Proiect MAER

Vizinteanu Daniel
Automatica 2231B

Motorul de curent continuu

Motorul de curent continuu prezinta o deosebita importanta in

actionarile de reglaj de viteza avand o tot mai larga dezvoltare
atat ca fabricatie cat si ca utilizare. Aceste motoare sunt din ce
in ce mai utilizate in tractiunea electrica, actionarea masinilor
unelte in metalurgie, instalatii de transport si ridicat, etc.

Motorul de curent continuu este alcatuit din 2 elemente

constructive principale:

STATOR

ROTOR

Principiul de functionare
In stator se afla infasurarea de excitatie care va produce
un camp
magnetic constant produs de niste electromagneti alimentati
in curent
continuu sau de niste magneti permanenti.

Infasurarea rotorica este alimentata la o sursa de curent

continuu, prin
urmare prin spirele rotorice va debita un curent electric. Asupra
laturii spirei

aflate sub polul nord va actiona o forta elctromagnetica (F = B

*Ia *l) iar asupra

laturii spirei de sub polul sud va actiona o forta egala dar de

sens contrar.
Ca urmare asupra spirei va actiona un cuplu electromagnetic M
care va roti
spira.

M =kM Ia

surs

Infasurarea rotorica este conectata la un colector format din

lamele, prin
contactul perii-colector se face alimentarea infasurarii.
Polaritatatile de pe stator atrag polaritatile opuse din rotor
create de
infasurarea rotorica pana cand sa se alineze, dar exact inainte
de aliniere
periile se muta pe lamele urmatoare ce alimenteaza
urmatoarele spire care
vor sustine miscarea rotorului.

Dupa modul de conectare a circuitului de excitatie cu

indusul, motoarele de curent continuu se impart in:

Motoare cu excitatie separata

Motoare cu excitatie derivatie

Motoare cu excitatie serie

Motoare cu excitatie mixta

Caracteristicile motoarelor de curent continuu

Caracteristicile de pornire

Caracteristicile de functionare

 Caracteristicile de reglare a vitezei

Motorul de curent continuu este utilizat in special pentru

aplicatiile
unde viteza trebuie varieze sau turatia sa fie controlata cu o
foarte mare precizie.
Turatia motorului de curent continuu se poate modifica prin:

inserierea cu rortorul a unui reostat de reglaj R, obtinand

turatii

mai mici decat cea nominala (ex. pentru excitatie separata

fig.1)

scaderea fluxului inductor obtinand turatii mai mari decat

cea

nomainala(ex. pentru excitatie separata fig.2)

scaderea tensiunii de alimentare rotorice, obtinand turatii

mai mici decat cea nomainala(ex. pentru excitatie

separata fig.2)

Determinarea randamentului
Motorul de curent continuu cu excitatie separata absoarbe
pe la borne o putere electrica:

si da la arbore o putere mecanica:

Randamentul se poate determina direct cu formula:

Diferenta dintre cele doua puteri se disipa in motor sub forma

de:

 pierderi mecanice - Pm dependente de turatie;

pierderi in fierul rotoric - -dependente de turatie;
pierderi in infasurari

pierderi la perii dependente de caderea de tensiune la

perii

pierderi suplimentare

Randamentul poate fi determinat si prin calcularea

pierderilor totale

=>

Motorul de curent alternativ

Motoarele de curent alternativ funcioneaz pe baza principiului cmpului magnetic nvrtitor. Acest
principiu a fost identificat de Nikola Tesla n1882. n anul urmtor a proiectat un motor de inducie
bifazat, punnd bazele mainilor electrice ce funcioneaz pe baza cmpului magnetic nvrtitor.
Ulterior, sisteme de transmisie prin curent alternativ au fost folosite la generarea i transmisia eficient
la distan a energiei electrice, marcnd cea de-a doua Revoluie industrial. Un alt punct important n
istoria motorului de curent alternativ a fost inventarea de ctre Michael von Dolivo-Dobrowlsky n anul
1890 a rotorului n colivie de veveri.

