Fig.1.

1 Giroscopul de laborator
1

Fig. 1.2. Micarea de rotaie

Vectorul vitez unghiular (

) are ca suport axa de rotaie i sensul este dat de regula
burghiului drept (sensul de naintare al burghiului drept cnd este rotit n sensul de rotaie
al giroscopului).

Vectorul ( ) se scrie:

k k

 1. 3. Proprietile giroscopului liber

A. Ineria (stabilitatea) giroscopului
Fig. 1.3 Proprietatea de stabilitate

Alegnd axa de simetrie ca ax Oz a triedrului mobil, solidar cu

rigidul, Mx= 0, My=0, Mz=0,i de asemenea J1=J2, ec. lui Euler
devin
d x
J1
J 3 J 2 y z 0
dt
3

B. Precesia giroscopului
(Efectul giroscopic)

Momentul cinetic K , orientat n lungul axei de rotaie, are

scalarul K J unde s-a notat
cu J momentul de inerie n

raport cu axa de rotaie i cu viteza unghiular, foarte mare.

Presupunem c asupra giroscopului

ac. fora ext. F aplicat ntr-un

punct A de pe axa de rotaie Ox
Momentul acesteifore n rap.cu
punctul fix O va fi M 0 al crui
scalar este Mo=Fd . n baza
teoremei
mom. cinetic

d
K

M 0 V sau dK M 0 dt
dt
Fig. 1.4 Precesia
giroscopului

undeV este vit. liniar a vrfului vectorului K

4

 Asupra giroscopului acioneaz

fora F n planul OXZo , care d
natere momentului My dup
axa Oy.
Ec tehnice
ale giroscopului

devin

I H M y

I H 0

Integrnd a doua ec. pt. t=0 rezult

0 0 ; 0 0

Rezolvnd n raport cu obinem

I
Fig. 1.5 Nutaia giroscopului

nlocuind pe i mprind la coef. lui

obinem

My
My I
H2
cu soluia parial
2
r
2
I
I
H
2

H
iar sol. ec. omogene 2 0 are forma
I

C1 cos qt C2 sin qt

Fig. 1.6 Componentele vitezei unghiulare diurne a

Pmntului
6

Fig. 1.7 Micarea aparent a axei giroscopului

7

Fig. 1.8 Traiectoria axei giroscopului datorit micrii

aparente
8

Fig. 2.1 Coborrea centrului de greutate al giroscopului

Fig. 2.2 Ataarea vaselor comunicante cu mercur

10

Fig. 2.3 Acionarea electromagnetic a girocompasului

11

Fig. 2.4 Fixarea indicatorului

de girocompas

Fig. 2.5 Variaia ntrefierului

indicatorului
12

 Reluctana magnetic n fier este mic i poate fi neglijat.

Deasemeni se neglijeaz fluxul de dispersie, considernd numai
reluctanele magnetice ale ntrefierurilor, schema echivalent a
circuitului magnetic va fi:
Se aplic teoremele lui
Kircoff n circuitul din fig. 2.6.

1 2

U mm Rm0 2 Rm 2
U mm Rm0 1 Rm1

2 Rm2 1 Rm1

2 1
1

Rm 2
Rm 2 Rm1

Rm1
2
Rm1 Rm2

Fig. 2.6 Circuitul magnetic

echivalent complet

13

Fig. 3.1 Oscilaiile neamortizate

14

Fig. 3.2 Oscilaiile periodice neamortizate fa de meridian

T = perioada oscilaiilor neamortizate (perioada pendulului

gravitaional)
15

Fig. 3.3 Analiza analitic a oscilaiilor

16

Fig. 3.4 Dispunerea amortizorului hidraulic

17

Fig. 3.5 nclinarea amortizorului hidraulic

18

Fig. 3.6 Diagrama oscilaiilor amortizate

19

viteza de precesie principalV3 0 proporional cu unghiul

nclinare fa de planul orizontal i cu sensul spre E sau W funcie
de sensul de nclinare

viteza de precesie suplimentar V4 proporional cu surplusul de

ulei n unul din vase i cu sensul spre E sau W funcie de vasul n
care este surplus de ulei
Cnd girocompasul nu este alimentat girosfera care este
suspendat n lichid are o uoar flotabilitate negativ i cade pe
fundul sferei de urmrire, punctul de suspensie nu mai este n
centrul geometric al girosferei ci n partea
inferioar a sa (fig. 3.7), punctul O2.
Fig. 3.7 Poziia girosferei n interiorul
sferei de urmrire cnd girocompasul
nu este alimentat
20

