Cap.

2
Modele pentru sisteme dinamice
2.1. Introducere
n acest capitol prezentm o scurt descriere a diferitelor modele i
parametrizri ale sistemelor liniare invariante n timp (LTI-Linear Time Invariant).
Accentul se pune pe acele idei care sunt utile n studiul problemelor de identificare
a parametrilor i de control adaptiv ce vor fi prezentate n capitolele viitoare.
Pentru nceput, vom prezenta pe scurt cteva modele canonice de stare pentru
sistemele LTI, precum i caracteristicile lor. n continuare, pentru aceeai clas de
sisteme, vom studia descrierile I/O utiliznd funcia de transfer i operatorii
difereniali. Vom defini funcia de transfer ca raportul a dou polinoame i vom
prezenta cteva proprieti de baz ale polinoamelor folosite n proiectarea
controlului i modelarea sistemelor.
Aceste modele parametrice ce vor fi prezentate, precum proprietile lor sunt
eseniale n problemele de identificare a parametrilor i control adaptiv ce vor fi
prezentate n capitolele viitoare.
Scopul acestui capitol nu este acela de a da o descriere complet a tuturor
aspectelor legate de modelarea i reprezentarea sistemelor LTI, ci mai degrab de a
prezenta un rezumat al acelor idei care vor fi utilizate n capitolele urmtoare.
Pentru detalii privind modelarea i proprietile sistemelor liniare, se recomand
urmtoarele cri standard ncepnd cu cele elementare [44, 57, 121, 180] i
continund cu cele avansate [30, 42, 95, 237, 238].

2.2. Modele n spaiul strilor

2.2.1. Descriere general
O serie de sisteme sunt descrise prinr-un set de ecuaii difereniale de forma:

x& (t ) = f ( x(t ), u (t ), t ),

x(t 0 ) = x 0

y (t ) = g ( x(t ), u (t ), t )

(2.2.1)

unde t este variabila timp, x(t) este un vector n-dimensional cu elemente reale care
reprezint starea sistemului, u(t) este un vector r-dimensional cu elemente reale
care reprezint intrarea sau comanda sistemului, y(t) este un vector l-dimensional
cu elemente reale care reprezint variabilele de ieire i care pot fi msurate, f i g
sunt funcii vectoriale de variabile vectoriale reale, n este dimensiunea strii x
denumit i ordin al sistemului, x(t0) reprezint valoarea lui x(t) la momentul iniial
t = t0 0.
Cnd f i g sunt funcii liniare de x i u, (2.2.1) ia forma:
2-1

x& = A(t ) x + B(t )u ,

x(t 0 ) = x 0

y = C T (t ) x + D (t )u

(2.2.2)

unde A(t) nn , B(t) nr , C(t) nl i D(t) lr sunt matrice cu elemente

variante n timp. Dac n plus, f i g nu depind de timpul t, se obine
x& = A x + Bu , x(t 0 ) = x 0
(2.2.3)
y = C T x + Du
unde A, B, C i D sunt matrice avnd aceleai dimensiuni ca cele din (2.2.2) dar cu
elemente constante.
Sistemul (2.2.2) va fi referit ca sistem liniar finit-dimensional variabil n timp
(LTV-Linear Time-Varying), iar (2.2.3) ca sistem LTI finit dimensional. Soluia
x(t), y(t) a sistemului (2.2.2) este dat de
t

x(t ) = (t , t0 ) x(t0 ) + t (t , ) B ()u ( ) d

0

(2.2.4)

y (t ) = C (t ) x(t ) + D(t )u (t )
unde (t ,t0 ) este matricea de tranziie definit ca o matrice care satisface ecuaia
liniar matriceal omogen:
(t , t0 )
= A(t ) (t , t0 ), (t0 , t0 ) = I
t

Pentru sistemul LTI (2.2.3), (t ,t0 ) depinde numai de diferena t-t0, adic,
(t , t0 ) = (t t0 ) = e A(t t 0 )
iar soluia x(t), y(t) a lui (2.2.3) este dat de
t

x(t ) = e A(t t 0 ) x(t0 ) + t e A(t ) Bu () d

0

(2.2.5)

y (t ) = C x(t ) + Du (t )
unde eAt poate fi calculat cu e At = L--1 {( sI A) 1} , unde L-1 reprezint
transformarea Laplace invers, iar s este variabila Laplace.
Uzual, matricea D din (2.2.2), (2.2.3) este zero, deoarece n majoritatea
sistemelor fizice nu exist o conexiune direct ntre intrri i ieiri.
n acest curs, ne vom concentra n principal asupra sistemelor SISO-LTI, cu D
= 0, dar vor exista i cteva paragrafe, n care se vor analiza pe scurt i sisteme de
forma (2.2.2) i (2.2.3).
2.2.2. Forme canonice n spaiul strilor
Considerm sistemul SISO-LTI:
x& = A x + Bu , x(t0 ) = x0

y = CT x
unde x n .
2-2

(2.2.6)

Matricea de controlabilitate Pc asociat sistemului (2.2.6) este definit prin:

Pc = [ B, AB,K An 1B ]

O condiie necesar i suficient pentru ca sistemul (2.2.6) s fie complet

controlabil este ca Pc s fie nesingular. Dac (2.2.6) este complet controlabil,
transformarea liniar
xc = Pc1 x

(2.2.7)

transform sistemul (2.2.6) n forma sa canonic controlabil

0
1
&xc = 0

M
0

0 L 0 a0
1
0 L 0 a1
0
1 L 0 a2 xc + 0 u

0
O
M
0
0 M 1 an 1

(2.2.8)

y = CcT x c
unde ai sunt coeficienii ecuaiei caracteristice asociat lui A, adic:
det( sI A) = s n + an 1s n 1 + L + a0 , iar CcT = C T Pc .
Dac n locul lui (2.2.7) utilizm transformarea
xc = M 1Pc1 x ,

(2.2.9)

unde
1 an 1
0 1
M = M M
0 0

0 0

a2 a1
a3 a2
M M ,
1 an 1

0 1
obinem urmtoarea form canonic a controllerului
L
L
O
L
L

an 1 an 2
1
0

x&c = 0
1
M
M

0
0

L
L
L
O
L

a1 a0
1

0
0
0

0
0 xc + 0 u
M
M

1
0
0

(2.2.10)

y = C0T xc
unde C0T = C T Pc M . Prin rearanjarea elementelor vectorului de stare xc, (2.2.10)
poate fi rescris n urmtoarea form care apare deseori n crile de teoria
sistemelor liniare

2-3

1
0
0
0

x&c = M
M
0
0

a0 a1

0
L
0
0
0
L

0 xc + 0 u
O
M
0 L
1

L an 2 an 1
1
0
1

(2.2.11)

y = C1T xc
unde C1 este definit corespunztor.
Matricea de observabilitate Po asociat sistemului (2.2.6) se definete prin:

CT
T
Po = C A
M
C T An 1

(2.2.12)

O condiie necesar i suficient pentru ca sistemul (2.2.6) s fie complet

observabil este ca Po s fie nesingular. Urmnd dualitatea argumentelor prezentate
mai sus pentru forma canonic controlabil i a controllerului, se ajunge la forma
observabil i a observerului cu condiia ca Po s fie nesingular [95]. Forma
canonic observabil a lui (2.2.6) obinut prin transformarea xo = Pox este:
1
0
0
0

&xo = M
M
0
0

a0 a1

L
0
L
0

O
0 xo + Bo u
0 L
1

L an 2 an 1
0
1

(2.2.13)

y = [1, 0,K, 0] xo
iar forma canonic a observerului este
an1
a
n2
x&o = M
a
1

a0

1
0
M
0
0

0 L 0
1 L 0

O 0 xo + B1 u
,
0 L 1

L 0 0

(2.2.14)

y = [1, 0, K , 0] xo
unde Bo, B1 pot fi diferite.
Dac pentru sistemul (2.2.6) de ordin n, rangul matricei de controlabilitate
asociate Pc este mai mic dect n, atunci se spune c (2.2.6) este necontrolabil.
Similar, dac rangul matricei de observabilitate Po este mai mic dect n, atunci
(2.2.6) este neobservabil.

