Sunteți pe pagina 1din 44

Cuprins

Capitolul 1. Introducere..1
Capitolul 2. Modelare..4
Capitolul 3. Abordarea matematia.8
Capitolul 4. Modelarea dinamica a roturului ..31
Capitolul 5.Referine.........................................................................................40

Capitolul 1. introducere

Un vehicul aerian fr pilot ( UAV), este o aeronav care zboar fr echipaj uman la bord.
Cel mai mult sunt folosite n domeniul militar. Exist o multitudine de forme, mrimi, configuraii i
caracteristici ale mainilor zburatoare.
Dezvoltarea aviaiei a impus concentrarea unor eforturi tiinifice i materiale fr precedent
n evoluia societii umane. Astfel, s-au realizat materiale uoare i supra- rezistente, s-au pus la punct
tehnologii de mare precizie i productivitate, inventndu-se utilaje noi. Pentru prima dat s-a aplicat n
mod riguros principiul siguranei i preciziei n funcionare a agregatelor i a aparaturii instalate la
bord. S-au conceput i realizat mijloace de combaterea zgomotului, vibraiilor, a frigului i a presiunii
atmosferice sczute, s-au inventat mijloace sofisticate de protecie i salvare a personalului navigant.
S-au dezvoltat n mod remarcabil ramuri ale tiinei precum electrotehnica (acionri electrice,
microgeneratoare de energie), electronic (aparatura de indicare i dirijare, echipamentele de
telecomunicaii, sisteme radar pentru teledetecie), fizica (cu direciile sale distincte: termotehnicamotoarele de avion, rezistena materialelor, dinamica zborului), chimia (mase plastice, combustibili
noi), etc. n acest ansamblu au fost atrase i tiine aparent colaterale, cum ar fi medicina i
meteorologia. n prezent asistm la o implicare masiv a automaticii i tehnicii de calcul, fr ajutorul
acestora zborurile aeronavelor moderne fiind practic de neconceput.
Zborul poate fi considerat ca fiind rezultatul interaciunii a trei sisteme: condiiile de mediu,
aeronava i factorul uman. Prin structura i caracteristicile lor funcionale, fiecare dintre aceste verigi
exercit influene importante de care este imperios necesar s se in cont.
Dac primul element al ansamblului (condiiile de mediu) nu poate fi influenat, n schimb celelalte
dou se afl ntr-un proces permanent evolutiv i de continu adaptare reciproc. n prezent dezvoltarea
tehnologic permite chiar realizarea unor aparate de zbor ale crorperformane depesc posibilitile
fiziologice ale omului.
Aeronava fr pilot , denumit i dron, este un aparat de zbor cruia i lipsete pilotul uman, fiind
ghidat fie de ctre un pilot automat digital aflat la bordul su, fie prin telecomand de la un centru de
control de la sol sau care este situat n alt aeronav, pilotat.
In ultimi ani , construcia dronelor a suferit o evoluie spectaculuas , datorit costurilor reduse
de producie i intreinere i conducerea acestora far a avea nevoie de pilot .

O dron este de fapt un quad-rotor , are patru elice plasate in jurul unui corp , care reprezint
microcontrolerul , bateria i senzorii. Cele patru motoare sunt folosite pentru deplasarea si controlarea
dronei ,viteza lor de rotatie fiind independent .Datorit acestei independente , se poate controla drona
dupa cele trei axe : axa de ruliu , axa de tangaj si axa de giratie , deplasarea ei este data de puterea
produs de cele patru motoare .
In imaginea de mai jos avem o dron cu patru motoare .

Fig.1.1.Imagine cu un quad roto[2]

In acest proiect voi controla poziia folosind PID (proportional-integrator-derivator) si LQR (reglare
liniar ), fiind reprezentat printr-un model neliniar n Simulink dezvoltat cu datele experimentale .
Sistemul cu bucl inchis , este proiectat pentru a fii stabil , poziia dorit trebuie sa fie atinsa cat mai
repede posibil , far nici o eroare la starea de echilibru .
Proiectul va fi format din :
-un model in Simulink folosind tehnica de control PID
-un model Simulink folosind controlerul LQR
-fiiere Matlab asociate
-o interfa cu scopul de a regla parametrii si rula simulrile mai uor[1]

Capitolul 2. Modelare

2.1 Drona in raport cu axele sistemului

Fig. 2.1 schema quadrotorului[8] .

