Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Stamatevc
Stamatevc
CONDUCTOR TIINIFIC:
Prof. univ. dr. ing. Dumitru OLARU
Iai 2012
MULUMIRI
Finalizarea unei teze de doctorat, prin care se ncheie o etap important din pregtirea mea
profesional, nu reprezint doar munca i efortul meu; ea se datoreaz i celor care m-au ajutat, mi-au fost
alturi i cu care am format o echip pe plan profesional i nu numai.
Doresc s le aduc recunotina acestor oameni minunai care mi-au oferit consultan tiinific i
care i-au rupt din timpul lor pentru a-mi fi de ajutor mie.
Deosebit recunotin datorez domnului prof. univ. dr. ing. Dumitru OLARU n calitate de
coordonator tiinific, pentru efortul depus i pentru rbdarea de care a dat dovad n formarea mea
profesional i pentru ndrumarea competent i permanent pe parcursul elaborrii i realizrii acestei
teze de doctorat.
Mulumesc distinilor refereni oficiali: prof. univ. dr. ing. Andei TUDOR - Universitatea
Politehnica din Bucureti i prof. univ. dr. ing. Dumitru POP - Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca
pentru analizele obiective fcute n cadrul referatelor asupra tezei de doctorat i pentru efortul de deplasare
la Iai la susinere.
in s mulumesc n mod special domnului prof. univ. dr. ing. Spiridon CREU pentru analiza
obiectiv fcut n cadrul referatului n calitate de referent oficial, precum i pentru sfaturile constructive pe
care mi le-a oferit n analiza experimental a rugozitii suprafeelor, testri experimentale ce s-au realizat
cu rugozimetrul Taylor Hobson, model: Form Talysurf Intra 50.
Alese mulumiri domnului prof. univ. dr. ing. Cezar OPRIAN Decanul Facultii de Mecanic
pentru sprijinul constant oferit pe toat perioada pregtirii tezei de doctorat.
Adresez calde mulumiri domnului prof. univ. dr. ing. Dik SCHIPPER i domnului dr. ing. Radu
POPOVICI pentru facilitarea accesului la microtribometrul pin-disc CSM din cadrul departamentului
Engineering Technology Surface Technology and Tribology, University of Twente Olanda, din perioada
24-26 iulie 2008.
Mulumiri speciale domnului prof. univ. dr. ing. Peter LORENZ de la University of Applied Sciences,
Saarbrucken, Germany.
Doresc s aduc mulumiri domnului prof. univ. dr. ing. Mihai BERCEA pentru rbdarea cu care mia ghidat paii n realizarea primelor microscopii din cadrul tezei de doctorat.
Alese mulumiri domnului prof. univ. dr. ing. Paul BRSNESCU pentru sfaturile n ceea ce
privete utilizarea mrcilor tensometrice n experimente i domnului conf. univ. dr. ing. Viorel PALEU
pentru permisiunea de a utiliza n cadrul determinrilor experimentale a punii tensometrice Vishay, model:
P3.
Mulumesc domnilor conf. univ. dr. ing. Gheorghe PRISCARU, conf. univ. dr. ing. Cristel TIRBU
i . l. dr. ing. Mihai TIRON pentru consilierea oferit n domeniul proiectrii utiliznd programul
AutoCAD.
Mulumirile mele se adreseaz i domnilor prof. univ. dr. ing. Corneliu LAZR, asist. univ. dr. ing.
Adrian BURLACU, prof. univ. dr. ing. Doru PNESCU, cadre didactice la Facultatea de Automatizri i
Calculatoare din Iai pentru ajutorul acordat n aprofundarea cunotinelor de vedere artificial i
elaborarea unui program de extragere a caracteristicilor din imaginile obinute experimental, necesare i
continurii viitoarelor cercetri.
Mulumesc cadrelor didactice din cadrul Facultii de Mecanic ce au contribuit la formarea mea
profesional: prof. univ. cons. dr. ing. Mihai GAFIANU, prof. univ. dr. ing. Cezar RACOCEA, prof. univ.
dr. ing. Barbu DRGAN, conf. univ. dr. ing. Carmen BUJOREANU i conf.univ. dr. ing. Lucian HANGANU.
Mulumiri cordiale profesorilor mei din perioada facultii i a cursurilor de master, care mi-au
ndreptat paii spre domeniul cercetrii tiinifice.
n mod deosebit a dori s mulumesc actualilor i fotilor colegi de doctorat, alturi de care am
beneficiat de un cadru ambiental plcut.
Acknowledgement
Suportul financiar pentru aceast lucrare a fost asigurat de Ministerul Educaiei, Cercetrii,
Tineretului i Sportului (MECTS) Unitatea Executiv pentru Finanarea nvmntului Superior
i a Cercetrii tiinifice Universitare (UEFISCSU) n cadrul urmtoarelor granturi:
3
3
4
4
5
5
13
7
8
8
9
9
11
12
14
14
15
15
18
22
26
28
28
28
29
29
30
31
31
33
34
34
35
35
37
40
40
40
41
41
41
1
CUPRINS
42
43
43
45
46
50
50
51
51
52
54
55
55
60
62
63
64
64
69
70
73
76
76
76
79
80
81
81
83
83
85
85
88
89
89
91
91
92
93
94
99
INTRODUCERE
Mecatronica, ca tiin a sistemelor integrate mecanice-electronice-informatice este
rezultatul dezvoltrii tehnologice a ultimilor decenii i este cunoscut astzi ca tiina Mainilor
Inteligente. Practic, toate produsele de high-tech realizate astzi sunt produse mecatronice:
automobilele moderne, roboii industriali, roboii pitori, microroboii utilizai n industria militar,
nanoroboii utilizai n investigaii medicale, calculatoare, imprimante, echipamente de birotic,
echipamente de investigaii medicale, sisteme de protezare i organe artificiale, sisteme de
nregistrare audio, video, etc.
Termenul mecatronic (MECAnic + elecTRONIC) a fost conceput n 1969 de un
inginer al firmei japoneze Yaskawa Electric Corporation i protejat pn n 1982 ca marc a acestei
firme. Se referea iniial la completarea structurilor mecanice din construcia aparatelor cu
componente electronice. n prezent termenul definete fuziunea tehnologic: mecanicelectronic-informatic. Tot ceea ce numim azi produs de nalt tehnologie (high-tech), este
produs mecatronic.
1. Conceptul de microsistem mecatronic
Microsistemele mecatronice sunt acele sisteme la care mai multe funcii sunt realizate ntrun spaiu redus i la care cel puin o component este realizat prin microtehnologii.
Microsenzorii permit preluarea informaiei din mediul nconjurtor (sau din interiorul
sistemului) ndeplinind funcia de percepie, similar cu structurile senzoriale specifice sistemelor
biologice. Microsenzorii se realizeaz, n prezent, pe un substrat (de regul pe plcue de siliciu
silicon wafers), integrai ntr-o matrice senzorial. n funcie de aplicaia acestora, microsenzorii
funcioneaz pe principii mecanice, termice, magnetice, chimice sau biologice.
Microactuatorii sunt elementele active ale unui microsistem care permit acestuia s
reacioneze la un stimul venit ca rezultat al prelucrrii informaiei date de microsenzor (de exemplu:
micromotoare, micropompe, microvalve, microgripere, microturbine etc.). Microactuatorii
ndeplinesc funcia de actuaie pentru un microsistem mecatronic.
Modulul de prelucrare a informaiilor i control al sistemelor are funcii complexe i este
limitat din punct de vedere al dimensiunilor i al consumului de putere. Algoritmii de control trebuie
adaptai la necesitile i specificul microsistemelor.
Convertoarele A/D i D/A permit conversia semnalelor analogice date de microsenzori, n
semnale ce pot fi prelucrate digital precum i controlul analog al microactuatorilor utiliznd
comenzi digitale generate de microcontroler. n cazul microsistemelor cu structur descentralizat,
echipate cu microsenzori i microactuatori inteligeni (cu propriile microcontrolere) convertoarele
A/D i D/A pot fi integrate direct pe chip-urile microsenzorilor sau micoactuatorilor.
Componentele de prelucrare a informaiei genereaz semnale electrice pentru controlul
microactuatorilor utiliznd datele de la microsenzori realiznd funcia de cunoatere a
microsistemului mecatronic.
2. Microsisteme electromecanice MEMS
O categorie important a microsistemelor o constituie MEMS-urile (Micro
Electromechanical Systems) cu o mare aplicabilitate in structurile mecatronice din industria
automobilului, instrumentarul medical, informatica, tehnica aerospaial, robotica: microsisteme de
tip actuatori, micro pompe, micro motoare, micro transmisii cu roi dinate, micro grippere,
sisteme de deplasare pentru micro roboti, micro senzori etc. Sunt sisteme integrate de
dimensiuni mici i foarte mici (de la civa micrometri pn la milimetri) care combin n structura
lor elemente electrice i mecanice. Sunt utilizate diverse acronime: MEMS n SUA, MST
(Microsystems technology) n Europa,
Micromachines n Japonia, termenul MEMS fiind
dominant n literatura de specialitate.
ing. Vasile Ciprian STAMATE
Introducere
Introducere
suprafa de sticl i cu msurri efective ale razelor meniscului la contactul unei microbile
pe o suprafa din sticl.
2. Dezvoltarea unui model analitic original privind stabilirea influenei apei condensate asupra
frecrii de rostogolire pentru diverse bile din oel cu diametre cuprinse ntre 1mm i
9,525mm;
3. Dezvoltarea unei metodologii proprii privind efectul de capilaritate dintre o microbil din
oel i o pictur de ap, cu determinarea experimental a forelor de capilaritate i a
unghiului de aderen a apei la suprafaa bilei.
4. Cercetri experimentale privind influena apei condensate asupra frecrii de alunecare n
condiiile unor sarcini mici.
Capitolul IV este intitulat: Contribuii privind dezvoltarea de noi metode i echipamente
pentru studiul frecrii de rostogolire n microsisteme. Sunt prezentate cercetrile pe
urmtoarele direcii:
1. Dezvoltarea un microtribometru cu 3 bile i a unei noi metode privind determinarea
coeficientului de frecare de rostogolire utiliznd bile din oel cu diametre de 1,588mm, 2mm
i 4,762mm.
2. Realizarea unui studiu dinamic al forelor i momentelor ce acioneaz asupra bilelor n
microtribometrul cu 3 bile.
3. Realizarea unui nou microtribometru pin-disc pentru evaluarea frecrii de alunecare n
domeniul forelor de apsare: (150) mN.
Capitolul V este intitulat Contribuii privind studiul experimental al forelor n microsisteme
biologice. Capitolul prezint rezultatele cercetrilor experimentale efectuate de doctorand pe
urmtoarele 3 direcii:
1. Realizarea unui studiu experimental al forelor de adeziune la microsisteme biologice de tip
insect, cu determinarea valorilor forelor de adeziune dezvoltate de un picioru i de dou
piciorue de ctre Musca domestica.
2. Determinarea limitelor de sensibilitate tactil la nivelul pielii de la partea inferioar a
falangei distale aparinnd minii stngi, utiliznd tribometrul CETR UMT-2.
3. Determinarea experimental a coeficienilor de frecare dintre o bil de oel i pielea uman
la nivelul prii inferioare a falangei distale aparinnd minii stngi.
Capitolul VI este intitulat Concluzii generale. Contribuii originale. Din rezultatele
cercetrilor proprii s-au desprins urmtoarele contribuii originale:
1. S-au pus n eviden efectele forelor de adeziune i de capilaritate asupra forelor de frecare
din microsistemele mecatronice dar i din microsistemele biologice, cum este cazul
insectelor i al pielii umane.
2. S-au realizat dou echipamente destinate studiului frecrii n microsisteme:
microtribometrul inerial cu 3 bile (MTI-3B) cu evaluarea micrii de rotaie n procesele de
accelerare i decelerare a discului superior; microtribometrul pin-disc pentru evaluarea
frecrii de alunecare n domeniul forelor de apsare: (150) mN.
n pregtirea tezei de doctorat am beneficiat de un stagiu de cercetare la Universitatea
TWENTE, Departamentul de Tehnologia Suprafeelor i Tribologie al Facultii Inginerie
Tehnologic din Enschede, Olanda, finanat din Grantul CNCSIS, ID 607 contract Nr.
381/01.10.2007, precum i de un sprijin eficient prin Grantul CNCSIS PN-II TD-208, contract nr.
277/ 01.10.2007, al crui director de proiect am fost.
O parte din rezultatele cuprinse n tez au fost publicate n reviste internaionale cotate ISI
(Tribology Letters - 2009 i Wear - 2011), n reviste naionale cotate B+ i B i prezentate n cadrul
unor conferine internaionale i naionale de specialitate ntr-un numr de (19) nousprezece
lucrri.
De asemenea, microtribometrul inerial cu 3 bile precum i microtribomentrul pin-disc au
fost propuse spre brevetare.
6
CAPITOLUL I
STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR PRIVIND
FORELE DE FRECARE N MICROSISTEME MECATRONICE
I.1 Microactuatori. Soluii constructive
Microactuatorii, prin rolul pe care-l au n structurile mecatronice, genereaz, de regul,
energie mecanic utilizat pentru diverse tipuri de micri: de rotaie (la micromotoare,
microturbine), de translaie (microghidaje), de deplasare (microroboi), de prehensiune
(microgripere), etc. Microactuatorii pot dezvolta fore i momente prin deformaii elastice ale unor
structuri flexibile de tip lamele sau membrane (microactuatori piezoelectrici, electrostatici, pe baz
de polimeri electroactivi), sau pot dezvolta fore i momente la nivelul unor componente cu micare
relativ (rotoare la micromotoare, microturbine), roi de deplasare la microroboi, piciorue de
deplasare la microroboi, etc.
Se disting aici dou tipuri de fore:
1) fore care se dezvolt n interiorul microstructurilor, realiznd stri de tensiune n
seciune;
2) fore de interaciune la nivelul elementelor aflate n contact direct i cu micri
relative.
Forele care se dezvolt n interiorul seciunilor stau la baza dimensionrii elementelor
componente, n corelaie cu formele geometrice specifice i cu caracteristicile de rezisten ale
materialelor.
Forele de interaciune sunt fore de suprafa i sunt direct legate de procesele
tribologice ce se dezvolt, n corelaie cu dimensiunile, cu natura materialelor n contact, cu
prezena apei condensate pe suprafee, cu forele i vitezele specifice de lucru, cu prezena de
straturi de lubrifiant, etc.
Forele de frecare sunt eseniale n funcionarea microactuatorilor cu elemente aflate n
micare relativ, prin efectele directe pe care le genereaz, n special prin consumul de energie i
riscul de blocare.Funcia de execuie se realizeaz prin intermediul actuatorilor (microactuatorilor).
Acionarea are la baz, n general, trei tipuri de interaciuni: interaciunea cmpurilor,
interaciunea mecanic i deformaii limitate ale unor materiale.
A. Microactuatori funcionnd pe baza interaciunii cmpurilor se bazeaz pe interaciuni ale
cmpurilor magnetice, ale cmpurilor electrice cu cmpuri magnetice, ale sarcinilor electrice:
Micromotoare rotative de curent continuu, de curent alternativ asincrone i sincrone,
micromotoare electrostatice, micromotoare liniare de curent continuu, microelectromagnei,
microntreruptoare etc.
B. Microactuatorii care se bazeaz pe deformaii limitate ale unor materiale au n componena lor,
ca element activ un material inteligent- material care are capacitatea de a se deforma controlat
(lamele, discuri, membrane, arcuri elicoidale i spirale etc.). Deformaiile limitate ale acestor
materiale inteligente pot fi transformate n micri continue cu ajutorul unor mecanisme
(mecanisme cu clichet, cu roi dinate, urub - piuli, etc.).
n funcie de semnalul de intrare, deformaiile limitate pot fi realizate prin mai multe procedee:
- prin flux termic, n cazul bimetalelor i a aliajelor cu memoria formei;
- prin comand electric, n cazul microactuatorilor piezoelectrici i a microactuatorilor
electroreologici;
- prin comand magnetic, n cazul microactuatorilor magnetorestrictivi i a microactuatorilor
pe baz de ferofluide;
- prin comand optic, n cazul microactuatorilor termo-electro-fotorezistivi i a
microactuatorilor piro-piezoelectrici;
- prin comand chimic.
ing. Vasile Ciprian STAMATE
Capitolul I
1
a b
r 0
U 2
2
d
(1.1)
n care r este permitivitatea relativ a materialului dintre plci iar 0 este permitivitatea electric a
vidului ( 0 8,854 10 12 F m ).
Pe direcia normal, conform figurii I.1, ntre cele dou suprafee acioneaz o for de atragere F
dat de relaia:
F
a b
W 1
r 0 2 U 2
d
d 2
(1.2)
(1.3)
Conform schemei din figura I.5 sub aciunea cmpului electrostatic electrodul mobil este
atras spre electrodul fix si, ca urmare a deformaiilor elastice i a frecrii, apare o microdeplasare x
a electrodului mobil. Operaia se repet rezultnd n final o deplasare sacadat cu pasul x a
electrodului mobil.
Dou elemente aflate n contact direct se atrag reciproc, contactul fiind o stare de energie
minim. Pentru desfacerea contactului este necesar o for numit for de adeziune.
Se poate demonstra ca raportul dintre fora de adeziune i fora de greutate a unei sfere de raza R pe
o suprafa plan este proporional cu 1 / R 2 . Prin urmare, ntre o sfer de 100m i una de 1m,
raportul forelor de adeziune creste de 10000 de ori.
Forele de adeziune pot fi pe direcie normal la suprafeele aflate n contact, atunci cnd
suprafeele se ndeprteaz, sau pot fi pe direcie tangenial atunci cnd suprafeele sunt n micare
de alunecare. Schematic, determinarea celor dou tipuri de fore de adeziune se prezint n figurile
I.14 i I.15 [Scherge M., Gorb S., 2001].
Modelul de baz este de tip bil pe suprafa plan. Astfel, n figura I.14, prin apsarea
plcii asupra bilei se produce o deformare elastic a resortului, iar fora de apsare Fn poate fi
exprimat cu relaia:
Fn k z
(I.5)
unde k este constanta de elasticitate a arcului, iar z reprezint deformaia elastic a arcului.
Deplasnd n sens invers placa, arcul revine la poziia iniial i este ntins suplimentar cu
deformaia zmax z0 ca urmare a forei de adeziune exprimat de relaia:
Fad k ( z max z 0 )
(I.6)
(I.7)
Capitolul I
Dup atingerea valorii limit Ffs , bila se desprinde de pe suprafaa plcii cptnd o vitez
v2 diferit de viteza plcii v1 , bila alunecnd astfel peste plac. n aceste condiii arcul este
tensionat cu o for mai mic F fd , numit for de frecare dinamic. Alunecrile i aderenele se
pot repetata succesiv n cazul vitezelor mici de alunecare generndu-se fenomenul de stick-slip
(alunecare sacadat).
n figura I.16 este prezentat schema utilizat de Scherge [Scherge M., 2001] pentru
msurarea forei normale de adeziune.
Dispozitivul utilizat cuprinde doi traductori piezoelectrici, unul pentru deplasarea pe direcia
axei x (x-piezo) cu o deplasare maxim de 20m i unul pentru poziionarea pe direcia axei z (z
piezo). Dispozitivul msoar fora de adeziune dintre dou plcue de siliciu cu suprafaa de 3 mm2 ,
cu o rugozitate de Ra 1 nm .
Exist mai multe modele de calcul a adeziunii la un contact de tip microbil suprafa
plan. Modelele JohnsonKendallRoberts (JKR) i DerjaguinMullerToporov (DMT) sunt cele
mai rspndite [Greenwood M.A., 2006], [[Scherge M., Gorb S., 2001]], [Takadoum J., 2010]. n
tabelul I.1 sunt prezentate relaiile de calcul pentru raza cercului de contact precum i pentru
calculul forei de adeziune pentru cele dou modele de adeziune JKR i DMT la care s-a adugat i
modelul clasic de contact Hertzian, fr adeziune.
Tabelul I.1 Modelele de calcul la contactul de tip bil-suprafa plan [Scherge, 2001]
Hertz
a
F ad
RQ
E tot
DMT
3
R
Q 2R
Etot
R
2
(Q 3R 6RQ 3R )
Etot
3R
2
2R
JKR
R = raza bilei, n m;
ing. Vasile Ciprian STAMATE
4 1 12 1 22
3 E1
E2
Ac * Q0 6 R 12 R Q0 6 R 2
2/3
(I.8)
(I.9)
unde c reprezint o tensiune de forfecare critic (considerat a fi constant), iar Ac este aria de
contact.
Astfel, relaia (I.9) sugereaz c frecarea este controlat att de adeziune ct i de sarcin.
Pentru zona micro, deci pentru sarcini mici, fora de frecare este dat numai de componenta de
adeziune:
R
F f c * Q 6 R 12 R Q 6 R 2
E
2/3
(I.9')
Pentru zona macro, la solicitri mari, fora de frecare este dat de legea lui Amontons:
Ff Q
(I.10)
(I.11)
(I.12)
Dac hl este grosimea meniscului, razele r1 i r2 pot fi exprimate n funcie de hl , iar relaia (I.12)
devine:
ing. Vasile Ciprian STAMATE
hl
Fc 2 R 2
2 R
(I.12')
11
Capitolul I
(I.13)
(I.13')
1
1
R* .
R1 R2
Figura I.18 Fore capilare [Opitz A.,
Scherge M., 2007]
aproximativ 20 de ori mai mare n cazul suprafeelor hidrofile, cu straturi groase de ap depus,
dect n cazul suprafeelor hidrofobe pe care sunt depuse doar cte un rnd de molecule de ap.
n figura I.21 se prezint existena a trei zone distincte de frecare n microtribosisteme,
atunci cnd presiunea scade de la valoarea normal la valoarea de 10-9mbar. Astfel, la grosimi de
cteva straturi de molecule de ap (peste 0,7nm) dominante sunt forele capilare. Pentru grosimi mai
mici de 2-3 rnduri de molecule de ap (sub 0,7nm) frecarea este dominat de efectele de
vscozitate, iar pentru presiuni sub 10-9mbar, frecarea este practic uscat, de tip solid-solid.