2-4

Sistemul reprezentat prin (2.2.8), (2.2.10) sau (2.2.11) este complet controlabil
dar nu necesar i observabil. Similar, sistemul reprezentat prin (2.2.13) sau (2.2.14)
este complet observabil, dar nu necesar i controlabil. Dac sistemul (2.2.6) de
ordin n este fie neobservabil, fie necontrolabil atunci proprietile sale I/O din
condiii iniiale nule, adic x0 = 0, sunt caracterizate complet printr-un sistem
complet controlabil i observabil de ordin mai mic dect n, descris prin:
x&co = Aco xco + Bco u , xco (t0 ) = 0

(2.2.15)

T
y = Cco
xco

unde xco n r cu nr < n. Trebuie precizat c, nu mai sunt posibile reduceri

ulterioare ale ordinului sistemului (2.2.15) fr afectarea proprietilor I/O, oricare
ar fi tipul intrrii aplicate. Din acest motiv, (2.2.15) este referit ca reprezentare
minimal n spaiul strilor (de stare) a sistemului; aceasta se distinge de
reprezentarea neminimal de stare care corespunde fie unui sistem necontrolabil,
fie unui sistem neobservabil.
Un model minimal de stare nu descrie prile necontrolabile sau neobservabile
ale sistemului. n reprezentarea neminimal de stare, aceste pri pot conduce la
anumite stri nemrginite dac sistemul evolueaz din condiii iniiale nenule
asociate acestor pri. Dac n schimb prile necontrolabile sau neobservabile sunt
asimptotic stabile [95], ele vor tinde exponenial la zero i, n multe aplicaii,
efectul lor poate fi ignorat. Un sistem ale crui pri necontrolabile sunt asimptotic
stabile se numete stabilizabil, iar sistemul ale crui pri neobservabile sunt
asimptotic stabile se numete detectabil [95].
Exemplul 2.2.1. Considerm cruciorul cu dou pendule inverse prezentat n
Fig. 2.1, unde M este masa cruciorului, m1 i m2 sunt masele celor dou greuti,
iar l1 i l2 sunt lungimile celor dou pendule. Utiliznd legile lui Newton i
presupunnd c deviaiile unghiulare | 1 |, | 2 | sunt mici, ecuaiile de micare sunt
date de:
M v& = m1 g 1 m2 g 2 + u
m (v& + l && ) = m g
1

1 1

m2 (v& + l2&&2 ) = m2 g 2
m1

m2
2

l1
u

l2

Fig. 2.1. Crucior cu dou pendule inverse

2-5

unde v este viteza cruciorului, u este o for extern, iar g este acceleraia
gravitaional. Pentru a simplifica calculele, presupunem c m1 = m2 = 1 kg, iar M =
10 m1. Dac notm x1 = 1, x2 = & 1 , x3 = 1 2 , x4 = & 1 & 2 variabilele de stare,
obinem urmtoarea reprezentare de stare a sistemului:
x& = Ax + Bu
unde
x1
0

x
1
1
.
2

x = 2 , A =
0
x3
1.2( )
x
1
2

1
0
0.11
0
0
0
0 2 0.1(1 2 )

0
0
0

, B= 1
0
1

0
1 2

i 1 = g/l1, 2 = g/l2, 1 = -0.1/l1, 2 = -0.1/l2.

Matricea de controlabilitate a sistemului este dat de Pc = [B, AB, A2B, A3B].
Se poate arta c
(0.011) 2 g 2 (l1 l2 ) 2
det Pc =
l14l24
ceea ce nseamn c sistemul este controlabil dac i numai dac l1 l2 .
Presupunem c 1 este singura variabil msurabil, adic, ieirea msurabil
a sistemului este y = CTx, cu C = [1, 0, 0, 0]T.
Matricea de observabilitate a sistemului bazat pe aceast ieire este dat de:

CT
T
Po = CT A2
C A
T 3
C A

Efectund calculele, vom obine, det Po = 0.01 g 2 / l12 , evident nenul, ceea ce
nseamn c sistemul este observabil pentru y = 1.
Cnd l1 = l2, sistemul este necontrolabil. n acest caz, 1 = 2, 1 = 2, iar
matricea A i vectorul B devin:
0
1.21
A=
0
0

1
0
0 0.11
0
0
0 1

0
0
0

, B = 1
1
0
0
0

evideniind faptul c intrarea de comand u nu poate influena variabilele de stare

x3, x4. Se poate arta c pentru x3(0), x4(0) 0, toate variabilele de stare vor crete
la infinit pentru toate intrrile posibile u. Pentru l1 = l2, controlul celor dou
pendule identice este posibil numai dac unghiurile iniiale i vitezele unghiulare
sunt identice, adic, 1 (0) = 2 (0) i & 1 (0) = & 2 (0) , care face ca x3(0) = x4(0) = 0.

2-6

2.3. Modele intrare/ieire

2.3.1. Funcii de transfer

Funciile de transfer joac un rol important n caracterizarea proprietile I/O

ale sistemelor LTI i sunt larg utilizate n teoria controlului clasic.
Vom defini mai nti funcia de transfer a unui sistem LTI pornind de la
ecuaia diferenial care descrie dinamica acestui sistem.
Considerm un sistem descris prin urmtoarea ecuaie diferenial de ordin n:
y ( n ) (t ) + an 1 y ( n 1) (t ) + L + a0 y (t ) = bmu ( m ) (t ) + bm 1u ( m 1) (t ) + L + b0u (t ) (2.3.1)
di
di
(i )
y
(
t
)
,
iar
u
(
t
)
=
u (t ) ; u(t) este variabila de intrare, iar y(t)
dti
dti
este variabila de ieire; coeficienii ai, bj, i = 0, 1, ... , n - 1; j = 0, 1, ... , m, sunt
constani, iar n i m sunt constante ntregi.
Pentru a obine funcia de transfer a sistemului (2.3.1), aplicm trasformata
Laplace ambilor membri ai ecuaiei (2.3.1) considernd condiiile iniiale nule. Se
obine:

unde y (i ) (t ) =

(s

+ an1s n1 + L + a0 Y ( s ) = bm s m + bm1s m1 + L + b0 U ( s )

unde s este variabila Laplace. Funcia de transfer G(s) a lui (2.3.1) este definit
prin:
Y ( s)
b s m + bm 1s m 1 + L + b0
G(s) =
= mn
.
(2.3.2)
U ( s)
s + an 1s n 1 + L + a0
Funcia obinut prin aplicarea transformatei Laplace inverse lui G(s), adic
g(t) = L -1[G(s)], este cunoscut sub denumirea de rspuns la impuls al sistemului
(2.3.1). Atunci, y(t) = g(t) u(t), unde reprezint produsul de convoluie. Cnd
u(t) = (t ) , unde (t ) este funcia delta definit prin:
I(t ) I(t )
,
0

unde I (t) este funcia treapt unitate, atunci y(t) = g (t ) (t ) = g(t). De aceea,
cnd intrarea ntr-un sistem LTI este o funcie delta (denumit adesea impuls
unitate) la t = 0, ieirea sistemului este egal cu g(t), rspunsul la impuls.
Spunem c G(s) este proprie dac G( ) este finit, adic n m, este strict
proprie dac G( ) = 0 , adic n > m i improprie, dac n = m.
Gradul relativ n* a lui G(s) se definete ca n* = n - m, adic, n* = gradul
numitorului gradul numrtorului lui G(s).
Ecuaia caracteristic a sistemului (2.3.1) este definit prin ecuaia:
s n + an1s n1 + L + a0 = 0 .
(t ) = lim

ntr-o manier similar, funcia de transfer a unui sistem LTI poate fi definit
pornind i de la descrierea sistemului prin ecuaiile de stare (2.2.3). Aplicarea
transformatei Laplace fiecrui membru din (2.2.3) conduce la:
2-7

sX ( s ) x(0) = A X ( s ) + BU ( s )
Y ( s ) = C T X ( s ) + DU ( s )
sau

(2.3.3)

Y ( s ) = C T ( s I A) 1 B + D U ( s ) + C T ( s I A) 1 x(0)
Considernd condiiile iniiale nule, adic, x(0) = 0, se obine:
Y (s) = G(s)U(s)

(2.3.4)

unde G ( s ) = C T ( s I A) 1 B + D se numete funcie de transfer matriceal, n

cazul sistemelor cu mai multe intrri i mai multe ieiri, i, funcie de transfer n
cazul sistemelor SISO.
G(s) se poate de asemenea reprezenta prin:
G(s) =

C T {adj ( s I A)}B
+D
det( s I A)

(2.3.5)

unde adj(Q) reprezint adjuncta matricei ptratice Q n n . Elementul (i, j) notat

cu qij al adj(Q) se calculeaz ca qij = (1)i + j det(Qij ) , i, j = 1, 2,K, n , unde
Q ji ( n 1)( n 1) este o submatrice a lui Q obinut prin eliminarea liniei j i a

coloanei i a matricei Q.
Din (2.3.5) este clar c polii lui G(s) sunt inclui n valorile proprii ale lui A.
Spunem c A este stabil dac toate valorile sale proprii sunt situate n Re[s] < 0,
caz n care G(s) este o funcie de transfer stabil. Rezult c det( sI A) = 0 este
ecuaia caracteristic a sistemului cu funcia de transfer dat de (2.3.5).
Dac n (2.3.3) i (2.3.4) trecerea de la reprezentarea de stare la o descriere
printr-o funcie de transfer s-a fcut ntr-o manier foarte simpl, calea invers,
adic trecerea de la o descriere printr-o funcie de transfer proprie, la o reprezentare
de stare, nu este aa de simpl. Este totui adevrat afirmaia c, pentru fiecare
funcie de transfer proprie G(s) exist matricele A, B, C i D astfel nct
G ( s ) = C T ( s I A) 1 B + D . Ca exemplu, considerm un sistem cu funcia de
transfer
b s m + bm1s m1 + L + b0 Y ( s )
=
G(s) = m n
U ( s)
s + an1s n1 + L + a0
unde n > m. Atunci, sistemul poate fi reprezentat n forma controlabil

an 1 an 2
1
0
&x = 0
1
M
M
0
0

L
L
L
O
L

a1 a0
1
0
0
0
0
0 x + 0 u
M
M

0
1
0

y = [0, 0, K, bm , bm 1 ,K, b0 ] x
sau n forma observabil
2-8

(2.3.6)

 an 1
an 2
x& = M

a1
a0

1
0
M
0
0

0 L 0
0
1 L 0
M
O 0 x + bm u

M
0 L 1
0
L 0 0

(2.3.7)

y = [1, 0,K, 0] x
Dar, pentru acelai sistem se pot genera nc multe alte reprezentri de stare
care s-i descrie proprietile I/O.
Formele canonice (2.3.6) i (2.3.7), au cteva proprieti importante care vor fi
utilizate n capitolele urmtoare. De exemplu, dac notm cu (Ac, Bc, Cc) i (Ao, Bo,
Co) matricele corespunztoare din forma controlabil (2.3.6) i respectiv din forma
observabil (2.3.7), se pot stabili relaiile:

[adj ( sI Ac )]Bc = [ s n 1 ,K, s,1]T = n 1 ( s )

(2.3.8)

CoT adj ( s I Ao ) = [ s n 1 ,K, s,1] = Tn 1 ( s )

(2.3.9)

ale cror pri drepte sunt independente de coeficienii lui G(s).