Axele X si Y vor fi orientate catre cele doua brate , ia Z catre centru de greutate .
Dou din motoare se invart in sens trigonometric , 1 i 3 , deci vor avea semn pozitiv, iar 2 i 4 sensul
acelor de ceasornic , deci va avea semn negative.[13]

2.2 Ecuaiile de micare

Drona este controlata prin variarea turaiei celor patru motoare . [4][5]
In figura 2.1

vi -reprezinta viteza de rotaie al motorelor

i - reprezint cuplul motoarelor


4

Fora total u1 1 2 3 4

Momentul de ruliu u 2 l ( 3 4 )

Momentul de tangaj u 3 l ( 1 2 )

Momentul de giraie u 4 v1 v2 v3 v4

R xyz

s s s c c

c s
c s s s c

s s c c s
c c
c s c s s

s c

s
c c
(2.1)[8]

- - unghi de ruliu
- - unghi de tangaj
- - unghi de giratie

s sin( )
c cos( )

t tan( )

s c
m

s
m

(2.2)

u1

u1

c c
m

u1 g
(2.3)

Unde x,y,z translaiile in raport cu axele.[8][19]

Dupa ce aplicm Euler , o sa avem urmatoarea relatie :

c
s

c
s t

s
c
c
c t

0
p
0 q

r
1
(2.4)

* s


*c c * s s

c2

*
* s

c t 2
c

0


c
*
t

* c

*t

0
c
p

s
0 q
r c
s t
0

*c
* s c *c s
c2
* s t

*c

0 c
s
0
c
s t
0

s
c
c
c t

s
c
c
c t

0
p
0 q

r
1
(2.5)

0
p
0 q

r
1
(2.6)

p

Matricea I este matricea de inertie si q

r

u 2
p

d ( I )
u 3 I q ( I )
dt
u 4
r

u 2
p

1
q I u3 I 1 ( I )
u 4
r
(2.7)

I xx

Presupunem c structura este simetric I 0

0
I yy
0

0
0
I zz

(2.8)

Se presupune c :
-unghiul in jurul axei Z este destul de mic pentru a fii neglijat [12][17]
- I xx I yy

Omitem

u1
I u 2
u3
1

obtinem ( ( I 1 ( I ) ) ) (2.9)

Presupunem ca momentele de inertie pe axele X si Y sunt egale :

*c

c
I xx

u2

s
I yy

u3

I yy I zz
I xx

( * s ) *c
(2.10)

I yy I zz
s
c

*t
u2
u3
( * s )
c
c I xx
c I YY
I xx
c

*t

s t
I xx

u2

c t
I yy

u3

(2.11)

I yy I zz
1
u4
( * s )*t
I zz
I xx

(2.12)

Efectul giroscopic care rezulta din rotirea elicei , nu a fost luat in considerare . Daca luam in
considerare aceste cupluri giroscopice datorita combinatiei de rotire a celor patru motoare si a dronei ,
vom avea urmatoare acuatie:

u 2
p

q I 1 u3 I 1 ( I ) I 1Ga
u 4
r
(2.13)

Unde Ga I r ( e z ) m _ d

m _ d m _ 2 m _ 4 m _1 m _ 3

(2.14)

3. Abordarea matematia

[1]Acest capitol are rolul de a lua in consideratie toate ecuatiile de dinamica , acestea tiind sa fie
reduse la minic !

3.1. Modelarea dinamica a rotorului

-modelarea dinamica permite noi intrari sa fie luate in considerare :


-tractiune vertical: u1
-momentul de ruliu : u 2
-momentul de tangaj: u3
-momentul de ruliu: u 4

Datorita proprietatilor aerodinamice motoarele nu sunt liniare , astfel trebuiesc aflate combinatiile de
tensiune care vor fii folosite petru a pune in misare motoarele dupa putenadu-le modela .

