Sunteți pe pagina 1din 26

INTRODUCERE

[ 20 ]

n decursul viei omul i-a dorit sa realizeze lucruri cu valori materiale si spirituale
pentru a-s face viata mai frumoasa. Un exemplu pe care azi m axez este cel al tehnologiei de
producie industriale prin roboti de sudura, n care munca manual s fie minim,
materializata n maini i instalaii cu care sa se poat prelucra, consuma energie i n final sa
se obin produse utile societii.
Primul pas a fost cel in care sau realizat sistemele mecanice, iar ca exemple ar fi
roata, prghia, mainile unelte, etc. dup care sau realizat sistemele de calcul mecanizat in
care omul este un necesar fiind numit si operator.
Ca un al doilea pas sa luat etapa automatizri in care sa ncercat eliminarea interveniei
directe a operatorului in procesul tehnologic, toate acestea ducnd la o producie mai mare si
o calitate mai buna.
Iar a treia etapa consta in preluarea activitilor intelectuale de ctre un robot, aceasta
fiind numita robotizare. Totul este bazat pe sistemele electronice de calcul numeric in care
omul nu mai intervine totul fiind un proces continuu si autonom dintr-un punct prestabilit
pana la finalizarea comenzi . [ 18 ]
Lucrarea reprezint o viziune tiinific, unitar, general, cuprinztoare i
echidistant a principalelor sisteme mecanice, mobile, seriale i paralele, a roboilor
industriali. Se face o prezentare general a industriei tehnologice in care se folosesc roboti
inteligeni, In capitole se descriu diverse tipuri de procese realizate cu ajutorul roboilor

1. Robot autonom mobil

Figura 1.2. Robot autonom mobil [ 19 ]


2. Robot umanoid

Figura 1.3. Robot umanoid [ 21 ]


3. Robot industrial

Figura 1.4. Robot industrial [ 20 ]


4. Robot jucrie

Figura 1.5. Robot jucrie [ 22 ]


10

5. Robot explorator

Figura 1.6. Robot explorator [ 23 ]


6. Robot pitor

Figura 1.7. Robot pitor [ 24 ]


7. Robot BEAM

Figura 1.8. Robot BEAM [ 25 ]


11

Industria electrica / electronica (inclusiv calculatoare i dispozitive echipamente,


radio, televiziune i comunicaii i echipamente i medicale, de precizie i instrumente optice)
a crescut mai mult comenzile la roboti cu 20%, pn la un nou nivel maxim de 37.500 de
uniti. Deja n 2010, transporturile la nivel mondial de roboti industriali aproape sa triplat, la
aproximativ 31.500 unitaii, de la 10.900 unitii in 2009.Ponderea din totalul ofertei, n 2011
a fost de aproximativ 23%.
n 2011, vnzrile ctre industria metalurgic i industria de maini a crescut cu 54%,
la aproximativ 14.100 de uniti, reprezentnd o pondere de aproape 9% din totalul ofertei. n
2009, vnzrile au sczut la aproximativ 5.250 de uniti.

Figura 1.10. Estimarea aprovizionrii cu roboti industriali in perioada 2009-2011 [ 26 ]


Vnzrile totale acumulate, msurate de la introducerea de roboti industriali, la
sfritul anilor 1960, sa ridicat la mai mult de 2.31 milioane de uniti pn la sfritul anului
2011. Aceste uniti includ roboti industriali dedicate instalate n Japonia pn la i inclusiv
2000. Cele mai multe dintre roboi devreme, cu toate acestea, au de acum a fost scos din
funciune. Pe baza ipotezelor fcute n capitolul 1, IFR estimeaz:
Stocul mondial total de roboti industriali operaionale la sfritul anului 2011 a fost n
intervalul de 1153000 i 1.400.000 de uniti. Valoarea minimului de mai sus se bazeaz, aa
cum sa discutat n capitolul 1, n ipoteza n care durata medie de via este de 12 ani . Un
studiu UNECE / IFR pilot a artat c durata de via medie a unui robot industrial ar putea fi
de fapt, atta timp ct 15 ani, ceea ce ar duce apoi la un stoc la nivel mondial de 1.400.000
uniti . [ 50 ]
n 2011, stocul minim a crescut considerabil cu 9%. Datorit scderii extraordinar de
instalaii de roboi, n 2009, pentru prima dat stocului minim de 1,021,000 de uniti n anul
15

