Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
CUPRINS...............................................................................................................................1
1. STANDUL PNEUMATIC CONDUS CU PLC ..................................................................3
Prezentarea standului..........................................................................................................3
Norme de protecia muncii..................................................................................................3
Aspecte teoretice ................................................................................................................4
Lucrarea 1. Cicluri de lucru comandate prin PLC..............................................................16
Obiectivele lucrrii .......................................................................................................16
Desfurarea lucrrii .....................................................................................................16
Rezultate-concluzii .......................................................................................................17
Lucrarea 2. Programarea PLC pentru micri succesive ....................................................18
Obiectivele lucrrii .......................................................................................................18
Desfurarea lucrrii .....................................................................................................18
Rezultate-concluzii .......................................................................................................24
2. STANDUL ELECTROPNEUMATIC ..............................................................................24
Prezentarea standului........................................................................................................24
Norme de protecia muncii................................................................................................24
Aspecte teoretice ..............................................................................................................25
Lucrarea 1. Studiul circuitelor de for acionate pneumatic ..............................................26
Obiectivele lucrrii .......................................................................................................26
Desfurarea lucrrii .....................................................................................................27
Rezultate-concluzii .......................................................................................................27
Lucrarea 2. Studiul circuitelor de comand .......................................................................27
Obiectivele lucrrii .......................................................................................................27
Desfurarea lucrrii .....................................................................................................27
Rezultate-concluzii .......................................................................................................28
3. STANDUL PENTRU STUDIUL MPP COMANDAT PRIN PLC ....................................32
Prezentarea standului........................................................................................................32
Norme de protecia muncii................................................................................................32
Aspecte teoretice ..............................................................................................................33
Lucrarea 1. Studiul motorului pas cu pas unipolar.............................................................38
Obiectivele lucrrii .......................................................................................................38
Desfurarea lucrrii .....................................................................................................38
Rezultate-concluzii .......................................................................................................42
Lucrarea 2. Comanda prin PLC a micrilor MPP.............................................................42
Obiectivele lucrrii .......................................................................................................42
Desfurarea lucrrii .....................................................................................................43
Rezultate-concluzii .......................................................................................................55
4. STANDUL-MAINA DE CC CONDUS CU PLC ........................................................55
Prezentarea standului........................................................................................................55
Norme de protecia muncii................................................................................................56
Aspecte teoretice ..............................................................................................................56
Lucrarea 1. Circuitele de for a mainii de curent continuu..............................................62
Obiectivele lucrrii .......................................................................................................62
Desfurarea lucrrii .....................................................................................................62
Rezultate-concluzii .......................................................................................................67
Lucrarea 2. Programarea i controlul micrilor prin PLC.................................................67
Obiectivele lucrrii .......................................................................................................67
Desfurarea lucrrii .....................................................................................................67
Rezultate-concluzii .......................................................................................................68
5. STANDUL PENTRU STUDIUL MAS TRIFAZAT.........................................................70
Prezentarea standului........................................................................................................70
Norme de protecia muncii................................................................................................70
Aspecte teoretice ..............................................................................................................71
Lucrarea 1. Circuitele de for. Realizarea conexiunilor ....................................................77
Obiectivele lucrrii .......................................................................................................77
Desfurarea lucrrii .....................................................................................................77
Rezultate-concluzii .......................................................................................................78
Lucrarea 2. Automatul de comand a mainii asincrone....................................................78
Obiectivele lucrrii .......................................................................................................78
Desfurarea lucrrii .....................................................................................................78
Rezultate-concluzii .......................................................................................................83
6. STANDUL-MAS ALIMENTAT PRIN INVERTOR U/F.................................................84
Prezentarea standului........................................................................................................84
Norme de protecia muncii................................................................................................84
Aspecte teoretice ..............................................................................................................85
Lucrarea 1. Invertorul tensiune-frecven..........................................................................89
Obiectivele lucrrii .......................................................................................................89
Desfurarea lucrrii .....................................................................................................89
Rezultate-concluzii .......................................................................................................91
Lucrarea 2. Controlul MAS prin invertorul tensiune-frecven..........................................91
Obiectivele lucrrii .......................................................................................................91
Desfurarea lucrrii .....................................................................................................91
Rezultate-concluzii .......................................................................................................92
7. STANDUL PENTRU STUDIUL SENZORILOR.............................................................95
Prezentarea standului........................................................................................................95
Norme de protecia muncii................................................................................................95
Aspecte teoretice ..............................................................................................................96
Lucrarea 1. Studiul senzorilor inductivi i capacitivi .......................................................109
Obiectivele lucrrii .....................................................................................................109
Desfurarea lucrrii ...................................................................................................109
Rezultate-concluzii .....................................................................................................113
Lucrarea 2. Studiul senzorilor optici ...............................................................................113
Obiectivele lucrrii .....................................................................................................113
Desfurarea lucrrii ...................................................................................................113
Rezultate-concluzii .....................................................................................................114
8. STAND PENTRU STUDIUL MICROCONTROLERELOR ..........................................118
Prezentarea standului......................................................................................................118
Aspecte teoretice ............................................................................................................118
Lucrarea 1. Studiul KIT-ului PARALLAX .....................................................................126
Obiectivele lucrrii .....................................................................................................126
Desfurarea lucrrii ...................................................................................................126
Rezultate-concluzii .....................................................................................................138
Lucrarea 2. Programarea i comanda micrilor..............................................................139
Obiectivele lucrrii .....................................................................................................139
Desfurarea lucrrii ...................................................................................................139
Rezultate-concluzii .....................................................................................................148
programabile
au
depit
performanele
tehnico-economice
ale
simplitate n programare.
Pentru aplicaii de mare complexitate, caracterizate prin timpi de rspuns extrem de redui,
calcule aritmetice complexe, transferuri multiple de date, conducerea proceselor devine
posibil doar prin utilizarea minicalculatoarelor, care au ns un cost mare i necesit personal
cu nalt calificare pentru ntreinerea i dezvoltarea sistemului.
Consideraiile expuse au determinat introducerea unor dispozitive desemnate s opereze cu o
singur intrare sau ieire binar la un moment dat, configurate asemntor sistemelor cu relee.
Aceste dispozitive au fost denumite automate programabile cu prelucrare pe bit (APB).
Bazndu-se pe o organizare simplificat de calculator de proces i beneficiind de un set redus
de instruciuni, APB realizeaz operaii logice n principal, i n proporie redus calcule
aritmetice fiind ns capabile s interfaeze, cu o ridicat siguran n funcionare, un numr
mare de canale informaionale de intrare i ieire, de un bit, asociate procesului condus.
Cu toate c n arhitectura general a unui APB, dezvoltat n jurul unei magistrale la
care sunt conectate canalele de intrare-ieire asociate procesului, unitatea central i memorie,
sugereaz structura unui calculator, diferenele sunt nc majore; unitatea central este o
unitate logic capabil s interpreteze un set restrns de instruciuni ce exprim funcii de
baz ca:
comutatoare basculante
limitatoare de curs
detectoare de proximitate
contactoare
relee
electroventile
ambreiaje
elemente de semnalizare
Flexibilitatea, fiabilitatea, insensibilitatea la perturbaii precum i o serie de cerine
privind facilitile oferite la introducerea sau la modificarea programelor de lucru sunt cteva
din caracteristicile de baz ce se impun la ora actual echipamentelor de conducere pentru
majoritatea aplicaiilor ce utilizeaz roboi industriali. ntr-o mare msur, aceste cerine sunt
acoperite de automatele programabile.
Un controler logic programabil este un sistem specializat destinat pentru tratarea
problemelor de logic secvenial i combinaional, simulnd structurile logice de comand
printr-o configuraie elastic, programabil. Prin concepia sa un controler logic programabil
este adaptabil pentru funcionarea n mediul industrial, poate opera ntr-o plaj larg de
temperatur i umiditate, este uor adaptabil la interfaarea cu orice proces i nu pune
probleme deosebita privind formarea personalului de deservire datorit facilitilor de
programare oferite. Toate aceste caracteristici, la care se mai pot aduga robusteea general a
echipamentului i preul de cost relativ redus, fac ca automatele programabile s constituie o
pondere important n sistemele de conducere ale mainilor unelte i roboilor industriali.
Arhitectura general a unui controler logic programabil este desfurat n jurul unei
magistrale de date la care sunt conectate circuitele de intrare-ieire, unitatea central i
memoria sistemului.
Variabilele de intrare sunt realizate sub forma diverselor elemente de comand i
msurare incluse n sistemele operaionale i auxiliare ale roboilor: limitatoare de poziie,
mrimi mecanice de la traductoare de deplasare incrementale sau absolute sau chiar de la
sisteme de msurare analogic dup o conversie analog numeric.
Variabilele de ieire dirijeaz acionarea elementelor de execuie de tipul contactelor,
electro-valvelor, elementelor de afiare etc.
Circuitele de interfa intrare-ieire au rolul de a converti semnalele de intrare de
diverse forme n semnale logice adaptate unitii centrale i de a transforma semnalele logice
ale unitii n semnale de ieire corespunztoare acionrii impus de sistemul de for al
mainii.
Unitate de
comand
Memorie
Circuite
Circuite
de
interfa
Bloc de control
de
interfa
Variabile
de intrare
Unitate de programare
ieire
Variabile de
ieire
Unitate
central
variant ofer avantajul unei programri simple, ntr-un birou de proiectare, a doua implic
cuplarea direct la automat deci implicit programarea se realizeaz nemijlocit n intimitatea
procesului tehnologic condus.
Unitatea central este, n principiu o unitate logic capabil s interpreteze un numr
mic de instruciuni care exprim funciile de baz ntr-un proces de conducere: instruciuni
de evaluare a unor instruciuni booleene cu pstrarea rezultatului la o variabil de memorie
sau la o ieire, scdere, comparaie etc. De asemenea, pot fi utilizate instruciuni de salt
condiionat, instruciuni de subrutin i instruciuni de indexare.
Executarea instruciunilor este ciclic ceea ce determin o simplificare considerabil a
structurii logice interne i evit introducerea unui sistem de ntreruperi prioritare. innd cont
de constantele de timp proprii acionrii roboilor industriali, se impune ca timpul de baleiaj al
unui program de conducere s fie inferior celei mai mici constante de timp. n acest fel se
asigur preluarea tuturor informaiilor privind elementele semnificative ale micrii i
interpretarea lor imediat.