3.1.1Combinatiile de tensiune

Fig.3.1. Cele patru motoare


8

Drona este controlata de :


-tractiunea verticala (suma celor patru forte ): u1 T1 T2 T3 T4
-momentul de ruliu (diferenta de trantiune ): u2 l (T4 T2 )
-momentul de tangaj(diferenta de tractiune): u3 l (T1 T3 )
-momentul de giratie(suma algebrica a celor patru forte): u4 Q1 Q2 Q3 Q4
Cele patru combinatii de tensiune sunt :
-tractiune verticala (deplasare pe axa z): V1 V2 V3 V4
-momentul de ruliu (deplasare pe axa y): V4 V2
-momentul de tangaj (deplasare pe axa x): V1 V3
-momentul giroscopic: V2 V3 V1 V4

Pentru a face combinbatiile de tensiuni vom folosi aceasta transformare:

0
0.5
0.25 V1 V2 V3 V
V1 0.25

V
0
0.25 V4 V2

2 0.25 0.5

V3 0.25
0
0.5 0.25 V1 V

0
0.25 V2 V3 V1 V
V4 0.25 0.5

(3.1)

In simulink , se vor face urmatoarele conexiuni:

Fig.3.2. Schema Simulink pentru tensiuni

De acum inainte vom tine cont de cele patru raspunsuri diferite .


Rotoarele au fost modelate cu ajutorul a tri conditii de zbor diferite :
-urcare
-planare
-coborare
[8][17][19]

10

3.1.2 Tractiune verticala

Se realizeaza prin actionarea celor patru motoare , motoare alimentate de tensiunile (V1 V2 V3 V4 )
[7][8][17]
Se observa urmatorul raspuns :

Fig.3.3. Graficul tractiunii verticale , la apicarea celor patru tensiuni

Drona planeaza cand suma tensiunii celor patru motoare este egala cu 29.2238 . Aceasta presupune o
forta vertica egala cu : m*g=2.354*9.81N.
Acum trebuie sa gasim functia de transfer pentru care raspunsul este cat mai exact.[10]

Y (s) H (s) *

1
s

1
K
H 1( s ) Y ( s ) H ( s ) *
s (1 1 s)(1 2 s ) (3.2)

11

Inversa transformatei Laplace :

y (t )

t
t
K
exp exp u (t )

1 2 1
2

(3.3)

Pentru a determina parametri , vom aplica urmatoarele trei conditii :


- y (0) 4.3
- y (0.63) 0
- y (0.63) 0.875

H ( s ) H 1( s ) * s

H ( s)

Avem

2.105s
0.4895s 2 1.873s 1 (3.4)

2.105s a
0.489s 2 1.873s 1 (3.5)

y () a 0.0425 si ia nastere urmatorul sistem:

u1
2.105s 0.0425

N /V
V1 V2 V3 V4 0.4895s 2 1.873s 1
(3.6)

12

[5]

Se compara raspunsul functiei de transfer cu graficul simulate:

Fig.3.4. Modelarea dintre tractiunea verticala si tensuinile (V1 V2 V3 V4 )

Cele doua raspunsuri arata aproximativ la fel.


Subsistemul creat in Simulink este :

Fig.3.5. Simulinc , forta de tractiune pe aza Z

13

3.1.3 momentul de ruliu si tangaj

Se vat rasa graficul lui V1 V3 :

Fig.3.5momentul de tangaj , cu tensiunea aplicata motoarelor 1 si 3

Deci avem t 2 t1 3s
Stiim ca raspunsul la impuls pentu un sistem de ordin doi a caror amortizare este subunitara avem:

y (t ) A exp( n t ) sin( n 1 2 t )

(3.7)

y(t1 ) si y(t 2 ) , repezinta maxim local si minim local.

sin( n 1 2 t1 ) 1
sin( n 1 2 t 2 ) 1
sin( n 1 2t 2 ) sin( n 1 2t 2 )

(3.8)

14

A exp( n t1 ) sin( n 1 2t1 )


A exp( n t1 )
y(t1 )
2

exp( n (t 2 t1 ))
y(t 2 )
A exp( n t 2 ) sin( n 1 2t 2 ) A exp( n t 2 )

ln( 2) ln( 2)

t 2 t1
3

n 1 2

(1)(3.10)

(2)(3.11)

t 2 t1

ln( 2)
(1) (2) n

3 3
2

Din

Si

(3.9)

1.07rad / sec
(3.12)

ln( 2)
ln( 2)

0.215
3 n
3 *1.07
(3.13)

y (t1 ) A exp( n t1 ) sin( n 1 2 t1 ) 0.001* K * exp( n t1 ) 0.8 * 0.001

(3.14)

K 1.155N.m / V

u3
u2

l 2
V4 V2 V1 V3
s

n2

K *s
1.155s
l
s
0.8696s 2 0.4018s 1
2
1

(3.15)

15

Fig.3.6 Raspunsul dintre momentul de tangaj si V1 V3

Fig.3.7 Subsistemul dintre momentul de tangaj si V1 V3

16

3.1.4. Momentul de giratie

Fig.3.8.Momentul de giratie in raport cu tensiunea aplicata V1 V3 V2 V4

Relatia dintre tensiune si cuplu poate fi aproximat prin:

H (s)

K
1 * s (3.16)

0.314
K=0.045 N.m/V
De unde rezulta :

u4
0.045

V1 V3 V2 V4 0.321s 1 (3.17)

-aeasta aproimare este aproape de realitate.


