Traductoare de pozitie liniara

Traductoarele de pozitie liniara covertesc miscarea intr-un semnal electric care poate di
masurat, inregistrat sau transmis.

Fig.1 Constructia traductorului liniar

Fiecare tip de traductor are propriile modalitati de exprimare si cand se fac comparatii , este
important sa se inteleaga cum o caracteristica a altui traductor si cum afecteaza forma semnalului de
iesire , analogic sau numeric , rezolutia de marusrare si corespunzator, performantele sau stabilitatea
unui sistem din traductor.
Din perspectiva unui proiectant de sistem, problema de baza legata de traductoare este ce
fel de informatii are la iesire si cum este folosit traductorul.
Un traductor de pozitie este un dispozitiv electromecanic care transforma informatia de
pozitie in semnale electrice. Traductoarele de pozitie pot fi grupare in doua categorii de baza :
-

Traductoare incrementale sau absolute;

Traductoare de pozitie in contact sau de proximitate;
Traductoare incrementale liniare.

Principiul de functionare al acestor traductoare se bazeaza pe impartirea domeniului de

masurare intr-un numar de cuante elementare si contorizarea acestora simultan cu deplasarea
elementului mobil. Elementul de baza la aceste sisteme este rigla de masura (fig.2 ). Constructia
riglei de masura depinde de principiul utilizat. Sunt folosite frecvent doua sisteme: inductosinul
liniar sau rigla optica.
Traductoare utilizate pentru msurarea poziiei
Aceste traductoare convertesc o deplasare a elementelor mobile ntr-un semnal electric
compatibil cu prelucrri numerice ulterioare. n cele ce urmeaz vor fi trecute n revist principalele
traductoare de deplasare utilizate precum i caracteristicile lor de baz.
a)Traductoare analogice.
Msurarea analogic a poziiei este cel mai simplu sistem demsurare. n figura 1 este reprezentat
sistemul pentru deplasri liniare . Conectarea cursorului poteniometrului la elementul mobil permite msurarea unei
1

tensiuni,
n general, msurarea liniar rezistiv nu este indicat. Msurarea unghiular esteutilizat
datorit simplitii soluiei i preului de cost foarte mic. Cu toate acestea, trebuiesubliniat faptul c aceste sisteme dau
erori mari iar precizia msurrii este sczut.

Figura 1
b)Traductoarele numerice.
Traductoarele din aceast categorie convertesc mrimea msurat, deplasarea, ntr-un numr N
corespunztor numrului de cuante de deplasareechivalent cu distana parcurs. Dup modul n care este
redat acest numr N se disting dou tipuri de traductoare: incrementale la care ultima poziie atins este
obinut din poziia precedent prin cumularea cu numrul de cuante corespunztoare deplasrii i
absolute n care numrul de cuante este codificat ntr-un cod adecvat.
Inductosinul liniar este de fapt transpunerea in plan a unui selsin multipolar care rotorul este
o rigla a carei lungime trebuie sa acopere domeniul de masurare iar statorul este un cursor ce se
deplaseaza deasupra riglei. Rigla are o singura infasurare iar cursorul are doua infasurari, ambele
realizate cu acelasi pas dar decalate cu (2k+1)p/2.

Cele doua infasurari ale statorului sunt alimentate cu tensiuni de forma u1=U sin t, si u2=U
sint , la iesire, pe infasurarea riglei , fiind obtinuta tensiunea u=U sin(