Memoria automatelor programabile stocheaz programe i date i este n general o
memorie de dimensiune mic, ntre 1K i 16K cuvinte, standardizate de obicei la 8 sau 16 bii.
Memoria este segmentat n zone; una rezervat variabilelor de intrare-ieire, alta variabilelor
ce definesc starea intern a automatului i ultima este destinat programului ce urmeaz s fie
executat.
O caracteristic esenial a automatelor o constituie simplitatea limbajului de
programare. O persoan nefamiliarizat cu tehnici specifice de informatic poate s
programeze uor i rapid un automat. Programarea const dintr-o scriere direct a unor
secvene de instruciuni sau de ecuaii plecnd de la o diagram, organigrame de stri, expresii
logice etc. Unele automate utilizeaz, pentru programare, un limbaj similar unei logici cablate,
altele prefer limbaje simbolice de tip boolean, ceea ce le confer o suplee deosebit.
Controlerul logic programabil (PLC) este un calculator specializat care realizeaz
funcii de control de o diversitate de tipuri i nivele de complexitate. Iniial, variant englez
pentru denumire era de PC dar datorit necesitii unei diferenieri clare a aprut denumirea
de Programmable Logic Controller (PLC).
Modul de programare era complicat i necesit persoane foarte bine pregtite n
programare pentru a efectua schimbri. Primele mbuntiri au ncercat rezolvarea acestor
probleme
prin
oferirea
unor
automate
mai
prietenoase.
Prin
introducerea
transmind semnale ctre acesta. Acestea pot cuplate direct cu unitatea central sau prin
control la distan (dac este cazul pentru un anumit proces);
ina: dispozitivul pe care sunt montate unitatea central, modulele de intrare/ieire
i alte module funcionale adiionale (dac este cazul).
Unitatea central
La automatele programabile mici, unitatea central (cu prile ei) i module de
intrare/ieire se gsesc ntr-o singur carcas aprnd ca o unitate compact. n
Cazul automatelor mai mari doar procesorul i memoria se gsesc n aceiai unitate, sursa de
10
11
De exemplu trei contacte normal deschise care condiioneaz starea unui releu E004 pot fi
reprezentate printr-o funcie logic I cu trei intrri i o ieire E004, figura 1,3.
Cod
Operand
0000
LD
I 001
0001
AND
M 018
0002
AND
T 005
0003
STO
E 004
12
Cod
Operand
0004
LDC
I016
0005
AND
M03
0006
ANDC
T003
0007
STO
E033
Este posibil s avem i cazuri precum cel de mai jos cu 5 contacte n paralel. Starea
Cod
Operand
0008
LD
M060
0009
OR
I019
0010
OR
T005
13
0011
OR
E016
0012
ORC
I006
0013
STO
E050
Acionarea pneumatic
Pentru realizarea schemelor pneumatice, descrierea i nelegerea ct mai uoar a
funcionrii acestora, se folosesc unele notaii i reguli de reprezentare specifice.
Se folosesc pentru identificarea elementelor, litere i numere n diverse combinaii,
care s ilustreze ct mai clar elementul respectiv. Din consideraii didactice, pentru diversele
scheme s-au adoptat urmtoarele notaii:
GPA - grup de preparare a aerului, compus din filtru + regulator (FR) sau filtru + regulator +
lubrificator (FRL);
C1, C2, C3....- motoare pneumatice liniare (cilindri cu piston sau cu membran);
MR1, MR2... - motoare pneumatice oscilante;
DP1, DP2.....- distribuitoare pneumatice principale;
D1, D2.... - distribuitoare pneumatice auxiliare;
BP1, BP2...- distribuitore pneumatice cu comand manual de tip impuls (butoane
pneumatice).
ao, a1, bo, b1 - senzori de curs: i=1,2..- numrul motorului; a1, b1 sau
j=1 - senzorul pentru cursa maxim; ao, bo sau j=0 - senzorul pentru cursa minim (tij
complet retras); DR1, DR2... - drosele simple; DC1, DC2... - drosele de cale; m1, m2... comenzi manuale; x - semnale de intrare produse de senzori de curs.
Poziionarea elementelor n schemele pneumatice se poate realiza n dou moduri:
a)
Dispunerea pe nivele elementele sunt grupate pe nivele astfel nct fluxul energetic i
14
nivele sunt amplasate pe nivelul logic elemente logice (SI, SAU etc.) i distribuitoare
auxiliare care materializeaz diferite funcii logice.
15
16
Lucrarea poate fi dezvoltata prin intervenia asupra reglajelor droselelor DR1 si DR2.
Se vor efectua reglaje ale droselelor pentru schimbarea vitezei de deplasare a
pistonului. Reglarea vitezei prin drosele se poate dezvolta ca lucrare separata. Se vor
consemna observaiile elevului asupra efectelor comenzilor prin descoperire. Fiind acionat
pneumatic, standul permite diferite comenzi fr pericolul defectrii acestuia. Singura grij a
profesorului va fi legat de atenia ca tija pistonului aflat n micare s nu accidenteze
persoanele aflate in imediata apropiere.
Comanda deplasrii pistonului prin intermediul distribuitorului pilotat D5, comandat
de ctre D2 aflat in postura de pilot presupune realizarea conexiunilor pneumatice astfel nct
ieirile distribuitorului D2 nu se vor mai lega direct la mufele de alimentare ale cilindrului, ci
la cele doua capete ale distribuitorului pilotat D5 dup schema din figura 1.7:
Tija (pistonul)
cilindrului
Cilindrul
pneumatiic
Pilotat (D5)
SW1
Distribuitor comanda
(D2)
SW2
24 V DC
24 V DC
E1
E2
17
18
19
20
L
N
PE
ASTEPTAR
I
CLS4
ALIMENTARE
PROTECTIE
220/24VDC
0V
+
PS1
ALIMENTARE
PLC
CONTROLER
LOGIC
PROGRAMABIL
PLC
easy512DC-RC
STOP
LEGAREA INTRARILOR
SI
IESIRILOR LA PLC
ALI
M
PLC
D2-761279200
D1-761279100
34 32 24 22 14 12
ALIMENTARE
PLC
PS2
UF3-24VDC1L
A2 A2 31 21 11 A1
21
220V/50Hz
INTRERUPTOR
PROTECTIE
SENZORUL
INDUCTIV
ALIMENTARE
PLC
220V
24V
1- Alim +24VDC
2- LIBER
3- Alim 0VDC
4- OUT +24VDC
PROGRAMUL
LADDER
LOGIC
3
VEDERE PINI
3
4
PLC
Q2
ASTEPTARE
Q1
SP1
Q1
SUCCESIUNEA MISCARILOR
PS 1
(STOP
PS 2 (START
ASTEPTARE
PS1
Q2
Q1
SP2
CONTROL CAPAT CURSA STANGA
Q2
PS 2
PS 1 (START
(STOP
PS2
CILINDRU PNEUMATIC
PS2
PS1
DR2
DR1
D5-761247138
D2-761279200
PLC
easy512DC-RC
CONTROLER
LOGIC
PROGRAMABIL
D1-761279100
ALI
M
STOP
ASTEPTARE
ALIMENTARE AER
COMPRIMAT
Rezultate-concluzii
Fiecare cursant va identifica instruciunile din program i va explica rolul acestora n
funcionarea aplicaiei. Se vor aplica funcii interne controlerului logic programabil de tipul
temporizrilor urmnd ca la captul unei curse tija pistonului s fie meninut acolo o
perioad de timp programat. Se vor introduce secvene de program care urmresc contorizarea
numrului de deplasri pentru un sens sau altul prin programarea unor funcii de contor.
Se recomand ncercarea i a altor aplicaii dect cele din schem.
2. STANDUL ELECTROPNEUMATIC
Prezentarea standului
Standul pneumatic simplu se numete aa deoarece conine numai elemente electropneumatice i care permite aplicaii prin comenzi manuale, fr existena unui sistem
inteligent de programare i control. Standul este un model experimental-practic ce permite
realizarea de aplicaii diverse prin schimbarea rapid a conexiunilor pneumatice i electrice.
Din componena standului fac parte: un cilindru pneumatic cu dublu efect alimentat
prin distribuitoare pneumatice pilotate, furtunuri flexibile, racorduri rapide i elementele
electrice necesare cum ar fi: sigurana automat, sursa de alimentare a electromagneilor
distribuitoarelor pneumatice la 24V DC. Cablajul electric este realizat n form protejat i
dimensionat pentru funcionare de durat.
Dup alimentarea electric i pneumatic standul va putea fi pus n funciune prin
apsarea butoanelor de comand aflate pe panou. Fiecare buton de comand are inscripionat
n dreptul su, prin simboluri, rolul i funciunea din cadrul funcionrii standului.
Alimentarea cu energie pneumatic se realizeaz cu ajutorul unui compresor mobil, cu
acumulator propriu care, prin ncrcare va permite funcionarea ndelungat a standului i
dup deconectarea electric a compresorului. Autonomia de funcionare din punct de vedere a
energiei pneumatice depinde de mrimea rezervorului din componena compresorului.
Norme de protecia muncii
Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena
personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea
la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul
precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. Priza de
alimentare (la 220V, 50 Hz) va trebui s aib priza de pmnt n bun stare de lucru. n timpul
pornirii standului i realizrii micrilor tijei pistonului se va urmri ca nici o persoan s nu
24
25
Desfurarea lucrrii
Se vor identifica aparatele de pe stand, se vizualizeaz starea standului, se studiaz
schema de aplicaie dup care se trece la realizarea conexiunilor ntre aparate cu ajutorul
cuplajelor rapide. Se conecteaz la sursele de energie electric i pneumatic. Se verific
corectitudinea executrii legturilor apoi, dac totul este executat corect se trece la pornirea
standului. Se ncearc comenzile pentru ambele sensuri de deplasare i, n timp ce au loc
deplasrile tijei se regleaz droselele pentru a obine viteze diferite ale tijei.
Rezultate-concluzii
Se stabilesc dependenele dintre viteza de deplasare a tijei i parametrii aerului care
intr n cilindru. Se regleaz din drosele viteza minim posibil i se analizeaz comportarea
tijei n timpul deplasrii.
Lucrarea 2. Studiul circuitelor de comand
Obiectivele lucrrii
nelegerea modului de lucru a schemelor electrice care comand electromagneii
distribuitoarelor pneumatice n vederea realizrii succesiunilor de micri dorite. Schema
prezentat permite controlul micrilor tijei pistonului pe ciclul apropiere rapid avans
tehnologic i retragere rapid. Lucrarea urmrete prezentarea funciunii senzorilor de
proximitate care prin K3 i d conform schemei de comand permit comanda STOP pentru
deplasarea n desfurare apoi comanda automat de START spre sensul opus.