Fig. 3.8 Diagrama de orientare n meridian

21

Fig. 3.9 Deplasarea centrului de greutate la girocompasul

cu mercur
22

Fig. 3.10. Apariia precesiei suplimentare la nclinarea

axului girocompasului
23

Fig. 3.11. Oscilaiile amortizate ale girocompaselor cu

vase comunicante cu mercur

24

Fig. 3.12. Oscilaiile amortizate ale girocompasului

electromagnetic
25

Fig.4.1. Apariia erorii de vitez

26

N sin Da

Fig. 4.2 Determinarea erorii de vitez

27

Fig. 4.3 Corectorul automat cu discuri

28

Fig. 5.1 Componentele acceleraiei ineriale

29

Fig. 5.2 Deplasarea balistic

Ma - meridianul adevrat;
Mg1 - meridianul giro corespunztor vitezei navei nainte de
manevr;
Mg2 - meridianul giro corespunztor vitezei navei la terminarea
manevrei.
Mx1 - meridianul indicat de girocompas la terminarea manevrei

30

Fig. 5.3 Componentele vitezei navei pe meridian

31

Fig. 6.1. Eroarea inerial de gadul I

32

Fig. 6.2 Aciunea acceleraiei ineriale asupra

uleiului din dispozitivul hidraulic
33

Fig. 6.3. Traiectoria axului girocompasului

sub influena acceleraiei ineriale
34

Fig. 6.4. Eroarea inerial pentru diferite latitudini

35

Fig. 6.5. Dispozitivul

ntrerupere a amortizrii

Fig. 6.6. Acceleraia de

de balans
36

Fig. 6.7 Influena acceleraiei de balansasupra

girocompasului
37

Fig. 6.8. Eliminarea erorii de balans

38

7. Sisteme funcionale ale girocompaselor

Schema bloc a unui girocompas este prezentat n fig. 7.1:
E.S. - elementul sensibil;
S.A. - sistem de alimentare;
S.U. - sistem de urmrire transf. giraia navei n semnal electric, l
amplific i alim. motorul de giraie
S.T.S. - sistem de transmisie sincron;
S.R. - sistem de rcire, rol de
meninere a temp constante
S.S. - sistem de semnalizare,
semnalizeaz abaterile de
tensiune
Fig. 7.1 Schema bloc
girocompas
39

Fig. 7.2 Seciune prin giromotor

40


n fig. 7.3a. sunt reprezentate
urmtoarele elemente:
1 - lagrul braului vaselor cu mercur;
2 - flana de fixare a jumtilor
de carcas;
3 - urub pentru fixarea
greutilor de echilibrare;
4 - nivel;
5 - fereastr pentru verificarea
sensului de rotaie;
6 - loca de bronz a lagrelor
axului principal xx;
7 - capacul locaului;
8 -rulmentul axului orizontal yy.

Fig. 7.3.a Elementul sensibil monogiroscopic

41

 n fig. 7.3b. sunt reprezentate:

1 - inelul vertical;
2 - fusurile axului orizontal yy;
3 - lagrul de ghidare inferior;
4 - suporii greutilor de compensare;
5 -greutile de compensare;
6 - adaosuri pentru fixarea roilor
de contact;
7 - supori pentru rotiele de contact;
8 - cablu de suspensie din srm
de oel.

Fig. 7.3.b Elementul sensibil monogiroscopic

42

n fig. 7.4a. sunt reprezentate:

1 - girocamera;
2 - inel vertical;
3 - lagrul axului orizontal xx;
4 - suportul greutilor de compensare;
5 - greutile de compensare;
6 - suportul traductorului de urmrire;
7 - traductorul de urmrire;
8 -cablul de suspensie;
9 - cuiul de ghidare interior.

