Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Capitolul 1. Introducere..1
Capitolul 2. Modelare..4
Capitolul 3. Abordarea matematia.8
Capitolul 4. Modelarea dinamica a roturului ..31
Capitolul 5.Referine.........................................................................................40
Capitolul 1. introducere
Un vehicul aerian fr pilot ( UAV), este o aeronav care zboar fr echipaj uman la bord.
Cel mai mult sunt folosite n domeniul militar. Exist o multitudine de forme, mrimi, configuraii i
caracteristici ale mainilor zburatoare.
Dezvoltarea aviaiei a impus concentrarea unor eforturi tiinifice i materiale fr precedent
n evoluia societii umane. Astfel, s-au realizat materiale uoare i supra- rezistente, s-au pus la punct
tehnologii de mare precizie i productivitate, inventndu-se utilaje noi. Pentru prima dat s-a aplicat n
mod riguros principiul siguranei i preciziei n funcionare a agregatelor i a aparaturii instalate la
bord. S-au conceput i realizat mijloace de combaterea zgomotului, vibraiilor, a frigului i a presiunii
atmosferice sczute, s-au inventat mijloace sofisticate de protecie i salvare a personalului navigant.
S-au dezvoltat n mod remarcabil ramuri ale tiinei precum electrotehnica (acionri electrice,
microgeneratoare de energie), electronic (aparatura de indicare i dirijare, echipamentele de
telecomunicaii, sisteme radar pentru teledetecie), fizica (cu direciile sale distincte: termotehnicamotoarele de avion, rezistena materialelor, dinamica zborului), chimia (mase plastice, combustibili
noi), etc. n acest ansamblu au fost atrase i tiine aparent colaterale, cum ar fi medicina i
meteorologia. n prezent asistm la o implicare masiv a automaticii i tehnicii de calcul, fr ajutorul
acestora zborurile aeronavelor moderne fiind practic de neconceput.
Zborul poate fi considerat ca fiind rezultatul interaciunii a trei sisteme: condiiile de mediu,
aeronava i factorul uman. Prin structura i caracteristicile lor funcionale, fiecare dintre aceste verigi
exercit influene importante de care este imperios necesar s se in cont.
Dac primul element al ansamblului (condiiile de mediu) nu poate fi influenat, n schimb celelalte
dou se afl ntr-un proces permanent evolutiv i de continu adaptare reciproc. n prezent dezvoltarea
tehnologic permite chiar realizarea unor aparate de zbor ale crorperformane depesc posibilitile
fiziologice ale omului.
Aeronava fr pilot , denumit i dron, este un aparat de zbor cruia i lipsete pilotul uman, fiind
ghidat fie de ctre un pilot automat digital aflat la bordul su, fie prin telecomand de la un centru de
control de la sol sau care este situat n alt aeronav, pilotat.
In ultimi ani , construcia dronelor a suferit o evoluie spectaculuas , datorit costurilor reduse
de producie i intreinere i conducerea acestora far a avea nevoie de pilot .
O dron este de fapt un quad-rotor , are patru elice plasate in jurul unui corp , care reprezint
microcontrolerul , bateria i senzorii. Cele patru motoare sunt folosite pentru deplasarea si controlarea
dronei ,viteza lor de rotatie fiind independent .Datorit acestei independente , se poate controla drona
dupa cele trei axe : axa de ruliu , axa de tangaj si axa de giratie , deplasarea ei este data de puterea
produs de cele patru motoare .
In imaginea de mai jos avem o dron cu patru motoare .
In acest proiect voi controla poziia folosind PID (proportional-integrator-derivator) si LQR (reglare
liniar ), fiind reprezentat printr-un model neliniar n Simulink dezvoltat cu datele experimentale .
Sistemul cu bucl inchis , este proiectat pentru a fii stabil , poziia dorit trebuie sa fie atinsa cat mai
repede posibil , far nici o eroare la starea de echilibru .
