TAIMS / Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/ conf. V.E.

Oltean

BREVIAR
MATEMATIC I TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
I. Sisteme liniare continue - preliminarii matematice
Cuvinte cheie: ecuaie diferenial liniar cu coeficieni constani, ecuaie caracteristic, sistem diferenial liniar cu
coeficieni constani, matrice, polinom caracteristic al unei matrice, valori proprii, exponeniala unei matrice, sistem
dinamic liniar continuu i invariant, vector de stare (componenta liber i componenta forat), matrice de tranziie,
transformarea Laplace.

Ecuaii difereniale liniare cu coeficieni constani

Cazul omogen (liber)

Fie ecuaia diferenial liniar, omogen, cu coeficieni constani,

an

d n y (t )
d n 1 y (t )
dy (t )
+
+ ... + a1
+ a 0 y (t ) = 0,
a
n 1
n 1
n
dt
dt
dt
a i R , i = 0, n, a n 0,

( 1)

unde R este mulimea numerelor reale i t R este variabila timp (continuu). Ecuaia caracteristic
ataat ecuaiei ( 1) este

a n n + a n 1n 1 + ... + a1 + a0 = 0 .

( 2)

Numrul ntreg n 1 se numete ordinul ecuaiei difereniale. Dac se cunosc cele n rdcini ale
ecuaiei caracteristice ( 2), 1, , n, atunci se poate determina familia de soluii ale ecuaiei ( 1)
(tabelul
1);
dac,
n
plus,
se
precizeaz
cele
n
condiii
iniiale

y 0 = y (t 0 ), y 0' =

dy (t )
dt

, ... , y 0( n 1) =
t =t0

d n-1 y (t )
dt n 1

(n general, t0=0), atunci se poate determina unica

t =t0

soluie a ecuaiei ( 1), care satisface condiiile iniiale date.

Cazul neomogen (forat)
Fie u : R R o funcie continu i derivabil de ordin m i ecuaia diferenial neomogen
n

i =0

ai

d i y (t )
=
dt i

j =0

bj

d j u (t )
, ai , b j R , i = 0, n, j = 0, m, a n 0, m < n.
dt j

( 3)

Soluia general a ecuaiei ( 3) este de forma

y (t ) = y l (t ) + y f (t ) ,

( 4)

unde yl(.) este soluia ecuaiei omogene ( 1), ataate ecuaiei ( 3), iar yf(.) este o soluie particular a
ecuaiei neomogene.

Tabelul 1. Tipologia soluiilor ecuaiei difereniale omogene ( 1)

Rdcinile ecuaiei caracteristice ( 2)

Forma soluiei ecuaiei difereniale omogene ( 1).

I) n rdcini reale i distincte

1, 2,, n

y (t ) = C1e 1t + C 2 e 2t + ... + C n e nt ,
C1 ,C 2 ,..., C n constante reale

II) rdcina 1 este real i multipl de

ordinul r1,
1 r1 n

Componenta soluiei, corespunztoare rdcinii 1, este:

y1 (t ) = (C 0 t r1 1 + C1t r1 2 + ... + C r1 1 )e 1t ,
C 0 ,C1 ,..., C r1 1 constante reale

III) k rdcini reale, 1, 2,, k,

multiple, cu ordinele de multiplicitate,
respectiv,
r1, r2,, rk i

k
r
i =1 i

y (t ) = Qr1 1 (t )e 1t + Qr2 1 (t )e 2t + ... + Qrk 1 (t )e k t ,

Qri 1 (t ) = C 0 t ri 1 + C1t ri 2 + ... + C ri 1

=n

IV) dou rdcini complex conjugate,

simple1

Componentele soluiei, corespunztoare rdcinilor j , sunt:

y1 (t ) = et cos t ; y 2 (t ) = et sin t

1, 2 = j , , R

Sisteme dinamice liniare, continue i invariante

2.1

Preliminarii: elemente de algebr liniar

Fie matricea ptrat, real2

a11 L a 1n

A = M O M , aij R , i,j = 1,2,..., n .

a

n1 L a nn

( 5)

Se noteaz A = (a ij )1i , j n R nn .
Matricea unitate de ordinul n este
1 L 0

In = M O M .
0 L 1

( 6)

Polinomul caracteristic al matricei A este polinomul de grad n, definit prin

PA ( ) = det(I n A) =

a11 L
M

a n1
Fie A R

nn

a 1n

.
M
L a nn

( 7)

0

o matrice oarecare, x R M un vector nenul, cu n componente i
0

n

numrul complex C. Dac

Ax = x ,

( 8)

Dac ecuaia caracteristic are rdcini complexe multiple, se procedeaz ca n cazul III.

