (Altuzarra et al., 2006b), la cual
guarda cierta analoga con la singularidad del problema inverso.
Supongamos un determinado manipulador, diseado para realizar un tipo determinado de movimiento. Esta singularidad presenta el hecho de que
el manipulador pueda perder instantneamente la capacidad de realizar un
movimiento determinado, a pesar de que el nmero de movimientos de salida
independientes Fo permanezca invariante.
Lo que se produce en este caso es la redistribucin de vectores entre los
subespacios rotacional y traslacional de entradas (ver apartado 10.3), que habitualmente son definidos como subespacios de dimensiones constantes, lo que
provoca en el espacio de salidas la transicin entre los posibles movimientos de
rotacin y traslacin del manipulador.
Para ello es necesario determinar los principal screws asociados al movimiento de rotacin (ver apartado 10.5) del elemento terminal. En concreto,
esta transicin se producir bien cuando exista un principal screw cuyo paso
tienda a infinito, o bien cuando estos principal screws se desplazan hacia puntos
del infinito.
Por otro lado, la transicin en el patrn de velocidades traslacin-rotacin
se producir siempre de forma brusca, sin que exista ningn indicador que
pueda anticiparla.
En cualquier caso, la transicin en el patrn de velocidades ms habitual se
produce del modo de movimiento rotacional al traslacional. La Fig. 12.6 muestra el ejemplo de un manipulador paralelo de 3 GDL dotado de una cadena
379
380
Singularidades
cinemtica pasiva RRR. Esta figura muestra en concreto el elipsoide de velocidad angular del elemento terminal en tres diferentes posiciones, desde una
posicin no singular hasta la posicin de MPS, en la que se produce la degeneracin de este elipsoide a una elipse plana, apareciendo un GDL de traslacin
en el lugar de la rotacin perdida.
12.7.
Movimiento Incontrolado
(12.19)
(12.20)
381
382
Singularidades
12.8.
Esfuerzos no Soportados
El concepto de esfuerzos no soportados es el equivalente esttico del concepto de movimiento incontrolado. Uno de los conceptos que frecuentemente van
asociados a la aparicin de singularidades es el hecho de que puedan aparecer en
los accionamientos esfuerzos de una gran magnitud para valores relativamente
pequeos de las cargas aplicadas en la salida del manipulador. Expresado esto
de otro modo, al aparecer determinados tipos de singularidades pueden aparecer que la aplicacin de determinados tipos de cargas no puedan ser equilibradas
con valores finitos de los esfuerzos en los accionamientos. Estas direcciones son
las que trataremos de definir en este apartado.
Si consideramos la expresin de la potencia introducida en la entrada del
manipulador
Pi = T q
(12.21)
e introducimos en ella la expresin (10.91) obtenemos la siguiente expresin:
Pi = T Q
(12.22)
383
Tal y como se vio en el Captulo 11, a partir de la expresin anterior podemos identificar el trmino como
QT =
(12.23)
(12.24)
(12.25)
12.9.
Indicadores de Singularidad
Segn se plante ya en el apartado introductorio 2.6, el estudio del comportamiento cinemtico de mecanismos es un aspecto que esta ntimamente
relacionado a su anlisis de singularidades, ya que ambos parten del estudio
de las mismas ecuaciones y matrices jacobianas. De este modo, la evaluacin
de diferentes indicadores de singularidad, manipulabilidad y destreza de mecanismos y manipuladores es un aspecto fundamental, tal y como muestran
las referencias (Klein y Blaho, 1987; van den Doel y Pai, 1995; Doty et al.,
1995; Kim et al., 2000; Hong y Kim, 2000; Voglewede y Ebert-Uphoff, 2005).
384
Singularidades
En concreto, tal y como se mostrar en el Captulo 21, la evaluacin de estos indicadores resultar un aspecto decisivo en los procesos de optimizacin
dimensional de los diferentes elementos que forman parte de un mecanismo.
Sin embargo, en el procedimiento concreto mostrado en esta Tesis Doctoral, la evaluacin de estos indicadores resultar de una importancia adicional,
debido a su enfoque de tipo general, no disponindose de forma analtica las
ecuaciones que definen el movimiento del mecanismo.
12.9.1.
Procedimientos Numricos
Segn se mostr en los Captulos 9 y 10, junto a los apartados de ste anteriores a este apartado, el empleo de factorizaciones reveladoras del rango de
una matriz4 (Fierro y Bunch, 1995) es un punto totalmente esencial, las cuales
deben ser capaces de determinar el rango numrico de las matrices estudiadas,
junto con permitir definir bases ortonormales de sus cuatro subespacios caractersticos (subespacios nulo e imagen de la matriz estudiada y su traspuesta).
En concreto, el procedimiento aqu mostrado hace uso principalmente de
la Singular Value Decomposition (SVD) (Golub y Van Loan, 1996), una factorizacin reveladora del rango de una matriz que permite obtener todos los
puntos anteriormente mencionados simultneamente con una gran precisin.
Sin embargo, la realizacin de esta factorizacin es un proceso extremadamente costoso que desarrolla un procedimiento iterativo para la obtencin de sus
resultados. Este coste computacional es especialmente evidente en la realizacin
de la SVD de la matriz Gg , matriz que habitualmente presenta dimensiones
bastante elevadas. Por lo tanto, el estudio de otros mtodos que resulten menos
costosas debe ser uno de los puntos de trabajo en los que se debe incidir en
trabajos posteriores.
12.9.2.
Empleo de la SVD
(12.27)
matrix factorizations.
385
(12.28)
Deficiencia en el Rango
La aparicin de una singularidad en un mecanismo est asociada a la repentina disminucin del rango de la matriz analizada. Sin embargo, si pensamos
386
Singularidades
en el concepto fsico asociado a las singularidades en mecanismos, stas no
aparecen por arte de magia, sino que la propia cercana a las mismas afecta
al comportamiento del mecanismo de forma progresiva hasta que la posicin
singular es alcanzada. Esta idea es la que hace evidente que deben existir determinados valores de que permitan definir la cercana a la deficiencia en el
rango de las matrices consideradas.
La propia definicin del rango numrico de una matriz obtenida a partir
de la SVD nos da una pista de qu valor nos puede indicar la cercana a la
singularidad. El primero que nos viene a la mente no es otro que el valor
singular min de valor no nulo ms prximo al valor nulo, aqul que establece
la frontera entre singularidad - no singularidad de la matriz analizada.
El nmero de condicin de la matriz A asociado a una determinada norma
matricial kk
(12.29)
(A) = kAk
A1
o ms adecuadamente su valor inverso 1/, permite determinar la aparicin de
una singularidad al igual al indicador anterior. Empleando la norma matricial
2, el valor 1/2 puede ser obtenido a partir de la SVD como
1
min
=
2 (A)
max
(12.30)
12.10.
387
388
Singularidades
manipulador. Evidentemente, esta es una fase esencial en el diseo de nuevas
arquitecturas de manipuladores.
389
Parte IV
Diseo de un Manipulador de
Cinemtica Paralela de 4 Grados
de Libertad basado en Cadenas
Paralelogramo para Movimiento
Schnflies
391
13
Introduccin
13.2.
Aplicaciones
El manipulador en cuestin est ideado para la realizacin de diversas operaciones sobre la superficie de perfiles aeronuticos acanalados, como puede ser
el mostrado en la Fig. 13.1.
394
La primera, mostrada en la Fig. 13.2a, presenta la posibilidad de un manipulador trabajando sobre el perfil de un ala de avin situada en posicin
horizontal, de tal forma que el robot pueda trabajar sobre la parte superior de
la misma sin un mayor inconveniente y, en el caso de que ste ofrezca un espacio de trabajo reducido, poder ampliarlo mediante la utilizacin de una mesa
mvil que recorra la longitud total del ala, portando sobre ella al manipulador.
La segunda opcin, mostrada en la Fig. 13.2b, presenta un ala de avin en
disposicin vertical sujetada mediante un soporte. Esta disposicin permitira
395
13.3.
Tras estos detalles, en la Fig. 13.3 puede verse una representacin esquemtica de una arquitectura ms general del manipulador de estructura cinemtica
2 P RP aR + 2 P RP aRR mostrado en la Fig. 5.13, donde el trmino P representa un par prismtico actuado, R representa un par de rotacin y P a
representa un par paralelogramo articulado.
F4
F1
E4
P
E1
D4
D1
F3
C1
A1
B1
D3
A3
B3
E2
Z
E3
X
C3
F2
C4
B4
A4
D2
C2
B2
A2
396
13.4.
Una vez planteada y definida la morfologa del manipulador podemos considerar necesario el conocer la movilidad que ste posee segn el criterio de
Grbler-Kutzbach, el cual viene expresado a partir de la siguiente ecuacin
F = (n j 1) +
j
X
fi
(13.1)
i=1
fi = (4 1) + (26 1) = 30
| {z }
| {z }
4 pares P
26 pares R
10 pares R
4 pares Pa
Por lo tanto, sustituyendo los valores anteriores en la expresin (13.1) obtenemos la siguiente expresin:
F = 6 (16 18 1) + 18 = 0
Como es evidente, el criterio de Grbler-Kutzbach, an empleando las consideraciones de Herv, muestra que el el mecanismo seguira sin moverse. Esto
es debido a que las particularidades geomtricas existentes, como son los paralelismos existentes entre determinados pares R, no son considerados en la
aplicacin de esta frmula.
13.5.
397
398
d2
F1
g2
F2
E2
E1
r1
r2
W12
f1
A1
O12
C1
q1
B1
D1
e1
D2
f2
q2
C2
V12
e2
B2
A2
399
mientras que la separacin entre los puntos C3 y D3 tendr como valor f3 . Las
longitudes de los elementos que definen el paralelogramo articulado de esta
cadena cinemtica quedarn definidas por la longitud r3 . Esta cadena quedar
definida tambin dentro de un plano, denominado 3 . Finalmente, dentro de
este plano, segn muestra la Fig. 13.5, la posicin relativa entre los puntos E3
y F3 vendr definida por las distancias a3 y g3 .
d3
g3
F3
E3
r3
D3
W3
f3
C3
q3
A3
B3
U3
O3
e3
400
V4
D4
f4
q4
C4
O4
e4
B4
A4
13.6.
13.6.1.
13.6.2.
(13.2)
401
F4
WP
F3
h4
h3
UP
c4
c3
F1
c4
F4
d1
d4
P
UP
d3
F3
c3
d2
F2
VP
(b) Vista en planta
402
12
W12
O12
V12
U12
12
Figura 13.8: Sistema de referencia mvil (OU V W )12
giro, sino que est definida mediante el ngulo 12 , el cual define el ngulo
de orientacin del eje mvil W12 respecto del eje X. Esta eleccin tiene por
objetivo facilitar la identificacin de las diferentes soluciones de los problemas
de posicin.
Segn se observa en la Fig. 13.8, la expresin de los vectores unitarios en
las direcciones de los ejes mviles U12 , V12 y W12 quedan definidos como:
u12 = i sin 12 k cos 12
v12 = j
w12 = i cos 12 + k sin 12
De este modo, una vez definidos todos los datos anteriores, la matriz de
transformacin del sistema de referencia mvil (OU V W )12 al sistema de refe-
403
12
0 sin 2 12
0
0
0
1
12 T =
sin 2 12
0 cos 2 12
0
0
0
sin 12
0 cos 12 0
0
1
0
0
=
cos 12 0 sin 12 b12
0
0
0
1
13.6.3.
cos
0
0
=
b12
1
(13.3)
(13.4)
404
W3
3
O3
U3
V3
1
0
0
0
0 cos (3 ) sin (3 ) 0
0
=
3 T = 0
sin (3 ) cos (3 ) b3
0
0
0
1
1
0
0
0
0 cos 3
sin
0
3
=
0 sin 3 cos 3 b3
0
0
0
1
13.6.4.