O alt proprietate important const n aceea c cei n+m+1 coeficieni al lui
G(s) apar explicit n tripletele (Ac, Bc, Cc) i respectiv (Ao, Bo, Co), sau altfel spus
tripletul (Ac, Bc, Cc), respectiv (Ao, Bo, Co), este caracterizat complet de cei
n + m + 1 parametri care sunt egali cu coeficienii polinoamelor din G(s).
Dac n G(s) nu exist simplificri poli-zerouri atunci att (2.3.6) ct i (2.3.7)
constituie reprezentri minimale de stare ale aceluiai sistem. Dac n G(s) exist
simplificri poli-zerouri, atunci (2.3.6) este neobservabil, iar (2.3.7) este
necontrolabil. Dac simplificrile poli-zerouri ale lui G(s) se fac n Re[s] < 0,
adic, polii stabili se simplific cu zerouri stabile, atunci (2.3.6) este detectabil, iar
(2.3.7) este stabilizabil. Similar, un sistem descris printr-o reprezentare de stare
este neobservabil sau necontrolabil, dac i numai dac funcia de transfer a
sistemului conine simplificri poli-zerouri. Dac prile neobservabile sau
necontrolabile ale sistemului sunt asimptotic stabile, atunci simplificrile polizerouri apar n Re[s] < 0.

O alt abordare pentru reprezentarea ecuaiei difereniale (2.3.1) const n

d ()
, care are urmtoarele proprieti:
utilizarea operatorului diferenial p () =
dt
(i ) p( x) = x& ;
(ii ) p( x y ) = x& y + x y&

unde x i y sunt orice funcii derivabile ce depind de timp i x& = d x(t ) / d t .

Operatorul invers a lui p, notat cu p -1 sau cu 1/p este definit prin
t
1
( x) = 0 x( ) d + x(0) , t 0 ,
p
unde x(t) este o funcie integrabil. Operatorii p i 1/p sunt legai de operatorul
Laplace s prin urmtoarele ecuaii:
2-9

L { p ( x)} x ( 0 ) = 0 = s X ( s ) , respectiv L {(1 / p)( x)} x ( 0) = 0 = (1 / s ) X ( s )

unde L este transformata Laplace i x(t) este orice funcie derivabil n raport cu
timpul. Utiliznd definiia operatorului diferenial, relaia (2.3.1) poate fi scris n
forma compact:
R(p)(y) = Z(p)(u)
n

(2.3.10)

n 1

unde R ( p ) = p + an1 p + L + a0 , Z ( p ) = bm p + bm1 p

operatori difereniali polinomiali [226].
Ecuaia (2.3.10) are aceeai form ca
R(s)Y(s) = Z(s)U(s)

m 1

+ L + b0 se numesc

(2.3.11)

obinut prin aplicarea transformatei Laplace ambilor membri ai ecuaiei (2.3.1), n

condiii iniiale nule. De aceea, pentru condiii iniiale nule, se poate trece de la
reprezentarea (2.3.10) la (2.3.11) i vice versa prin simpla nlocuire a lui s cu p sau
p cu s. De exemplu, sistemul
s+b
Y (s) = 2 0 U (s)
s + a0
poate fi scris sub forma, (p2 + a0)(y) = (p + b0)(u), cu y(0) = y& (0) = 0, u(0) = 0 sau,
prin abuz de notaie (deoarece niciodat nu vom definit operatorul (p2 + a0)-1), sub
forma:
p+b
y (t ) = 2 0 u (t )
p + a0
Observaie. Datorit similaritii formelor (2.3.11) i (2.3.10), vom utiliza s
pentru a nota att operatorul diferenial, ct i variabila Laplace, i vom exprima
sistemul (2.3.1), n condiii iniiale nule, sub forma:
y=

Z (s)
u
R( s)

(2.3.12)

unde y i u reprezint Y (s ) i respectiv U(s), cnd s este folosit ca operator

Laplace, iar y i u reprezint y(t) i respectiv u(t), cnd s este folosit ca operator
diferenial.
Relaia G(s) = Z(s)/R(s) din (2.3.12) este deseori referit ca filtru cu intrarea
u(t) i ieirea y(t).
Exemplul 2.3.1. Considerm sistemul de ecuaii care descrie micarea
cruciorului cu dou pendule din Exemplul 2.2.1, unde y = 1 este singura ieire
msurat. Eliminarea variabilelor 1, 2 i & 2 prin substituire, conduce la
urmtoare ecuaie diferenial de ordinul patru:

y ( 4 ) 1.1(1 + 2 ) y ( 2) + 1.21 2 y =1 u ( 2) 1 2 u
unde i, i, i = 1, 2, sunt cele definite n Exemplul 2.2.1, care leag intrarea u cu
ieirea msurat y. Aplicnd transformata Laplace ambilor membri ai acestei
ecuaii, n condiii iniiale nule, se obine:
2 - 10

[ s 4 1.1(1 + 2 ) s 2 + 1.21 2 ]Y ( s ) = (1 s 2 1 2 )U ( s )
De aici, se deduce c funcia de transfer a sistemului de la u la y va fi:
Y ( s)
1 s 2 1 2
= G(s)
= 4
U ( s ) s 1.1(1 + 2 ) s 2 + 1.21 2
Pentru l1 = l2, avem 1 = 2, 1 = 2, i

G(s) =

1 ( s 2 1 )
1 ( s 2 1 )
=
s 4 2.21 s 2 + 1.212 ( s 2 1 )( s 2 1.21 )

are dou simplificri poli-zerouri. Deoarece 1 > 0, una dintre cele dou
simplificri pol-zerou se face n Re[s] > 0 ceea ce arat c orice reprezentare de
stare a sistemului cu o funcie de transfer de ordinul patru nu este stabilizabil.
2.3.2. Polinoame coprime

Proprietile I/O ale majoritii sistemelor studiate n acest curs sunt

reprezentate prin funcii de transfer proprii exprimate ca raport a dou polinoame n
s cu coeficieni reali, adic,
Z ( s)
G (s) =
,
(2.3.13)
R( s)
unde Z ( s ) = bm s m + bm1s m1 + L + b0 , R ( s ) = s n + an 1s n 1 + L + a0 i n m.
Proprietile sistemului asociat cu G(s) depind foarte mult de proprietile lui
Z(s) i R(s). n aceast paragraf, vom reaminti cteva proprieti generale ale
polinoamelor ce vor fi utilizate n capitolele urmtoare pentru analiza i proiectarea
algoritmilor de comand.
Definiia 2.3.1. Se consider polinomul X ( s ) = an s n + an 1s n 1 + L + a0 . Se
spune c X(s) este monic dac an = 1 i X(s) este Hurwitz dac toate radcinile lui
X(s) = 0 sunt plasate n Re[s] < 0. Spunem c gradul lui X(s) este n dac
coeficientul an a lui sn satisface an 0.
Definiia 2.3.2. Un sistem cu o funcie de transfer dat de (2.3.13) este cu
minim de faz dac Z(s) este Hurwitz; sistemul este stabil dac R(s) este Hurwitz.
Aa cum s-a menionat n paragraful 2.3.1, o reprezentare a sistemului este
minimal dac funcia de transfer corespunztoare nu conine simplificri polizerouri, adic, dac polinoamele de la numrtorul i numitorul funciei de transfer
nu au ali factori comuni dect o constant. Definiia urmtoare este des utilizat n
teoria controlului pentru caracterizarea polinoamelor cu factori necomuni.
Definiia 2.3.3. Se spune c dou polinoame a(s) i b(s) sunt coprime (sau
relativ prime) dac ele nu au ali factori comuni dect o constant.
O caracterizare important a coprimaritii a dou polinoame este dat de
urmtoarea Lem.
Lema 2.3.1. (Identitatea Bezout). Dou polinoame a(s) i b(s) sunt coprime
dac i numai dac exist polinoamele c(s) i d(s) astfel nct:
2 - 11

c(s)a(s) + d(s)b(s) = 1
Pentru demonstraia Lemei 2.3.1, vezi [73, 237].
Pentru o pereche de polinoame coprime a(s) i b(s), identitatea Bezout poate
avea un numr infinit de soluii c(s) i d(s) aa cum reiese din exemplul urmtor.
Exemplul 2.3.2. Considerm polinoamele coprime a( s ) = s + 1 , b( s ) = s + 2 .
Atunci, identitatea Bezout este satisfcut pentru
c( s ) = s n + 2s n 1 1 , d ( s ) = s n s n1 + 1
i orice n 1 .
Coprimaritatea este o proprietate important i intens exploatat n teoria
controlului pentru proiectarea schemelor de conducere corespunztoare sistemelor
LTI. O teorem important, foarte utilizat n proiectarea i analiza controlului,
este urmtoarea.
Teorema 2.3.1. Dac a(s) i b(s) sunt polinoame coprime cu gradele na i
respectiv nb, cu na > nb, atunci, pentru orice polinom arbitrar a*(s) cu gradul
na* na, ecuaia polinomial
a(s)l(s) + b(s)p(s) = a*(s)

(2.3.14)

are o soluie unic polinoamele l(s) i p(s) ale cror grade nl i respectiv np,
satisfac condiiile np < na, nl max(na* - na, nb - 1).
Demonstraie. Din Lema 2.3.1, rezult c exist polinoamele c(s) i d(s) astfel
nct
a(s)c(s) + b(s)d(s) = 1.
(2.3.15)
nmulind ambii membri ai ecuaiei (2.3.15) cu polinomul a*(s), obinem:
a*(s)a(s)c(s) + a*(s)b(s)d(s) = a*(s).