Rezultatele prezentate n continuare sunt mai generale, fiind valabile pentru matrice ptrate complexe A Cnn .

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
2/19

atunci se numete valoare proprie a matricei A iar x este un vector propriu asociat lui .
Consecin: valorile proprii ale matricei A sunt rdcinile ecuaiei caracteristice

PA ( ) = 0 .

( 9)

Spectrul matricei A este mulimea valorilor proprii3

( A) = {1 , 2 ,..., n } C .

( 10)

a a2
ak
ak
+
+L+
+ L = k 0
este convergent, cu aR un numr arbitrar
1! 2!
k!
k!
i fixat. Pentru orice matrice A R nn , se numete exponeniala matricei A suma seriei

Seria e a = 1 +

eA = In +

1
1
1
1 k
A + A2 + L + Ak + L =
A .
k!
1!
2!
k 0 k!

Seria ( 11) este convergent, deoarece condiia A =

i, j

( 11)

a ij < este ndeplinit A R nn [11].

Fie t R variabila timp (continuu). Exponeniala de matrice de funcii (de timp) este

e At = I n +

1
1
1
1
At + A 2 t 2 + L + A k t k + L =
( At ) k .
1!
2!
k!
k 0 k!

( 12)

Cteva proprieti ale exponenialei de matrice

P1.

e 0 nn = I n , cu 0 nn matricea nul de ordin n.

e I n = e I n = diag (e ), C (a se vedea nota4).

P2.

Dac A = diag (1 , 2 , K n ) R nn , atunci e A = diag (e 1 , e 2 , K , e n )

i e At = diag (e 1t , e 2t , K , e nt ), t R .

A) Dac A, B R nn i A B = B A atunci e A e B = e B e A = e A+ B . n plus,

e At e Bt = e Bt e At = e ( A+ B )t , t R .
B) e A(t1 +t 2 ) = e At1 e At 2 , t1 , t 2 R i A R nn .
C) e At e At = e ( A A)t = e 0nn t = I n , t R i A R nn .
Consecin: e At este inversabil i

[e At ] 1 = e At , t R i A R nn .
P4.

Derivarea unei matrice de funcii nseamn derivarea fiecrui element al matricei i

d At
e = A e At , t R i A R nn .
dt
P5.

( 13)

( 14)

Dac A, T R nn , cu T o matrice inversabil (de schimbare de coordonate), atunci

eT

( At )T

= T 1 e At T , t R .

Valorile proprii sunt reale sau complex conjugate, deoarece polinomul caracteristic PA() are coeficienii reali.
a K 0

4
diag (a ) = M O M este matricea ptrat care are elementele de pe diagonal egale cu a i restul elementelor nule.
0 K a

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
3/19

2.2

Sisteme dinamice liniare, continue i invariante

Un sistem dinamic liniar, continuu, invariant (cu coeficieni constani), monovariabil (cu o intrare i o
ieire), notat ()( A, b, c T ) , este descris de ecuaiile de stare

unde:

() x(t ) = Ax(t ) + bu (t ), x(t 0 ) = x 0 ,

y (t ) = c T x(t ),
u (.) : R R este continu (eventual pe poriuni),

( 15)

x1 (t )

x(t ) = M R n este vectorul de stare (sau starea sistemului),

x (t )
n
u (t ) U R este intrarea (sau comanda), cu U mulimea valorilor intrrii,
y (t ) R este ieirea (sau msura), respectiv, la momentul t R ,
x(t 0 ) = x0 este condiia iniial, (n general, t0=0),

A R nn este matricea sistemului ( 15) (de forma ( 5)),

b1

b = M R n1 este vectorul coloan al coeficienilor intrrii, iar
b
n

c T = (c1 K cn ) R 1n este vectorul linie al coeficienilor ieirii.

n ( 15), x(t 0 ) = x0 concentreaz toat istoria sistemului care influeneaz evoluia acestuia pentru
t t0 .
Starea sistemului ( 15), la un moment t t 0 , este

x(t ) = e A(t t0 ) x0 +

e
t0

A ( t )

bu ( )d ,

( 16)

iar ieirea sistemului ( 15) este

y (t ) = c T e A(t t0 ) x 0 + c T

t0

e A(t ) bu ( )d .