CAPITOLUL II
ROBOI INDUSTRIALI

2.1 Generaliti

Figura 2.1. Imagine de prezentare a diferitelor modele de roboti industriali


Un robot industrial este un echipament fizic programabil cu funcionare automat
capabil s efectueze anumite operaiuni orientate in special spre manipularea i transportul
pieselor, sculelor sau altor mijloace de producie pentru a ndeplinii sarcini specifice de
fabricaie.
George Devol a nregistrat in anul 1954 primul patent pentru un robot industrial.
Robotii industriali din prezent nu au fost de obicei mobili. Dup forma si funcia lor,
domeniul lor operaional e restrns. Ei au fost introdui pt. prima oara pe linia de producia a
General Motor in 1961.
Robotii industriali au fost folosii prima data in Germania la lucrri de sudura
ncepnd din 1970. Printre robotii industriali se numra si robotii de portale, ce sunt introdui
in producia de wafere, in instalaii de turnat colofoniu ori la msurri. In prezent robotii
industriali executa si probleme de maniabilitate. [ 6 ]
Prin dezvoltarea rapida a industriei si a tehnicii de calcul, putem observa evoluia
roboilor industriali ctre generaiile inteligente ce le ofer caracteristica de a "nelege"
mediul in ce lucreaz. Structura generala a roboilor industriali depinde foarte mult de
utilitatea si scopul pt. care au fost produi. Funciile de baza au fost reprezentate de:

18

robot cartezian (TTT) este robotul al crui bra opereaz ntr-un spaiu definit de
coordonate carteziene (x,y,z)

Figura 2.3. Robot cartezian


a) muscarilor produse

b) vedere de ansamblu [ 27 ]

robot cilindric (RTT) al crui bra opereaz ntr-un spaiu definit de coordonate

cilindrice r, , y

Figura 2.4. Robot cilindric


a) micrilor produse

b) vedere de ansamblu [ 27 ]

robot sferic (RRT) a crui spaiu de lucru este sferic, definit de coordonatele sferice
(, , r)

21

Figura 2.5. Robot sferic


a) micrilor produse

b) vedere de ansamblu [ 27 ]

robot antropomorf (RRR) la care deplasarea piesei se face dup exterior al unei

zone sferice. Parametrii care determin poziia braului fiind coordonatele , , .

Figura 2.6.Robot antropomorf


a) micrilor produse

b) vedere de ansamblu [ 27 ]

C) Dup existena unor bucle interioare n construcia robotului: acetia pot fi:
cu lan cinematic deschis, roboi seriali (roboii prezentai)

22

Sistemul de acionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice ale


robotului precum i elementele de control direct ale acestora. n acest sens, prin sistem de
acionare se va nelege ansamblul motoarelor i convertoarelor prin care se obine energia
mecanic necesar deplasrii robotului precum i dispozitivele suplimentare ce controleaz
acest transfer energetic.
Un astfel de sistem va cuprinde :
o surs primar de energie ;
un sistem de conversie al energiei primare n energie mecanic ;
un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulaia corespunztoare ;
un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme.
Structura general a unui sistem de acionare este prezentat n figura 3.1.
Procentual, cel mai mare numr de sisteme de roboi industriali moderni utilizeaz
acionarea hidraulic datorit unor caracteristici deosebite pe care aceste echipamente le ofer
n ceea ce privete raportul dintre fora exercitat la dispozitivul motor i greutatea acestuia.
O arie larg o au deasemenea acionrile electrice, utilizate ndeosebi datorit
facilitilor de control pe care le pot asigura. Acionarea pneumatic ocup o pondere redus
n aceast direcie , ea fiind de obicei utilizat n sistemele de comand ale dispozitivelor
auxiliare.