17

Fig.3.9.momentul de giratie si V1 V3 V2 V4

Fig.3.10.subsistem momentul de giratie si V1 V3 V2 V4


Datorita modelarii dinamicii motorului , putem lucre acum cu urmatoarele variabile de intrare :

u1 , u2 , u3 , u4 .

18

Fig.3.11 Model matematic al rotorului si si dinamica rotorului

3.2 Decuplarea intrarilor

Scopul acestui capitol este de a schimba variabilele de intrare in scipul de a face controlul mai usor .
Pentru a controla X, Y, Z si psi , vom lucra relatiile liniarizate dintre derivatiile x,y,z , psi si
u1,u2,u3,u4.

3.2.1Cuplarea intre x,y,z si psi , theta, u1

s c
m

u1 ,

s
m

u1 ,

c c
m

u1 g
(3,18)

unde x,y,z sunt pozitia translatiilor .


Dupa ce am liniarizat ecuatiile de mai sus in jurul : 0 , 0 , u1 _ 0

19

m( g z0 )
si obtinem:
c0 c0

x x0

s0 c0
m

y y

s0

z z0

c0 c0

(u1 u1 _ 0 )

(u1 u1 _ 0 )

s0 s0

u1 _ 0 ( 0 )

u1 _ 0 ( 0 )
(3.19)

c0
u1 _ 0 ( 0 )
m
(3.20)

(u`1 u1 _ 0 )

c0 c0

s0 c0

u1 _ 0 ( 0 )

c0 s0
m

u1 _ 0 ( 0 )
(3.21)

Daca diferentiem de doua ori setul de acuatii obtinem :

x ( 4)

y ( 4)

s0 c0
m

s0
m

z ( 4)

u1

u1

c0 c0
m

c0
m

c0 c0
m

s0 s0

u1 _ 0

u1 _ 0
(3.22)

u1 _ 0
(3.23)

u1

s0 c0
m

u1 _ 0

c0 s0
m

u1 _ 0
(3.24)

3.2.2 Cuplare intre phi, theta, psi and u2,u3,u4

* c

c
I xx

u2

s
I yy

u3

I yy I zz
I xx

( * s ) * c
(3.25)

I yy I zz
s
c

* t
u2
u3
( * s )
c
c I xx
c I yy
I xx
c

* t

s t
I xx

u2

c t
I yy

u3

(3.26)

I yy I zz
1
u4
( * s ) * t
I zz
I xx

(3.27)

Liniarizarea ecuatiilor de mai sus in jurul 0 , 0 , u 2 _ 0 u3 _ 0 u 4 _ 0 0 N .m o sa dea:

c 0
I xx

u2

s 0
I yy

u3
(3.28)
20

s 0
c0 I xx

s 0 t0
I xx

u2

c 0
c0 I yy

u2

c 0 t0
I yy

u3
u3

1
u4
I zz

(3.29)[1]

3.2.3. Combinand cele doua cuplaje


Prin combinarea celor doua seturi de ecuatii , se obtin ecuatiile cheie care este formata din u1,u2,u3,u4
si x,y,z si psi.[1]
Forma matricei este:

z ( 4)
u1
( 4)

y T * u 2
x ( 4)
u3



u 4

c c
0 0
m

s
0

T
s c
0 0

(3.29)

u1 _ 0 s0 c0 s 0
u1 _ 0 s0 c0 c 0

c0 s0 c 0
(
c0 s0 s 0 ) 0

mI xx c0
mI yy
c0

c0
c 0
c0
s 0
u1 _ 0

u1 _ 0
0
m
I xx
m
I yy


c0 c0 s 0
u1 _ 0
u1 _ 0 c0 c0 c 0
s s c

s0 s0 s 0 0

mI xx 0 0 0
c0
mI yy c0

s 0 t0
c 0 t0
1

I xx
I yy
(3.30)