( 17)

n expresia ( 16), starea este suma dintre component liber xl (t ) = e A(t t0 ) x0 , reprezentnd
soluia

x f (t ) =

sistemului
t

e
t0

A ( t )

liber

x(t ) = Ax(t ) ,

cu

x(t 0 ) = x 0

componenta

forat

bu ( )d , ce depinde de intrarea u. Similar, rspunsul ( 17) se descompune n

rspunsul liber yl (t ) = cT e A(t t 0 ) x0 i rspunsul forat y f (t ) = c T

e
t0

A( t )

bu ( )d .

(t ) = e A(t t0 ) , t R , se numete matricea de tranziie de la t0 la t a sistemului ( 15), iar

relaia ( 16), cu t R , este soluia sistemului diferenial din ( 15).
Includerea perturbaiilor n modelul unui sistem dinamic liniar, continuu, invariant i
monovariabil
Dac se consider att aciunea perturbaiilor v, ct i o distincie ntre msur i mrimea reglat,
atunci modelul ( 15) se rescrie sub forma

x(t ) = Ax(t ) + bu (t ) + ev v(t ), x(t 0 ) = x 0 ,

() y (t ) = c T x(t ),
( 18)

T
z (t ) = g x(t ),

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
4/19

unde: u (.) : R R este continu (eventual pe poriuni), x(t ) R n , u (t ) R , y (t ) R , A R nn ,

b R n1 i cT R 1n au, respectiv, aceeai semnificaie ca n ecuaiile ( 15); v(t ) R este perturbaia

i z (t ) R este mrimea reglat (sau de calitate), respectiv, la t R ; ev = (ev 1 K ev n ) R n1 este

T

vectorul coeficienilor perturbaiei v, iar g T = ( g1 K g n ) R 1n este vectorul coeficienilor

mrimii z.
x0
u
Intrare

() xR n
(stare)

Perturbaia
v

x0
y

Comanda u

Ieire

() xR n
(stare)

Msura y

Mrimea reglat z
a)
b)
Fig. 1 a) Schema bloc a sistemului dinamic descris de ecuaiile de stare ( 15); b) schema bloc a modelului sistemic ( 18).

Modelul unui sistem dinamic liniar, continuu i multivariabil

Un sistem dinamic liniar, continuu, invariant, multivariabil (cu m intrri i p ieiri) i neperturbat este
descris de ecuaiile de stare

() x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ), x(t 0 ) = x 0 ,
y (t ) = Cx(t ),
unde:

( 19)

u (.) : R R m este continu (eventual pe poriuni),

x1 (t )

x(t ) = M R n este vectorul de stare,

x (t )
n
u1 (t )

u (t ) = M R m este vectorul de comenzi (sau comanda),

u (t )
m
y1 (t )

y (t ) = M R p este vectorul ieirilor (sau msurilor),

y p (t )
A R nn este matricea sistemului,
B R nm este matricea coeficienilor intrrilor, iar
C R pn este matricea coeficienilor ieirilor.

x0
u1
um

.
.
.

()

y1
xRn

.
.
.

yp

Fig. 2 - Schema bloc a sistemului multivariabil ( 19).

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
5/19

Liniarizarea ecuaiilor de stare ale unui sistem neliniar, continuu, multivariabil, invariant i
neperturbat. Puncte staionare.
Fie ecuaiile neliniare i invariante ale unui sistem cu m intrri5

x(t ) = f ( x(t ), u (t )) , x(t 0 ) = x 0 ,

unde u (.) : R R

( 20)

este continu (eventual pe poriuni), iar x(t ) = (x1 (t ) K x n (t ) ) R n i

T

u (t ) = (u 1 (t ) K u m (t ) ) R m sunt, respectiv, starea i intrarea (sau comanda) la momentul t R .

T

f = ( f1 K

f n ) este un vector de funcii difereniabile, f i : R n R m R , i = 1,2,K, n .

T

( x * , u * ) R n R m este un punct staionar al sistemul ( 20) dac f ( x * , u * ) = 0 .

Definim abaterile x(t ) = x(t ) x * i u (t ) = u (t ) u * . Ecuaiile de stare liniare de forma ( 19)
se obin, n general, prin liniarizarea ecuaiilor neliniare ( 20) n jurul unui punct staionar
( x * , u * ) R n R m i reprezint dinamica micilor abateri n jurul punctului staionar ales.
Matricele A i B din ( 19) se obin, respectiv, conform relaiilor urmtoare:

f1 ( x, u )
f1 ( x, u )
L

xn
x1

A=
M
O
M
f n ( x, u )
f n ( x, u )
L
x
x n * *
1

( x = x ,u =u )