(2.3.16)

mprim a (s)d(s) prin a(s), adic,

a* ( s )d ( s )
p( s)
= r ( s) +
a( s)
a( s)
unde r(s) este polinomul ct de grad na* + nd - na, na*, na i nd fiind gradele lui
a*(s), a(s) i respectiv d(s), iar p(s) este restul cu gradul np < na. Utiliznd
a*(s)d(s) = r(s)a(s) + p(s),
membrul stng al lui (2.3.16) se exprim sub forma
a*(s)a(s)c(s) + r(s)a(s)b(s) + p(s)b(s) = [a*(s)c(s) + r(s)b(s)]a(s) + p(s)b(s),
care ne permite s rescriem (2.3.16) sub forma
l(s)a(s) + p(s)b(s) = a*(s),

(2.3.17)

unde l(s) = a (s)c(s) + r(s)b(s). Din ecuaia anterioar se deduce c gradul lui
l(s)a(s) = gradul lui (a*(s) - p(s)b(s)) max{na*, np + nb}. Deci, gradul lui l(s),
notat cu nl, satisface nl max{ na* - na, np + nb na}. Mai mult, putem stabili c
polinoamele l(s) i p(s) din (2.3.17) cu gradele nl i np satisfac urmtoarele
inegaliti: nl max{ na* - na, np + nb na} i respectiv np < na. Cum din np < na se
deduce c np na - 1, gradul nl satisface de asemenea nl max{ na* - na, nb 1}.
2 - 12

Vom demonstra unicitatea lui l(s) i p(s) procednd astfel: Presupunem c (l1(s),
p1(s)), (l2(s), p2(s)) sunt dou soluii ale lui (2.3.17) adic,
a(s)l1(s) + b(s)p1(s) = a*(s), respectiv a(s)l2(s) + b(s)p2(s) = a*(s),
care satisfac urmtoarele condiii de grad: np < na, nl max{ na* - na, nb 1}.
Scznd a doua ecuaie din prima, se obine
a(s)(l1(s) - l2(s)) + b(s)(p1(s) - p2(s)) = 0

(2.3.18)

care va determina
b( s )
l ( s ) l1 ( s )
= 2
a ( s ) p1 ( s) p2 ( s )

(2.3.19)

Deoarece np < na, rezult c n (2.3.19) polinoamele b(s), a(s) au factori comuni,
ceea ce contrazice ipoteza c a(s) sunt b(s) coprime. Astfel, l1(s) = l2(s) i p1(s) =
p2(s), ceea ce conduce la faptul c soluia l(s) i p(s) a lui (2.3.17) este unic, i
demonstraia este complet.
Dac nu se impun constrngeri asupra gradelor lui l(s) i p(s), ecuaia (2.3.14)
are o infinitate de soluii. Ecuaiile de forma (2.3.14) se numesc ecuaii Diofantice
i sunt utilizate n proiectarea algebric a regulatoarelor pentru procese LTI.
Exemplul urmtor ilustreaz modul de utilizare a Teoremei 2.3.1 pentru proiectarea
unui sistem de conducere stabil.
Exemplul 2.3.3. Considerm procesul descris prin:
s 1
y= 3 u
(2.3.20)
s
Se dorete o alegere a intrrii u(t) astfel nct ecuaia caracteristic a sistemului n
circuit nchis s fie descris prin a*(s) = (s + 1)5, adic, u trebuie aleas astfel nct
sistemul n circuit nchis s fie descris prin:

(s + 1)5 y = 0.

(2.3.21)

Considerm o comand de forma

p( s)
u=
y
l ( s)

(2.3.22)

unde l(s) i p(s) sunt polinoame cu coeficieni reali ale cror grade i coeficieni
trebuie s fie determinate. nlocuind (2.3.22) n (2.3.20), se obine urmtorul sistem
n circuit nchis, s 3l ( s ) y = ( s 1) p( s ) y , sau, [ s 3l ( s) + ( s 1) p ( s)] y = 0 .
Dac l(s) i p(s) se aleg astfel nct s satisfac ecuaia Diofantic:
l(s)s3 + p(s)(s - 1) = (s + 1)5,

(2.3.23)

atunci sistemul n circuit nchis devine identic cu cel dorit, dat de (2.3.21).
ntruct (2.3.23) poate avea un numr infinit de soluii pentru l(s) i p(s),
pentru a alege l(s) i p(s) cu gradul cel mai mic folosim Teorema 2.3.1. Conform
Teoremei 2.3.1, ecuaia (2.3.23) are o soluie unic l(s), p(s) cu gradul cel mult 2.
Ca urmare, presupunem c l(s), p(s) au forma: l(s) = l2s2 + l1s + l0 , respectiv p(s) =
2 - 13

p2s2 + p1s + p0, pe care le introducem n (2.3.23) i obinem urmtoarea ecuaie

polinomial
l2s5+l1s4+(l0+p2)s3+(p1-p2)s2+(p0-p1)s-p0 = s5+5s4+10s3+10s2+5s+1.
Egalnd coeficienii acelorai puteri ale lui s din cei doi membrii ai ecuaiei
anterioare, se obin ecuaiile algebrice:
l2 = 1, l1 = 5, l0 + p2 = 10, p1 - p2 = 10, p0 - p1 = 5, -p0 = 1,
care au soluia unic l2 = 1, l1 = 5, l0 = 26, p2 = -16, p1 = -6, p0 = -1. Deci,
l(s) = s2 + 5s + 26, p(s) = -16s2 - 6s 1.
Rezult ca mrimea de comand din (2.3.22) este dat de:
16s 2 + 6s + 1
y.
s 2 + 5s + 26
O alt caracterizare a coprimaritii pe care o vom folosi n capitolele
urmtoare este dat de urmtoarea teorem:
Teorema 2.3.2 (Teorema lui Sylvester). Dou polinoame
u=

a( s ) = an s n + an1s n1 + L + a0 , b( s) = bn s n + bn1s n1 + L + b0
sunt coprime dac i numai dac matricea Sylvester Se asociat lor este
nesingular, unde Se este o 2n 2n matrice definit prin:
an
an 1
.

.
.

a
Se = 1
a0
0

0
M
M
0

0
an
an 1
.
.
.
a1
a0
0
M
M
0

0
0
an
an 1
.
.
.
.

L
L
O
.
.
.
.
.
.
O .
O
L 0

0
0
O
.
.
.
.
.
.
a0
0

0
0
M
M
0
an
an 1
.
.
.
a1
a0

bn
bn 1
.
.
.
b1
b0
0
0
M
M
0

0
bn
bn 1
.
.
.
b1
b0
0
0
M
0

0
0
bn
bn 1
.
.
.
.
.
O

L
L
O
.
.
.
.
.
.
.
O
L 0

0
0
O
.
.
.
.
.
.
b0
0

0
0
M

M
0
bn
bn 1
.

.
.
b1
b0

(2.3.24)

Demonstraie. Necesitatea. Considerm urmtoarea ecuaie polinomial:

a(s)c(s) + b(s)d(s) = 1
n-1

(2.3.25)

n-2

n-1

n-2

unde c(s) = cn-1s +cn-2s + L + c0, d(s) = dn-1s +dn-2s + L + d0, sunt polinoame
arbitrare cu gradul n-1. Egalnd coeficienii puterilor egale ale lui s din cei doi
membri ai lui (2.3.25), se obine ecuaia algebric

S e p = e2 n ,

(2.3.26)

unde e2n = [0, 0, ... , 0, 1]T 2 n i p = [cn-1, cn-2, ... , c0, dn-1, dn-2, ... , d0]T 2 n .
Ecuaiile (2.3.25) i (2.3.26) sunt echivalente n sensul c orice soluie a lui
(2.3.26) satisface (2.3.25) i vice versa. ntruct Se este nesingular, ecuaia
2 - 14

(2.3.26) are soluie unic pentru p. Rezult c (2.3.25) are de asemenea soluie
unic pentru c(s) i d(s) care, conform Lemei 2.3.1, conduce la concluzia c a(s),
b(s) sunt coprime.
Suficiena. Vom arta c dac a(s) i b(s) sunt coprime, atunci pentru toate
polinoamele nenule p(s) i q(s) cu gradele np < n i respectiv nq < n, avem
a(s)p(s) + b(s)q(s) 0

(2.3.27)