Desfurarea lucrrii
Schema electric de comand a distribuitoarelor este alimentat la tensiunea de 24 V
curent continuu prin intermediul unei surse. Astfel este posibil atingerea pieselor care
compun schema electric fr s apar un pericol.
Se va urmri, cu schema electric desfurat, conexiunile de pe stand prin care se
realizeaz alimentarea electromagneilor distribuitoarelor. n timpul deplasrii tijei se va
aciona manual senzorul de proximitate pentru a sesiza, nainte ca tija s ajung la capt,
modul de aciune al senzorului asupra schemei electrice.
n figura 2.4 este prezentat schema electric desfurat a automatului cu relee care
permite controlul i comenzile fazelor de lucru ale tijei pistonului. Iniierea ciclului de lucru
se realizeaz prin acionarea butonului S1. Se va alimenta K1 care se va automenine
alimentat printr-un contact normal deschis de-al su.
27
28
din cilindru la
din cilindru la
29
CILINDRU PNEUMATIC
DR2
DR
1 D5-761247138
SI
D2-761279200
D3
D4
D1-761279100
BP
BP
BP
220V CA
24V DC
30
CILINDRU PNEUMATIC
D3
2
DR2
DR1
REPARTITOR
1
P
2
D2
B1
EM3
EM2
1
P
1
B3
D1
24 V/DC
31
B2
32
33
convertesc direct i univoc un impuls ntr-o deplasare determinat, fapt care ofer
posibilitatea realizrii sistemelor de poziionare n circuitul deschis;
au o gam larg de viteze, mai ales n domeniul celor joase, uzual ntre zero i cteva
sute de pai/sec., uneori i cteva mii;
deplasarea fiind n pai mici, ofer o rezoluie excelent a micrii obiectului reglat;
au un randament redus, fapt pentru care sunt construite pentru puteri mici, uzual sub
1kW;
vitezele maxime sunt inferioare celor ale servomotoarelor de curent continuu, uzual cu
un ordin de mrime;
34
35
36
37
38
n general firele 1 si 2 sau +V sunt legate la pozitivul sursei de alimentare, iar celelalte
fire sunt legate alternativ la negativul sursei pentru a schimba direcia cmpului produs de
bobina.
39
Bobina 1a
Bobina 1b
Bobina 2a
Bobina 2b
Bobina 1a
Bobina 1b
Bobina 2a
Bobina 2b
1000100010001000100010001
0010001000100010001000100
0100010001000100010001000
0001000100010001000100010
timp --->
1100110011001100110011001
0011001100110011001100110
0110011001100110011001100
1001100110011001100110011
timp --->
Este foarte important de reinut c cele dou jumti ale aceleiai bobine nu sunt
alimentate n acelai timp. n prima secven de mai sus, se observa ca bobinele sunt
alimentate pe rnd, deci consumul este mai mic. n cea de-a doua secven bobinele sunt
alimentate n acelai timp i are ca rezultat creterea momentului produs de motor de 1,4 ori
fata de modul de alimentare din prima secvena, dar cu un consum dublu.
Prin combinarea celor dou secvene se obine modul de pire jumtate de pas.
Bobina 1a
Bobina 1b
Bobina 2a
Bobina 2b
11000001110000011100000111
00011100000111000001110000
01110000011100000111000001
00000111000001110000011100
timp --->
Daca avem nevoie de o rezoluie unghiular mai mare avem nevoie de un numr mai
mare de poli. Motorul folosit n descrierea funcionrii motoarelor unipolare are o rezoluie de
300/pas.
Motoarele pas cu pas cu magnet permanent pot ajunge la o rezoluie de 1,80/pas, pe
cnd motoarele pas cu pas hibride sunt normal construite cu o rezoluie de 3,60 si 1,80/pas, dar
cele mai performante pot ajunge pn la o rezoluie de 0,720/pas.
Indicii de performan i terminologie
Majoritatea parametrilor caracteristici ai sistemelor de reglare echipate cu MPP se
refer la caracteristica cuplu/frecven, mai rar la datele referitoare la puterea util. Aceti
parametri se pot grupa n dou categorii:
Se vor prezenta n continuare cteva dintre cele mai reprezentative date caracteristice ale
sistemelor de acionare cu MPP.
40
Unghiul de pas unghiul existent ntre dou poziii adiacente ale rotorului fa de
stator, unghi cu care se deplaseaz rotorul la aplicarea unui impuls de comand. Acest unghi
este o constant pentru un motor dat i el depinde de construcia motorului i de tipul
secvenei de alimentare a nfurrilor lui.
Cuplul de meninere pasiv cuplul maxim care poate fi aplicat pe arborele motorului
nealimentat, fr a-i cauza o rotaie continu; este un indice caracteristic numai motoarelor
pas cu pas cu magnei permaneni.
Deviaia mrimea instantanee a unghiului cu care se deplaseaz rotorul fa de
poziia fix atunci cnd motorul este alimentat i i se aplic pe arbore un anumit cuplu; este un
indice de care depinde precizia de efectuare a pasului pentru un motor dat.
Cuplul de meninere activ cuplul maxim care poate fi aplicat pe arborele motorului
alimentat, fr a-i cauza o rotaie continu; este un indice general valabil pentru orice tip de
MPP i se mai numete i cuplu maxim sincronizant.
Suprareglarea amplitudinea maxim a oscilaiilor n jurul poziiei finale a rotorului,
la ultimul impuls de comand primit de motor.
Frecvena maxim de start-stop n gol frecvena maxim a impulsurilor de
comand la care motorul pas cu pas poate porni, opri sau reversa fr pierderi de pai, avnd
arborele n gol.
Frecvena maxim de mers n gol frecvena maxim a impulsurilor de comand pe
care motorul poate urmri fr pierderi de pai, avnd arborele n gol.
Frecvena maxim start stop n sarcin frecvena maxim a impulsurilor de
comand la care motorul poate porni, opri sau reversa fr pierderi de pai, avnd aplicat la
arbore un cuplu rezistent i un moment de inerie date.
Frecvena maxim de mers n sarcin frecvena maxim a impulsurilor de
comand pe care poate urmri motorul fr pierderi de pai, avnd aplicat la arbore un cuplu
rezistent i un moment de inerie date.
Cuplul maxim de start-stop cuplul rezistent maxim aplicat pe arborele motorului,
la care acesta poate porni, opri, reversa fr pierderi de pai la o frecven dat a impulsurilor
de comand i la un moment de inerie dat.
Cuplul maxim de mers cuplul rezistent maxim aplicat pe care l poate nvinge
motorul fr pierderi de pai, urmrind o fercven de comand dat i avnd la arbore un
moment de inerie dat.
41
Ph - numrul de faze,
N - numrul total de poli pentru toate fazele.
n cazul n care numrul de poli de pe rotor i pe stator nu este egal, aceast relaie nu
mai este valabil.
Rezultate-concluzii
Pentru modelul de motor utilizat se vor efectua identificri ale prilor componente,
ale bornelor de legtur la bobinele motorului precum i interpretarea caracteristicilor trecute
pe eticheta de identificare.
Se vor realiza diferite conexiuni ntre bobine urmnd ca prin aplicaia urmtoare s se
poat programa sistemul astfel nct s poat fie pus n micare motorul pentru orice tip de
conexiune.
Lucrarea 2. Comanda prin PLC a micrilor MPP
Obiectivele lucrrii
Lucrarea i propune ca obiective nsuirea de ctre cursani a tehnicilor de
configurarea de aplicaii n jurul unui controler logic programabil, alimentarea acestuia,
realizarea conexiunilor intre calculator i controler logic programabil, transferul programelor
de aplicaii din calculator n controlerul logic programabil sau invers, realizarea de simulri
ale funcionrii programelor realizate, comanda controlerului logic programabil din calculator
precum i de pe consola proprie a acestuia.
42
Desfurarea lucrrii
Dup realizarea conexiunilor i alimentarea sistemului se poate trece la realizarea
programului prin introducerea acestuia n EASY SOFT 6pro.
Introducerea programului
La introducerea programului n modul de afiare Schem de conexiuni v stau la
dispoziie meniuri de selectare, ce uureaz conexiunile. Astfel rezult schema de conexiuni
activabile prin simpla selectare a contactelor i a bobinelor, a releelor funcionale sau a
componentelor funcionale n fereastra Caset de instrumente, pe care le putei trage prin
funcia Drag & Drop n fereastra Schem de conexiuni. n plus fa de conexiunile realizate
automat, putei trage cu ajutorul mouse-ului legturile ntre elemetele schemei de conexiuni.
La alegere, schema de conexiuni poate fi introdus i cu ajutorul tastaturii. Aceasta simplific
lucrul cu laptop-ul.
EASY-SOFT susine funciile tuturor variantelor de aparate i verificarea schemei de
conexiuni i a aparatelor. nainte de utilizarea releului de comand, EASY-SOFT ruleaz la
alegere comparaia dintre schema de conexiuni EASY i clasa de funcionare a aparatului ales.
Astfel primii ajutorul optim la realizarea schemei de conexiuni i evitai erorile ce
apar la transferul schemei de conexiuni n aparat.
Simularea
Cu ajutorul simulrii suntei mai nti independeni de aparat i de circuitul su
complet. n cadrul acestui afiaj on-line al strii v putei verifica schema de conexiuni pas cu
pas sau n ntregime, beneficiind de ajutor prin intrrile simulate, ieirile, punctele critice,
caracteristicile setrilor obligatorii i a afiajelor.
Punerea n funciune
Pentru a pune n funciune un releu de comand sau un aparat de vizualizare cu
ajutorul aplicaiei de programare, trebuie mai nti s l conectai la PC printr-un cablu de
legtur adecvat. Pentru conectarea cablului la aparat ndeprtai clapeta de acoperire sau un
posibil card de memorie introdus.
Conectarea prin interfaa serial PC COM1...COM9
Ulterior, folosii cablul de legtur pentru conectarea releului dumneavoastr de
comand sau a aparatului de vizualizare la o interfa serial PC COM1...COM9.