( 21)

f1 ( x, u )
f1 ( x, u )
L

u m
u 1

M
M
B=
f n ( x, u )
f n ( x, u )
L

u m ( x = x* ,u =u* )
u 1
1. Ecuaiile de stare ale unui sistem dinamic permit o evaluarea a comportrii interne a
sistemului. Componentele vectorului de stare se numesc variabile de stare (sau variabile
interne).
2. Modelul monovariabil ( 15) este o particularizare a modelului ( 19).
3. Modelele ( 15), ( 18) i ( 19) sunt adecvate cercetrilor teoretice (calcule analitice privind
proprietile sistemelor), aplicrii tehnicilor de optimizare dinamic cu criteriu ptratic [3]
i aplicrii metodelor numerice de integrare.
4. Calculul componentei libere a strii unui sistem liniar ( 15), (( 18) sau ( 19)) este relativ
simplu i intervine n definiia stabilitii interne a sistemului dinamic respective.
5. Fr a intra n detalii, reamintim c oricrei ecuaii difereniale, liniare, cu coeficieni
constani, de ordinul n, de forma ( 3), i se poate asocia o familie de ecuaii de stare ( 15),
adic o familie de triplete ()( A, b, c T ) . Aceast transformare de modele se face, n
principiu, prin scrierea unui sistem diferenial (neunic!) de ordinul n (alctuit din n ecuaii
difereniale de ordinul nti), pe baza ecuaiei ( 3). Problema alegerii variabilelor de stare
este o chestiune nu ntotdeauna simpl.

Pentru simplitate, se consider c ntregul vector de stare se regsete la ieire.

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
6/19

3
3.1

Transformarea Laplace
Definiie, proprieti fundamentale i exemple

Fie f : R R , t a f (t ) , o funcie real de variabila timp t R . Funcia f este o funcie de tip

original Laplace dac ndeplinete urmtoarele condiii: 1) f (t ) = 0 , pentru orice t < 0 , 2) f este
continu pe poriuni pe intervalul [0, ) i 3) M > 0 un majorant i a R , numit indice de
cretere, astfel nct f (t ) < Me at , t 0 . Se noteaz cu O mulimea funciilor original Laplace6.
Notm cu C mulimea numerelor complexe (sau planul complex) i fie s = + j C
variabila complex.
Fie f O o funcie fixat de indice a i fie semiplanul D( a) = {s C | Re( s ) = > a} .
Funcia complex F : D (a ) C , definit prin

F ( s ) L { f (t )} =

f (t )e

st

dt ,

( 22)

se numete transformata Laplace a funciei f . Se mai noteaz, pe scurt:

L

f (t ) F ( s ) sau F = L f .

( 23)

Transformarea Laplace, notat L, este un operator definit pe mulimea O, care face s corespund
oricrei funcii f O, funcia complex F = L f , definit n ( 22).
Principalele proprieti ale transformrii Laplace sunt descrise, succint, n tabelul 2, iar
transformatele Laplace ale unor funcii elementare, reprezentnd semnale uzuale n tehnica reglrii
automate, sunt listate n tabelul

3.2
Calculul transformatei Laplace inverse prin descompunerea n expresii raionale
simple
Z ( s)
, adic
P( s )
Z (s ) i P (s ) sunt polinoame cu proprietatea gr Z < gr P . Se consider problema calculului funciei

Fie f O i presupunem c transformata sa Laplace este o raional strict proprie F ( s ) =

f (t ) = L 1{F ( s )} , numit transformata Laplace invers a funciei F (s ) . Pentru aceasta, se parcurg

urmtorii pai:
Pasul 1. Se descompune raionala F (s ) n raionale simple, de forma celor din coloana din dreapta a
tabelului
Pasul 2. Pentru fiecare termen al descompunerii, se folosesc corespondenele din tabelul
Apoi, n
baza teoremei de liniaritate (tabelul 2), se calculeaz f (t ) = L 1{F ( s )} ca sum a imaginilor,
n timp, astfel obinute.
Z ( s)
n descompunerea raionalei F ( s ) =
pot s apar patru cazuri principale.
P( s )
a) Dac F (s ) are n poli reali, simpli, s1 ,K, s n , atunci

F (s) =

R
R1
+L+ n ,
s s1
s sn

( 24)

iar problema const n determinarea reziduurilor R i , i = 1, n .

6

Funciile de timp cu aceste proprieti modeleaz, printre altele, semnalele ce apar, n tehnic, n momentul conectrii unor
echipamente. De exemplu, conectarea unui motor electric la o surs de tensiune constant se poate modela printr-un semnal
de tip treapt (a se vedea i tabelul 3).

