Universidad Tecnolgica de Panam

Facultad de ingeniera Mecnica

Instrumentacin y Control
Laboratorio #2
Elaborado por: Stephen Krol
Ttulo: Construccin y anlisis de un sistema de tercer orden (motor elctrico DC) y su control de posicin (PID)
Objetivos:
1. Obtener la funcin de transferencia de un modelo posicin/voltaje de un motor elctrico DC.
2. Construir el diagrama de bloques del modelo y resultados ante entradas de escaln de voltaje(en lazo abierto y
lazo cerrado)
3. Implementar un controlador PID, agregarlo al diagrama original, ajustar los parmetros (Ziegler-nichols, Manual,
Autotune).
4. Comparar la respuesta del sistema controlado con lazo cerrado ganancia 1 vs PID.
Diagrama de cuerpo libre:

Caractersticas del modelo:

Smbolo
J
B
Kb
Kt
R
L
Entregar:
1.

2.

3.
4.

Descripcin
Momento de inercia
Coeficiente friccin
Constante de fuerza
electromotora
Constante de torque del
motor
Resistencia elctrica
Inductancia elctrica

Valor
3.228E-6
3.5077E-6
0.0274

Unidades
Kg m2
N ms
V/(rad/seg)

0.0274

N m/(Amp)

4
2.75E-6

Ohm
H

Derivacin paso a paso del sistema elctrico (ecuaciones y asunciones) y su funcin de transferencia (entrada =
voltaje; salida = posicin).
Diagrama de bloques para el sistema en lazo abierto y lazo cerrado, con una entrada de consigna e escaln(1
volt)
Implementar un controlador PID, y agregarlo a la simulacin obtener (Ziegler y Nichols), reportar pasos.
Comprar dos resultados lazo cerrado (K=1) vs PID.