43
Aparat
Cablu de legtur
Vitez de transfer
easy400/500/600/700
EASY PC-CAB
pn la 4,8 KBaud
easy800/MFD
EASY800 PC-CAB
pn la 19,2 KBaud
easy800/MFD
EASY800-CAB
pn la 57,6 KBaud
Cablu de legtur
easy500/700
MFD-CP4-500-CAB5
Vitez de transfer
pn la 4,8 KBaud, limitare prin
intermediul aparatului
easy800/MFD
MFD-CP4-800-CAB5,
EASY800-MO-CAB
intermediul cablului,
pn la 57,6 KBaud, cablu universal
pentru vitez mare
44
45
46
Vederea de ansamblu este compus mai departe din caseta de instrumente [1], din
Cmpul de atribuire [2] precum i din Bancul de lucru [3], n acest context denumit i
fereastr a schemei de conexiuni, figura 3.8.
Pentru cablarea schemei de conexiuni, avem nevoie de operanzi (de ex. Intrri I, ieiri
Q, markere M .a.m.d.). Operanzii care sunt pui la dispoziie se vor afia n caseta de
instrumente i pot fi cuplai n mod logic n cadrul ferestrei schemei de conexiuni.
Caracteristicile operanzilor se vor stabili n cmpul de atribuire.
Pentru a rezolva sarcina noastr, trebuie mai nti s cablm intrrile I1 i I2 n schema
noastr de conexiuni astfel nct acestea s acioneze asupra markerului M1, care la rndul su
este responsabil pentru activrile i dezactivrile motorului. Pentru a putea utiliza intrarea I1
n schema noastr de conexiuni, v rugm s urmai etapele:
Facei click n caseta de instrumente cu tasta stng a maus-ului pe operandul
cu inscripionarea I - Intrare aparat de baz i inei apsat tasta din
stnga a maus-ului.
Tragei maus-ul care a primit simbolul operandului intrrii I, n dreapta n
schema de conexiuni pe dreptunghiul 001/A i dai drumul tastei maus-ului.
n cmpul de atribuire selectai n lista I (la dreapta lng I) un numr de
operand (n acest caz 1) .
Deoarece este vorba despre o intrare local a acestui aparat, 0 afiat n lista
participanilor rmne nemodificat. Dac dorii, putei aloca nc un comentariu operandului
(de ex. motorul este pornit). Datele introduse de dumneavoastr sunt preluate imediat.
n mod similar, putei ataa toi ceilali operanzi la schema de conexiuni, astfel nct
schema dumneavoastr s se prezinte precum imaginea urmtoare, figura 3.9:
47
afiat o fereastr de dialog, cu ajutorul creia putei reface intrrile fizice ale aparatului.
48
Pentru studiul motorului pas cu pas comandat prin PLC, s-a realizat un stand prezentat
n figura 3.11., n care motorul execut o micare de rotaie, n sensul acelor de ceasornic,
comandat prin intermediul automatului programabil Moeller Easy 512 DC-RC.
Programul pentru pornirea motorului l-am scris n EasySoft, program cu care
automatul comunic printr-un cablu serial, astfel am putut transmite programul din PC ctre
PLC avnd 11 linii de circuit iar automatul avnd o memorie de stocare de 128 de linii de
circuit.
Pentru realizarea standului am folosit urmtoarele echipamente electrice:
1 buton stand by
4 - automat programabil;
7 - 8 rezistene de putere;
-
24V-500mA c.c.;
49
1 2 3
50
2 - diagrama leadder
3 - display PLC
Buton Stand By
51
52
Dup cuplarea intrrii I2 (Buton Pornire) se observ alimentarea pe rnd a celor patru
ieiri, Q1, Q2, Q3, Q4 i a celor patru relee de timp la un interval de 300 ms (Fig. 3.15). Acest
interval se poate modifica prin schimbarea parametrilor releelor de timp, astfel se poate
modifica turaia motorului. Alimentarea succesiv a ieirilor Q1, Q2, Q3, Q4 se realizeaz
fr ntrerupere, datorit releului de timp T04 care n program are rol de automeninere.
53
54
55
alimentarea motorului se folosesc dou relee intermediare care sunt comandate direct de
ieirile din controlerul logic programabil. Cele dou relee intermediare asigur PUNTEA H
de alimentare a motorului.
Controlul poziiei ansamblului mobil al standului se asigur cu ajutorul senzorilor de
proximitate de tip inductiv, legai la intrrile controlerului logic programabil. Pe stand se vor
gsi i dou surse prin acre se asigur alimentarea controlerului logic programabil la 24V DC
i a motorului de curent continuu la 12 V DC. Punerea sub tensiune se asigur printr-o
siguran automat, apoi prin butoane de trecere n STANDBY i n regimul de deplasare.
Controlerul logic programabil este de tip Moeller Easy 512 DCRC care ofer 6 intrri
digitale, dou intrri analogice posibil de utilizat i n analogic i 4 ieiri digitale de tip releu
la 8A 230V. Programarea controlerului logic programabil se poate realiza n EASY-SOFT 6
pro care are meniul i n limba romn.
Norme de protecia muncii
Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena
personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea
la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul
precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. Priza de
alimentare (la 220V, 50 Hz) va trebui s aib priza de pmnt n bun stare de lucru.
Este interzis deconectarea componentelor electrice ale standului n timpul n care
acestea sunt alimentate. La oprire se trece controlerul logic programabil pe poziia STOP
apoi se deconecteaz standul de la reeaua electric.
n timpul funcionrii standului datorit micrilor n direcii diferite funcie de
program, se interzice blocarea cu mna sau cu diferite obiecte a carului mobil. n afara
butoanelor i a ntreruptoarelor este interzis atingerea prilor metalice ale standului cnd
acesta este sub tensiune.
n cazul n care se urmrete reconfigurarea hardware a altor aplicaii se va deconecta
standul de sub tensiune i toate operaiile vor fi efectuate de ctre cursani numai sub
supraveghere de ctre personal abilitat.
Aspecte teoretice
Motoarele cu curent continuu
56
57
magnetic este mai intens, cu att variaia turaiei rotorului este mai mic i tensiunea
contraelectromotoare este mai mic. Din acest motiv viteza motoarelor cu curent continuu
poate fi controlat prin variaia cmpului.
Caracteristica mecanic a mainii de curent continuu poate fi rigid sau elastic.
(4.1)
(4.2)
(4.3)
(4.4)
Up 0
(4.5)
UA R AIA
k E
(4.6)
(4.7)
M = kM IA => IA
=> n =
(4.8)
UA
RA M
K
k E k E k M 2
(4.9)
n = no K M
(4.10)
gradul de rigiditate al caracteristicii depinde de constanta K, figura 4.3.
59
60
61
Desfurarea lucrrii
Sub supravegherea cadrului didactic ndrumtor se verific starea standului,
integritatea sa a elementelor componente, se alimenteaz standul la reeaua monofazat. Dup
conectare la reeaua de alimentare se verific dac acesta poate fi pus n funciune. n paralel
cu schema bloc i electric desfurat a standului se verific legturile i se comenteaz
schema. Se vor face identificri ale tuturor conexiunilor i se vor evalua efectele acestora
asupra funcionrii standului.
Se vor efectua conexiunile pentru comanda motorului prin relee intermediare sau dou
contactoare K1 i K2, figura 4.11. De la fiecare releu se vor utiliza dou contacte normal
deschise i se va construi puntea H. Fiecare releu va asigura un sens de rotaie. Bobinele
contactoarelor se vor conecta la ieirile Q1 i Q2 ale controlerului logic programabil. Se va
avea grij s se respecte polaritatea prevzut pe bornele bobinelor: A1+ i A2-.
62
ANSAMBLU MOBIL
STRUCTUR MECANIC
MOTOR CC
SENZORI DE PROXIMITATE
SP1
SP2
K1
UF3
C1
24DC1L
SP3
K2
UF3
C2
24DC1L
SUR
SUR SIGU
SA
SA RAN
ALI
220V TA
M.
- AUT
220/2
6VD OMA
4V
TA
SP4
1- Alim +24VDC
2- LIBER
3- Alim 0VDC
4- OUT +24VDC
63
BUTOANE DE
COMANDA
STOP
VEDERE
PINI
Contactele celor dou contactoare care vor schimba sensul de rotaie vor fi K1pentru
sensul stnga i K2 pentru sensul dreapta.
Pentru funcionarea sistemului vor fi necesare dou surse, una de la 220V, 50Hz la
24V, 1A pentru alimentarea controlerului logic programabil i una de la 220 V, 50 Hz la 12V,
1A necesar pentru alimentarea circuitului de for, a punii H care alimenteaz motorul.
n acest caz controlerul logic programabil are rolul unui pilor pentru puntea H, iar
cele dou contactoare sunt pilotate.
Aceast metod se poate utiliza n practic pentru alimentarea motoarelor de puteri
mari, caz n care se impune protecia controlerului logic programabil la curenii mari prin
contactele din modulul de ieire.
n pasul urmtor se va proceda la legarea bobinelor motorului direct la ieirile
controlerului logic programabil :Q1, Q2, Q3, Q4.
Varianta propus folosete Q1 i Q3 pentru asigurarea unui sens de rotaie iar Q2 i
Q4 pentru cellalt sens de rotaie.
n acest caz se elimin din circuit cele dou contactoare K1 i K2. Efectul este
simplificarea schemei. Cursanii vor fi solicitai n a propune diferite cazuri de conexiune a
bornelor motorului cu respectarea punii H format din perechile de ieiri din controler.
Motorul pune n micare un ansamblul mobil care permite vizualizarea efectului
punerii n funciune a motorului de curent continuu. Deplasarea ansamblului mobil va fi
monitorizat de 4 senzori de proximitate de tip inductiv care sunt legai la intrarea unui
controler logic programabil. Cu acest stand se pot realiza micri controlate de cei 4 senzori i
care se desfoar ntr-o anumit ordine, dorit i programabil.
Modul de conectare al senzorilor precum i realizarea punii H a indusului motorului
de curent continuu este prezentat n figurile 4.12 i 4.13. n cazul comenzii motorului prin
contactoare, acestea se interpun ntre controler i indusul motorului.
n cazul eliminrii contactoarelor indusul motorului se va conecta direct n punte H
realizat de ieirile Qi ale controlerului.
Pentru alimentarea cu energie a standului se folosesc dou surse, una de la 220V,
50Hz la 24 V, pentru alimentarea controlerului iar alta de la 220V, 50 Hz la 12 V pentru
alimentarea punii H a motorului.