(13.5)
(13.6)
405
W4
O4
U4
V4
406
1
0
0
0
0 cos (4 ) sin (4 ) 0
0
4 T = 0
sin (4 ) cos (4 ) b4
0
0
0
1
1
0
0
0
0 cos 4
sin
0
4
=
0 sin 4 cos 4 b4
0
0
0
1
13.6.5.
(13.7)
(13.8)
cos y
0
0
P T = sin
y
0
0 sin y
1
0
0 cos y
0
0
xP
yP
zP
1
(13.9)
W P y
P
VP
UP
f1 = d1 vP
f2 = d2 vP
f3 = c3 uP + d3 vP + h3 wP
f4 = c4 uP + d4 vP + h4 wP
407
14
Introduccin
14.2.
i = 1, 2
(14.1)
(14.2)
n2 = e2 l2 d2 a2
(14.3)
409
410
uP = 0
12
(14.4)
vP = e1 + l1 + d1 + r1 cos 1 = n1 + r1 cos 1
= e2 l2 d2 r2 cos 2 = n2 r2 cos 2
12
(14.5)
(14.6)
wP = f1 + r1 sin 1 + g1
(14.7)
= f2 + r2 sin 2 + g2
(14.8)
v P = vP
wP = wP
(14.9)
sin = q
(f2 + g2 ) (f1 + g1 )
2
14.3. Resolucin de 12 y y
411
(14.11)
Por tanto, el sistema de ecuaciones (14.11) tiene como solucin siempre que
| 1| , solucin que puede ser expresada de la forma siguiente:
VP =
r12 r22 + 2
q 2
WP =
(14.12a)
4 2 (r12 r2 + 2 )
2
(14.12b)
12
sin 12
0 cos 12 0
uP
xP
12 vP yP
0
1
0
0
(14.15)
cos 12 0 sin 12 b12 12 wP = zP
0
0
0
1
1
1
14.3.
Resolucin de 12 y y
Una vez resuelta la posicin del punto P dentro del plano mvil 12 , el
siguiente paso deber centrarse en la resolucin del ngulo de posicin 12 de
dicho plano, y del ngulo de orientacin del elemento terminal del manipulador
412
14.3.1.
La posicin del punto F3 puede ser planteada a partir de la siguiente expresin vectorial:
f3 = a3 + (b3 a3 ) + (c3 b3 ) + (d3 c3 ) + (e3 d3 ) + (f3 e3 ) (14.16)
De este modo, a partir de la expresin anterior y segn se muestra en la
Fig. 13.5, la posicin de este punto expresada en el sistema de referencia ligado
al plano mvil 3 queda definida a partir de las siguientes expresiones:
3
uF3 = e3 l3 r3 cos 3 a3
= n3 r3 cos 3
3
3
(14.17)
(14.18)
vF3 = 0
(14.19)
wF3 = f3 + r3 sin 3 + g3
(14.20)
Por lo tanto, una vez conocida la posicin del punto F3 dentro del plano
mvil 3 , se puede plantear la posicin de este punto en el sistema de referencia
fijo (OXY Z) a partir de las relaciones siguientes:
3
f3
f
= 03 T 3
(14.21)
1
1
xF3
1
0
0
0
uF3
yF3 0 cos 3
3
sin 3 0
vF3
(14.22)
zF3 = 0 sin 3 cos 3 b3 3 wF3
1
0
0
0
1
1
14.3. Resolucin de 12 y y
413
xF3
cos y 0 sin y 0 xP
d3
0
yF 3 0
c3
1
0
y
P
(14.24)
zF3 = sin y 0 cos y 0 zP h3
1
0
0
0
1
1
De este modo, sustituyendo las expresiones (14.18), (14.19) y (14.20) en la
ecuacin (14.22), e igualando la expresin resultante con las relaciones (14.24)
obtenemos las siguientes igualdades:
xP + d3 cos y + h3 sin y = n3 r3 cos 3
(14.25)
(14.26)
(14.27)
Reordenando las expresiones (14.25), (14.26) y (14.27) y definiendo los trminos d3 y h3 a partir de la Fig. 13.7
d3 = m3 sin 3
(14.28)
h3 = m3 cos 3
(14.29)
(14.30a)
(14.30b)
(14.30c)
Sumando los cuadrados de las expresiones correspondientes a ambos miembros de las ecuaciones (14.30a), (14.30b) y (14.30c), es posible alcanzar la siguiente ecuacin
2
(14.31)
414
cos 3 = q
y P + c3
zP b3 + m3 cos (y + 3 )
(14.33a)
zP b3 + m3 cos (y + 3 )
2
(14.33b)
2
sin 3 = q
y P + c3
(14.33c)
= 2 (f3 + g3 )
(14.34)
2
14.3.2.
La posicin del punto F4 puede ser planteada de una forma sencilla a partir
de la siguiente ecuacin vectorial:
f4 = a4 + (b4 a4 ) + (c4 b4 ) + (d4 c4 ) + (e4 d4 ) + (f4 e4 ) (14.35)
Nuevamente, la cadena cinemtica 4 se encuentra en todo instante dentro
del plano mvil 4 . Definiendo un sistema de referencia mvil (OU V W )4 solidario a dicho plano 4 , segn se observa en la Fig. 13.6, la posicin de dicho
punto queda definida a partir de las tres componentes siguientes:
4
uF4 = e4 + l4 + r4 cos 4 + a4
= n4 + r4 cos 4
4
4
(14.36)
(14.37)
vF 4 = 0
(14.38)
wF4 = f4 + r4 sin 4 + g4
(14.39)
14.3. Resolucin de 12 y y
415
Por tanto, una vez conocida la posicin del punto F4 dentro del plano mvil
4 , se puede plantear la posicin de dicho punto en el sistema de referencia fijo
(OXY Z) como:
4
f4
f
= 04 T 4
(14.40)
1
1
0
4
uF4
1
0
0
0
xF4
0 yF4 0 cos 4
4
sin 4 0
0
vF 4
(14.41)
zF4 = 0 sin 4 cos 4 b4 4 wF4
0
0
0
1
1
1
La posicin del punto F4 tambin puede ser planteada a partir del sistema
de referencia mvil (P U V W ) como:
P
f4
f4
= 0P T
(14.42)
1
1
xF4
cos y 0 sin y 0 xP
d4
0
yF4 0
c4
1
0
y
P
(14.43)
zF4 = sin y 0 cos y 0 zP h4
1
0
0
0
1
1
De este modo, sustituyendo las expresiones (14.37), (14.38) y (14.39) en la
ecuacin (14.41), e igualando con la expresin (14.43), se obtienen las siguientes
igualdades:
xP + d4 cos y + h4 sin y = n4 + r4 cos 4
yP + c4 = (f4 + r4 sin 4 + g4 ) sin 4
zP d4 sin y + h4 cos y = (f4 + r4 sin 4 + g4 ) cos 4 + b4
(14.44a)
(14.44b)
(14.44c)
(14.45)
h4 = m4 cos 4
(14.46)
(14.47a)
(14.47b)
(14.47c)
416
(14.48)
y P + c4
zP b4 + m4 cos (y + 4 )
(14.50)
zP b4 + m4 cos (y + 4 )
cos 4 = q
2
2
(yP + c4 ) + [zP b4 + m4 cos (y + 4 )]
sin 4 = q
(14.51)
y P + c4
(14.52)
= 2 (f4 + g4 )
(14.53)
2
De este modo, la ecuacin (14.53) constituye la segunda de las dos ecuaciones no lineales que permitirn obtener los valores de los ngulos 12 y y . Con
ellos, ser posible resolver el problema de posicin directo del manipulador de
forma completa.
14.3.3.
Eliminacin de la Variable y
Las ecuaciones (14.34) y (14.53), una vez se sustituyan las coordenadas del
punto P mostradas en la expresin (14.15), forman un sistema de dos ecuaciones no lineales con dos incgnitas, las variables 12 y y . Geomtricamente, si
14.3. Resolucin de 12 y y
417
analizamos la forma de las ecuaciones que constituyen el problema, las soluciones del problema de posicin directo vienen determinadas por los puntos de
2
interseccin comunes entre el plano yP = vP , el cilindro x2P +(zP b12 ) = wP2 ,
ambas expresiones resultantes de las ecuaciones (14.15), y las superficies tricas
definidas por las ecuaciones (14.34) y (14.53).
De este modo, a partir de la geometra relacionada con el problema podemos
ver cul es su complejidad, la que se puede intuir bastante elevada.
14.3.3.1.
Resolucin General
Con objeto de eliminar los trminos radicales que en ellas aparecen, elevaremos al cuadrado ambos miembros de las ecuaciones (14.34) y (14.53), obtenindose dos ecuaciones en la forma siguiente para los valores de i iguales a 3
y 4:
h
i2
2
2
+ (zP bi + mi cos (y i )) + (fi + gi ) ri2
h
i
2
2
2
4 (fi + gi ) (yP + ci ) + (zP bi + mi cos (y + i )) = 0
(14.54)
y
2
(14.55)
cos y =
(14.56)
(14.57)
2
y multiplicando ambas ecuaciones por 1 + s2 , se pueden reescribir las ecuaciones (14.54) como de la forma siguiente
H34 s4 + H33 s3 + H32 s2 + H31 s + H30 = 0
H44 s4 + H43 s3 + H42 s2 + H41 s + H40 = 0
(14.58)
418
Ri4 = 4 (fi + gi )
14.3. Resolucin de 12 y y
2
2wP (b12 bi hi ) sin 12 wP2 cos2 12 +
i
2
2
+ (vP + ci ) + wP2 + (b12 bi h3 )
Ri4 = 4 (fi + gi )
1
0
H30 H31 H32 H33 H34
0
0
0
s 0
H40 H41 H42 H43 H44
0
0
0
2
0
H30 H31 H32 H33 H34
0
0
s3 0
H
H
H
H
H
0
0
40
41
42
43
44
s4 = 0
(14.59)
0
0
H
H
H
H
H
0
30
31
32
33
34
s5 0
0
0
H40 H41 H42 H43 H44
0
s 0
0
0
0
H30 H31 H32 H33 H34 s6 0
0
0
0
0
H40 H41 H42 H43 H44
s7
Para que el sistema lineal homogneo (14.59) tenga solucin, es necesario
que la matriz de dicha ecuacin sea singular. Para que esto ocurra es necesario
que el determinante de la matriz anterior se anule:
H30 H31 H32 H33 H34
0
0
0
H40 H41 H42 H43 H44
0
0
0
0
H30 H31 H32 H33 H34
0
0
0
H40 H41 H42 H43 H44
0
0
=0
(14.60)
0
0
H30 H31 H32 H33 H34
0
0
0
H40 H41 H42 H43 H44
0
0
0
0
H30 H31 H32 H33 H34
0
0
0
H40 H41 H42 H43 H44
419
420
12
2
1 s2
1 + s2
2 s
=
1 + s2
(14.61)
cos 12 =
(14.62)
sin 12
(14.63)
Caso Particular
y
2
(14.64)
y multiplicando ambas ecuaciones por 1 + s2 , se pueden reescribir las ecuaciones (14.30b) y (14.47b) de la forma siguiente:
F32 s2 + F31 s + F30 = 0
(14.65)
F42 s2
(14.66)
+ F41 s + F40 = 0
14.3. Resolucin de 12 y y
421
Aplicando el mtodo de eliminacin dialtica de Silvester al sistema de ecuaciones (14.65) se obtiene la siguiente ecuacin matricial:
F30
F40
0
0
F31
F41
F30
F40
F32
F42
F31
F41
0
1
0
s 0
0
=
F32 s2 0
F42
s3
0
(14.67)
422
b12 = b3 = b4
h3 = 0
h4 = 0
el polinomio univariante que se obtiene queda reducido a un polinomio de grado
3 en cos 12 .