Dac (2.3.27) nu este adevrat, exist polinoamele nenule p1(s) i q1(s) cu gradele
n p1 < n i respectiv nq1 < n , astfel nct
a(s)p1(s) + b(s)q1(s) 0

(2.3.28)

Din ecuaia (2.3.28) se vede c b(s)/a(s) poate fi exprimat ca

b( s )
p ( s)
= 1
a( s)
q1 ( s )
care, deoarece n p1 < n i nq1 < n , conduc la ideea c a(s) i b(s) au factori comuni,
prin aceasta contrazicnd ipoteza c a(s), b(s) sunt coprime. Deci, afirmaia este
adevrat i (2.3.27) rmne adevrat.
Relaia (2.3.27) poate fi rescris sub forma

Se x 0

(2.3.29)

unde x 2 n conine coeficienii lui p(s) i q(s). Deoarece (2.3.27) este adevrat
pentru toate polinoamele nenule p(s) i q(s) cu gradele np < n i respectiv nq < n,
atunci (2.3.29) rmne adevrat pentru toi vectorii x 2 n cu x 0 , care face ca
Se s fie nesingular.
Determinantul lui Se este cunoscut sub denumirea de rezultant Sylvester i
poate fi folosit la examinarea coprimaritii unei perechi de polinoame. Dac
polinoamele a(s) i b(s) din Teorema 2.3.2 au grade diferite s presupunem nb <
na - atunci b(s) se poate exprima ca un polinom cu gradul na prin augmentarea lui
cu puteri adiionale n s ai cror coeficieni sunt considerai nuli.
Exemplul 2.3.4. Considerm polinoamele:
a(s) = s2 + 2s + 1, b(s) = s - 1 = 0s2 + s 1.
Matricea Sylvester asociat este:

1
2
Se =
1
0

0
0

1
1
Cum det Se = 4 0, rezult c a(s) i b(s) sunt polinoame coprime.
0
1
2
1

0
1
1
0

Proprietile matricei Sylvester sunt utile n rezolvarea n raport cu l(s) i p(s)

a unei clase de ecuaii Diofantice de forma l(s)a(s) + p(s)b(s) = a*(s), unde a(s),
b(s) i a*(s) sunt polinoame precizate.
2 - 15

De exemplu, ecuaia a(s)l(s) + b(s)p(s) = a*(s) cu na = n, na* = 2n 1 i nb = m

< n conduce la ecuaia algebric
Se x = f
(2.3.30)
unde S e 2 n 2 n este matricea Sylvester asociat lui a(s) i b(s), x 2 n este un
vector care conine coeficienii polinoamelor l(s) i p(s) ale cror grade, conform
Teoremei 2.3.1 sunt cel mult n 1, iar f 2 n conine coeficienii lui a*(s). Deci,
dndu-se a*(s), a(s) i b(s), se poate rezolva (2.3.30) n raport cu x, vectorul
coeficienilor lui l(s) i p(s). Dac a(s) i b(s) sunt coprime, S e1 exist i deci,
soluia lui (2.3.30) este unic i este dat de x = Se1 f . Dac a(s) i b(s) nu sunt
coprime, atunci Se nu este inversabil, i (2.3.30) are o soluie dac i numai dac
dimensiunea vectorului f este egal cu rangul lui Se. Prin calcule algebrice, se poate
arta c aceast condiie este echivalent cu faptul c a*(s) conine factorii comuni
ai lui a(s) i b(s).
Exemplul 2.3.5. Considerm aceeai problem de proiectare a comenzii ca
cea din Exemplul 2.3.3, unde comanda u de forma u = -(p(s)/l(s)) y este utilizat
s 1
pentru a fora sistemul y = 3 u s satisfac ecuaia caracteristic (s + 1)5 y = 0.
s
Trebuie s artm c polinoamele l(s) i p(s) satisfac ecuaia Diofantic
l(s)a(s) + p(s)b(s) = (s + 1)5

(2.3.31)

unde a(s) = s iar b(s) = s - 1. Matricea Sylvester Se corespunztoare lui a(s) i b(s)
este
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0

0 0 1 1 0 0
Se =
0 0 0 1 1 0

0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 0 1

Cum, det Se = -1, se deduce c a(s) i b(s) sunt coprime.

Ca i n Exemplul 2.3.3, se dorete rezolvarea lui (2.3.31) pentru coeficienii
necunoscui li, pi, i = 0, 1, 2 ai polinoamelor l(s) = l2s2 +l1s+l0 i p(s) = p2s2 +p1s+p0.
Prin egalarea coeficienilor puterilor egale ale lui s din cei doi membri ai lui
(2.3.31), se obine ecuaia algebric
Se x = f

(2.3.32)

unde f = [1, 5, 10, 10, 5, 1]T i x = [l2, l1, l0, p2, p1, p0]T. Deoarece Se este
nesingular, soluia lui (2.3.32) este dat de x = Se1 f = [1, 5, 26, 16, 6, 1]T ,
care este identic cu soluia obinut n Exemplul 2.3.3.

2 - 16

2.4. Modele parametrice ale procesului

Considerm procesul reprezentat prin urmtoarea form minimal de stare:

x& = Ax + Bu, x(0) = x0

(2.4.1)

y = CT x

unde x n , u 1 , y 1 , iar A, B i C au dimensiuni corespunztoare. Tripletul

(A, B, C) conine n2+2n elemente numite parametri ai procesului. Dac (2.4.1) este
n una din formele canonice prezentate n paragraful 2.2.2, atunci n2 elemente din
(A, B, C) sunt fixate (cunoscute), fie 0 fie 1, ceea ce nseamn c pentru a specifica
proprietile procesului sunt necesare cel mult 2n elemente. Aceste 2n elemente
sunt coeficienii numrtorului i numitorului funciei de transfer Y(s)/U(s). De
exemplu, aplicnd transformarea Laplace n (2.4.1), se obine
Y (s) = CT (sI - A)-1BU(s) + CT (sI - A)-1x0,
de unde se deduce c
Z (s)
C T {adj ( sI A)}
Y (s) =
U (s) +
x0
(2.4.2)
R( s)
R( s)
unde R(s) este un polinom de gradul n, iar Z(s) de grad cel mult n - 1. Dac n
(2.4.2), x0 = 0, se obine funcia de transfer descris prin:
y=

Z (s)
u,
R( s)

(2.4.3)

unde, fr pierderea generalitii, se poate presupune c Z(s) i R(s) sunt de forma:

Z ( s ) = bn 1s n 1 + bn 2 s n 2 + L + b1s + b0
R ( s ) = s n + an 1s n 1 + an 2 s n 2 + L + a1s + a0

(2.4.4)

Dac Z(s) are gradul m < n 1 , atunci coeficienii bi, i = n 1, n 2,K, m + 1 sunt
egali cu zero. Ecuaiile (2.4.3) i (2.4.4) arat c pentru a preciza univoc
proprietile I/O ale procesului (2.4.1) sunt necesari cel mult 2n parametri. Dac n
(2.4.3), pentru a specifica aceleai proprieti I/O, sunt utilizai mai mult dect 2n
parametri, se spune c modelul este supraparametrizat. De exemplu, modelul
y=

Z ( s) ( s)
u,
R( s) ( s)

(2.4.5)

unde (s) este Hurwitz i are gradul r > 0 , are aceleai proprieti I/O ca i
procesul descris prin (2.4.3), i, din aceast cauz, se spune c (2.4.5) este
supraparametrizat. n plus, orice reprezentare de stare a lui (2.4.5) de ordin
n + r > n este neminimal.
Pentru anumite probleme de estimare i control, parametrizrile sigure ale
procesului sunt mult mai convenabile dect alte tipuri de parametrizri. O
parametrizare a procesului util n problemele de estimare i control este cea n
care parametrii sunt considerai mpreun (reunii ntr-un vector), dar separai de
2 - 17

semnalele msurabile. Precizm c n problemele de estimare a parametrilor,

parametrii sunt considerai constante necunoscute care trebuie estimate din
msurtorile semnalelor de I/O ale procesului.
n paragraful urmtor, pentru un acelai proces, se prezint o serie de
parametrizri, utile pentru proiectarea estimatoarelor parametrilor (ce vor fi
prezentate n capitolele viitoare).
2.4.1. Modele liniar-parametrizate

Parametrizarea 1
Ecuaia (2.4.3) poate fi exprimat ca o ecuaie diferenial de ordinul n
descris prin:
y ( n ) + an 1 y ( n 1) + an 2 y ( n 2 ) + L + a1 y& + a0 y = bn 1u ( n 1) + bn 2u ( n 2 ) + L + b1u& + b0u
(2.4.6)
Dac vom introduce toi parametrii din (2.4.6) n vectorul parametrilor
* = [bn 1 , bn 2 ,K, b1 , b0 , an 1 , an 2 ,K, a1 , a0 ]T ,
iar semnalele de I/O precum i derivatele lor, n vectorul semnalelor
Y = [u ( n 1) , u ( n 2 ) ,K, u& , u , y ( n 1) , y ( n 2 ) ,K, y& , y ]T = [Tn 1 ( s )u , Tn 1 ( s ) y ]T

unde i ( s ) = [ s i , s i 1 ,K, s,1]T , atunci (2.4.6) i implicit (2.4.3), se poate exprima n

urmtoarea form compact (unde s trebuie interpretat ca operator diferenial):
T

y ( n ) = * Y

(2.4.7)

Ecuaia (2.4.7) este liniar n raport cu parametrul * , proprietate care, aa

cum se va vedea n Cap. 4 i 5, este esenial pentru proiectarea estimatoarelor
pentru estimarea lui * din msurtorile lui y(n) i Y.
Deoarece, n majoritatea aplicaiilor, singurele semnale disponibile pentru a fi
msurate sunt intrarea u i ieirea y, iar folosirea derivatelor acestora nu este
indicat, folosirea semnalelor y(n) i Y trebuie evitat.
O cale de a evita folosirea lui y(n) i Y const n a filtra fiecare membru din
(2.4.7) cu un filtru stabil de ordin n, de forma 1/(p) sau 1/(s), obinnd:
T

z = * ,

(2.4.8)

unde
T ( s )
1 ( n)
sn
T ( s )
z=
y =
y , = n 1 u , n 1
( s)
(s)
( s)
( s)

iar
( s ) = s n + n 1s n 1 + n 2 s n 2 + L + 1s + 0
este un polinom Hurwitz arbitrar n s.

