Universitatea Politehnica Bucureti

Facultatea de Automatic i Calculatoare

Departamentul de Automatic i Informatica Industriala

DTS200 - Sistem cu trei

rezervoare Modelare
matematica

Alexandru COMSA
Victor Alexandru LICA
Constantin VOINEA

1.1 Model neliniar

Figura 1: Structura principala exemplificand parametrii si variabilele

hi nivelele de lichid [m]
Q1, Q2 debitele de intrare [m3=sec]
A sectiunea cilindrului [m2]
Sl sectiunea scurgerii [m2]
Sn sectiunea conductei de conectare [m2]
Qij debitele pe conductele de conectare intre rezervoare [m3=sec]
Qli debitele pe conductele de simulare a spargerilor [m3=sec]
azi coeficienti debit pe conductele de conectare (simulare infundari)
azli coecienti debit pe conductele de scurgere (simulare spargeri)
unde i=1,2,3 si (i,j)=[(1,3);(3,2);(2,0)]
Daca folosim ecuatia:

dh

A dt =s

(1)

unde s este suma tuturor debitelor pentru toate cele trei rezervoare,
obtinem:

dh1
=Q 1Q 13Q l1
dt

(2)

dh3
=Q13Q32Q l3
dt

(3)

dh1
=Q 2+Q 32Q 20Q l3
dt

(4)

Pentru determinarea debitelor Q13; Q32; Q20; Ql1; Ql2 si Ql3 se poate aplica
regula Torricelli generalizata:
azS n sgn ( h ) 2 g| h|

(5)

unde:
g acceleratia gravitationala
sgn(z) semnul argumentu lui z

h diferenta de lichid dintre doua rezervoare conectate

az coecient debit de iesire (factor de corectie, adimensional, valori reale de la 0

la 1)
q debitul rezultat in conducta ce conecteaza rezervoarele

Dupa aplicarea regulii Toricelli debitele pot fi scrise astfel:

Q13=

az 1 S n sgn ( h 1 - h 3 ) 2 g|h 1 - h 3|

(6)

Q32=

az 3 S n sgn ( h 3 - h2 ) 2 g|h 3 - h2|

(7)

Q20=

az 2 S n 2 gh2

(8)

Q l1=

az l1 S n 2 gh 1

(9)

Q l2=

az l2 S n 2 gh 2

(10)

Q l3=

az l3 S n 2 gh3

(11)

Cunoscand vectorii:
Vectorul nivelelor de lichid din cele 3 bazine:
h=( h1,h2,h3)T

(14)

Vectoul debitelor de intrare:

Q=( Q1,Q2)T

(13)

Pentru cazul ideal cand nu exista avarii la nici un rezervor:

1

A(h)=( Q1 Q13,Q32 Q20, Q2 Q32 Q32)T A

y=( h1,h2)T

(15)

Pentru a putea scrie sistemul de ecuatii de stare definim matricea:

(14)

( )

1 1 0
B= A 0 1
0 0

(16)

Sistemul de ecuatii prezentat anterior poate fi scris:

dh
= A ( h )+ B Q
dt
(17)
T
y =( h 1, h 2 )

1.2 Modelul liniarizat

Liniarizarea sistemului neliniar va fi realizata in jurul unui punct
static de funtionare determinat de :
ue =( Q1 e ,Q2 e )

La echilibru cele 3 nivele vor avea o valoare constanta. In consecinta

vom avea urmatoarele relatii:
h1 e =ct .

d h1 e
=0
dt

h2 e =ct .

d h2 e
=0
dt

h3 e =ct .

d h3 e
=0
dt

In aceste conditii, aplicand sistemului comanda

Q
( 1 e ; Q 2 e )
ue =

dupa un timp suficient de lung acesta va ajunge la echilibru.