Surs
primar
Energie primar
Convertor
(motor)
Energie mecanic
Sistem de
transmisie
Sistem de
control
ROBOT

Figura 3.1. Structura general a unui sistem de acionare [ 71 ]

28

b) un sistem mecanic care s realizeze conversia micrii de rotaie in micare de


translaie;
c) un sistem mecanic pentru blocarea motorului .
Motoarele de curent continuu sunt formate din dou pri : un sistem de excitaie i o
nfurare dispus ntr-o armtur rotoric. Un sistem de comutaie, asigur n permanen un
sens unic al curentului n raport cu cmpul magnetic, deci asigura o for n direcie constant.
Clasificarea motoarelor de curent continuu:

Cu excitaie derivaie

Cu excitaie separat

Turaie
serie
separata
Cu excitaie serie
mixta

Cu excitaie mixta

Cuplu
Figura.3.7. Tipuri de motoare de curent continuu.

3.2.2.1. Maini de curent continuu cu perii

Motorul de curent continuu cu perii are rotorul care include o bobina alimentata la o
sursa de tensiune continua prin perii de carbon. Circuitul statorului conine un magnet
permanent (PMDC motor) sau o bobina. Daca statorul include o bobina, aceasta poate fi
conectat mai trziu cu bobina rotorului in serie sau paralel sau pot fi excitate separat.
Motoarele CC cu perii pot fi comandate in mod tensiune deoarece viteza motorului

35

este proporionala cu sursa de tensiune atunci cnd sarcina este meninuta constanta. Astfel,
pentru a comanda momentul motorului, in sistemele de mare performanta se utilizeaz
reglajul curentului in bucla. Pentru operare bi-direcional curentul rotorului trebuie sa fie
inversat pentru a respecta cmpul magnetic al statorului.

Carcasa

Stator
Colector
Perii

Arbore

Miez
Rulmeni
Figura 3.8. Motor de c.c. cu perii

Infasurare
statorica
(de
excitatie)
Pol
statoric
Colector
Perie
Figura 3.9. Motor de c.c cu perii, desfurat

3.2.2.2. Maini de curent continuu fr perii

In maina de c.c. clasica excitaia este reprezentata de nfurri de c.c. instalate pe


poli apareni sau de magnei permaneni pe stator, in timp ce indusul este constituit de
nfurri distribuite in crestturi rotorice alimentate in c.c. printr-un sistem perii - colector.

36

Figura 3.10. Motorul de c.c. fr perii

Pentru maina de c.c. fr perii sistemul perii-colector a fost nlocuit cu un circuit


electronic de comutaie Echivalenta intre comutaia mecanica si comutaie electronica
Variante constructive
In funcie de poziia rotorului sunt :
a)cu rotorul in interior

Cu rotor disc

Cu rotor inel

Figura 3.11. Motor de c.c. cu rotor in interior

Un dezavantaj mare este forma magnetului permanent care se realizeaz greu si


consolidarea mecanica a magneilor permaneni.
b)cu rotor in exterior
flux radial
flux axial
37

Cu flux radial

Cu flux axial

Figura 3.12. Motor de c.c. cu rotor exterior

Avantajul principal este momentul de inerie ridicat, ceea ce permite utilizarea lor in
sisteme de acionare cu viteza constanta. Modul constructiv este unul simplu daca vorbim de
magnei permaneni fiind mult mai simplu de integrat intr-un sistem.
Magneii trebuie sa aib:
O temperatura de funcionare superioara celei a circuitului magnetic.
Rezistenta electrica suficienta
Rezistena la ocuri si la ageni chimici.
Stabilitate a caracteristicilor magnetice
Fiabilitate, robustee si simplitate structurala
Neajunsurile comutaiei mecanice sunt eliminate
Control uor de viteza
Mult mai mici din punct de vedere al gabaritului
Posibilitatea alimentarii de la o sursa de c.c. pentru echipamente portabile
Dac motorul lucreaz sub curent de excitaie constant, atunci fluxul este constant deci

iar

Ec k '

(3.1)

M k1 I

(3.2)

U R

M
k1 k12

(3.3)