Proiectul va fi format din :
-un model in Simulink folosind tehnica de control PID
-un model Simulink folosind controlerul LQR
-fiiere Matlab asociate
-o interfa cu scopul de a regla parametrii si rula simulrile mai uor[1]
Capitolul 2. Modelare
Axele X si Y vor fi orientate catre cele doua brate , ia Z catre centru de greutate .
Dou din motoare se invart in sens trigonometric , 1 i 3 , deci vor avea semn pozitiv, iar 2 i 4 sensul
acelor de ceasornic , deci va avea semn negative.[13]
Drona este controlata prin variarea turaiei celor patru motoare . [4][5]
In figura 2.1
Fora total u1 1 2 3 4
Momentul de ruliu u 2 l ( 3 4 )
Momentul de tangaj u 3 l ( 1 2 )
Momentul de giraie u 4 v1 v2 v3 v4
R xyz
s s s c c
c s
c s s s c
s s c c s
c c
c s c s s
s c
s
c c
(2.1)[8]
- - unghi de ruliu
- - unghi de tangaj
- - unghi de giratie
s sin( )
c cos( )
t tan( )
s c
m
s
m
(2.2)
u1
u1
c c
m
u1 g
(2.3)
c
s
c
s t
s
c
c
c t
0
p
0 q
r
1
(2.4)
* s
*c c * s s
c2
*
* s
c t 2
c
0
c
*
t
* c
*t
0
c
p
s
0 q
r c
s t
0
*c
* s c *c s
c2
* s t
*c
0 c
s
0
c
s t
0
s
c
c
c t
s
c
c
c t
0
p
0 q
r
1
(2.5)
0
p
0 q
r
1
(2.6)
p
Matricea I este matricea de inertie si q
r
u 2
p
d ( I )
u 3 I q ( I )
dt
u 4
r
u 2
p
1
q I u3 I 1 ( I )
u 4
r
(2.7)
I xx
0
I yy
0
0
0
I zz
(2.8)
Se presupune c :
-unghiul in jurul axei Z este destul de mic pentru a fii neglijat [12][17]
- I xx I yy
Omitem
u1
I u 2
u3
1
obtinem ( ( I 1 ( I ) ) ) (2.9)
*c
c
I xx
u2
s
I yy
u3
I yy I zz
I xx
( * s ) *c
(2.10)
I yy I zz
s
c
*t
u2
u3
( * s )
c
c I xx
c I YY
I xx
c
*t
s t
I xx
u2
c t
I yy
u3
(2.11)
I yy I zz
1
u4
( * s )*t
I zz
I xx
(2.12)
Efectul giroscopic care rezulta din rotirea elicei , nu a fost luat in considerare . Daca luam in
considerare aceste cupluri giroscopice datorita combinatiei de rotire a celor patru motoare si a dronei ,
vom avea urmatoare acuatie:
u 2
p
q I 1 u3 I 1 ( I ) I 1Ga
u 4
r
(2.13)
Unde Ga I r ( e z ) m _ d
m _ d m _ 2 m _ 4 m _1 m _ 3
(2.14)
3. Abordarea matematia
[1]Acest capitol are rolul de a lua in consideratie toate ecuatiile de dinamica , acestea tiind sa fie
reduse la minic !
Datorita proprietatilor aerodinamice motoarele nu sunt liniare , astfel trebuiesc aflate combinatiile de
tensiune care vor fii folosite petru a pune in misare motoarele dupa putenadu-le modela .
3.1.1Combinatiile de tensiune
0
0.5
0.25 V1 V2 V3 V
V1 0.25
V
0
0.25 V4 V2
2 0.25 0.5
V3 0.25
0
0.5 0.25 V1 V
0
0.25 V2 V3 V1 V
V4 0.25 0.5
(3.1)
10
Se realizeaza prin actionarea celor patru motoare , motoare alimentate de tensiunile (V1 V2 V3 V4 )
[7][8][17]
Se observa urmatorul raspuns :
Drona planeaza cand suma tensiunii celor patru motoare este egala cu 29.2238 . Aceasta presupune o
forta vertica egala cu : m*g=2.354*9.81N.