In cazul reginului stationar vom considera debitele de simulare a
spargerilor Qli ca fiind nule. Astfel vom obtine ecuatiile in regim
stationar:

d h 1e
=Q1 e Q13=0
dt
dh
A 3 e =Q13Q32=0
dt
d h2 e
A
=Q2 e Q32Q20=0
dt
A

Q1 e =a z 1 S n 2 g (h1 e h3 e )
a z 1 S n 2 g(h1 e h 3 e )=a z 3 S n 2 g (h3 e h 2e )
a z 2 Sn 2 g h2 e =Q2 e + az 3 Sn 2 g(h3 e h2 e )

Q1 e 2 1
)
a z1 S n 2 g
Q1 e 2 1
h3 e h2 e =(
)
a z3 S n 2 g
2
Q +Q
1
h2 e =( 2 e 1 e )
a z 2 Sn
2g
h1 e h3 e =(

Astfel am obtinut expresiile celor 3 nivele in functie de debitele de

echilibru si de constantele a z i . Pentru a obtine valorile celor 3 nivele
vom considera

a z i =1 si

)[ ]

4
1
m3
ue = 10 , 0
2
s

si vom avea valori

exprimate in metri:

h1 e =0.1602
h2 e =0.0253
h3 e =0.0912

In continuare vom realiza operatia de centrare in jurul punctului de

echilibru si vom avea:
dh
=f ( h , u )
dt

unde

h=h 0+ h
u=u 0+ u

si

dh d h f
f
=
=
h+
u
dt
dt
h
u

d h1 1
= (Q1 e a z 1 S n 2 g ( h1h 3) )
dt
A
df
1
=
d Q1 A
df
=0
d Q2
df
1
2 g
= a z1 S n
d h1 A
2 h1 e h3 e
df
=0
d h2
df
1
2 g
= a z 1 Sn
d h3 A
2 h1 e h3 e

d h1 1
2 g h h )
= ( Q1 e a z 1 S n
( 1
3)
dt
A
2 h 1 eh3 e

d h3 1
= (a z 1 Sn 2 g ( h1 h3 )a z3 S n 2 g ( h3h2 ) )
dt A
df
=0
d Q1
df
=0
d Q2
df
1
2 g
= az S
d h1 A 1 n 2 h1 e h 3 e
df
1
2 g
= a z3 Sn
d h2 A
2 h3 e h2 e
df
1
2 g a z S
2 g )
= (a z 1 S n
3 n
d h3 A
2 h 1e h3 e
2 h3 e h2 e

d h3 1
2 g h h + a z S
2 g h h )
= ( a z1 S n
(
( 2
1
3)
3 n
3)
dt
A
2 h 1e h3 e
2 h3 e h2 e

d h2 1
= (Q2a z 3 S n 2 g ( h3h 2) a z 2 S n 2 g h 2)
dt
A
df
=0
d Q1
df
1
=
d Q2 A

2 g a z S 2 g
a z1 S n
2 n
2 h1 e h3 e
2 2 gh2 e

df
1
2 g
= a z 3 Sn
d h2 A
2 h3 e h 2e
df
1
=
d h1 A

d h2 1
2 g h h + a z S 2 g h )
= ( Q 2e a z 3 S n
( 2
3)
2 n
dt
A
2 h3 e h2 e
2 2 gh2 e 2

Obtinem astfel ecuatiile diferentiale care descriu sistemul liniar. Vom

alege:
h1
x= h2 vectorul starilor
h3

()

u=

(QQ ) vectorul intrarilor

1
2

y= h1 vectorul iesirilor
h2

()

Se va obtine astfel reprezentarea liniara a sistemului de forma:

Reprezentarea in spatiu starilor este:

Numeric obtinem:

1.3 Simulare
Q13=az 1 S 1 sgn ( h1h 3 ) 2 g ( h 1h 3 )

ec. 1

Fig 1:Implementarea Simulink a ec. 1.

Ql1=azl 1 Sn 2 gh 3
ec. 2

Fig. 2:Implementarea Simulink a ec. 2.

Conectam toate cele 6 subsisteme astfel incat sa obtinem ecuatiile

3,4,5 .
A

d h1
=Q1Q13Q l1
dt

ec.

d h3
=Q13Q32 Ql 3
dt

ec.

d h2
=Q2 +Q32Q20 Ql 2
dt

ec.

5
Rezultatul conectarii subsitemelor este prezentat in figura 3.

Fig.

3:Conectarea subsitemelor.

Fig. 4 prezita sistemul final cu intrari si iesirile acestuia.

Fig.
final.

4:Sistemul