Fig. 7.4.a Suspensia cardanic a elementului sensibil

monogiroscopic

43

n fig. 7.4b. sunt reprezentate:

1 - girocamera;
2 - inelul vertical;
3-fereastra pentru observarea
spirei torului;
4 - locaul pentru lagrul axului torului;
5 - colector de ulei;
6 - prezon pentru greutatea de echilibrare;
7 - cablu suspensie;
8 - urub de blocare.

Fig. 7.4.b Suspensia cardanic a elementului sensibil

monogiroscopic
44

 n fig. 7.5a sunt reprezentate:

1 - inelul de urmrire;
2 - buca suspensiei de srm;
3 - lagrul fusului vaselor cu mercur;
4 - placa pentru suportul roii dinate azimutale.

Fig. 7.5 a Inelul de urmrire al elementului sensibil

monogiroscopic cu mercur
45


n fig. 7.5 b. sunt reprezentate:
1 - inel de urmrire;
2 - traductor de urmrire;
3 - roat dinat azimutal;
4 - suportul roii dinate azimutale;
5 - crlig de blocare;
6 -lagr de ghidare inferior;
7 - cpcelul capacului suspensiei
de srm;
8 - roza;
9 -lagrul radial;
10 - inelul colectorului electric de contact.

Fig. 7.5 b Inelul de urmrire al elementului sensibil

monogiroscopic cu mercur
46


n fig. 7.6. sunt reprezentate:
1 - suport metalic;
2 - vase din oel care conin mercur;
3 - greuti de echilibrare;4 - fus;
5 - tub de legtur (comunicant);
6 - braul vaselor comunicante.

Fig. 7.6 Sistemul vaselor comunicante

47


n fig. 7.7a. sunt reprezentate:
1 - flana inferioar (postament);
2 - suport;
3 - capac;
4 - geam.

Fig. 7.7 a Suportul i cadrul girocompasului cu mercur

48

 n fig. 7.7 b. sunt reprezentate:

1 - cadru;
2 - cap de cruce;
3 - suport;
4 - buc;
5 - perii de contact;
6 - motor de urmrire;
7 - sesizor;
8 - corector;
9 - plac de distribuie;
10 - lagrele inelului cardanic;
11 - inel de drum.

Fig. 7.7 b

Suportul i cadrul girocompasului cu mercur

49

Fig. 7.8 Seciune prin elementul sensibil bigiroscopic

50

 Giromotoarele sunt dispuse astfel ca centrul de greutate al

girosferei s fie cobort fa de centrul geometric pentru obinerea
efectului de pendul, iar axele principale (Ox) formeaz ntre ele un
unghi de 900. (legtura antiparalelogram).
n fig. 7.8. sunt reprezentate urmtoarele elemente:
1 - arc;
2 - tubul de aerisire al amortizorului hidraulic;
3 - lagrul axei verticale a girocamerei;
4 - vasul amortizorului;
5 - tubul de curgere al uleiului din amortizorul hidraulic;
6 - electrodul rotund;
7 - lagrul principal al axei rotorului;
8 - stator;
9 - tor;
10 - lagrul radial-axial al axei verticale a girocamerei;
51

11 -dispozitivul de ntrerupere al amortizrii;

12 -ulei pentru ungerea rulmenilor;
13 - dop pentru scoaterea aerului;
14 - electrod polar inferior;
15 - bobina de centrare;
16 - fitile pentru ungere;
17 - girocamer;
18 -electrod polar superior;
19 - dop pentru introducerea hidrogenului;
20 - prghie;
21 -bra;
22 - giromotoare.
Sfera se confecioneaz din tabl de alam cu grosimea de circa
0,5 mm, este construit din dou calote sferice inegale, superioar
i inferioar lipite ntre ele cu cositor.
Girosfera este acoperit cu ebonit pentru a o izola electric de
lichidul de susinere prin care se face alimentarea.
52