Aceste relatii provin din linializarea urmatoarelor conditii de zbor :


-

0 , 0 , 0

0 0 0 0rad / sec (3.31)


21

u1 _ 0

m( g z0 )
N and u 2 _ 0 u3 _ 0 u 4 _ 0 0 N .m
(3.32)
c0 c0

Cunoastem 0 , 0 , 0 , z0 , se transforma intrarile u1,u2,u3,u4 in derivatii : x, y, z si psi.Acestea sunt


considerate ca intrari ale sistemului .
Avem nevoie de inversul matricei:

z ( 4)
u1
( 4)
u
2 T 1 * y
x ( 4)
u3

(3.33)

3.12.Model simulink al ansamblului (decuplare bloc , dinamica rotorului)

22

3.3 Proiectarea legii de control

Cu aceasta abordare matematica , a fost proiectata o lege de reglare PID , mai jos sunt vectorul de stare
si vectorul de intrare:[1]

X [x

y z

U z ( 4)

y ( 4)

y z x y z x y z ]T

x ( 4)

(3.34)

Toate variabilele de stare trebuie sa fie modificate in scopul de a obtine un sistem stabil. Chiar daca nu


avem senzori pentru a masura x , y ,z , putem estima aceste variabile cu un filtru Kalman .Se folosest
metoda radacinilor locus, apoi vom pune in aplicare legea de control a modelului liniar si vom verifica
rezultatele.

3.3.1. Legea de reglare PID


Sistemul controlat este:

0
0

0
0

0
0
X
0
0

0
0

0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

23

0
0 0 0 0

0 0 0 0
0

0 0 0 0
0

0
0 0 0 0
0 0 0 0
0

0
0 0 0 0
0 0 0 0
0
X
U
0
0 0 0 0
0 0 0 0
0

0 0 1 0
0

0
0 1 0 0
1 0 0 0
0

1
0 0 0 0
0 0 0 1
0
(3.35)

1
0

0
0

0
0
Y
0
0

0
0

0
0

0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

Variabilele de
Control
Variabile
feedback

x
x
x
X

y
y
y
Y

0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0

Control dupa x

0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0

0
0
0

0
0

0
0
X
0
0

0
0

0
1
(3.36)

Control dupa y

Control dupa z

Control dupa psi

10
25
24.07
8.07
10
25
24.07
8.07

z
z

10
25
24.07
8.07

10
25

24

Sistemul in bucla inchisa reprezinta urmatoarele caracteristici dinamice :

Fig.3.13.Caracteristicile dinamice ale sistemului cu bucla inchisa

3.3.2. Simularea modelului liniar


Se va construe modelul liniar , avand in vedere:[1]

u1
2.105s 0.0425

N /V
V1 V2 V3 V4 0.4895s 2 1.873s 1
(3.37)

u3
u2
1.155s

l
N .m / V
V4 V2 V1 V3
0.8696s 0.4018s 1

(3.38)

u4
0.045

N .m / V
V1 V3 V2 V4 0.314s 1
(3.39)

Se iau in considerare urmatoarele intrari :

2.105(V1 V2 V3 V4 ) 0.0425(V1 V2 V3 V4 )

1.155 * l (V4 V2 )

1.155 * l (V1 V3 )

0.045(V1 V3 V2 V4 )

25

(3.40)

Vectorul de stare este:

X x

x y z x y z

x y z x y z

u1

u2

u3

u4

u1

u 2

u3

u 4

(3.41)

Vectorul de iesire este :

Y x

T (3.41)

Avem :


u1
u 2

u1
u3
u
2
A * u B *U
u
u
4
u3


u1
u4
u
2
u3
(3.42)

Cu:

0.0.4895

Au

1
0.8696
0
0

1.873
0.4895

1
0.8696
0

1
0.314

26

0.4018
0.8696

0.4018

0.8696

(3.43)
0

1
0.4895

0
Bu
0

1
0.8696

1
0.8696

0.314 (3.45)

si

u1
z ( 4)
u
( 4)
2
y A * u B *U
x
3
x
x ( 4)

u 4

u1

(3.46)
Cu:

c0 c0

0.4895m
s0

0.4895m
Ax
s0 c0

0.4895m

u1 _ 0 s0 c0 s 0
u1 _ 0 s0 c0 c 0
(
c0 s0 c 0 )
(
c0 s0 s 0 )
mI xx
c0
mI yy
c0
c0
c
c
s
u1 _ 0 0
0 u1 _ 0 0
m
I xx
m
I yy
c c s
u1 _ 0
u1 _ 0 c0 c0 c 0
( s0 s0 c 0 0 0 0 )
(
s0 s0 s 0 )
mI xx
c0
mI yy
c0
s 0 t0
c 0 t0
I xx