), unde x este pozitia

relativa intre rigla si cursor in cadul unui pas. Deci cota totala se calculeaza cu o relatie de forma,
X=Np/2+x.
Masurarea pozitiei va fi realizata in doua etape, o contorizare a semipasilor p/2 urmata de o
masurare a fazei semnalului in cadrul unui pas. Considerand o realizare tehnologica cu pasul p al
riglei de ordinul mm, masurarea fazei determina obtinerea unei precizii pana la ordinul micronilor.
Aceste sisteme de masura au, de asemenea, avantajul unei deosebite robusteti tehnologice.
Msurarea liniar cu rigle optice se bazeaz pe marcarea pailor de msur cu zoneopace i
transparente pe suport (rigl) corespunztor. Un sistem optic a decvat permite captarea unui semnal
electric la fiecare pas parcurs de elementul mobil. Detecia primar esterealizat de un sistem de
fotocelule dispuse dup o anumit lege n jurul unei axe de citire.
n figura 3 este prezentat un sistem cu patru fotocelule cu un decalaj egal cu p/4, una n
raport cu cealalt. Se obine astfel o multiplicare a numrului impulsurile realizate lafiecare pas,
deci o precizie de patru ori mai ridicat. Mai mult, innd cont de ordinea de formare n timp a
semnalelor a dou fotocelule vecine se poate construi un circuit careidentific sensul de deplasare al
elementului. n acelai timp, compararea semnalelor provenite de la fotocelule permite eliminarea
zgomotelor parazite determinate fie de perturbaii externe de natur electric, fie datorate vibraiilor
mecanice ale sistemului. Dei n general creterea numrului de fotocelule ofer avantaje privind n
special precizia msurrii,aceasta determin n acelai timp, o mrire substanial a complexitii
echipamentului optic astfel nct se prefer sisteme cu dou sau patru fotocelule.

Figura 3
Pentru interpretarea distanei msurate, semnalele furnizate sunt contorizate cel mult ntr-un
circuit ce constituie interfaa pentru echipamentul de conducere numeric. Un astfel de sistem este
prezentat n figura 4. Elementul principal este un numrtor ce acumuleazimpulsurile, dup o
prelucrare prealabil a acestora ntr -un amplificator de putere i un circuit formator.

Figura 4
Dat fiind caracterul logic al semnalelor furnizate acest traductor se interfaeaz uor curestul
echipamentului de comand al robotului. Valoarea msurat este stocat ntr -o memorie tampon
dup care este captat ntr -un procesor numeric ce controleaz ntregul proces.Trebuie subliniat
simplitatea sistemului de prelucrare numeric, caracteristic ce face ca ntotdeauna msurarea
incremental s fie preferabil altor proceduri, n general mai precise dar mult mai complexe.
Traductoare absolute liniare
Traductoarele din aceast categorie sunt construite pe sistem optic i au ca element de baz o rigl de
msurare a crei valori cuantificate sunt exprimate ntr -un cod absolut.Codificarea se face n cod
binar natural, binar codificat zecimal sau Gray. Primele doucoduri sunt familiare utilizatorilor i
ofer faciliti n prelucrarea numeric a mrimilor msurate n schimb pot determina apariia unor
erori la trecerea de pe o poziie pe alta datoritschimbrii simultane a mai multor ranguri
binare.Codul Gray elimin acest neajuns dar implic circuite numerice specializate pentru calculele ulterioare.
Metode de msurare a poziiei
Pentru a exemplifica modalitatea de extragere a informaiilor din semnalele ua i ub, obinute
cu traductoarele incrementale de deplasare unghiulare (TID), n figura 8 sunt prezentate formele de
variaie n timp a semnalelor caracteristice pentru deplasarea n sens direct (figura 8a) respectiv sens
invers (figura 8b). Semnalele uia i uib (impulsuri rectangulare de scurt durat) sunt obinute prin
detecia fronturilor de ridicare ale semnalelor ua i ub.