Influena capilaritii asupra forei de frecare se poate vedea i din figura I.22 [Scherge,
2001]. Astfel, n zona a) suprafeele sunt deprtate astfel nct efectul capilaritii nu se manifest,
iar fora de frecare este zero n zona b), apropierea bilei de suprafaa plan face s se dezvolte puni
de capilaritate ntre cele dou suprafee, cu creterea accentuat a forei de atracie i, implicit, cu
creterea forei de frecare. Zona c) nseamn o cretere mult mai mic a forei de frecare pn la
contactul direct solid / solid. Zona d) sugereaz variaia forei de frecare atunci cnd suprafeele
sunt ndeprtate.
Determinri ale forelor de frecare n funcie de temperatur i de umiditate pun n eviden
variaii mari ale grosimii straturilor depuse, aa cum se vede n figura I.23 [Scherge, 2001].
Figura I.23 Determinri ale forelor de frecare n funcie de temperatur i de umiditate [Scherge, 2001]
13
Capitolul I
Hild W., Scherge M. i Schaefer J.A. [Hild W., 2007] au studiat influena forei de apsare
i a vitezei asupra frecrii de alunecare ntre o microbil din siliciu monocristalin cu diametrul de
1mm i plcue de siliciu cu dimensiunile de 10 7 mm 2 . S-au utilizat trei tipuri de plcue: plcue
de siliciu Si(100) acoperite cu oxid de siliciu, plcue din siliciu Si(100) acoperite cu un strat de
OctadecylTrichloroSilane (OTS) i plcue din Si(100) acoperite cu un strat de
perFluoroDecylTrichloroSilane (FDTS).
n figura I.41 se prezint variaia forei de frecare cu sarcina normal pentru o vitez de
6,6m/s i umiditatea mediului de RH 3540%, iar n figura I.42 se prezint variaia forei de
frecare n funcie de viteza de alunecare pentru o sarcin de apsare de 400 N i umiditatea
mediului de RH 3540%.
v
F f D E ln
v0
2/3
Fn
(I.16)
15
Capitolul I
D 0,54 0,01 , E 0,27 0,02 pentru strat OTS i D 0,1 0,001 , E 0,021 0,001
pentru strat FDTS.
Rha J.J., Kwon S. C., Cho J. R., Yim Shon W. i Saka N. [Rha J.J., 2005] au studiat
influena straturilor de carbon depuse pe plcuele de siliciu asupra frecrii cu scopul utilizrii n
MEMS-uri. Astfel, autorii reuesc s obin coeficieni de frecare la alunecare cu valori mai mici de
0,05 utiliznd straturi de carbon depuse pe plcue de siliciu.
n figura I.44 (a) sunt prezentate o parte din rezultatele obinute pe un microtribometru cu
micare de alunecare oscilatorie, contactul fiind realizat dintre o microbil cu diametrul de 3mm din
Si 3 N 4 i 3 variante de plcue: plcu din Si(100), plcu acoperit cu strat de carbon (DLC) n
condiii normale i plcu cu strat de carbon (DLC) depus n condiii speciale. n figura I.44 (b)
sunt prezentate valorile coeficientului de frecare pentru vrf de diamant cu raza de 0,2mm n
micare de alunecare pe cele 3 variante de plcue.
16
Choo J. i Glovnea R.P. [Choo J.H., 2006] studiaz lubrificaia hidrodinamic n lagre de
alunecare, n condiiile unor sarcini normale cuprinse n intervalul 100-300mN. n acest scop autorii
construiesc un microtribometru prezentat schematic n figura I.46.
Figura I.46 Schema microtribometrului utilizat de Choo J.H. i colaboratorii [Choo J.H., 2006]
Autorii obin valori deosebit de mici pentru coeficienii de frecare, frecarea fiind realizat n
straturi de lubrifiant care au grosimi ce variaz ntre 0,6m i 8m, funcie de turaie i de ncrcare.
Cercetrile privind frecarea de alunecare n microsisteme a permis n ultimii ani s se dezvolte o
serie de microturbine i micromotoare avnd rezemare n microlagre de alunecare radiale i axiale.
Wong Chee Wei i colaboratorii [Wong C.W., 2004] dezvolt un sistem de rezemare
compus dintr-un lagr axial autoportant (hidrodinamic sau gazodinamic) cu diametrul de 700m i
un lagr radial utilizat n construcia unei microturbine. Microturbina a fost realizat prin tehnologia
de microfabricaie multistrat pe plcue de siliciu, are un rotor cu diametrul de 4,2mm i este
prezentat n figura I.49. Microturbina poate dezvolta o turaie de pn la 450000 rot/min i lagrul
axial poate suporta o sarcin de pn la 0,03 N.
ing. Vasile Ciprian STAMATE
17
Capitolul I
m g
ma z
r
z cos
(I.17)
a
cos
g
(I.18)
Conform relaiei (I.18), coeficientul de frecare depinde direct de acceleraia elementului condus.
Pentru determinarea acceleraiei s-au fcut nregistrri video ale micrii oscilatorie a glisorului i,
prin prelucrarea adecvat a imaginilor, s-au obinut variaiile de vitez i de acceleraie ale
glisorului.
ncercrile experimentale au fost realizate n dou condiii distincte:
A. Plcua superioar a fost rezemat numai pe 4 microbile, distanate una de alta, astfel nct,
n timpul experimentelor bilele s nu se ating ntre ele.
B. Plcua superioar a fost rezemat pe cte 9 microbile pe fiecare parte, microbilele fiind n
contact direct unele cu altele n timpul funcionrii.
Rezultate experimentale n cazul A
n figura I.53 sunt prezentate valorile experimentale obinute pentru coeficientul de frecare
de rostogolire dintre microbile i plcua superioar, pentru 2 turaii ale servomotorului: 90rot/min
i 120rot/min [Lin Ta-Wei, 2004].
19
Capitolul I
dinamic, n timp ce coeficientul de frecare static variaz ntre 0,02 i 0,06. Coeficientul de frecare
static s-a considerat atunci cnd viteza relativ stator-rotor este zero.
Rezultate experimentale n cazul B
n figura I.55 este reprezentat variaia coeficientului de frecare n raport cu viteza relativ
la dou viteze ale servomotorului de 90 rot/min i 120 rot/min., n condiiile n care exist contacte
directe ntre microbile. n acest caz, frecrile dintre microbile sunt importante i conduc la o
cretere semnificativ a valorilor coeficientului de frecare pe ansamblul microghidajului (0,1-0,6).
Toate cercetrile raportate n aceast direcie au la baz utilizarea metodelor ineriale pentru
determinarea forelor, a momentelor i, implicit, a coeficientului de frecare. Lin i alii [Lin Ta-Wei,
2004] au determinat coeficientul static i dinamic de frecare ntr-un microghidaj cu bile avnd
diametrul de 0,285 mm. Monitoriznd micarea inerial a unui microslider liber rezemat pe 4
microbile , autorii au determinat acceleraia i apoi, printr-o dependen liniar dintre acceleraia
slider-ului i coeficientul de frecare, au determinat coeficientul global de frecare obinnd valori
cuprinse ntre 0,007 i 0,015.
McCarthy i alii [McCarthy, 2009] au studiat, n 2009, influena sarcinii i a vitezei asupra
frecrii dintr-un microrulment cu 90 microbile avnd diametrul de 0,285mm iar cile de rostogolire
fiind realizate prin microfabricaie din siliciu, figura I.56. Utiliznd metoda spin-down, autorii au
determinat coeficientul global de frecare din microrulment pentru turaii cuprinse ntre 250 i
5000rot/min i pentru sarcini axiale pe microrulment variind ntre 10 i 50 mN. Valorile
coeficientului de frecare obinute experimental variaz ntre 0,0005 (la turaia de 250 rot/min i
ncrcarea de 50mN) i 0,025 (la turaia de 5000 rot/min i ncrcarea de 10mN). Autorii stabilesc i
o relaie empiric pentru determinarea momentului de frecare n microrulment, de forma:
(I.19)
M f 9 105 FN0, 444 n
unde momentul de frecare M f se exprim n Nm , n este turaia exprimat n [rot/min], iar F N este
fora axial exprimat n [mN].
20
Relaia (I.19) surprinde prin variaia liniar a momentului de frecare n funcie de turaie, n
condiiile de frecare uscat. Totodat, considernd r raza de rostogolire a microbilelor exprimat n
m, din relaia (I.19) se poate obine urmtoarea relaie pentru coeficientul global de frecare din
microrulment:
n
9 10 5 ( FN ) 0,556
(I.20)
r
Observaii:
Toate lucrrile mai sus menionate ofer valori globale ale coeficientului de frecare dintr-un
microsistem cu mai multe contacte de rostogolire n care apar i micri parazite de pivotare,
micri ce reprezint surse suplimentare de frecare. n plus, prezena mai multor microbile pe
aceeai cale de rostogolire duce la atingeri directe ale microbilelor n micare de rotaie sau de
translaie i, implicit conduce la dezvoltarea de noi surse de frecare.
1.5.2.2 Soluii constructive de MEMS cu rezemare pe microrulmeni
Waits C.M., Geil B. i Ghodssi R. [Waits C.M., Geil B., 2007] au realizat n premier
mondial un microrulment cu microbile din oel inoxidabil cu diametrul de 0,285mm ncorporate
ntr-o structur rotor-stator realizat prin tehnologie de microfabricaie din plcue de siliciu (silicon
wafers). n figura I.61 este prezentat o seciune prin acest microrulment.
Tabelul I.4 Dimensiunile rulmentului [Waits, 2007]
Parametrul
dbil
Dimensiunea
285m
rp
4mm
2 h
h dbil
w1
w2 d bil
205m
300m
2 w1
205m
Parametrul
d microbil
h h
w1 w1
w2 w2
w3
Dimensiunea
285m
290mm
290m
30m
190m
21
Capitolul I
intermediul unui microrulment. ntreaga construcie este realizat prin tehnologii de microfabricaie
multistrat aplicate pe plcua de siliciu. n figura I.63-a) se prezint o seciune prin
microturbopomp, iar n figurile I.63-b, I.63-c) sunt prezentate schematic microturbina i
micropompa cu canale spirale. Microrulmentul de dimensiuni identice cu cele utilizate de Waits n
[Waits M.C., 2009] a permis realizarea unor turaii de pn la 87000 rot/min, asigurndu-se o
durabilitate de 3,8 milioane de rotaii.
n ultimii ani, Olaru D. i alii [Olaru D., 2004, 2005, 2006] au dezvoltat un model analitic
pentru evaluarea pierderilor prin frecare n microghidaje cu bile, pornind de la modelele dezvoltate
la nivelul macroghidajelor cu bile [Olaru D., 2002, 2004 - Tribologie und Schmierungstechnik].
Aceste modele au la baz modelele dezvoltate de Houpert L. [Houpert L., 1999] pentru rulmenii
radiali i radiali-axiali cu bile.
Modelul pentru evaluarea pierderilor prin frecare n microghidaje ia n considerare
principalele surse de pierderi prin frecare ntr-un microghidaj cu bile: micarea de pivotare dintre
bil i ghidaj, rezistena elastic n rostogolire a bilei pe ghidaj, efectele hidrodinamice bil-ghidaj
(n ipoteza c pe suprafeele de contact exist straturi de molecule de ap condensate) i pierderile
n contactele dintre bile. Att adeziunea ntre bile i ghidaj ct i efectul de capilaritate bil-bil sunt
luate n considerare. Pentru validarea modelului s-au comparat rezultatele numerice cu rezultatele
obinute experimental de Lin Ta-Wei i alii n 2004. Rezultatele numerice se ncadreaz n acelai
interval valoric i n cazul rezultatelor experimentale.
n figura I.64-a) se prezint contactul dintre o microbil i suprafeele nclinate ale celor
dou plcue de siliciu - stator i glisor, cu evidenierea forelor normale de contact Q 0 . n figura
I.64-b) se prezint forele tangeniale ce se dezvolt la contactul bilei cu o suprafa plan.
22
Sub aciunea greutii G n cele 2 puncte de contact dintre o bil i glisor se dezvolt fora Q 0 :
Q0
G
2 z cos
(I.21)
Conform modelului de adeziune JRK [Scherghe, 2001] fora normal de contact se modific
conform relaiei:
Q Q0 6 R 12 R Q0 6 R 2
(I.22)
unde: este energia de suprafa la contactul bil din oel-ghidaj din siliciu, n [N/m];
R este raza microbilei, n [m].
Se consider c pe suprafee exist straturi de molecule de ap condensate care joac rolul unui film
lubrifiant, astfel c la nivelul contactului se dezvolt o for hidrodinamic FR dat de curgerea
Poiseuille a lubrifiantului (a apei) din contact:
FR 2.86 E R 2 G 0.022 U 0.66 W 0.47
(I.23)
(I.24)
0 v
ER
(I.25)
Q
E R2
(I.26)
23
Capitolul I
3R
2
(I.27)
MER este rezistena elastic ce apare n rostogolirea unei bile pe o suprafa plan i poate fi
calculat cu relaia lui Snare:
MER 7.48107 R0.33 Q1.33
(I.28)
3
MP s Q a
8
(I.29)
R
2
(Q0 3R 6RQ0 3R
E
(I.30)
(I.31)
Echilibrul forelor
FS1 FS 2 ( FR1 FR 2) 0
24
(I.32)
Echilibrul momentelor
ing. Vasile Ciprian STAMATE
Mb d
(I.33)
FS1 FS 2 FS
Mb
1
2MP tg 2MER
FR
d
cos
(I.34)
Fora tangeniala total 2 z FS FR ce acioneaz asupra plcuei superioare, data de cele z bile
va fi:
Ftotal
z
d
2Mb
4MP tg 4 MER
4 z FR
cos
(I.35)
global
Ftotal
G
(I.36)
Rezultate numerice
Pe baza metodologiei dezvoltate mai sus s-a calculat coeficientul de frecare pentru condiiile
de testare utilizate de Lin Ta-Wei. Pentru coeficientul de frecare de alunecare dintre bil i cile de
rostogolire ( s ) s-au utilizat valori n limitele 0,51 iar pentru caracteristicile elastice ale
microbilelor i ale siliciului s-au utilizat urmtoarele valori:
E otel 2,1 1011 Pa ; E siliciu 1,5 1011 Pa ; otel 0,3 ; siliciu 0,3
Energia de adeziune la o bil de otel i o suprafa din siliciu este considerat ca fiind =0,072N/m.
n figura I.66 sunt prezentate rezultate numerice pentru cazul n care nu s-a luat n
considerare adeziunea (a) i pentru cazul n care s-a luat n considerare adeziunea (b) la nivelul
contactelor dintre bile i a cii de rostogolire. Ambele cazuri sunt obinute pentru un microghidaj cu
4 bile care nu sunt n contact direct.
Comparnd rezultatele numerice cu rezultatele experimentale se observ c modelarea
propus d valori pentru coeficientul de frecare corespunztoare cu msurtorile atunci cnd se
consider adeziunea dintre bile i cile de rostogolire.
Dac se consider un numr de 9 bile pe fiecare rnd i se introduce fora dintre bile F cb i
momentul corespunztor M b , lund pentru coeficientul de frecare de alunecare dintre bile limitele
de 0,5 i 1 se obin valori ale coeficientului de frecare cuprinse n intervalul 0,30,6, comparabile cu
cele obinute experimental, figura I.67.
ing. Vasile Ciprian STAMATE
25
Capitolul I
Folosind modelul dezvoltat de Olaru D. i alii, [Ianu G., 2006] a studiat modul cum
adeziunea influeneaz coeficientul de frecare ntr-un microghidaj.
n conformitate cu figura I.64, pentru microghidajul studiat experimental de [Lin Ta-Wei,
2004] s-au considerat cele trei teorii de adeziune (Hertz non adeziune, DMT i JKR). Astfel, n
timpul ncrcrii externe G , toate cele patru contacte ale bilei cu suprafeele de ghidare sunt
ncrcate cu o fora normal Q0 dat de relaia:
Q0
G
2 z cos
(I.37)
n acord cu modelele adeziunii prezentate n tabelul I.1 fora normal pentru fiecare contact
al fiecrei bile Q va fi determinata cu relaiile:
model Hertz
Q Q0
(I.38)
model DMT
Q Q0 2RW
(I.39)
model JKR
Q Q0 3 w R 6 w R Q0 3 w R
(I.40)
Considernd contactul uscat pe suprafaa bilelor i ghidaj, n toate cele patru contacte se
dezvolta doar forte de contact de alunecare FS (vezi figura I.65-a), i momentele de rezisten
elastic la rostogolire MER precum i momentele de pivotare MP.
Axa semimajor a elipsei de contact a este calculat considernd ambele fore, att
ncrcarea normal Q 0 ct i adeziunea, n acord cu modelele adeziunii folosite.
Din echilibrul forelor i momentelor rezult ecuaia forelor FS1 i FS2
FS1 FS 2
1
MP1 MP 2 tg ( ) ( MER1 MER 2)
d
(I.41)
Considernd ca fiecare bil acioneaz asupra statorului n doua puncte de contact i pentru aceeai
ncrcare normal n fiecare contact, poate fi obinut fora de rezistenta totala tangeniala data de
micarea de rostogolire a unei bile:
Fball race
26
1
4 MP tg ( ) 4 MER
d
(I.42)
Pentru un sistem cu z bile pe stator va aciona fora tangenial total F total dat de relaia:
(I.43)
Poate fi obinut coeficientul de frecare global prin divizarea rezistenei totale tangeniale a statorului
cu fora G:
global
z Fball race
G
(I.44)
Rezultatele
experimentale [8]
Modelul JKR,
cu adeziune
Rezultatele numerice sunt realizate pentru condiiile utilizate n lucrarea [Lin Ta-Wei, 2004].
Parametrii geometrici sunt menionai, iar proprietile elastice ale bilei i cursei sunt:
Eotel 2,1 1011 Pa , Esiliciu 1,5 1011 Pa , otel 0,3 , siliciu 0,3 . Adeziunea ce apare pentru o bil de
oel i o suprafa din siliciu este considerat ca fiind 0,07N/m.
Selecia valorilor coeficientului de frecare pentru momentul de pivotare dintre bile i ghidaj s este
dat n acord cu msurtorile frecrii realizate pentru diferite dispozitive la microscar. Coeficientul
de frecare a fost calculat pentru dou valori ale coeficientului de frecare n micarea de pivotare,
att pentru s =0,5 ct i pentru s =1.
Rezultatele numerice ale coeficientului global de frecare determinat pentru s=0.5 i s=1
sunt prezentate n figura I.68, pentru toate cele trei modele de adeziune (modelele de neadeziune
Hertz, GMT i JKR). Pentru fiecare model a fost calculat raza ariei de contact a i ncrcare n
contact Q n acord cu relaiile date n tabelul I.1.
Dac este neglijat adeziunea ntre bil i ghidaj n acord cu modelul lui Hertz, au fost
obinute valori pentru coeficientul global de frecare global ntre 0,003 i 0,006 ca n figura I.68.
Figura I.68 Valorile numerice ale coeficientului de frecare determinat prin modelul
propus i rezultatele experimentale obinute de [Ianu G., 2006]
Incluznd efectul de adeziune a fost obinut creterea coeficientului de frecare global. Mici
creteri ale coeficientului de frecare au fost obinute cu modelul de adeziune DMT, cu aproape 10%
mai nalte dect modelul lui Hertz. Incluznd modelul lui JKR se obin importante creteri ale
coeficientului global de frecare cu valori cuprinse ntre 0,006 pn la 0,013 cum se prezint n
figura I.68. Rezultatele experimentale obinute de [Ianu G., 2006] indic un coeficient de frecare
global cu valori cuprinse ntre 0,005 i pn la 0,012.
ing. Vasile Ciprian STAMATE
27
Capitolul I
Frecarea se manifest la nivel de scar micro sau nanometric i este puternic dependent de
interaciunile de suprafa. Prezena forelor de adeziune n microtribosisteme i n special a
forelor de capilaritate conduce la creteri importante ale pierderilor prin frecare n micarea de
alunecare, de multe ori aceste fore de frecare putnd bloca microsistemul.
Coeficientul de frecare n micarea de alunecare poate ajunge n microsisteme la valori de 5
10 sau chiar mai mult. Cercetri experimentale efectuate n ultimii ani au permis msurarea
coeficientului de frecare de rostogolire la nivelul unor microsisteme liniare de ghidare cu bile
din oel cu diametrul de 0,285mm, rezultnd valori cuprinse ntre 0,012 i 0,6. La nivelul
MEMS-urilor exist cercetri privind nlocuirea micrii de alunecare cu micarea de
rostogolire la nivelul sistemelor de rezemare pentru micarea de rotaie.
Cercetrile realizate n ultimii ani pe microrulmeni cu diametrul bilelor de 0,285mm au pus n
eviden importante reduceri ale frecrii, ajungndu-se la valori ale coeficienilor de frecare n
aceti microrulmeni cuprini ntre: 0,0005 (la turaia de 250 rot/min i ncrcarea de 50mN) i
0,025 (la turaia de 5000 rot/min i ncrcarea de 10 mN).
I.7.2 Direcii de cercetare
Stabilirea limitelor dimensionale de la care ncepe s influeneze apa condensat asupra frecrii
n microsisteme de rostogolire.
Dezvoltarea de noi metode analitice i experimentale privind evaluarea frecrii de rostogolire
n microsisteme, cu luarea n considerare a influenei apei condensate pe suprafeele n contact.
Dezvoltarea de noi metode experimentale privind evaluarea frecrii de alunecare la scar
micro, cu luarea n considerare a efectelor de capilaritate.
Realizarea de cercetri experimentale pentru validarea modelelor propuse.
28
CAPITOLUL II
STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR PRIVIND
FRECAREA N MICROSISTEME BIOLOGICE
II.1 Fore de suprafa n microsisteme biologice specifice insectelor
Sistemele microtribologice specifice structurilor biologice sunt sisteme optimizate, de o
mare diversitate i pot oferi importante informaii pentru diversele microsisteme mecatronice. Au
fost identificate urmtoarele sisteme microtribologice biologice:
- Sisteme adaptate pentru reducerea frecrii prin producerea unor secreii cu rol de
strat limit la interfaa cu mediile de deplasare;
- Sisteme de modificare a numrului lui Reynolds i reducerea frecrii la naintarea
prin apa sau prin aer;
- Sisteme antifriciune bazate pe materiale poroase i lichid cu rol de lubrifiant n
articulaii;
- Sisteme biologice cu frecare ridicat;
- Sisteme de friciune antifriciune specifice insectelor pentru fixare i deplasare.