2 - 18

y ,

Este clar c semnalul scalar z i vectorul semnalelor pot fi generate fr a

folosi derivatele, prin simpla filtrare a intrrii u i a ieirii y cu filtrele stabile strict
proprii s i / ( s ) , i = 0, 1, ..., n.
Dac

rescriem

pe

(s)

sub

forma

( s ) = s n + T n 1 ( s ) ,

unde

= [ n 1 , n 2 ,K, 0 ]T , z din (2.4.8) se poate scrie n forma:

z=

( s)
( s ) T n 1 ( s )
sn
y = y T n 1 y ,
y=
( s)
( s)
( s)

de unde
y = z + T
T

n 1 ( s )
y.
(s)
T

Deoarece z = * = 1* 1 + *2 2 , unde

1* = [bn 1 , bn 2 ,K, b1 , b0 ]T , *2 = [an 1 , an 2 ,K, a1 , a0 ]T ,

1 =

Tn 1 ( s )
T ( s )
u , 2 = n 1 y
(s)
( s)
T

rezult c, y = 1* 1 + *2 2 T 2 = 1* 1 + (*2 T ) 2 . Deci,

T

y = * ,
T

(2.4.9)

unde * = [1* , *2 T ]T . Ecuaiile (2.4.8) i (2.4.9) sunt reprezentate prin

schema bloc din Fig. 2.2.
u

n 1 ( s )
(s)

1*

y
+
*2

n 1 ( s)
( s)

Fig.2.2. Parametrizarea 1 a procesului

O reprezentare de stare pentru generarea semnalelor din (2.4.8) i (2.4.9) poate

fi obinut folosind identitatea [adj ( sI c )] l = n 1 ( s ) , unde c i l sunt date
prin:

2 - 19

 n1 n2
1
0
c = 0
1
M
M
0
0

L 1 0
1
0
L 0
0
L 0
0 , l = 0
M
O
M

0
L 1
0

care implic
det( sI c ) = ( s ) , ( sI c ) 1 l =

n 1 ( s )
.
( s)

Atunci, din (2.4.8) i Fig. 2.2 rezult c:

& = + lu , n
1

c 1

& 2 = c 2 ly , 2 n

(2.4.10)

y = *
T

z = y + T 2 = *
Deoarece ( s ) = det(sI c ) i (s ) este Hurwitz, rezult c c este o
matrice stabil.
Modelul parametric (2.4.10) este o reprezentare de stare neminimal a
procesului (2.4.3). Este neminimal deoarece pentru a reprezenta un sistem de
ordinul n sunt folosite 2n integratoare. ntr-adevr, funcia de transfer Y(s)/U(s)
calculat folosind (2.4.10) sau Fig. 2.2,
Y (s) Z (s) (s) Z (s)
=
=
U ( s ) R( s) ( s ) R( s)
implic n simplificri poli-zerouri stabile.
Sistemul (2.4.10) are acelai rspuns I/O ca i (2.4.3) i (2.4.1) cu condiia ca
toate condiiile iniiale s fie nule, adic, x0 = 0, 1 (0) = 2 (0) = 0 .
ntr-un proces real, starea x din (2.4.1) poate reprezenta variabile fizice, iar
starea iniial x0 poate fi nenul. Efectul strii iniiale x0 poate fi inserat n modelul
(2.4.10) utiliznd aceeai procedur prezentat aplicat ecuaiei (2.4.2) i nu
ecuaiei (2.4.3). Se poate arta c dac se consider efectul condiiei iniiale x0, se
va obine urmtoarea reprezentare de stare:
& 1 = c 1 + lu , 1 (0) = 0
& 2 = c 2 ly , 2 (0) = 0
(2.4.11)
T
y = * + 0
T

z = y + T 2 = * + 0
unde 0 este ieirea urmtorului sistem:
& = c , (0) = 0

0 = C0T
2 - 20

(2.4.12)

unde n , 0 = B0 x0 i C0 n , B0 n n sunt matrice constante care

satisfac egalitatea: C0T {adj ( sI c )}B0 = C T {adj ( sI A)} .
ntruct c este o matrice stabil, din (2.4.12) rezult c i 0 converg la
zero exponenial. Atunci, efectul condiiei iniiale nenule x0 const n apariia n
ieirea y i respectiv z a termenului 0 cu descretere exponenial la zero.
Parametrizarea 2
Considerm

modelul

parametric

y = * ,

(2.4.9),

identitatea

Wm ( s )Wm1 ( s ) = 1 , unde Wm(s) = Zm(s)/Rm(s) este o funcie de transfer cu gradul

relativ 1, iar Zm(s) i Rm(s) sunt polinoame Hurwitz. Deoarece * este un vector
constant, (2.4.9) se poate exprima sub forma:
T

y = Wm ( s )* Wm1 ( s ) .
Dac n aceast relaie notm

T ( s )
Tn 1 ( s )
1
= n 1
u,
Wm ( s )
Wm ( s ) ( s )
Wm ( s ) ( s )

y ,

unde este dat n (2.4.8), obinem:

T

y = Wm ( s )* .

(2.4.13)

ntruct toate elementele lui

n 1 ( s )
sunt funcii de transfer cel mult
Wm ( s ) ( s )

proprii, cu polii stabili, rezult c starea = [1T , T2 ]T , unde

n1 ( s )
n 1 ( s )
1 =
u , 2 =
y
Wm ( s ) ( s )
Wm ( s ) ( s )
poate fi generat fr derivarea lui y sau u. Dimensiunea lui depinde de ordinul
n al lui (s) i de ordinul lui Zm(s). Cum Zm(s) poate fi arbitrar, dimensiunea lui
poate fi de asemenea arbitrar.
Figura 2.3 prezint schema bloc a parametrizrii procesului descris prin
(2.4.13) pe care o vom denumi Parametrizarea 2.
u

1
n 1 ( s )
Wm ( s ) ( s )

1*

Wm(s)

+
*2

Fig.2.3. Parametrizarea 2 a procesului

2 - 21

n1 ( s )
Wm ( s ) ( s )

n [201], Parametrizarea 2 este denumit reprezentare cu model de referin i

este folosit n proiectarea estimatoarelor parametrilor pentru estimarea lui * ,
cnd Wm(s) este o funcie de transfer strict real-pozitiv (vezi definiia din Cap. 3).
1
,
Un caz special al lui (2.4.13) este prezentat n Fig. 2.4, unde Wm ( s ) =
s + 0
iar s + 0 este factor a lui (s), adic
( s ) = ( s + 0 ) q ( s ) = s n + n1s n1 + n2 s n2 + L + 1s + 0 ,
unde q ( s ) = s n 1 + qn 2 s n 2 + L + q1s + 1 .
Parametrizarea 2 din Fig. 2.4 a fost sugerat pentru prima dat n [131], unde a
fost folosit pentru dezvoltarea observerelor adaptive stabile. O alternativ a
modelului parametric al procesului din Fig. 2.4 poate fi obinut prin intermediul
primei separri a elementelor improprii ale lui n1 ( s ) / q ( s ) , astfel:
n1 ( s)
q (s)

1*

1
s + 0

+
*2

n 1 ( s )
q (s)

Fig.2.4. Parametrizarea 2 a procesului cu ( s ) = ( s + 0 ) q ( s ) i Wm ( s ) = 1 /( s + 0 )

Pentru orice vector c = [cn 1 , cn 2 ,K, c1 , c0 ]T n , avem

cT n 1 ( s ) cn 1s n 1 c T n 2 ( s )
=
+
q (s)
q (s)
q ( s)

(2.4.14)

unde c = [cn 2 ,K, c1 , c0 ]T , n 2 = [ s n 2 ,K, s,1]T . Cum q ( s ) = s n 1 + q T n 2 ( s ) ,

unde q = [qn 2 ,K, q1 ,1]T , avem s n 1 = q ( s ) q T n 2 ( s ) , care, dup substituire

conduce la:
cT n 1 ( s )
(c cn 1q )T n 2 ( s )
= cn 1 +
q (s)
q ( s)

(2.4.15)

Folosid (2.4.15) se obin urmtoarele expresii:

T

1*

T
(s)
n 1 ( s )
u = bn 1u + 1* n 2 u ,
q ( s)
q ( s)