Figura 8
Rezoluia msurrii poziiei depinde de cursa maxim a axei, i numrul de bii pecare se face msurarea.
De exemplu, dac cursa pe o ax este de 1000 mm i msurarea poziiei se efectueaz pe 16 bii,
rezult rezoluia.
n general poziia se msoar pe 16 bii, uneori cnd precizia de prelucrare este de ordinul
m msurarea se poate extinde pe 32 de bii.Realizarea practic a contorizrii poziiei este
dependent de frecvena maxim derepetiie a impulsurilor obinute de traductorul incremental de
deplasare. Evident, frecvenamaxim depinde de viteza de deplasare a axei, n aceiai msur
depinznd de numrul deimpulsuri furnizate de traductor la o rotaie complet. n funcie de
aplicaia concret,frecvena maxim a impulsurilor generate de traductor poate avea valori mici (de
4

ordinul nkHz), sau relativ mari (100200kHz). La valori mici ale frecvenei impulsurilor furnizate
de traductor, unde nu apar constrngeri de timp numrtorul reversibil se poate implementa cu
ajutorul unuimicrocontroler (C), realizndu-se msurarea poziiei absolute actuale prin metoda
soft. La frecvene mari realizarea cu microcontroler a numrtorului reversibil nu este posibil
datoritfaptului c timpul necesar subrutinelor care intervin n operaia de numrare devine tot
maimare i astfel microcontrolerul nu mai are timp suficient pentru a realiza calculele
necesare pentru reglarea propriu-zis. n aceste situaii este nevoie de utilizarea unor numrtoare
externe, al crui coninut este transferat periodic microcontrolerului, realizndu-se
msurarea poziiei absolute actuale prin metoda hard.
Reglarea n bucl nchis presupune ca la intervale constante (perioad de eantionare)s se
efectueze ciclic urmtoarele operaii: msurarea poziiei (vitezei, acceleraiei), calcule pentru
obinerea mrimii de comand necesar reglrii i comanda propriu-zis (figura 12)

Figura 12
Este de dorit ca fiecare dintre aceste operaii s se efectueze ntr -un interval de timp ct mai scurt. Dar
dac, spre exemplu, intervalul de timp necesar msurrii este mai mare, acesta poate conduce la
situaia n care s nu mai fie timp suficient pentru elaborarea mrimii de comand i efectuarea comenzii
ntre cele dou momente de eantionare, kTe i (k+1)Te.
Circuitul de detecie a poziiei iniiale
Detecia poziiei iniiale se poate efectua cu ajutorul unui microntreruptor I, sau cusenzor inductiv de
poziie. n cazul microntreruptorului, prin deplasarea unei came lipite deaxul care se deplaseaz se nchide sau se
deschide un contact electric (figura 13). Pentru creterea preciziei de detectare a poziiei iniiale pe o ax, de fapt
se utilizeaz concomitent semnalul UI ,care provine de la microntreruptor i semnalul Utur, care
indic efectuarea uneirotaii complete.

Figura 13
5

n figura 14 se prezint o schem de principiu pentru detecia impulsul care indic poziia
iniial pe o ax uI. n vederea obinerii unor impulsuriadecvate porile utilizate sunt de tipul trigger
Schmitt. Capacitile de filtrare Cf servesc pentru creterea marginii de zgomot.

Figura 14
Senzorul inductiv de poziie are n principiu o construcie similar cu cel
almicrontreruptorului. n loc de cam se utilizeaz cu un mic magnet permanent lipit pe ax i o
sond Hall mpreun cu un oscilator cu o frecven de ordinul n100kHz.
Metoda soft de msurare a poziiei.
La prezentarea principiului de msurare a poziiei absolute prin metoda soft se va utiliza schema bloc din
figura 15 i diagr amele de timp ale semnalelor caracteristice din figura 16 respectiv
figura17.Impulsul ui este generat de circuitul de detecie a poziiei iniiale, impuls care arevaloarea 1 logic cnd
axa se afl chiar pe poziia iniial.

Figura 15
Cu ajutorul reelei de ntrziere RC i a circuitelor inversoare (de tipul trigger Schmitt)se
stabilete durata exact a ntrzierii . Pentru cererea unei ntreruperi se utilizeaz impulsul INT, care practic
rezult din detecia fronturilor de ridicare i de coborre din semnalul ua (figura 16).