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
7/19

b) Dac F (s ) are un pol real s k , cu multiplicitatea r, atunci el va genera, n descompunere,

un termen de forma

Rk , r
(s sk )

Rk ,r 1
(s sk )

r 1

+L+

Rk ,1
s sk

( 25)

unde Rk ,i , i = 1, r , sunt reziduurile ce trebuie calculate.

c) Dac F (s ) are doi poli complex conjugai simpli, s1, 2 = j , atunci lor le corespunde,
n descompunere, un termen de forma

Ra s + Rb
,
(s ) 2 + 2

( 26)

unde Ra i Rb sunt reziduuri ce trebuie calculate.

d) Dac F (s ) are doi poli complex conjugai, s1, 2 = j , cu multiplicitatea r, atunci lor le
corespunde, n descompunere, un termen de forma

R a , r s + Rb , r
[( s ) + ]
2

2 r

Ra , r 1 s + Rb ,r 1
2 r 1

[( s ) + ]
2

+L+

Ra ,1 s + Rb ,1
(s ) 2 + 2

( 27)

unde Ra ,i , Rb ,i , i = 1, r , sunt reziduuri ce trebuie calculate.

n expresiile ( 24), ( 25), ( 26) i ( 27), reziduurile se calculeaz fie prin identificarea
coeficienilor polinomului de la numrtorul expresiei n care s-a descompus transformata F (s )
aduse la acelai numitor - cu coeficienii polinomului Z (s ) , fie prin aplicarea formulei generale
prezentate n continuare.

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
8/19

Tabelul .2 Proprieti de calcul uzuale ale transformrii Laplace

Denumirea teoremei

Relaia de calcul, cu notaiile:

f - funcia original i F ( s ) L { f (t )} - transformata Laplace

Teorema de liniaritate

L {f1 (t ) + f 2 (t )} = F1 ( s ) + F2 ( s ), , R i f1 , f 2 O

Teorema asemnrii

L { f (t )} =

Teorema deplasrii
argumentului complex

L { f (t )e at } = F ( s a) , a R, a > 0

Teorema derivrii
transformatei

L {t n f (t )} = (1) n

Teorema integrrii
originalului

t
1
L f ( )d = F ( s )
0

Teorema derivrii
originalului

df (t )
L
= sF ( s ) f (0 + )
dt

s
F , R, > 0

1

d n F (s)
ds n

d 2 f (t )
2
L
= s F ( s ) sf (0 + ) f ' (0 + )
dt 2

d n f (t )
L
= s n F ( s ) s n 1 f (0 + ) K sf
n
dt

( n 2)

(0 + ) f

( n 1)

(0 + )

cu f ( k ) (0 + ) = lim f ( k ) (t ) , 0 k < n i f (k ) derivata de ordinul k a lui f

t 0
t >0

Teorema valorii finale

Dac f Oeste derivabil i derivata sa este f ' O i, n plus, exist

f () = lim f (t ) , atunci lim sF ( s ) = f () .
t

Teorema valorii iniiale

s 0

Dac f Oeste derivabil i derivata sa este f ' O i dac exist

f (0 + ) = lim f (t ) i lim sF ( s ) , atunci lim sF ( s ) = f (0+ ) .

t 0
t >0

Transformata Laplace a
produsului de convoluie a
dou semnale

Dac f1 , f 2 O i f1 f 2 O, atunci
t

( f 1 f 2 )(t ) =

f 1 ( ) f 2 (t )d F1 ( s ) F2 ( s )

Teorema ntrzierii

Dac f1 , f 2 O , > 0 , f1 (t ) = 0 , dac t < i f1 (t ) = f 2 (t ) , dac t ,

atunci F1 ( s ) = e s F2 ( s )

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
9/19

Tabelul .3 Transformate Laplace ale unor funcii elementare

Funcia f O

Transformata Laplace F ( s ) L { f (t )}

(t ) 7 (impulsul Dirac de arie unitar, cu

(t )dt = 1 )

0, t < 0
1(t ) =
(funcia treapt unitar)
1, t 0

1
s
1

1(t ) t (funcia ramp unitar)

1(t )

s2
1

tn
n!

s n +1

1
sa
1

1(t ) e at , a C

1(t )

t n at
e
n!