T3 cos3 12 + T2 cos2 12 + T1 cos 12 + T0 = 0
(14.70)
Este ltimo caso, mostrado en la Fig. 14.2, permite resolver en forma cerrada
la expresin del ngulo 12 , resolucin que ser expuesta a continuacin.
14.3.3.3.
Resolucin de 12
(14.71)
14.3. Resolucin de 12 y y
423
T2
T3
Q1 =
T1
T3
Q0 =
T0
T3
Q2
Q2
cos 12 =
3
3
(14.72)
tambin denominado como Transformacin de Tchirnhausen, el problema queda reducido a la resolucin de la ecuacin cbica de la forma siguiente:
3 + + = 0
(14.73)
siendo
Q2
= Q1 2
3
3
Q2
Q2 Q1
=2
+ Q0
3
3
(14.74)
(14.75)
La expresin (14.73) sigue siendo un polinomio de grado 3 en , aparentemente de resolucin ms sencilla que la de la ecuacin (14.70), aunque no
inmediata. Su resolucin pasa por hacer la siguiente sustitucin
= p1 + p2
(14.76)
424
(14.77)
(14.79)
2
3
+ p3
=0
3
(14.81)
3
3
3
3
14.3. Resolucin de 12 y y
425
De este modo, la ecuacin cuadrtica (14.81) presentar soluciones complejas de la forma siguiente
r
r
2 3
3 (1)k i
3
3
=
e
(14.83)
pk = i
2
2
3
3
donde el ngulo tiene por expresin
r
= arctan
43
27 2
(14.84)
2
1 =
e 3 + ei 3
= 2 cos
(14.87)
3
3
3
r
r
i
i
3
3
(14.88)
e +e
= 2 cos
2 =
3
3
3
r
r
2
+ 2
i +2
3 =
e 3 + ei 3
= 2 cos
(14.89)
3
3
3
Deshaciendo el cambio de variable se obtienen las tres posibles soluciones
de cos 12 que estbamos buscando.
r
Q2
+ 2ji
Q2
cos 12 = i
= 2 cos
(14.90)
3
3
3
3
A partir de las soluciones de la ecuacin cbica (14.70) es necesario obtener
las soluciones reales del ngulo 12 , las cuales evidentemente verificarn la
relacin
1 cos 12 1
426
14.3.4.
Resolucin de y
Una vez se han obtenido las races reales de cos 12 , las soluciones de la variable y se obtendrn como las races comunes a las dos ecuaciones cuadrticas
del sistema de ecuaciones (14.65).
!
p
Gi G2i 4Fi Hi
(14.91)
y = 2 arctan
2Fi
Operativamente se trabajar con orientaciones comprendidas en el intervalo y s . La seleccin de la raz adecuada se
realizar segn la orientacin de trabajo que se est buscando y sabiendo que,
en cualquier caso obtendremos dos races, una de signo positivo y la otra de
signo negativo.
15
Introduccin
15.2.
Resolucin de q1 y q2
A partir de la expresin (14.15) es posible obtener la posicin 12 p del punto P en el sistema de referencia mvil (OU V W )12 a partir de la siguiente
expresin:
12 0 T
p
012 RT o12 p
12 R
(15.1)
=
1
1
0T
1
12
uP
sin 12
12 vP 0
12 =
wP cos 12
1
0
0
1
0
0
cos 12
0
sin 12
0
427
b12 cos 12
xP
yP
0
b12 sin 12 zP
1
1
(15.2)
428
(15.3)
tan 12 =
cos 12
(15.4)
zP b12
sin 12 = q
2
2
xP + (zP b12 )
Conocido el valor del ngulo 12 , se pueden obtener fcilmente las coordenadas 12 vP y 12 wP a partir de las expresiones siguientes:
12
12
vP = y P
(15.5)
sin 1 =
cos 1 =
wP f1 g1
r1
q
2
r12 (12 wP f1 g1 )
(15.6)
r1
(15.7)
15.3. Resolucin de q3
429
sin 2 =
cos 2 =
wP f2 g2
r2
q
2
r22 (2 wP f2 g2 )
(15.8)
r2
15.3.
(15.9)
Resolucin de q3
(15.10a)
yF3 = yP + c3
(15.10b)
zF3 = zP + m3 cos (y + 3 )
(15.10c)
uF3
1
3 vF3 0
3
=
wF3 0
1
0
0
cos 3
sin 3
0
0
sin 3
cos 3
0
0
xF3
b3 sin 3
yF3
b3 cos 3
zF3
1
1
(15.12)
430
tan 3 =
(15.14)
Conocido el valor del ngulo 3 , se puede obtener fcilmente de las coordenadas 3 uF3 y 3 wF3 como:
3
3
uF3 = xF3
(15.15)
(15.16)
(15.17)
(15.19)
(15.20)
wF3 f3 g3
n3 3 uF3
n3 3 uF3
cos 3 =
r3
3
wF3 f3 g3
sin 3 =
r3
tan 3 =
(15.21)
15.4. Resolucin de q4
15.4.
431
Resolucin de q4
(15.22)
zF4 = zP + m4 cos (y + 4 )
A partir de las relaciones (14.41) se puede obtener la posicin del punto F4
en el sistema de referencia mvil (OU V W )4 4 f4 de la forma siguiente:
4 0 T
R
f4
= 4 T
0
1
3
1
uF4
3 vF4 0
3
wF4 = 0
1
0
0
cos 4
sin 4
0
04 RT xO4
1
0
sin 4
cos 4
0
f4
1
(15.23)
0
xF4
b3 sin 4
yF4
b3 cos 4 zF4
1
1
(15.24)
(15.25)
a partir de la cual se puede definir el valor del ngulo de posicin 4 del plano
4 como
yF4
zF4 b4
zF4 b4
cos 4 = q
2
2
yF4 + (zF4 b4 )
yF 4
sin 4 = q
2
2
yF4 + (zF4 b4 )
tan 4 =
(15.26)
432
uF4 = xF4
(15.27)
(15.28)
(15.29)
uF4 n4
2
wF4 f4 g4
2
= r42
(15.30)
(15.31)
(15.32)
wF4 f4 g4
4u
F4 n4
4
uF4 n4
cos 4 =
r4
4
wF4 f4 g4
sin 4 =
r4
tan 4 =
15.5.
(15.33)
Espacio de Trabajo
15.5.1.
433
434
Si 4 wF4 f4 g4 0
2
Si 4 wF4 f4 g4 < 0
2
16
Anlisis de Velocidades y
Singularidades
16.1.
Introduccin
16.2.
436
(16.5)
(16.6)
(16.7)
(16.8)
TP
TP
(e2 d2 ) p +
(e3 d3 ) p +
Sabiendo que la velocidad angular P de la plataforma mvil del manipulador queda definida como
P = y j
(16.9)
agrupando las ecuaciones anteriores en forma matricial es posible obtener la
ecuacin de velocidad del manipulador
Jv v = Jq q
(16.10)
donde las matrices jacobianas que en ella aparecen tienen por expresin siendo
T
T
[(f1 p) (e1 d1 )] j (e1 d1 )
T
T
[(f p) (e2 d2 )] j (e2 d2 )
(16.11)
Jv = 2
T
(e1 d1 ) j
0
0
0
T
0
(e2 d2 ) j
0
0
Jq =
(16.12)
T
0
0
(e3 d3 ) i
0
T
0
0
0
(e4 d4 ) i
mientras los trminos de velocidades de entrada q y twist 4-dimensional de la
plataforma mvil v quedan definidos como
v= y
(16.13)
p
q =
q3
q4
437
(16.14)
16.2.1.
438
$1,1 =
$1,2 =
v12
c1 v12
v12
1,4 =
1,3 = 0
$
$
s1
f1 v12
siendo
s1 =
(e1 d1 ) u12
k(e1 d1 ) u12 k
$P =
4
X
1,j
qj $
(16.15)
(16.16)
j=1
y
Al formar los screws de esta cadena cinemtica un 4-sistema de tipo 3 $
1
$r,1 =
$r,2 =
u12
w12
Los screws que componen el wrench de la plataforma mvil son ambos
screws de paso h = que representan momentos puros en las direcciones
U12 y W12 . Por tanto, esto indica que los nicos movimientos impedidos de
la plataforma mvil son los giros en las direcciones X y Z. Por tanto dicho
elemento presenta 4 GDL instantneos, 3 de traslacin y 1 de rotacin en la
direccin de V12 , la cual coincide con la direccin Y .
Cadena cinemtica 2 Al ser la cadena cinemtica 2 de igual arquitectura
que la cadena cinemtica 1, podemos plantear de forma idntica los cuatro
screws que generan el movimiento del elemento terminal del manipulador:
2,1 asociado al par prismtico del punto B2 . ste es un screw de paso
$
h = .
2,2 asociado al par rotacional del punto C2 . ste es un screw de paso
$
h = 0.
1 El
439
1,1 y $
2,1
(a) $
1,2 y $
2,2
(b) $
1,3 y $
2,3
(c) $
1,4 y $
2,4
(d) $
440
(e2 d2 ) u12
k(e2 d2 ) u12 k
$P =
4
X
2,j
qj $
(16.17)
(16.18)
j=1
$P =
5
X
441
3,j
qj $
(16.19)
j=1
3,2 =
$
3,4
$
(e3 d3 ) w3
k(e3 d3 ) u3 k
(16.20)
$r,1 =
k
.
Cadena cinemtica 4 El twist resultante del elemento plataforma $p a
partir de la cadena cinemtica 4 puede obtenerse como combinacin lineal de
cinco screws linealmente independientes. Estos screws son de la forma siguiente:
4,1 asociado al par prismtico del punto B4 . ste es un screw de paso
$
h = .
4,2 asociado al par rotacional del punto C4 . ste es un screw de paso
$
h = 0.
4,3 asociado al paralelogramo articulado plano. El paralelogramo aade
$
una traslacin dentro del plano al elemento D3 E3 . ste es un screw de
paso h = .
442
3,1 y $
4,1
(a) $
3,2 y $
4,2
(b) $
3,3 y $
4,3
(c) $
3,4 y $
4,4
(d) $
3,5 y $
4,5
(e) $
443
$3,1 =
$3,2 =
u4
c4 v4
0
u4
$3,3 =
$3,4 =
w4
f4 u4
j
3,5 =
$
f4 j
siendo
s4 =
(e4 d4 ) w4
k(e4 d4 ) u4 k
$P =
5
X
4,j
qj $
(16.21)
(16.22)
j=1
$r,1 =
k
Ensamblado del manipulador Tras el ensamblado de las cuatro cadenas
cinemticas del manipulador con su elemento terminal, el movimiento que ste
se ser capaz de realizar vendr definido por la interseccin de los twist generados por cada una de las cadenas. Lo que es lo mismo, el wrench resultante
del elemento terminal al estar unid a todas las cadenas vendr definid por la
unin de los wrench correspondientes a cada una de ellas.
De este modo, el wrench resultante define un screw system de dimensin
, el cual puede ser definido por los dos
2 siendo todos sus screws de tipo $
screws siguientes:
0
0
$r,1 =
$r,2 =
i
k
Por lo tanto, el twist resultante del elemento terminal del manipulador
y 1-$
0 .
definir un 4-sistema de tipo 3-$
444
16.3.
4
X
1,j = q1 $R $
1,1
qj $R1 $
j=1
$ R2 $ P =
4
X
2,j = q2 $R $
2,1
qj $R2 $
j=1
$ R3 $ P =
5
X
(16.23)
3,1
3,j = q3 $R $
qj $R3 $
j=1
$ R4 $ P =
5
X
4,j = q4 $R $
4,1
qj $R4 $
j=1
1
(ei di )
ri
i = 1, . . . 4
0
T
$R2 $2,2
0
0
0
0
T
$ R3 $
3,3
0
0
q1
q2
0
0 q3
T
lq
4
$R4 $
4,4
(16.24)
i = 1, . . . 4
T
rT1
r1 v12
0
rT2
=
0
rT3 p
T
r4
0
0
rT2 v12
0
0
0
0
rT3 u3
0
0
q1
q2
0
0 q3
q4
rT4 u4
(16.25)
Se puede observar como las expresiones (16.10) y (16.25) son equivalentes, habindose eliminado en (16.25) las dimensiones ri de los paralelogramos
articulados.