Figura 16
n figura 17 sunt prezentate formele de variaie n timp a semnalelor care provin de la traductorul
incremental de deplasare ua i ub, n cazul deplasrii n sens direct respectiv sens invers. Dup cum se
observ n aceast figur, n momentele de cerere a unei de ntreruperi,ntre semnalele de intrare Q1 i
Q2 ale microcontrolerului exist urmtoarele relaii:
- pentru sensul direct (SD) semnalele Q1 i Q2 sunt complementare;
- pentru sensul invers (SI) semnalele Q1 i Q2 sunt egale;

Figura 17
Bitul Q0 este testat n permanen, sau se va genera o alt ntrerupere (INT2) i, dac Q0=1,
se va iniializa pe 0 registrul intern R de 16 bii n care se contorizeaz numrul total de impulsuri
(poziiei absolut actual). Pentru a constata dac sensul de deplasare este direct sauinvers, se va testa dac semnalele
Q1 i Q2 sunt complementare respectiv egale. Dac semnalele Q1 i Q2 sunt complementare, la
fiecare impuls de ntrerupere, se va incrementa cu 1 coninutul registrului R. Dac ns, semnalele Q1 i Q2
sunt egale, la fiecare impuls de ntrerupere, se va decrementa cu 1 coninutul registrului R. Schema logic a
programului traductor de poziie este prezentat n figura 18.

Figura 18
Metoda hard de msurare a poziiei
Msurarea poziiei absolute actuale prin metoda hard se bazeaz pe utilizarea unor numrtoare externe,
al cror coninut este transferat periodic microcontrolerului la fiecaremoment de eantionare. Astfel
microcontrolerul este degrevat de sarcina numrrii (msurrii) propriu-zise. ntre dou momente
7

de eantionare funcionarea numrtorului esteindependent. n figura 19 este prezentat schema

decodificatorului de sens i a generatorului impulsului de tact uL, iar n figura 20 sunt prezentate semnalele
care descriu funcionarea circuitului.

Figura 19

Figura 20

n figura 21 este prezentat schema bloc de principiu a msurrii poziiei prin metoda hard.
Impulsul Ui, de la ieirea circuitului de detecie a poziiei iniiale (DPI ) se utilizeaz pentru resetarea att a
numrtorului ct i a registrului tampon corespunztor poziiei iniiale(valoarea zero). Coninutul
numrtorului se modific (crete sau scade) n funcie deexistena impulsurilor xSD i xSI, semnale
care rezulta la ieirea circuitului de decodificare sens (DCD). Pentru ca pe durata transferului coninutul
numrtorului N, s nu se poatmodifica ntre microcontroler i numrtor se utilizeaz un registru
tampon de 16 bii, RT . Evident i transferul coninutului numrtorului n registrul tampon se
efectueaz n momente n care se exclude modificarea coninutului numrtorului. Dac
microcontrolerul este pe 8 bii, ntre acesta i registrul tampon se mai intercaleaz un multiplexor,
MUX (16/8). Citirea registrului se efectueaz la solicitarea microcontrolerului, semnalat cu un impuls, uT,
care are frecvena de repetiie f e, astfel nct pe durata acestui transfer ncrcarea coninutuluinumrtorului n
registru este blocat.

Figura 21

CUPRINS
Traductoare incrementale liniare....................................................................................1
Traductoare utilizate pentru msurarea poziiei.............................................................1
Traductoare absolute liniare........................................................................................... 4
Metode de msurare a poziiei....................................................................................... 4
Circuitul de detecie a poziiei iniiale............................................................................5
Metoda soft de msurare a poziiei................................................................................ 6
Metoda hard de msurare a poziiei............................................................................... 7

BIBLIOGRAFIE
1. Gacsdi Alexandru Bazele Roboticii Curs pentru studenti Universitatea din Oradea 2008

2. Valer Dolga - Mecatronic. Teoria sistemelor, Editura Politehnica, Timioara, 2010

3. Adriana Teodorescu Teoria sistemelor automate, Editura Politehnica, Timioara, 2003