( s a ) n +1

1(t ) sin t

s +2
s

1(t ) cos t

s2 + 2

1(t ) e at sin t

(s a) 2 + 2
sa

1(t ) e at cos t

(s a) 2 + 2

Observaii finale
1) n general, dac F ( s ) =

Z ( s)
este o raional cu proprietatea gr Z < gr P i care are
P( s )

s1 ,K, s q poli distinci, cu multiplicitile, respectiv, r1 ,K, rq , astfel nct

r
k =1 k

= n = gr P , atunci

semnalul n domeniul timp are expresia

f (t ) = L 1{F ( s )} =

rk

Rkj

( j 1)! t

j 1 sk t

e ,t 0,

( 28)

k =1 j =1

cu reziduurile

Rkj =

d ( rk j )
1
r
.
rk j [ F ( s )( s s k ) k ]
(rk j )! ds
s=s

( 29)

Z ( s)
, polinoamele Z (s ) i P (s ) au proprietatea gr Z = gr P ,
P( s )
atunci n descompunerea n fracii simple apare un reziduu suplimentar R = lim F ( s ) 0 .
2) Dac, n raionala F ( s ) =

1 / , pentru 0 t
Fie funcia dreptunghiular (t ) =
. Atunci impulsul (sau distribuia) Dirac este (t ) = lim (t ) .
altfel
0
0,
>0

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
10/19

3.3

Aplicaii ale transformrii Laplace n studiul sistemelor dinamice

Rezolvarea, n mulimea O, a ecuaiilor difereniale liniare cu coeficieni constani

Ipotez: n ecuaia ( 3), u (.) O. Aplicnd proprietile transformrii Laplace din tabelul
folosind corespondenele din tabelul 3, se parcurg urmtorii pai:

2 i

1) Se calculeaz transformata Laplace a intrrii U ( s ) = L {u (t )} . Se transform ecuaia

diferenial ( 3) n domeniul operaional, obinndu-se o ecuaie algebric cu necunoscuta
Y ( s ) = L { y (t )} .
2) Se rezolv ecuaia algebric de la pasul 1, explicitnd dependena lui Y (s ) de U (s ) (i,
eventual, de condiiile iniiale, dac acestea sunt nenule).
3) Se calculeaz y (t ) = L 1{Y ( s )} , aplicnd metoda expus n subseciunea 2.
Ecuaia diferenial
(variabila t)

Soluionare n domeniul
timp y(t)

Transformarea L

Ecuaia algebric
(variabila s)

Transformarea L 1

Soluionare n
operaional Y(s)

Fig. 3 Schema de calcul a soluiei ecuaiei difereniale liniare ( 3), folosind transformata Laplace.

Calculul analitic al exponenialei de matrice e At

Fie matricea A R nn . L {1(t ) e At } = ( sI n A) 1 [11], ceea ce reprezint o generalizare a relaiei
scalare L {1(t ) e at } = ( s a) 1 , cu a R (tabelul 3), iar

e At = L 1{( sI n A) 1 } , t 0 .

( 30)

Se reamintete c

( sI n A) 1 =

adj( sI n A)
,
det( sI n A)

( 31)

unde PA ( s ) = det(sI n A) este chiar polinomul caracteristic ( 7) al matricei A.

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
11/19

Tabelul 4 Elemente standard de transfer

Funcia de transfer
Sim-bol Denumire

H ( s) = Y f (s) / U ( s)

Ecuaia diferenial

i parametrii modelului
u

Element
proporional

Element
integrator

y (t ) = Ku (t ) ,
- nu este o ecuaie diferenial, ci o relaie pur
static

TI

y= yf

H (s)

H ( s) = K
K > 0 factorul de amplificare

dy (t )
= u (t )
dt

H ( s) =

1
TI s

TI [sec] > 0 constanta de timp

de integrare
D

PT1

PT2

Element
derivator

du (t )
dt
- este un element ideal

H ( s) = TD s

y (t ) = T D

Element
dy (t )
T
+ y (t ) = Ku (t )
proporional,
dt
de ntrziere de
ordinul 1
Element
d 2 y (t )
dy (t )
T2
+ 2T
+ y (t ) = Ku (t )
proporional,
2
dt
dt
de ntrziere de
sau
ordinul 2
d 2 y (t )
dt 2

dy (t )
+ 2 n
+ n2 y (t ) = K n2 u (t )
dt

TD [sec] > 0 constanta de timp

de derivare
H ( s) =

K
Ts + 1

K > 0 factorul de amplificare

T [sec] > 0 constanta de timp

H ( s) =

K
2 2

T s + 2Ts + 1

sau
H ( s) =

K n2
s 2 + 2 n s + n2

K > 0 factorul de amplificare

T [sec] > 0 constanta de timp
n = 1/T[sec-1] > 0 frecvena
natural
[0, 1] factorul de amortizare

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
12/19

Tabelul 5 Funcii de transfer asociate comportrilor dinamice ale unor elemente fizice analogice