Insectele utilizeaz o larg varietate de dispozitive pentru fixarea pe suprafee, aa cum se
prezint n figura II.1.
c)
d)
a)
b)
e)
f)
g)
h)
i)
j)
k)
l)
n)
p)
m)
o)
Figura II.1 Sisteme de fixare pe suprafee a insectelor (adaptare dup [Gorb, 2001])
n cazul figurii II.2, zonele colorate n gri sunt suprafee acoperite cu proeminene
cuticulare. ARR - sistem de blocare a capului; LLF - suprafee rugoase la antene i articulaiile
picioruelor; OP - valve ovipositor; TS - dispozitiv de fixare tarsal; UTF - plcu unguitractor;
WF - dispozitive de fixare a aripii [Gorb, 2002].
Semnificaia funcional i principiile de lucru la contactul cu suprafeele din figura II.3 au
permis minimizarea forelor de contact (sisteme anti-frecare) sau maximizarea dintre ele (sisteme de
frecare). Relaia dintre modele de suprafa i/sau a proprietilor mecanice ale materialelor perechi
n contact au dus la rezultate n cadrul a trei principii de lucru: (1) - interblocare mecanic, (2a) i
(2b) - maximizarea ariei de contact, i (3) - minimizarea ariei de contact. Cteva descrieri
comparative referitoare la hexapode, structuri pretarsal i terminologie au fost publicate mai trziu
[De Meijere, 1901], [Holway, 1935], [Dashman, 1953].
29
Capitolul II
n evoluia lor, insectele au dezvoltat dou tipuri de sisteme de fixare: sisteme de fixare cu
firioare de pr hairy (figura II.5 - A, B) i sisteme de fixare formate din structur moale de tip
burete smooth (figura II.5 - C, D). Ambele sisteme sunt capabile s se adapteze la profilul
suprafeei neted (figura II.5 - A, C) i rugos (figura II.5 - B, D).
Densitatea prului crete cu creterea masei corpului. Din cauza acestor diferene ntre mas
i aria suprafeei, insectele nu pot crete aria organului de ataare proporional cu masa corpului.
Creterea abilitii de ataare se realizeaz cu creterea punctelor de contact individual prin
creterea densitii prului aa cum a demonstrat [Scherge i Gorb, 2001].
Se explic aceast tendin general aplicnd teoria contactului JohnsonKendallRoberts
(JKR) [Johnson i alii, 1971], conform creia fragmentnd zona de contact n zone fine de
subcontact crete adeziunea [Arzt i alii, 2003] (figura II.9).
II.1.1 Ataarea pe suprafee rugoase
Din experiena cotidian tim c este uor s atam zone lipicioase pe suprafee netede de
sticl sau polimerice dar este dificil s le facem s adere pe suprafeele rugoase. n mod similar
30
ataarea puternic pe suprafeele netede nu este o problem pentru insectele care prezint piciorue
cu zone de ataare proase.
ntr-o serie de experimente pe specia de gndac Gastrophysa Viridula i musca domestic
s-a demonstrat c rugozitatea suprafeei influeneaz ataarea insectelor cu ajutorul unui sistem
pros. Abilitatea de ataare minim a fost observat ntr-un interval de rugozitate variind de la
0,3m la 3m [Gorb, 2001], [Peressadko i Gorb 2004].
II.1.2 Rolul global al biomecanicii: ataarea i detaarea
Cnd o insect merge, trei piciorue opuse se mic i alte trei rmn n faz staionar
(Figura II.10, A). O camer video de mare vitez nregistreaz mersul unui specimen de Musca
Domestica care merge pe o suprafa vertical i-l compar cu mersul pe o suprafa orizontal fr
a gsi vreo diferen notabil ntre ele.
n orice caz cnd musca se deplaseaz pe o suprafa invers doar dou piciorue se mic,
n timp ce patru rmn staionare (Figura II.10, B) [Niederegger i aii, 2001], [Gorb, 2001]. Acest
fenomen explic stabilitatea insectei n deplasarea i pe suprafee inverse.
II.1.4 Suprafaa de acoperire
Scopul principal al studiilor noastre este de a nelege modul n care funcioneaz sistemele
de fixare la insecte. Zonele proase de ataare ale picioruelor sunt candidai promitori pentru
biomimetica tlpilor microroboilor adaptai pentru locomoie.
Principii similare pot fi aplicate la proiectarea mecanismelor microgripper cu o capacitate de
a se adapta la o varietate de profiluri de suprafa. Datele experimentale privind sistemele de
adeziune proase au demonstrat adeziunea lor excelent i fiabilitate ridicat la contact. Aderena
prin mprirea zonei de contact a fost, de asemenea, recent demonstrat experimental de ctre
[Peressadko i Gorb, 2004].
Acest efect este chiar mai pronunat pe substraturi curbate. Un avantaj suplimentar al
suprafeelor cu model este fiabilitatea de contact pe diferite profile de suprafa i tolerana crescut
la defecte de contact individuale.
Aceste sisteme de fixare sunt localizate n diverse zone de pe picioruele insectelor i pot fi
combinate aa cum se poate vedea n figura II.12 a), b), c). Imaginea a) reprezint pernia de ataare
a insectei Tettigonia viridissima. Aceast perni este supus unui procedeu de congelare cu azot
pentru a se putea realiza seciuni fine ca n imaginea b) unde se pot observa structuri de tip hairy
i smooth. Imaginea c) reprezint structura suprafeei perniei care conine formaiuni hexagonale
flexibile cu capacitate mare de adaptare la rugozitatea suprafeei. Fiecare hexagon este separat de
vecinul su prin cte un an (aproximativ 1m), formnd o structur asemntoare dendritelor
neuronilor. anul dintre structurile hexagonale este umplut cu un lichid, denumit hemolimf care
are rol de nutriie a componentelor structurale nvecinate.
31
Capitolul II
c) Vedere de sus a
suprafeei perniei
Figura II.12 Microstructura de ataare a picioruului unei insecte din specia Tettigonia viridissima
Figura II.14 Determinri experimentale ale forelor de frecare n sistemele de fixare la insecte
Pentru toate perniele utilizate n experiment, intervalul indentaiei este de 40-80m. Pentru
fore normale mai mici de 500N, constanta de elasticitate (k) are valoarea de 40kPa. Pentru fore
normale mari, curbele msurate sunt distincte fa de curba obinut n figura II.20 datorit
contribuiei vscoelasticitii. n acest interval lipsete contactul Hertzian. O indentaie medie de
60m reprezint o valoare mare n comparaie cu mecanica contactului. Comparativ cu valorile
razei perniei insectei (2,86mm), indentaia poate fi considerat mic i de aceea se aproximeaz
utiliznd modelul Hertz.
Investigaiile structurale consider pernia insectei ca o sfer elastic. Pernia i recapt
forma dup indentaie. Nu s-a nregistrat nici un fenomen plastic.
Experimentul indentaiei poate fi concluzionat astfel:
materialul perniei are o constituie moale; elasticitatea efectiv este comparabil cu
a cauciucului moale - aceast proprietate ajut insecta s-i turteasc exteriorul
perniei dezvoltnd un contact maxim;
pernia i recapt complet forma dup indentaie.
structural pernia este alctuita din trei structuri elastice ce permit ajustarea ei n
conformitate cu microrugozitile suprafeei la diferite scri de msurare.
Dup relaxarea perniei, aria de contact rmne constant, ceea ce indic faptul c pernia insectei
este fcuta s exercite o for optim pe suprafa.
II.1.6 Concluzii
n contextul dezvoltrii actuatorilor din domeniul mecatronicii, sistemele biologice de
friciune antifriciune specifice insectelor pentru fixare i deplasare ofer un cmp larg de
inspiraie, studii i aplicaii pentru microactuatorii mecatronici n care forele de frecare i de
adeziune sunt dominante.
Sisteme microtribologice biologice de antifriciune sunt adaptate pentru reducerea frecrii cu
suprafeele ce intr n contact i prin producerea unor secreii cu rol de strat limit la interfaa cu
mediile de deplasare bazate pe materiale poroase i lichid cu rol de lubrifiant.
n contextul studiului forelor la nivelul microsistemelor biologice au fost identificate
urmtoarele tipuri de microsisteme:
- microsisteme biologice cu frecare ridicat pentru adeziune pe suprafee;
- sisteme de friciune antifriciune specifice insectelor pentru fixare i deplasare.
n evoluia lor, insectele au dezvoltat dou tipuri de sisteme de fixare diferite n a se ataa la
o varietate de substraturi:
- sisteme de fixare cu firioare de pr hairy;
- sisteme de fixare formate din structur moale de tip burete smooth.
Ambele sisteme sunt capabile s se adapteze la profilul suprafeei neted i rugos.
ntr-o serie de experimente pe specia de gndac Gastrophysa Viridula i Musca domestica,
s-a demonstrat c rugozitatea suprafeei influeneaz ataarea insectelor cu ajutorul unui sistem
pros. Abilitatea de ataare minim a fost observat ntr-un interval de rugozitate, variind de la
0,3m la 3m [Gorb, 2001], [Peressadko i Gorb 2006].
S-a constatat c mai multe specii de insecte se ataeaz mai bine pe suprafeele plantelor
fr cear sau pe flori necerate, ntruct acestea alunec pe suprafeele cerate [Stork, 1980],
[Eigenbrode, 1996], [Federle i aii, 2000], [Gorb, 2002].
Scopul principal al studiilor noastre este de a nelege modul n care funcioneaz sistemele
de fixare la insecte. Zonele proase de ataare ale picioruelor sunt candidai promitori pentru
biomimetica tlpilor microrobotilor adaptai pentru locomoie.
Principii similare pot fi aplicate la proiectarea mecanismelor microgripper cu o capacitate de
a se adapta la o varietate de profiluri de suprafa. Datele experimentale privind sistemele de
adeziune proase a demonstrat adeziunea lor excelent i fiabilitate ridicat la contact. Aderena
ing. Vasile Ciprian STAMATE
33
Capitolul II
prin mprirea zonei de contact a fost, de asemenea, recent studiat i demonstrat experimental de
ctre [Peressadko i Gorb, 2006].
Cercetarea experimental la nivelul microtribosistemelor biologice ridic probleme
complexe fiind necesare microtribometre i sisteme adecvate de fixare a insectelor astfel nct s se
poat msura fore de ordinul (N mN).
Suprafeele de ataare ale insectelor sunt structuri eseniale pentru locomoie eficient pe
suprafeele plantelor. Cu toate acestea, suprafeele plantelor au o gam larg de texturi. Ele pot fi
netede, proase sau acoperite cu cear sau secreii umede.
Evoluia suprafeelor plantelor i a suprafeelor de ataare ale insectelor este o competiie
ntre sistemele de fixare ale insectelor i anti-ataament ale suprafeelor plantelor. Cteva studii
experimentale au artat ca o acoperire cu cear cristalizat a suprafeei unei plante afecteaz n mod
negativ ataarea de aceasta a insectelor.
II.2 Fore de suprafa n microsisteme biologice specifice pielii umane
Pielea uman este organul asupra cruia se exercit cele mai multe fore de frecare din
mediul nconjurtor ncepnd cu frecarea exercitat de hainele pe care le purtm zi de zi pn la
frecarea exercitat de obiectele pe care le atingem sau le deplasm. n cazul apucrii unor piese de
mici dimensiuni, forele de frecare au o importan deosebit ele asigurnd meninerea piesei ntre
degete. Ca o adaptare la mediul nconjurtor pielea prezint glande sebacee care vor modifica
valoarea forei de frecare la contactul cu diferite obiecte.
II.2.1 Structura pielii
Pielea sau tegumentul este derivatul conjunctivo-epitelial care acoper toat suprafaa
corpului. Este un organ elastic complex, multistratificat i impermeabil pentru unele soluii i gaze,
ca i pentru microbi. Pielea este neted, prezint n unele locuri anuri (numite plici) i ridicturi n
partea de extensie a articulaiei. Pe palme i plante, pielea prezint adncituri fine separate de creste
fine formnd un desen particular pentru fiecare individ numit amprente, folosite n medicina legal
i poliie. Pielea ndeplinete roluri vitale: bariera i control ntre lumea exterioar i mediul intern.
Pielea are o suprafa de 1,5-2m2 i grosime variabil, n funcie de solicitrile la care este
expus, ntre 0,5-5 mm , greutatea pielii reprezint 15% din greutatea corpului
Histologic, pielea este alctuit din trei straturi principale: epidermul care se dezvolt din
ectoderm, dermul se dezvolt din mezoderm i hipodermul care se dezvolt din mezoderm.
34
II.2.1.1 Epidermul
Avnd o grosime de 0,1-1mm, situat la interfaa cu mediul extern, funcioneaz ca o
manta protectoare, nzestrat cu o important capacitate de regenerare atunci cnd sufer
agresiuni din mediul extern. Epidermul cuprinde diferite tipuri celulare, majoritatea sunt
keratinocite (90-95%), melanocite (celule pigmentare), celule Langerhans (au rol imunitar) i
Merkel (satelii ai sistemului nervos). Celulele bazale ale epidermei produc n permanen noi
keratinocite cu rol n sinteza unei proteine fibroase (keratina) ct i a altor substane de natura gras
pentru a forma o veritabil barier protectoare.
II.2.1.2 Dermul
Situat sub epiderm, 1 mm grosime, confer pielii pliabilitate, elasticitate si tonicitate. Are rol
de protecie mecanic i capacitate de reinere a apei. Este preponderent constituit din fibre elastice,
de colagen i reticulin, dar i din terminaii nervoase, vase i matrice fundamental Fibrele de
colagen, reprezint 90% din totalitatea fibrelor dermului, asigurnd rezistena i fermitatea pielii. O
dat cu naintarea n vrst, apare o degradare calitativ a colagenului (colagenul tnr fiind solubil,
apoi n timp se degradeaz devenind insolubil) ct i cantitativ.
II.2.1.3 Hipodermul
Numit i esutul subcutanat, stratul cel mai profund al pielii alctuit din: esut conjunctiv lax,
bogat n celule adipoase, glomenulii glandelor sudoripare, reeaua vascular i limfatic subcutanat
i receptori nervoi cum sunt: corpusculii Pacini n numr mai crescut dect n derm, corpusculii
Golgi n pulpa degetelor, rspund la excitaiile de presiune i couleele nervoase care se afl la
baza foliculilor piloi cu rol n recepionarea excitaiilor tactile ale firului de pr.
II.2.2 Anexele pielii
Anexele pielii sunt reprezentate de anexele glandulare: glandele sebacee (glande exocrine),
glandele sudoripare (glande endocrine), glandele mamare (glande apocrine), anexele cornoase: pr
i unghii
II.2.3 Funciile pielii
Datorit alctuirii ei variate, pielea are mai multe roluri i anume:
1. separ organismul de mediul nconjurtor i-l apr de o serie de influene externe.
2. stratul cornos fiind impermeabil oprete evaporarea lichidelor tisulare ct i ptrunderea n
organism a substanelor din mediul extern. Totui stratul cornos permite absorbia unor
substane medicamentoase ncorporate n grsimi. Stratul cornos prin descuamare continu
ndeprteaz i germenii.
3. neutralizeaz unele substane iritante cu care vine n contact. (Exemplu: substane acide sau
bazice, dac ns contactul cu acestea nu este prea ndelungat)
4. apr organismul mpotriva radiaiilor din mediul extern prin sistemul de absorbie al
melanocitelor din stratul bazal al epidermului care sintetizeaz pigmentul pielii numit
melamin. Melamina crete dup expunerea la soare.
5. sub influena razelor ultraviolete se formeaz n piele vitamina D, care influeneaz
metabolismul srurilor de Ca2+ jucnd un rol important n osteogenez.
6. termoreglare prin vasoconstricie cnd temperatura mediului scade i vasodilataie cnd
temperatura mediului crete.
7. este un vast organ de sim datorit numeroilor receptori pentru sensibilitatea tactil, termic
i dureroas.
8. particip ntr-o mic msur la respiraie
9. particip la secreie secret sudoarea cu rol depurativ i sebumul cu rol lubrifiant.
35
Capitolul II
Un centimetru ptrat de piele uman conine 200 de nervi, 10 fire de pr, i muchi microscopici,
100 glande sudoripare, 15 glande sebacee, 3 vase de snge, 12 receptori de cldura i 2 receptori de
frig precum si 25 de receptori sensibili la presiune.
II.2.3.1 Caracteristicile generale ale receptorilor senzoriali
Receptorii cutanai capteaz stimuli din mediu i transmit semnale centrilor nervoi fac
legtura ntre organism i mediu.
Cmpul receptor reprezint aria senzorial din care primete informaii un neuron senzitiv.
Cu ct este mai mic cmpul receptor, cu att mai precis e localizarea stimulilor (figura II.26).
Suprafaa pielii este o imens arie receptoare. Toate structurile pielii conin o varietate larg
de organe receptoare ce constituie segmentul periferic (receptor) al analizatorului cutanat.
Receptorii cutanai rspund la stimuli: mecanici, termici i chimici.
Sensibilitatea tactil, vibratorie i de presiune este dat de senzaii diferite generate de
acelai tip de stimul, cel mecanic. Receptorii implicai se numesc mecanoreceptori.
Stimulul specific este deformarea suprafeei cutanate cu diferite grade (tabelul II.1):
deformare uoar - atingere (tact).
deformare mai intens - apsare (presiune).
deformri oscilante, rapid repetate (frecven >10-20 cicluri/s)- senzaie vibratorie.
Tabelul II.1 Caracteristicile i localizarea receptorilor cutanai (adaptare dup [Cruntu C., 2005])
Tipul receptorului
Localizare
Adaptare
Tipul de stimul
Observaii
imediat sub tegument, n esuturile
adaptare
Corpusculi Paccini
rapid
atingere, vibraii
conjunctive profunde
rapid
Corpusculi
pielea glabr, zone cu sensibilitate
sensibilitate
rapid
atingere rapid
Meissner
mare (degete, buze)
mare
sensibilitate
Terminaii nervoase
generalizat
rapid
atingere, presiune
mare
libere
pielea glabr, zone cu sensibilitate
lent
presiune continu
Discuri Merkel
mare (degete, buze)
dermul profund, n esuturi
lent
presiune
Corpusculi Ruffini
conjunctive profunde
tensiune prin ntinFusuri
muchii striai
lent
derea muchiului
neuromusculare
Organul Golgi
tendoane
lent
tensiune
-
36
Figura II.29 Stimuli specifici corpusculilor Pacini, (adaptare dup [Cruntu C., 2005])
Corpusculii Pacini se adapteaz foarte rapid, n cteva sutimi de secund (figura II.29).
Stimulul aplicat lent, sau care acioneaz continuu determin rearanjarea lamelelor interne
ale eficient ctre regiunea central a capsulei. Corpusculii Pacini percep vibraii cu frecvene ntre
30 i 800cicluri/s i sunt extrem de sensibili rspund la vibraii cu amplitudine de sub 10nm la
suprafaa pielii fiind implicai n detectarea caracteristicilor unor suprafee prin intermediul unor
unelte inute n mn.
Corpusculii Ruffini sunt situai n straturile profunde ale pielii (derm profund i hipoderm)
i de asemenea n esuturi mai profunde. Prezint form cilindric sau fusiform i lungime 0,252mm. Sunt alctuii din: o capsul format din 4-5 lamele concentrice, fibr nervoas cu numeroase
ramificaii fine terminate n butoni, iar impulsurile sunt transmise prin fibre mielinizate groase de
tip A beta. Sunt structuri care se adapteaz foarte puin i semnaleaz starea de deformare continu
a pielii, fiind importani n perceperea senzaiei de presiune (figura II.27).
Corpusculii Meissner (figura II.27) sunt stimulai n principal de vibraiile cu frecven
joas, de 2-80 cicli/sec. Sunt prezeni n special n pielea glabr a palmelor i plantelor i la nivelul
buzelor fiind foarte numeroi la vrful degetelor. Localizai la nivelul papilelor dermice detecteaz
deformrile laterale ale suprafeei cutanate. Prezint cmp receptor redus au form ovoidal, 90120m i sunt alctuii din: o capsul subire conjunctivo-elastic, lamele conjunctive i celule
conjunctive, ramificaii spiralate ale filamentelor nervoase terminale ce stimuleaz o fibr
mielinizat groas (tip A beta). Corpusculii Meissner sunt sensibili la micarea obiectelor pe
suprafaa pielii i la vibraii de frecven joas fiind importani n: discernerea caracteristicilor
spaiale ale senzaiei tactile, localizarea senzaiilor tactile i precizarea calitii obiectului pipit.
Discurile Merkel (figura II.27) sunt discuri neurofibrilare concave, aplicate pe celule
epiteliale cu structura modificat. Prezente att n pielea glabr ct i n cea proas avnd densitate
mare la degete.capsulei i terminaia nervoas nu mai este deformat. Doar deformrile rapide sunt
transmise.
II.2.4 Experiena senzorial
Experiena senzorial nociceptiv se nsoete ntotdeauna de manifestri afective,
emoionale care sunt n majoritatea cazurilor negative, durerea este o senzaie neplcut care trebuie
evitat. n majoritatea cazurilor este nsoit de apariia unor reacii vegetative: tahicardie, creterea
tensiunii arteriale, creterea secreiei sudorale i modificarea respiraiei precum i de fenomene
ing. Vasile Ciprian STAMATE
37
Capitolul II
motorii somatice cum sunt reflexele de aprare i adoptarea unor poziii antalgice pentru evitarea
amplificrii stimulului dureros.
Nociceptorii sunt terminaii nervoase libere, rspndite n toate structurile corpului.
Neuronii primari senzitivi au corpul celular situat n ganglionii spinali ai rdcinii posterioare a
nervilor spinali, dendritele acestor neuroni formeaz receptorii senzoriali periferici sau altfel spus
nociceptori.