Controlul de tensiune al turaiei este utilizat practic n peste 85% din sistemele de
acionare al roboilor (cu acionare prin motor de c.c. ) i numai o mic parte utilizeaz

38

n mod curent la sudarea MAG se folosete gazul CO2 care trebuie sa respecte
anumite condiii:
Avantaje ale procedeului de sudare M.A.G
vitez mare de sudare;
nu se obine zgur dup sudare;
vizibilitatea arcului;
caracteristici mecanice bune dup sudare;
sudarea n toate poziiile;
controlul uor al ptrunderii;
aspect frumos al cordonului depus ;
uor de utilizat;
limitarea deformaiilor;
domenii diverse de aplicare;
posibilitatea automatizrii/robotizrii.

Figura 4.3. Principiul de sudura MIG/MAG

c) WIG= Wolfram Inert Gaz


Procedeul de sudare tip WIG are loc in mediu de gaz protector cu electrod nefuzibil si
se folosesc gaze inerte sau nobile.Sudarea in mediu de gaz protector inert cu electrod nefuzibil
(WIG) se foloseste in principal argon sau heliu, sau amestecuri ale acestora.

53

d) TAIERE CU PLASMA
Tehnologia taierii cu plasma a fost dezvoltata in anii 50 pentru materialele ce nu
puteau fi taiate cu flacara, ca de pilda inoxurile, aluminiul si cuprul.
Dezvoltarea acestei tehnologii a permis mai tarziu taierea cu plasma si a altor
materiale, precum otelurile medii si slab aliate. De asemenea, au fost realizate masini de taiere
cu plasma de mare precizie.
Tierea cu plasma este un proces de tiere termic n care se utilizeaz procedeul arcscurt. Arcul este creat atunci cnd fluxul de curent electric se ndreapt dinspre catod
(electrodul non-topire) ctre anod, adic piesa de debitat, conductoare electric.
Energia necesar topirii piesei de prelucrat este asigurat de pe de o parte de jetul de
plasm, pe de alt parte de arcul electric. Datorit arcului electric gazul din plasma se dizolva
parial i se ionizeaz se transforma n conductor electric, ca apoi n urma densitii de energie
i a temperaturii ridicate se ndreapt ctre pies n lucru cu multiplul vitezei sunetului.
n momentul n care jetul de plasm concentrat de mare energie ajunge pe suprafaa
piesei de prelucrat, moleculele se reunesc din nou, astfel nct energia stocat i eliberat din
arc topete i parial evapora materialul.n plus, energia cinetic mare a fascicului plasmatic
permite evacuarea materialului topit. [ 56 ]

Figura 4.4. Exemplul unei masini de taiere cu plasma de mare precizie [ 56 ]

55

e) SUDARE CU LASER
Este o metod specific de sudare care se realizeaz prin asamblarea nedemontabil a
dou materiale, prin topirea marginilor, cu ajutorul energiei optice. Energia necesar topirii
este obinut prin concentrarea cu ajutorul unor lentile optice a fascicolului laser la suprafaa
de separaie a celor dou materiale de sudat.
Sudarea cu laser poate fi urmat de un tratament termic de detensionare datorat
aciunii unui alt fascicul laser, la care energia luminoas este dispersat pe toat suprafaa
cordonului de sudur obinut n urma trecerii fascicolului de sudare.
Astfel prin aciune succesiv se va obine o mbinare cu caracteristici mecanice
superioare metodei clasice de sudare .[ 57 ]

4.3. Sisteme robotizate de sudare

Vizualizand numarul de sisteme robotizate industriale, expuse in lucrarea elaborata de


ONU/UNECE, vom observa ca tendinta de raspandire si folosire a acestora continua sa
persevereze. In figurile 4.5 si 4.6. este ilustrata tehnologia folosita cel mai mult la noi in tara,
si producatori acestor roboti.