Acum trebuie sa gasim functia de transfer pentru care raspunsul este cat mai exact.[10]
Y (s) H (s) *
1
s
1
K
H 1( s ) Y ( s ) H ( s ) *
s (1 1 s)(1 2 s ) (3.2)
11
y (t )
t
t
K
exp exp u (t )
1 2 1
2
(3.3)
H ( s ) H 1( s ) * s
H ( s)
Avem
2.105s
0.4895s 2 1.873s 1 (3.4)
2.105s a
0.489s 2 1.873s 1 (3.5)
u1
2.105s 0.0425
N /V
V1 V2 V3 V4 0.4895s 2 1.873s 1
(3.6)
12
[5]
13
Deci avem t 2 t1 3s
Stiim ca raspunsul la impuls pentu un sistem de ordin doi a caror amortizare este subunitara avem:
y (t ) A exp( n t ) sin( n 1 2 t )
(3.7)
sin( n 1 2 t1 ) 1
sin( n 1 2 t 2 ) 1
sin( n 1 2t 2 ) sin( n 1 2t 2 )
(3.8)
14
exp( n (t 2 t1 ))
y(t 2 )
A exp( n t 2 ) sin( n 1 2t 2 ) A exp( n t 2 )
ln( 2) ln( 2)
t 2 t1
3
n 1 2
(1)(3.10)
(2)(3.11)
t 2 t1
ln( 2)
(1) (2) n
3 3
2
Din
Si
(3.9)
1.07rad / sec
(3.12)
ln( 2)
ln( 2)
0.215
3 n
3 *1.07
(3.13)
(3.14)
K 1.155N.m / V
u3
u2
l 2
V4 V2 V1 V3
s
n2
K *s
1.155s
l
s
0.8696s 2 0.4018s 1
2
1
(3.15)
15
16
H (s)
K
1 * s (3.16)
0.314
K=0.045 N.m/V
De unde rezulta :
u4
0.045
V1 V3 V2 V4 0.321s 1 (3.17)
Fig.3.9.momentul de giratie si V1 V3 V2 V4
u1 , u2 , u3 , u4 .
18
Scopul acestui capitol este de a schimba variabilele de intrare in scipul de a face controlul mai usor .
Pentru a controla X, Y, Z si psi , vom lucra relatiile liniarizate dintre derivatiile x,y,z , psi si
u1,u2,u3,u4.
s c
m
u1 ,
s
m
u1 ,
c c
m
u1 g
(3,18)
19
m( g z0 )
si obtinem:
c0 c0
x x0
s0 c0
m
y y
s0
z z0
c0 c0
(u1 u1 _ 0 )
(u1 u1 _ 0 )
s0 s0
u1 _ 0 ( 0 )
u1 _ 0 ( 0 )
(3.19)
c0
u1 _ 0 ( 0 )
m
(3.20)
(u`1 u1 _ 0 )
c0 c0
s0 c0
u1 _ 0 ( 0 )
c0 s0
m
u1 _ 0 ( 0 )
(3.21)
x ( 4)
y ( 4)
s0 c0
m
s0
m
z ( 4)
u1
u1
c0 c0
m
c0
m
c0 c0
m
s0 s0
u1 _ 0
u1 _ 0
(3.22)
u1 _ 0
(3.23)
u1
s0 c0
m
u1 _ 0
c0 s0
m
u1 _ 0
(3.24)
* c
c
I xx
u2
s
I yy
u3
I yy I zz
I xx
( * s ) * c
(3.25)
I yy I zz
s
c
* t
u2
u3
( * s )
c
c I xx
c I yy
I xx
c
* t
s t
I xx
u2
c t
I yy
u3
(3.26)
I yy I zz
1
u4
( * s ) * t
I zz
I xx
(3.27)
c 0
I xx
u2
s 0
I yy
u3
(3.28)
20
s 0
c0 I xx
s 0 t0
I xx
u2
c 0
c0 I yy
u2
c 0 t0
I yy
u3
u3
1
u4
I zz
(3.29)[1]
z ( 4)
u1
( 4)
y T * u 2
x ( 4)
u3
u 4
c c
0 0
m
s
0
T
s c
0 0
(3.29)
u1 _ 0 s0 c0 s 0
u1 _ 0 s0 c0 c 0
c0 s0 c 0
(
c0 s0 s 0 ) 0
mI xx c0
mI yy
c0
c0
c 0
c0
s 0
u1 _ 0
u1 _ 0
0
m
I xx
m
I yy
c0 c0 s 0
u1 _ 0
u1 _ 0 c0 c0 c 0