T
T
(s)
(s)
*2 T n 1
y = ( n 1 an 1 ) y 2* n 2
y

q ( s)
q ( s)

2 - 22

(2.4.16)

unde

1* = b bn 1 q ,

2* = a (an 1 n 1 ) q

a = [an 2 ,K, a1 , a0 ]T ,

b = [bn 2 ,K, b1 , b0 ]T , = [ n 2 ,K, 1 , 0 ]T . Utiliznd (2.4.16), Fig. 2.4 poate fi

reconfigurat ca n Fig. 2.5.
u

n 2 (s)
q (s)

1*

+ +

1
s + 0

+
T

bn-1

2*

n 2 (s)
q (s)

n 1 an 1

Fig.2.5 Echivalentul Parametrizrii 2 din Fig.2.4

Din Fig. 2.5 se obine urmtoarea reprezentare de stare neminimal a

procesului:
T
x&1 = 0 x1 + * , x1 1
& 1 = c 1 + l u , 1 n1
(2.4.17)
& 2 = c 2 l y , 2 n1
y = x1
unde
T

* = [bn 1 , 1* , n 1 an 1 , 2* ]T , = [u, 1T , y , 2T ]T i
qn 2 qn 3 L q0
1
1

L
0
0
c =
, l = 0
M
M
O
M
0

0
L
1
0

Ca i n cazul Parametrizrii 1, dac se dorete o justificare a condiiei iniiale

x(0) = x0 0 , se obine:
T
x&1 = 0 x1 + * , x1 (0) = 0
& 1 = c 1 + l u , 1 (0) = 0
& = l y , (0) = 0
2

y = x1 + 0
unde 0 este ieirea sistemului:

& = c , (0) = 0 , n

0 = C0T
2 - 23

(2.4.18)

unde c , C0 i 0 sunt cele definite n (2.4.12).

Exemplul 2.4.1 (Parameterizarea 1). Considerm ecuaia diferenial

y(4) + a2y(2) + a0y = b2u(2) + b0u

(2.4.19)

care descrie micarea cruciorului cu dou pendule considerat n Exemplele 2.2.1,

2.3.1, unde
a2 = 1.1(1 + 2 ) , a0 = 1.2 1 2 , b2 = 1 , b0 = 1 2 .
Ecuaia (2.4.19) are aceeai form ca cea din (2.4.6) cu n = 4 i coeficienii a3 = a1
= b3 = b1 = 0. Conform (2.4.7), ecuaia (2.4.19) se poate rescrie n forma compact
T

y ( 4 ) = *0 Y0

(2.4.20)

unde *0 = [b2 , b0 , a2 a0 ]T , Y0 = [u ( 2 ) , u , y ( 2) , y ]T . ntruct y i u sunt singurele

semnale care se msoar, rezult c y(4) i Y0 nu sunt msurabile.
Dac fiecare membru din (2.4.20) este trecut prin filtrul 1 / ( s ) , unde (s) =
( s + 2) 4 = s4 + 8s3 + 24s2 + 32s + 16, se va obine
T

z = *0 0

(2.4.21)
T

s2

s4
s2
1
1
y i 0 =
u,
u,
y,
y sunt
4
4
4
4
4
( s + 2)
( s + 2)
( s + 2)
( s + 2)
( s + 2)
acum semnalele care pot fi generate prin filtrarea msurtorilor lui y i u. Deoarece
n (2.4.19) elementele a3 = a1 = b3 = b1 = 0, dimensiunea lui *0 , respectiv 0 este 4
n loc de 8, aa cum ar fi rezultat din (2.4.8).
Similar, conform (2.4.9) se obine:
unde z =

y = * ,

(2.4.22)

unde
* = [0, b2 , 0, b0 ,8, a2 24, 32, a0 16]T ,
T

T (s)
T ( s)
= 3 4 u , 3 4 y , 3 ( s ) = [ s 3 , s 2 , s, 1]T .
( s + 2)
( s + 2)
n (2.4.22) se pot separa elementele lui * , care nu depind de parametrii lui
(2.4.19) i se obine:
T

y = *0 0 + h0T
unde *0 = [b2 , b0 , a2 24, a0 16]T , h0 = [0, 0, 0, 0,8, 0, 32,0]T . Folosind
(2.4.10), se obine o reprezentare de stare a lui (2.4.21) i (2.4.22), dat de:

2 - 24

& 1 = c 1 + l u , 1 4
& 2 = c 2 l y , 2 4
T

y = * = *0 0 + h0T
T

z = *0 0
unde
1
0
8 24 32 16
0
1
0
0
0

, l = , 0 = 0
c =
0
0
0 1
0
0
0
0
0 0
1
0

1
0
0
0

0
0
0
0

0
1
0
0

0
0
0
0

0
0
1
0

0
0
0
0

0
0
0
1
T

i = [1T , T2 ]T . n loc de (2.4.22), se poate de asemenea scrie y = *0 0 T 2 ,

unde = [8, 24, 32, 16]T .
Exemplul 2.4.2 (Parametrizarea 2). Considerm acelai proces ca cel din
T

Exemplul 2.4.1, adic y = * , unde

T ( s)
T ( s)
= [0, b2 , 0, b0 ,8, a2 24, 32, a0 16] , = 3 4 u , 3 4
( s + 2)
( s + 2)
Rescriem acum pe y sub forma:
T

y .

T ( s )
1 *T
T ( s )
y=
, unde = 3 3 u , 3 3 y .
s+2
( s + 2)
( s + 2)
Prin cteva calcule simple, se obine:

1
3 ( s)
=
3
( s + 2)
( s + 2)3

s 3 1
1
s 2 0
s = 0 + ( s + 2) 3
1 0

6 12
1 0
0 1
0 0

8
0 ( s) ,
0 2
1

unde 2(s) = [s2, s, 1]T. Atunci, poate fi exprimat sub forma

(s)
T ( s )
(s)
T ( s )
= u T 2 3 u , 2 3 u , y + T 2 3 y, 2 3
( s + 2)
( s + 2)
( s + 2)
( s + 2)

y ,

unde = [6, 12, 8]T , iar * poate fi exprimat ca

T

* = *

(2.4.23)

unde
T

T ( s)
T ( s )
= [b2 , 0, b0 , 8, a2 + 24, 64, a0 + 48] , = 2 3 u , y, 2 3 y .
( s + 2)
( s + 2)
Atunci,
*

2 - 25

1 *T

s+2
O realizare de stare a lui (2.4.24) este
T
x&1 = 2 x1 + * , x1 1
y=

(2.4.24)

& 1 = c 1 + l u , 1 3
& 2 = c 2 l y , 2 3
y = x1
unde

6 12 8
1
= [ 1T , y , 2T ]T , c = 1 0 0 , l = 0 .
0 1 0
0

2.4.2. Modele parametrice biliniare

Considerm parametrizarea unei clase speciale de sisteme exprimate prin

y = k0

Z 0 (s)
u,
R0 ( s )

(2.4.25)

unde k0 este un scalar, R0(s) este monic de grad n, iar Z0(s) este monic i Hurwitz
de grad m < n. n plus, Z0(s) i R0(s) satisfac ecuaia Diofantic
unde

k0Z0(s)P(s) + R0(s)Q(s) = Z0(s)A(s)

(2.4.26)

Q( s ) = s n 1 + qT n 2 ( s ) , P( s ) = pT n 1 ( s ) , i ( s ) = [ s i , s i 1 ,K, s,1]T ,
q n 1 , p n sunt vectorii coeficienilor lui Q( s ) s n 1 , respectiv ai lui P(s),
iar A(s) este un polinom Hurwitz monic de grad 2n m 1 . Ecuaia Diofantic
(2.4.26) care pune n relaie pe Z0(s), R0(s), k0 cu P(s), Q(s) i A(s) apare n
proiectarea comenzilor, cum ar fi controlul cu model de referin, care va fi
discutat n capitolele ulterioare. Polinoamele P(s) i Q(s) sunt de regul
polinoamele asociate controllerului care, pentru un A(s) dat, trebuie calculate prin
rezolvarea ecuaiei (2.4.26). Pentru aceasta, obiectivul nostru const n a obine o
parametrizare a lui (2.4.25), n funcie de coeficienii lui P(s) i Q(s), care s fie
independent de coeficienii lui Z0(s) i R0(s). Acest obiectiv se atinge folosind
(2.4.26) pentru a elimina dependena lui (2.4.25) de Z0(s) i R0(s) dup cum
urmeaz:
Prin rescrierea lui (2.4.25) sub forma R0(s)y = k0Z0(s)u i nmulind fiecare
membru cu Q(s), se obine:
Q(s)R0(s)y = k0Z0(s)Q(s)u

(2.4.27)

nlocuind n (2.4.27) pe Q(s)R0(s) = Z0(s)(A(s) - k0P(s)) obinut din (2.4.26), se

obine:
Z0(s)(A(s) - k0P(s))y = k0Z0(s)Q(s)u
2 - 26

(2.4.28)

Cum Z0(s) este Hurwitz, vom filtra fiecare membru din (2.4.28) prin 1/Z0(s)
obinnd
A(s)y = k0P(s)y + k0Q(s)u

(2.4.29)

Rescriem (2.4.29) sub forma

A( s ) y = k0 [ pT n 1 ( s ) y + qT n 2 ( s )u + s n 1u ]

(2.4.30)

Acum exist mai multe variante.