Stimulii sunt mecanici, termici i chimici, cea mai mare parte dintre nociceptori sunt
sensibili la toate categoriile de stimuli receptori polimodali. Restul nociceptorilor sunt sensibili la
stimulii mecanici sau termici.
Transducia are loc prin depolarizarea membranei neuronale de ctre: stimulii mecanici
care activeaz canale membranare de Na+, stimulii termici (cald) care activeaz un canal neselectiv
pentru cationi (n special Ca2+ i Na+), stimulii chimici care acioneaz prin mai multe mecanisme
(canale ionice operate de ligand, activare prin mesager secund), specifice pentru fiecare substan.
Stimularea nociceptorilor este produs de bradikinin i ionii de H+ i K+.
II.2.4.1 Studii experimentale efectuate pe pielea uman
Unele experimente s-au ocupat de frecare static n momentul n care sonda doar ncepe s
se mite, dar marea parte a lucrrilor din trecut au raportat valori doar pentru frecarea dinamic.
Experimentele pe piele ale coeficientului de frecare sunt prezentate pe scurt n tabelul II.2.
Intervalul valorilor coeficientului de frecare prezentat n tabelul II.2 poate reflecta diversitatea pielii
de la subiect la subiect, variabilitate n piele, dar i ali factori au influenat variaia valorilor, astfel:
varietatea dimensiunii probelor, forma, materialele i diferenele dintre tehnicile de msurare.
Tabelul II.2 Valorile coeficientului dinamic de frecare () pe piele, in vivo [CETR UMT-2, 2004]
Micarea
Dimensiunea
Materialul
Meninerea
Coeficientul de
Autori
aparatului de
probei i forma
de testat
forei normale
frecare ()
testat
Comaish i
15mm, diametrul
teflon, nailon,
0,2 (teflon)
ncrcare static
liniar
Bottoms
inelului
polietilen
0,45 (nailon)
8mm, diametrul
liniar,
Naylor
polietilen
ncrcare static
0,5-0,6
sferei
alternant
ncrcare
Prall
disc
sticl
rotativ
0,4
elastic
oel
12mm, diametrul
0,2-0,4 (rugos)
El-Shimi
inoxidabil
rotativ
ncrcare static
emisferei
0,3-0,6 (neted)
(rugos, neted)
Highley i
ncrcare
disc
nailon
rotativ
0,2-0,3
alii
elastic
15mm, diametrul
ncrcare
0,26 (antebra)
Cua i alii
teflon
rotativ
discului
elastic
0,21 (palm)
Asserin i
3mm, diametrul
balon, ncrcare
rubin
liniar
0,7
alii
sferei
static
Johnson i
liniar,
0,3-0,4 (piele
lentile
sticl
ncrcare static
alii
alternant
uscat)
15mm, diametrul
ncrcare
Elsner i alii
teflon
rotativ
0,48 (antebra)
discului
elastic
diferene semnificative nici ntre sexe. Coeficientul de frecare pare c variaz considerabil n funcie
de caracteristicile anatomice ale zonei de piele studiate.
Astfel, teste realizate cu tribometrul CETR-UMT (figura II.32, 33) au demonstrat c
frecarea crete pe piele, n funcie de anatomia pielii raportat la zona acesteia chiar i atunci cnd
pielea este hidratat. Frecarea crete pe piele, indiferent de modul de hidratare al acesteia, fie
hidratat cu ap sau cu creme i emulsii.
Capitolul II
Rezultatele testelor UMT comparative, n ceea ce privete hidratarea pielii sunt prezentate
grafic n figura II.34. Testele pe piele au fost efectuate in vitro, pielea fiind expus la ap, timp de
trei minute i apoi orientat n jos pentru a ndeprta excesul de ap care nu a fost absorbit n piele.
Dup o anumit perioad de timp (~15 minute) coeficientul de frecare al pielii revine la
valoarea din stadiul de piele uscat. Un alt test a fost efectuat n condiii de uscare a pielii indus
prin aplicarea local de alcool izopropilic. Inducerea uscrii a fost vizibil observat pe suprafaa
pielii, iar aceste rezultate sunt prezentate n figura II.35.
II.3 Concluzii i direcii de cercetare
Dezvoltarea actuatorilor din domeniul mecatronicii impun noi nivele de cunoatere a
sistemelor biologice de friciune antifriciune specifice insectelor pentru fixare i deplasare, a
determinrii forelor i a coeficienilor de frecare pe pielea uman; acestea ofer un cmp larg de
inspiraie, studii i aplicaii pentru microactuatorii mecatronici n care forele de adeziune i de
frecare sunt dominante. Cercetarea experimental la nivelul microtribosistemelor biologice ale
insectelor, ct i cele specifice celor de la nivelul pielii umane, ridic probleme complexe fiind
necesare microtribometre i sisteme adecvate de fixare, astfel nct s se poat msura aceste fore
de ordinul N pn la mN.
II.3.1 Concluzii
Sistemele microtribologice biologice de antifriciune sunt adaptate pentru reducerea frecrii
cu suprafeele ce intr n contact i prin producerea unor secreii cu rol de strat limit la interfaa cu
mediile de deplasare, bazate pe materiale poroase i lichid cu rol de lubrifiant n articulaii
Au fost identificate urmtoarele: sisteme adaptate; sisteme de modificare a numrului lui
Reynolds i reducerea frecrii la naintarea prin ap sau prin aer; sisteme biologice cu frecare
ridicat; sisteme de friciune antifriciune specifice insectelor pentru fixare i deplasare.
Structura biologic a pielii umane conine numeroase microstructuri cu roluri diferite. Dintre
aceste microstructuri, din punct de vedere al forelor de suprafa, prezint importan
microstructurile senzoriale care rspund la presiuni cauzate de fore i microstructurile de pe
suprafeele active ale degetelor unde au loc procese tribologice de frecare (inclusiv amprentele).
Dei fenomenele biologice i biofizice specifice microsistemelor senzoriale de la nivelul
pielii umane sunt studiate n detaliu, prezint importan i stabilirea limitelor de fore aplicate pe
suprafaa pielii n corelaie cu senzaiile percepute de ctre om.
Totodat, sunt tot mai multe cercetri privind procesele de frecare la nivelul suprafeei pielii,
n special atunci cnd se urmrete introducerea unor creme pentru tratarea unor afeciuni, pentru
regenerarea esuturilor sau, chiar pentru nfrumusearea aspectului exterior al pielii umane.
II.3.2 Direcii de cercetare
A. Direcii de cercetare la nivelul microsistemelor de ataare a insectelor
n contextul complexitii proceselor de frecare i adeziune la nivelul microsistemelor biologice de
tip insect sunt avute n vedere urmtoarele obiective:
- adaptarea microtribometrului CETR UMT-2 existent n Departamentul de Inginerie
Mecanic, Mecatronic i Robotic de la Iai pentru realizarea de experimente prin care s se
poat msura fore de ataare la nivelul picioruelor diverselor insecte, pe diverse suprafee;
- realizarea de determinri experimentale privind fore de ataare i validarea rezultatelor.
B. Direcii de cercetare la nivelul microsistemelor senzoriale ale pielii umane
Sunt avute n vedere dou tipuri de cercetri experimentale:
- stabilirea limitelor de sensibilitate (exprimate n uniti de for) la atingerea cu un palpator a
suprafeei pielii, de la simpla percepie a atingerii pn la senzaia dureroas;
- stabilirea coeficienilor de frecare in vivo pe diverse suprafee ale degetelor umane n condiii
uscate, cu prezena transpiraiei, a apei sau a unor creme utilizate pe suprafaa de testare;
- validri ale rezultatelor experimentale.
40
Contribuii teoretice i experimentale privind influena capilaritii asupra frecrii de rostogolire i de alunecare n microsisteme
CAPITOLUL III
CONTRIBUII TEORETICE I EXPERIMENTALE PRIVIND
INFLUENA CAPILARITII ASUPRA
FRECRII DE ROSTOGOLIRE I DE ALUNECARE N MICROSISTEME
n funcie de natura suprafeelor elementelor n contact, hidrofile capabile s absoarb apa
din atmosfer sau hidrofobe cu capacitate redus de a absorbi apa din atmosfer, straturile de ap
depuse variaz de la zeci de nanometri grosime pn la cteva rnduri de molecule de ap (un strat
de molecule de ap are aproximativ 0,25 nanometri. Majoritatea cercetrilor efectuate i prezentate
n capitolul I au vizat studierea influenei forelor capilare asupra frecrii de alunecare i au pus n
eviden faptul c efectul de capilaritate la scar micro duce la creterea forelor de frecare dintre
elementele aflate n contact.
Sunt dou probleme la care cercetrile din prezentul capitol au ncercat s aduc unele contribuii:
1. Efectul capilaritii asupra frecrii de rostogolire n contextul n care exist tendin de a se
nlocui micro lagrele de alunecare cu micro rulmeni;
2. Stabilirea unor limite dimensionale i de ncrcare de la care efectele capilaritii sunt
importante pentru forele de frecare.
III.1 Determinri privind formarea i variaia meniscului n cazul microsistemelor de
rostogolire bil/plan
III.1.1 Determinri experimentale privind procesele de condensare a apei din
atmosfer i de formare a meniscurilor
n scopul observrii modului de condensare a apei din atmosfer pe o plac din sticl s-au
efectuat o serie de cercetri urmrind, cu ajutorul unui microscop optic MD-2M i al unei
minicamere digitale Tevion model: MD 5139 cu un obiectiv de 9,8mm modul n care evolueaz
n timp formarea i evaporarea picturilor de ap.
Formarea veziculelor de ap
n figura III.1 sunt prezentate imaginile care pun n eviden fazele procesului de condensare
i de evaporare a apei pe o plcu de sticl. Cercetrile au fost efectuate la temperatura de 10C i
ing. Vasile Ciprian STAMATE
41
Capitolul III
umiditate de 95%RH pentru etapele de condensare pe suprafa; n cazul evaporrii s-a ateptat ca
lamela de sticl s se aclimatizeze pn la temperatura de 25C i umiditate de 40%RH.
III.1.2 Determinarea experimental a dimensiunilor meniscului n contactele
microbil - suprafa plan
Dimensiunile meniscului de ap au fost determinate utiliznd imaginile microscopice.
Imaginile obinute au fost importate n AutoCAD unde au fost msurate automat valorile celor
dou raze R1 i R2, conform figurii III.2. Msurtorile au fost efectuate att cu ajutorul imaginilor
pe direcie lateral ca n figura III.3.
R1 i R2 din figura III.2 sunt cele dou raze principale ale curburii meniscului de ap. 1
este unghiul de contact msurat n meniscul de ap ntre tangentele n punctul de contact la
cercurile de raz R1 i R. 2 reprezint unghiul de contact msurat ntre tangenta la punctul de
contact ntre cercul de raz R1 i suprafaa plan a lamelei din sticl.
Razele principale ale meniscurilor de ap R1=130m i R2=406m din figura III.3 se
restrng prin efectul de evaporare a apei cu viteze accelerate pn la valori de R1=35m i
R2=200m. Dup aceast perioad, viteza de micorare a valorilor razelor este ncetinit.
Toate imaginile de pe filmul video sunt cuantificate, dimensiunile razelor i timpul sunt
nregistrate i utiliznd aceste date se interpreteaz grafic variaia n timp a meniscurilor (figura
III.5). Raza bilei din oel este constant.
Raza meniscului microbilei, [m]
700
600
Raza microbilei
500
400
300
200
100
0
0
100
200
300
400
Timp, [s]
500
Cnd variaia razei R2 a meniscului de ap este mare, avnd dimensiunea egal cu raza bilei
din oel, evaporarea este medium accelerat.
42
Contribuii teoretice i experimentale privind influena capilaritii asupra frecrii de rostogolire i de alunecare n microsisteme
La o variaie a razei R2 a meniscului, mai mic dect dimensiunea real a razei bilei,
evaporarea este accelerat. Dup aceast faz a evaporrii, variaia dimensiunii meniscului de ap
este lent. n final, pe suprafaa de sticl va rmne doar urma bilei, aceasta fiind efectul adeziunii
dintre bila de oel i suprafaa de sticl.
Concluzii preliminarii
Expunerea microrulmenilor n medii cu umiditate ridicat are drept rezultat condensarea
vaporilor de ap pe aceste suprafee. Apa condensat sau filmul preexistent, formeaz meniscuri
concave ntre suprafeele de contact. Umiditatea i temperatura au diferite influene asupra grosimii
filmelor de lichid pe suprafeele hidrofile:
pentru temperaturi normale (2025C) descrete umiditatea aerului determinnd o
descretere important a grosimii filmului de ap;
pentru temperaturi ridicate (80C) influena umiditii este mult redus;
pentru suprafeele hidrofobe temperatura i umiditatea relativ nu au influene importante.
A fost pus n eviden modul de condensare a apei pe o suprafa de sticl, analizndu-se cu
ajutorul unui microscop, diversele faze specifice procesului de condensare i evaporare. Pentru un
contact dintre o microbil i o suprafa din sticl, s-a determinat, pe baz de msurtori cu
microscopul optic, variaia razei meniscului de ap condensat n funcie de timpul de evaporare.
S-a obinut o diagram care evideniaz faptul c n procesul de evaporare a apei existente
ntr-un contact de tip bil/suprafa plan, variaia razei meniscului n funcie de timp este diferit.
S-au pus n eviden existena a 3 perioade n care se manifest fenomenul de evaporare:
1. o evaporare lent pn cnd raza meniscului este egal cu raza bilei (R2R b );
2. o perioad de evaporare accelerat pn cnd este la jumtate din raza bilei
(R b R21/2R b );
3. i o ultim perioad cnd evaporarea este lent (R21/4R b ).
III.2 Influena capilaritii asupra frecrii de rostogolire
III.2.1 Model original privind studiul frecrii de rostogolire bazat pe oscilaiile libere
ale unei microbile
Pentru a determina pierderile prin frecare n cazul unui microtribosistem de rostogolire s-a
pus la punct o metodologie bazat pe oscilaia liber a unei bile pe o suprafa sferic aflat doar
sub influena gravitaiei. n figura III.8 este prezentat principiul metodei.
Capitolul III
(III.1)
unde: - W
= variaia energiei cinematice a bilei;
- M r = energia pierdut la contactul bil-suprafa de rostogolire;
- G h = energia potenial a bilei;
Pentru o bil care are viteza iniial zero (la poziia unghiular 0 ) variaia energiei
cinematice este dat de relaia:
m v 2 J b
2
2
(III.2)
Unde m este masa bilei, v este viteza tangenial n centrul bilei, J este momentul de inerie al
bilei, iar b este viteza unghiular a bilei n micarea de rotaie n jurul axei proprii.
Unghiul de rotaie al bilei poate fi exprimat sub forma:
R
0 , unde r este raza
r
7
R
m v 2 M r (0 ) m g R (cos cos 0 ) 0
10
r
(III.3)
Ecuaia (III.3) poate fi derivat n raport cu timpul rezultnd urmtoarea ecuaie diferenial
pentru micarea bilei atunci cnd coboar prin rostogolire de la poziia iniial 0 la poziia cea mai
de jos unde 0 :
d 2
(III.4)
k sin b 0
dt 2
5 g
5
Mr
i b
unde: k
7 mr R
7R
Pentru oscilaii de mic amplitudine se poate face aproximarea sin , iar ecuaia (III.4)
devine o ecuaie diferenial neomogen n funcie de parametrul care poate fi rezolvat i se
obine urmtoarea soluie general:
b
(t ) 2 C1 cos(k t ) C 2 sin(k t )
(III.5)
2k
Din condiiile iniiale se scot constantele C1 i C 2 (detalii sunt date n Anexa 1): la timpul
t=0, bila este n poziia iniial corespunztoare unghiului 0 i viteza unghiular este zero,
ceea ce nseamn c d dt 0 .
Cnd bila ruleaz pe suprafaa sferic din poziia unghiular corespunztoare lui 0 n
poziia unghiular cnd viteza bilei este zero, ca rezultat al efectului inerial, se poate obine
urmtoarea ecuaie diferenial, astfel ca rezultat al echilibrului energetic:
44
Contribuii teoretice i experimentale privind influena capilaritii asupra frecrii de rostogolire i de alunecare n microsisteme
d 2
k sin b 0
dt 2
(III.7)
Cu aproximaia sin pentru relaia (III.6), ecuaia (III.7) poate fi rezolvat i se obine
urmtoarea soluie general:
(t )
b
C 3 cos(k t ) C 4 sin(k t )
2k 2
(III.8)
Din condiiile iniiale se scot constantele C 3 i C 4 (detaliile sunt date n Anexa I): la t=0,
0 i d dt v0 , cnd v0 este viteza unghiular maxim a bilei.
Forele tangeniale i normale ce acioneaz asupra bilei
n acord cu figura III.9, echilibrul forelor ce acioneaz asupra unei bile care se
rostogolete, se obin urmtoarele relaii pentru forele tangeniale i normale:
G sin Fi F
(III.10)
Fc G cos N
(III.11)
Fora F este componenta tangenial, iar fora N este componenta normal n punctul de
contact dintre bil i suprafaa sferic.
Fora inerial Fi i fora centrifug Fc pot fi exprimate rezolvnd urmtoarele ecuaii:
Fi m R
d 2
dt 2
(III.12)
d
Fc m
R
dt
(III.13)
Expresiile finale pentru fora tangenial i fora normal n punctul de contact dintre
microbil i suprafaa sferic sunt urmtoarele:
2
5 M
(III.14)
F (t ) m g sin (t ) r
7
7 r
N (t )
1
10 M
m g 17 cos (t ) 10 cos 0 r 0 (t )
7
7 r
(III.15)
S-a introdus un coeficient de frecare convenional r pentru cazul cnd acceleraia bilei este
zero (poziia corespunztoare unghiului (t ) 0 ):
F (t )
r
N (t ) ( t ) 0
(III.16
Oscilaiile libere ale unor microbile de oel pe o suprafa sferic din sticl sunt nregistrate
cu o camer video. Numrul oscilaiilor bilei i amplitudinea oscilaiilor au fost determinate la dou
condiii de temperatur de: 70C i 10C. Umiditatea atmosferic relativ este cuprins ntre
valorile 70-80%RH. Experimentele au fost realizate pentru patru bile avnd diametrul de: 1mm,
3mm, 7mm i 9,525mm, iar suprafaa sferic de rostogolire are o raz de curbur R=57mm i un
diametru de 70mm. Variaia poziiei bilei n oscilaiile libere dat de ecuaiile (III.5) i (III.8) a fost
folosit pentru a determina momentul de frecare dintre bil i suprafaa sferic. Ecuaiile (III.5) i
(III.8) au fost rezolvate succesiv n programul MathCAD, dup urmtorii pai:
ing. Vasile Ciprian STAMATE
45
Capitolul III
Pentru o poziie unghiular dat a bilei, 0 i un moment de frecare impus M r , din ecuaia (III.5)
a fost determinat timpul t 1 cnd (t1 ) 0 (bila revine la nivelul cel mai jos);
d (t )
Pentru t t1 a fost determinat viteza maxim unghiular a bilei
v0 ;
dt
Din ecuaia (III.8) s-a determinat timpul t 2 cnd viteza unghiular a bilei este zero i poziia
bilei corespunde noului nivel nalt 1 ;
Procedeul s-a repetat pentru noua poziie iniial a bilei 1 , cnd 1 < 0 ;
Numrul de oscilaii determinate experimental prin nregistrare cu camera video a stat la
baza calculului momentului de frecare de rostogolire M r. n Anexa II se prezint metodologia de
calcul a momentului de frecare de rostogolire M r .
Pentru fiecare diametru de bil s-au realizat ncercri experimentale n dou condiii: n
condiii considerate uscate, cnd lentila a fost nclzit la temperatura de 70C, considernd c apa
condensat s-a evaporat de pe suprafaa lentilei i n prezena condensului pe suprafaa lentilei, cu
ncercri fcute cu lentila rcit la temperatura de 10C. Umiditatea atmosferic relativ a fost de
7080%RH n ambele cazuri.
Bazate pe nregistrarea video a oscilaiilor libere ale bilei s-a determinat momentul frecrii
de rostogolire M r cu metoda descris anterior. Experimentele realizate la 70C sunt considerate ca
fiind oscilaiile bilei n condiii de frecare uscat [Olaru D., Stamate C., 2008, 2009] i este
evideniat doar efectul adeziunii. Cu relaia (III.16) s-a calculat coeficientul frecrii de rostogolire
convenional r pentru toate diametrele bilelor i pentru fiecare poziie la viteza maxim.
n figurile III.11 i III.14 sunt prezentate valorile coeficientului de frecare de rostogolire
pentru cele 4 tipuri de bile, n funcie de numrul de oscilaii determinate experimental pentru cazul
n care temperatura lentilei a fost de 70C i pe suprafaa ei nu exist condens.
Contribuii teoretice i experimentale privind influena capilaritii asupra frecrii de rostogolire i de alunecare n microsisteme
30
(n condiii uscate)
(n condiii de umiditate)
20
10
0
0
-10
-20
-30
-40
Timp [s]
Figura III.20 Oscilaiile libere ale bilei cu diametrul d=1mm pe suprafaa lenticular
47
Capitolul III
9,525
0,7
1,9
37
95
400
650
1100
1200
M
15
4r
28 R r
(III.18)
Cu valorile momentului de frecare de
rostogolire din tabelul III.4 rezult variaiile
parametrului b n funcie de raza bilelor conform
figurii III.24.