Figura 4.5. Distributia robotilor industriali dupa domeniile de aplicare in Romania [ 61 ]

56

Figura 4.6. Distributia robotilor din Romania dupa producatori in 2011


Ca i o concluzie vom observa ca cel mai folosit procedeu tehnic este cel de
sudare cu arc electric, acoperind cam 45% din domeniile de aplicabilitate, iar in lume
procentul este mult mai mic, aproximativ 30% sunt destinati opeartiunilor de sudare . [ 61 ]
Sistemele de sudare robotizate au utilizari complexe: numeroase aplicatii individuale,
in care componentele si sistemele actuale pot fi integrate fara probleme, sunt decisive pentru
succes.
Solutiile automatizate flexibile sunt concludente datorita urmatoarelor beneficii:

Minimizarea timpilor morti

Grad inalt de securitate al proceselor

Instalare si punere in functiune rapida

Reducerea considerabila a costurilor

4.3.1. Roboti tip KUKA [ 62 ]

Kuka Robtos este principalul producator din nordul Germaniei si sunt specializati in
planificarea si conceperea diverselor proiecte pentru o multitudine de procese industriale.
Aplicatiile pe care ne axam azi sunt cele de tip sudura cu arc electric care sunt exemplificate
in figurile de mai jos

57

RWS 1500 cu pozitioner vertical tip H cu doua posturi de lucru cu servoaxe


aditionale.

Figura 4.7. Sistem robotizat de sudura cu pozitioner vertical tip H

RWS 1600 cu pozitioner orizontal tip H cu doua posturi de lucru cu servoaxe


aditionale.

Figura 4.8. Sistem robotizat de sudura cu pozitioner orizontal tip H

RWS 1800 cu pozitioner orizontal tip H cu doua posturi de lucru cu servoaxe


aditionale si robot instalat pe consola fixa

Figura 4.9. Sistem robotizat de sudura cu pozitioner orizontal tip H cu doua posturi de lucru
58

RWS 1100 cu masa rotativa cu doua posturi si indexare manuala.

Figura 4.10. Sistem robotizat de sudura cu masa rotativa

RWS 2300 Doua statii de lucru echipate cu pozitioner rotativ pentru piese lungi si
robot suspendat de o consola cu ghidaje lineare pentru robot si instalata pe cale de rulare cu
ghidaje lineare.

Figura 4.11. Sistem robotizat de sudura cu masa rotativa cu doua statii de lucru[ 63 ]

4.3.2. Roboti tip Nachi [ 64 ]

Nachi este unul dintre cei mai importani productori n industria robotizat. Cu sediul
n Toyama, Japonia, Nachi are 53 de filiale i ase companii asociate.
Sudare cu arc electric necesit un control precis i micare rapid pentru a obine
eficien maxim. Roboti tip Nachi aruceea ce este nevoie pentru a efectua sarcinile necesare
cu succes.. Atat pe manipulatoare serie cat si pe roboti de sudura, sistemele sunt extrem de
rapide, precise.

59

n cazul n care condiiile corpului de sudat nu sunt perfecte, Nachi ofer mai multe
opiuni pentru a se potrivi variaiilor de probleme care pot aparea: Touch Sensing, Arc
Sensing, Cautare laser, i laser Unelte Tracker sunt opiunile disponibile care permit
utilizatorului sa localizeze i sa urmreasca articulaiile sudurii. Aceste opiuni pot fi folosite
separat sau n combinaii pentru a produce produse extrem de nalt calitate.
Un nou produs revolutionar de la Nachi Sisteme robotizate este Nachi "Weld Speed"
care este primul Sudor Seam vreodat robotic si montat. Progresele n tehnologia de sudare
ofer cele mai rapide viteze de sudur obinute vreodat, de compensare dinamic pentru
piese curbate, i de calitate superioar a sudurii. Electrozii servo independenti condus pot fi
personalizate pentru a satisface specificaiile clientului i sudurii necesare.