64
L
N
PE
SP1
SP6
1k
1k5
220/24VDC
0V
+
PLC
K2
K1
220/6VDC
0V
+
MCC
K2
K1
K2
65
K1
L
N
PE
SP1
SP6
1k
1k5
220/24VDC
0V
+
Q1
PLC
Q4
220/6VDC
0V
+
MCC
Q2
M+
M+
Q3
Rezultate-concluzii
Pregtirea legturilor la ieirile controlerului cu condiia respectrii punii H devine
oarecare deoarece modul de conectare simultan ca pereche de contacte se va rezolva prin
programare la lucrarea urmtoare pe acelai stand. Cursanii vor fi solicitai s ncerce
schimbarea sensului de rotaie i prin schimbarea poziiei nfurrilor motorului.
Desfurarea lucrrii
1. Se conecteaz standul la reeaua de alimentare
2. Se acioneaz ntreruptorul I
3. Se ateapt iniializarea PLC-ului
4. Se acioneaz butonul verde (START CICLU) dup care ncepe ciclul programat
5. Se oprete prin acionarea butonului rou (STOP)
6. Se urmrete desfurarea programului instruciune cu instruciune pe ecranul PLCului
7. Intrrilor senzori de proximitate SP1SP4 li se poate atribui orice funcie prin
reprogramarea PLC-ului
8. Instruciunile de folosire a controlerului logic programabil se gsesc pe:
ftp://ftp.moeller.net/DOCUMENTATION/AWB_MANUALS/h1508g.pdf.
Pentru
programare
se
parcurg
etapele
conform
meniului
de
EASY
67
Rezultate-concluzii
.Se vor efectua diverse schimbri ale instruciunilor din program cu condiia
respectrii schemei corecte a punii H pentru evitarea scurtcircuitrii sursei de alimentare a
punii. Cadrul didactic ndrumtor va verifica
programului n funcie de restriciile impuse iniial din punctul de vedere al punii H deja
existent
Programele efectuate de ctre cursani vor viza oprirea carului mobil la diferii senzori
de proximitate, staionarea un timp impus ntr-un anumit loc, oprirea dup efectuarea unui
numr de cicluri prin programarea de funcii interne de tip COUNTER., apoi programarea
de deplasri de la un senzor la altul dup un program dinainte stabilit.
Pentru ntocmirea unui program pentru o aplicaie alta dect cea existent n memoria
program a controlerului logic programabil, se va proceda n mod asemntor ca i la lucrarea
nr2 de la standul nr.3.
n figura 4.14 este prezentat o vedere a programului scris n Ladder i aflat n
interiorul controlerului logic programabil. Programul astfel scris permite controlul deplasrii
prin reluarea automat a ciclului ntre doi senzori (PS1 i PS4), n cazul nostru. n locul celor
doi senzori pot fi plasai oricare ali doi senzori.
Flexibilitatea standului vine tocmai din aceast posibilitate a sa de a putea fi programat
s realizeze diferite sarcini, micri succesive ntre senzori dup o anumit regul i, care
poate fi schimbat rapid i uor.
68
220V/50Hz
SENZORUL
INDUCTIV
INTRERUPTOR
PROTECTIE
ALIMENTARE
PLC
1-Alim +24VDC
23-Alim 0VDC
4-OUT +24VDC
ALIMENTARE
MOTOR
3
2
K1
K2
PLC
STOP
PD
K2
K1
K2
K1
PS1
K1
PS 1
(STOP
PS 2 (START
STOP
PS
K1
SUCCESIUNEA MISCARILOR
PS4
K2
PS3
PS2
PS2
K2
PS 2
PS 1 (START
(STOP
69
PS1
70
Aspecte teoretice
Clasificare motoarelor asincrone trifazate (MAS):
a. Motoare asincrone trifazate cu rotor n scurtcircuit
b. Motoare asincrone trifazate cu rotorul bobinat
2
radiani
3p
electrici conectate in stea sau triunghi si legate la o reea trifazat de curent alternativ
71
n1 = 60
f1
p
(5.1)
(n1 - n)
n1
(5.2)
(5.3)
P2 = M 2
2 n
60
(5.4)
72
P2
P1
(5.5)
2
radiani electrici. Succesiunea celor 3
3p
nfurri este invers acelor de ceasornic. Se obine un cmp magnetic, numit cmp magnetic
nvrtitor care difer fundamental de cmpul magnetic pulsatoriu sinusoidal n timp i spaiu.
La moment diferite de timp, valoarea maxim a induciei se regsete n diferite puncte la
periferia interioar a statorului. Totul se ntmpl ca i cnd unda sinusoidal a variaiei n
spaiu a cmpului magnetic s-ar deplasa cu o anumit vitez unghiular 1. La momentul t
73
w
= = 1 .
t
p
n figura 5.3. pot fi observate capetele celor trei bobine. Iar n continuare este
prezentat modul n care acestea apar n cutia de borne a motorului. Capetele celor trei bobine
pot fi conectate n dou moduri. Se obin astfel dou tipuri de conexiuni, i anume,
conexiunea stea (figura 5.3.a) i conexiunea triunghi (figura 5.3.b).
b.
74
n1 = 60
f1
p
(5.6)
n absena reostatului rotoric, turaia n a motorului este apropiat de cea sincron, iar
alunecarea este dat de:
n=
(n1 - n)
n1
(5.7)
75
b.
76
n practic se pot ivi situaii cnd una din fazele de alimentare ale unui motor asincron
trifazat se ntrerupe n timpul funcionrii. n acest caz motorul funcioneaz ca unul
monofazat fr faz auxiliar. Dac cuplul rezistent la arbore nu se micoreaz, se observ o
scdere uoara a turaiei i o cretere a curentului, maina fiind n pericol de nclzire excesiv.
Motorul poate funciona ns dac se micoreaz corespunztor cuplul rezistent.
n schimb, dac motorul este oprit, acesta nu mai este capabil s porneasc dac se
alimenteaz n dou faze.
Pornirea i funcionarea cu sarcin sporit n monofazat a motorului trifazat este
posibil numai dac una din fazele nfurrii statorice se folosete ca faz auxiliar.
Acest lucru se poate realiza n diferite scheme de conectare prin folosirea unui
condensator corespunztor pentru pornire i pentru funcionare n sarcin cu randament
energetic ridicat.
Desfurarea lucrrii
Se vor identifica bornele motorului de pe stand, se noteaz pe caiet i se propun
scheme de conexiuni. Cutia de borne se va nchide atunci cnd cadrul didactic coordonator
constat c legturile efectuate sunt corecte, figura 5.4.
77
Rezultate-concluzii
1 Se vor copia datele de pe eticheta motorului existent pe stand
2 Se vor interpreta datele existente pe etichet.
3 Se vor efectua diferite conexiuni i se vor analiza efectele din punct de vedere funcional
apoi se stabilete, mpreun cu cadrul didactic ndrumtor, dac conexiunea este realizabil i
fucnional.
Desfurarea lucrrii
Cea mai utilizat metod de acionarea mainilor i utilajelor o constituie acionarea
electro-magnetic. Din acest motiv prezint un interes deosebit cunoaterea principiilor care
stau la baza schemelor de acionare electric i implicit a modului de citire i realizare a
acestora. Pornirea motoarelor electrice asincrone fiind o aplicaie indispensabil n cadrul
acestora.
Pornirea motoarelor electrice asincrone trebuie s asigure cuplul de pornire necesar
ntr-o aplicaie i s limiteze ocul de curent absorbit din reeaua electric de alimentare. Prin
cuplare direct la tensiune nominal este admis n cazul puterilor relativ mici i a pornirilor
uoare.
Pornirea direct a motoarelor asincrone cu rotorul n scurtcircuit conduce la scheme
simple i fiabile n exploatare. Curentul de pornire Ip este relativ ridicat: 5 8 I n , la tensiunea
78
nominal. n figura 5.7 este prezentat schema de for i comand a pornirii unidirecionale a
unui motor trifazat cu rotorul n scurtcircuit.
La apsarea pe butonul de pornire cu comand nereinut BP figura 5.7.b, contactul
normal deschis se nchide pe perioada apsrii pe armtura mobil, dup care revine n poziia
iniial.
79
80
RT
81
82
83
84
Aspecte teoretice
Reglarea vitezei prin modificarea frecvenei statorice f1 este procedeul cel mai
economic din punct de vedere al pierderilor. Variaia cuplului critic i a alunecrii critice
pentru motoare mari, cnd este valabil formula lui Kloss, este:
2
U
M K ~ 1 ;
f1
sK ~
1
;
f1
(6.1)
=
=
M R 2 M K 2 f11
f12
U11
f
= 11
U12
f12
U12
M R1
M R2
(6.2)
1 E1
C f1
(6.3)
85
86
Redresorul CIF poate fi necomandat, iar in acest caz, invertorul are rol de a produce o
tensiune de ieire cu frecven i amplitudine variabil. Cel mai adesea acest obiectiv se
obine printr-o modulaie n durat sau n amplitudine a eantioanelor tensiunii de ieire. Cnd
redresorul este comandat, el variaz tensiunea continu la intrarea invertorului, care modific
numai frecvena de ieire.
Caracteristicle mecanice n(M) difer de cele ale MAS alimentate la reea pentru c
tensiunile de alimentare sunt nesinusoidale.
Armonicile superioare ale curenilor produc o nclzire suplimentar a MAS, iar
armonicile superioare de tensiune produc armonici suprioare de flux magnetic i cupluri
parazite. Cuplul electromagnetic nu mai este constant, ci pulsatoriu.
n figura 6.3. sunt artate cteva forme de und posibile de tensiune la ieirea unui CIF
87
88
Desfurarea lucrrii
Comenzile transmise invertorului se pot realiza in mai multe moduri si acestea sunt
detaliate pe cazuri in cartea tehnica oferita de productor.
Pentru schimbarea sensului de rotaie este necesara executarea unei comenzi
exterioare prin legarea bornei PC cu STF respectiv cu STR, figurile 6.7 si 6.8.
Pentru reglarea turaiei se poate folosi reglajul in trepte sau reglajul continuu cu
ajutorul butonului de pe panoul frontal.
n prim faz se vor identifica elementele constructive ale standului pentru studiul
invertorului i se va studia schema bloc din figura 6.6.
