Cuprins

TEME:
1. Definitia AUTOMATICII. Definitia AUTOMATIZARILOR.Element automat independent. Sistem automat.
CLASIFICARE SISTEMELOR AUTOMATE. Reglarea manual, conducerea i reglarea automat. Structura
sistemelor automate. Scheme bloc.
2. Stabilirea schemelor bloc dupa schema de principiu (Sistem de reglare a vitezei. Sistem automat de reglare
pneumatic. Sistem automat de reglare hidraulic. Sisteme unificate electrice ). Performanele i stabilitatea
sistemelor automate. Direcii de studiu n automatic.
3. Transformata Laplace (proprietati). Semnale si perturbatii (probleme generale). Semnale deterministice.
4. Regim tranzitoriu si stationar. Ecuatiile diferentiale ale elementelor (aperiodic de ord. I si oscilant de ord. II).
5. Raspunsul elementelor de ordinul I si II. Rezolvarea ecuatiilor diferentiale si studiul dupa factorul de
amortizare.
6. Functia de transfer (forme de exprimare). Exemple de determinare a semnalului de iesire.
7. Algebra sistemelor liniare continue (inclusiv cele cu timp mort). Determinarea functiei de transfer echivalente
(exemplu).
8. Metode de analiza si sinteza ale S.A. Locul de transfer. Caracterisici de frecventa. Caracteristici logaritmice.
9. Stabilitatea sistemelor liniare continue. Criterii de stabilitate: planul complex, algebric, Nyquist, Mihailov,
logaritmic (Bode).
10. Performantele S.A. liniare continue. Indici de calitate. Elemente si metode de corectie (compensare); retele
de corectie cu avans, cu intarziere, cu avans si intarziere de faza.

Bibliografie
1. Oprea , C.,
2. Oprea , C.,
Mare, 2000.
3. Oprea , C.,
4. Oprea , C.,
5. Oprea , C.,

Teoria sistemelor si reglarea automata, Tipografia Universitatii de Nord, Baia Mare, 1995.
Barz, Cr., Tehnica reglarii automate,-Indr.de lab.-, Tipografia Universitatii de Nord, Baia
Automatica, Editura Risoprint Cluj Napoca, 2001.
Reglarea automata teorie si aplicatii-, Editura Risoprint Cluj Napoca, 2003.
Automatizari, Editura Risoprint Cluj Napoca, 2003.

INTRODUCERE
1.
2.
3.
4.
i(t)

Definitia AUTOMATICII
Definitia AUTOMATIZARILOR
Element automat independent
Sistem automat
e(t)

y(t)

hk
m1k

e(t) = f[i(t), y(t)]

h21k

h11k

h22k

g12k

h12k

m01k

m02k

m2k

gk
a.

g11k

g21k
b.

g22k

m2k = gk m1k + hk

m1k = m01k + g11km1k + h11k + g21km2k + h21k

m2k = m02k + g22km2k + h12k + g22km2k + h22k

CLASIFICARE SISTEMELOR AUTOMATE

a.Dup dependena dintre mrimile de intrare i ieire:

Sisteme automate liniare cnd dependenele sunt liniare;

Sisteme automate neliniare , cnd cel puin un element al sistemului e neliniar;

b. Dup modul de prelucrare al semnalelor:

Sisteme automate continue, la care mrimile sunt funcii continue de timp;

Sisteme automate discrete, la care cel puin una din variabilele sistemului are o variaie discontinu.
c. Dup modul de variaie al mrimilor de intrare i ieire:

Sisteme de reglare automat, la care mrimea de intrare este constant;

Sisteme cu program, la care mrimea de intrare variaz n timp dup un program prestabilit;

Sisteme de urmrire, la care mrimea de intrare variaz arbitrar, avnd un caracter aleator (necunoscut n
prealabil).
d. Dup numrul mrimilor de ieire:

Sisteme automate cu o singur ieire;

Sisteme automate cu mai multe ieiri;

Sisteme automate multivariabile.

e. Dup numrul de bucle principale (cele secundare se formeaz datorit reaciilor locale):

Sisteme cu o singur bucl principal;

Sisteme de reglare n cascad, la care exist mai multe bucle principale.

f. Dup viteza de rspuns a instalaiei tehnologice a procesului:

Sisteme automate pentru procese rapide, la care constantele de timp ale procesului au valori sub 10
secunde (cazul acionrilor electrice);

Sisteme automate pentru procese lente, la care constantele de timp ale procesului au valori peste 10
secunde (cazul instalaiilor tehnologice de reglare a temperaturii, nivelului, presiunii, concentraiei, etc).
g. Dup natura fizic a agentului de lucru: sisteme automate pneumatice,

hidraulice, electrice i combinate.

h. Dup caracteristicile constructive ale dispozitivului de automatizare:

Sisteme automate unificate, la care elementele componente ale DA au la intrare i ieire mrimi de aceeai
natur i cu aceeai gam de variaie;

Sisteme automate specializate, la care condiia anterioar nu este ndeplinit

Reglarea manual, conducerea i reglarea automat

Fluid de nclzit

Fluid de nclzit
Q

1
2

Fluid nclzitor

Fluid nclzitor
T

3
Robinet

Tc

ROBINET

Termocuplu

P
I

Convertor elect.pneum.

TERMOMETRU

R
.

mb

Q
OPERATOR
SCHIMBATOR
0
COMANDA

mp
PEMC

PC

mr
ER

Regulator
me

U
I

Adaptor tens.curent

Structura sistemelor automate. Scheme bloc

i(t)

m
DA

e(t)

i(t)

a=ir
e = eP + e z

ez
ep

e(t)

r
M
P(IA)

DA
SA
E

R
DP

TI

i(t)

ERS

ME

z
m

E
OE

ez

P
ep

Reacie
secundar
TB

M
ES

DISPOZITIV AUTOMATIZARE (DA)

SISTEM DE REGLARE AUTOMATA (SA)

Reacie
principal
PROCES (IA)

e(t)

Sistem de reglare a vitezei

Valoare
prescris
+
P1

R4
R1

Tf

(m)

(a)
AO

Tr

(c)
uc

P2

BC

TG

R2

+ -

R3

(r)

R5
RA

EC(P1,R1,R2)
i
(uI)

a
(ua)
r (ur)

n ur

R
(AO,C,R4)

c
(uc)

E
(BC,Tr)

M
(TG)

m
(um)

P
(M)

e
(n)

FR

Sistem automat de reglare pneumatic

RS

Pa

FT

V
T

d
p1

C
D

A
p0

1,4 bar

pu =0,21 bar
VM
Q

EC Pa; R D+A; E VM; P V; M P; i Fr;

a d; c pu;
m Q; r FT; e h.

Sistem automat de reglare hidraulic

C

p1

p2

p3
P

p4

FM

Rs

FR
TM

ME

p0

evacuare

i - FR; EC TM; R R; a poz.TM; c p3, p4; E P + K;

m poz. K; e Q; M D + ME ; r FM.

Sisteme unificate electrice

PARAMETU
REGLAT
TENSIUNE C.C.
24 800 V
TENSIUNE C.A.
24 6000 V. ef.
CURENT C.C.
2,5 10000 A
CURENT C.A.
5 10000 Aef.
VITEZA
1000 6000 rot/min
POZITIE
2400 n.3600 600

TRADUCTOR
ADAPTOR

REGULATOR

AMPLIFICATOR

200 kW

4W

0 10 V

V/V
I/V
/V
/V

AMPLIFICATOR
FINAL

AMPLIFIC.
MAGNETIC

0 10 V

BASCULANT

120 W

40 kW

600W
AMPLIDINA

1000kW

PID

0 10 V

DCG
TIRISTOR

CONTINUU

10 MW

Comanda

GRILA
MUTATOR

.
modul n care sistemul transmite o comanda de la calculator la instalaie;
Performanele i stabilitatea sistemelor automate

modul n care sistemul este sensibil la modificri de elemente;

modul n care sistemul este capabil s fac fa unor perturbaii ce apar n
desfurarea procesului tehnologic.
Pe baza acestor trei aspecte, performanele unui sistem de conducere automat pot
fi apreciate astfel:
un sistem de conducere automat este cu att mai bun cu ct este capabil s
transmit o comand de la intrare (calculator) spre ieire (instalaia de automatizat),
ntr-un interval de timp ct mai mic i cu deformri reduse;
un sistem de conducere automat este cu att mai bun cu ct este mai puin sensibil
la modificri constructive ale elementelor componente i la perturbaiile ce apar n
instalaia de automatizat.
Deoarece sistemele automate sunt aproape n totalitate n circuit nchis, n anumite
situaii acesta poate lucra necontrolat, stare ce se caracterizeaz prin aceea c
semnalele prelucrate i transmise au o variaie periodic n timp, variaie ce nu e o
consecin a comenzilor date i care e cunoscut sub deniumirea de instabilitate.
Dar, cum aceast stare de instabilitate este incompatibil cu o funcionare corect a
sistemului, se impune ca o prim condiie de realizare a unui sistem de conducere
automat , asigurarea stabilitii acestuia.
Sub aspectul tehnic, cele dou probleme (performanele i stabilitatea sistemelor) au
un caracter opus deoarece, cu ct performanele unui sistem sunt mai bune, cu att
se manifest mai puternic tendina sistemului de a deveni instabil. Deoarece
performana i stabilitatea sistemelor sunt condiii care trebuie ndeplinite simultan, e
necesar ca n practica inginereasc s se fac un compromis ntre cele dou cerine.