Figura 4.12 Sistem Nachi Weld Speed


Sistemul de sudura-rapida deine cateva avantaje foarte mari in procesele de sudare complexe:
vitez mare de sudare aproximativ 25m/minut
flexibilitate mare a capului de sudura
panoul de control funcioneaz la frecvene nalte de pana la 3000Hz, fapt ce reduce
transformatorul radical
servo-motorul rolei cu electrod, regleaz viteza de rotaie pt. sudarea formelor
complexe

60

4.3.3. Roboti tip OTC DAIHEN [ 65 ]

OTC DAIHEN, Inc este n prezent o filial deinut n totalitate de DAIHEN


Corporation, cu sediul n Osaka, Japonia. OTC DAIHEN a fost cunoscut sub numele de OTC
America si este situat n Charlotte, Carolina de Nord, OTC a fost iniial un furnizor de
echipamente de sudare pentru alte companii de transplant. Ei sau extins pentru a deveni un
furnizor pentru piaa auto japoneza a livrrilor GMAW.

Figura 4.13. Robot multifunctional adaptabil pt sudurii cu arc electric

OTC DAIHEN a devenit furnizorul oficial OEM de roboi la Miller Electric


Company. Miller a ales s atribuie numere diferite de modelul de roboi vndut pe piaa nordamerican. prefix literele din modelul cu "MR," pentru Miller Robot.
Pentru un program cu piese mari braul extins tip Daihen este ideal pentru lucrul cu
dimensiuni mari. Ca la fiecare tip de roboi serie IFD, FD-V6L acestea au, de asemenea,
senzori individuali oc servo pe fiecare ax pentru a preveni deteriorarea sistemului.
61

FD-V6 este potrivit pentru aproape toate MIG, MAG, CO2, i TIG, i aplicaii de
tiere plasm de aer.FD-V6 pot folosi materiale obinuite, cum ar fi oel moale, oel
inoxidabil, aluminiu, titan, precum i alte metale exotice.

Figura 4.14. Robot Standard OTC de sudura tip FD-V6

4.3.4. Roboti tip Comau [ 66 ]

Aproape trei decenii de experien in domeniul robotilor industriali care fac potrivita
roboti Comau pentru o mare varietate de lucrri, de la inginerie simultan dezvoltarea
proceselor i a produselor la standardizarea sistemelor flexibile laser, producnd rezultate de
calitate la nivele nalte de productivitate.
Comau este considerat un lider mondial pentru competene n definirea proceselor cu
laser i proiectarea dispozitivelor specifice.
Originea COMAU dateaz de la Consorzio Macchine Utensili stabilit pentru a aduna
toate activitile comerciale ale productorilor implicai n zona Torino de furnizare de
echipamente tehnologice ale centralei Togliattigrad VAZ n Rusia.
local i de a controla toate activitile COMAU n Asia de Sud-Est.
62

Figura 4.15. Statie de sudura COMAU

4.3.5. Roboti tip FANUC [ 67 ]

Robotii FANUC sunt perfecti pentru operaii de sudare cu arc electric. Seria FANUC
ARC Mate sunt modele care sunt sigur ca aduga valoare proceselor de sudare automatizate
prin creterea calitii sudurii, reducerea costurilor de producie, precum i mbuntirea
calitii i sigurantei la locul de munc.
Un tip de robot Fanuc este robotul ARC Mate 100ib care printr-un concept simplist
are multe avantaje pentru aplicatiile de sudura cu arc electric.
Figura 4.16. Robotul ARC 100iB
Robotul ARC 100iB este un model de robot folosit in tehnologia de sudare. Acest
robot are o constructie modulara in 6 axe fiind foarte precis si foarte rapid in cea ce priveste
taierea si sudarea. Bazat pe o constructie simpla si de incredere ARC 100iB aduce o cale
precisa spre performanta.
Noul ARC 100iB face parte din ultima generatie de roboti de sudura cu arc, si are un
design compact cu care isi inbunatateste viteza de lucru si miscarea. Forma inca flexibila
simplifica instalatia, mareste si inbogateste capabilitatea inauntru unui spatiu limitat.