Tipul
fizic

sistemului

Elemente proporionale

Blocul de
transfer

Element fizic

Elemente derivatoare

H(s)

M [N.m] moment
[1/sec] vitez de
rotaie

Rezisten

Amortizor
coeficient
vscoas

Amortizor
coeficient
vscoas

i=

de

R []
v=

1
R

i =C

rigiditate

du
dt

v=

1
qr

k [ N/m]

1 dF

k dt

inductivitate
1
u dt
L

1
Ls

rigiditate

L [H]

de mas
v=

1
m

m [kg]

F dt

1
ms

kr [N.m]

1 dM

k r dt
1
s
kr

Corp

i=

1
M
qr

1
s
k

Bobin

frecare

Resort

Cs

Funcia de
transfer

1
F
qv

Resort
C [F]

de

qr [N.m.sec]

1
qv

Condensator

Legea fizic

frecare

qv [N.sec/m]

1
u
R

capacitate

Funcia de
transfer

H(s)

F [N] for
v [m/sec] vitez de
translaie

Funcia de
transfer

Legea fizic

Mecanic - rotaie

i [A] intensitate
u [V] tensiune

Legea fizic

Element fizic

Mecanic - translaie

H(s)

rezisten

Element fizic

Elemente integratoare

Electric

Corp
cu momentul de inerie
J [kg.m2]

1
J

M dt

1
Js

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
13/19

Tabelul 5 Funcii de transfer asociate comportrilor dinamice ale unor elemente fizice analogice continuare

Tipul
fizic

sistemului

Elemente proporionale

Blocul de
transfer

Element fizic

Legea fizic

Elemente derivatoare

Pneumatic
p

H(s)

Perete neted
rezisten termic

rh[kg/m3.sec]

rp [1/m.sec]

rt [K.h/kJ]

q=

1
p
rh

dm 1
=
p
dt r p

1
rh

q = Ch

Cp [m.sec2]

dp
dt

dp
dm
= Cp
dt
dt
Cps

Element
cu inductivitatea
hidraulic

p dt

1
Lh s

rt

Rezervor
capacitate caloric
Ct [kJ/K]

= Ct

d
dt

Ct s

Element
cu inductivitatea
pneumatic

Lh [kg/m4]
1
Lh

1
rt

Rezervor
capacitate pneumatic

Ch s

q=

cldur

1
rp

Rezervor

Funcia de
transfer

Funcia de
transfer

[K] temperatur
[kJ/h] flux de

Rezisten
rezisten pneumatic

Ch [m .sec /kg]

Legea fizic

H(s)

Rezisten
rezisten hidraulic

Element fizic

dm/dt

H(s)

[N/m2] diferen
de presiune
qm=dm/dt [kg/sec]
debit masic

capacitate hidraulic

Legea fizic

Termic

p [N/m2] diferen de
presiune
q [m3/sec] debit
volumic

Funcia de
transfer
Element fizic

Elemente integratoare

Hidraulic

Lp [1/m]
dm
1
=
dt
Lp

p dt

1
Lps

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
14/19

Tabelul 6 Graficele rspunsurilor indiciale ale elementelor standard de transfer (formele curbelor).

Element

Funcia de transfer
H ( s) = Y f (s) / U (s)

Polii funciei de transfer

Graficul rspunsului indicial

u(t)=1(t)
u

H (s)

y = yf

H (s) = K

yf

K>0
I

H ( s) =

1
TI s

yf
tg=1/TI

H ( s) = TD s

H ( s) =

K
Ts + 1

H ( s) =

K > 0,

[0, 1],

1/T

K n2
2
s + 2 n s + n2

t
yf

s1

K > 0, T [sec] > 0

PT2

t
yf = TD

TD [sec] > 0

PT1

s1=0

TI [sec] > 0
D

0
j
j n 1 2

s1

2K

t
yf

(0,1)

n
s2

j n 1 2

n [sec ] > 0

s1

-1

2K

j n

t
yf

s2

=0

j n

yf
K

s1 = s2

=1

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
15/19

Tabelul 7 Reprezentri n frecven ale elementelor standard de transfer (formele curbelor).

Element

Funcia de transfer

Caracteristicile
(semi)logaritmice
[ H ( )] dB , ( ) .