Direcii de studiu n automatic

Analiza SRA. Cunoscndu-se iniial structura i parametri elementelor componente ale unui sistem, este
necesar s se stabileasc performanele acestuia prin determinarea variaiei n timp a mrimii de ieire ca
urmare a unei variaii a mrimii de intrare sau a unei perturbaii. Analiznd variaia n timp a semnalului de
ieire din sistem, variaie ce reprezint rspunsul sistemului la variaia mrimii de intrare sau a perturbrii, se
stabilesc indicii de calitate ai sistemului n regim staionar i tranzitoriu, determinndu-se astfel performanele
staionare i tranzitorii i concluzionnd dac sistemul analizat poate s fie sau nu utilizat n practic.
Una din principalele condiii pe care trebuie s le ndeplineasc un sistem automat pentru utilizarea
sa practic o constituie stabilitatea sistemului, adic proprietatea acestuia de a reveni prin aciunea sa, dintrun regim tranzitoriu la un nou regim staionar. De aceea analiza are sens s se fac numai la SRA ce
ndeplinesc condiia de stabilitate.
Sinteza SRA. Fiind cunoscut instalaia tehnologic, adic procesul, precum i performanele impuse
funcionrii sistemului, se determin elementele i parametri dispozitivului de automatizare, o importan
major dndu-se alegerii i acordrii regulatoarelor. Sinteza sau proiectarea SRA se face pe baza identificrii
procesului , adic descrierii ecuaiilor matematice de funcionare a procesului tehnologic.
Identificarea proceselor. Se poate realiza prin intermediul ecuaiilor difereniale, funciilor de transfer,
caracteristicilor de frecven sau cu ajutorul unor metode statistice.
Pentru cazul proceselor rapide, cum ar fi cazul acionrilor electrice, modelul matematic se stabilete
uor, deoarece n general ecuaiile mainilor i subansamblelor componente
In cazul proceselor
lente (metalurgice, chimice, etc.) stabilirea modelului matematic este dificil, datorit complexitii acestora.
In majoritatea cazurilor, identificarea proceselor lente se face cu multe aproximri, folosind metode
experimentale de obinere a rspunsului SRA la un semnal de intrare tip, metode de frecven i metode
statistice, ceea ce conduce la o precizie mult mai redus dect n cazul proceselor rapide.
Sistemul optimal. Este cel mai bun sistem, privit dintr-un anumit punct de vedere prestabilit, dintr-o grup
de SRA crora li se impun aceleai condiii tehnice de limitare i restricie. Pentru stabilirea sau realizarea
sistemului optimal, e necesar o comparaie (din punct de vedere prestabilit) a tuturor sistemelor din cadrul
grupei de sisteme amintite, folosindu-se n acest scop un anumit criteriu de comparaie anterior adoptat .
Precizia SRA. Reprezint proprietatea sistemelor de a asigura o anumit concordan ntre msurri
repetate ale aceleiai caracteristici, cu aceei metod i n aceleai condiii. Practic, precizia SRA este
legat de eroarea cu care mrimea de ieire reproduce semnalul aplicat la intrarea sistemului.
Calculatoarele electronice. Pot fi utilizate att pentru analiza i sinteza SRA ct i ca elemente
componente ale acestora.

Transformata Laplace. Proprieti

f ( t )] f ( t ) st dt F ( s )
0

a. Teorema
liniaritii:
b. Teorema
derivrii:

f ( t ) -1 F ( s )

f ( t ) A at , pentru t t0

a f ( t ) a L [ f k ( t )]
k1 k k k1 k
df ( t )
dt s L f ( t ) f ( 0 )

In cazul general i considernd condiiile iniiale nule se poate scrie:

d n f ( t )

n k
n
nL
d
f (t )
k

f
(
t
)

( 0 ) sLn L [f(t)]

n
dt
dt nk
k 1

1L
[
f
(
t
)

dt
]

f ( t )
c. Teorema integrrii: L
s
at
f(t)
d. Teorema deplasrii (translaiei): F ( s a ) L

g. Transformata Laplace a produsului de convoluie

f. Teorema valorii finale
e. Teorema valorii iniiale

Nr.crt.

f(t)

L [f(t)] = F(s)

Nr. rel.

1.

1 i u(t) = i0 = 1

1/s

(2.12)*

2.

(t) = du(t)/dt

(2.13)*

3.

-at

1/(s + a)

(2.14)*

4.

1/(n!.tn.at

1/(s + a)n+1

(2.15)*

5.

(1 a.t). -at

s/(s + a)2

(2.16)*

6.

1 cos t

2/[s.(s2 +2)]

(2.17)*

7.

sin t

/ (s2 +2)

(2.18)*

8.

cos t

s / (s2 +2)

(2.19)*

-at .sin t

/ [ (s + a)2 +2]

(2.20)*

10.

-at .cos t

(s + a) / [ (s + a)2 +2]

(2.21)*

11.

sh t

/ (s2 - 2)

(2.22)*

12.

ch t

s / (s2 - 2)

(2.23)*

13.

( at - bt)/(b a)

1/[(s + a).(s + b)]

(2.24)*

14.

sin2 t

2/[s.(s2 + 4)]

(2.25)*

15.

cos2 t

(s2 + 2)/[s.(s2 + 4)]

(2.26)*

16.

at

1/(s ln a)

(2.27)*

17.

t.sin t

2.s../(s2 - 2)2

(2.28)*

18.

t.cos t

(s2 - 2)/ (s2 +2)2

(2.29)*

Semnale i perturbaii
Cele dou noiuni din acest paragraf au un caracter cu totul general,
referindu-se la mrimile fizice ce pot s apar la intrarea, n interiorul sau la ieirea
unui sistem, fr a ine seam de natura lor fizic, dar msurarea acestora ne d o
serie de informaii asupra elementelor (sistemului). Informaiile culese de la
semnalele i perturbaiile ce apar i sunt transmise de sisteme, pot duce la o serie
de concluzii referitoare att la calitatea i comportarea acestora, ct i la modul n
carea ele sunt prelucrate.
Intre noiunea de semnal i perturbaie exist doar o diferen simbolic
de esen, n sensul c un semnal poate fi realizat practic, pe cnd o perturbaie
nu poate fi analizat dect pe baze statistice, n funcie de locul i perioada de
apariie. Intr-un sens restrns un semnal este fizic realizabil i s spunem, dorit
ntr-un sistem, pe cnd o perturbaie este nedorit n sistemul respectiv.
Pentru exemplificare, n cazul unui amplificator electronic, tensiunea de
intrare i cea de ieire sunt semnale (deoarece prin msurarea lor se pot
determina o serie de parametri ai amplificatorului), iar variaia rezistenei interne i
rezistenei de sarcin a cestuia constituie perturbaii, deoarece valoarea lor nu
poate fi msurat i influeneaz n sens negativ funcionarea amplificatorului.
Precizm c, un anumit semnal poate fi el nsui purttorul unei
perturbaii, denumit frecvent sub numele de zgomot sau brum, cum este cazul
unei tensiuni induse pe un anumit canal care se suprapune peste tensiunea util
(Exemplu: canalul TV transmite pe o anumit frecven i la o amplitudine dat.
Peste acest canal se transmite cu aceeai frecven dar cu o amplitudine mai mare
un semnal distorsionat ceea ce duce la nrutirea recepiei programului util).

f(t)

f(t)

f(t)

T 2T 3T 4T

a.

b.

f(t)

c.

f(t)

t
d.

T
e.

nT

In tehnica sistemelor, semnalele ce apar au un caracter imprevizibil,

ntmpltor, datorit faptului c att evoluia sistemului ct i efectul
perturbaiilor ce apar n sistem sunt imprevizibile, adic ntmpltoare.
Dac un sistem este perfect determinat, adic se cunoate n
totalitate evoluia acestuia n funcie de semnalul aplicat la intrare, se
spune c sistemul (procesul) este deterministic i lucreaz cu semnale
realizabile fizic, semnale ce pot fi continue sau discrete.
Interpretarea unui sistem pe baza semnalelor aleatoare (stohastice
sau ntmpltoare) necesit un formalism matematic dificil, fcndu-se apel
la calculul probabilitilor sau o serie de metode statistice.
Datorit caracterului lor determinant, exprimat printr-o funcie
univoc de timp, semnalele deterministice pot fi definite la orice valoare a
variabilei. Astfe, un semnal sinusoidal de forma:

x A sin t

Dac vom considera un semnal aleator (stohastic) continuu de

forma x(t), la o anumit valoare a timpului t se poate determina numai
posibilitatea de distribuie a acestuia, adic pentru t = t1 putem preciza:

x min ( t1 ) x( t1 ) x max ( t1 )

Semnale deterministice
a.Semnalul treapt u(t):

u( t ) 0 , pentru t 0
u( t ) k , pentru t 0

STGO

k as
st
k
k dt
STGO L [ u( t )] k dt ; STGT L[ u( t a )]
s
a
s
0

u(t)
u(t-a)

STUO - L [ u( t )]

st

st

a
Fig. 2.2.

b.Semnalul ramp
v(t)
v(t-a)

a
Fig. 2.3.

1
dt ;
s

STUT L [ u( t a )]
a

st

as
dt
s

Semnalul treapt poate fi realizat uor n practic, prin nchiderea

sau deschiderea unui ntreruptor ntr-un circuit de curent continuu,
iar rspunsul unui element sau sistem la un semnal treapt unitar
este cunoscut sub numele de rspuns indicial.

v( t ) 0 , pentru t 0
SRGO
v( t ) kt , pentru t 0

u( t a ) 0 , pentru t a
u( t a ) k , pentru t a

STGT

k
SRGO L [ v( t )] k t dt 2 ;
s
0
t

st
1
SRUO [ v( t )] t dt 2
s
L
o
st

v(t a ) 0, pentru t a
STGT
v(t a ) kt , pentru t a
as
SRGT L[ v( t a )] t dt 2
s
a

SRUT L [ v( t a )]
a

st

st

k as
k t dt
s2

Fizic, semnalul ramp reprezint o vitez i poate fi realizat cu ajutorul

unor generatoare de curent sau tensiune liniar cresctoare

c.Semnalul impuls.

( t a ) 0

(t-a)
1/2

( t a ) dt 1 0

Conform primei relaii rezult c funcia impuls exist numai

la t = a, n rest fiind nul, iar relaia a doua arat c aria
delimitat de aceasta este unitar.
In concluzie, funcia impuls este concentrat la
abscisa de definiie, sub forma unui impuls de durat foarte
mic, astfel ca cea de-a doua relaie s fie ndeplinit.

(t-a)
a.
a- a

a+ t

t a

b.
0
Fig. 2.4.