Sin embargo, en la ecuacin de velocidad anterior faltara la inclusin de las
ecuaciones de restriccin que impone el wrench de cada cadena cinemtica que
forma el manipulador sobre el twist del elemento terminal del manipulador.
Segn se vio en el apartado 16.2.1, el wrench generado por las cuatro cadenas
cinemticas sobre el elemento plataforma se define como
0
0
W = span
,
(16.26)
i
k
A partir de estos resultados, sabiendo que
W T $P = 0
(16.27)
(16.28)
445
446
rT1
r1 v12
0
rT2
0
P
rT3
=
T
0
r4 p
T
0
0
T
0
0
0
rT2 v12
0
0
0
0
0
0
rT3 u3
0
0
0
0
0
q1
0
q2
T
r4 u4 q3
0 q4
0
(16.29)
16.4.
16.4.1.
Anlisis de Singularidades
Singularidades en el Problema Directo
Aparece singularidad en el problema directo si el rango de la matriz jacobiana Jv decrece o, lo que es lo mismo, decrece el rango de la matriz jacobina A.
Este ltimo hecho lleva implcito que |A| = 0, al ser esta una matriz cuadrada.
El significado fsico de esta singularidad hace que aparezca la posibilidad de
obtener movimientos de salida v no nulos para valores nulos de las variables
de entrada q.
Desarrollando el determinante de la matriz jacobiana A mostrada en la
ecuacin (16.28), podemos llegar a la siguiente expresin
|A| = n1T j rT2 (r3 r4 ) + n2T j rT1 (r3 r4 )
n3T j rT4 (r1 r2 ) + n4T j rT3 (r1 r2 )
expresin que puede ser reescrita de una forma ms simplificada como
T
|A| = (r1 r2 )
n4T j r3 n3T j r4
(16.30)
gracias a que, debido a la particular geometra del manipulador que verifica
que los puntos F1 , F2 y P se encuentran en todo instante en el plano 12 , lo
que provoca que se anulen los siguientes trminos:
n1T j = n2T j = 0
La Fig. 16.3 muestra una posicin singular de este tipo, en donde se verifica
el paralelismo de los vectores r1 y r2 .
16.4.2.
Aparece singularidad en el problema inverso si decrece el rango de las matrices jacobianas Jq y B. Para que esto se verifique es necesario que bien el
16.4.3.
Singularidades IIM
447
448
449
17
Aplicaciones
452
17.2.
Sin embargo, la definicin de un modelo totalmente simtrico del manipulador posee unos inconvenientes bastante importantes, debido a la aparicin
1 Fagor
R
Automation
.
453
454
455
Parte V
Diseo de un Manipulador de
Cinemtica Paralela de 4 Grados
de Libertad para Movimiento
SCARA
457
18
Introduccin
460
C4
D4
C3
D3
P
D1
D2
C1
B4
C2
B3
Z
A3 A4
B
O
X
Y
A1 A2
B1
B2
18.2.
461
La cadena cinemtica P RP aRR, tal y como se puede observar en la Tabla 4.61, puede ser considerada como una de las posibles materializaciones de
la ligadura cinemtica de 5 GDL {Tu } {RB,rb } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }, en
donde el subgrupo de traslacin {Tu } es realizado por el par P en la direccin
u, el subgrupo de traslacin {Tv } es generado por el par P a en la direccin
v, y los subgrupos {RB,rb }, {RC,rc } y {RD,rd } son realizados por los pares R
situados en los puntos Bi , Ci y Di respectivamente (Fig. 18.2).
rd
rc
u
rb
Figura 18.2: Ligadura cinemtica 3T2R {Xe } {RD,rd } generada por cada la
cadena P RP aRR
Considerando que el eje de los generadores de rotacin {RB,rb } y {RC,rc }
son paralelos, el desplazamiento generado por la cadena cinemtica P RP aRR
es anlogo a la ligadura cinemtica {Xe }{RD,rd } (Fig. 18.2), en donde el vector
unitario e define la direccin del GDL de rotacin del subgrupo {Xe }, el cual
verifica la siguiente ecuacin:
e k rb k rc e rb = e rc = 0
(18.1)
462
ei
j
i
j
i
rd
k
k
k
k
Si analizamos el modo en el que las cuatro cadenas cinemticas se ensamblan en el elemento terminal del manipulador, mostrado en la Tabla 18.1, el
463
19
Problemas de Posicin
19.1.
(19.1)
(19.2)
a3 = a4 = a (i + j)
(19.3)
donde los vectores {i, j, k} definen una base ortonormal de referencia ligado a
la base fija del manipulador B.Gracias a la arquitectura del manipulador, los
465
466
Problemas de Posicin
vectores bi ai quedan expresados en funcin de las variables qi como
b1 a1 = q1 i
b2 a2 = q2 j
b3 a3 = q3 i
b4 a4 = q4 j
(19.4)
c3 b3 = c i
c4 b4 = c j
(19.5)
p3 d3 = d u
p4 d4 = d v
(19.6)
(19.7)
w=k
de donde se obtiene la matriz R que rota el sistema de referencia M al sistema
de referencia fijo B como
cos sin 0
cos 0
R = sin
0
0
1
siendo el ngulo de orientacin de la plataforma mvil respecto al sistema de
referencia fijo.
Ya que los vectores ci bi han de verificar las condiciones de restriccin
siguientes
2
kci bi k = r2
i = 1, . . . 4
(19.8)
467
j
B2
D2
C2
D1
U
C1
C3
D3
C4
D4 Y
B3
A1 , A2
O X
A3 , A4
B1
i
B4
Figura 19.1: Vista en planta del manipulador
donde r representa la distancia de separacin entre estos puntos, las cuatro
ecuaciones no lineales que definen la posicin del manipulador quedan obtenidas
de la forma siguiente:
2
(19.9)
(19.10)
(19.11)
zP2
=r
zP2
=r
(19.12)
i = 1, . . . 4
(19.13)
A partir de las ecuaciones (19.9), (19.10), (19.11) y (19.12), se pueden obtener tres ecuaciones lineales independientes en las variables xP y yP , expresadas
468
Problemas de Posicin
de la forma siguientes:
A1 x P + B 1 y P + C 1 = 0
(19.14)
A2 x P + B 2 y P + C 2 = 0
(19.15)
A3 x P + B 3 y P + C 3 = 0
(19.16)
n1 + n3
2d
a
A2 = sin +
d
n1 n3
A3 =
2d
A1 = cos
B1 = sin
a
d
B2 = cos +
B3 =
n2 + n4
2d
n4 n2
2d
n2 n21
n3 n1
cos 3
2
4d
n2 n4
n22 n24
C2 =
cos
2
4d
n1 n2 + n3 n4
C3 =
cos + 2a sin
2
2
2
2
2
n n2 + n3 n4
1
4d
C1 =
A1 B 1 C 1
xP
0
A2 B2 C2 yP = 0
(19.17)
A3 B 3 C 3
1
0
A1
A2
A3
B1
B2
B3
469
C1
C2 = 0
C3
(19.18)
(19.19)
cos =
1 s2
1 + s2
sin =
2s
1 + s2
(19.20)
2
y multiplicando la expresin resultante por 1 + s2 , es posible obtener un
polinomio de cuarto grado en s:
T4 s4 + T3 s3 + T2 s2 + T1 s + T0 = 0
(19.21)
(19.22)
A partir de estos valores, los trminos Ai , Bi y Ci quedan totalmente definidos, por lo que los valores de las variables xP e yP pueden obtenerse resolviendo
las ecuaciones lineales (19.17). Finalmente, conocidos los valores de xP e yP ,
a partir de cualquiera de las ecuaciones cuadrticas (19.9), (19.10), (19.11) o
(19.12) se puede obtener el valor de la variable zP .
19.2.
El objetivo del problema de posicin inverso es obtener el valor de las variables de entrada q1 , q2 , q3 y q4 a partir de las variables de salida conocidas,
la posicin del punto P del manipulador, definida por su vector de posicin p,
y el ngulo de orientacin .
A partir de las ecuaciones de posicin (19.9), (19.10), (19.11) y (19.12),
teniendo en cuenta las relaciones (19.13), los valores de las variables de entrada
470
Problemas de Posicin
qi se obtienen de forma inmediata:
q
2
q1 = xP + d cos a + c r2 (yP + d sin a) zP2
q
2
q2 = yP + d cos a + c r2 (xP d sin a) zP2
q
2
q3 = xP + d cos a + c r2 (yP d sin + a) zP2
q
2
q4 = yP + d cos a + c r2 (xP + d sin + a) zP2
(19.23)
(19.24)
(19.25)
(19.26)
zP2
zP2
(19.27)
(19.28)
(19.29)
(19.30)
(xP d sin a) +
(yP d sin + a) +
2
471
Un hecho destacable que se puede observar a partir de las ecuaciones anteriores es que el volumen del espacio de trabajo del manipulador es dependiente
de la orientacin del elemento terminal, siendo mayor para valores de prximos a 0 y de menor tamao a medida que nos separamos de este valor.
El hecho de incluir las limitaciones fsicas de los actuadores tiene a su vez un
aspecto negativo en el espacio de trabajo del manipulador, ya que en funcin
de los valores de estos lmites mnimos y mximos, el volumen de su espacio de
trabajo se vera considerablemente reducido.
Figura 19.3: Espacio de trabajo con limitaciones de carrera en los accionamientos. = 0, a = 100, c = 100, r = 1000, qmin = 0, qmax = 1400
i = 1, . . . 4
(19.31)
zP2
zP2
(19.32)
(19.33)
(19.34)
(19.35)
472
Problemas de Posicin
debido a los lmites de carrera mximos y
2
zP2
zP2
(19.36)
(19.37)
(19.38)
(19.39)
20
Anlisis de Velocidades y
Singularidades
20.1.
(20.1)
p = q2 j + P (p d2 ) + B2 C2 (c2 b2 )
(20.2)
p = q3 i + P (p d3 ) + B3 C3 (c3 b3 )
(20.3)
p = q4 j + P (p d4 ) + B4 C4 (c4 b4 )
(20.4)
1
(ci bi )
r
i = 1, . . . 4
473
(20.5)
474
(20.6)
(20.7)
(20.8)
(20.9)
(20.10)
v=
p
define el twist 4-dimensional de la plataforma mvil y las matrices jacobianas
Jv y Jq quedan definidas como
T
s1 k
sT2 k
Jv =
sT3 k
sT4 k
rT1
rT2
,
rT3
rT4
T
r1 i 0
0 rT2 j
Jq =
0
0
0
0
0
0
0
0
T
r3 i
0
0
rT4 j
i = 1, . . . 4
q =
q3
q4
(20.12)
20.2. Singularidades
20.2.
20.2.1.
475
Singularidades
Singularidades del Problema Inverso
Cuando el manipulador se encuentra en una singularidad del problema inverso, esto supone el hecho de que su elemento terminal no pueda realizar algunos de los cuatro desplazamientos que segn su patrn de movimiento pudiera
realizar, o incluso la totalidad de los mismos.
Desde un punto de vista matemtico, estas singularidades aparecen cuando
el rango de la matriz jacobiana Jq disminuye instantnamente. Esta condicin
se cumple al anularse el determinante de la matriz jacobiana Jq :
|Jq | = 0
(20.13)
(20.14)
rT2 j
rT3 i
rT4 j
= 0 r2 j
(20.15)
= 0 r3 i
(20.16)
= 0 r4 j
(20.17)
20.2.2.