Motorul de inducie trifazat

Motorul de inducie trifazat (sau motorul asincron trifazat) este cel mai folosit motor electric n
acionrile electrice de puteri medii i mari. Statorul motorului de inducie este format din armtura
feromagnetic statoric pe care este plasat nfurarea trifazat statoric necesar producerii
cmpului magnetic nvrtitor. Rotorul este format din armtura feromagnetic rotoric n care este
plasat nfurarea rotoric. Dup tipul nfurrii rotorice, rotoarele pot fi de tipul:

rotor n colivie de veveri (n scurtcircuit) - nfurarea rotoric este realizat din bare de
aluminiu sau -mai rar- cupru scurtcircuitate la capete de dou inele transversale.

rotor bobinat - capetele nfurrii trifazate plasate n rotor sunt conectate prin interiorul axului
la 3 inele. Accesul la inele dinspre cutia cu borne se face prin intermediul a 3 perii.

Prin intermediul induciei electromagnetice cmpul magnetic nvrtitor va induce n nfurarea

rotoric o tensiune. Aceast tensiune creeaz un curent electric prin nfurare i asupra acestei
nfurri acioneaz o for electromagnetic ce pune rotorul n micare n sensul cmpului magnetic
nvrtitor. Motorul se numete asincron pentru c turaia rotorului este ntotdeauna mai mic dect
turaia cmpului magnetic nvrtitor, denumit i turaie de sincronism. Dac turaia rotorului ar fi egal
cu turaia de sincronism atunci nu ar mai avea loc fenomenul de inducie electromagnetic, nu s-ar
mai induce cureni n rotor i motorul nu ar mai dezvolta cuplu.
Turaia motorului se calculeaz n funcie alunecarea rotorului fa de turaia de sincronism, care este
cunoscut, fiind determinat de sistemul trifazat de cureni.

Alunecarea este egal cu:

n1 este turaia de sincronism i

, unde

n2 este turaia rotorului.

, unde
f este frecvena tensiunii de alimentare i
p este numrul de perechi de poli ai nfurrii statorice.
Turaia mainii, n funcie de turaia cmpului magnetic nvrtitor i n funcie de alunecare este:
.
Se observ c alunecarea este aproape nul la mers n gol (cnd turaia motorului este aproape egal
cu turaia cmpului magnetic nvrtitor) i este egal cu 1 la pornire, sau cnd rotorul este blocat. Cu
ct alunecarea este mai mare cu att curenii indui n rotor sunt mai inteni. Curentul absorbit la
pornirea prin conectare direct a unui motor de inducie de putere medie sau mare poate avea o
valoare comparabil cu curentul de avarie al sistemelor de protecie, n acest caz sistemul de protecie
deconecteaz motorul de la reea. Limitarea curentului de pornire al motorului se face prin creterea
rezistenei nfurrii rotorice sau prin diminuarea tensiunii aplicate motorului. Creterea rezitenei
rotorului se face prin montarea unui reostat la bornele rotorului (doar pentru motoarele cu rotor
bobinat). Reducerea tensiunii aplicate se face folosind un autotransformator, folosind un variator de
tensiune alternativ (pornirea lin) sau conectnd iniial nfurarea statoric n conexiune stea
(pornirea stea-triungi - se folosete doar pentru motoarele destinate s funcioneze n conexiune
triunghi) sau prin nserierea de rezistoare la nfurarea statoric. La reducerea tensiunii de
alimentare trebuie avut n vedere c cuplul motorului este proporional cu ptratul tensiunii, deci pentru
valori prea mici ale tensiunii de alimentare maina nu poate porni.
Turaia mainii de inducie se modific prin modificarea alunecrii sale sau prin modificarea turaiei
cmpului magnetic nvrtitor. Alunecarea se poate modifica din tensiunea de alimentare i din
rezistena nfurrii rotorice astfel: se crete rezistena rotoric (prin folosirea unui reostat la bornele
rotorice - doar la motoarele cu rotor bobinat) i se variaz tensiunea de alimentare (folosind
autotransformatoare, variatoare de tensiune alternativ, cicloconvertoare) sau se menine tensiunea
de alimentare i se variaz rezistena din rotor (printr-un reostat variabil). Odat cu creterea
rezistenei rotorice cresc i pierderile din rotor i implicit scade randamentul motorului. O metod
interesant de reglare a turaiei sunt cascadele de recuperare a puterii de alunecare. La bornele
rotorice este conectat un redresor, iar la bornele acestuia este conectat un motor de curent continuu
aflat pe acelai ax cu motorul de inducie (cascad Krmmer cu recuperare puterii de alunecare pe
cale mecanic). Tensiunea indus n rotor este astfel redresat i aplicat motorului de curent
continuu astfel nct cuplul dezvoltat de motorul de curent continuu se nsumeaz cuplului dezvoltat
de motorul de inducie. Reglarea turaiei motorului de inducie se face prin reglarea curentului prin
nfurarea de excitaie. n locul motorului de curent continuu se poate folosi un invertor cu tiristoare i
un transformator de adaptare (cascad Krmmer cu recuperare puterii de alunecare pe cale electric).
Tensiunea indus n rotor este astfel redresat i prin intermediul invertorului i a transformatorului
este reintrodus n reea. Reglarea vitezei se face din unghiul de aprindere al tiristoarelor.