Astfel, dac se consider o funcie arbitrar f(t) continu i se nmulete cu funcia impuls, se va obine
valoarea funciei f(t) la abscisa de apariie a semnalului impuls, adic:
a2

( t a ) f ( t ) dt f ( a ) pentru a 1 a a 2

a1

O alt proprietate a funciei impuls const n legtura dintre aceasta i semnalul treapt. Astfel:
d
u( t a ) ( t a )
dt
Dac vom deriva ambele pri avem:
t

0 ta
1 ta

u( t a ) ( t a ) dt
0

d. Semnalul sinusoidal

x A sin( t ) sauy A cos( t f )

e jt jt
jt jt
sin t
; cos t
;j
2j
2

Acest tip de semnal este foarte cunoscut, realizndu-se fizic cu

ajutorul generatoarelor de semnale sinusoidale,

Ecuaiile difereniale ale elementelor sistemelor

In mod cu totul general se poate aprecia c aspectul funcional poate
fi formulat (descris) matematic cu un sistem de ecuaii difereniale, pentru
cazul elementelor liniare continue acestea fiind bineneles ecuaii
difereniale liniare cu coeficieni constani.
Regimul staionar se definete ca acel regim descris de o ecuaie
diferenial, atunci cnd toate derivatele sunt nule, fiind o consecin a
existenei unui semnal de intrare staionar (semnal treapt sau sinusoidal de
amplitudine, faz i frecven constant) i a unei stri de echilibru a
elementului.
e(t) = es(t) + et(t),
In cazul cel mai general, comportarea dinamic a unui siastem liniar
continuu este descris de o ecuaie diferenial liniar de forma:
d n e( t )
d n 1 e( t )
d 2 e( t )
de( t )
an

....

a 0 e( t )
n

1
2
1
n
n 1
2
dt
dt
dt
dt

d m i( t )
d m 1 i( t )
d 2 i( t )
di( t )
bm

....

b0 i( t )
m

1
2
1
m
m 1
2
dt
dt
dt
dt

ana0 i bmb0 sunt coeficieni constani, iar pentru un sistem fizic real
m n.

Element aperiodic de ordinul 1

de
1
1
T e k i u i R i i dt ; u e i dt
C
C
dt
Deoarece:due /dt =
(1/C).i va rezulta

ui

du e
du e
ui R C
u e sau T
u e ui
dt
dt

ue
Fig. 2.8.

cu T = RC i k = 1.

Schimbtorul de cldur n ipotezele c temperatura din recipient este

uniform, capacitile pereilor acestuia i ale conductei sunt neglijabile i
recipientul este complet izolat termic, ecuaia ce descrie procesul este :
M c

d
Q c 1 S K ( a ) Q c
dt

unde : M masa fluidului din recipient ; c cldura specific a fluidului ; i

temperatura de intrare a fluidului de nclzit ; a temperatura fluidului
nclzitor ; Q debitul de fluid nclzit ; S suprafaa conductei de
nclzire din recipient ; K coeficient de transfer de cldur ntre conduct
i fluid.
d
T
Q c 1 S K a
dt

T M c

(Q c S K )

d e de
T1 2 T e k i
dt
dt
2

Element oscilant (cu ntrziere de ordinul 2)

a. Sistem de urmarire
ud

P1

P2

M m k3 ex i
d 2 e
Ma J 2
dt

ur

ui k1 i ; ue k 2 e
i k 2 ud

Fig. 2.9.

M m k4 i
M f D

Sistemul prezentat este realizat n scopul ca

A2 s urmreasc n permanen poziia
unghiular a arborelui A1, cu meniunea c
ultime i modific poziia arbitrar. In acest fel,
sistemul asigur n regim staionar egalitatea
lui e i i.

A2

i
A1

D
M

A
iex.=ct.

ui

d e
dt

ur = ui

ud ui ur
ud = 0

Mm Ma M f Mr Ma M f
i k 2 ud k 2 ( ui ur ) k1 k 2 ( e i )

d 2 e
d e
k1 k 2 k 4 ( e i ) J 2 D
dt
dt

d 2 e
d e
J 2 D
k e k i
dt
dt

Intre mrimea de ieire i cea de intrare se stabilete n domeniul timp o ecuaie

diferenial de ordinul II i, fiind vorba de sisteme liniare J, D i k au valorile unor
constante.

b. Regulatorul centrifugal

a
2
- fora centrifug: Fc 2 r m
F
b
- fora datorit elasticitii arcului: Fa k X

r
2

-fora de inerie a maselor n micare de translaie:

Fi m r d 2 X dt 2
- fora dezvoltat de amortizorul hidraulic:

Fa
X

b a

Fam S( P1 P2 )
Fc = Fa + Fi + Fam sau

a.

b.

a
2
2
2 r m 2= k X + m r d X dt + S ( P1 P2 )
b
cu Re numrul Reynolds; coeficient de vsco-zitate dinamic; d diametrul orificiului.
Fam

S Re dX

d
dt

Fc 2 m

Deoarece fora centrifug Fc este o funcie neliniare X i , pentru liniarizare se

consider cazul variaiilor infinit mici, adic = 0 + ; Fc = Fc0 + Fc ; X = X0 + x
0 este viteza iniial iar X0 se alege n aa fel ca la = 0, x = 0. Vom avea:

a 2
a
0 r 4 m r0 0
b
b

d2X
S Re dX
mr 2

d
dt
dt

Fc 2 m

a
b

+ (c - 2 m 02

a
a
02 2 x 4 m r0 0
b
1
b

2
a
) X 4 m r0 0
1
b

st

f ( t )] f ( t ) dt
0

a. Teorema
liniaritii:
b. Teorema
derivrii:

Transformata Laplace. Proprieti

f ( t ) A at , pentru t t0
F( s )

f ( t ) -1 F ( s )

a f ( t ) a L [ f k ( t )]
k1 k k k1 k
df ( t )
dt s L f ( t ) f ( 0 )

In cazul general i considernd condiiile iniiale nule se poate scrie:

d n f ( t )

n k
n
nL
d
f (t )
k

f
(
t
)

( 0 ) sLn L [f(t)]

n
dt
dt nk
k 1

1L
[
f
(
t
)

dt
]

f ( t )
c. Teorema integrrii: L
s
at
f(t)
d. Teorema deplasrii (translaiei): F ( s a ) L

g. Transformata Laplace a produsului de convoluie

f. Teorema valorii finale
e. Teorema valorii iniiale

Nr.crt.

f(t)

L [f(t)] = F(s)

Nr. rel.

1.

1 i u(t) = i0 = 1

1/s

(2.12)*

2.

(t) = du(t)/dt

(2.13)*

3.

-at

1/(s + a)

(2.14)*

4.

1/(n!.tn.at

1/(s + a)n+1

(2.15)*

5.

(1 a.t). -at

s/(s + a)2

(2.16)*

6.

1 cos t

2/[s.(s2 +2)]

(2.17)*

7.

sin t

/ (s2 +2)

(2.18)*

8.

cos t

s / (s2 +2)

(2.19)*

-at .sin t

/ [ (s + a)2 +2]

(2.20)*

10.

-at .cos t

(s + a) / [ (s + a)2 +2]

(2.21)*

11.

sh t

/ (s2 - 2)

(2.22)*

12.

ch t

s / (s2 - 2)

(2.23)*

13.

( at - bt)/(b a)

1/[(s + a).(s + b)]

(2.24)*

14.

sin2 t

2/[s.(s2 + 4)]

(2.25)*

15.

cos2 t

(s2 + 2)/[s.(s2 + 4)]

(2.26)*

16.

at

1/(s ln a)

(2.27)*

17.

t.sin t

2.s../(s2 - 2)2

(2.28)*

18.

t.cos t

(s2 - 2)/ (s2 +2)2

(2.29)*

Semnale i perturbaii
Cele dou noiuni din acest paragraf au un caracter cu totul general,
referindu-se la mrimile fizice ce pot s apar la intrarea, n interiorul sau la ieirea
unui sistem, fr a ine seam de natura lor fizic, dar msurarea acestora ne d o
serie de informaii asupra elementelor (sistemului). Informaiile culese de la
semnalele i perturbaiile ce apar i sunt transmise de sisteme, pot duce la o serie
de concluzii referitoare att la calitatea i comportarea acestora, ct i la modul n
carea ele sunt prelucrate.
Intre noiunea de semnal i perturbaie exist doar o diferen simbolic
de esen, n sensul c un semnal poate fi realizat practic, pe cnd o perturbaie
nu poate fi analizat dect pe baze statistice, n funcie de locul i perioada de
apariie. Intr-un sens restrns un semnal este fizic realizabil i s spunem, dorit
ntr-un sistem, pe cnd o perturbaie este nedorit n sistemul respectiv.
Pentru exemplificare, n cazul unui amplificator electronic, tensiunea de
intrare i cea de ieire sunt semnale (deoarece prin msurarea lor se pot
determina o serie de parametri ai amplificatorului), iar variaia rezistenei interne i
rezistenei de sarcin a cestuia constituie perturbaii, deoarece valoarea lor nu
poate fi msurat i influeneaz n sens negativ funcionarea amplificatorului.
Precizm c, un anumit semnal poate fi el nsui purttorul unei
perturbaii, denumit frecvent sub numele de zgomot sau brum, cum este cazul
unei tensiuni induse pe un anumit canal care se suprapune peste tensiunea util
(Exemplu: canalul TV transmite pe o anumit frecven i la o amplitudine dat.
Peste acest canal se transmite cu aceeai frecven dar cu o amplitudine mai mare
un semnal distorsionat ceea ce duce la nrutirea recepiei programului util).

f(t)

f(t)

f(t)

T 2T 3T 4T

a.

b.

f(t)

c.

f(t)

d.

e.
Fig.2.1.

nT

In tehnica sistemelor, semnalele ce apar au un caracter imprevizibil,

ntmpltor, datorit faptului c att evoluia sistemului ct i efectul
perturbaiilor ce apar n sistem sunt imprevizibile, adic ntmpltoare.
Dac un sistem este perfect determinat, adic se cunoate n
totalitate evoluia acestuia n funcie de semnalul aplicat la intrare, se
spune c sistemul (procesul) este deterministic i lucreaz cu semnale
realizabile fizic, semnale ce pot fi continue sau discrete.
Interpretarea unui sistem pe baza semnalelor aleatoare (stohastice
sau ntmpltoare) necesit un formalism matematic dificil, fcndu-se apel
la calculul probabilitilor sau o serie de metode statistice.
Datorit caracterului lor determinant, exprimat printr-o funcie
univoc de timp, semnalele deterministice pot fi definite la orice valoare a
variabilei. Astfe, un semnal sinusoidal de forma:

x A sin t

Dac vom considera un semnal aleator (stohastic) continuu de

forma x(t), la o anumit valoare a timpului t se poate determina numai
posibilitatea de distribuie a acestuia, adic pentru t = t1 putem preciza:

x min ( t1 ) x( t1 ) x max ( t1 )

Semnale deterministice
a.Semnalul treapt u(t):

u( t ) 0 , pentru t 0
u( t ) k , pentru t 0

STGO

k as
st
k
k dt
STGO L [ u( t )] k dt ; STGT L[ u( t a )]
s
a
s
0

u(t)
u(t-a)

STUO - L [ u( t )]

st

st

a
Fig. 2.2.

b.Semnalul ramp
v(t)
v(t-a)

a
Fig. 2.3.