Se constat o similitudine ntre variaiile
coeficienilor de frecare de rostogolire n raport cu
diametrul bilelor i variaiile parametrului de
frnare b n raport cu diametrul bilelor. Pornind de
la aceast similitudine s-a stabilit urmtoarea
relaie ntre coeficientul de frecare de rostogolire i
momentul de frecare de rostogolire, relaie valabil
la oscilaiile libere ale bilelor pe o suprafa
sferic:
r A
1 Mr
R r4
(III.19)
G m g 6 r 12 r m g 6 r
2 2/3
(III.20)
Contribuii teoretice i experimentale privind influena capilaritii asupra frecrii de rostogolire i de alunecare n microsisteme
0.1
Model HERTZ
Adeziune JKR
Adeziune DMT
Capilaritate
0.08
0.06
0.04
0.02
10
49
Capitolul III
Forele capilare sunt de interes datorit relevanei lor n multe domenii de studiu cu aplicaii
industriale: investigaiile de frecare/adeziune n microsisteme. Forma meniscurilor n jurul ariei de
contact i n apropierea asperitilor se datoreaz efectelor energiei de suprafa n prezena unui
film subire de lichid. Studiile experimentale s-au concentrat n primul rnd pe efectul asupra
forelor de adeziune privind dimensiunea suprafeelor, proprietile lichidelor (tensiunea
superficial, unghi de contact, vscozitate), precum i condiiile de funcionare (inclusiv
temperatura, umiditatea, viteza). Abordrile numerice cuprind, n principal, calculul de curbur al
meniscului i forele pentru contactul suprafeelor selectate, cu o anumit form i mrime. O
atenie deosebit a fost acordat n determinarea punilor de lichid ntre o sfer i o suprafa plan.
Meniscul se formeaz n jurul ariei de contact i n apropierea contactului asperitilor
datorit efectelor energiei de suprafa, n prezena unui film subire de lichid. Puntea de lichid este
considerat a fi n echilibru deoarece lichidul este incompresibil. Diferena de presiune p , care se
refer la presiunea capilar sau presiunea Laplace, este dat de produsul dintre tensiunea de
suprafa a meniscului format i suma inverselor razelor meniscului n cele dou plane
perpendiculare i se calculeaz conform ecuaiei (III.21) Laplace-Young [Cai S., Bhushan B.,
2009].
1 1
p
r1 r2
(III.21)
2
FL xn
1 1 1
rk
r1 r2 rk
50
(III.22)
Contribuii teoretice i experimentale privind influena capilaritii asupra frecrii de rostogolire i de alunecare n microsisteme
FL 2 R r1 cos 1 cos 2
(III.23)
rk
unde este aria meniscului, xn este raza meniscului, R este raza bilei, este unghiul de contact
dintre lichid i suprafaa solid.
n cazul cnd sfera cu raza R este aproape de o suprafa plan (figura III.26-b), fora
Laplace FL este dat de relaia:
FL
2 R cos 1 cos 2
1 D / d0
(III.24)
unde nlimea total s a meniscului este dat de: d 0 D r1 cos1 cos 2 cu 0 , iar
xn2 2 R d 0 . La D 0 , are loc atracia maxim, devenind un caz sfer pe suprafa plan.
Suplimentar, apare o component normal a tensiunii superficiale notat cu FT , a crei expresie
analitic este dat de ecuaia:
FT 2 R sin sin 2
(III.26)
(III.27)
arccos1
FL
2 R
(III.30)
51
Capitolul III
dimensiunea meniscului
+ evaporare
Contribuii teoretice i experimentale privind influena capilaritii asupra frecrii de rostogolire i de alunecare n microsisteme
90
rot/min
60
rot/min
1
rot/min
5
rot/min
10
rot/min
30
rot/min
Figura III.37 Coeficientul de frecare n condiii uscate i n prezenta apei pentru viteze liniare variabile,
ncepnd de la 0,8mm/s pn la 75mm/s i ncrcare normal constant de 10mN
53
Capitolul III
Concluzii preliminarii
54
Contribuii privind dezvoltarea de noi metode i echipamente pentru studiul frecrii de rostogolire n microsisteme
CAPITOLUL IV
CONTRIBUII PRIVIND DEZVOLTAREA DE NOI METODE I
ECHIPAMENTE PENTRU STUDIUL FRECRII DE ROSTOGOLIRE N
MICROSISTEME
IV.1 O nou metod pentru studiul frecrii de rostogolire
Cercetrile recente realizate de [Lin Ta-Wei, 2004, X. Tan, 2006; Ghalichechian, 2007] au
permis studierea experimental a coeficientului de frecare static i dinamic pentru un microsistem
de ghidare liniar cu bile. Cercetri experimentale realizate pe micromotoare sau microturbine cu
microrulmeni ncorporai [Modafe, 2005; Waits, 2007; Ghalichechian, 2008, Waits C.M., Geil B.,
2007, Waits M.C., 2009, Waits M.C., 2010] au pus n eviden valori ale coeficienilor globali de
frecare n microrulmeni cu micare de rotaie.
Toate rezultatele experimentale obinute de cercettorii mai sus amintii se refer la
coeficientul global de frecare pentru un sistem de microbile cu micare liniar sau cu micare
circular. Este important de evideniat faptul c n ambele tipuri de sisteme experimentale, att cele
cu micare liniar ct i cele cu micare de rotaie, coeficientul de frecare este rezultatul frecrii de
rostogolire combinat cu frecarea de pivotare i cu frecarea de alunecare ntre microbile.
Pentru determinarea coeficientului de frecare n condiii de rostogolire fr alunecri
suplimentare, s-a dezvoltat un nou microtribometru cu un disc de rotaie de sticl suprapus peste trei
microbile de oel.
IV.1.1 Principiul metodei
Pentru determinarea frecrii de rostogolire la nivelul microrulmenilor s-a elaborat o metod
bazat pe efectul de inerie al unui disc de sticl (discul 2) adus n micare de rotaie de ctre 3 bile.
Cele 3 bile sunt antrenate n micarea de rostogolire de ctre o cale de rulare de la rulmentul axial
cu bile, seria: 51100 (discul 1). Principiul metodei este prezentat schematic n figurile IV.1-a i
IV.1-b
Discul 1 este un inel de la rulmentul axial cu bile seria: 51100 care are o cale de rostogolire
n care sunt poziionate 3 microbile distanate uniform la 120. Pe cele 3 microbile se aeaz discul
2 care are o greutate G , fiecrei bile corespunzndu-i cte o sarcin normal de contact
G
Q
, unde este unghiul de contact dintre bil i suprafaa sferic a discului 2. Cele trei
3 cos
bile sunt la distana r fa de axa de rotaie.
55
Capitolul IV
Tabelul IV.1 Elementele geometrice caracteristice discului 2 (lentil) din componena MTI3B
Raza sferei pentru discul 2 (lentil):
Raza discului 2 (lentil):
Masa discului 2; greutatea discului 2:
Unghiul sub care acioneaz fora Q:
Fora de apsare pe o bil:
Abaterea medie aritmetic a rugozitilor profilului evaluat:
RS 73,388 mm
R 14,25 mm
m 2,805 g ; G 27,508 mN
2 7,5
Q 9,248 mN
Ra 0,032 m
Rz 0,303 m
Rq 0,038 m
sticla 0,25
db 1,588 mm
db 2 mm
Masa bilei:
Abaterea medie aritmetic a rugozitilor profilului
evaluat:
nlimea medie a rugozitilor profilului
evaluat:
Abaterea medie ptratic a rugozitilor
profilului evaluat:
Modulul de elasticitate pentru oel:
mb 0,0165 g
otel 0,3
db 4,762 mm
(1/16 inch);
(3/16 inch)
mb 0,0329 g
mb 0,446 g
Ra 0,062 m
Rz 0,527 m
Rq 0,079 m
Tabelul IV.3 Elementele geometrice caracteristice discului 1 (inelul de rulment) din componena MTI3B
Diametrul interior al inelului de rulment axial:
d 10 mm
D 24 mm
r 8,4 mm
Rc 2,631 mm
Q 9,410 mN
Q 9,571 mN
Q 13,622 mN
Ra 0,423 m
Rz 2,070 m
Rq 0,505 m
Eotel 2,1 1011 Pa
otel 0,3
n condiiile de mai sus, presiunile maxime calculate detaliat la contactul dintre bile i discul
2 din sticl sunt ataate n [Anexele III.1.1-3] i pentru contactul dintre bile i discul 1 din oel sunt
ataate n [Anexele III.2.1-3], iar valorile calculelor sunt prezentate n tabelul IV.4 i figura IV.2.
56
Contribuii privind dezvoltarea de noi metode i echipamente pentru studiul frecrii de rostogolire n microsisteme
Tabelul IV.4 Presiunile maxime aferente contactelor dintre bile i cele dou discuri ale MTI3B [Anexa III]
Diametrul bilelor:
(s-au utilizat trei dimensiuni de bile)
Presiunea maxim de contact dintre discul 2 din sticl
(lentil) i bile:
Presiunea maxim de contact dintre bile i discul 1
(inelul de rulment axial):
db 1,588 mm
(1/16 inch);
db 2 mm
db 4,762 mm
(3/16 inch)
0,224 GPa
0,192 GPa
0,109 GPa
0,300 GPa
0,249 GPa
0,096 GPa
Figura IV.5 Scanarea discului de sticl (lentil) i a inelului de rulment axial 51100
57
Capitolul IV
Scanarea discului de sticl prezentat n figura IV.5 a fost necesar ntruct nu se cunotea
raza de curbur a calotei sferice i nici parametrii de rugozitate ai suprafeei.
Proba a fost fixat n plan orizontal pe masa rugozimetrului, s-a adus palpatorul n contact
cu proba, apoi s-a rulat un program automat de autocrest (detecia automat a celui mai nalt
punct de pe calota sferic).
Din rularea acestui program a rezultat maximul de nlime pe axa z i poziia lui pe axa x .
Fa de acest punct central s-a programat deplasarea palpatorului la stnga cu -12mm, apoi s-a
definit ca fiind noul punct de origine n scanarea suprafeei.
Prin retragerea palpatorului pe o distan x 24 mm s-a nregistrat rugozitatea de pe
suprafaa discului de sticl pe un profil de tip LSArc i cu o distribuie de tip Gaussian.
n figura IV.6 sunt prezentate: profilul suprafeei scanate cu dimensiunile aferente,
profilograma specific rugozitii cu amplitudinea semnalului pe axa z n microni i toi parametrii
importani de rugozitate calculai automat de aparatul Form Talysurf Intra 50 i afiai n tabelul
aferent.
Contribuii privind dezvoltarea de noi metode i echipamente pentru studiul frecrii de rostogolire n microsisteme
Metoda de lucru
Discul 1 se rotete cu viteza unghiular constant 1 . La pornirea discului 1, discul 2 este
staionar iar bilele ncep s aib o micare de rostogolire pe calea de rulare cu o turaie
corespunztoare turaiei bilelor ntr-un rulment axial, cu un inel rotitor i unul fix.
Dac se noteaz cu cb viteza unghiular a bilelor fa de axa de rotaie a discului 1,
valoarea acesteia, la momentul iniial, este dat de relaia:
cb
(IV.1)
La contactul bilelor cu inelul 2 se dezvolt fore tangeniale care vor pune n micare de
rotaie discul 2. Dac se noteaz cu 2 viteza unghiular a inelului 2 antrenat de bile, n ipoteza
rostogolirii fr alunecare, viteza unghiular a bilelor fa de axa de rotaie a discului 1 devine:
cb
1 2
(IV.2)
Pe parcursul antrenrii discului 2 de ctre cele 3 microbile, asupra discului 2 acioneaz doar
trei fore tangeniale Ft dezvoltate la contactele cu cele 3 bile i care pot fi exprimate cu relaia:
Ft 2 Q
(IV.3)
d 2
3 2 Q r
dt
(IV.4)
J 0,5
G 2
R
g
R 2 cos d2
2 g r
dt
(IV.5)
d2
).
dt
(IV.6)
Din relaiile (IV.4) i (IV.5) rezult expresia coeficientului de frecare la rostogolirea microbilelor pe
discul 2:
J cos d 2 2
2
Gr
dt
(IV.7)
59
Capitolul IV
Urmrirea i nregistrarea poziiilor unghiulare ale celor dou discuri i ale bilelor se face
pn n momentul n care turaiile celor trei elemente devin egale, viteza unghiular a discului 2
devine constant i acceleraia unghiular tinde spre zero.
IV.1.2 Echipamente utilizate pentru testri experimentale
n testrile fcute la Twente University, Laboratorul de Tribologie, iulie 2008, s-au utilizat
dou tipuri de bile: bile cu diametrul d b 2 mm (conform figurii IV.11) i bile avnd diametrul de
d b 4,762 mm . Sarcina specific contactului dintre bilele ncrcate i calea de rulare a discului 1
este de Q 9,410 mN pentru bila de 2mm i respectiv de Q 13,622 mN pentru bila de 4,762 mm.
n figura IV.12 sunt prezentate n detaliu elementele implicate n cadrul testrilor pe
microtribometrul CSM: camera video, discul 2, bilele i discul 1. Discul 2 este aezat cu suprafaa
60
Contribuii privind dezvoltarea de noi metode i echipamente pentru studiul frecrii de rostogolire n microsisteme
convex pe bile, avnd o raz de curbur de RS 73,38 mm , astfel nct s se asigure o autocentrare
n timpul funcionrii.
61
Capitolul IV
Dispozitivul cu care s-a fcut achiziia de imagini video prezentat n figura IV.15 este o
camer web cu Pixel Plus Philips SPC900NC/00 VGA CCD ce conine cele mai noi tehnologii
Philips, iar sistemul optic este att de sensibil, nct se pot obine imagini color, de nalt definiie,
chiar i pe semintuneric cu o iluminare minim mai mic de un lux.
Procedura de extragere a imaginilor tip cadru dintr-un fiier video: se ncarc fiierul
video cu testul realizat prin intermediul aplicaiei video VirtualDub-v1.10.1.exe (x86/32-bit),
apoi se ncepe procedura de extragere a imaginilor dup cum urmeaz n figura IV.16-c).
Figura IV.16 c) Metodologia de procesare a imaginilor de tip RGB: Extract to My Pictures Status
Contribuii privind dezvoltarea de noi metode i echipamente pentru studiul frecrii de rostogolire n microsisteme
RGB
Figura IV.17 Imaginea color se obine prin combinarea la nivel de pixel a celor trei culori primare
Conform figurii IV.17, acolo unde culorile primare se suprapun se observ apariia culorilor
secundare, iar acolo unde toate trei culorile se suprapun se observ apariia culorii albe.
Metoda
ablon
Msurare n
AutoCAD
Algoritm SVA
n Matlab
Algoritm SVA
n C++
99,5 %
<< s
<< s
<< s
<< s
n tabelul IV.5-b) sunt prezentai timpii de lucru afereni msurrii unghiurilor pentru poziia
unghiular a inelului de rulment, a bilei i a discului din sticl la un moment dat fa de poziia zero
de start specifice tuturor imaginilor color achiziionate n fiierul video pentru un minut de
nregistrare.
Se constat c msurarea cu ajutorul ablonului presupune o precizie bun (75%), dar are
dezavantajul unui timp ndelungat de prelucrare a datelor experimentale. Msurarea cu ajutorul
programului AutoCAD are o precizie foarte bun, dar necesit un timp suplimentar de procesare a
datelor. Utiliznd un algoritm de determinare a componentelor conexe se realizeaz distingerea i
etichetarea obiectelor, ceea ce creeaz premisele pentru ultima etap n cadrul procesrii imaginilor:
analiza formelor. n urma acestei analize, pentru fiecare obiect n parte se pot calcula diveri
parametri (cum ar fi invarianii de exemplu), parametri care pot fi utilizai ntr-un sistem automat de
ing. Vasile Ciprian STAMATE
63
Capitolul IV
clasificare foarte fin, n aceast etap, ntre domeniul procesrii imaginilor i domeniul
recunoaterii formelor.
Testri orientative realizate utiliznd algoritmi din sistemele de vedere artificial n Matlab
i C++ au confirmat reducerea timpilor de procesare sub 60 de secunde. Se aloc un timp relativ
scurt pentru scrierea liniilor de program. Datele din experimentele efectuate au fost prelucrate
utiliznd primele dou metode (ablon i msurare n AutoCAD), urmnd ca celelalte dou metode
(algoritm SVA n Matlab i algoritm SVA n C++) s fie utilizate n viitor, existnd deja programele
ntocmite pentru aceste metode.
IV.2 Rezultate experimentale
Pornind de la imaginile nregistrate cu camera video la 90 cadre/s pentru fiecare test n parte,
apoi redate cadru cu cadru prin intermediul aplicaiei video VirtualDub-v1.10.1.exe (x86/32-bit),
s-au obinut valorile unghiurilor 1 , 2 i b corespunztoare timpului real din momentul pornirii
i pn la momentul n care discul 2 i bilele capt aceeai vitez unghiular cu viteza unghiular a
discului 1. Dup ce s-a ajuns la turaia de sincronism, discul 1 este oprit brusc, iar bilele i discul 2
sunt lsate s-i continue micarea de rotaie liber pn la oprire.
IV.2.1 Stabilirea legilor de variaie a poziiei unghiulare a discului 2 i a microbilelor
n faza de accelerare
Reprezentrile grafice pentru datele experimentale sunt redate n figurile IV.18 i IV.19.
Variaiile poziiilor unghiulare 1 , 2 i b n raport cu timpul pentru o turaie a discului 1 de
60rot/min, att pentru condiii de testare uscat ct i pentru condiii de umiditate cu condens pe
suprafee, pun n eviden frnarea ansamblului datorat efectelor de capilaritate, prin reducerea
substaniala a timpului de accelerare a discului 2.
240
220
200
180
160
140
120
100
80
60
0
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Timp, [s]
55
60
65
70
75
Contribuii privind dezvoltarea de noi metode i echipamente pentru studiul frecrii de rostogolire n microsisteme
18
16
14
12
10
2
2=Poziia unghiular a discului 2, [radiani]
0
0
0,5
1,5
2,5
3,5
4,5
Timp, [s]
Pe baza datelor experimentale s-au obinut diagramele de variaie n raport cu timpul ale
celor trei unghiuri 1 , 2 i b reprezentate n figurile IV.20 i IV.21.
40
1=Poziia unghiular a discului 1, [radiani]
b=Poziia unghiular a microbilei, [radiani]
35
30
25
20
15
10
0
0
Timp, [s]
65
Capitolul IV
14
1=Poziia unghiular a discului 1, [radiani]
b=Poziia unghiular a microbilei, [radiani]
12
10
0
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,2
1,4
1,6
1,8
Timp, [s]
Contribuii privind dezvoltarea de noi metode i echipamente pentru studiul frecrii de rostogolire n microsisteme
IV.8, pentru bila cu diametrul de 2 mm - condiii de testare uscat. Funcia de aproximare are
urmtoarea expresie analitic:
(IV.8-a)
(IV.8-b)
d 2 (t )
precum i ale
dt
d 2 2 (t )
pentru discul 2, rezultate din relaiile (IV.8-a i IV.8-b)
dt 2
sunt prezentate n figurile IV.24-a i IV.25-a. Variaia coeficientului de frecare n raport cu timpul
rezult din relaia (IV.9):
R 2 cos d 2 2 (t )
2 (t )
(IV.9)
dt 2
2 g r
acceleraiilor unghiulare 2 (t )
67
Capitolul IV
15
10
2
3
4
5
Timpul de accelerare, secunde
Coeficientul de frecare
0.5
2
3
4
5
Timpul de accelerare, secunde
2
3
4
5
Timpul de accelerare, secunde
0.01
1.5
20
1 10
1 10
2
3
4
5
Timpul de accelerare, secunde
n figurile IV.24-b i IV.25-b sunt prezentate variaiile poziiilor unghiulare, ale vitezei
unghiulare i ale coeficienilor de frecare la rostogolirea bilelor pe discul 2 pentru condiii de testare
uscat cu bile avnd diametrul de 2 mm, respectiv pentru bile cu diametrul de 4,762 mm.
.
.
.
0.5
1
1.5
Timpul de accelerare, secunde
0.5
1
1.5
Timpul de accelerare, secunde
.
0
0.5
1
1.5
Timpul de accelerare, secunde
0.01
Coeficientul de frecare
6
Variatia vitezei unghiulare,rad/s
1 10
1 10
0.5
1
1.5
Timpul de accelerare, secunde
Contribuii privind dezvoltarea de noi metode i echipamente pentru studiul frecrii de rostogolire n microsisteme
Utilizarea unor relaii analitice de tip exponenial ca n relaia (IV.8) pentru variaia n timp a
poziiei unghiulare a discului 2 permite, prin derivare, obinerea vitezelor unghiulare i a
acceleraiilor unghiulare n concordan cu fenomenul fizic. Astfel, viteza unghiular are o cretere
continu din momentul pornirii, de la valoarea zero, cu tendina de a se apropia de viteza unghiular
a discului 1. Acceleraia unghiular are o cretere rapid n prima faz de la pornire, cu atingerea
unui maxim dup care scade continuu. Coeficientul de frecare, fiind direct proporional cu
acceleraia unghiular, are o variaie asemntoare acceleraiei: cretere rapid n prima faz cu
atingerea unui maxim dup care urmeaz o scdere continu.
Din punct de vedere al fenomenului fizic, att viteza unghiular ct i acceleraia au evoluii
corecte: viteza crete continuu pn la atingerea turaiei de sincronism; acceleraia crete mai
pronunat n prima faz cnd se presupune c rostogolirea bilelor pe discul 2 este nsoit i de o
alunecare mai mare dup care, treptat, pe msur ce vitezele discului 2, ale bilelor i ale discului 1
devin apropiate i constante, efectele ineriale scad i, prin urmare, acceleraia scade.
Valorile obinute pentru coeficientul de frecare de rostogolire ating valori maxime de
aproximativ 0,002 n cazul contactului uscat la bile cu diametrul de 2mm i de 0,004 n cazul
contactului uscat la bile cu diametrul de 4,762 mm. Valorile maxime ale coeficienilor de frecare
apar n prima faz a micrii discului 2 cnd se consider c apar mici alunecri n zonele de contact
dintre bile i discul superior. Ulterior, pe msur ce viteza discului 2 crete i se apropie de viteza
discului 1, coeficientul de frecare scade; la bilele de 2mm ajunge la valori de 0,0005 iar la bilele de
4,762 mm ajung la valori de 0,0025.
Valorile coeficienilor de frecare obinui pentru cazul rostogolirii unor bile din oel pe disc
de sticl sunt n concordan cu valorile coeficienilor de frecare la rostogolirea bilelor pe cile de
rulare ale rulmenilor.