Turaia cmpului magnetic nvrtitor se poate modifica din frecvena tensiunii de alimentare i din
numrul de perechi de poli ai mainii. Numrul de perechi de poli se modific folosind o nfurare
special (nfurarea Dahlander) i unul sau mai multe contactoare. Frecvena de alimentare se
modific folosind invertoare. Pentru frecvene mai mici dect frecvena nominal a motorului (50 Hz
pentru Europa, 60 Hz pentru America de Nord) odat cu modificarea frecvenei se modific i
tensiunea de alimentare pstrnd raportul U/f constant. Pentru frecvene mai mari dect frecvena
nominal la creterea frecvenei tensiunea de alimentare rmne constant i reglarea vitezei se face
cu slbire de cmp (ca la motorul de curent continuu).
Sensul de rotaie al motorului de inducie se inverseaz schimbnd sensul de rotaie al cmpului
nvrtitor. Aceasta se realizeaz schimbnd dou faze ntre ele.
Motorul de inducie cu rotorul n colivie este mai ieftin i mai fiabil dect motorul de inducie cu rotorul
bobinat pentru c periile acestuia se uzeaz i necesit ntreinere. De asemenea, motorul de inducie
cu rotorul in colivie nu are colector i toate dezavantajele care vin cu acesta: zgomot, scntei, poluare
electromagnetic, fiabilitate redus i implicit ntreinere costisitoare. Motoarele de curent continuu au
fost folosite de-a lungul timpului n acionrile electrice de vitez variabil, deoarece turaia motorului
se poate modifica foarte uor modificnd tensiunea de alimentare ns, odat cu dezvoltarea
electronicii de putere i n special cu dezvoltarea surselor de tensiune cu frecven variabil, tendina
este de nlocuire a motoarelor de curent continuu cu motoare de inducie cu rotor.

Motorul de inducie monofazat

n cazul n care sistemul trifazat de tensiuni nu este accesibil, cum este n aplicaiile casnice, se poate
folosi un motor de inducie monofazat. Curentul electric monofazat nu poate produce cmp
magnetic nvrtitor ci produce cmp magnetic pulsatoriu (fix n spaiu i variabil n timp). Cmpul
magnetic pulsatoriu nu poate porni rotorul, ns dac acesta se rotete ntr-un sens, atunci asupra lui
va aciona un cuplu n sensul su de rotaie. Problema principal o constituie deci, obinerea unui
cmp magnetic nvrtitor la pornirea motorului i aceasta se realizeaz n mai multe moduri.
Prin ataarea pe statorul mainii la un unghi de 90 a unei faze auxiliare nseriat cu un
condensator se poate obine un sistem bifazat de cureni ce produce un cmp magnetic nvrtitor.
Dup pornirea motorului se deconecteaz faza auxiliar printr-un ntreruptor centrifugal. Sensul de
rotaie al motorului se poate schimba prin mutarea condensatorului din faza auxiliar n faza
principal.
n locul fazei auxiliare se poate folosi o spir n scurtcircuit plasat pe o parte din polul statoric
pentru obinerea cmpului nvrtitor. Curentul electric indus n spir se va opune schimbrii fluxului
magnetic din nfurare, astfel nct amplitudinea cmpului magnetic se deplaseaz pe suprafaa
polului crend cmpul magnetic nvrtitor.