1
dt ;
s

STUT L [ u( t a )]
a

st

as
dt
s

Semnalul treapt poate fi realizat uor n practic, prin nchiderea

sau deschiderea unui ntreruptor ntr-un circuit de curent continuu,
iar rspunsul unui element sau sistem la un semnal treapt unitar
este cunoscut sub numele de rspuns indicial.

v( t ) 0 , pentru t 0
SRGO
v( t ) kt , pentru t 0

u( t a ) 0 , pentru t a
u( t a ) k , pentru t a

STGT

k
SRGO L [ v( t )] k t dt 2 ;
s
0
t

st
1
SRUO [ v( t )] t dt 2
s
L
o
st

v(t a ) 0, pentru t a
STGT
v(t a ) kt , pentru t a
as
SRGT L[ v( t a )] t dt 2
s
a

SRUT L [ v( t a )]
a

st

st

k as
k t dt
s2

Fizic, semnalul ramp reprezint o vitez i poate fi realizat cu ajutorul

unor generatoare de curent sau tensiune liniar cresctoare

c.Semnalul impuls.

( t a ) 0

(t-a)
1/2

( t a ) dt 1 0

Conform primei relaii rezult c funcia impuls exist numai

la t = a, n rest fiind nul, iar relaia a doua arat c aria
delimitat de aceasta este unitar.
In concluzie, funcia impuls este concentrat la
abscisa de definiie, sub forma unui impuls de durat foarte
mic, astfel ca cea de-a doua relaie s fie ndeplinit.

(t-a)
a.
a- a

a+ t

t a

b.
0
Fig. 2.4.

Astfel, dac se consider o funcie arbitrar f(t) continu i se nmulete cu funcia impuls, se va obine
valoarea funciei f(t) la abscisa de apariie a semnalului impuls, adic:
a2

( t a ) f ( t ) dt f ( a ) pentru a 1 a a 2

a1

O alt proprietate a funciei impuls const n legtura dintre aceasta i semnalul treapt. Astfel:
d
u( t a ) ( t a )
dt
Dac vom deriva ambele pri avem:
t

0 ta
1 ta

u( t a ) ( t a ) dt
0

d. Semnalul sinusoidal

x A sin( t ) sauy A cos( t f )

e jt jt
jt jt
sin t
; cos t
;j
2j
2

Acest tip de semnal este foarte cunoscut, realizndu-se fizic cu

ajutorul generatoarelor de semnale sinusoidale,

Rspunsul elementelor de ordinul 1 i 2

a.Elemente de ordinul 1:

de
T e 0 ( 1)
dt

e( t ) es ( t ) et ( t )

de
T e k0 i
dt

es k0 i0 (2)

det
det
1
dt
t
et ;
; ln et ln C
dt
T
et
T
T

et C

e( t ) es et k 0 i0 C
e(t)

0,632k0.i0

t
T

e ( T ) k0 i0 ( 1 1 ) 0 ,632 k0 i0

t
T

t
T

e ( t ) k0 i0 ( 1

t = 0 , e(0) = 0 - C = -k0.i0

k0.i0

-1 0,368
Deoarece durata regimului tranzitoriu, teoretic e
infinit, n practic se consider c timpul de
desfurare a acestui regim este tt = 3T sau 4T,
cnd amplitudinea semnalulului de ieire atinge
95%, respectiv 98% din valoarea staionar.

1 d 2 e 2 de

e 0
n2 dt 2 n dt

b. Elemente de ordinul 2

1 d 2 e 2 de
2
e k 0 i0
2
n dt
n dt
r 2 2 n r n

r1 , 2 n j n 1 2

e t e s e t k i0 C 1 r1 t C 2 r2 t

e ( 0 ) k i0 C1 C 2 0
de
dt

t 0

r1 C1 r2 C 2 0

e ( t ) k0 i0 ( 1

B
r1
G F

+n(1-)1/2

+n

O
-n(1-)1/2
r2
D

-n E
-n

-n

es k0 i0

C1

k0 i0 r2
k i r1
si C 2 0
r2 r1
r2 r1

r2
r
r1 t 1 r2 t )
r2 r1
r2 r1

Deoarece n este ntotdeauna pozitiv, conform relaiei (2.59) se

observ c n toate cazurile n care < 0, regimurile tranzitorii
nu se amortizeaz i mrimea de ieire nu devine staionar.
Deoarece sistemele nu pot funciona n aceste cazuri, ele vor fi
evitate, n studiu lundu-se n considerare cazurile 0.
Cazul 1: = 0 r1,2 = jn

Doua rdacini imaginare,

reprezentate de vectorii OA i OE

jnt jnt
e ( t ) k0 i0 ( 1
) k0 i0 ( 1 cos n t )
2
c semnalul de ieire este periodic, de amplitudine
constant i oscileaz n jurul valorii k 0i0 (curba 1),
acest regim fiind numit oscilant neamortizat.

Cazul 2: 0 < < 1. In acest caz r1,2 sunt

dou rdcini complex conjugate cu
parte real negativ, vectorii OB , OD

e(t)
2k 0 i 0

1( =0)

(0< <1)

r1 , 2 j

n 1 2

e ( t ) k0 i0 [ 1 t (

k 0i0
4( >1)

3
( =1)

sin t cos t )]

Componenta tranzitorie are un caracter amortizat

Tm
i(t) (curba
2), regimul denumindu-se oscilant
amortizat.
Pulsaia de oscilaie este
ntotdeauna mai mic dect n, iar amortizarea componentei tranzitorii depinde de , deci implicit de factorul de
amortizare . Constanta de timp n acest caz este T = 1/(.n) si se poate scrie succesiv:

e ( t ) k0 i0 [ 1

nt
1 2

(cos sin n 1 2 t sin cos n 1 2 t )]

k0 i0 1
sin( n 1 t ) ,respectiv
:
2

nt

e ( t ) k0 i0 1
sin 1 2 t arccos
2
1

Cazul 3: = 1. Tinnd cont c cele dou rdcini au aceeai valoare, reprezentate de vectorul OC

r1 r2 n

r2 r1t r1 r2 t
e ( t ) k0 i0 [( 1 lim ita (
)]
r2 r1 n
r2 r1

e ( t ) k0 i0

d
r2 r1 t r1 r2 t
dr
1 2
d
( r2 r1 )
dr2

existena unei nedeterminri

r1 t r1 t r2 t
k0 i0 1

r2 r1 n

r2 r1 n

e ( t ) k0 i0 ( 1 n t ( 1 n t )
Regimul de funcionare se numete aperiodic critic (curba 3), iar constanta de timp are valoarea T = 1/n.
Cazul 4: > 1. In acest caz cele dou rdcini vor
fi:

r1 n n 1 2
OF = r1 i OG = r2

r2 n n 1 2

Rspunsul la un semnal treapt unitar e dat de:

T1
T2
T1

e ( t ) k0 i0 1

T2

T1 T2
T1 T2

T1 i T2 se pot considera constante de timp ale elementului considerat avnd valorile T 1 = -(1/r1) > 0
i T2 = -(1/r2) > 0.
Regimul de lucru al elementului n acest caz, reprezint regimul aperiodic sau
supraamortizat (curba 4)

Pentru studiul sistemelor automate, n practic se utilizeaz elemente tip la care ntre
mrimea de ieire i cea de intrare se stabilesc relaiile :
Element proporional P

Element integrator I

e( t ) k p i

e( t ) k p

1
i dt
Ti

Element proporional-derivativ PD

e( t ) k p ( 1 Td

Element proporional-integrator PI:

e( t ) k p (1

Element prop.-integr.-deriv. PID:

e( t ) k p ( 1

di
)
dt

1
i dt )
Ti

1
di
i dt Td )

Ti
dt

kp constant de proporionalitate (factor de amplificare), T I constant de timp

integral, Td constant de timp derivativ, cu precizarea c elemente pur derivative
nu se pot utiliza n practic deoarece duc la forarea elementelor (sistemelor).

Funcia de transfer. Forme de exprimare

Funcia de transfer, pe care o vom nota cu Y(s), pentru un element sau ansamblu de elemente liniare
continue se definete ca raportul dintre transformata Laplace a mrimii de ieire E(s) i transformata Laplace a
mrimii de intrare I(s) n element sau ansmblul de elemente, n condiii iniiale nule, adic:
Y( s )

E( s )
I( s )

( an s n an 1 s n 1 .... a2 s 2 a1s a ) E ( s ) ( bm s m bm 1s m 1 .... b2 s 2 b1s b0 ) I ( s )

m

bk sk
E ( s ) bm s m bm 1 s m 1 .... b2 s 2 b1 s b0 k 0
Y( s )

n
I( s )
an s n an 1 s n 1 .... a2 s 2 a1 s a0
ak sk
k 0

bm m bm 1 m 1
b
b
s
s
.... 2 s 2 1 s 1
E( s )
b
b0
b0
b0
Y( s )
ko 0
an n an 1 n 1
a
a
I( s )
s
s
.... 2 s 2 1 s 1
a0
a0
a0
a0

Y( s)

k
s

( s z1 )( s z2 )....( s zm )
( s p1 )( s p2 )....( s pn p )

Dac se grupeaz sub form de binoame termenii ce corespund rdcinilor reale i sub form de trinoame
termenii ce corespund rdcinilor complex conjugate, ale celor dou polinoame, funcia de transfer se poate
exprima cu:
1 2 2
12

1 T1 s
Y( s)

p 1T s 1
s
2
22
k

P
I
PD
PID

1 s1
1
.....
2
s2 2 s 1
2

YP ( s ) k p
YI ( s )

1
Ti sPI

YPD ( s ) k p Td s
YPID ( s ) k p

YPI ( s ) k p
1
Td s
Ti s

1
Ti s

In sinteza sistemelor automate funcia de transfer se aplic la

determinarea construciei elementelor care s fie capabile s
efectueze transformarea cerut, cunoscute fiind mrimile de
intrare I(t) si de ieire e(t). Astfel, din e(t) i i(t) se gsesc
imaginile E(s) = L[e(t)] i I(s) = L[i(t)], apoi se determin funcia
de transfer Y(s) = E(s)/I(s).
In analiza sistemelor automate, funcia de transfer este
utilizat la determinarea semnalului de ieire e(t) dac se
cunoate mrimea de intrare i(t) i expresia funciei de transfer
Y(s). In acest caz, din i(t) se afl imaginea I(s) = L[i(t)], apoi se
calculeaz imaginea E(s) = Y(s).I(s) din care se va determina
mrimea de ieire e(t) prin efectuarea transformatei Laplace
invers L-1[Y(s).I(s)].