IV.2.2 Testri experimentale pe bile de 1,588mm
Suplimentar, pentru a pune n eviden valabilitatea metodologiei propuse pentru bile mai
mici de 2mm, s-au realizat n condiii uscate o serie de testri pentru bile cu diametrul de 1,588 mm
la diverse turaii ale discului 1, de la 40 rpm la 120 rpm. Unghiurile cumulate 2 (t ) obinute
experimental sunt prezentate n figura IV.26.
69
Capitolul IV
Discul superior (2) are greutatea comparabil cu a discului de sticl astfel nct sarcina
normal de contact pe fiecare bil s fie de 8,68 mN. Cile de rulare de la cele dou inele de
rulment au razele de curbur de Rc 2,631 mm astfel nct tensiunea de contact pentru bilele de
1,588 mm ncrcate cu sarcina de 8,68 mN este de aproximativ 0,300 GPa
Modelul utilizat permite calculul momentelor de frecare de rostogolire ( M r1 M r 2 ) la
nivelul celor dou contacte ale microbilei cu cile de rulare. Cunoscnd suma momentelor de
frecare de rostogolire ( M r1 M r 2 ) se calculeaz coeficientul de frecare de rostogolire la nivelul
unui contact:
70
Contribuii privind dezvoltarea de noi metode i echipamente pentru studiul frecrii de rostogolire n microsisteme
( M r1 M r 2 )
Qd
(IV.10)
( M r 1 M r 2 ) mb r d2
d Q
4 Q dt
(IV.11)
71
Capitolul IV
Validri cu metoda 2
(IV.12)
Valorile maxime ale coeficientului de frecare pentru t 0 obinute prin metoda spin-down
sunt cuprinse n limitele 0,00030,0004 i sunt comparabile pentru aceleai condiii de lucru cu
valorile maxime obinute prin metoda propus: 0,00020,0004, prezentate n figura IV.27.
Se poate concluziona c metoda propus de investigare experimental conduce la rezultate
corecte, comparabile cu alte metode.
72
Contribuii privind dezvoltarea de noi metode i echipamente pentru studiul frecrii de rostogolire n microsisteme
n figura IV.34 sunt prezentate forele care acioneaz asupra unei microbile n cazul n care
discul 1 este n micare de rotaie iar microbilele i discul 2 sunt n faza de pornire.
Discul 1 este disc motor i pune n micare de rotaie cele 3 microbile i discul 2. Conform
figurii IV.34 se poate scrie relaia:
F1 F2 Fib
(IV.18)
unde:
F1 este fora tangenial la contactul microbilei cu discul 1;
F2 este fora tangenial la contactul microbilei cu discul 2;
Fib este fora de inerie ce acioneaz asupra unei microbile n micarea de rotaie
fa de axa ce trece prin centrul discurilor.
d 2
3 F2 r
dt
(IV.19)
unde J este momentul de inerie al discului 2 iar r este distana de la o microbil la centrul
de rotaie. Din relaia (IV.19) rezult:
F2
J d2
3 r dt
(IV.20)
Fora de inerie ce acioneaz asupra unei microbile care execut o micare de revoluie cu
viteza unghiular b n raport cu axa de rotaie a discurilor (1) i (2), la o distan r de axa de
rotaie se determin cu relaia:
ing. Vasile Ciprian STAMATE
73
Capitolul IV
Fib mb
db
r
dt
(IV.21)
d
J d2
mb r b
3 r dt
dt
(IV.22)
mb g
mb r b
dt
3
3 r dt
r1
(IV.24)
r1 A
d2
d
B b
dt
dt
(IV.25)
J
r (G 3 mb g )
3 mb r
(G 3 mb g )
(IV.26)
Pentru cele 3 microbile cu diametrul de 1,588mm i geometria aferent dat n tabelul IV.2,
parametrii A i B au urmtoarele valori: A 1,2 10 3 s 2 i B 2,9 10 5 s 2 . n plus, greutatea celor 3
microbile este de 0,92 mN, n timp ce greutatea discului este de 25,9 mN i, prin urmare, relaia
(IV.24) poate fi aproximat prin relaia:
r1
J d2
r 2
r G dt
(IV.27)
74
Contribuii privind dezvoltarea de noi metode i echipamente pentru studiul frecrii de rostogolire n microsisteme
1 10
Coeficientul de frecare
1 10
6
8
10
12
14
Timpul de accelerare, secunde
16
18
20
d 2 2 t
precum i a bilelor,
dt 2
d 2 b t
determinate n raport cu relaiile (IV.11) i (IV.12), pentru o turaie a discului 1 de
dt 2
60rot/min, n condiii de testare uscat, sunt prezentate n figura IV.36-a). Variaia coeficienilor de
frecare r1 i r 2 n raport cu timpul este dat n figura IV.36-b).
5
d2
2
dt
d2
2
dt
2 ( t)
b ( t)
.
0
0.5
1.5
t
Timpul, sec.
Analiza complex a forelor care acioneaz ntre microbile i cele dou ci de rulare au
permis s se stabileasc o expresie analitic complex pentru coeficientul de frecare dintre inelul
rotitor (discul 1) i cele 3 bile. Dac n cazul coeficientului de frecare dintre microbile i discul
superior 2 intervine doar acceleraia discului 2, acceleraie pentru care este necesar monitorizarea
micrii discului 2, n cazul coeficientului de frecare dintre microbile i discul 1 sunt necesare
acceleraia discului superior i acceleraia microbilelor. Prin urmare, utilizarea unui disc superior
ing. Vasile Ciprian STAMATE
75
Capitolul IV
Pentru determinarea forelor de frecare la contactul vrfului microbilei cu suprafaa plan s-a
utilizat senzorul de for bazat pe mrci tensometrice i conectat la puntea tensometric Vishay,
Model P3. n figura IV.39 este prezentat n detaliu modul de conectare al senzorului de for
FBB350 la interfaa dispozitivului.
76
Contribuii privind dezvoltarea de noi metode i echipamente pentru studiul frecrii de rostogolire n microsisteme
P+
E0
S-
S+
P-
Figura IV.39 Interfaa hardware Vishay - model P3 de nregistrare a forelor cu mrci tensometrice
n figura IV.44 este prezentat variaia coeficientului de frecare n raport cu timpul pentru
dou viteze diferite de alunecare: v=0,06 m/s i v=0,16 m/s, pentru cazul pin din oel i disc din
siliciu n condiii de testare uscat i cu ncrcarea normal G=10 mN.
ing. Vasile Ciprian STAMATE
77
Capitolul IV
Masa pinului:
1,076 g
1,00
0,90
78 rot/min
0,80
0,70
[-]
0,60
0,50
0,40
S
T
A
R
T
0,30
0,20
S
T
O
P
33 rot/min
0,10
0,00
1
17 25 33 41 49 57 65 73 81 89 97 105 113 121 129 137 145 153 161 169 177 185 193 201 209 217 225 233 241 249 257 265 273
Timp [s]
Figura IV.44 Variaia coeficientului de frecare n condiii de testare uscat pentru contactul oel-siliciu
n figura IV.45 este prezentat variaia coeficientului de frecare n raport cu timpul pentru
dou viteze diferite de alunecare: v=0,06 m/s i v=0,16 m/s, pentru cazul pin din oel i disc din
siliciu n condiii de ap condensat pe suprafa i avnd o ncrcare normal G=10 mN.
Coeficientul de frecare pentru: pin (oel) - disc (siliciu), n condiii de umiditate
Masa pinului:
1,076 g
1,00
0,90
33 rot/min
0,80
78 rot/min
0,70
[-]
0,60
0,50
0,40
S
T
O
P
S
T
A
R
T
0,30
0,20
0,10
0,00
1
17 25 33 41 49 57 65 73 81 89 97 105 113 121 129 137 145 153 161 169 177 185 193 201 209 217 225 233 241 249 257 265 273
Timp [s]
Figura IV.45 Variaia coeficientului de frecare n condiii de ap condensat pentru contactul oel-siliciu
Observaii
Contribuii privind dezvoltarea de noi metode i echipamente pentru studiul frecrii de rostogolire n microsisteme
este de aproximativ 0,3-0,4 iar la viteza de alunecare de 0,16 m/s coeficientul de frecare are valori
cuprinse ntre 0,10,2.
IV.3.5 Rezultate experimentale utiliznd achiziiile de date cu senzorul de for tip
FBB350 ataat la microtribometrul pin-disc CSM (Varianta 2)
Figura IV.47 Vedere general a dispozitivului CSM pin-disc cu noul microtribometru ataat
Discul rotativ din oel este fixat n suportul tribometrului CSM, apoi este pus n micare de
rotaie la diferite viteze. Se aduce n contact pinul 2 al noului microtribometru cu discul din oel i
se nregistreaz datele n dou moduri:
1) prin intermediul tribometrului CSM: valoarea coeficientului de frecare preluat de
micropinul 2 prin intermediul lamelei tensometrice FBB350 la pinul 1 i n final nregistrat
de tribometrul CSM;
2) prin intermediul punii tensometrice P3-Vishay: valoarea coeficientului de frecare este
preluat direct de la micropinul 2 prin intermediul lamelei tensometrice FBB350 i
nregistrat cu puntea tensometric P3-Vishay.
Figura IV.50 Coeficientul de frecare pentru viteze liniare de 0,01m/s i ncrcarea normal de 10mN
79
Capitolul IV
Figura IV.51 Coeficientul de frecare pentru viteze liniare de 0,1m/s i ncrcarea normal de 10mN
IV.4 Concluzii
1. S-a dezvoltat o nou metod privind determinarea coeficientului de frecare de rostogolire.
Metoda are la baz evaluarea micrii de rotaie a unui disc de sticl, cu luarea n considerare a
momentului de inerie, discul fiind pus n micare de rotaie prin frecare de rostogolire de ctre 3
microbile.
2. S-au dezvoltat o serie de experimente cu microbile avnd diametrul de 1,588mm i de 2mm,
respectiv bile de 4,762mm, cu sarcina normal dintre discul de sticl i bile de Q 9,248 mN
cu nregistrarea micrii discului.
3. S-au obinut valori ale coeficientului de frecare n limitele 0,00150,005 comparabile cu
valorile obinute i de ali cercettori, n cazul bilelor cu diametrul de 1,588mm i n condiii de
testare uscat. La creterea diametrelor bilelor, s-au obinut creteri ale coeficientului de frecare
de rostogolire n condiii de testare uscat, ajungnd la valori de 0,004 n cazul bilelor cu
diametrul de 4,762mm.
4. Rezultatele obinute prin metoda propus au fost validate cu dou metode diferite: (i) integrarea
ecuaiei de micare a discului 2 aplicabil n procesul de decelerare (spin-down) dezvoltat de
Olaru, Stamate i alii [Olaru D.N., Stamate C., Wear-2011]; (ii) metoda spin-down utilizat de
cercettorii de la Maryland University pentru studiul frecrii n microrulmeni, utiliznd ipoteza
unei variaii liniare a momentului de frecare cu turaia.
5. S-a realizat un studiu dinamic al forelor i momentelor ce acioneaz asupra bilelor n
microtribometrul conceput, din care a rezultat o expresie analitic complex pentru coeficientul
de frecare de rostogolire dintre bile i calea de rulare a inelului motor (disc 1). Relaia dedus
pune n eviden faptul c la bile cu diametrul sub 2mm, nu exist diferene semnificative ntre
coeficienii de frecare r1 i r 2 n timp ce la bilele cu diametrul de 4,762mm, ca urmare a
influenei ineriei bilelor, apar diferene ntre cei doi coeficieni.
6. S-a realizat un nou microtribometru pin-disc pentru evaluarea frecrii de alunecare n domeniul
forelor de apsare: (150) mN.
7. Noul microtribometru pin-disc a fost cuplat la microtribometrul pin-disc CSM i s-au efectuat o
serie de experimente n cadrul departamentului Engineering Technology Surface Technology
and Tribology, University of Twente - Olanda, pentru a investiga procesele de frecare n condiii
normale de ncrcare cu valori cuprinse ntre (5150) mN.
8. Cu noul microtribometru pin-disc s-au fcut testri privind influena apei condensate asupra
frecrii de alunecare pe suprafee, la fore de apsare de 10mN i viteze de alunecare de v=0,06
m/s i v=0,16 m/s, rezultnd influene importante ale capilaritii asupra coeficientului de
frecare.
80
CAPITOLUL V
CONTRIBUII PRIVIND STUDIUL EXPERIMENTAL AL FORELOR N
MICROSISTEME BIOLOGICE
V.1 Studiul experimental a forelor de adeziune la microsisteme biologice de tip
insect
Pentru determinarea forelor de adeziune dezvoltate la picioruele unei insecte de tip Musca
domestica s-a utilizat microtribometrul CETR-UMT2 din laboratorul de tribologie al
departamentului IMMR de la Facultatea de Mecanic din Iai. innd cont de valorile forelor de
adeziune date de literatur, s-a utilizat senzorul de fore cu sensibilitate de 1 N care acoper o
gam de fore ntre 0,1-10 mN.
S-au avut n vedere urmtoarele testri:
Determinarea greutii corespunztoare pentru Musca domestica;
Determinarea forei de adeziune dintre picioruele de la Musca domestica i o bil din oel
cu diametrul de 1,588 mm.
Pentru determinarea greutii, musca s-a prins de bila situat la captul pinului, greutatea ei
nsemnnd pentru senzor o for suplimentar ce acioneaz pe direcia vertical. Fora determinat
n acest mod a fost de aproximativ 0,125 mN ceea ce corespunde unei greuti de aproximativ
12,7mg, conform figurii V.1. Masa unei mute din specia Musca domestica se ncadreaz n
intervalul 10-18 mg i este difereniat pe criterii de dimensiune i vrst, iar valorile forei de
adeziune pot varia destul de mult n acest interval.
Pentru determinarea forelor de adeziune pe care le dezvolt Musca domestica la fixarea pe
o bil din oel, s-a dezvoltat urmtoarea procedur.
Procedeul experimental a constat n lipirea pe masa liniar a tribometrului a unei buci de
band dublu adeziv; pe acesta s-a lipit o musc cu partea dorsal. La tribometru s-a instalat
senzorul FUL 0,1-10 mN (0,01-1 g) cu rezoluie de 1 N (0,1 mg); de acest senzor s-a montat
suspensia elastic AM30B485C n care s-a fixat pinul cu bila de 1,588 mm.
S-a calibrat pe zero valoarea senzorului, iar apoi s-au fcut pentru nceput cteva teste de
stabilire a limitelor de adeziune ale picioruului insectei. S-au stabilit aspecte legate de distana i
viteza de coborre/staionare/urcare specifice pinului cu bil utilizat n cadrul experimentului. S-a
realizat programul pentru deplasrile necesare ale pinului, setarea senzorului pe zero, detecia i
nregistrarea valorilor forei de adeziune specifice numai pentru un singur picioru al insectei.
Valorile obinute pentru forele de adeziune dezvoltate de Musca domestica cu ajutorul unui singur
picioru sunt prezentate n figura V.1.
Analiznd valorile obinute, se constat c: insecta poate dezvolta la nivelul unui singur
picioru fore de adeziune ce pot atinge valori maxime pn la 1,08 mN. Ca o valoare medie, se
poate constata c fora de adeziune dezvoltat la nivelul unui singur picioru este de 0,24 mN.
Se poate observa c raportul dintre fora de adeziune maxim (1,08 mN) dezvoltat de un
picioru i greutatea insectei (0,125 mN) este de 8,64, n timp ce raportul dintre fora de adeziune
medie a unui picioru (0,24 mN) i greutatea insectei este de 1,92. Valorile obinute sunt
comparabile cu valorile obinute de ali autori, n condiiile n care cercetrile raportate n literatur
au fost realizate pe microtribometre de tip AFM. [Stork, 1980; Gannon, 1994; Eigenbrode, 1996;
Beutel i Gorb, 2001; Frantsevich i Gorb, 2002, 2004; Niederegger i Gorb, 2003; Endlein i
Federle, 2007]. De asemenea, unghiul la care se face adeziunea pe suprafa, fora de apsare,
materialul i rugozitatea suprafeei pot influena procedeul i fora de ataare.
n cazul adeziunii cu un picioru, densitatea vrfurilor maxime de adeziune este sczut,
influennd astfel sigurana adeziunii la suprafaa de contact. Majoritatea vrfurilor medii de
adeziune se situeaz n jurul valorii de 0,24mN.
ing. Vasile Ciprian STAMATE
81
Capitolul V
Figura V.1 nregistrarea forei de adeziune la prinderea de pinul cu bil a unui picioru
aparinnd unui exemplar de Musca domestica cu masa de 12,7mg
Pentru calculul forei de adeziune aferente celor ase piciorue se nmulete cu 1,08mN
(1,08mN x 6) i obinem 6,48mN, iar n final, fora de adeziune total distribuit pe suprafa poate
ajunge la valori de peste 51,84 nmulite cu greutatea proprie a insectei.
V.1.1 Concluzii
S-a pus la punct o metodologie experimental pentru determinarea att a greutii unei
insecte (Musca domestica) ct i a forei de adeziune pe care o dezvolt aceast insect n procesul
de fixare pe o bil din oel.
Metodologia folosete microtribometrul CETR UMT-2 i senzorul FUL 0,1-10mN (0,011g) cu rezoluie de 1N (0,1mg) existent n laboratorul de tribologie.
S-au determinat forele de adeziune dezvoltate de musc la prinderea cu un picioru i la
prinderea cu dou piciorue, punndu-se n eviden variaia acestor fore de la valori medii de
0,24mN pn la valori de 2,14mN.
S-a pus n eviden faptul c forele de adeziune dezvoltate de Musca domestica depind de
numrul de piciorue utilizate; n cazul utilizrii unui picioru, insecta poate dezvolta o for
maxim de adeziune mai mare de 9 ori fa de greutatea proprie, iar prin extindere, utiliznd toate
cele 6 piciorue, Musca domestica poate dezvolta o for de aproximativ 52 ori mai mare dect
greutatea proprie.
Rezultatele obinute sunt comparabile cu rezultatele altor cercettori care au utilizat
echipamente specializate de tip AFM.
V.2 Studiul experimental al limitelor de sensibilitate tactil la nivelul pielii umane
Utiliznd microtribometrul CETR UMT-2, s-au realizat o serie de teste n vederea stabilirii
unei fore prag de percepie pe pielea uman, utiliznd un dispozitiv cu bil ataat la tribometru
(figurile V.3 i V.4). S-au stabilit forele de apsare la care apar diferitele senzaii fiziologice. Ca
regiune anatomic s-a ales zona de epiderm de la partea inferioar a falangei distale aparinnd
minii stngi.
F z =1100 mN
F x =? mN
z=f(F z )
x=05 mm
83
Capitolul V
Pielea prezint diferite celule senzoriale care vor fi stimulate pe rnd n funcie de
intensitatea stimulului aplicat pe parcursul experimentului (figura V.5). Cele mai sensibile
formaiuni din structura superficial a pielii sunt corpusculii Meissner aflai imediat sub piele i care
sunt sensibili la atingerea fin.
Stimularea prin deformarea
puternic a corpusculilor Meissner
determin o modificare profund a
structurilor pielii, fapt tradus prin
stimularea simultan i a discurilor
Merkel. Corpusculii Ruffini aflai n
profunzimea pielii, deasupra nervilor,
vor percepe presiunea accentuat a
suprafeei pielii i sunt cei responsabili
de iniierea recunoaterii formei
obiectului care realizeaz presiunea.
Senzaia
nociceptiv
este
perceput de corpusculii Pacini aflai
n cele mai profunde structuri ale
Figura V.5 Prezentarea celulelor senzoriale din pielea uman pielii.
Ei sunt cei care avertizeaz n legtur cu pragul maxim de rezisten la presiune a
straturilor superioare ale pielii, prag peste care are loc deteriorarea mecanic a structurilor
superficiale ale pielii.
Paii de realizare ai experimentului sunt prezentai n figura V.6, i presupun creteri
succesive ale forei de apsare Fz , de la 1mN pn la valoarea maxim de 35mN. Pe diagram sunt
nregistrate att valorile forelor de apsare Fz , ct i cele ale forelor tangeniale Fx ce apar la
nivelul contactului dintre bil i pielea de pe deget. Pe aceeai diagram se indic i deformaia
staturilor de piele pe direcia de apsare (axa z , msurat n milimetri).
Experimentul ncepe cu aplicarea unei fore de atingere de 1mN 1, for care nu determin o
senzaie perceptibil la nivelul pielii, deoarece nu sunt stimulate celulele senzoriale (figura V.6).
Crescnd fora la 3mN 2 apare iluzia de atingere care devine uor perceptibil la o valoare
a forei de 5mN 3. La valoarea de 7,50mN 4 percepia atingerii devine real. Crescnd valoarea
forei la 10mN 5, stimularea este perceput ca o senzaie tactil normal pe piele, este momentul n
care sunt stimulai corpusculii Pacini. Creterea forei de apsare la 12,50mN 6 duce la stimularea
intens a corpusculilor Pacini, care vor transmite la cortex un impuls senzitiv ce va fi decodat de
sistemul nervos ca senzaie tactil vibratorie. Aplicarea unei fore de 15mN 7 este nsoit de o
uoar deformaie a pielii de 0,5-1mm i determin o stimulare a ct mai muli corpusculi Pacini dar
i Meissner de aceast dat, iar senzaia perceput devine intens vibratorie ajungnd pn la pragul
de gdilare deranjant. Experimentul se continu cu aplicarea unei fore de 17,50mN 8 care
determin stimularea terminaiilor nervoase libere, cu apariia senzaiei de stimulare presional i cu
perceperea formei sferice a vrfului de apsare, de ctre discurile Merkel. Prin creterea forei de
apsare la 20,00mN 9 pielea se deformeaz cu aproximativ 1,5mm i sunt stimulai corpusculii
Ruffini care percep senzaia de presiune crescut (figura V.5). La aplicarea unei fore de 22,50mN
10 sunt stimulate simultan att discurile Merkel ct i corpusculii Ruffini care vor transmite
impulsuri la scoara cerebral, unde are loc decodarea informaiei sub forma unei senzaii presionale
ridicate i recunoaterea total a formei obiectului cu care se face stimularea, iar la o for de
25,00mN 11 se poate estima greutatea obiectului cu care se face stimularea. La o for de 30,00mN
12 terminaiile nervoase libere transmit impulsuri de recunoatere inclusiv a temperaturii sferei de
stimulare. Senzaia nociceptiv apare la o for de apsare de 100,00mN 13. Aceast for
reprezint pragul pn la care se poate merge experimental pentru testarea diferitelor substane
aplicate pe piele, fr a produce un efect nociv i a crea un disconfort n timpul experimentelor.