Acestea sunt:
1. Motorul asincron trifazat
2. Contactoarele electromagnetice
3. Butoanele cu contacte normal deschise
4. Butonul cu contact normal nchis
5. Conductori pentru conexiuni
6. Sigurana pentru protecia motorului
7. Priza monofazat
8. Cablu alimentare din priza monofazata
9. Invertor tensiune frecventa
Etapele de lucru
1. Identificarea elementelor montajului-materialele necesare
89
90
Rezultate-concluzii
Se vor parcurge paii setrilor parametrilor invertorului tensiune-frecven. Se va
ntocmi un plan de lucru, cu invertorul oprit, se vor determina turaiile pe care le va avea axul
motorului la anumite valori ale frecvenei. Se vor realiza setri ale invertorului pentru
vizualizarea frecvenei i separat pentru vizualizarea turaiei. n acest caz invertorul este cel
care face conversia i va afia turaia motorului n loc de frecven.
Desfurarea lucrrii
Se va ncepe cu examinarea strii standului ca i integritate apoi pentru nceput se vor
identifica componentele standului ca i rol funcional, ca i conexiuni i se vor stabili aciunile
asupra standului prin butoanele de comand. Dup conectarea standului la reeaua monofazat
se va aciona ntreruptorul cu protecie. Acum standul se gsete pe poziia ATEPTARE.
Prin apsarea butonului Alimentare invertorse va alimenta RI1 care va avea ca efect
alimentarea invertorului i, n acelai timp automeninerea comenzii dup eliberarea butonului.
n funcie de poziia selectorului Sens rotaie motorul asincron va ncepe s se roteasc ntrun sens sau n altul. De pe panoul frontal al invertorului se va schimba frecvena transmis
spre motor i ca urmare se va schimba turaia motorului. Invertorul ofer posibilitatea de a
interveni n automatul de comand n cazul n care se impune o protecie.
91
31
24
21
L
220V ~
N
2RI1
220V
24V DC
INTRERUPTOR
CU PROTECTIE
INVERTOR
STF
ALIM
INVERTOR
ST
SURSA
ALIMENTARE
STOP
MAS
3~
PC
RI1
PROTECTIE
PRIN
INVERTOR
B
C
10
A1+
A2-
1RI1
14
11
SELECTOR
SENS
ROTATIE
Rezultate-concluzii
Se vor efectua schimbri ale parametrilor la intrarea n invertor i se vor examina
efectele. La schimbarea frecvenei se va urmri dependena turaiei motorului de valoarea
frecvenei i se va calcula turaia axului motorului pe baza relaiei de legtur turaiefrecven.
Tematici de studiu:
1. Protecia circuitelor de fora i comanda alimentate la reeaua monofazat;
2. Maina asincron trifazat, construcie, funcionare;
3. Alimentarea prin invertor alimentat la reeaua monofazat a mainii asincrone trifazat;
4. ntocmirea i funcionarea circuitelor de comanda cu automeninere si intercondiionare;
5. Construcia si funcionarea invertorului de tensiune/frecven;
6. Protecia prin invertor a mainii asincrone;
7. Comanda de la distan a circuitului de alimentare prin invertorul tensiune/frecven;
8. Reglarea turaiei mainii asincrone in limitele frecvenei oferit de invertor;
92
9. Reglarea invertorului pentru diferite valori ale frecventei si pentru afiarea frecvenei sau
turaiei.
Schema bloc a standului prezentat n figura 6.8 mpreun cu schema electric
desfurat prezentat n figura 6.7 permit identificarea conexiunilor i a rolului fiecrui
element de pe stand.
93
ALIMENTARE
220V, 50Hz
ALIMENTARE
INVERTOR
1L1
COMUTATOR
SI PROTECTIE
5L3
ALIMENTARE
CIRCUIT
COMANDA
220v
24v
DC
INVERTOR
2T1
STF
4T2
STR
COMANDA
INVERTOR
34
32 24
22 14
12
C2
UF3
24DC1L
CONTACTOR
A2
A2 31
21
SPRE MOTOR
11
A1
PC
STF
START
STOP
PC
STR
2
SELECTOR
SENS
ROTATIE
94
MAS
3~
95
Aspecte teoretice
Procesul de msurare
A msura nseamn a compara o mrime necunoscut (X) cu o alta de aceeai natur
(x) luat drept unitate, dup relaia:
X = mx
(8.1)
n care m reprezint valoarea mrimii necunoscute (X). Aceast comparare este efectuat, de
regul, de ctre un aparat de msur ce are memorat unitatea de msur, n interior, pe scara
gradat.
Aparatul de msur (AM) trebuie s fie ct mai adecvat scopului urmrit, iar o
alegere judicioas cere cunoaterea performanelor i limitelor aparatului respectiv n
condiiile reale de lucru. Principalul parametru de calitate al unui AM este precizia; aceast
precizie trebuie verificat, de regul, naintea operaiei de msurare, mai ales cnd se fac
msurri de mare rspundere, fr a acorda credit sut la sut indicaiilor din prospectul
aparatului.
Operatorul uman. Cel mai solicitat sim al acestuia este vzul, iar n cazul
msurtorilor acustice se adaug i auzul. n legtur cu aceste dou simuri se cunosc
urmtoarele:
Exist un prag minim de sensibilitate sub care dou stri vecine nu mai pot fi
deosebite una de alta, prag care definete rezoluia operatorului;
Senzaia depinde logaritmic de excitaie (legea Webwe-Fechner). Pentru a ine seama
de aceast particularitate, unele aparate de msur utilizate n electroacustic i n
telecomunicaii au scar logaritmic, gradat n decibeli (dB);
Acuitatea vizual i cea acustic se mbuntesc prin antrenament;
Att acuitatea vizual ct i cea acustic scad rapid la creterea gradului de oboseal.
n cazul utilizrii operatorului automat este necesar ca aparatul de msur s poat
vorbi n limbajul acestuia. De exemplu, dac operatorul este un calculator de proces,
aparatul trebuie s furnizeze informaia n codul acestuia. n figura 7.2-a este dat schema de
principiu a unui lan de msur.
97
98
scena metrologic electric ntre anii 1930-1950): Mehr messen, mehr wissen (msurm
mai mult, tim mai mult) pledeaz suficient de convingtor n aceast direcie.
Uniti de msur
Pentru efectuarea unei operaii de msurare este necesar i o unitate de msur. Odat
cu creterea numrului mrimilor de msurat a aprut cerina stabilirii unui grup de uniti
care s permit msurarea tuturor mrimilor fizice cunoscute. Un asemenea grup se numete
sistem de uniti.
n trecutul fizicii au fost elaborate i folosite mai multe sisteme de uniti: CGS
electrostatic, CGS electromagnetic i MIKSA. Aceasta din urm are la baz sistemul metric
(metru, kilogram, secund) adoptat n Frana nc din anul 1795 i a fost completat de ctre
italianul Giorgi, n anul 1936, cu o a patra unitate amperul. Tot Giorgi a propus i numele de
MSKA (metru, secund, kilogram, amper) pentru acest sistem de uniti.
n prezent tinde s se generalizeze n ntreaga lume, sistemul internaional de uniti
SI. Acesta provine din MKSA raionalizat, la care au fost adugate pe parcurs i alte trei
uniti: gradul Kelvin (K) pentru temperatur, candela (cd) pentru intensitate luminoas i
molul (mol) pentru cantitatea de substan. Pe plan internaional SI a fost adoptat n anul 1954,
iar la noi n ar a fost legiferat n anul 1961, dat la care a devenit obligatoriu. Totui, alturi
de unitile SI, att la noi ct i n alte ri se mai utilizeaz i uniti din afara sistemului SI,
Uniti derivate
Unitile SI derivate, mai des utilizate n electronic, mpreun cu mrimile respective
sunt date n tabelul T.1.
Acestea au urmtoarele definiii:
Voltul (V) este diferena de potenial ce se stabilete ntre dou puncte ale unui fir
parcurs de ctre un curent constant de 1 A, cnd puterea disipat ntre aceste dou puncte este
egal cu 1 W.
100
Voltul pe metru (V/m) reprezint gradientul de potenial electric, care arat c n acel
cmp electric uniform, ntre dou puncte ale spaiului respectiv aflate la 1 m distan unul de
altul exist o diferen de potenial de 1 V.
Ohmul () reprezint rezistena electric existent ntre dou puncte ale unui fir
conductor cnd o diferen de potenial de 1V aplicat ntre aceste dou puncte face s circule
prin acel conductor un curent de 1 A, conductorul respectiv nefiind sediul nici unei tensiuni
electromotoare.
Faradul (F) este capacitatea unui condensator electric ntre armturile cruia apare
tensiunea de 1V cnd este ncrcat cu 1 C.
Tabelul 7.1
Mrime
Nr.crt. Denumire
1
2
3
4
Simbol
Putere
Cantitate
de
electricitate
Tensiune electric
Intensitate
Unitate de msur
cmp
electric
Ecuaie de
definiie
Denumire
Simbol Dimensiune
P=UI
Watt
VA
Q=It
Coulomb
As
U=P/I
Volt
E=U
Volt /metru
V/m
V/m
Rezisten
R=U/I
Ohm
Capacitate
C=Q/I
Farad
s/
F= nI
Asp
H=I/2l
Amper/metru
A/m
A/m
Tensiune
magnetomotoare
Intensitate
cmp
magnetic
Amper
(amper spir)
Flux magnetic
E=d/dt
Weber
Wb
Vs
10
Inductivitate
L=/I
Henry
11
Inducie magnetic
B=/S
Tesla
Vs/m2
12
Frecven
f=1/T
Hertz
Hz
s-1
13
Flux luminos
=I/
Lumen
lm
cd-1
101
14
15
Iluminare
Strlucire
(Luminan)
E=/A
Lux
lx
lm/m2
B=I/A
candela/m2
cd/m2
cd/m2
16
Energie
W=Pt
Watt or
Wh5
VAs
17
For
F= ma
Newton
Kgms-2
Weberul (Wb) este fluxul de inducie magnetic, care traversnd o singur spir,
induce n aceast spir o t.e.m. de 1 V cnd fluxul respectiv descrete uniform la zero n timp
de o secund. Weberul/m2 = Tesla (T) este unitatea pentru inducie magnetic.
Henry-ul (H) este inductivitatea unui circuit electric nchis n care la o variaie
uniform a curentului, cu viteza de 1 A/s se produce (n acea spir) o t.e.m. de 1 V.