I yy

(3.47)

c0 c0

0.4895m
s0

Bx 0.4895m
s c
0
0

0
.
4895
m

0 0 0

0 0 0

0 0 0

0 0 0
(3.48)
27

0
0
0
1
I zz

1.873c0 c0

0.4895m
1.873s0

0.4895m
1.873s0 c0

0.4895m

Daca luam in considerare vectorul de stare , trebuie doar sa inlantuim Au cu Ax si Bu cu B x .[1]

Fig.3.14.Modelul liniar al quadrotorului

28

Se obtine urmatorul model :

Fig.3.15.model liniar cu bucla inchisa al quadroturului

3.3.3.Rezultatul simularii

Dupa graficul de mai jos rezultatele sunt bune. Timpul de solutionare a crescut usor din cauza unor
oscilatii. Sistemul in bucla inchisa este stabil . Aplicam urmatoarele valori la intrarile:
- x= -3 m
- y= 4 m
- z= -5 m
-psi= 0.2 rad

29

Obtinem urmatoarele raspunsuri :

Fig.3.16.caracteristicile dinamice ale sistemului cu bucla inchisa

30

4. Modelarea dinamica a roturului

Modelul dinamicii roturului raman aceleasi , dar blocurile derivate sunt eliminate . In abordarea
anterioara subsistemul permite transformarea de la tensiuni la u1, u2 ,u3, u4. In continuare se
efectueaza urmatoarele transformari :[1]

u1 2.105(V1 V2 V3 V4 ) 0.0425(V1 V2 V3 V4 )

u2 1.155 * l (V4 V2 )
u3 1.115 * l (V1 V3 )

(4.1)

u4 0.045 * (V1 V3 V2 V4 )

Fig.4.1.Modelul simulink al ansamblului dinamica motorului si vehiculul

31

Datorita functiilor de transfer din capitolul precedent avem :

u1 0.4895 * u1 1.873 * u1 u1
u2 0.8696 * u2 0.4018 * u2 u2

(4.2)

u3 0.8696 * u3 0.4018 * u3 u3
u4 0.314 * u4 u4

4.2.Decuplarea intrarilor

Dupa cateva experimente cuplarea dintre x,y,z si , , u1 nu este semnificativa .


Se considera urmatorul set de ecuatii:

u1 _ 0
m

u1 _ 0
m

g
(4.3)

1
(u1 u1 _ 0 )
m

Numai cuplajul dintre , , si u 2 , u3 , u 4 , trebuie sa fie luate in considerare . Din capitolul


anterior liniarizarea in jurul 0 , 0 este data :

c 0
I xx

u2

s 0
c0 I xx

s 0
I yy

u2

u3

c 0
c0 I yy

u3
(4.4)

32

s 0 t0
I xx

u2

c 0 t0

1
u4
I zz

u3

I yy

Aceste ecuatii sunt approximate prin:

u 2 _ d c 0 u 2

u3 _ d

u 4 _ d

s 0 I yy
c0 I xx

u3 I xx (0.8696 * ( 4 ) 0.4018 * )

I yy

u 2

I zz s 0 t0
I xx

I xx s 0

(4.5)

c 0
c0

u 2

u3 I yy (0.8696 * ( 4) 0.4018 * )
(4.6)

I zz c 0 t0
I yy

u3 u 4 I zz (0.314 * )
(4.7)

Aceste ecuatii dau noi intrari , care sunt in aceiasi directie :


In scopul de a scrie functia Matlab avem nevie de inversul matricei :

c 0
u 2
u s I yy
3 0 I
xx
u 4
0

s 0 c0

I xx
I yy

c 0 c0
s0

I zz
I yy

0
u 2 _ d

0 u3 _ d
u
4_d
1

(4.8)

33

Modelul simulink :

Fig4.2 Scema bloc a ansamblului decuplarea blocului si dinamica rotorului

4.3. proiectarea legii de control

Cu aceasta abordare a fost proiectat un PID . Descompunem modelul dynamic in doua subsisteme iar
proiectarea legii de control a fost impartita in doua etape diferite .Pozitia si inaltimea quadrotorului
sunt controlate intr o bucla interioara , apoi intr o bucla exterioara se controleaza viteza si pozitia .