El hecho de que el manipulador alcance una singularidad del problema cinemtico directo supone que se puede perder el control sobre alguna de sus
posibilidades de movimiento. Esta prdida del control tiene por causa la aparicin de una dependencia lineal entre las entradas q del manipulador, tal y
como se muestra en la referencia (Altuzarra et al., 2004).
Desde un punto de vista puramente matemtico, estas singularidades aparecen cuando el rango de la matriz jacobiana Jv disminuye. Por Este hecho se
476
T
r2 (r3 r4 ) sT2 k rT1 (r3 r4 )
+ sT3 k rT4 (r1 r2 ) sT4 k rT3 (r1 r2 ) = 0 (20.18)
Sin embargo, a pesar de que todas las singularidades del problema directo
que el manipulador pueda presentar vengan definidas por la ecuacin |Jv | = 0,
el movimiento incontrolado que puede aparecer de unas singularidades a otras
puede ser completamente diferente. A partir del concepto de espacio del movimiento mostrado en las referencias (Altuzarra et al., 2004) y (Altuzarra et al.,
2006b), y desarrollado en el Captulo 12 de esta Tesis, es posible determinar el
tipo de movimientos incontrolados asociados a estas singularidades. En las Figuras 20.2 y 20.3 se muestran dos posibles singularidades del problema directo
y sus movimientos incontrolados asociados
Tras el anlisis de la ecuacin (20.18), se debe destacar que la colinealidad
de los actuadores debe ser evitada, con objeto de evitar la aparicin de singularidades de este tipo dentro del espacio de trabajo del manipulador, lo que
20.2. Singularidades
477
(20.19)
20.2.3.
Singularidades IIM
Tal y como se present en el apartado 12.6 , las singularidades IIM son posiciones singulares en las que el manipulador adquiere GDL adicionales. Para
determinar la aparicin de este tipo de singularidades es necesario emplear una
ecuacin de velocidad completa, esto es, que incluya no solo trminos activos,
sino tambin pasivos. Algunos procedimientos realizados desarrollando esta
idea son los presentados en las referencias (Altuzarra et al., 2004) y (Zlatanov
478
et al., 1998a). En el caso del manipulador aqu presentado, el anlisis de singularidades se ha realizado a partir de los enfoques expuestos en las referencias
(Altuzarra et al., 2004) y (Altuzarra et al., 2006b), desarrolladas en profundidad en el transcurso de esta Tesis, resultando que no existen configuraciones
IIM dentro del espacio de trabajo del manipulador.
20.3.
479
1 r2 a2 zP2
1
=
2
4
zP
2
s
r
zP
2
a 2
1
1
r
(20.21)
(20.22)
Segn se puede observar en la expresin (20.22), dicho factor de amplificacin depende bsicamente de la geometra del manipulador (expresada mediante el cociente a/r) y de la configuracin en cuestin (el valor de la coordenada
zP ). De este modo, en la Fig. 20.4 podemos observar diferentes curvas del factor
de amplificacin de velocidad para diferentes relaciones a/r.
480
8
7
6
5
a
r
1
10
3
a
r
9
10
1
0
5 3
2r
5 3
3r
5 3
4r
5 3
r
3
zP
(20.23)
De este modo, podemos concluir que las configuraciones con una amplificacin de velocidad elevada son tambin configuraciones con una gran sensibilidad
a perturbaciones y de escasa precisin.
20.4.
Anlisis Esttico
481
(20.24)
siendo el vector de esfuerzos aplicados sobre el elemento terminal del manipulador y el vector de esfuerzos en los accionamientos.
A partir de la expresin (20.11), en ausencia de singularidad en el problema
inverso, se puede obtener:
1
Jv v = Jq q q = J1
v
q Jv v = J
(20.25)
482
(20.28)
0
0
=
(20.29)
Rz
0
De este modo, el esfuerzo mximo que han de soportar los actuadores en
el supuesto de traslacin vertical a lo largo del eje Z para una orientacin del
483
(20.30)
21
Introduccin
El planteamiento de todos los estudios tericos presentados en los anteriores captulos tiene un claro objetivo, el de definir y realizar un manipulador
paralelo real, dotado de las dimensiones ms adecuadas que permitan obtener
el comportamiento ms idneo. Por tanto, este Captulo profundizar en la
bsqueda del diseo ptimo del manipulador.
En los ltimos aos, y en vista de la multitud de nuevas arquitecturas de
manipuladores paralelos aparecidas, el diseo ptimo de este tipo de mecanismos ha recibido una gran atencin por un buen nmero de investigadores, como
muestra por ejemplo las referencias (Hay y Snyman, 2004; Collard et al., 2005).
En las referencias (Stock y Miller, 2003; Miller, 2004) se presenta el diseo ptimo de dos manipuladores traslacionales de diferente arquitectura, el robot
Delta lineal y el robot NUWAR; las referencias (Ottaviano y Ceccarelli, 2002)
y (Huang et al., 2003) mostraron el caso del diseo ptimo de manipuladores
con un patrn de movimiento exclusivamente rotacional; la referencia (Xu y
Li, 2006) emple algoritmos genticos para la optimizacin de la rigidez del
manipulador paralelo 3 P U U ; mientras que las referencias (Liu et al., 2006,
2007) muestran dos casos simples de manipuladores paralelos planos.
Las referencias anteriores muestran el empleo de los enfoques ms tradicionales en los procesos de optimizacin dimensional de manipuladores paralelos.
Sin embargo, estas tcnicas no son las nicas a utilizar dentro de este tipo
de problemas. Como muestra de esto, en la referencia (Hao y Merlet, 2005),
485
486
21.2.
487
(19.24), (19.25) y (19.26), ste ser definido por el volumen encerrado por la
interseccin de los cuatro cilindros siguientes, numerados de 1 a 4, tal y como
se present en el apartado 19.2:
2
Figura 21.1: Espacio de trabajo del manipulador para una orientacin dada,
con a/r =0.1, d/r =0.15, = /4
488
3
2
0 sin a/d
sin a/d
sin a/d
a/d sin 0
Figura 21.2: Vista superior del espacio de trabajo del manipulador, en la que
se observa el emplazamiento de las diferentes superficies en funcin del valor
del ngulo
Para el caso de que el ngulo verifique sin a/d, la expresin analtica del volumen de trabajo del manipulador puede obtenerse a partir de las
489
siguientes integrales
x2 a
Z
VA () =
q
2
r2 (x d sin a) dy dx
r+d sin a
2a
+4
0
q
2
r2 (y d sin + a) dx dy
0
r+d sin a Z y+2 a
+4
2a
r2 (y d sin + a) dx dy
(21.1)
2a
8
3
1
1
r2 a2 + a d sin + d2 sin2
2
2
a d sin
+ 4 r2 d sin
arcsin
2
r
r2 (a d sin )
(21.2)
rd sin a
x+2 d sin
VB () = 4
2 d sin
0
Z r+d sin a Z 2 d sin
+4
0
r2 (x + d sin + a) dy dx
2
r2 (y d sin + a) dx dy
r+d sin a
y2 d sin
+4
0
r2 (y d sin + a) dx dy
(21.3)
2 d sin
8
3
r2 (a d sin )
1
1
r2 + a2 + a d sin d2 sin2
2
2
a d sin
4 r2 a
arcsin
2
r
(21.4)
490
rd sin a
x+2 d sin
+4
0
2 d sin
r+d sin a Z y2d sin
+4
2 d sin
8
VC () =
3
r2 (x + d sin + a) dy dx
2
r2 (y d sin + a) dx dy
(21.5)
q
1 2 1
2
2
2
2
2
r (a + d sin ) r + a a d sin d sin
2
2
a + d sin
2
4r a
arcsin
2
r
(21.6)
0
rd sin a
x+2a
+4
0
2a
rd sin +a
+4
2a
q
2
r2 (x + d sin + a) dy dx
y2a
r2 (y + d sin a) dx dy
(21.7)
a + d sin
4 r2 d sin
arcsin
2
r
(21.8)
De este modo, una vez obtenidas las diferentes expresiones que permiten
obtener el volumen del espacio de trabajo en cada caso, la funcin de volumen
del espacio de trabajo del manipulador queda definida como
VA (),
sin a/d;
VD (),
sin a/d
491
a
d
3
2
>1
a
d
a
d
=1
2
3
<1
Figura 21.3: Volumen del espacio de trabajo del manipulador para diferentes
valores del ratio a/d
(21.10)
Sin embargo, la expresin (21.9) obtenida anteriormente no permite definir mediante una expresin analtica el volumen medio del espacio de trabajo
para un rango angular determinado. Debido a esto, es necesario obtener una
expresin ms simple de dicho volumen.
Despus de estudiar las grficas mostradas en la Fig. 21.31 y considerar las
diferentes expresiones que podran aproximar la funcin de volumen, la mejor
1 Las
492
(21.11)
V (0) + V
2
Por otro lado, en el caso que a < d, la expresin aproximada queda definida
como
C1 sin + D1 ,
sin ad ;
a
(C2 D2 ) cos 2 + D2 , d sin ad ;
Vap () =
(21.12)
C3 sin + D3 ,
sin ad
donde las constantes que en ella aparecen tienen por valor
h
a
i
1
V arcsin
V
C1 =
1 a/d
d
2
h
a a i
1
D1 =
V arcsin
V
1 a/d
d
d
2
C2 = V (0)
h
a i
a i
h a
1
cos
2
arcsin
V
arcsin
D2 =
V
d
d
d
1 cos 2 arcsin ad
h
a i
1
C3 =
V
V arcsin
1 a/d
2
d
h
a a i
1
V arcsin
V
D3 =
1 a/d
d
d
2
Analizando la precisin de la aproximacin realizada, se puede obtener que
el error mximo aparece cuando
=
(21.13)
que se podra esperar una grfica de valor a/d = 1 situada en puntos intermedios a las
otras dos grficas. Sin embargo, para la completa definicin de las grficas sera necesario
definir tambin la relacin existente entre las longitudes a y d con la longitud r. La razn
fundamental de la inclusin de estas grficas es que el lector pueda apreciar la forma de la
funcin de volumen para cada uno de los casos considerados.
493
(21.15)
a
h
h
a i
1
+ 2 D2 arcsin
(C2 D2 ) sin 2 arcsin
max min
d
d
r
a
a 2
(D3 + D1 ) arcsin
+ (C3 C1 ) 1
d
d
C3 cos max + C1 cos min + D3 max D1 min ] (21.16)
(21.17)
Vmean =
494
Vmean
Vmax
(21.19)
21.3.
Diseo Isotrpico
(21.20)
JTq Jq
(21.21)
= I
donde los valores y definen el valor de los cuatro valores singulares idnticos
que estas matrices poseen en este tipo de posiciones.
Sin embargo, esta definicin de posiciones isotrpicas no posee ningn significado fsico, aparte del simple concepto matemtico de conseguir el mejor
condicionamiento numrico de las matrices anteriores. Para obtener una definicin fsica de posicin isotrpica, es necesario reescribir la ecuacin (20.11)
de un modo alternativo:
J1
(21.22)
q Jv v = J v = q
495
=1
vT JT J v = q T q = kqk
2
2 vT I v = 1 kvk =
21.3.1.
1
2
(21.24a)
(21.24b)
Posiciones Isotrpicas de Jv
T
T
r1
s1 k
rT2
sT2 k
Fp =
rT3 , f = sT3 k
sT4 k
rT4
De este modo, introduciendo el trmino de longitud lc , denominado longitud caracterstica del manipulador, es posible obtener la homogeneidad de los
trminos de la matriz Jv .