Funcia de transfer i mrimea de ieire a elementelor (exemple)

Elementul de ordinul 1 este caracterizat de
ecuaia general i la intrare se consider i(t) = i 0
= 1. Imaginea mrimii de intrare este I(s) = 1/s.

E ( s) Y ( s) I ( s)

k 0 i0 k 0 i 0
1

1
Ts 1 s
T

s s
T

1 A
1
B
1
1

1 s s s s
; 1 A s Bs; 1 s(A B)
T s
T s 1 T
T
T

1
1

s s
T

1
1
1
T (
)
s s 1 T
s s 1 T

A B 0
A T; B -T

A T 1

1
s
T

1
ki
1
1

E( s) 0 0
k 0 i0
T s s 1 T
s s 1 T

s1, 2 n j n 1

s 2n s 1 0,
2

-1

s1 s2 n2 ; s1 s2 ( s1 s2 ) 2 j n3 1 2 ; s1t n t j n

1 t

1 2

; s 2 t -n t - j n

cos n 1 - 2 t j sin n 1 - 2 t

t
n

e ( t ) k 0 i0 1
sin( n 1 2 t arccos
2

k0
i
0
s
2
s

1
2
n n
2

1
1 b at a bt

s( s a )( s b )
ab
ab(b a )

1
s2 s1t s1 s2 t

s1 s2 ( s1 s2 )
s1 s2

e( t ) k 0 i0 n2

t
T

E ( s) Y ( s) I ( s)

E ( s)
k
Y ( s)
2 0
s
2
I ( s)

1
2
n n

Lund n considerare elementul de ordinul 2,

care primete la intrare un semnal treapt
unitar cu I(s) = i0/s, funcia sa de transfer va fi:
k 0 i0 n2
E ( s )
s( s 2 2n s 1)

e( t ) k0 i0 (1

1 2

Algebra sistemelor liniare continue

Componena (structura) sistemului este reprezentat prin schemele bloc ale elementelor
componente, legate ntre ele n diverse variante, iar schema funcional (bloc) echivalent va respecta
legea superpoziiei (suprapunerii efectelor), deoarece fiecare element component prezint o comportare
liniar. Datorit acestor motive schema funcional poate fi restructurat sau simplificat, n funcie de
modul de interconectare al elementelor.
a. Elemente legate n serie
Y
Y11

I(s)

X12

X23

Y2

Y3

E(s)

Y1 ( s )

X (s)
X 12 ( s )
E( s )
; Y 2 ( s ) 23
; Y3 ( s )
I( s )
X 12 ( s )
X 23 ( s )

E ( s ) X 23 Y 3 X 12 Y 2 Y 3 I Y1 Y 2 Y 3
Y( s )

Y1 ( s ) Y 2 ( s ) Y 3 ( s )
I( s )
I
I
I

Yserie ( s )

Yk

k 1

b. Elemente legate n paralel.

I
I

Y1

X2

Y2

Y3

X1
+

Y1

X
X1
X
; Y 2 2 ; Y3 3
I
I
I

E X1 X2 X3

Y1 Y 2 Y 3 ,
I
I

Y paralel ( s )

+
X3

Yk ( s )

k 1

Funcia de transfer a elementului sau grupului de elemente de

pe calea (bucla) direct , ce are la intrare mrimea de acionare Yd E / A
c. Element (sistem) cu reacie
a(t),de transfer a elementului (elementelor) de pe calea
iar funcia
Yr R / E
de reacie care are la intrare mrimea de ieire e(t) va fi
I

Yd

R
Yr

Deoarece i(t) = a(t) r(t), funcia de transfer a grupului n sistem nchis va fi:
Y0 ( s )

E( s )
E( s )

E
(
s
)
I( s )
Yr ( s ) E ( s )
Yd ( s )

Y0 ( s )

Yd ( s )
1 Yd ( s ) Yr ( s )

d. Mutarea elementului de comparaie

I1

I1

Y1

I2

I2
a.
I1+

Y1

E I 1 Y1 I 2
1
E ( I 1 I 2 ) Y1
Y1

1/Y1
I1

Y1

b.
Y1

I 1 Y1 I 2
E ( I 1 I 2 ) Y1

I2

I2
c.

E I 1 Y1 I 2 Y1
( I 1 I 2 ) Y1

Y1
d.

e. Modificarea buclei de reacie

I +

Yd

1/Yr

Yd

Yr
a.

I +

Yd

b.
I

Yr

d.

Y1

+ +
Y3
a.

Y2

Yd

E
Yd

I 1 Yd Yr

Y0

E
Y
d
I 1 Yd

E I1 +

Y01

I2 +
Y02
b.

1/Yr

Yr
c.

Yd
E 1 Yd Yr

I Yr 1 Yd Yr 1 Yd Yr
1
Yd
E
Y
Yr
Y0 Yr
d
1
I
1 Yd Yr 1 Yd
Yr

Y0

f. Suprapunerea
semnalelor
I
I1+

Y0

Yr

E Y01 I 1 Y02 I 2 ;
E
Y02

E
Y1 Y2
Y01
I 1 I 0
1 Y1 Y2 Y3
2

Y1 Y 2
Y2
E
Y2

E
1 Y1 Y2 Y3
1 Y1 Y 2 Y 3
I 2 I 0 1 Y1 Y2 Y3
1

g. Reducerea schemelor funcionale

Y1

g_1. Reactii
I
neincrucisate
Y1 4 ( Y1 Y2 Y3 ) Y4 ; Y5 8 Y5 Y6 Y7 Y8 ;

Y5

Y2

Y4

Y7

Y3

Y9-12 Y9 Y10(Y11 Y12); Y13-14 Y13 Y14;

Y6

Y11
+
_

Y9

Y8

Y15 19 ( Y15Y16 Y17 ) Y18 Y19 ;

Y9 12
Y9 14
Y9-14
; Y5-19 Y5 8
1 Y9 12 Y13 14
1 Y5 8 Y9 14 Y15 19

Y12
Y14
Y16

Y1 4 Y5 8 Y9 14
Y0
1 Y5 8 Y9 14 Y15 19

Y19

Y10

Y18

Y13

Y15
Y17

g_2. Reactii incrucisate

I
+

A
_

Y1

C
+

Y2

D
+

F
+

Y3
Y5

Y4

E G Y4 ; G F Y3 ; F D E Y5 ;
D C Y2 ; C B G Y6 ; B A Y1; A I E

Y0

Y6

Y1 Y2 Y3 Y4
1 Y2 Y3 Y4 Y3 Y4 Y5 Y1 Y2 Y3 Y4
Y0

1 n
k ck
k 1

Pentru mai mult rapiditate se recomand metode din teoria grafurilor, dezvoltate de Mason i
se poate demonstra c funcia de transfer echivalent este:
Ck = Ck(s) reprezint valoarea cii de ordinul k, innd cont de sensul de circulaie al semnalelor, calea fiind parcurs de la intrare
spre ieire, fr a se repeta vreo poriune din traseu. Se consider a k astfel de ci posibile ce nu se intersecteaz ntre ele;
= (s) este valoarea determinantului general al schemei bloc ce rezult din relaia: B p Bq Br Bs Bt Bu ...........
B fiind valoarea bucleleor existente, iar produsele efectundu-se numai ntre buclele reciproc netangente;
k = k(s) reprezintreprezintaloarea determinantului ce corespunde cii C k, produsele efectundu-se numai pentru buclele reciproc
tangente. Valoarea unei ci Ck sau a unei bucle B rezult prin nmulirea tuturor funciilor de transfer corespunztoare cii sau buclei
innd cont c la parcurgerea unui element de comparaie cu (-) se va inversa semnul funciei de transfer din faa acestui element.
Deoarece,
toate dat,
buclele
existente
tangente
reciproc,de
selavor
exclude
i determinantul
C Y1 general
Y2 Y3 va
Y4fi:
Pentru sistemul
unde
exist osunt
singur
cale posibil,
intrare
spreprodusele
ieire (k =de
1) bucle
vom avea:
Toate buclele fiind reciproc tangente i tangente la calea C 1 excluznd produsele
de bucle precum i toate buclele, determinantul cii C 1 va fi unitar, adic 1 = 1.

1 Y 2 Y 3 Y 6 Y 3 Y 4 Y 5 Y1 Y 2 Y 3 Y 4
Y0

E 1
Y1 Y2 Y3 Y4
1 C1
I
1 Y2 Y3 Y4 Y3 Y4 Y5 Y1 Y2 Y3 Y4

Algebra sistemelor liniare continue cu timp mort

Timpul mort se datorete vitezei finite de parcurgere a semnalului n diferite medii sau dispozitive n cazul unor
procese ca: transportul la distan a energiei electrice, deplasarea fluidelor prin conducte, tran-smiterea
cldurii, transportul unor materiale granulate sau pulveru-lente pe benzi transportoare, etc.
i(t
)

i(t Tm) = e(t),iar pentru t<Tm, i(T Tm)=0

s T
Y(s) = L[e(t)]/ L[i(t)]= m

i, e
i

Tm=L/v
v

e(
t)

n
d k i( t Tm ) sTm n a s k
d ke m

bk s k L [e(t)]

L
[i(t)]
=
k
a

k
k
t k 0
k 0
k 0
dt k k 0
dt k
n

a.

b.