Luminana (B) este raportul dintre intensitatea luminoas a unei surse de lumin i o
suprafa perpendicular pe raza acestei surse. Unitatea: candela/m2 (cd/m2).
n ultima coloan a tabelului 8.1 sunt trecute dimensiunile (relative) ale unitilor
menionate. Aceste dimensiuni sunt utile la verificarea rapid a corectitudinii relaiilor de
calcul n care intr astfel de mrimi. O asemenea verificare se numete analiz dimensional.
Uniti SI auxiliare
n aceast clas sunt incluse dou uniti geometrice: radianul i steradianul.
1. Radianul (rad) este unghiul plan cuprins ntre dou raze care intercepteaz pe
circumferina unui cerc un arc de lungime egal cu cea a razei.
2. Steradianul (sr) este unghiul solid care, avnd vrful n centrul unei sfere,
delimiteaz pe suprafaa acestei sfere o arie egal cu cea a unui ptrat a crui latur este egal
cu raza sferei.
Deosebirile dintre traductor i aparatul de msurat
Prin aparat de msurat se nelege acel dispozitiv care stabilete o dependen ntre
mrimea de msurat i o alt mrime ce poate fi perceput nemijlocit cu ajutorul organelelor
de sim umane, ntr-o manier care permite determinarea valorii mrimii necunoscute n
raport cu o anumit unitate de msur.
102
( t ) = r ( t ) y r ( t )
(8.2)
104
semnal unificat.
Sistemele unificate de echipamente pentru automatizri, n care sunt incluse i
traductoarele, asigur avantaje tehnico-economice legate de producerea n serii mari,
modularizarea, tipizarea i interconectarea rapid a diferitelor componente, ceea ce contribuie
la reducerea costurilor de ntreinere i depanare.
ntruct traductoarele sau unele componente ale acestora sunt montate direct n
instalaiile n care se desfoar procesul, este necesar ca acestea s funcioneze corect, n
condiii foarte dificile: umiditate, medii corozive sau uneori la temperaturi ridicate sau la
presiuni foarte mari.
Asigurarea unei funcionri corecte n asemenea condiii dificile impune o atenie
deosebit la realizarea constructiv a traductoarelor.
105
Detectorul (D) numit i element sensibil, senzor sau captor este elementul
specific pentru detectarea mrimii fizice pe care traductorul trebuie s o msoare.
n mediul n care trebuie s funcioneze traductorul, n afara mrimii x, exist i alte mrimii
fizice. Detectorul trebuie s aib calitatea de a sesiza numai variaiile mrimii x, fr ca
informaiile pe care acesta le furnizeaz s fie afectate de celelalte mrimi din mediul
respectiv (din proces).
n urma interaciunii dintre mrimea de msurat i detector are loc o modificare de
stare a acestuia, care, fiind o consecin a unor legi fizice cunoscute teoretic sau experimental,
conine informaia necesar determinrii valorii mrimii de msurat.
Modificarea de stare presupune un consum energetic preluat de la proces. n funcie
de fenomenele fizice pe care se bazeaz detecia i de puterea asociat mrimii de intrare,
modificarea de stare se poate manifesta sub forma unui semnal la ieirea elementului sensibil.
(Exemplu: Tensiunea electromotoare generat la bornele unui termocuplu n funcie de
temperatur).
106
automatizare.
Adaptorul asigur conversia variaiilor de stare ale ES n semnale calibrate la ieire,
ce reprezint (la o alt scar) valoarea mrimii de intrare. Deci, adaptorul (AD) realizeaz
operaia specific msurrii, adic comparaia cu unitatea de msur adoptat.
Modalitile practice de efectuare a comparaiei sunt diverse i acestea difereniaz
tipurile de adaptoare (determin diferenieri structurale ale adaptoarelor).
Astfel, comparaia poate fi simultan cnd se compar permanent o mrime etalon
cu mrimea de intrare.
De cele mai multe ori comparaia este succesiv (nesimultan) cnd mrimea etalon
este aplicat numai iniial pentru calibrare (fiind memorat) iar mrimea de msurat se
aplic permanent.
n acest caz valoarea memorat a mrimii etalon se compar succesiv cu valorile
mrimii de intrare (care variaz).
n funcie de legile fizicii pe care se bazeaz detecia realizat de (ES) operaia de
msurare n cadrul adaptorului presupune posibilitatea efecturii unor operaii de calcul liniare
( amplificare, atenuare, sumare, integrare, difereniere) sau neliniare (produs, ridicare la
putere, radical, logaritmare etc.) ct i realizarea unor funcii intenionat neliniare introduse
107
108
Desfurarea lucrrii
Se vor identifica senzorii inductivi ca tip i performane, modul de fixare pe stand,
modul de reglare a distanei fa de obiectul aflat n micare, forma constructiv i obiectele
care pot fi identificate, figura 7.6.
109
110
111
112
Rezultate-concluzii
Efectul utilizrii senzorilor inductivi sau capacitivi, pentru controlerul logic
programabil este acelai, la intrarea controlerului, prezena obiectului se percepe prin semnal
de tensiune ! logic.
Desfurarea lucrrii
Pornind de la principiul de funcionare al senzorilor optici, sesizarea prezenei
obiectului presupune ntreruperea circuitului unei raze luminoase care parcurge traseul de la
emitor spre receptor. Semnalele i forma acestora sunt prezentate n figura 7.15.
Rezultate-concluzii
Se va parcurge schema bloc i schema electric desfurat prezentate n planele
urmtoare. Se schimb aciunea fiecrui senzor prin schimbarea instruciunilor din programul
ntocmit i aflat n memoria program a controlerului logic programabil.
n figura 7.18, 7.19 i 7.20 sunt prezentate schemele bloc i electric desfurat
pentru standul destinat studiului senzorilor. Senzorii de diferite tipuri sunt legai la intrarea
unui controler logic programabil iar n momentul n care sunt activi vor transmite 1 logic la
intrarea controlerului.
Adaptarea intrrilor analogice I7 i I8 pentru semnale digitale 1 logic, se realizeaz
cu ajutorul unor divizoare rezistive, figura 7.18.
Programul prezentat n figura 7.19 permite realizarea deplasrii carului mobil al
standului ntre dou poziii controlate prin doi senzori stabilii iniial.
Prin studiul senzorilor se va observa c indiferent de tipul acestora, fiecare dintre ele
activeaz intrarea controlerului logic programabil prin semnal 1 logic, tensiune la 24 Vcc.
114
L
N
PE
SP1
SP6
1k
INTRARI
PLC
220/24VDC
0V
+
1- Alim +24VDC
2- LIBER
1k5 3- Alim 0VDC
4- OUT +24VDC
PLC
VEDERE
PINI
K
220/6VDC
0V
+
MCC
K
K1
K2
IESIRI
PLC
http://www.teraimpex.r
115
220V/50Hz
INTRERUPTOR
PROTECTIE
ALIMENTARE
PLC
ALIMENTARE
MOTOR
http://www.teraimpex
K1
K2
PROGRAM PLC
STOP
PD
K2
K1
K1
K2
PS1
K1
PS 1
(STOP
PS 2 (START
STOP
PS
K1
SIn
K2
PS2
K2
PS 2
PS 1 (START
(STOP
SUCCESIUNEA MISCARILOR
CONTROLUL POZITIEI
Smec
ANSAMBLU MOBIL
STRUCTUR MECANIC
SI
SO
MOTOR CC
SMa
Sme
c
SLa
SENZORI DE PROXIMITATE
LEGENDA:
SIn- SENZOR INDUCTIV
SC- SENZOR CAPACITIV
SOp- SENZOR OPTIC
SLas- SENZOR LASER
SMag- SENZOR
MAGNETIC
Smec- SENZOR MECANIC
I
SUR SUR
C1
C2
SA SA
C
C
UF3
UF3
ALI 220
24DC1L 24DC1L M.
V220/
SIG
UR
AN
TA
STO
P
BUTOANE DE COMANDA
STAND CU
SENZORI
DEMONSTRATIV
Aspecte teoretice
CE ESTE DE FAPT UN MICROCONTROLER?
La modul general un controler ("controller" - un termen de origine anglo-saxon, cu
un domeniu de cuprindere foarte larg) este, actualmente, o structur electronic destinat
controlului (destul de evident!) unui proces sau, mai general, unei interaciuni caracteristice
cu mediul exterior, fr s fie necesar intervenia operatorului uman. Primele controlere au
fost realizate n tehnologii pur analogice, folosind componente electronice discrete i/sau
componente electromecanice (de exemplu relee). Cele care fac apel la tehnica numeric
modern au fost realizate iniial pe baza logicii cablate (cu circuite integrate numerice
standard SSI i MSI) i a unei electronici analogice uneori complexe, motiv pentru care
"strluceau" prin dimensiuni mari, consum energetic pe msur i, nu de puine ori, o
fiabilitate care lsa de dorit.
Apariia i utilizarea microprocesoarelor de uz general a dus la o reducere consistent
a costurilor, dimensiunilor, consumului i o mbuntire a fiabilitii. Exist i la ora actual
o serie de astfel de controlere de calitate, realizate n jurul unor microprocesoare de uz general
cum ar fi Z80 (Zilog), 8086/8088 (Intel), 6809 (Motorola), etc.
Pe msur ce procesul de miniaturizare a continuat, a fost posibil ca majoritatea
componentelor necesare realizrii unei astfel de structuri s fie ncorporate (integrate) la
nivelul unui singur microcircuit (cip). Astfel c un microcontroler ar putea fi descris ca fiind
i o soluie (nu n sens exhaustiv !) a problemei controlului cu ajutorul a (aproape) unui singur
circuit.