A partir de esto, podemos aplicar la relacin (21.20):
1 T
1 T
2
lc2 f f
lc f Fp
0T
=
(21.26)
JTv Jv =
0 2 I
1
T
T
F
f
F
F
p
p p
lc
496
(21.27a)
1 T
F f = 0
lc p
(21.27b)
1 T
f f = 2
lc2
(21.27c)
(21.28)
(21.29)
de donde se obtiene
lc2 = 3
fT f
tr FTp Fp
(21.30)
3r
xP = 0
yP = 0
zP =
=0
3
siendo el valor de longitud caracterstica obtenido
3a
lc =
d
r
y el valor singular comn
=
21.3.2.
497
Posiciones Isotrpicas de Jq
zP
=0
2 2 2
r a zP
0
0
0
2
r
2
r 2 a2 zP
0
0
0
T
r2
= 2 I
Jq Jq =
2
2
2
r a zP
0
0
0
r2
2
2
2
r a zP
0
0
0
r2
2
2
2
2
r a zP
zP 2
a
2 =
=1
2
r
r
r
21.3.3.
(21.31)
(21.32)
Posiciones Isotrpicas de J
Resolviendo de forma idntica las posiciones isotrpicas de la matriz jacobiana J podemos obtener que, en trminos de las variables de salida, las
posiciones isotrpicas de J aparecen cuando
3r
xP = 0 yP = 0 zP =
=0
(21.33)
3
siendo su longitud caracterstica definida por el valor
3a
lc =
d
(21.34)
r
en donde los accionamientos estn situados en las posiciones siguientes:
r
2 2
q1 = d a + c
r a2
(21.35)
3
r
2 2
q2 = d a + c
r a2
(21.36)
3
r
2 2
r a2
(21.37)
q3 = d a + c
3
r
2 2
q4 = d a + c
r a2
(21.38)
3
498
21.3.4.
Resumen
21.4.
499
estn ligadas a posibles variaciones en el rango de la matriz jacobiana Jv , debido a la no existencia de singularidades IIM dentro del espacio de trabajo del
manipulador, segn se explic en el apartado 20.2.3.
El anlisis de singularidades de manipuladores paralelos, descrito en la referencia (Gosselin y Angeles, 1990), tambin incluira el estudio de las posibles
variaciones en el rango de la matriz jacobiana Jq . Sin embargo, las singularidades ligadas a esta matriz no afectarn a la controlabilidad del manipulador
de la forma en la que las anteriores s le afectan, sino que variarn los posibles
movimientos de salida sin que se llegue a perder el control sobre ellos. Este tipo
de singularidades estn localizadas en las fronteras del espacio de trabajo del
manipulador.
Para poder cuantificar el condicionamiento numrico de las diferentes matrices se suelen emplear diferentes indicadores, como pueden ser el nmero de
condicin, el valor singular mnimo o el indicador de manipulabilidad (Yoshikawa, 1985). Tal y como se mencion en otros apartados, para obtener valores
con un sentido fsico completo, es necesario que las matrices estudiadas posean
todos sus trminos homogneos (Schwartz et al., 2002). Esta homogeneidad
puede ser conseguida a partir del concepto de longitud caracterstica, tal y
como se mostr en el apartado 21.3.
Adems, tal y como se seala en la referencia (Khan y Angeles, 2006),
algunos aspectos puramente numricos deben ser tambin tenidos en cuenta
cuando se escoge el nmero de condicin de una matriz como indicador del
comportamiento del robot. Normalmente, en el campo de la robtica se suele
utilizar de forma habitual el nmero de condicin ligado a la norma 2 2 , el cual
puede obtenerse de forma sencilla a partir de la SVD de la matriz. Sin embargo,
la expresin de este nmero de condicin no es una funcin analtica de la
posicin del manipulador, esto es, no permite su expansin en serie en cualquier
punto, lo cual puede llegar a ser cuando se empleen mtodos que necesiten la
evaluacin de gradientes de esta funcin para optimizacin de este ndice. Por
tanto, en esta referencia se propuso como indicador del comportamiento del
manipulador el nmero de condicin F basado en la norma de Frobenius
ponderada (Golub y Van Loan, 1996). De este modo, emplearemos el valor F
como indicador del comportamiento del robot, el cual tiene como expresin
F (Jv ) = kJv kF
J1
v
F
(21.39)
500
1
tr (Jv JTv )
4
(21.40)
A modo de ejemplo, la Fig. 21.5 muestra los mapas de destreza correspondientes a espacios de trabajo de diferente orientacin, para una arquitectura
dada de manipulador (a = 0.1115 r, d = 0.06 r).
Sin embargo, estos indicadores de comportamiento muestran nicamente
las propiedades locales de una posicin determinada del manipulador, no mostrando por tanto un nico valor global que caracterice su comportamiento a
lo largo de todo su espacio de trabajo. En el diseo ptimo de manipulador es
necesario determinar el condicionamiento global del manipulador, por lo que
es necesario obtener un nico valor global que nos cuantifique cmo de bueno o
malo es el comportamiento del robot a lo largo de todo su espacio de trabajo.
De este modo, considerando como indicador el inverso del nmero de condicin 1F , el indicador global asociado vendr determinado como su valor medio
en todo su espacio de trabajo (Gosselin y Angeles, 1991):
R
g =
1
V F
R
V
dV
dV
(21.41)
La integracin de este tipo de funciones es a menudo imposible, principalmente por la falta de una expresin en forma cerrada del indicador. Este
problema suele resolverse obteniendo los valores de estos indicadores de forma
discreta, a partir de un conjunto de N puntos que discretizarn su espacio de
trabajo:
N
1 X 1
g =
(21.42)
N i=1 F i
El proceso de discretizacin suele emplear frecuentemente procedimientos
basados en la seleccin aleatoria de un conjunto de N puntos, puntos en los
cuales ser evaluado el indicador del comportamiento. Son embargo, gracias a
que se conoce de forma exacta el espacio de trabajo del manipulador, en este
caso podremos determinar de forma sencilla un conjunto de puntos igualmente
espaciados.
De este modo, g definir la segunda funcin objetivo del proceso de optimizacin del manipulador.
(a) = 2
(c) = 6
(e) =
501
(b) = 3
(d) =
(f) =
Figura 21.5: Mapas de destreza para diferentes espacios de trabajo a una orientacin determinada
502
21.4.1.
xP
,
r
a
,
r
d
,
r
yP
,
r
=
=
c
r
(21.43)
zP
r
i
(max min )
n
i = 0 . . . n
2. Si < 0:
a) Discretizar el rango de variacin de la variable en nz + 1 puntos:
q
i
2
1 ( sin )
i = 0 . . . nz
=
nz
b) Discretizar el rango de variacin de la variable en 2 nx + 1 puntos:
i p
1 2 + sin +
i = nx . . . nx
Si sin < =
nx
i p
Si sin =
1 2 sin
i = nx . . . nx
nx
c) Discretizar el rango de variacin de la variable en 2 ny + 1 puntos:
i p
1 2 + sin
i = ny . . . ny
Si sin < =
ny
i p
Si sin =
1 2 + sin
i = ny . . . ny
ny
3. Si 0:
a) Discretizar el rango de variacin de la variable nz + 1 puntos:
q
i
2
=
1 ( sin )
i = 0 . . . nz
nz
21.5.
Una vez hemos obtenido las expresiones que definen las diferentes funciones
objetivo, el dimensionamiento ptimo podr realizarse en este caso grficamente, evitando de este modo el empleo de mtodos de optimizacin numrica.
De este modo, el dimensionamiento ptimo del robot deber buscar las
relaciones entre los ratios , y anteriormente definidos. Sin embargo, examinando las expresiones (21.19) y (21.42) de las funciones objetivo y g , no
se encuentra ninguna dependencia entre estas funciones y la longitud c del manipulador. Debido a esto, el dimensionamiento ptimo nicamente involucrar
503
504
(21.44)
0.15
0.125
0.1
0.075
0.05
Frente de Pareto
0.025
0.1
0.175
0.25
505
(21.45)
0.30
=0.25
0.25
=0.05
g
0.20
=0.15
0.15
0.10
Frente de Pareto
0.05
=0.025
0
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
506
= 0.05
(21.48)
(21.49)
= 0.05
(21.50)
22
Aplicaciones
Los robots de pick & place son posiblemente los sistemas automatizados
de manejo de materiales ms habituales en la industria. Este tipo de robots
se encargan de realizar tareas tediosas y repetitivas con una gran facilidad,
rapidez y precisin. En concreto, presentan las siguientes ventajas:
Realizacin de los ciclos de operacin de una forma mucho ms rpida.
Realizacin de estas operaciones con una mayor precisin que la que
un operario realizando la misma operacin podra ofrecer, de una forma
continua y sin descanso.
Permiten aumentar en gran medida los flujos de produccin.
Pueden estar funcionando 24 horas al da y 7 das a la semana.
Permiten reducir los costes.
Debido a su gran difusin, existen multitud de opciones para este tipo de sistemas dentro de los productos comerciales actualmente existentes. En concreto,
podemos citar algunas de las marcas que comercializan este tipo de robots:
Dentro de los robots serie realizando este tipo de operaciones encontramos los robots de la serie Adept Cobra; los modelos E2C, E2S, E2L, E2H,
E2C251, E2C351, E2S451, E2S551, E2S651 de Epson Robots; las series
507
508
22.1. Aplicaciones
SR/TH/BA de Toshiba; el modelo YK500X de Yamaha Robotics; el modelo RS40B de Stubli; las series HS y HM de Motoman; y el modelo
KUKA KR10.
En el caso de los robots de cinemtica paralela la oferta es ms reducida,
destacando el robot FlexPicker de ABB Robotics, y al reciente modelo
s650.
De este modo, el robot aqu desarrollado o cualquiera de las alternativas
surgidas a partir del proceso de sntesis morfolgica pretende ser una alternativa
ms a considerar dentro de la oferta sistemas automatizados para la realizacin
de operaciones de pick & place.
509
510
25 mm
R
Automation
.
22.1. Aplicaciones
511
(a)
(b)
512
Parte VI
513
23
Conclusiones
Esta Tesis Doctoral puede considerarse como un compendio de anlisis y
resultados desarrollados para la sntesis, el anlisis y el diseo de nuevas arquitecturas de manipuladores paralelos de baja movilidad.
Teniendo en cuenta la especial problemtica de los manipuladores paralelos
de baja movilidad, esta Tesis Doctoral toma como partida la definicin de
una metodologa de diseo que pretende paliar las deficiencias que posean
diseos anteriores de este tipo de robots, haciendo que no pudieran completar
las grandes expectativas que haban provocado.
La primera fase de esta metodologa de diseo se centra en la sntesis morfolgica de estas nuevas arquitecturas, las cuales siempre deben responder a las
necesidades concretas de una determinada aplicacin. Gracias a su versatilidad
y a su aplicacin altamente intuitiva, esta Tesis Doctoral realiza el desarrollo
del proceso de sntesis morfolgica de manipuladores a partir de la Teora de
Grupos de Desplazamientos, el cual permite determinar las diferentes cadenas
cinemticas que permiten obtener en el elemento terminal un movimiento de
unas caractersticas determinadas. Este estudio presenta una total generalidad,
pudiendo ser empleado en la concepcin de cualquier arquitectura de robot, a
pesar de que se ha prestado una especial atencin al caso de los manipuladores
paralelos de baja movilidad.
Debido a la gran extensin que poseera la aplicacin de este planteamiento
a cualquier tipo de arquitectura de robot paralelo, esta Tesis Doctoral se centra especficamente en el desarrollo de nuevas arquitecturas de manipuladores
completamente paralelos capaces de producir movimientos de tipo Schnflies
en su elemento terminal, ofrecindose numerosas alternativas de los mismos.
515
516
Conclusiones
Sin embargo, el desarrollo no tiene por objetivo presentar la totalidad de manipuladores paralelos de este tipo que se pudieran plantear, sino ofrecer un
nmero de alternativas que, basadas en unas consideraciones de tipo prctico,
mejores resultados podrn dar en una aplicacin real. En concreto, el proceso
de sntesis define un conjunto de nuevas arquitecturas de manipuladores simtricos o quasi-simtricos, capaces de realizar movimientos de tipo Schnflies de
unas caractersticas dadas.