s s c
s0 s0 s 0 0
mI xx 0 0 0
c0
mI yy c0
s 0 t0
c 0 t0
1
I xx
I yy
(3.30)
0 , 0 , 0
u1 _ 0
m( g z0 )
N and u 2 _ 0 u3 _ 0 u 4 _ 0 0 N .m
(3.32)
c0 c0
z ( 4)
u1
( 4)
u
2 T 1 * y
x ( 4)
u3
(3.33)
22
Cu aceasta abordare matematica , a fost proiectata o lege de reglare PID , mai jos sunt vectorul de stare
si vectorul de intrare:[1]
X [x
y z
U z ( 4)
y ( 4)
y z x y z x y z ]T
x ( 4)
(3.34)
Toate variabilele de stare trebuie sa fie modificate in scopul de a obtine un sistem stabil. Chiar daca nu
avem senzori pentru a masura x , y ,z , putem estima aceste variabile cu un filtru Kalman .Se folosest
metoda radacinilor locus, apoi vom pune in aplicare legea de control a modelului liniar si vom verifica
rezultatele.
0
0
0
0
0
0
X
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
23
0
0 0 0 0
0 0 0 0
0
0 0 0 0
0
0
0 0 0 0
0 0 0 0
0
0
0 0 0 0
0 0 0 0
0
X
U
0
0 0 0 0
0 0 0 0
0
0 0 1 0
0
0
0 1 0 0
1 0 0 0
0
1
0 0 0 0
0 0 0 1
0
(3.35)
1
0
0
0
0
0
Y
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Variabilele de
Control
Variabile
feedback
x
x
x
X
y
y
y
Y
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
Control dupa x
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
X
0
0
0
0
0
1
(3.36)
Control dupa y
Control dupa z
10
25
24.07
8.07
10
25
24.07
8.07
z
z
10
25
24.07
8.07
10
25
24
u1
2.105s 0.0425
N /V
V1 V2 V3 V4 0.4895s 2 1.873s 1
(3.37)
u3
u2
1.155s
l
N .m / V
V4 V2 V1 V3
0.8696s 0.4018s 1
(3.38)
u4
0.045
N .m / V
V1 V3 V2 V4 0.314s 1
(3.39)
2.105(V1 V2 V3 V4 ) 0.0425(V1 V2 V3 V4 )
1.155 * l (V4 V2 )
1.155 * l (V1 V3 )
0.045(V1 V3 V2 V4 )
25
(3.40)
X x
x y z x y z
x y z x y z
u1
u2
u3
u4
u1
u 2
u3
u 4
(3.41)
Y x
T (3.41)
Avem :
u1
u 2
u1
u3
u
2
A * u B *U
u
u
4
u3
u1
u4
u
2
u3
(3.42)
Cu:
0.0.4895
Au
1
0.8696
0
0
1.873
0.4895
1
0.8696
0
1
0.314
26
0.4018
0.8696
0.4018
0.8696
(3.43)
0
1
0.4895
0
Bu
0
1
0.8696
1
0.8696
0.314 (3.45)
si
u1
z ( 4)
u
( 4)
2
y A * u B *U
x
3
x
x ( 4)
u 4
u1
(3.46)
Cu:
c0 c0
0.4895m
s0
0.4895m
Ax
s0 c0
0.4895m
u1 _ 0 s0 c0 s 0
u1 _ 0 s0 c0 c 0
(
c0 s0 c 0 )
(
c0 s0 s 0 )
mI xx
c0
mI yy
c0
c0
c
c
s
u1 _ 0 0
0 u1 _ 0 0
m
I xx
m
I yy
c c s
u1 _ 0
u1 _ 0 c0 c0 c 0
( s0 s0 c 0 0 0 0 )
(
s0 s0 s 0 )
mI xx
c0
mI yy
c0
s 0 t0
c 0 t0
I xx
I yy
(3.47)
c0 c0
0.4895m
s0
Bx 0.4895m
s c
0
0
0
.