Fig. 7.9 Dispozitivul hidraulic

53

Fig. 7.10. Dispunerea electrozilor pe girosfer i sfera

de urmrire
54

Fig. 7.11 Sfera de urmrire

55

Fig. 7.12. Centrarea cu o bobin de centrare

56

Fig. 7.13. Centrarea cu dou bobine de centrare

57

Fig. 7.14. Centrarea cu dou bobine i pern de mercur

58

Fig. 7.15. Centrarea cu pern de mercur i pivot central

59

Fig. 7.16. Alimentarea girosferei

60

Fig. 8.1 Formarea rezistenelor dintre electrozii de urmrire

61

Fig. 8.2 Schema simplificat a sistemlui de urmrire

62

Fig. 8.3 Sistem de urmrire n punte cu inductane

63

Fig. 8.4 Suspendarea elementului sensibil cu fir de oel

64

Fig. 8.5 Dispunerea traductorului inductiv

65

Fig. 8.6 Schema simplificat a sistemului

de urmrire cu traductor inductiv

Fig. 8.7 Circuitul echivalent simplificat al traductorului

inductiv
67

Fig. 8.8 Modificarea ntrefierului la giraia navei

68

Fig. 8.9 Schema de conexiuni a selsinelor n regim de

indicator
69

Fig. 8.10 Transmisia sincron n curent continuu

70

Fig. 8.11. Vedere general, seciune i schema electrocinematic a

repetitorului
71

l. selsin repetitor;
2. tambur canelat;
3. ghidaje;
4. crucior;
5. diagram de nregistrare;
6. peni de drum;
7. peni pentru cadrane
8. tambur de antrenare;
9. tambur debitor;
10. tambur colector;
11. discul cadranelor;
12. resort elicoidal;
13. roi dinate;
14. curea transmisie;
15. motora de timp.
Fig. 8.12 Schema cinematic a nregistratorului cu tambur
72

1. braul peniei de drum;

2. ghidaje;
3. cam;
4. biel;
5. resort

Fig. 8.13 Schema cinematic a nregistratorului cu cam

(simplificat)
73

Fig. 8.14 Seciune prin termostat

74

Fig.8.15 Funcionarea termostatului

75

76

77

(SRG) repetitor giro

(TI) traductorul de intrare
(Ui) tensiune de intrare
(CD) comparatorul difereniar
(Ur) tensiunea de reacie invers

(TR) traductorul de reacie

( U ) tensiunea de eroare
(EE) elementul de execuie
(IC) instalaia crmei

Fig. 10.1. Pilotul automat, schema bloc

78

(RG) repetitorul giro

(TP) traductorul proporional
(ED) elementul de derivare
(EA) elementul de adaptare
(EI) elementul de integrare
(S) elementul de sumare
(CD) comparatorul diferenial

(A) amplificatorul
(ME) mecanismul de execuie
(IC) instalaia crmei
(TR) traductorul de reacie
(G) girocompasul
(N) nava

Fig. 10.2 Pilotul automat PID, schema bloc

79

11. Elemente caracteristice piloilor automai

11.1. Traductoare proporionale pentru piloi automai
La bordul navei pilotul automat este dispozitivul cu ajutorul cruia
se automatizeaz instalaia de guvernare.
Se folosesc piloi automai proporionali (P); proporionali
derivativi (PD) i proporionali, integrativi, derivativi (P.I.D). Ca
urmare n cadrul pilotului automat se folosesc traductoare
proporionale care au rolul de a transforma unghiul de abatere al
navei de la drum n semnal electric care variaz ntre anumite
limite ale variaiei unghiului de abatere al navei de la drum (fig.
11.1).
Fig. 11.1 Caracteristica de
ieire a traductorului proporional
80

Fig. 11.2 Schema electric a T.R.L

Fig. 11.3 Caracteristica de ieire a TRL

81

Fig. 11.4 Graficul variaiei mrimilor i

82

Fig. 11.5 Graficul variaiei mrimii pe timpul revenirii

navei la drum

Fig.11.6 Variaia optim a mrimilor i pe

perioada revenirii navei la drum i a crmei n ax
83

Fig.11.7 Schema tahogeneratorului

Fig. 11.8 Circuite CR derivative

84

Fig. 11.9 Amplificator derivativ

85

Fig. 11.10 Circuite integrative

Fig. 11.11 Amplificator operaional integrativ

86

Fig. 11.12 Schema de principiu a redresorului sensibil la faz

87

Fig. 11.13 Comparator diferenial

88

a)
b)
c)
Fig. 11.14 Circuitul logic SAU

a)
b)
Fig. 11.15 Circuitul logic I
89

Fig. 11.16 Circuitul logic NU

a)
b)
c)
Fig. 11.17 Circuitul logic SAU-NU

90

a)

b)

c)