El siguiente paso a desarrollar en esta metodologa de diseo debe centrarse
en el estudio de las diferentes alternativas de robots surgidas tras el proceso
de sntesis morfolgica, con objeto de determinar la ms adecuada para una
aplicacin concreta. Sin embargo, el estudio terico de todas estas alternativas
supondra la realizacin de diferentes tipos de anlisis sobre todas y cada una
de esas alternativas, anlisis que, en general, deben particularizados a un tipo
de arquitectura concreta de robot.
Debido al elevado nmero de horas que habra que destinar a la realizacin
de estos estudios, junto con la complejidad aadida que el estudio de una arquitectura de robot general supondra, esta Tesis Doctoral desarrolla un nuevo
procedimiento para anlisis cinemtico de mecanismos de morfologa general,
ofreciendo un planteamiento simple y totalmente sistemtico que permite analizar de forma sistemtica cualquier tipo de arquitectura de manipulador que
tras el procedimiento de sntesis morfolgica podra haber surgido: serie, paralelo, hbrido, robots trabajando en cooperacin, sistemas mecnicos redundantes,
etc.
Este procedimiento ha sido implementado en un software original destinado
al anlisis y diseo de mecanismos, software dotado de unas especiales caractersticas y diferentes a los actualmente comercializados, que le permiten ser una
poderosa herramienta de apoyo, adems de proporcionar de una simple interfaz
al procedimiento a partir de la cual realizar los diferentes tipos de anlisis y
visualizar los resultados que stos ofrecen.
La formulacin presentada tiene como origen el planteamiento de una ecuacin de velocidad completa del mecanismo o del sistema mecnico en el caso
general, que es definido a partir de un conjunto de nudos caractersticos de
dicho sistema. Este conjunto de nudos caractersticos viene definido por los
puntos en los que se encuentran definidos los pares cinemticos que posee el
sistema junto con un conjunto de nudos auxiliares ligados a estos pares.
El hecho de emplear como coordenadas las coordenadas cartesianas de este
conjunto de nudos caractersticos permite obtener una ecuacin de velocidad
cuya matriz caracterstica es una matriz jacobiana adimensional, propiedad de
gran importancia en la mecnica de manipuladores.
Conclusiones
A partir de esta ecuacin de velocidad es posible obtener el denominado espacio del movimiento del sistema mecnico, trmino que engloba todos
los posibles movimientos que el sistema ser capaz de ofrecer. El concepto de
espacio del movimiento permite plantear de forma simple cualquier tipo de
anlisis cinemtico que se quiera realizar, adems de evitar los problemas de
tipo dimensional que otro tipo de formulaciones poseen gracias al empleo de
unas coordenadas generalizadas homogneas y siempre independientes. De este
modo, los problemas directo e inverso de velocidades y aceleraciones quedan
definidos de idntica forma independientemente del tipo de manipulador estudiado, permitiendo obtener tras su resolucin el movimiento resultante de
todos y cada uno de los elementos que forman el sistema completo, as como
plantear y resolver de forma idntica el problema de transmisin esttica de
fuerzas.
Centrado en las problemticas especficas de los manipuladores paralelos
de baja movilidad, se presenta un procedimiento capaz de determinar los movimientos que un robot puede ofrecer instantneamente, cuya naturaleza y
caractersticas son habitualmente variables con la posicin del manipulador.
ste es un punto de especial importancia, ya que permite determinar si el
manipulador puede realizar en cada posicin el movimiento que la aplicacin
en la que ira destinado requerira. Adems, dado el planteamiento general de
la formulacin, la caracterizacin del movimiento que puede realizar un robot
manipulador puede ser realizada en cualquier tipo de posicin, singular o no
singular.
Este procedimiento de caracterizacin desarrolla una descomposicin en los
diferentes modos de movimiento que el manipulador es capaz de ofrecer, de tipo
rotacional, traslacional o pasivo, determinando a su vez las direcciones en que
stos se producen. Adems, esta descomposicin permite realizar de una forma
simple el cmputo y la localizacin de los principal screws del movimiento de un
determinado elemento, junto a la obtencin de sus respectivos screw systems.
Como resultado de esta caracterizacin, se presenta una clasificacin alternativa y completamente general de los diferentes tipos de movimientos que un
robot manipulador puede ofrecer, dotada de un mayor sentido aplicado al de
otras clasificaciones tericas existentes.
De especial inters es el hecho de que este procedimiento se desarrolla no
slo para el movimiento absoluto del robot, sino tambin para el que se podra
obtener en el movimiento relativo entre diferentes robots, como puede ser el
caso de un robot traslacional realizando operaciones sobre una mesa mvil
dotada de dos rotaciones independientes, lo inters en el anlisis de nuevas
arquitecturas que en la actualidad estn siendo desarrolladas, como es el caso
517
518
Conclusiones
del robot Verne del centro tecnolgico Fatronik.
La formulacin presentada permite la obtencin de diferentes tipos de indicadores de destreza y manipulabilidad, los cuales pueden ser obtenidos para
cualquier tipo de robot gracias al empleo en todo momento de matrices adimensionales.
Adems, fruto de la dualidad entre el anlisis cinemtico y el anlisis esttico, es posible determinar las figuras estticas equivalentes a cada uno de los
conceptos cinemticos desarrollados.
De particular importancia es la clasificacin de todos los tipos de singularidades que un mecanismo de cualquier morfologa podra presentar de acuerdo
a la terminologa empleada. Esta clasificacin presenta como singularidades
aquellas posiciones en las que se de un aumento instantneo de la movilidad
global del mecanismo, junto con aquellas posiciones en las que aparece una
dependencia lineal entre unas determinadas coordenadas generalizadas que a
priori deban ser independientes, como es el caso de las singularidades en los
problemas cinemticos directo e inverso.
Entendiendo como singularidad la incapacidad de un robot de realizar de
forma adecuada la operacin que debera efectuar, se propone el anlisis de
posibles transiciones que podran aparecer en el patrn de velocidades de un
manipulador, haciendo surgir en una posicin singular movimientos de traslacin donde antes haba movimientos de rotacin y viceversa, imposibilitando de
esta forma al manipulador realizar un movimiento especfico que n principio
debera poder realizar.
Adems, esta formulacin permite realizar otros tipos de anlisis secundarios derivados con el anlisis de singularidades, como es el estudio de los
movimientos incontrolados del sistema y los esfuerzos que el mecanismo no
sera capaz de soportar, que en determinadas singularidades podran aparecer.
Tras esto, se realizaron los anlisis convencionales correspondientes a dos
arquitecturas de robots completamente paralelos con 4 GDL y movimiento
Schnflies, aunque destinados a diferentes tipos de aplicaciones; anlisis que
permitirn obtener de forma concreta el diseo ms adecuado de estos robots.
El primero, destinado a la realizacin de operaciones mecnicas sobre perfiles
aeronuticos como bien puede ser el ala de un avin, presenta la resolucin en
forma cerrada de los problemas directo e inverso, la definicin de su espacio
de trabajo en el caso ms general y la realizacin del anlisis de velocidades y
singularidades del manipulador. Finalmente, como materializacin y aplicacin
prctica de este proceso se presenta el prototipo de este robot desarrollado el
Departamento de Ingeniera Mecnica de la Universidad del Pas Vasco Euskal Herriko Unibertsitatea, junto con la realizacin de un diseo que garantice
23.1. Contribuciones
la eliminacin de las singularidades que hagan perder la controlabilidad del
robot dentro de su espacio de trabajo.
El segundo de los manipuladores paralelos desarrollados tiene su aplicacin
en la realizacin de operaciones de pick & place a altas velocidades y aceleraciones. Nuevamente se presentan en este caso la resolucin en forma cerrada
de los problemas de posicin directo e inverso, el planteamiento de su ecuacin
de velocidad y la realizacin de los anlisis de singularidades y destreza del
manipulador. Gracias a su particular geometra, es posible plantear de forma
analtica la forma de su espacio de trabajo a cualquier orientacin que su elemento terminal pueda adoptar, junto con la obtencin del volumen que ste
encierra. Todo esto permite la realizacin de un proceso quasi-analtico del dimensionamiento ptimo del manipulador. Finalmente, se ha desarrollado un
prototipo demostrativo en base a este diseo ptimo, a partir del cual se prev la realizacin de los anlisis que permitan determinar su adecuacin a una
aplicacin real.
23.1.
Contribuciones
519
520
Conclusiones
Desarrollo de una nueva formulacin jacobiana de propsito completamente general para el anlisis cinemtico de cualquier tipo de mecanismo
o manipulador. Parte III.
Utilizacin de un conjunto de puntos caractersticos del mecanismo
para su definicin, lo que traduce en la obtencin de una formulacin homognea que evita los problemas dimensionales que otros
procedimientos poseen.
Permite sistematizar el proceso, haciendo que sea posible su implementacin en un software especfico.
Desarrollo de un software definido a como una herramienta de apoyo
al diseo de nuevas arquitecturas de robots paralelos, en el cual sea
posible realizar cualquiera de los anlisis planteados en esta formulacin, as como visualizar los resultados que estos proporcionan.
Introduccin del concepto de espacio del movimiento como un concepto
bsico en la mecnica de manipuladores. Captulo 9.
Planteamiento y resolucin de los problemas directo e inverso de
velocidades y aceleraciones de forma idntica para cualquier tipo de
mecanismo. Apartado 9.5.
Planteamiento y resolucin del problema de transmisin esttica de
fuerzas. Apartado 11.
Determinacin de las caractersticas del movimiento que un robot de
arquitectura general puede ofrecer, de particular inters en el caso de
manipuladores paralelos de baja movilidad. Captulo 10.
Introduccin de los conceptos de modo de movimiento y entradas
modales. Definicin de los modos rotacional, traslacional y pasivo.
Apartado 10.3.
Definicin del patrn de velocidades de un manipulador. Apartado
10.4.
Determinacin de los principal screws del movimiento, junto con la
definicin y demostracin de sus propiedades caractersticas. Apartado 10.5.
Aplicacin a la obtencin de los screw systems. Apartado 10.7.
23.1. Contribuciones
Definicin de una clasificacin de los movimientos que puede ofrecer
un manipulador en base a los conceptos anteriormente desarrollados.
Apartado 10.8.
Determinacin de cualquier tipo de indicador de manipulabilidad y destreza del robot, de naturaliza adimensional.
Realizacin de un anlisis de singularidades exhaustivo, determinando
cualquier tipo de singularidad de que el sistema pudiera poseer y analizando las implicaciones que stas pudieran conllevar sobre l. Captulo
12.
Definicin de una nueva clasificacin de singularidades de mecanismos de
morfologa general, en base a la formulacin desarrollada. Apartado 12.5.
Aumento instantneo de la movilidad. Increased Instantaneous Mobility y Constraint Singularity. Apartados 12.6 y 12.6.1.
Definicin unificada de las singularidades en los problemas cinemticos directo e inverso, en base a la aparicin de una dependencia
lineal entre unas coordenadas generalizadas que a priori deberan
ser independientes. Apartado 12.6.2.
Determinacin de transiciones en el patrn de velocidades. Apartado
12.6.3.
Estudio completo de un robot paralelo con movimiento Schnflies, destinado a la realizacin de operaciones sobre perfiles aeronuticos. Parte
IV.
Resolucin en forma cerrada de ambos problemas de posicin directo
e inverso. Captulos 14 y 15.
Definicin del espacio de trabajo del manipulador. Apartado 15.5.
Planteamiento de la ecuacin de velocidad y realizacin de su anlisis
de singularidades derivado. Captulo 16.
Elaboracin de un prototipo demostrativo en base a consideraciones
sobre su diseo libre de singularidades. Captulo 17.