Dup ce s-au stabilit pragurile de sensibilitate ale pielii i pragul maxim la care apare
durerea, s-au realizat testri privind variaia forei de frecare pe piele n diferite condiii: pe piele
uscat, pe piele hidratat, pe piele cu sebum, pe piele cu diferii lubrifiani sintetici i pe piele cu
diferite forme farmaceutice aplicate (creme). Pe baza experimentelor anterior efectuate s-a ales
pentru testare o for de apsare cuprins n intervalul 5500 mN care asigur confort pe perioada
testelor fr a produce durere.
V.2.1 Concluzii
Utiliznd microtribometrul CETR UMT-2, s-au stabilit experimental limitele de sensibilitate tactil
la nivelul pielii de la partea inferioar a falangei distale aparinnd minii stngi.
S-a stabilit experimental c pn la valoarea de 5mN, senzaia de atingere devine uor perceptibil,
iar pe msur ce crete fora de apsare, stimularea este tot mai intens, ajungndu-se ca la valoarea
de 30mN s se perceap deja forma sferic a bilei ce apas pe piele. Crescnd n continuare fora, la
aproximativ 100mN ncepe s apar senzaia de durere.
Determinarea valorilor acestor praguri senzoriale s-a fcut cu dou scopuri distincte:
a) stabilirea valorilor limit a forelor tactile care determin senzaii corespunztoare diverselor
microsisteme senzoriale existente n pielea uman;
b) stabilirea limitelor forelor de apsare acceptabile n cazul testelor de frecare pe suprafaa
pielii umane.
V.3 Studiul experimental al forelor de frecare la nivelul pielii umane
La om, forele de frecare i de adeziune, se ntlnesc n cazul prehensiunii diferitelor obiecte
n scopul deplasrii acestora sau atarii de diferite suprafee pentru sprijin. Forele de adeziune ct
i cele de frecare se pot manifesta pe diferite zone ale pielii (cu i fr pr) datorit diversitii de
micri pe care le poate realiza omul.
Pielea, acioneaz ca un organ individual fiind prima linie de aprare mpotriva factorilor
nocivi din mediul nconjurtor. Proprietile tribologice referitoare la coeficientul de frecare al pielii
ing. Vasile Ciprian STAMATE
85
Capitolul V
Figura V.10 Msurtori ale coeficientului de frecare in vivo pe partea ventral a degetului arttor de la
mna stng pe o distan de 10mm, n condiii de piele uscat, hidratat i ud
mici, foarte uoare i fragile. Este pragul la care abia ncepe s se contientizeze fora de atingere,
dar nu poate fi controlat n acest interval. Odat cu creterea ncrcrii normale la valori de
aproximativ 30mN, crete fora de frecare i coeficientul de frecare (0,85-0,9); amprentele au rolul
de a crete frecarea pe suprafee. n acest interval se pot manipula obiecte mici, uoare i fragile;
numai persoanele tinere i foarte bine antrenate pot executa astfel de micri (chirurgie, analiz de
laborator, micromecanic). Este pragul la care ncepe s se contientizeze fora de prehensiune i
ncepe a fi controlat n acest interval.
La ncrcri de peste 35mN i pn la 50mN scade fora de frecare i implicit coeficientul
de frecare de la 0,9 pn la 0,7. n acest interval, secreiile pielii din canalele amprentelor par s
faciliteze o uoar lubrifiere i implicit o scdere a forei de frecare i a coeficientului de frecare.
Acest interval de fore este destinat manipulrii de obiecte mici i medii, uoare i cu grad de
fragilitate ceva mai sczut. Tot aici se pot aprecia informaii ale obiectelor referitoare la form,
ondulaie, rugozitate, onctuozitate i temperatur. n urmtorul interval valoric al forelor de
prehensiune 50-100mN, coeficientul de frecare atinge valoarea de aproximativ 0,9, fapt ce
determin sigurana n manevrarea obiectelor i se previne scparea acestora din mn.
Pe intervalul 100-300mN, coeficientul de frecare se menine n jurul valorilor de 0,9-0,95.
La nceputul intervalului se contientizeaz senzaia nociceptiv, iar pe parcursul creterii forei
normale de frecare durerea este suportabil, fr consecine negative asupra esutului pielii, pn
spre finalul intervalului, la 300mN.
Dup 300mN i pn la 450mN, coeficientul de frecare crete (1), durerea tinde s fie mai
greu suportabil, ncepe s apar riscul formrii de microleziuni vasculare sub form de
hematoame. Peste 450mN apare senzaia nociceptiv insuportabil i testul se oprete la 500mN.
Peste acest prag experimentul se oprete datorit disconfortului datorat de durerea excesiv.
Figura V.12 Msurtori ale coeficientului de frecare in vivo pe partea ventral a degetului arttor de la
mna stng pe o distan de 10mm, n condiii de piele uscat, ulei mineral i spun lichid
n figura V.12 sunt prezentate rezultatele testrilor efectuate cu diverse substane depuse pe
suprafaa pielii: ulei mineral i spun lichid. Se poate observa c prezena spunului lichid pe
suprafaa pielii umane conduce la o scdere cu aproximativ 50% a coeficientului de frecare n raport
cu pielea uscat, n timp ce prezena uleiului mineral realizeaz coeficieni de frecare comparabili
cu pielea uscat. Se poate explica acest fenomen prin aceea c spunul lichid are proprieti
tensioactive cu efect direct asupra scderii coeficientului de frecare.
ing. Vasile Ciprian STAMATE
87
Capitolul V
Figura V.14 Msurtori ale coeficientului de frecare in vivo pe partea ventral a degetului arttor de la
mna stng pe o distan de 10mm, n condiii de piele uscat, ulei de bebelui, crem de mini i sebum
O comparaie ntre trei loiuni diferite utilizate n protejarea, ntreinerea i regenerarea pielii,
s-a fcut prin teste efectuate simultan cu realizarea de msurtori de frecare prin aceeai
metodologie. Se pot distinge n mod clar caracteristicile de performan ale diferitelor loiuni n
figura V.14.
Diagramele din figura V.14 pun clar n eviden o scdere a coeficienilor de frecare la
ambele loiuni utilizate (ulei de bebelui i crem de mini). De asemenea prezena sebumului pe
suprafaa pielii are acelai rol de reducere a coeficientului de frecare ca i cele dou loiuni testate.
V.3.1 Concluzii
Utiliznd microtribometrul CETR UMT-2, s-au stabilit experimental coeficienii de frecare dintre o
bil de oel i pielea uman de la nivelul prii inferioare a falangei distale aparinnd minii stngi.
Testrile au fost fcute cu variaia forei de frecare de la 1mN pn la 500mN, nregistrndu-se
valoarea forelor de frecare, ct i a coeficienilor de frecare.
Testrile efectuate pe pielea uscat au pus n eviden existena unor variaii ale coeficienilor de
frecare n raport cu fora de apsare, demonstrnd diferena de siguran la prehensiune, dintre fore
de apsare mici (30mN) i fore de apsare mai mari (200-300mN). S-a demonstrat experimental, c
prin hidratarea pielii, crete coeficientul de frecare n raport cu pielea uscat.
Utilizarea unor substane tensioactive pe pielea degetelor (spun lichid), poate reduce coeficientul
de frecare la jumtate fa de pielea uscat. n schimb, utilizarea unor uleiuri minerale pe suprafaa
degetelor, duce la valori ale coeficienilor de frecare comparabili cu cei dezvoltai la nivelul pielii
uscate.
Utilizarea unor loiuni pe suprafaa pielii poate reduce coeficientul de frecare n raport cu pielea
uscat. De asemenea, prezena sebumului pe suprafaa pielii are efecte similare de reducere a
coeficientului de frecare.
88
CAPITOLUL VI
CONCLUZII GENERALE. CONTRIBUII ORIGINALE
Nanotehnologia, descris adesea ca tiin a viitorului, focalizeaz n ultimele decenii
cercetrile pe plan mondial. Astzi echipamentele mecatronice includ o serie de sisteme
microelectromecanice, MEMS-uri, mai mici de 100m i fabricate cu tehnologiile specifice
circuitelor integrate. Intr n aceast categorie: microsenzori, microactuatori, micromotoare,
micropompe, microtrenuri cu roi dinate, micromanipulatoare etc.
Dimensiunile elementelor n micare relativ la aceste micro sisteme sunt de ordinul de
mrime 10-910-3 m, masele elementelor sunt de ordinul 10-610-3 grame iar forele sunt de ordinul
a 10-610-3 N. Procesele tribologice n micro- i nano-sisteme sunt, de cele mai multe ori, cu totul
diferite fa de procesele tribologice din macrosisteme. Devin foarte importante forele de
interaciune la scar atomic precum: i) Fore de adeziune care pot dezvolta fore de atracie de
200300N sau mai mult; ii) Fore capilare. Apa din atmosfer condenseaz pe suprafeele
elementelor n contact n straturi de grosime de pn la zeci de nanometri, iar suprafeele ajunse n
contact sunt atrase de presiunea Laplace cauzat de efectul de capilaritate. iii) Fore moleculare sau
forele de tip van-der-Waals se dezvolt la distane mai mici de 10nm dintre suprafee; iv) Fore
electrostatice sunt rezultatul ncrcrii cu sarcini electrice a elementelor n contact i sunt
aproximativ cu 2 ordine de mrime mai mici dect forele capilare.
VI.1 Concluzii generale
Studiile de sintez realizate n capitolele I i II au permis desprinderea urmtoarelor concluzii.
Frecarea se manifest la nivel de scar micro sau nanometric i este puternic dependent de
interaciunile de suprafa. Prezena forelor de adeziune n microtribosisteme i n special a
forelor de capilaritate conduce la creteri importante ale pierderilor prin frecare n micarea de
alunecare, de multe ori aceste fore de frecare putnd bloca microsistemul. Coeficientul de
frecare n micarea de alunecare poate ajunge n microsisteme la valori mult mai mari dect n
cazul macrosistemelor, ca rezultat al forelor de interaciune (fore de adeziune, fore capilare,
fore moleculare sau fore de tip van-der-Waals).
Cercetri experimentale efectuate n ultimii ani au permis msurarea coeficientului de frecare
de rostogolire la nivelul unor microsisteme liniare de ghidare cu microbile din oel cu diametrul
de 0,285mm, existnd tendina de nlocuire a micrii de alunecare cu micarea de rostogolire
la nivelul sistemelor de rezemare pentru diverse microsisteme (micromotoare, microturbine,
micropompe). Cercetrile realizate n ultimii ani pe microrulmeni cu diametrul bilelor de
0,285mm au pus n eviden importante reduceri ale frecrii, ajungndu-se la valori ale
coeficienilor de frecare cuprinse ntre: 0,0005 - 0,025.
n contextul dezvoltrii microactuatorilor din domeniul mecatronicii, sistemele biologice de
friciune antifriciune specifice insectelor pentru fixare i deplasare n care forele de frecare
i de adeziune sunt dominante ofer un cmp larg de inspiraie. n evoluia lor, insectele au
dezvoltat dou tipuri de sisteme de fixare diferite n a se ataa la o varietate de substraturi:
- sisteme de fixare cu firioare de pr hairy;
- sisteme de fixare formate din structur moale de tip burete smooth. Ambele
sisteme sunt capabile s se adapteze la profilul suprafeei att neted ct i rugos.
Structura biologic a pielii umane conine numeroase microstructuri cu roluri diferite. Dintre
aceste microstructuri, din punct de vedere al forelor de suprafa, prezint importan
microstructurile senzoriale care rspund la presiuni cauzate de fore i microstructurile de pe
suprafeele active ale degetelor unde au loc procese tribologice de frecare (inclusiv
amprentele). S-a pus n eviden importana stabilirii limitelor de fore aplicate pe suprafaa
pielii n corelaie cu senzaiile percepute de ctre om. Totodat, sunt tot mai multe cercetri
ing. Vasile Ciprian STAMATE
89
Capitolul VI
privind procesele de frecare la nivelul suprafeei pielii, n special atunci cnd se urmrete
introducerea unor creme pentru tratarea unor afeciuni, pentru regenerarea esuturilor sau chiar
pentru nfrumusearea aspectului exterior al pielii umane.
Cercetrile teoretice i experimentate realizate n cadrul tezei (capitolele III, IV i V) au
permis desprinderea urmtoarelor concluzii generale.
S-a pus n eviden experimental, modul de variaie n timp a dimensiunilor meniscurilor ce se
formeaz la contactul unei microbile pe o suprafa plan, meniscuri ce joac rol important n
influenarea frecrii la scar micro.
S-a demonstrat c este posibil s se obin att analitic ct i experimental o estimare bun a
coeficientului de frecare de rostogolire, printr-o metodologie original elaborat n cadrul tezei,
bazat pe monitorizarea oscilaiilor libere n rostogolirea unei bile pe o suprafa sferic
concav. Metodologia permite n plus i evidenierea influenei apei condensate pe suprafee
asupra frecrii de rostogolire. Pentru o microbil avnd un diametru d 1mm , n condiii de
aderen uscat s-au obinut valori ale coeficientului de frecare de rostogolire de 0,03, iar prin
efectul de capilaritate, coeficientul de frecare crete pn la 0,55. La o macrobil avnd un
diametru d 9,525 mm , coeficientul de frecare de rostogolire ntre oel i sticl, determinat
prin procedeul propus este de aproximativ 0,003 0,005 , cu mici influene cauzate de
efectele de capilaritate.
Cercetrile efectuate cu bile de diverse diametre au pus n eviden faptul c n micarea de
rostogolire, influena apei ce condenseaz pe suprafee prezint importan pn la valori ale
diametrelor de 2-3mm. n micarea de alunecare, apa care condenseaz pe suprafee duce la
creterea coeficientului de frecare pn la valori ale forelor de apsare de 15-20mN msurate
cu microtribometre de tip pin-disc.
S-a dezvoltat o nou metod privind determinarea coeficientului de frecare de rostogolire.
Metoda are la baz evaluarea micrii de rotaie a unui disc de sticl, cu luarea n considerare a
momentului de inerie, discul fiind pus n micare de rotaie prin frecare de rostogolire de ctre
3 microbile. S-au realizat o serie de experimente cu microbile avnd diametrul de 1,588mm i
de 2mm, respectiv bile de 4,762mm, cu sarcina normal dintre discul de sticl i bile de
Q 9,248 mN , urmat de nregistrarea video a micrii discului.
S-au obinut valori ale coeficientului de frecare n limitele 0,00150,005 comparabile cu
valorile obinute i de ali cercettori, n cazul bilelor cu diametrul de 1,588mm i n condiii
uscate. La creterea diametrelor bilelor, s-au obinut creteri ale coeficientului de frecare de
rostogolire n condiii uscate, ajungnd la valori de 0,004 n cazul bilelor cu diametrul de
4,762mm. Rezultatele obinute prin metoda propus au fost validate cu dou metode diferite:
(i) metoda analitic cu integrarea ecuaiei de micare a discului 2 aplicabil n procesul de
decelerare (spin-down) dezvoltat de [Olaru D.N., Stamate C., Wear-2011]; (ii) metoda spindown utilizat de cercettorii de la Maryland University pentru studiul frecrii n
microrulmeni, utiliznd ipoteza unei variaii liniare a momentului de frecare cu turaia.
S-a realizat un studiu dinamic al forelor i momentelor ce acioneaz asupra bilelor n
microtribometrul conceput, din care a rezultat o expresie analitic complex pentru coeficientul
de frecare de rostogolire dintre bile i calea de rulare a inelului motor (disc 1). Relaia dedus
pune n eviden faptul c la bile cu diametrul sub 2mm, nu exist diferene semnificative ntre
coeficienii de frecare r1 i r 2 n timp ce la bilele de cu diametrul de 4,762mm, ca urmare a
influenei ineriei bilelor, apar diferene ntre cei doi coeficieni de frecare r1 i r 2 .
S-a realizat un nou microtribometru pin-disc pentru evaluarea frecrii de alunecare n domeniul
forelor de apsare: (150)mN. Noul microtribometru pin-disc a fost cuplat la
microtribometrul pin-disc CSM i s-au efectuat o serie de experimente n cadrul
departamentului Engineering Technology Surface Technology and Tribology, University of
Twente - Olanda, pentru a investiga procesele de frecare n condiii normale de ncrcare cu
valori cuprinse ntre (5150)mN. S-au fcut testri comparative cu noul microtribometru pin90
disc utilizat independent i utilizat n paralel cu tribometrul CSM, valorile obinute pentru
coeficienii de frecare fiind comparabile. Cu noul microtribometru pin-disc s-au fcut testri
privind influena apei condensate asupra frecrii de alunecare pe suprafee, la fore de apsare
de 10mN i viteze de alunecare de v=0,06m/s i v=0,16m/s, rezultnd influene importante ale
capilaritii asupra coeficientului de frecare.
S-a pus la punct o metodologie experimental att pentru determinarea greutii unei insecte
(Musca domestica) ct i a forei de adeziune pe care o dezvolt aceast insect n procesul de
fixare pe o bil din oel. Metodologia folosete microtribometrul CETR UMT-2 i senzorul
FUL 0,1-10mN (0,01-1g) cu rezoluie de 1N (0,1mg) existent n laboratorul de tribologie.
S-au determinat forele de adeziune dezvoltate de musc la prinderea cu un picioru i la
prinderea cu dou piciorue, punndu-se n eviden variaia acestor fore de la valori medii de
0,24mN pn la valori de 2,14mN.
S-a pus n eviden faptul ca forele de adeziune dezvoltate de Musca domestica depind de
numrul de piciorue utilizate; n cazul utilizrii unui picioru, musca poate dezvolta o for
maxim de adeziune mai mare de 9 ori fa de greutatea proprie, iar prin extindere, utiliznd
toate cele 6 piciorue, Musca domestica poate dezvolta o for de aproximativ 52 ori mai mare
dect greutatea proprie. Rezultatele obinute sunt comparabile cu rezultatele obinute de ali
cercettori care au utilizat echipamente specializate de tip AFM.
Utiliznd microtribometrul CETR UMT-2, s-au stabilit experimental limitele de sensibilitate
tactil la nivelul pielii de la partea inferioar a falangei distale aparinnd minii stngi. S-a
stabilit experimental c pn la valoarea de 5mN, senzaia de atingere devine uor perceptibil,
iar pe msur ce crete fora de apsare, stimularea este tot mai intens, ajungndu-se ca la
valoarea de 30mN s se perceap deja forma sferic a bilei ce apas pe piele. Crescnd n
continuare fora, la aproximativ 100mN ncepe s apar senzaia de durere.
Utiliznd microtribometrul CETR UMT-2, s-au stabilit experimental coeficienii de frecare
dintre o bil de oel i pielea uman la nivelul prii inferioare a falangei distale aparinnd
minii stngi. Testrile au fost fcute cu variaia forei de frecare de la 1mN pn la 500mN,
nregistrndu-se att valoarea forelor de frecare, ct i a coeficienilor de frecare.
Testrile efectuate pe pielea uscat au pus n eviden existena unor variaii ale coeficienilor
de frecare n raport cu fora de apsare, demonstrnd diferena de siguran la prehensiune
dintre fore de apsare mici (30mN) i fore de apsare mai mari (200-300mN). S-a demonstrat
experimental, c prin hidratarea pielii, crete coeficientul de frecare n raport cu pielea uscat.
Utilizarea unor substane tensioactive pe pielea degetelor (spun lichid), poate reduce
coeficientul de frecare la jumtate fa de pielea uscat. n schimb, utilizarea unor uleiuri
minerale pe suprafaa degetelor duce la valori ale coeficienilor de frecare comparabili cu cei
dezvoltai la nivelul pielii uscate. Utilizarea unor loiuni pe suprafaa pielii poate reduce
coeficientul de frecare n raport cu pielea uscat. De asemenea, prezena sebumului pe
suprafaa pielii are efecte similare de reducere a coeficientului de frecare.
VI.2 Contribuii originale
VI.2.1 Contribuii teoretice
1. Realizarea a dou studii de sintez complexe:
un studiu axat pe analizarea forelor de interaciune n microsisteme mecatronice de
tip microactuatori, cu micare relativ de alunecare i de rostogolire, cu luarea n
considerare a efectelor forelor de adeziune, de capilaritate i electrostatice asupra
forelor de frecare;
un studiu de sintez axat pe microsisteme biologice specifice dispozitivelor de fixare
- detaare la nivelul picioruelor insectelor, unde apar fore de adeziune i de frecare
precum i la nivelul pielii umane unde apar microsenzori tactili, care reacioneaz la
fore de interaciune dintre piele i mediul nconjurtor.
91
Capitolul VI
93
Bibliografie
BIBLIOGRAFIE
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[11]
[12]
[13]
[14]
[15]
[16]
[17]
94
Arzt Eduard, Stanislav Gorb and Ralph Spolenak - From micro to nano contacts in
biological attachment devices, PNAS, 16 September 2003, vol. 100, no. 19, 1060310606,
Blan Mihaela-Rodica, Stamate C., Benchea M., Dumitracu Alina - Experimental Study
of Friction in Dry Micro Rough Contacts, Proceedings of 4th International Conference on
ACME, 17-18 June 2010, Buletin I.P. Iai, Tomul LVI (LX), Fasc. 4A, Section: Machine
Construction, pp. 17-24, ISSN 1011-2855.
Barnes Cathy, Geoff Hollington, Matthias Gester, Julian Vincent, Patrick Poitevin,
Martin Kemp, Johannes Schampel, Brian Knott, Phil Richardson - Biomimetics:
strategies for product design inspired by nature a mission to the Netherlands and Germany,
Report of a Dti Global Watch Mission, January 2007.