Se poate filtra fiecare membru din (2.4.30) cu filtrul stabil 1/A(s) obinnd:
(s)
(s)
s n1
u
y + q T n2 u +
y = k0 pT n1
A( s )
A( s )
A( s )

care poate fi scris n forma compact

T

y = k0 (* + z0 )

(2.4.31)

unde
T ( s ) T ( s )
= [q , p ] , = n 2 u , n 1
A( s )
A( s )
*

T T

s n 1
y i z0 =
u.
A( s )

Se poate de asemenea filtra fiecare membru din (2.4.30) utiliznd un filtru

arbitrar stabil 1/(s) al crui ordin n satisface 2n m 1 n n 1 , obinnd
T

y = W ( s )k 0 (* + z0 )

(2.4.32)

unde acum
T

T ( s ) T ( s )
( s)
s n 1
= n 2 u , n 1
este o funcie de transfer
y , z0 =
u i W ( s ) =
( s)
( s)
A( s )
( s)
proprie.
n (2.4.31) i (2.4.32), i z0 pot fi generate prin filtrarea intrrii u i a ieirii
y a procesului. De aceea, dac u i y sunt msurabile, atunci toate semnalele din
(2.4.31) i (2.4.32) pot fi generate, singurele necunoscute posibile fiind k0 i * .
Dac k0 este cunoscut, el poate fi absorbit n semnalele i z0, conducnd la
modele care sunt afine n * , de forma:
T

y = W ( s )*

(2.4.33)

unde y = y W ( s ) k0 z , iar = k0 . Dac k0 este totui necunoscut i este parte a

parametrilor de interes, atunci (2.4.31) i (2.4.32) nu sunt afine n raport cu
parametrii k0 i * , dar k0 i * apar ntr-o form special biliniar. Din acest
motiv, definim (2.4.31) i (2.4.32) ca modele parametrice biliniare pentru a le
distinge de cele de forma (2.4.7)-(2.4.9) i (2.4.33), care sunt referite ca modeleparametrice liniare sau modele parametrice afine (sau modele afine n raport cu
parametrii). Aceste forme de modele (parametrizate liniar i bilinear) sunt destul de
2 - 27

generale pentru a include i parametrizrile anumitor sisteme ale cror dinamici nu

sunt neaprat liniare, aa cum se vede n exemplul urmtor.
Exemplul 2.4.3. Considerm sistemul neliniar scalar

x& = a0 f ( x, t ) + b0 g ( x, t ) + c0u

(2.4.34)

unde a0, b0 i c0 sunt scalari constani, f ( x, t ) i g ( x, t ) sunt funcii neliniare

cunoscute care pot fi calculate la fiecare moment de timp t, iar u i x sunt intrarea i
starea sistemului. Presupunem c f, g i u sunt astfel nct pentru fiecare condiie
iniial x(0) = x0, (2.4.34) are o singur soluie definit pentru orice t [0, ) .
Dac x i u sunt msurabile, prin filtrarea fiecrui membru al lui (2.4.34) cu un
filtru stabil strict propriu cu funcia de transfer Wf(s), modelul (2.4.34) poate fi
exprimat n forma modelului parametric (2.4.33):
T

z = W f ( s )*

(2.4.35)

unde z = sW f ( s ) x , * = [a0 , b0 , c0 ]T i = [ f ( x, t ), g ( x, t ), u ]T . n loc de (2.4.35),

relaia (2.4.34) se poate rescrie n forma
T

x& = am x + am x + *
cu am > 0, sau
T
1
x=
am x + *

s + am
Atunci,

z=x

T
1
am
*
x=
s + am
s + am

(2.4.36)

care are aceeai form cu (2.4.35) cu Wf(s) = 1/(s+am). Se poate continua i rescrie
(2.4.35) (respectiv (2.4.36)) sub forma
T

z = * f , f = W f (s )

(2.4.37)

care este de forma (2.4.8).

Exemplul prezentat demonstreaz faptul c dei parametrul * apare liniar n
(2.4.35) i (2.4.37) nu nseamn c are o dinamic liniar.
2.5. Probleme

2.1. Fie a(s) = (s + )3, b(s) = , unde , sunt constante cu 0 .

(a) Scriei matricea Sylvester asociat lui a(s) i b(s).
(b) Considerm c p0(s), l0(s) este o soluie a ecuaiei polinomiale
a(s)l(s) + b(s)p(s) = 1.

(2.5.1)

Artai c (p1(s), l1(s)) este o soluie a lui (2.5.1) dac i numai dac p1(s), l1(s) pot
fi exprimate sub forma p1(s) = p0(s) + r(s)a(s), l1(s) = l0(s) - r(s)b(s) pentru orice
polinom r(s).
2 - 28

(c) Gsii soluia lui (2.5.1) pentru care p(s) are cel mai mic grad i p(s)/l(s) este o
funcie raional proprie.
2.2. Se consider procesul de ordinul trei y = G(s)u, unde
G(s) =

b2 s 2 + b1s + b0
s 3 + a2 s 2 + a1s + a0

(a) Scriei modelul parametric al procesului n forma (2.4.8) sau (2.4.13) cnd

* = [b2, b1, b0, a2, a1, a0]T.

(b) Dac a0, a1 i a2 sunt cunoscute, adic, a0 = 2, a1 = 1 i a2 = 3, scriei un model
parametric al procesului n funcie de * = [b2, b1, b0]T.
(c) Dac b0, b1 i b2 sunt cunoscute, adic, b0 = 1, b1 = b2 = 0, dezvoltai un model
parametric n funcie de * = [a2, a1, a0]T.
2.3. Se consider sistemul cu amortizare de mai jos:
unde k este constanta resortului, f este coeficientul de frecare
vscoas sau de amortizare, m este masa sistemului, u este fora
de intrare, iar x este deplasarea masei M. Dac se consider un
resort "liniar", adic, fora ce acioneaz asupra resortului este
proporional cu deplasarea, iar fora de frecare este
proporional cu viteza x& , utiliznd legea lui Newton, se obine
urmtoarea ecuaie diferenial:
M &x& = u k x f x&
care descrie dinamica sistemului.
(a) Precizai o reprezentare de stare a sistemului.
(b) Calculai funcia de transfer dintre x i u.
T

(c) Obinei un model parametric liniar de forma z = * , unde * = [M, k, f]T, iar
z, sunt semnale care pot fi generate din msurtorile lui u i x, fr a utiliza
elemente derivative.
2.4. Verificai dac (2.4.11) i (2.4.12) sunt reprezentri de stare neminimale
ale sistemului descris prin (2.4.1). Artai c pentru aceeai intrare u(t), ieirea y(t)
este identic pentru cele dou sisteme. (Indicaie: Verificai c
C0T [adj ( sI c )]B0 = C T [adj ( sI A)]
pentru anumii C0 n , B0 n n folosind identitatea
[adj(sI - A)] = sn-1I + sn-2(A + an-1I) + sn-3(A2 + an-1A + an-2I)
+ ... + (An-1 + an-1An-2 + ... + a1I)
i alegnd C0 astfel nct (C0, c) s fie o pereche observabil.
2.5. Scriei o reprezentare de stare pentru urmtorul sistem:
(s)
(a) = n 1 u , (s) este monic de ordin n.
( s)
2 - 29

(b) =

n 1 ( s )
u , 1(s) este monic de ordin n - 1.
1 ( s )

(c) =

m (s)
u , m n 1 , 1(s) este monic de ordin n - 1.
1 ( s )

2.6. Artai c ( sI c ) 1 l = CoT ( sI o ) 1

n 1 ( s )
, unde (c, l) este
(s)

forma controller, iar (Co, o) este forma observer.

Bibliografie
[30] Chen, C.T., Introduction to Linear System Theory, Holt, Rinehart and Winston Inc.,
New York, 1970.
[42] Desoer, C.A. and M. Vidyasagar, Feedback Systems: Input-Output Properties,
Academic Press Inc., New York, 1975.
[44] Dorf, R.C. Modern Control Systems, 6th Edition, Addison-Wesley Publishing
Company, Reading, Massachusetts, 1991.
[57] Franklin, G.F., J.D. Powell and A. Emami-Naeini, Feedback Control of Dynamic
Systems, 2nd Edition, Addison-Wesley, Reading, Massachusetts, 1991.
[73] Goodwin, G.C. and K.C. Sin, Adaptive Filtering Prediction and Control, Prentice
Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1984.
[95] Kailath, T., Linear Systems, Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1980.
[121] Kuo, B. C. Automatic Control Systems, 6th Edition, Prentice Hall, Englewood Clis,
New Jersey, 1991.
[131] Luders, G. and K.S. Narendra, "A New Canonical Form for an Adaptive Observer",
IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 19, no. 2, pp. 117-119, 1974.
[180] Ogata, K. Modern Control Engineering, 2nd Edition, Prentice Hall, Englewood
Cliffs, New Jersey, 1990.
[201] Sastry, S. and M. Bodson, Adaptive Control: Stability, Convergence and Robustness,
Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1989.
[226] Tsakalis K.S. and P.A. Ioannou, Linear Time Varying Systems: Control and
Adaptation, Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1993.
[237] Wolovich, W.A., Linear Multivariable systems, Springer-Verlag, New York, 1974.
[238] Wonham, W.M., Linear Multivariable Control: A Geometric Approach, 3rd Edition,
Springer-Verlag, New York, 1985.

2 - 30