63

Figura 4.16. Robot de sudura ARC 100iB de la firma Fanuc [ 67 ]

Avantaje:
Din clasa robotilor de sudura iese in evidenta prin viteza opratiei cat si prin rapiditatea
miscarilor facandul sa fie un robot performant in cea ce priveste productivitatea cu un design
compact simplifica instalatia si transportul sistemului si datorita articualtiilor este redus timpu
de deplasare direct. Acesta executa suduri sub diferite ungiuri avand si avantajul ca fiind un
nou model, datorita formei si articulatiilor simple poate lucra si in spati inguste unde alti
roboti nu ar putea suda.
Caracteristici:
La acest tip de robot articulatia a redus cu 19% dimensiunea facand posibil lucru in
spatii inguste, compatibil cu majoritatea echipamentelor periferice din aceasta clasa, este
desenat cu utilitatile integrale contine linie de gaz si aer si un fir de alimentae a motorului,
cablu de alimentare fiind scos in afara bratului robotului. Firul de alimentare este montat
direct in partea de sus a bratului.
Poate lucra in mai multe poziti efectuand suduri sub diferite unghiuri si are motorul de
deplasare montat in partea de sus a bratului pt a nu ingreuna miscarea. Motorul controleaza
rapid si punct cu punct miscarea care determina o sudura in timp.
Dupa cum se stie si se doreste, robotii reprezinta viitorul industriei, ajutand la locul de
munca dar nu si inlocuind personalul. In materie de productie de roboti folositi in industria
automobilului, in tehnologie sau medicina, printre firmele de roboti specificate mai sus sunt o
multime de alte firme concurente si producatoare de roboti de sudura si pt alte aplicati. [ 67 ]

64

CONCLUZII

Dorina de dezvoltarea rapida si executare cu precizie diferitelor procese a condus la


apariia unui numr foarte mare de roboti industriali care au cele mai diferite forme si
structuri.
Majoritatea roboilor si manipulatoarelor industriale funcioneaz in practica dup
nite condiii cunoscute anticipat, funcionnd intr-un sistem repetitiv n conformitate cu
cerinele tehnologice dorite. Ca rezultat roboti industriali funcioneaz dup un program
controlat de un programator ce implementeaz micarea dorita pentru o stare iniiala
particulara considernd sistemul ideal, deci fr nici o perturbaie exterioara.
ntruct aceste modele sunt, in general, destul de precise, este de ateptat ca traiectoria
realizata de robot prin exercitarea acestui control sa fie destul de corect executata.
Dup evoluia tehnologiilor moderne ca urmare au aprut necesitai in automatizare
activitilor roboilor industriali, chiar daca acestea erau pariale sau totale. Creterea
volumului activitilor industriale, precum si ritmul tot mai alert in care se mica lumea de azi,
ne ajuta sa observam o uoara tendina de saturaie a pieei de aplicaii industriale ale roboilor
pe de alta parte, sesizabila in mod deosebit in tarile cu economie dezvoltata
Bineneles roboti pot fi folosii si in aplicaiile neidustriale care au nceput sa arate o
cretere in sisteme automatizate si o evoluie care se apreciaz ca va depi de cteva ori piaa
roboilor industriali.
In Japonia, SUA, Germania, etc., exista deja sisteme robotici destinate automatizrii
activitilor de ntreinere a curteniei drumurilor, a cldirilor si a mijloacelor de transport.
Tema aleasa in lucrare se refera la un domeniu de actualitate, viznd exemplificarea
noilor tehnologi in robotizarea industriala si mai precis in industria roboilor folosii la sudura
cu arc electric si hibrid.
Au fost prezentate n capitolul III cteva modele de acionri electrice utilizate n
construcia roboilor industriali. Exemplele date au ncercat s scoat n eviden varietatea
soluiilor existente, care pot fi cu acionari directe sau prin mecanisme mecanice,

66

ANEXA 1

Figura A1.1. Roboi Okura folosii la manipulare [ 59 ]

ANEXA 2

FigurA1.2. Roboi REIS folosii in halele de producie in serie [ 60 ]

73

ANEXA 3

Figura A1.3. Roboi Reis folosii n fabricarea pieselor de maini [ 60 ]

ANEXA 4

Figura A1.4. Sisteme robotizate de sudura internaionale dintr-un atelier din Portugalia
74

S-ar putea să vă placă și