Legat de denumiri i acronime utilizate, aa cum un microprocesor de uz general este
desemnat prin MPU (MicroProcessor Unit), un microcontroler este, de regul, desemnat ca
118
119
120
datelor; efectuarea celor dou operaii separate, n mod secvenial, are ca efect, cel puin
principial, ncetinirea operaiilor. Este arhitectura standard (cea mai des ntlnit) i pentru
microprocesoarele de uz general.
modificat, cu spaii de memorie separate pentru program i date, dar cu magistrale comune
pentru adrese i date.
c. CISC
Aproape toate microcontrolerele au la baza realizrii CPU conceptul CISC (Complex
Instruction Set Computer). Aceasta nseamn un set uzual de peste 80 instruciuni, multe din
ele foarte puternice i specializate. De obicei multe din aceste instruciuni sunt foarte diferite
ntre ele: unele opereaz numai cu anumite spaii de adrese sau registre, altele permit numai
anumite moduri de adresare, etc. Pentru programatorul n limbaj de asamblare exist unele
avantaje prin utilizarea unei singure instruciuni complexe n locul mai multor instruciuni
simple (analog macroinstruciunilor clasice dintr-un limbaj de asamblare).
d. RISC
RISC (Reduced Instruction Set Computer) este un concept de realizare a CPU care a
nceput s fie utilizat cu succes de ceva timp i la realizarea microcontrolerelor. Prin
implementarea unui set redus de instruciuni care se pot executa foarte rapid i eficient, se
obine o reducere a complexitii microcircuitului, suprafaa disponibilizat putnd fi utilizat
n alte scopuri. Printre caracteristicile asociate de obicei unui CPU RISC se pot meniona:
- arhitectur Harvard modificat sau von Neumann
- vitez sporit de execuie prin implementarea unui pipeline pentru instruciuni
- set de instruciuni ortogonal (simetric): orice instruciune opereaz cu orice spaiu de
adrese (de memorie) sau orice registru, instruciunile nu prezint combinaii speciale, excepii,
restricii sau efecte colaterale.
122
b. FLASH EPROM - este o soluie mai bun dect EPROM-ul propriu-zis atunci
cnd este necesar un volum mare de memorie program (nevolatil); mai rapid i cu un numr
garantat suficient de mare (x10000) de cicluri de programare (de tergere/scriere), este
caracterizat i prin modaliti mai flexibile de programare; este utilizat numai ca memorie
de program.
de tip ISP (poate avea nume diferite) sau a unei interfee standard JTAG. Exist
microcontrolere la care aceast programare se poate face prin intermediul portului serial
asincron sau al interfetei CAN (Controller Area Network). Este posibil astfel modificarea cu
uurin a codului program sau a unor constante de lucru (local sau de la distan-remote
update).
Un lucru foarte important este c la anumite familii interfaa prin intermediul creia
JTAG/ICE (In Circuit Emulation) pentru a arta c poate fi folosit i pentru emularea n
circuit.
125
Desfurarea lucrrii
Kit-ul de dezvoltare este un BOE (Board of Education) de la Parallax.
126
Oscilatorul
Circuitul de condiionare a
tensiuni la conectarea BS2 la
PC prin portul serial
Regulator
stabilizeaz
tensiunea la 5 V
Memorie EEPROM
Oscilator seteaz
viteza cu care sunt
prelucrate
instruciunile
Microcontroler
Execut instruciunile
128
Pin 2: SIN
Primete date serial pe
durata programrii
129
Stabilizator de tensiune.
Stabilizeaz tensiunea pe
BOE la +5 V
6-9 VDC
Pin 1:
conector
S
OUT
9 V Baterii
130
d) Matricea de conexiuni.
131
Desigur, un aspect important pentru orice kit de dezvoltare sunt componente care pot
fi conectate la pinii I/O ai microcontrolerului. BOE vine n acest sens cu o matrice de
conexiuni gata ncorporat.
Matricea de conexiuni este constituit din benzi de cupru, desfurate orizontal pe sub
carcasa matricei de conexiuni. Aceste benzi sunt montate pe dou coloane i 17 linii, fiecare
banda avnd cate 5 prize de acces. Acest lucru face uoar montarea componentelor pentru a
forma circuite.
Modul corect de conectare al componentelor pe matricea de conexiuni este prezentat
n figura 8.6.
Pentru realizarea montajelor pe matrice se respect aceleai reguli ca i n cazul
lucrului cu plcile de test. Se va ine seama de liniile de legtur i de valorile tensiunilor, de
5V pentru microcontroler sau de valoarea tensiunii de alimentare pentru montaje care necesit
tensiuni mai mari de 5V.
e) Power Switch
BOE-USB este prevzut cu un switch cu trei poziii pentru alimentare a kitului de
dezvoltare aceste poziii sunt:
0 - BOE este deconectat; ntotdeauna se trece n aceast poziie pentru adugarea sau
modificarea componentelor de pe matrice.
1 - prevede Vin la modulul Basic Stamp precum i la conectori marcai cu Vin, de
asemenea vor fi alimentai cu tensiune i conectorii marcai cu Vdd.
132
f) Butonul de reset
Butonul de reset, localizat chiar deasupra butonului de pornire, poate fi folosit pentru a
restarta placa fr a opri curentul. acesta terge salvrile si programul pornete din nou.
Conexiune
Buton de
Power
Servo Power Selection
USB
reset
switch
Figura 8. 9. Conexiunile cu calculatorul prin USB
Programarea Microcontrolerului
Pentru a putea programa microcontrolerul, avem nevoie de o aplicaie care sa fac
acest lucru. Pentru microcontrolerele Parallax este construit o astfel de aplicaie care se
numete BASIC Stamp Editor. Cu aceast aplicaie vom scrie, edita i descrca programele
PBASIC pentru microcontrolerele BASIC Stamp. Softul poate fi descrcat gratuit de la
133
134
135
Dup ce este editat programul, este scris n memoria microcontrolerului prin butonul
de Executare (Run), sau varianta scurt Ctrl+r, de aici este compilat i
folosit pentru
executare.
136
Programele pot conine i instruciunea DEBUG care trimite napoi, pe cablul serial
anumite date, iar pentru acestea se va deschide in Editor o fereastr DEBUG, pentru a
vizualiza datele de ntoarcere. Fereastra DEBUG poate fi deschisa si de la butonul DEBUG
din meniul Editor-ului, figura 8.14.
137
Ca orice program, BASIC Stamp Editor este dotat cu un meniu de ajutorare. Acest
meniu este foarte amnunit si este explicat i exemplificat fiecare instruciune, n aa fel
nct poi gsi rspuns la orice ntrebare legat de sintax si utilizare a instruciunilor.
Prin selectarea instruciuni i apsarea tastei F1 meniul de ajutorare se va deschide
exact la instruciunea selectat. Meniul de ajutorare poate fi accesat si din Editor de la butonul
HELP, figura 8.16..
138
Desfurarea lucrrii
Comanda unui motor pas cu pas unipolar
Pentru realizarea acestei aplicaii vom avea nevoie de un driver care s permit
interfaa ntre microcontroler i bobinele motorului pas cu pas. O variant poate s o
constituie circuitul ULN2003. Acesta este de fapt o arie de tranzistori cu 7 canale, figura 8.17.
139
NEXT
PAUSE 0 ' pauza
'o a doua bucla FOR NEXT pentru rotire n sens orar
FOR idx = 1 TO StpsPerRev ' o micare de revoluie
GOSUB Step_Rev ' trimitere la subrutina de rotire n sens orar
NEXT
PAUSE 0 ' wait 0 second
'se rentoarce la nceputul programului de unde reia ciclul.
GOTO Main
END
' subrutinele programului.
' subrutina de sens antiorar
Step_Fwd:
stpIdx = stpIdx + 1 // 4 ' punctul urmatorului pas.
GOTO Do_Step
'subrutina de sens orar
Step_Rev:
stpIdx = stpIdx + 1 // 4 ' punctul anterior de paire.
GOTO Do_Step
' subrutina de rotire a motorului.
Do_Step:
READ (Steps + stpIdx), Phase ' output new phase data
PAUSE stpDelay ' pause between steps
RETURN
141
Programarea microcontrolerului
Servo este un dispozitiv care permite micarea i oprirea unui motor (servomotor) pe o
anumit poziie bazndu-se pe semnalul electric pe care l primete.
Acest semnal ia forma unui impuls care dureaz intre 1-2ms, i care trebuie transmis o
dat la 20ms pentru ca servo s i menin poziia.
Comanda PULSOUT este folosit pentru a trimite un impuls folosind un pin I/O de pe
plac. Linia de program pentru pulsout este:
PULSOUT pin, Duration
High i Low sunt, in fapt, nite cifre care i spun microcontrolerului pe ce pin de I/O
este trimis semnalul. Prin linia duration a programului nu se comand n milisecunde, ca n
modul PAUSE, ci n microsecunde.
n aplicaia ce urmeaz, figura 8.21, vom folosi comanda PULSOUT pentru a trimite
impusluri servomotorului pentru a tii locul unde sa se poziioneze.
Programul va face ca servomotorul s porneasc undeva undeva in vecintatea orei 10
(am folosit notaia asta pentru a specifica locul de pornire) unde i va menine poziia timp de
3 secunde, dup care programul va muta servomotorul spre ora 2, in sens trigonometric,
142
poziionndu-l acolo timp de 3sec, moment n care se va deplasa spre centru (ora 12) pentru
alte 3 secunde.
144
A doua bucl FOR...NEXT trimite la rndul ei 150 de impulsuri, dar de data asta
fiecare dureaz doar 1ms. Acest lucru i spune servomotorului sa se ntoarc n sens orar, spre
ora 2, pentru aproximativ 3.15 secunde, figura 8.23.
FOR COUNTER = 1 TO 150
PULSOUT 14, 500
PAUSE 20
NEXT
urmtoarele caracteristici:
Alimentare: 9 V c.c.
Viteza de rotaie 0-180: 1,5 sec. ( media)
n cele ce urmeaz voi exemplifica programarea unui servomotor, in programul Basic
Stamp, cu ajutorul butoanelor care se regsesc conectate pe matricea de conexiuni, pe placa
145
HWB. Programul va fi setat pentru a roti servomotorul Parallax intr-un sens sau altul (orar sau
trigonometric) prin apsarea celor 2 butoane. Servomotorul se alimenteaz direct de pe plac
cu ajutorul a 3 pini de conexiune (fig.8.25). Led-ul ne semnalizeaz prezena tensiunii.
146
147
Rezultate-concluzii
Cursanii vor fi pui n situaia de a schimba diferite valori din instruciunile
programelor scrise i vor urmri efectele acestor schimbri.
Pentru aplicaia cu motorul pas cu pas se vor ncerca programe prin care s se poat
vedea viteza de rotaie i schimbarea sensului de rotaie
Pentru aplicaia cu servomotorul de curent continuu se vor ncerca urmtoarele:
n urma rulrii programului si a apsrii unuia dintre butoane, s-au obinut urmtoarele
rezultate:
Prin apsarea butonului care e conectat la P4, servomotorul se rotete n sens orar,
continuu, atta timp ct nu se atinge valoarea de 1000;
Prin apsarea butonului conectat la P3, servomotorul se rotete n sens trigonometric,
tot continuu, atta timp ct nu se coboar sub valoarea de 500.
148