Y Tm ( s )

ak s k

k 0
n

bk s k

sTm Y ( s ) sTm

jsTm cos Tm j sin Tm

Y Tm 1 T m s

1
1
Tm2 s 2 s 3 ......
2!
3!

k o

a. Conectarea n serie
E(s)

Y1

sT1

E1 =I2

E 1 ( s ) Y1 ( s )

Y2

sTm1

sT2

a. Conectarea n paralel

E(s)

I( s )

I(s)

YTm ( s ) Y1( s ) .... Yn ( s )

Yk

k 1

sTmk

s( Tm1 Tm2 ...Tmn )

E1

Y1 sT1

E2

Y2 ( s )

Y Tm ( s ) Y k
k 1

E(s)

sTmd

YTm ( s )

sTm d

Yr

sT
sT
[ Y1( s ) m1 Y2 ( s ) m2 ] I ( s )

[ Y1( s )

Yd

E( s )

sTm1

A(s)

I(s)

E(s)

Y2 sT2

sT

E( s ) Y 2 ( s ) m2 E 1 ( s )
E( s )
s( T T
)
Y Tm ( s )
Y 1 ( s ) Y 2 ( s ) m1 m 2
I( s )

a. Conectarea n circuit inchis

sTm k

sTm2

E ( s ) Y d ( s ) sTmd A( s )
R( s ) Y r ( s ) sTmr A( s )
A( s ) I ( s ) R( s )

Y Tm ( s )

Y d ( s ) sTmd
1 Yd Yr ( s )

s ( Tmd Tmr )

Calculul funciei de transfer echivalente

C

iE

uA

R1

uQ

uE

+
u
- u
r
Pi

ui i
Pi

uI
+

uA
-

ur

LE

RE

uQ

iE

uG

Determinarea funciei de transfer echivalente a unui

sistem presupune cunoaterea funciilor de transfer a fiecrui
element component i, n funcie de modul de interconectare
uG
al acestora, prin algebra schemelor funcionale se poate
M
G
obine funcia de transfer global, funcie care ulterior se
Exc.=ct.
e
poate utiliza la analiza i sinteza sistemului de reglare n
studiu.

Y0 = L[e] / L[I]

Pr
M

Pr

1.
3.
5.

u Pi k i i

L[uI]/ L[I]

u Pr k r r

L[uI]/ L[I])

ki = kr

kA
A

Ya(s) =
LE s R E TE s 1

AuQ = uE = LEdiE / dt + REiE

di M
RM iM
dt
dn
J M Rf n
dt

Considernd c i scade datorit unei aciuni din exterior, tensiunea n punctul

1 scade, vor scdea uA , uQ , iE i uG, motorul rotind cursorul lui P r n sensul
e
scderii tensiunii n punctul 2. Astfel, cnd e = i tensinile (potenialele) n
punctele 1 i 2 sunt egale i de semn contrar, u A , uQ , iE i uG devin nule,
motorul oprindu-se. Din aceste considerente rezult c e urmrete fidel i ,
dup o scurt perioad de timp ce determin regimul tranzitoriu.
1

T = RC
2. L[uA] = C 1 s R1 L[i] i L[uQ] =R1.L[i] YQ ( s ) TsTsk1

1 k1 = (R + R1)/R1
R

Cs

4.

YG(s) = L[uQ]/ L[IE] = kG

u G k M n LM
M M CM iM

YM(s) = L[e] / L[uG] =

k
s [ T1 T2 s ( T1 T2 ) 1 ]
2

n d e / dt
Y0(s) = L[e] / L[i] =

Y Pi YQ Y A Y G Y M
1 Y Pr YQ Y A YG Y M

Y0 ( s )

b1 s b0

a3 s a 2 s 2 a1 s a0

CM
R f RM k M C M
LM
T1 T2
R f RM k M C M
R f LM R M
T1 T2
R f RM k M C M
k

Matricea de transfer
i1
i2

e1
e2

E.L.M.

im

I1
I2

Y12

Y2m

Y21

Y2

Ym1

2 nm

Im

en

Y11

E1
E2

E 1 Y11 I 1 Y12 I 2 ........ Y1m I m

Y1k = E1 / Ik

En

Sistemul de calcul prezentat se poate transcrie sub forma

matricial:
unde E i I reprezint vectorul de ieire
E=YI
(mx1), respectiv vectorul de intrare (nx1) iar:

......................................................
E Yn1 I 1 Yn 2 I 2 ........ Ynm I m

reprezint matricea de transfer de ordinul (nxm), n care fiecare element este redat de
o funcie de transfer. Practic, prin utilizarea matricei de transfer se pot pune n eviden
totalitatea aciunilor posibile ale tuturor intrrilor asupra tuturor ieirilor n cazul unui
E.L.M., ceea ce duce la simplificarea esenial a calculelor matematice, calcule
deosebit de laborioase prin alte metode prezentate ntr-o serie de lucrri.

Y11Y12 ........Y1m
Y=

E 2 Y21 I 1 Y22 I 2 ........ Y2 m I m

Y21Y22 ........Y 2 m
......................
Yn 1Yn 2 ........Ynm

Algebra schemelor funcionale cu matrici de transfer

I1

Legarea n serie

Y1

E1 I 2

Y2
Y1

Legarea n paralel I

E2

Ys = Y
k
k 1

E1 E
+

Yp = Yk
k 1

Y2

E2

Sistem n circuit nchis E = Yd A; R = Yr

I +
A
E; A = I R,
Yd
rezult
E=

R
Y I, unde:
Yr
Yd
Y
1 Yd Y r

La legarea n serie a elementelor multiple se va ine cont de premultiplicarea (multiplicarea spre stnga) a matricilor de transfer
pentru k cresctor, cu respectarea sensului de parcurgere al semnalelor, iar numrul semnalelor de ieire dintr-un element trebuie s
fie identic cu numrul semnalelor de intrare n elementul imediat urmtor. In cazul legrii n paralel a elementelor trebuie respectat
condiia ca numrul semnalelor de ieire ale fiecrui element multiplu s fie acelai

In cazul determinrii matricii de transfer a unui sistem n circuit nchis se impune succesiunea de
multiplicare a matricilor, iar numrul de semnale de ieire din elementul multiplu trebuie s fie identic cu numrul
de semnale de intrare n elementul imediat urmtor.

Calculul matricii echivalente de transfer

Se va lua n considerare un sistem automat pentru reglarea temperaturii () a gazelor arse i a turiei (n) n
cazul unei turbine cu gaz, care constituie procesul P, dup schema principial:
uref

+
-

u
an

unref +
-

un

Regulator de
temperatur

Clapet
aer

Regulator de
turaie

Clapet
gaz

qa
aer

(P)

qag TURBINA
gaz

YT11 q a YT12 q g

n YT21 q a YT22 q g

q a Y RE11 a 0 a n

q g 0 a Y RE 22 a n

Termocuplu

u Y M 11 0 n
u n 0 Y M 22 n

M=

YT21 YT22

YRE =

YM =

Tahogenerat.

YT11 YT12

YT =

Y RE11 0
0 Y RE 22
Y M 11 0

A=

qa

; E=

qg
a
an

E si R =

0 Y M 22

si M
u
un

cele dou tensiuni u i un sunt proporionale cu temperatura a gazelor i turaia turbinei n.

I +

A
R

YRE

YT

E
I=

YM

u ref
u n ref

M Y RE A
E Y M

R YM E
A I R

YT Y RE
1 YT Y RE Y M

Y=

1 G11 G 12

G G 21 G 22

G ( 1 Y M 11 YT11 Y RE11 ) ( 1 Y M 22 YT22 Y RE 22 ) Y M 11 Y M 22 YT12 Y RE11 Y RE 22

G 11 ( 1 Y M 22 YT22 Y RE 22 ) YT11 Y M 11 YT12 Y RE 22 Y RE11

G 12 ( 1 Y M 22 YT22 Y RE 22 ) YT12 Y RE 22 Y M 11 Y RE11 Y RE 22 YT12 YT22

E = IY

G 21 Y M 22 Y RE11 Y RE 22 YT11 YT12 ( 1 Y M 11 Y RE11 YT11 ) YT21 Y RE11

G 22 Y M Y RE Y RE YT YT ( 1 Y M Y RE YT ) Y RE YT

22
11
22
12
21
11
11
11
22
22
In cazul n care se neglijeaz interaciunile din turbin
ntre qa i n, respectiv qg i (acest lucru doar pentru
simplificare, deoarece n cazul real nu se poate face),
atunci YT12 = YT21 = 0

YT11 Y RE11
1 Y M 11 Y RE11 YT11

E=

u ref

1 G11 u ref G 12 u nref

n G G 21 u G 22 u n
ref
ref

YT22 Y RE 22
1 Y M 22 Y RE 22 YT22

u nref

METODE DE ANALIZA SI SINTEZA ALE SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE

Pentru analiza sistemelor automate liniare se utilizeaz diverse reprezentri grafice, cunoscute sub numele de rspunsul la
frecven, prin reprezentarea funciei de transfer frecveniale n diagrame polare (planul complex) i n diagrame logaritmice
(reprezentarea Bode). Se mai pot utiliza i alte metode grafo-analitice, mai frecvent metodele de analiz n planul complex i n planul
modul-faz. Sinteza sistemelor automate se refer la alegerea, dimensionarea i modul de interconectare a elementelor
componente ale sistemului, n aa fel nct acesta s se poat ncadra n performanele impuse att n regim staionar, ct si n regim
dinamic (tranzitoriu). Performanele unui sistem pot fi modificate prin introducerea unor poli i zerouri (locul geometric al rdcinilor
ecuaiei caracteristice), prin utilizarea unor reele de corecie, determinarea performanelor i a indicilor de calitate, etc.

A. Rspunsul la frecven al sistemelor

Legtura ntre domeniul timp i cel frecvenial se realizeaz prin transfor-marea Fourier, care se obine prin nlocuirea variabilei
complexe s = + j cu variabila pur imaginar s = j n transformarea Laplace..

A.1. Locul de transfer.