Fig. 11.18 Circuitul logic I-NU; a) simbol de reprezentare; b)

schema de principiu cu diode i tranzistor(LDT); c) schem de
principiu cu tranzistori(LTT)
91

Fig. 11.19 Modulul de baz I-NU realizat sub form

de circuit integrat (LTT)

Fig. 11.20 Realizarea circuitelor logice fundamentale cu

ajutorul circuitului I-NU
92

Fig. 12.1 Fenomenul curbrii

undelor - vara

Fig. 12.2. Fenomenul curbrii

undelor - iarna

93

i
i

Fig. 12.3 Cristalul de cuar

Fig. 12.4 Fenomenul de

piezoelectricitate direct
94

Fig. 12.5 Fenomenul de piezo- Fig.12.6 Alungirea barei n cmp

electricitate invers
magnetic constant

95

Fig. 12.7 Fenomenul de magneto-striciune invers

96

H1 - adncimea apei de la linia de plutire;

H - adncimea apei sub vibratori;
h - adncimea vibratorilor sub linia de plutire (pescajul navei).

Fig. 13.1. Principiul msurrii adncimilor

97

I - indicatorul de adncime;
Ig. - nregistratorul de adncime;
G.I - generatorul de impulsuri;

V.E - vibratorul de emisie;

V.R - vibratorul de recepie;
A - amplificatorul.

Fig. 13.2. Schema bloc a sondei ultrason

98

1-tol
2-garnitur cauciuc
3-carcas
4-miez magnetic
5-nfurare de excitaie

6-dop purjare
7- presetup
8-capac
9-urub fixare n bordajul navei

Fig.13.3. Vibrator tip band

99

a) nfurare
1-cutie de legturi
2-recipient
3-capac
4-oscilaii acustice
5-cauciuc
6-miez magnetic cilindric

b) - seciune prin vibrator

7-bordajul navei
8-suport axial
9- ap
10-reflector cu perei dubli
11- dop umplere cu ap

Fig. 13.4. Vibrator inelar

100

1 disc
2 reductor
3 motorul electric
4 regulatorul automat
5 scal

6 contacte
7 came
8 bec cu neon
9 secundarul transformatorului
rotitor
10 primarul transformatorului rotitor

Fig. 13.5 Construcia indicatorului analogic

101

1- termocatodul (K)
2 - electrodul modulator (W)
3 - anodul accelerator (A1)
4 - bobina de focalizare (B)
5 - bobinele de deviaie XX i YY
6 - ecranul luminescent (E)
7 - stratul de grafit (G).

Fig. 13.6 Elementele tubului catodic

102

OP - oscilator pilot;
DF - divizor de frecvent;
FI - formator de impulsuri;
CP - circuit poart;
NZ - numrtor zecimal;

DA - dispozitiv afiare;
BC - bloc de comand;
A - amplificator;
GI - generator de impulsuri;
T - traductor.

Fig.13.7 Schema bloc a indicatorului digital

103

1-sensul de deplasare al echogramei

2-plac metalic
3-echogram
4-sensul de deplasare al peniei

5-rigl metalic
6-penia de nregistrare
7-rol
8-curea de antrenare

Fig. 13.8 Sensurile de deplasare ale peniei i ecogramei104

A
a

1-electromotorul de acionare;
2 - regulatorul automat de turaii;
3 -reductorul de turaii;
4 - dispozitivul de comand a
emisiei;

5 -dispozitivul de nscriere;
6- mecanismul de antrenare a
ecogramei;
A - amplificator;
G.I. generator de impulsuri.

Fig.13.9 nregistratorul de adncime cu nscriere circular

105

1 amplificator
2 - motorul de acionare
3 came
4 - generatorul de impulsuri
5 ecograma
6 tambur debitor

7 - rigl de nregistrare
8 - tambur de scriere
9 - tambur colector
10 - tambur de antrenare i strngere
11 - contacte de emisie

Fig. 13.10 nregistrator cu tambur cu spir

106

1 ecogram
2 rigl metalic
3 rol de antrenare
4 magneii
5 peni

6 generatorul de impulsuri
7 sursa de alimentare peni
8 plac metalic
9 - micro contact

Fig. 13.11 nregistrator cu band

107