Estudio completo de un robot paralelo con movimiento Schnflies, destinado a la realizacin de operaciones de pick & place. Parte V.
Resolucin en forma cerrada de ambos problemas de posicin directo
e inverso. Captulo 19.
521
522
Conclusiones
Definicin del espacio de trabajo del manipulador. Apartado 19.2.
Planteamiento de la ecuacin de velocidad y realizacin del anlisis
de singularidades derivado. Captulo 20.
Diseo ptimo del manipulador obtenido a partir de la definicin de
un conjunto de valores ptimos de Pareto obtenidos a partir de un
procedimiento de optimizacin multiobjetivo. Captulo 21.
Elaboracin de un prototipo demostrativo en base a este diseo ptimo. Captulo 22.
23.2.
523
24
A pesar de que el desarrollo de la sntesis morfolgica de nuevos manipuladores de baja movilidad se ha centrado en el desarrollo de nuevas arquitecturas
de manipuladores simtricos con movimiento Schnflies, el trabajo desarrollado
puede servir como base para la obtencin de arquitecturas de robots con otro
tipo de movimientos.
En concreto, existen aplicaciones industriales en las que pudieran ser aplicadas diferentes arquitecturas de robots paralelos con patrones de movimiento
3T2R 1T3R, las cuales pueden ser concebidas a partir de la metodologa de
sntesis seguida en la presente Tesis Doctoral. Una breve muestra de este procedimiento son los robots paralelos mostrados en la Fig. 24.1, donde se muestra
dos nuevas arquitecturas de robots de 5 GDL capaces de realizar movimientos
de traslacin en cualquier direccin, junto con movimientos de rotacin de ejes
paralelos al plano que define su plataforma mvil
Cada una de estas posibles arquitecturas debe ser a continuacin estudiada
y analizada, con objeto de determinar su aptitud en una determinada aplicacin, por lo que la formulacin jacobiana que se ha desarrollado en esta Tesis
Doctoral puede servir para este cometido, una vez ha sido sta implementada
en un software de simulacin de mecanismos.
Tras esto, y del mismo modo expuesto en esta Tesis Doctoral, sera necesario
desarrollar la resolucin de sus problemas de posicin, su anlisis de velocidades
y la determinacin de sus singularidades, destinados a la realizacin de los
diseos ptimos de estas arquitecturas.
525
526
(a)
(b)
24.2.
24.3.
Uno de los puntos de mayor inters relacionado con el diseo de nuevas arquitecturas de manipuladores paralelos, es el estudio de la influencia de posibles
imperfecciones y errores en los procesos de fabricacin y montaje de este tipo
de robots, debido a los estrictos requisitos geomtricos que se han de imponer
en la definicin de elementos y pares cinemticos del mecanismo, para poder
permitir realizar al robot los movimientos que se buscan.
Debido a la generalidad y la versatilidad que ofrece la formulacin jacobiana
presentada en esta Tesis Doctoral, sta pudiera ser empleada en la realizacin
de este tipo de estudios, destinados a la definicin de diseos ms adecuados.
24.4.
El proceso de sntesis morfolgica permiti definir un buen nmero de nuevas arquitecturas de manipuladores paralelos, de entre las cuales nicamente
dos fueron analizadas en detalle. Evidentemente, el estudio y la determinacin
de los diseos ptimos del resto de arquitecturas planteadas debe ser tratado,
con objeto de definir otras posibles alternativas para aplicaciones que precisen
las caractersticas que stas ofrecen.
527
528
24.4.1.
24.4.2.
24.4.3.
24.4.4.
529
ndice Alfabtico
ABB Flexible Automation, 17, 509
Aceleracin, 9, 37, 198, 204, 212
angular, 218219, 222224
campo, 281
campo, 279282
capacidades mximas, 345349
Coriolis, 224, 296
Delta, 16
relativa, 224
Aceleraciones generalizadas, 282
Adept Quattro, 21, 509
Agile Eye, 19
Anlisis
cinemtico, 199, 202, 203
dinmico, 198
esttico, 198, 351
matemtico, 12
Anlisis por intervalos
Hansen, Mtodo de, 35
Angeles, J., 56, 83, 364
Artobolevskii, I.I., 3
R
Autolev
, 199
Cauchy, A., 29
Chasles, Teorema de, 58, 72
Cinemtica, 12
Cinematotrpico, 310
Clavel, R., 16
CNC, 5, 460, 510
Compliant mechanisms, 27
Condicin de slido rgido, 206
Conectividad, 310
Continuacin polinomial, 35
Control, 12, 34
Controlabilidad, 498, 519
Cooperacin, 11
Coordenadas
cartesianas, 206
naturales, 200
Plcker, 73
proyectivas, 73
puntos de referencia, 200, 270
relativas, 200
Cosenos directores, 208
Bases de Grbner, 35
Bonev, I., 12
Brazo robtico, 5
Bricard, R., 29
Calibracin, 12, 41
531
532
ndice Alfabtico
estructural, 41
lagrangiana, 41
Newton-Euler, 41
potencias virtuales, 41
Diseo
ptimo, 503506
metodologa, 4244
Ecuacin
velocidad
mtodos particulares, 199
aceleracin, 261263
velocidad, 36, 198, 258261
propsito general, 199
Ecuaciones
de lazo, 199
no lineales, 34
Eje instantneo de rotacin y deslizamiento, 72
Electro-erosin, 28
Elementos finitos, 35, 40, 41, 261
Eliminacin dialtica, 421, 468
Eliminacin simblica, 34
Elipsoide
fuerza, 355359
momentos, 353355
traslacin, 318
velocidad angular, 317
Ensamblado, 258264
Entradas modales, 313320
EPFL, 26
Espacio de trabajo, 387, 432434,
470472, 486494
clasificacin, 3233
singularidades, 37, 453454
Espacio del movimiento, 203, 273
282
Estructura
adaptativa, 11
desplegable, 29
Euler
ngulos de, 65
R 453, 510
Fagor Automation
,
Fatronik, 21
Hermes, 26
Verne, 27, 339
Fuerzas de restriccin, 360361
GDL, 3, 310
Giddings & Lewis, 12
Gogu, G., 26, 37, 55
Gosselin, C. M., 19, 54, 364
Gough, E., 14
Gough-Stewart, 1415, 34, 51, 202,
314
Grbler-Kutzbach, 396
Grados de libertad, 3
Grassmann, lgebra de, 38
Grupo especial eucldeo SE (3), 61
Grupo general lineal
GL (4; R), 61
GL (n; R), 57
Grupos de desplazamientos, 54
Teora de, 5663
H-robot, 56
H4, 21
Herv, J., 56, 83, 310, 397
Heterogeneidad dimensional, 200
Hexpodo, 12, 14, 51
Hexa, 16
HexaM, 16
HITA SST, 25
Holguras, 40
Indicadores, 38, 198
Ingersoll, 12
ndice Alfabtico
Isotropa, 54
Isotropicidad, 37, 39, 304
Junta universal, 239
Kong, X., 54
Lebesgue, H., 29
Lie
estructura, 62
Grupo de, 56
grupo de, 56, 57, 63, 310
Lie, S., 56
Ligadura cinemtica, 83
dimensin 1, 8487
dimensin 2, 8794
dimensin 3, 94103
dimensin 4, 103134
dimensin 5, 135176
LIRMM, 21
Longitud
caracterstica, 202, 304, 348, 495
498
Mquina-herramienta, 31
Mtodo Geomtrico Iterativo, 35
Manipulabilidad, 39, 198, 202
Manipulador, 6
esfrico, 19, 52, 54
isotrpico, 54
paralelo
baja movilidad, 20
cables, 27
definicin, 13
traslacional, 52, 54
manipulador
paralelo
baja movilidad, 52
Masa mvil, 9
533
Matriz
adimensional, 209
idempotente, 208
jacobiana, 36, 201, 437
proyeccin, 208
rigidez, 201
simtrica, 208
Matriz geomtrica
movimiento relativo, 227
restriccin de distancia, 207
Mecnica clsica, 206, 210, 212
Mecanismo
cadena abierta, 6
cadena cerrada, 8
MEMS, 27
Merlet, J. P., 13
Modelizacin, 233271
Modos de ensamblado, 35
Modos de movimiento, 313320
clasificacin, 335
pasivo, 319
rotacional, 315
salida, 314
traslacional, 317
Modos de trabajo, 32
Moore-Penrose, 216
Movilidad, 310, 396
instantnea, 203
Movimiento
compatibilidad, 284287
esfrico, 78
finito, 344
general, 322, 325
helicoidal, 64
pasivo, 315
relativo, 83, 224231, 337339
rotacin, 324
slido rgido, 215
MSC ADAMSTM , 199
534
ndice Alfabtico
Multibody, 200, 270
Newton-Raphson, Mtodo de, 35
Nudo, 234237
auxiliar, 236257, 264270
Optimizacin, 327, 485486
Orthoglide, 17, 323
Par
cilndrico, 64, 241242
cinemtico, 83, 236
esfrico, 237238
helicoidal, 64, 243245
plano, 240
prismtico, 63, 76, 242
rgido, 63
rotacional, 63, 76, 238239
Paralelogramo articulado, 55
Patrn de movimiento, 310
Pick & place, 30
Planificacin de trayectorias, 34
Plano mvil, 400
Poliedros, 29
Polinomio
caracterstico, 211
univariante, 34
Polinomio univariante, 34
Posicin
Vector de, 206
Potencia, 352
Potencias virtuales, 351
Precisin, 3
holguras, 40
imperfecciones en el montaje,
40
Problema de valores propios, 211
Problemas de posicin, 3136
directo, 3336, 409426, 465
469
ndice Alfabtico
propiedades, 329333
reciprocal screw, 79
reciprocal screws, 38
sntesis, 5354, 80
screw, 71
screw system, 53, 77, 312
twist, 76, 437, 438
twist instantneo, 77
wrench, 80, 438
Simulador de vuelo, 14, 30
Singularidades, 33, 3738, 311, 363,
446449
anlisis, 198, 204
arquitecture singularities, 38
cercana, 38
clasificacin, 366
clasificaciones, 37, 364365
CS, 319, 372373
definicin, 363
dependencia lineal, 373377
esfuerzos no soportados, 382
383
Grassman geometry, 366
IIM, 319, 369372
indicadores, 383387
lugares geomtricos, 37
mtodos analticos, 366
mtodos numricos, 366
mapas, 387
movimiento incontrolado, 380
381
MPS, 378380
singularity-free path planning,
38
Sistema de ecuaciones
homogneo, 211
lineales, 211, 213
no homogneo, 213
solucin particular, 213
535
supradeterminado, 216
Sistemas multicuerpo, 200
Sistemas no conmensurables, 202
SMG, 22
SMT Tricept AB, 19
Sobreaceleracin, 204
Sprint Z3, 5
STAR, 17, 56
Subespacio
imagen, 286
nulo, 211
Subgrupo de Desplazamiento
{CA }, 64
{D}, 63
{Fu,v }, 64
{HA,h,ra }, 64
{I }, 63
{RA,ra }, 63
{SO }, 64
{T3 }, 64
{Tu,v }, 64
{Tu }, 63
{Xe }, 65
{Yu,p }, 65
SVD, 499
Trabajos virtuales
Principio de, 198
Transformacin homognea, Matriz
de, 58
Transformaciones lineales, 37, 55
Transmisin de fuerzas, 198
Traslacin, 64
pura, 322
Tricept, 19
Tripteron, 19
University of Maryland, 17
Valores propios, 328, 347
536
ndice Alfabtico
Velocidad
anlisis, 36, 198
angular, 62, 215218, 220222
campo, 61
relativa, 224
Velocidades generalizadas, 282
Western Australia University
NUWAR, 16
Wohlhart, K., 29
Wren, C., 29
Wunderlich, W., 29
Y-Star, 56
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