Caracteristici de frecven

Y ( j ) P( ) j Q( ) M ( ) j ( )

jQ
P()
Q()

()

Elemente de ordinul 1

K
2
2
K
K
M
(

P
(

Q
(

Y ( j )
Y( s )
(1 2T 2 )1/ 2
1 jT
1T s
K
K ( 1 jT )
K
K T
P
(

Y ( j )

j
1 2T 2
1 2 T 2
1 2 T 2
1 2 T 2
jQ
K T
Q( )
( ) arctg
arctg T
Q ( )
2 2
P( )
1 T
=-
=+

Y(j)
Q

M ( ) P 2 ( ) Q 2 ( )
Q( )
( ) arctg
P ( )

Y(j)
M
M()
a.
P()
Q()k
()

Y0 ( s )

M()

Q()
()

-k/2 -/4

b.

Y (s)
1 Y ( s)

K
1 jT

K
1
1 jT
K
K
1 K

T
1 K jT
1 j
1 K

Y ( j )
Y0 ( j )

1 Y ( j )

P()
=1/T

-/2

P =0 K
() =0

Deoarece K > 0

Y0 ( j )

K0
1 jT0

K0 < K i T0 < T

STABILITATEA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE

Prin stabilitatea unui sistem automat se nelege proprietatea acestuia de a restabili n timp finit, prin intermediul
aciunii elementelor sale componente, un nou regim staionar, dac a fost scos din starea sa staionar anterioar
din cauza variaiei mrimii de intrare sau a unei perturbri.
Im

Im

et

pk

et
ek

ek

Re

p1 p2 p3

a.

Re[p k,k 1 ] 0

b.

Im

et

et

pk

Re

0
pk+1

ek

Re

c.
Im

et

d.

p1=j
p3=0

Re

ek
0

p2=-j

e.

pi < 0
e t (t ) C k t sin( t )

Im

lim et 0

e t ( t ) C i p i t

Re

pk+1

lim e( t ) e st . si

Criteriul matematic general de stabilitate

absolut a sistemelor automate se poate
enuna astfel: pentru ca un sistem
automat liniar , fr timp mort, s fie
stabil, e necesar i suficient ca toate
rdcinile
reale
ale
ecuaiei
caracteristice s fie negative, iar toate
rdacinile complex-conjugate s
prezinte parte real negativ. Rezult
c, toate rdcinile ecuaiei caracteristice
(polii funciei de transfer ai sistemului
nchis Y0(s) s se gseasc n
semiplanul stng al planului complex s).
Cu ct aceste rdcini (poli) sunt mai
ndeprtate de axa imaginar, cu att
durata componentei tranzitorii este mai
scurt.

Criteriul de stabilitate n planul s

Impk

(II
x
p
)2

n 1 2

xp

p1

xp
4

p3

x -p

Funcia pondere posed un regim staionar, adic se amortizeaz n raport cu

timpul la sfritul unui regim tranzitoriu, numai n cazul n care toi polii funciei
de transfer Y0(s) au parte real negativ, adic < 0, indiferent de forma
real, complex-conjugat, multipl sau nemultipl a acestora. In cazul n care
aceast condiie nu este ndeplinit, chiar i pentru un singur pol, atunci
funcia pondere nu prezint un regim staionar, neamortizndu-se n timp,
sistemul fiind instabil.
Toi polii reali situai n stnga dreptei(I) vor introduce componente aperiodice
amortizate mai rapid dect t , iar toi polii complex-conjugai situai n interiorul
dreptelor (II) introduc componente periodice amortizate, cu amortizare mai
mare dect = cos .

p5 R p
e k
4

x -p6

- x
(I)
p(II)
2
cos( n 1 2 t )

Deoarece durata regimului tranzitoriu nu este singura condiie impus ca regimul unui sistem s fie satisfctor,
acesta trebuie s prezinte i un suprareglaj acceptabil prin alegerea unghiului = arccos . Condiia de
stabilitate absolut prin limitarea semiplanului stng la abscisa se face pe considerente practice, pentru
sisteme automate studiate anterior i ntr-o prim aproximare, pot fi neglijai polii aflai la stnga abscisei 5 ,
datorit amortizrii rapide a funciilor exponeniale ce caracterizeaza aceti poli i care nu influieneaz sensibil
regimul tranzitoriu.
an

an 2

an 4 ........ a2

a0

an-1

an- 3

an- 5......... a1

b1

b2

b3

c1

c2

c3 ............ 0

.................................................................
(n-2 )1
(n-2 )2
0 ........... 0
0
(n-1 )1

0 .......... 0

n1

0 ........... .0

Criteriul de stabilitate Routh-Hurwitz (algebric)

an p n an 1 p n 1 ........a2 p 2 a p a0 0

b1

an 1 an 2 an an 3
a a an an 5
b a b a
; b2 n 1 n 4
;....c1 1 n 3 2 n 1 ;
an 1
an 1
b1
c2

b1 an 5 b3 an 1
(n 1)1 (n 2) 2 0
..........................n1
b1
(n 1)1

Criteriul se refer la prima coloan a matricei, adic:an , an 1 , b1 c1 ,........, (n 2)1 (n 1)1 n1

i poate fi exprimat astfel: numrul de schimbri al termenilor din coloan corespunde numrului de rdcini cu

parte real pozitiv ale polinomului. Rezult c, dac polinomul reprezint ecuaia caracteristic a sistemului,
sistemul este stabil dac n prima coloan nu exist schimbri de semn, n caz contrar e instabil.

La ntocmirea matricei pot interveni dou cazuri particulare:

- Primul termen dintr-o linie este nul, caz n care nu se mai pot calcula ceilali termeni. Pentru continuarea
calculelor se va nlocui termenul cu un numr mic, pozitiv i se vor continua calculele.
- Toi termenii unei linii sunt nuli. In acest caz exist dou rdcini pur imaginare i sistemul este oscilant
ntreinut. Calculul matricei se va continua prin nlocuirea liniei de zerouri cu o linie format din derivarea
polinomului liniei precedente, fcndu-se presupu-nerea c fiecare linie corespunde unui polinom avnd puterile
n, n-2, n-4,pentru prima linie, n-1, n-3, n-5, pentru a doua linie i aa mai departe.
La ntocmirea tabelului pentru uurarea calculelor, se va ine cont de urmtoarele reguli:
- Toi termenii unei linii pot fi nmulii cu o constant pozitiv, pentru simplificare. In acest sens termenii unei linii
pot fi de exemplu nmulii cu numitorul, simplificnd astfel calculul termenilor dar, semnul numitorului trebuie
pstrat.
= timpului p = kP unde k se ia de obicei o putere a lui
- Polinomul poate fi simplificat printr-o schimbare ascrii
H
10, sau prin nmulirea polinomului cu o constant.
a n 1

a n 3

a n 5

a n -7 .................... 0

an

a n- 2

a n- 4

a n -6 .................... 0

a n 1

a n 3

a n 5 ................... 0

an

a n 2

a n -4 .................... 0

...................................................................................
0 ............................................................... b2 b0 0
0 ..............................................................b3

b1

0 .............................................................b

b2

b0

In conformitate cu acest criteriu, sistemul este stabil (toi polii

funciei de transfer sunt situai n semiplanul stng al planului s,
numai dac H > 0 i toi minorii dup diagonala principal sunt
pozitivi.
1 bn 1 ; 2

bn 1 bn -3
bn

bn - 2

bn 1 bn -3 bn -5
; 3 bn
0

bn - 2 bn -4 ....
bn -1 bn -3

p8+50p7+1300p6+6,6.104p5+4,1.105p4+1,39.107p3+6,5.107p2+3,6.108p+1,8.1010=0

Exemplu 1.
(P8)
(P7)
(P6)
(P5)
(P5)
(P3)

1
13
41
5
66
193
-1
12
289
1,26 16,38
45,36
31,4 409,5 1134
0
0
0

(P3)

126

(P2)

2,580 14,29

819

65
36
900
0
0
0

180
0
0
0
0
0

P8 + 5P7 + 13P6 + 66P5 +41P4 + 193P3 + 65P2 + 36P + 180 = 0

Sistemul descris de ecuaia caracteristic dat este instabil deoarece exist dou
schimbri de semn n prima coloan (+5, -1, +1,26), adic exist dou rdcini cu parte
real pozitiv. Mai mult, exist i dou rdcini pur imaginare indicate de linia de zerouri
aprut n matrice la linia (P 3) i care a fost nlocuit cu derivata polinomului (P 4). Dac ne
intereseaz numai stabilitatea sistemului, nu i numrul rdcinilor cu parte real pozitiv,
calculul termenilor se poate opri la linia (P 6), adic la prima schimbare de semn.

Exemplu 2. Utilizarea mediului de programare Labview a permis relizarea unor programe performante, prezentarea unui
astfel de program fiind fcut n continuare foarte sumar considernd c polinomul caracteristic al sistemului este:
P( s ) s 5 2 s 4 6 s 3 48 s 2 8 s 120

Fig. 4.4.

Criteriul de stabilitate Nyquist

Criteriul simplificat: Un sistem liniar i continuu stabil n stare deschis, avnd funcia de transfer Y d(s).Yr(s) va fi
stabil i n stare nchis dac punctul de coordonate (-1, j0) din planul complex nu se gsete n interiorul
caracteristicii amplitudine-faz, trasat la o variaie a pulsaiei de la - la +
Criteriul generalizat: Un sistem liniar i continuu, instabil n stare deschis va fi stabil n stare nchis dac
punctul de coordonate (-1, j0)din planul complex este nconjurat, n sens antiorar, de caracteristica amplitudine la - la +
faz a sistemului deschis Yd(s).Yr(s), trasat i parcurs pentru o variaie a pulsaiei de
de un numr
Y
(
s
)

Y
(
s
)

Y
(
s
)
d
r
de ori egal cu numrul de poli ai funciei de transfer:
numrndu-se numai polii aflai n dreapta
axei imaginare.
F ( s ) 1 Yd ( s) Yr ( s ) H ( s)
Im

F (s) A

D( s )

( s s1 )( s s2 ).....( s sr )
( s s )( s s ).....( s s )

Planul s

Im

C3
+

Re

+1
-1,j0 j0

x
x

f3

-1,j0

Re

a.
Im

Planul F(s)
+

Re
0

b.