1.Am simulat motorul cu curent continuu cu excitatie

separata
tfinal=0.8;
x1initial=0;
x2initial=0;
ra=2;
ka=0.05;
La=0.005;
Bm=0.00001;
J=0.0001;
A=[-ra/La -ka/La;ka/J -Bm/J];
B=[1/La; 0];
C=[0 1];
D=[0];
t=0:.001:tfinal;
x0=[x1initial x2initial];
Ua=10;
u=Ua*ones(size(t));
[y,x]=lsim(A,B,C,D,u,t,x0);
plot(t,10*x(:,1),t,x(:,2),t,u,':','LineWidth',2);
xlabel('Timp [sec]','FontSize',12);
title('Viteza unghiulara \omega_r [rad/sec] si curentul rotoric i_a
[A]');

Figura 1

2.Caracteristici mecanice artificiale de tensiune

ra=2;
ka=0.05;
Me=0:0.001:0.1; %cuplul in Newton-metru
for ua=1:1:12; %tensiunea aplicata
wr=ua/ka-(ra/ka^2)*Me; %viteza ungiulara pentru diferite
tensiuni
wrr=0:1:225;
Mr=0.02+2e-6*wrr.^2; %cuplul rezistent pt diferite viteze
unghilare
plot(Me,wr,'-k',Mr,wrr,'-b','LineWidth',2);
title('Caracteristici mecanice artificiale de tensiune,
\omega_r(M_e)','FontSize',12);
xlabel('Cuplul electromagnetic si cuplul rezistent. M_e si M_r
[N-m]','FontSize',12);
ylabel('viteza unghiulara [rad/sec]','FontSize',12);
hold on;
axis([0,0.1,0,250]);
end;

Figura 2

3.Caracteristici mecanice artificiale reostatice

ua=[6,12];
ka=0.05;
Me=0:0.001:0.1; %cuplul in N-m
for ra=1:1:12 % rezistenta aplicata
for i=1:2
wr=ua(i)/ka-(ra/ka^2)*Me; %viteza unghiulara pentru diferite
rezistente
wr1=0:1:225;
Ml=0.02+2e-6*wr1.^2; %cuplul rezistent pentru diferite viteze
unghiulare
plot(Me,wr,'-',Ml,wr1,'-','LineWidth',2);
title('Caracteristici mecanice artificiale reostatice,
\omega_r(M_e)');
xlabel('Cuplul electromagnetic si cuplul rezistent M_e si M_l
[N-m]');
ylabel('viteza unghilara [rad/sec]');
hold on;
axis([0,0.1,0,250]);
end;
end;

Figura 3

4.Automatizarea conducerii motorului de curent

continuu
%
Automatizarea conventionala in vederea conducerii m.c.c.
clear all;
%
Modelul sistemului de actionare
%
DATELE MOTORULUI:
Pn=1000;
Un=220;
nn=1500;
Jt=0.02;
etan=0.86;
%

%momentul de inertie [kgm^2]

%randamentul nominal

CALCULUL DATELOR PRINCIPALE

Pl=Pn/etan;
%-puterea absorbita de motor(de la retea)
Ian=Pl/Un;
deltap=Pl-Pn;
%-pierderile in motor
pcun=deltap/2; %-pierderile in cupru nominale
Ra=pcun/Ian^2; %-rezistenta infasurarii rotorice
P=Pn+deltap/2; %-puterea electromagnetica
Mn=30*P/pi/nn; %-cuplul electromagnetic
kfi=Mn/Ian;
%-constanta mecanica
Cm=kfi;
kefi=pi*kfi/30; %-constanta electirica
Ce=kefi;
E=Ce*nn;
%-tensiunea electromotoare t.e.m.
Ra=(Un-E)/Ian;
g=9.81;
GD2=4*g*Jt;
%-moment de volant [m^2]
Mmax=2*Mn;
%-cuplul maxim
Iamax=Mmax/Cm; %-curentul maxim absorbit
Ta=7/10^3;
%-constanta de timp electrica
La=Ta*Ra;
%-inductivitatea infasurarii rotorice [H]
Mr=1*Mn;
%-cuplul rezistent
k=pi/30;
%
ACORDAREA OPTIMALA A BUCLEI DE CURENT
%
(CM-varianta Kessler)
ka=1/Ra;
ki=10/Iamax;
[V/A]
Ti=0.003;
kd=Un/10;
%