Benecke W. - MicroActuators SS07: Magnetic. Electrostatic I&II. Piezoelectric, Institut
fr Mikrosensoren, -aktuatoren und -systeme (IMSAS), Universitt Bremen, Germany, 2007.
Bhushan Bharat (Editor) - Nanotribology and Nanomechanics - An Introduction, 1st
Edition, Springer, ISBN-10 3-540-24267-8, ISBN-13 978-3-540-24267-3, Springer Berlin
Heidelberg New York, 2005.
Bhushan Bharat (Editor) - Nanotribology and Nanomechanics - An Introduction, 2nd
Edition, ISBN 978-3-540-77607-9, DOI 10.1007/978-3-540-77608-6, e-ISBN 978-3-54077608-6, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2008.
Bhushan Bharat (Editor) - Springer Handbook of Nanotechnology, 1st Edition, ISBN 3-54001218-4, e-ISBN: 978-3-540-29838-0, Spinger-Verlag Berlin Heidelberg New York, 2004.
Bhushan Bharat (Editor) - Springer Handbook of Nanotechnology, 2nd Edition, ISBN-10: 3540-29855-X, e-ISBN: 3-540-29857-6, Spinger-Verlag Berlin Heidelberg New York, 2007.
Bocquet Lyderic, Elisabeth Charlaix, Frederic REstagno - Physics of Contacts, Capillary
Condensation and Cohesion Effects, University Lyon, France (KITP 10-05-05),
Cai S., Bhushan B. - Meniscus and viscous forces during separation of hydrophilic and
hydrophobic surfaces with liquid-mediated contacts, Materials Science and Engineering: R:
Reports, 2008 - Elsevier, Volume 61, Issues 16, 12 May 2008, Pages 78106.
Cannara Rachel J., Michael Eglin, Robert W. Carpick - Lateral force calibration in
atomic force microscopy: A new lateral force calibration method and general guidelines for
optimization, University of Pennsylvania (2006), http://repository.upenn.edu/meam papers/84.
Caprari Gilles, R. Siegwart, D. Floreano, F. Mondada, J.D. Nicoud, S. Shooter Autonomous Micro-Robots: Applications and Limitations, Thse No 2753, EPFL (2003),
Carpick R.W., E.E. Flater, K. Sridharan, D.F. Ogletree and M. Salmeron - Atomic-Scale
Friction and Its Connection to Fracture Mechanics, JoM 56 (10) 48-52 (2004), Proc. of the
11th International Conference on Fracture, Turin, Italy, (20-25 March 2005) Cruntu C. Suport de curs Fiziologie, 2005, U.M.F. Carol Davila Bucureti.
CETR ASTM D3702-94 Standard Test for Wear Rate and Coefficient of Friction of
Materials in Self-Lubricating Rubbing Contact with a Thrust Washer Using the MicroTribometer mod. UMT-2.
CETR ASTM G 133-95 Ball-on-Flat Sliding Wear Test using the Micro-Tribometer
mod. UMT-2 with Linear Reciprocating Motion Drive. CETR ASTM G99-95 Pin-onDisk Wear Test Using the Micro-Tribometer mod. UMT-2 with Rotational Motion Drive.
CETR Nano and Micro Tribometer UMT-2 Analysis Software: Viewer, to view and
edit the data. http://www.cetr.com/eng/products/software.html.
CETR Nano and Micro Tribometer UMT-2 Skin Tribology, STLE Tribology
Transactions (Vol, 47 No 4 October- December 2004),
ing. Vasile Ciprian STAMATE
Bibliografie
[18] Choo J-H, Glovnea R.P., Forrest A.K., Spikes H.A. - A low friction bearing based on
liquid slip at the wall, Proceedings of ITJC2006 STLE/ASME International Joint Tribology
Conference, 22-25 October, 2006, San Antonio, TX, USA, DOI: 10.1007/s11249-007-9231-z,
[19] CSM Instruments Adhesion, Friction, Scratch Resistance, Profilometry. Scratch Testers.
Macro, Micro and Nano Ranges, www.csm-instruments.com.
[20] Cua, A. B., Wilhelm, K. P. and Maibach, H. I. - Skin Surface Lipid and Skin Friction:
Relation to Age, Sex, and Anatomical Region, Skin Pharmacy, 8, pp. 246-251, 1995.
[21] Dumitracu Alina, Stamate C., Biceanu M., Olaru D. - Geometrical effects on rolling
friction in Microsystems, Proceedings of ROTRIB10, Iai, 4-6 November 2010, RO-076,
CD-ROM ISSN 2069-1718., 2 pagini.
[22] Electronics-Lab.com - I-Swarm Micro Robots, 2011, http://www.electronics-lab.com/blog/
[23] Elsner, P., Wilhelm, D. and Maibach, H. I. - Friction Properties of Human Forearm and
Vulvar Skin: Influence of Age and Correlation with Transepidermal Water Loss and
Capacitance, Dermatologica, 181, pp. 88-91, 1990.
[24] Eucerin.com - http://www.eucerin.com
[25] Faraon Irinel Cosmin, W.H.M. Zijm, D.J. Schipper - Mixed Lubricated Line Contacts,
Ph.D. Thesis, University of Twente, Enschede, The Netherlands, November 2005, ISBN 90365-2280-3,
[26] Flater Erin E., Jeffrey R. VanLangendon, Erik H. Wilson, Kumar Sriharan, Robert W.
Carpick - Frictional and Adhesive Properties of Diamond-like Carbon/ Silicon Nitride
Nanocontacts, University of Wisconsin-Madison, 1500 Engineering Drive, Madison, WI
53706, USA, Frequencies, Science Vol. 318, No. 5851, pp. 780-783 (2 Nov. 2007),
[27] Frchette Luc G., Stuart A. Jacobson, Kenneth S. Breuer, Fredric F. Ehrich, Reza
Ghodssi, Ravi Khanna, Chee Wei Wong, Xin Zhang, Martin A. Schmidt and Alan H.
Epstein - High-Speed Microfabricated Silicon Turbomachinery and Fluid Film Bearings,
IEEE, Journal of Microelectromechanical Systems, Vol. 14, No. 1, February 2005.
[28] Ghalichechian Nima, Alireza Modafe, Mustafa Ilker Beyaz and Reza Ghodssi - Design,
Fabrication, and Characterization of a Rotary Micromotor Supported on Microball Bearings,
Journal of Microelectromechanical Systems, Vol. 17, No. 3, pp. 632-642, june 2008.
[29] Ghalichechian Nima, Alireza Modafea, Jeffrey H Lang, Reza Ghodssi - Dynamic
characterization of a linear electrostatic micromotor supported on microball bearings,
Elsevier, Sensors and Actuators A 136 (2007) 496503.
[30] Gorb S., Varenberg M., Peressadko A. and Tuma J. - Biomimetic mushroom-shaped
fibrillar adhesive microstructure, Journal of the Rozal Society Interface, 2007, Vol. 4, No. 13,
pp. 271-275, doi: 10.1098/rsif.2006.0164.
[31] Greenwood J. A. - On the DMT theory, Tribology Letters, Vol. 26, No. 3, pp. 203-211, June
2007, DOI: 10.1007/s11249-006-9184-7,
[32] Hild Wolfram, Syed Imad-Uddin Ahmed, Gudrun Hungenbach, Matthias Scherge and
Juergen A. Schaefer - Microtribological properties of silicon and silicon coated with selfassembled monolayers: effect of applied load and sliding velocity, Tribology Letters, Vol. 25,
No. 1, January 2007, pp. 1-7, DOI: 10.1007/s11249-006-9127-3.
[33] Houpert Luc - Numerical and analytical calculations in ball bearings, TIMKEN Research
Europe, Colmar, France, 8th European Space Mechanism and Tribology Symposium /
Toulouse, France / 29 Sept. 1 Oct. 1999,
[34] Ianu G., Olaru D.N., Lorenz P. - Analytical models for adhesive contact between a sphere
and flat surface with applications in the micro-rolling linear systems, Buletin IPI,Tom LII,
Fasc. 6A, Secia Construcii de Maini, p.257-262, 2006.
[35] Kaneko Reizo - Some recent progress in microtribology in Japan, Tribology Letters, Volume
9, Numbers 1-2, 89-96, DOI: 10.1023/A:1018812612458,
ing. Vasile Ciprian STAMATE
95
Bibliografie
[36] Lin Chuang-Chia, Reza Ghodssi, Arturo A. Ayon, Dye-Zone Chen, Stuart Jacobson,
Kenneth Breuer, Alan H. Epstein and Martin A. Schmidt - Fabrication and
Characterization of a Micro Turbine/Bearing Rig, Microsystems Technology Laboratories
and Gas Turbine Lab., Cambridge, MA 02139, USA, Twelfth IEEE International Conference
on Volume, Issue , 17-21 Jan 1999 Page(s):529 533,
[37] Lin Ta-Wei, A. Modafe, B. Shapiro, R. Ghodssi - Characterization of Dynamic Friction in
MEMS-Based Microball Bearings, Instrumentation and Measurement, IEEE Transactions on
Instrumentation and Measurement, Volume 53, Issue 3, Page(s): 839-845, June 2004,
[38] Lin Ta-Wei, David Wendland, Ben Shapiro and Reza Ghodssi - Friction Dynamic
Characterization of Micro-Ball Bearings, MEMS Sensors and Actuators Lab (MSAL),
Department of Electrical and Computer Engineering, University of Maryland, 9 November
2001.
[39] Mtie V., Mndr D., Ttar, O, Mtie M., Csibi V. - Actuatori n mecatronic, Editura
Mediamira, Cluj-Napoca, 2000.
[40] Mtie V., Mndru D., Blan R., Ttar O., Rusu C. - Tehnologie i educaie mecatronic,
Ed. Todesco, Cluj-Napoca, 2001.
[41] McCarthy Matthew, C. Mike Waits and Reza Ghodssi - Dynamic Friction and Wear in a
Planar-Contact Encapsulated Microball Bearing Using an Integrated Microturbine, Journal
of Microelectromechanical Systems, Vol. 18, No. 2, pp. 263-273, April 2009, DOI:
10.1109/JMEMS.2009.2013407,
[42] Modafe A., N Ghalichechian, A. Frey, J. H. Lang and R. Ghodssi - Microball-bearingsupported electrostatic micromachines with polymer dielectric films for electromechanical
power conversion, Journal of Micromechanics and Microengineering 16 (2006) S182S190,
[43] Ogoshi K., Serup J. - Skin conductance; validation of Skicon-200EX compared to the
original model, Skicon-100, Skin Research and Technology, vol.13: pp.1318, 2007, DOI:
10.1111/j.1600-0846.2006.00200.x
[44] Olaru D., Dumitracu Alina, Stamate C., Priscaru Gh. - Dynamic model to determine the
rolling friction torques in Microsystems for dry and lubricated conditions, Proceedings of
ROTRIB10, Iai, 4-6 November 2010, RO-075, CD-ROM ISSN 2069-1718., 24 pagini.
[45] Olaru D., Lorenz P., Rudy D. - Friction in the Micro Linear Ball Bearing for Mems
Applications, 12th International Conference VAREHD 12, Suceava, 8-9 octombrie 2004.
[46] Olaru D., Priscaru Gh., Lorenz P. - Rolling Friction in a Micro Tribosystem, VAREHD
13, Suceava, 6-7 October 2006.
[47] Olaru D., Stamate C., Dumitracu Alina, Ianu G. - Friction in the microtribosystems.
influence of the condensed water, The Annals of University Dunrea de Jos of Galai,
Fascicle VIII (XIII), October 2009, pp. 46-50, ISSN 1221-4590. Paper present at International
Conference on Diagnosis and Prediction in Mechanical Engineering Systems (DIPRE09),
22-23 October 2009.
[48] Olaru D., Stamate C., Dumitracu Alina, Priscaru Gh. - Experimental investigations of
rolling friction in mechatronics Microsystems, 2 ADEMS09, Cluj-Napoca, 4-25 September
2009, ACTA TECHNICA NAPOCENSIS - Series: APPLIED MATHEMATICS AND
MECHANICS, Vol. III, No. 52, pp. 329-332, ISSN 1221-5872. BDI,
http://journals.indexcopernicus.com, Rated as B+ by CNCSIS.
[49] Olaru D., Stamate C., Priscaru Gh., Ianu G. - New micro tribometers for sliding and
rolling friction, Viennano 09, Vienna, Austria, 18-20 March 2009, pp. 495-499, CD-ROM
ISBN 978-3-901657-33-7.
[50] Olaru D.N., Lorenz P., Priscaru Gh. - Friction Coefficient in a Micro Linear Rolling
System for MEMS Applications, 50 Internationales Wissenschaftliches Kolloquium,
Technische Universitt Ilmenau, Paper 4/16, 2005.
96
Bibliografie
[51] Olaru D.N., Lorenz P., Rudy D. - Friction in the Circular - Arc Grooves Linear Rolling
Guidance System, Tribologie und Schmierungstechnik, No.2/2004, pp. 812.
[52] Olaru D.N., Priscaru Gh. and Lorenz P. - Friction in Linear Rolling Systems for Micro
Actuators, ROTRIB '07, RO-084-1,.
[53] Olaru D.N., Stamate C. - Rolling friction in the mechatronic microsystems, Proceedings of
14th International Conference on EHD Lubrication and Traction, VAREHD14, 9-11 October
2008, Suceava, CD-ROM ISSN 1844-8917.
[54] Olaru D.N., Stamate C., Dumitracu A., Priscaru Gh. - Rolling friction torque in
microsystems, Proceedings of 15th International Conference on EHD Lubrication and
Traction, VAREHD15, 6-8 May 2010, Suceava, pp. 170-177, ISSN 1844-8917, ACTA
TRIBOLOGICA Journal, Suceava, Vol. 18, May 2010, pp. 106-112, CD-ROM ISSN 12208434. Rated as B by CNCSIS.
[55] Olaru D.N., Stamate C., Dumitracu Alina, Priscaru Gh. - New micro tribometer for
rolling friction, Wear, Vol. 271, No. 5-6, 22 June 2011, pp. 842-852, DOI
10.1016/j.wear.2011.03.007, ISSN 0043-1648. ISI Elsevier, ScienceDirect, IF 1.771, Rated as
A by CNCSIS.
[56] Olaru D.N., Stamate C., Priscaru Gh. - New Microtribometers for Sliding and Rolling
Friction. Experimental Investigations, Proceedings of 9th International Conference on
COMEFIM9, 12-14 June 2008, Buletin I.P. Iai, Tomul LIV (LVIII), Fasc. 4, June 2008,
Section: Machine Construction, pp. 477-486, ISSN 1011-2855. Rated as C by CNCSIS.
[57] Olaru D.N., Stamate C., Priscaru Gh. - Rolling Friction in a Microtribosystem, Tribology
Letters, 35, pp. 205-210, 2009.
[58] Olaru D.N., Stamate C., Priscaru Gh. - Rolling Friction in a Micro Tribosystem,
Tribology Letters, Vol. 35, No. 3, September 2009, pp. 205-210, DOI 10.1007/s11249-0099449-z, ISSN 1023-8883 (Print) 1573-2711 (Online). ISI Springer Netherlands, IF 1.664.
Rated as A by CNCSIS.
[59] Olaru D.N., Stamate C., Priscaru Gh., Lorenz P. - The Influence of the Atmospheric
Condensed Water on Friction in a Micro Rolling Systems, Proceedings of 16th International
Colloquium Tribology, 15-17 January 2008, T.A.Esslingen, Germany, p. 90, ISBN: 3924813-73-6.
[60] Olaru D.N., Stamate C., Priscaru Gh., Lorenz P. - The Influence of the Atmospheric
Condensed Water on Friction in Micro Systems, 53th International Colloquium IWK, TU
Ilmenau, 8-12 September, 2008.
[61] Rha J. J., S. C. Kwon, J. R. Cho, W. Yim Shon and N. Saka - Creation of Ultra-Low
Friction and Wear Surfaces for Micro-Devices Using Carbon Films, Wear, Volume 259,
Issues 16, JulyAugust 2005, Pages 765770, 15th International Conference on Wear of
Materials, http://dx.doi.org/10.1016/j.wear.2005.02.084
[62] Scherge M. and S.N. Gorb - Using biological principles to design MEMS, J IOP Publishing,
Journal of Micromechanics and Microengineering 10 (2000) 359364. Printed in the UK, PII:
S0960-1317(00)09595-4, DOI:10.1088/0960-1317/10/3/309.
[63] Scherge Matthias, Gorb Stanislav S.N. - Biological Micro- and Nanotribology - Nature's
Solutions, XIII, 304 pag., ISBN: 978-3-540-41188-8, Springer, Berlin, 2001.
[64] Sinha S. K., Robin Pang, Xiaosong Tang - Application of micro-ball bearing on Si for high
rolling life-cycle, Tribology International, Volume 43, Issues 12, JanuaryFebruary 2010,
Pages 178187, DOI: 10.1016/J.TRIBOINT.2009.05.015.
[65] Stamate C., Olaru D., Priscaru Gh., Ianu G. - Rolling Friction in the Mechatronic
Microsystems, International Conference 6th Workshop on European Scientific and Industrial
Collaboration on Promoting Advanced Technologies in Manufacturing WESIC08, 25-26
September 2008, Bucharest, Romania, pp.295-302, ISSN: 1584-5982.
ing. Vasile Ciprian STAMATE
97
Bibliografie
[66] Stamate C., Olaru D.N. - A new pin disc microtribometer, International 14th Conference on
EHD Lubrication and Traction, VAREHD14, 9-11 October 2008, Suceava, ISSN 1844-8917,
ACTA TRIBOLOGICA, Suceava, Vol. 16, October 2008, pp. 81-86, ISSN 1220-8434, Rated
as B by CNCSIS.
[67] Stamate C., Olaru D.N. - Adhesive forces in the microball-liquid (water and oil) contacts,
Proceedings of ROTRIB10, Iai, 4-6 November 2010, RO-074, CD-ROM ISSN 2069-1718.
[68] Stamate C., Olaru D.N. - Experimental determinations of a water meniscus between a steel
ball and a glace surface, RO-078, Session: 4.1 - Fundamentals of Lubrication - II, Proc. of
10th International Conference on Tribology, ROTRIB07, Bucharest, Ed. Politehnica Press,
ISBN 978-973-78-38-49-0, 8-10 November 2007.
[69] Stamate C., Olaru D.N. - The influence of the atmospheric condensed water of friction in a
micro rolling systems, Tehnologii Moderne, Calitate, Restructurare (T.M.C.R. 2007), Ediia
XI-a, vol.3, Chiinu, 31 mai - 03 iunie 2007, ISBN 978-9975-45-037-9.
[70] Sundararajan Sriram M.S. - Micro/nanoscale tribology and mechanics of components and
coatings for MEMS, DISSERTATION, The Ohio State University, (2001),
[71] Takadoum Jamal - Materials and Surface Engineering in Tribology, ISTE Ltd and John
Wiley & Sons Inc., February 2010, ISBN: 978-1-84821-067-7, DOI:
10.1002/9780470611524.
[72] Tan X., A. Modafe, R. Hergert, N. Ghalichechian, B. Shapiro, J. S. Baras, R. Ghodssi Vision-based microtribological characterization of linear microball bearings, Proceedings of
ASME/STLE International Joint Tribology Conference Long Beach, California USA, October
24-27, 2004, TRIB2004-64334.
[73] Tan Xiaobo, Alireza Modafe, Reza Ghodssi - Measurement and Modeling of Dynamic
Rolling Friction in Linear Microball Bearings, Transactions of the ASME, Journal of
Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 128, pp. 891-898, December 2006.
[74] Taylor Hobson Form Talysurf Intra Sytem, http://www.taylor-hobson.com/shop-floorintra.html., Taylor Hobson http://www.taylor-hobson.com.
[75] VirtualDub Software, download (at SourceForge), http://virtualdub.sourceforge.net/
[76] VISHAY Model P3 Strain Indicator and Recorder, Instruction Manual, July 2007,
www.vishaymg.com.
[77] Waits C. Mike - A Low-wear Planar-contact Silicon Raceway for Microball Bearing
Applications, Army Research Laboratory, ARL-TR-4796, April 2009.
[78] Waits C. Mike, Bruce Geil and Reza Ghodssi - Encapsulated ball bearings for rotary micro
machines, IOP Publishing, Journal of Micromechanics and Microengineering 17 (2007)
S224s229, DOI: 10.1088/0960-1317/17/9/S03,
[79] Waits C. Mike, Matthew McCarthy and Reza Ghodssi - A Microfabricated Spiral-Groove
Turbopump Supported on Microball Bearings, Journal of Microelectromechanical Systems,
Vol. 19, No. 1, February 2010.
[80] Wong Chee Wei, Xin Zhang, Stuart A. Jacobson and Alan H. Epstein - A Self-Acting Gas
Thrust Bearing for High-Speed Microrotors, Journal of Microelectromechanical Systems,
Vol. 13, No. 2, April 2004.
[81] Zappone Bruno, Kenneth J. Rosenberg and Jacob Israelachvili - Role of nanometer
roughness on the adhesion and friction of a rough polymer surface and a molecularly smooth
mica surface, Tribology Letters, Vol. 26, No. 3, June 2007 (2007).
98
5
7
9
9
10
10
13
13
14
14
15
15
16
17
17
18
20
20
23
23
25
27
27
29
30
31
32
33
33
36
37
42
42
48
50
99
CUPRINS
54
56
56
56
57
57
61
61
62
63
66
68
69
69
69
70
70
70
71
71
71
71
72
76
76
80
82
82
82
83
84
84
86
90
90
93
94
102
102
105
107
111
114
115
115
115
124
126
130
132
132
142
143
143
145
147
147
148
151
151
152
155
155
159
164
165
165
167
168
172
173
178
101
CUPRINS
CAPITOLUL VI
CONCLUZII GENERALE. CONTRIBUII ORIGINALE
VI.1 Concluzii generale
VI.2 Contribuii originale
VI.2.1 Contribuii teoretice
VI.2.2 Contribuii experimentale
VI.3 Direcii viitoare de cercetare
179
179
182
182
183
184
BIBLIOGRAFIE
185
199
203
209
220
221
225
229
233
237
241
245
Anexa CV tiinific
Anexa Articole publicate
102
i
ix