H (s) = K

[H()]dB

Hodograful V = V (U ) ,
>0,
U ( ) = Re H ,
V ( ) = Im H .
V

K>1

(K,0)

K>0

()
0

H ( s) =

1
TI s

1/TI

()
0

H ( s) = TD s

[H()]dB
1/TD

TD [sec] > 0
/2

()

H ( s) =

K
Ts + 1

[H( )]dB
1/T
()

K > 0, T [sec] > 0

0

H ( s) =

[H()]dB

K n2
s 2 + 2 n s + n2

n [sec-1] > 0

()
0
-/2

+20[dB/dec]

[lg( )]

-20[dB/dec]

[lg( )]

(K,0)
0

(0, 1)
-40[dB/dec]

K > 0,

[0, 1],

[lg( )]

[lg( )]

-/2

PT2

-20[dB/dec]

[lg( )]

PT1

[lg( )]

-/2

[lg( )]

[H()]dB

TI [sec] > 0

[lg( )]

[lg( )]

V
0

(K,0)

[lg( )]

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
16/19

II. Puncte de echilibru ale sistemului liniar de ordinul 2 portrete de faz

Fie sistemul dinamic

x& = f ( x ) , f : W R n , W R n open,

(1)

cu f de clas C 1 .
Pentru o condiie iniial x0 , urma lsat de soluia lui (1) n spaiul strilor, : I W ,
t a (t , x0 ) , se numete traiectorie i, cf. teoremei de unicitate, prin orice punct trece o singur
traiectorie. Reprezentarea geometric a mulimii traiectoriilor se numete portret de faz.
~ W , descris de
Fie o aproximare liniar a sistemului (1) n jurul unui punct singular x
sistemul
x& = Ax ,

(2)

x) .
x = x ~
x , A = x f (~

(3)

unde

Reamintim c soluia problemei de condiie iniial

x& = Ax , x (0) = K R n

(4)

este

(t , x (0)) = etA K .

(5)

Sistemul (2) are un echilibru n origine x = 0 dac A este nesingular i respectiv un

continuum de echilibre, altfel.
Pentru sisteme de ordinul 2 de forma (2), dac A este nesingular, atunci valorile proprii ale
lui A ofer informaii calitative despre natura punctelor singulare ale sistemului iniial (1).
Iat cele mai importante cazuri.
Cazul I. A are valori proprii reale de semne opuse < 0 < . Originea este numit punct a
(saddle) (Fig.2a)
Cazul II. Ambele valori proprii au partea real negativ, < 0 , < 0 . Acest caz se numete

atractor (sink), i lim x (t ) = 0 , pentru orice iniializare x (0) = K .

t

Dac A este diagonalizabil cu valorile proprii egale = < 0 , atunci portretul de faz descrie
un focar (stabil) (Fig.2b). Dac A este diagonalizabil cu valorile proprii distincte, < 0 , < 0 ,
, portretul de faz este un nod (Fig.2c).
Dac A NU este diagonalizabil i are valorile proprii cu partea real negativ, portretul de
faz se numete nod degenerat (improper node) (Fig2d).
Dac valorile proprii ale lui A sunt j , < 0 , portretul de faz este un focar stabil (spiral
sink) (Fig.2e).
Cazul III. Toate avlorile proprii au partea real POZITIVA. n acest caz, numit surs,
(source) lim x (t ) = and lim x (t ) = 0 .
t

Cazul IV. Valorile proprii sunt pur imaginare, j . Acest caz este numit centru (centre) i
soluiile sunt periodice cu aceaai periad (Fig.2f).

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
17/19

stable focus, eigenvalues:-1, -1

saddle, eigenvalues: -0.1, 0.1

1

60

0.8
40

0.6
0.4

20

x2

x2

0.2
0

0
-0.2

-20

-0.4
-0.6

-40
-0.8
-60
-2

-1.5

-1

-0.5

0
x1

0.5

1.5

-1

-1

-0.5

0.5

improper node, eigenvalues:-1, -1

1
0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2
x2

x2

stable node, eigenvalues:-2, -1

1
0.8

-0.2

-0.2

-0.4

-0.4

-0.6

-0.6

-0.8
-1
-1

0
x1

-0.8

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0
x1

0.2

0.4

0.6

0.8

-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

spiral sink (focus), eigenvalues:-1+j, -1-j

0
x1

0.2

0.4

0.6

0.8

center, eigenvalues:+j, -j

1.5

0.8
1

0.6
0.4

0.5

x2

x2

0.2
0

-0.2
-0.5

-0.4
-0.6

-1
-0.8
-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0
x1

0.2

0.4

0.6

0.8

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
x1

0.5

1.5

Fig. 4. Exemple de reprezentare grafic folosind simularea n MATLAB a portretelor de faz pentru sisteme de ordinul 2
x& = Ax .

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
18/19

______________________________________________________________________________
TAIMS/ Masterat AII/sem.I, anul I/2009-2010/conf.V.E.Oltean
19/19