%-factorul de amplificare al traductorului de curent

%-constanta de timp a traductorului
%-factor de amplificare al traductorului cc-cc

PARAMETRII DE ACORDAR AI REGULATORULUI DE CURENT PI

Tsi=Ti;
tau1=Ta;
%-coef de proportionalitate al regulatorului de
curent PI
k1=1/(2*Tsi*kd*ka*ki);

Tf1=Ti;
treapta)
%
%

%-const de timp a filtrului pe marimea impusa I(var

ACORDAREA OPTIMALA A BUCLEI DE TURATIE
(CS-varianta Kessler)

kt=10/nn;
[V/rpm]
Tt=Ti;
kj=375/GD2;
%

%-fact de amplificare al traductorului de turatie

%-constanta de timp a traductorului de turatie
%-factorul de amplificare al blocului inertial

PARAMETRII DE ACORDARE AI REGULATORULUI DE TURATIE PI

Tst=2*Tsi+Tt;
%-suma const de timp parazite ai bulclei de turatie
tau2=4*Tst;
%-coef de proportionalitate al reg de turatie PI
k2=ki/(kj*kt*Cm*8*Tst^2);%-fact de amplificare al reg de turatie PI
Tf2=tf;
%-const de timp a filtrului pe marimea impusa N(var
rampa)
%

%Simularea sistemului SAE

T=Ta/10;%-perioada de esantionare
%-cond init
%a)pt bucla de curent
Ir=0;
%-iesirea traductorului de curent
If=0;
%-iesirea filtrului pe marimea impusa Ii
U=0;
%-tens furnizata de convertor
Ia=0;
%-curent in infasurarea rotorica
%b)pt bulca de turatie
Nf=0;
%-iesirea filtrului pe marimea impusa Ni [rpm]
Nr=0;
%-iesirea traductorului de turatie [rpm]
Ni=10;
%-turatia impusa sub forma de treapta [V]
N=0;
%-vit de rot la axul ML(masina de lucru) [rpm]
%marimea impusa a buclei de curent(intrarea filtrulu
Ii=0;
%-init curent impus
t=0;
tf=0.65;
i=1;
swcu=0;
%-estimarea pierderilor in cupru
swl=0;
%-estimarea energiei acumulate in L rotor
swj=0;
%-estimarea energiei acumulate in masele in miscare
wpr=0;
%-estimarea energiei primite de la retea
wp=0;
T0=0.0024;
zita=0.707;
Mre=0;
vt2=0;
vt4=0;
taue=2*zita*T0;
k2e=2*zita/kj/T0;
cl=exp(-T/Tt);
ci=exp(-T/Ti);
ca=exp(-T/Ta);
%Ciclul pt obtinerea turatiei la axul ML

while t<=tf
vtnf(i)=Nf;
vtnr(i)=Nr;
vtii(i)=Ii;
vtn(i)=N;
vtir(i)=Ir;
vtif(i)=If;
vtu(i)=U;
vtia(i)=Ia;
mre(i)=Mre;
tv(i)=t;
mp(i)=wp;
%-marimea perturbatoare wp
eps(i)=wp^2-Mre^2;
%-iesirea filtrului pe turatia impusa la pasul curent (k)
Nfu=cl*Nf+(1-cl)*Ni;
%-reactia de turatie la pasul curent(k)
Nru=cl*Nr+kt*(1-cl)*N;
%-curent impus la pasul curent(k)-iesire regulator turatie
Iiu=Ii+k2*tau2*(Nfu-Nru)+k2*(T-tau2)*(Nf-Nr);
%-bloc limitare curent impus
if Iiu>10
Iiu=10;
elseif Iiu<-10;
Iiu=-10;
else
Iiu=Iiu;
end
%-curent impuls filtrat la pasul curent(k)
Ifu=ci*If+(1-ci)*Ii;
%-curent de reactie la pasul curent(k)
Iru=ci*Ir+ki*(1-ci)*Ia;
%-comanda pt mcc la pasul curent(k)-iesirea regulator curent
Uu=U+k1*kd*tau1*(Ifu-Iru)+k1*kd*(T-tau1)*(If-Ir);
%-cuplul rezistent
vt2u=vt2+T*kj*(Cm*Ia-Mre-vt4);
Mreu=Mre+T*k2e*(vt2-N)/taue;
%-curentul din infasurarea rotorica la pasul curent(k)
Iau=ca*Ia+ka*(1-ca)*(U-Ce*N);
wl(i)=La*Iau*(Iau-Ia);
swl=swl+wl(i);
%-viteza de rot la axul masinii de lucru la pasul(k)
Nu=N+kj*T*(Cm*Ia-wp);
vt4u=(vt2u-Nu)*k2e;
wp=Mr;
wj(i)=k^2*Jt*Nu*(Nu-N);
swj=swj+wj(i);
%bloc estimare energii
pcu(i)=Ra*vtia(i)^2;
%pierderi de putere in infasurarea
rotorului
swcut(i)=pcu(i)*T;
%pierderea de en pe fiecare per de
esantionare
swcu=swcu+swcut(i);
%pierderea de en cumulative in
infasurarea rotorica
pr(i)=vtu(i)*vtia(i); %en cumulativa primita de la retea
wpr=wpr+pr(i)*T;