4.3.1. Bucla interioara

Vectorul de stare este :


34

X int ern z

u1

u2

u3

u4

u1

u 2

u3

(4.9)

Avem urmatorul vector de intrare :

U int ern u1 u2 u3 u4 (4.10)


T

Avem:

X int ern Aint ern X int ern Bint ernU int ern

0 1 0 0 0 0 0 0

(4.11)

0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1

0
1

m
0
0
0

0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0

0
0
0

0
0
0
cos( 0 )
I xx
sin( 0 )
cos( 0 ) I xx
sin( 0 ) tan( 0 )
I xx
0
0
0

0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0

1
0.4895

0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0

0
0
0
sin( 0 )

I yy
cos( 0 )
cos( 0 ) I yy
cos( 0 ) tan( 0 )
I yy
0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

1
0
0

0
1
0

1
0.8696
0

(4.12)

35

1
0.8696

1
I zz
0
0
0
1

0.314

1.873
0.4895

1.8
0.48
0

Bint ern

0
0

0
0

0
0

0
0
0

0
0

1
0.4895

0
0
0

0
0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

1
0.8696

1
0.8696

0
0
0

0
0

0
0

0
0

0
1
0.314

0
(4.13)

X int e Aint e X int e Bint eU int e Aint e X int e Bint e * T *U int e _ d

0
1

u1_ d 0
c 0
u1

u
I
2 T * 2_d
u 0 s 0 yy
u3
I xx
3_ d

u
4
4 _ d 0
0

0
I
s 0 c0 xx
I yy
c 0 c0
s0

I zz
I yy

(4.14)

0 u1_ d

u 2 _ d
0 u
3_ d

u
1 4 _ d

(4.15)

36

Noua matrice B , luata in considerare este :

er Bint er * T
Bint

Variabile
control
Variabilele
de feedback

Control dupa

Control dupa

Control dupa

0.0208
0.00239
0.0208
0.00238
0.3155
0.111

z
z

-7
-5.45
-2.45

4.3.2. Bucla exterioara

Vectorii de stare si de intrare sunt :

X ext x

y x


U ext
(4.12)

T
y

Astfel liniarizarea in jurul planarii da:

X ext

Control dupa z

0
0

0
0
0
0

1
0
0
0

0
0

0
1
X
0
0

0
g

0
0
U ext
g

0
(4.13)

37

Variabile de control
Control dupa x

Control dupa y

Variabile feedback

-1.4*10^(-5)
-4.12*10^(-7)

1.412*10^(-5)
4.17*10^(-7)

Modelul stabilit cu buclele interioare si exterioare inchise , da nastere la urmatoarele caracteristici


dinamice:

Fig.4.3. Caracteristici dinamice ale sistemului cu bucla inchisa

38

4.4. Performante obtinute

4.4.1.Aplicarea legii de control precedente

Cand am aplicat legea de control anterior cu modelul complet nonlinear , simularile nu au dat rezultate
prea bune . Aceste lucru se datoreaza unui decalaj al rotorului .

4.4.2. Revizuire a structurii de control


Se adauga un bloc stabilizator pe prima cale de intrare . Rolul acestui bloc este de a impinge
quadrotorul , in functie de altitudinea cestuia . Atunci cand se doreste deplasarea se va creste tensiunea
de intrare cu 0.1V. Cand se doreste orpirea dronei, pentru o comanda mai eficienta se reduce tensiunea
cu 0.1V.

4.4.3Schema in simulinc si rezultatele obtinute:


Modelul in simulinc cu legea de control si stabilizator:

Fig.4.4.Model simulinc al sistemului cu bucla inchisa cu ajutorul modelului nonlinear.


39

Quadrotorul nu trece in pozitia dorita , dar fluctueaza in jurul valorii finale .

Fig.4.5. Caracteristici dinamice ale sistemului cu bucla inchisa utilizand modelul


complet nonlinear.