4895
m
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
(3.48)
27
0
0
0
1
I zz
1.873c0 c0
0.4895m
1.873s0
0.4895m
1.873s0 c0
0.4895m
28
3.3.3.Rezultatul simularii
Dupa graficul de mai jos rezultatele sunt bune. Timpul de solutionare a crescut usor din cauza unor
oscilatii. Sistemul in bucla inchisa este stabil . Aplicam urmatoarele valori la intrarile:
- x= -3 m
- y= 4 m
- z= -5 m
-psi= 0.2 rad
29
30
Modelul dinamicii roturului raman aceleasi , dar blocurile derivate sunt eliminate . In abordarea
anterioara subsistemul permite transformarea de la tensiuni la u1, u2 ,u3, u4. In continuare se
efectueaza urmatoarele transformari :[1]
u1 2.105(V1 V2 V3 V4 ) 0.0425(V1 V2 V3 V4 )
u2 1.155 * l (V4 V2 )
u3 1.115 * l (V1 V3 )
(4.1)
u4 0.045 * (V1 V3 V2 V4 )
31
u1 0.4895 * u1 1.873 * u1 u1
u2 0.8696 * u2 0.4018 * u2 u2
(4.2)
u3 0.8696 * u3 0.4018 * u3 u3
u4 0.314 * u4 u4
4.2.Decuplarea intrarilor
u1 _ 0
m
u1 _ 0
m
g
(4.3)
1
(u1 u1 _ 0 )
m
c 0
I xx
u2
s 0
c0 I xx
s 0
I yy
u2
u3
c 0
c0 I yy
u3
(4.4)
32
s 0 t0
I xx
u2
c 0 t0
1
u4
I zz
u3
I yy
u 2 _ d c 0 u 2
u3 _ d
u 4 _ d
s 0 I yy
c0 I xx
u3 I xx (0.8696 * ( 4 ) 0.4018 * )
I yy
u 2
I zz s 0 t0
I xx
I xx s 0
(4.5)
c 0
c0
u 2
u3 I yy (0.8696 * ( 4) 0.4018 * )
(4.6)
I zz c 0 t0
I yy
u3 u 4 I zz (0.314 * )
(4.7)
c 0
u 2
u s I yy
3 0 I
xx
u 4
0
s 0 c0
I xx
I yy
c 0 c0
s0
I zz
I yy
0
u 2 _ d
0 u3 _ d
u
4_d
1
(4.8)
33
Modelul simulink :
Cu aceasta abordare a fost proiectat un PID . Descompunem modelul dynamic in doua subsisteme iar
proiectarea legii de control a fost impartita in doua etape diferite .Pozitia si inaltimea quadrotorului
sunt controlate intr o bucla interioara , apoi intr o bucla exterioara se controleaza viteza si pozitia .