Nf=Nfu;Nr=Nru;Ii=Iiu;N=Nu;Ir=Iru;If=Ifu;U=Uu;Ia=Iau;Mre=Mreu;vt2=vt2
u;vt4=vt4u;
t=t+T;
i=i+1;
end
wu=wpr-swcu-swl-swj;
%en utila primita de la ML
eta=wu/wpr;
%randamentul pe perioada de pornire
plot(tv,vtn,'-r');
grid;
Re=10*Ra;
Rc=0;
Rs=0;
R=Ra+Rs;
fiex=2*pi*nn/60*Cm;
c=fiex/0.2*Ian;

Figura 4

5. Parametrii motorului asincron trifazat

clc;
clear;
%

PARAMETRII MOTORULUI ASINCRON TRIFAZAT

V1=380/sqrt(3);
nph=3;
poli=4;
fe=50;
li=1.02;
R1=0.095;
X1=0.680;
X2=0.672;
Xm=18.7;
%Viteza de sincronism
omegas=4*pi*fe/poli;
ns=120*fe/poli;
%Circuitul statoric Thevenin
Z1eq=li*Xm*(R1+li*X1)/(R1+li*(X1+Xm));
R1eq=real(Z1eq);
X1eq=imag(Z1eq);
V1eq=abs(V1*j*Xm/(R1+j*(X1+Xm)));
%Bucla de variatie a rezistentei
for m=1:5
if m==1
R2=0.1;
elseif m==2
R2=0.2;
elseif m==3
R2=0.5;
elseif m==4
R2=1.0;
else
R2=1.5;
end
%bucla pt alunecare
for n=1:200
s(n)=n/200;
%alunecarea
rpm(n)=ns*(1-s(n));
%rpm
I2=abs(V1eq/(Z1eq+j*X2+R2/s(n)));
Mmech(n)=nph*I2^2*R2/(s(n)*omegas); %cuplu electromagnetic
end
%sf bucla alunecare
%Afisare
plot(Mmech,rpm);
grid;
if m==1
hold;
end
end
%sf bucla rezistenta
hold;

ylabel('rpm');
xlabel('Mmech');

Figura 5

6.Caracteristicile rotorului bobinat( Cuplu si alunecare)

Mk=70.127;
sk=0.262;
ts=0.01;
sf=1.8;
s=0;
i=1;
while s<=sf
m2(i)=2*Mk/(s/sk+sk/s);
i=i+1;
s=s+ts;
sm(i)=s;
end;
figure(1);
i=1:length(m2);
plot(sm(i),m2(i),'-b')
grid
hold;
Mk=70.127;
sk=0.31;
ts=0.01;
sf=1.8;
s=0;
i=1;
eps=0.3;
while s<=sf
m2(i)=(2*(1+eps)*Mk)/(s/sk+sk/s+2*eps);
i=i+1;
s=s+ts;
sm(i)=s;
end;
i=1:length(m2);
plot(sm(i),m2(i),'-g')
grid
hold off;

Figura 6