Acest are o marja foarte mica . Sistemul cu bucla inchis este sufficient de stabil datorita decalajului
motorului care poate fi subestimat. Micile oscilatii de-a lungul axei Z provin din stabilizator ceea ce
face ca forta verticala sa varieze in functie de altitudine cu +/- 0.1V .

40

Referine

[1] Benallegue, A., Mokhtari, A. and Fridman, L. (2006), "Feedback linearization and high order
sliding mode observer for a quadrotor UAV", Proceedings of the 2006 International Workshop on
Variable Structure Systems. SCHOOL OF ENGINEERING, C BALAS

[2] Bouabdallah, S., Murrieri, P. and Siegwart, R. (2005), "Towards autonomous


indoor micro VTOL", Autonomous Robots, [Online], vol. 18, no. March, 2005.
[3] Bouabdallah, S., Murrieri, P. and Siegwart, R. (2004), "Design and control of an
indoor micro quadrotor", 2004 IEEE International Conference on Robotics and
Automation, April 2004, New Orleans, pp. 4393.
[4] Bouabdallah, S., Noth, A. and Siegwart, R. (2004), PID vs LQ control techniques
applied to an indoor micro quadrotor, Swiss Federal Institute of Technology.
[5] Castillo, P., Lozano, R. and Dzul, A., (2005), Stabilization of a Mini Rotorcraft
with Four Rotors, IEEE Control Systems Magazine.
[6] Chen, M. and Huzmezan, M. (2003), A combined MBPC/2 dof H controller
for a quad rotor UAV, AIAA Atmospheric Flight Mechanics Conference, 2003,
Austin, Texas.
[7] Chen, M. and Huzmezan, M. (2003), A Simulation Model and H Loop
shaping Control of a Quad Rotor Unmanned Air Vehicle, Proceedings of MS03
Conference, 2003, Palm Springs, California.
[8] Cooke, A.K., Cowling, I.D., Erbsloeh, S.D. and Whidborne, J.F., Low cost
system design and development towards an autonomous rotor vehicle, 22nd
International Conference on Unmanned Air Vehicle Systems, April 2007, Bristol,
UK. To be presented.
[9] Cowling, I.D., Whidborne, J.F. and Cooke, A.K., MBPC for autonomous
operation of a quadrotor air vehicle, 21st International Conference on
Unmanned Air Vehicle Systems, April 2006, Bristol, UK, pp 35.1-35.9.
[10] Cowling, I.D., Whidborne, J.F. and Cooke, A.K., Optimal trajectory planning
and LQR, Proc. UKACC Int. Conf. Control 2006 (ICC2006), September 2006,
Glasgow, UK.
[11] Hoffmann, G. M., Rajnarayan, D. G., Waslander, S. L., Dostal, D., Jang, J. S.
and Tomlin, C. J. (2004), "The stanford testbed of autonomous rotorcraft for
multi agent control", Digital Avionics Systems Conference, Vol. 2, 2004, pp..
41

[12] McKerrow, P. (2004), "Modelling the Draganflyer four rotor helicopter", 2004
IEEE International Conference on Robotics and Automation, April 2004, New
Orleans, pp. 3596.
[13] Mokhtari, A. and Benallegue, A. (2004), "Dynamic feedback controller of Euler
angles and wind parameters estimation for a quadrotor unmanned aerial vehicle",
2004 IEEE international conference on robotics and automation, April 2004,
New Orleans, pp. 2359.
[14] Mokhtari, A., Benallegue, A. and Daachi, B. (2005), "Robust feedback
linearization and GHinfinity controller for a quadrotor unmanned aerial vehicle",
2005 IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, August
2005, Canada, pp. 1009.
[17] Tayebi, A. and McGilvray, S. (2004), "Attitude stabilization of a four rotor aerial
robot", 43rd IEEE Conference on Decision and Control, December 2004,
Bahamas, pp. 1216.
[18] Voos, H. (2006), "Nonlinear state dependent Riccati equation Control of a
quadrotor UAV", 2006 IEEE International Conference on Control Applications,
October 2006, Munich, pp. 2547.
[19] Waslander, S. L., Hoffmann, G. M., Jang, J. S. and Tomlin, C. J. (2005), "Multi
agent quadrotor testbed control design integral sliding mode vs reinforcement
learning", 2005 IEEE International Conference on Intelligent Robots and
Systems, August 2005, Canada, pp. 468.

42

43

44

S-ar putea să vă placă și