X int ern z
u1
u2
u3
u4
u1
u 2
u3
(4.9)
Avem:
X int ern Aint ern X int ern Bint ernU int ern
0 1 0 0 0 0 0 0
(4.11)
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1
0
1
m
0
0
0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0
0
0
0
0
0
cos( 0 )
I xx
sin( 0 )
cos( 0 ) I xx
sin( 0 ) tan( 0 )
I xx
0
0
0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
1
0.4895
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0
0
0
sin( 0 )
I yy
cos( 0 )
cos( 0 ) I yy
cos( 0 ) tan( 0 )
I yy
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
1
0.8696
0
(4.12)
35
1
0.8696
1
I zz
0
0
0
1
0.314
1.873
0.4895
1.8
0.48
0
Bint ern
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0.4895
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0.8696
1
0.8696
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0.314
0
(4.13)
0
1
u1_ d 0
c 0
u1
u
I
2 T * 2_d
u 0 s 0 yy
u3
I xx
3_ d
u
4
4 _ d 0
0
0
I
s 0 c0 xx
I yy
c 0 c0
s0
I zz
I yy
(4.14)
0 u1_ d
u 2 _ d
0 u
3_ d
u
1 4 _ d
(4.15)
36
er Bint er * T
Bint
Variabile
control
Variabilele
de feedback
Control dupa
Control dupa
Control dupa
0.0208
0.00239
0.0208
0.00238
0.3155
0.111
z
z
-7
-5.45
-2.45
X ext x
y x
U ext
(4.12)
T
y
X ext
Control dupa z
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
X
0
0
0
g
0
0
U ext
g
0
(4.13)
37
Variabile de control
Control dupa x
Control dupa y
Variabile feedback
-1.4*10^(-5)
-4.12*10^(-7)
1.412*10^(-5)
4.17*10^(-7)
38
Cand am aplicat legea de control anterior cu modelul complet nonlinear , simularile nu au dat rezultate
prea bune . Aceste lucru se datoreaza unui decalaj al rotorului .
Acest are o marja foarte mica . Sistemul cu bucla inchis este sufficient de stabil datorita decalajului
motorului care poate fi subestimat. Micile oscilatii de-a lungul axei Z provin din stabilizator ceea ce
face ca forta verticala sa varieze in functie de altitudine cu +/- 0.1V .
40
Referine
[1] Benallegue, A., Mokhtari, A. and Fridman, L. (2006), "Feedback linearization and high order
sliding mode observer for a quadrotor UAV", Proceedings of the 2006 International Workshop on
Variable Structure Systems. SCHOOL OF ENGINEERING, C BALAS
[12] McKerrow, P. (2004), "Modelling the Draganflyer four rotor helicopter", 2004
IEEE International Conference on Robotics and Automation, April 2004, New
Orleans, pp. 3596.
[13] Mokhtari, A. and Benallegue, A. (2004), "Dynamic feedback controller of Euler
angles and wind parameters estimation for a quadrotor unmanned aerial vehicle",
2004 IEEE international conference on robotics and automation, April 2004,
New Orleans, pp. 2359.
[14] Mokhtari, A., Benallegue, A. and Daachi, B. (2005), "Robust feedback
linearization and GHinfinity controller for a quadrotor unmanned aerial vehicle",
2005 IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, August
2005, Canada, pp. 1009.
[17] Tayebi, A. and McGilvray, S. (2004), "Attitude stabilization of a four rotor aerial
robot", 43rd IEEE Conference on Decision and Control, December 2004,
Bahamas, pp. 1216.
[18] Voos, H. (2006), "Nonlinear state dependent Riccati equation Control of a
quadrotor UAV", 2006 IEEE International Conference on Control Applications,
October 2006, Munich, pp. 2547.
[19] Waslander, S. L., Hoffmann, G. M., Jang, J. S. and Tomlin, C. J. (2005), "Multi
agent quadrotor testbed control design integral sliding mode vs reinforcement
learning", 2005 IEEE International Conference on Intelligent Robots and
Systems, August 2005, Canada, pp. 468.
42
43
44