2=0
f1

Y2(j)

Y3(j)

c3

F(j)
Y(j)

x
x

arg(s s ) ..... arg(s s )

=Y(j)
F(j)

argF(s) arg(s s1 ) ..... arg(s s r )

Im

3<0
Re
1>0

Y1(j)
1

Marginea de faz reprezint unghiul pe care-l face vectorul complex unitar

cu semiaxa real negativ. Se consider: 1 > 0, pentru sisteme stabile (curba 1);
2 = 0, pentru sisteme la limita de stabilitate (curba 2); 3 < 0, pentru sisteme
instabile (curba 3).

1
Y d ( j f ) Y r ( j f )

sau, db Y d ( j f ) Y r ( j f )

Yd ( j f 3 ) Yr ( j f 3 ) Y3 ( j 1; 3 1
db

Yd s

Exemplu 1.

k1
k2
Yr s
T1 s 1
T2 s 1

Yd s Yr s

Yd j Yr j

K
jT1 1 jT2 1

Va rezulta Z=0, deci sistemul este instabil indiferent de valoarea lui K

pe motivul c, nu exist intersecii ale caracteristicii cu semiaxa
negativ a pulsaiilor. Conform celor precizate, punctul critic de
coordonate (-1, j0) nu poate fi cuprins de locul de transfer.
Exemplul 2

Y ( s)

s ( sT 1)

+jQ

K
T1 s 1 T2 s 1

1
-1

=8
=+8

T1 + T2
P

k
Fig. 4.8.

unde = 0, 1, 2,

Considernd = 0, locul de transfer e redat n figura a, sistemul fiind stabil indiferent de valoarea lui K (P = 0, R =
0, Z = 0). Pentru = 1, locul de transfer e redat n figura b, sistemul fiind stabil indiferent de valoarea lui K (P = 0, R
= 0, Z = 0). Pentru = 2, locul de transfer e redat n figura 4.14.a, iar pentru = 3 n 4.14.b. Se poate observa c
n ambele cazuri sitemul este instabil indiferent de valoarea lui k deoarece n primul caz P=0, R=-2, Z=2, iar In al
doilea P=0,R=-1,Z=1.
S-a demonstrat c sistemele ce prezint o funcie de
+jQ

+jQ

-1
=0-

a.

=8
+ 8
=
-

-1

=8
+ 8
=
- =0-

Fig. 4.14.

b.

K Am ( s )

s Bn ( s)
unde > 2 sunt instabile, Am(s) i Bm(s) fiind polinoame
de grad m,respectiv n de variabil s (m < n).

transfer de forma:

=0+

=0+

Y ( s)

Criteriul de stabilitate logaritmic (Bode)

M ( ) Y ( j ) P 2 ( ) Q 2 ( ) 1

( ) arctg

Q ( )

P ( )

Datorit faptului c n planul logaritmic, M() = 20 lg 1 = 0 i innd cont de rezerva de stabilitate criteriul de
stabilitate logaritmic poate fi enunat astfel: Un sistem liniar continuu cu funcia de transfer n circuit deschis
Yd(s) Yr(s) care nu prezint poli n semiplanul drept al planului s (P = 0), este stabil n stare nchis dac
modulul caracteristicii logaritmice de amplitudine M() are o valoarea negativ, pentru care caracteristica
logaritmic de faz () are valoarea .
M()[db]
M1() M2(
)
+10
d Yd 0
Yr ( j) / d
rc
-1

M ( ) 0, pentru ( ) si P 0
rD

0
()

0 180 0 0 ( ) M ( ) 0 20 0

180

M ( ) 0, pentru ( ) si P 0

Pentru exemplificare, n figura se prezint dou caracteristici logaritmice pentru

anumite valori ale factorului de amplificare. La mrirea acestuia se constat c
acelai sistem devine instabil. In figur s-a notat marginea de ampliudine cu r c,
rd, iar marginea de faz cu 0 i 0.
Se constat c rezerva de faz 0 pentru sistemul stabil este:

0
0

iar marginea de amplitudine (rezerva de modul sau de amplificare r 0) pentru un

rc M 0 3,2 db
sistem stabil este:

unjde 0 reprezint pulsaia critic la care (0) = -1800.

Pentru sistemul instabil, ca cel prezentat de M 2() nu se mai poate discuta despre rezerva de stabilitate deoarece:
rc rd 0
0 0 0
i
Fig. 4.16.

Discuia stabilitii sistemelor conform acestui criteriu se poate face n funcie de marginea de ctig r c (rD) i
marginea de faz () conform tabelului
Tabelul 4.1.
() [0]

Discuie

rC (rD) [db)
<0

<0
>0

>0
<0

Sistem stabil
Sistem instabil

>0

>0
<0

>0
<0

Sistem stabil
Sistem instabil

Performanele sistemelor liniare continue. Indici de calitate

Pentru buna funcionare a unui sistem automat, performanele impuse acestuia reprezint indicii si de calitate.
Performanele impuse unui sistem se refer la obinerea unei anumite valori pentru indicii de calitate, referindu-se
att la regimul staionar, ct i la regimul tranzitoriu, n urma variaiei mrimii de intrare sau a unei perturbaii. De
asemenea, performanele sistemului se pot referi i la caracteristicile de frecven, adic la regimul staionar
sinusoidal
Performanele sistemelor liniare continue

a.Eroarea staionar, caracterizeaz precizia de funcionare a

sistemelor automate n regim staionar. Lund n considerare un
sistem automat liniar, cu notaiile din figura, unde cu a am
1,05 simbolizat eroarea (abaterea), valoarea staionar a acesteia va
1 fi dat de: a = i e unde:
est lim e( t ) reprezint valoarea
st
st
t
0,95
staionar (stabilizat) a mrimii de ieire; i semnalul aplicat la
est=i=1 intrare.

e,i
e1max

1=

3
2

t1

t2

t3

t4 tr
a.

e,i
e1max

1
est

1=

3
2

ast 0

b.

e1
ln
2 e2
e
1 ln 1
2 e2

b.
Suprareglajul (depirea), caracterizeaz regimul
tranzitoriu al rspunsului, notndu-se de obicei cu .
Suprareglajul reprezint depirea maxim pe care o are
mrimea de ieire e pe timpul regimului tranzitoriu la variaii n
treapt ale mrimii de intrare i, n raport cu valoarea staionar
stabilit: = e1max est.. In cazul prezentat, depirea maxim
apare n prima semiperioad a oscilaiei amortizate .
c. Gradul de amortizare reprezint un indice de calitate al
regimului tranzitoriu al sistemelor automate. Cu referire la figurile
3.14.a., b., n cazul unei variaii date a mrimii de intrare i(t),
gradul de amortizare reprezint diferena dintre unitate i
raportul amplitudinilor a dou semioscilaii succesive de acelai
semn ale mrimii de ieire e(t), msurate n raport cu valoarea
staionar:

d. Timpul de rspuns tr reprezint intervalul de timp n care diferena dintre mrimea de ieire i valoarea
sa staionar se ncadreaz n anumite limite fixate, fr a mai depi ulterior aceste limite. Msurarea timpului
de rspuns se face de la nceputul regimului tranzitoriu. Se consider c regimul tranzitoriu este ncheiat,
e est
restabilindu-se un nou regim staionar dac:
unde reprezint valoarea minim fixat, care n
practic se adopt = 0,05 est, adic o plaj de 5% n jurul valorii staionare.
e. Timpul de cretere, timpul primului maxim, timpul atingerii primei valori staionare reprezint indici
de calitate care dau informaii asupra rapiditii sistemului de reglare automat. Aceti indici se refer la rspunsul
e(t) pentru o variaie tip treapt a mrimii de intrare i(t). Timpul de cretere tc reprezint timpul necesar pentru ca
rspunsul e(t) s creasc de la valoare 0,05est la valoarea 0,95est . Pentru determinarea lui tc se poate proceda
n dou feluri i anume:
Se duce o dreapt prin punctele curbei e(t) care au coordonatele 0,05e st i 0,95est, stabilindu-se punctele
de intersecie ale acestei drepte cu axa timpului i cu orizontala dus prin ordonata e = e st . Se adopt pentru tc o
valoare egal cu proiecia pe axa timpului a segmentului de dreapt dintre cele dou puncte de intersecie.
Se traseaz tangenta la curba e(t) n punctul de inflexiune sau n punctul de coordonat 0,05e st al curbei.
Se stabilesc punctele de intersecie ale tangentei cu axa abscisei i cu orizontala dus prin ordonata e = e st ,
adoptndu-se pentru tc o valoare egal cu proiecia pe axa timpului a segmentului de tangent cuprins ntre cele
dou puncte de intersecie.
IY0(j)I
f.
Banda de trecere reprezint domeniul de frecven de la m (minim) i pn la
db
M (maxim) n care nu scade sub 3 db fat de valoarea sa corespunztoare
3db
frecvenei centrale c (fig. 3.15) a benzii de trecere. Pentru cazul sistemelor
automate continue m = 0.
m
C
M
Performanele unui sistem pot fi apreciate i dup panta modulului funciei de
Band de
trensfer frecveniale n jurul frecvenei de tiere, pant ce se recomand a fi de 20
trecere
db/dec. n jurul frecvenei de tiere. Interpretarea performanelor sistemului n funcie
de banda sa de trecere se face n raport cu spectrul de frecven al semnalului de
intrare. Considernd, de exemplu, a cea mai mare frecven a semnalului de
intrare, rezult c frecvena proprie natural a unui sistem de ordinul doi va trebui s
0 2 3 a condiie necesar ca semnalul s transmit aceast
devin:
component neatenuat.

Studiul factorului de amortizare i a pulsaiei naturale

continue
Considernd 0 < < 1

nt

e( t ) k 0 i0 [ 1

(cos sin n 1 2 t sin cos n 1 2 t )]

nt

k 0 i0 1
sin( n 1 2 t )

2
1

e( t 1 ) est 1 e1 max

e( t1 ) 1

de
1

dt
1 2

n 1 2 t k ,unde k 0,1,2...
tm

tm

sin( )

n 1

etr

1 2

sin n 1 2

2
n 1

e3 ( t ) 1

nt
1 2

100_
80_
60_
40_
20_

1 2
2

sin

1 2

sin

sin( 3 ) 1

sin( n 1 t )
2

etr

n 1 2 nt cos n 1 2 t

t3

n 1 2

n nt sin n 1 2 t

1
2

2 n 1 2 n 1 2
n

Pentru
simplificarea
calculelor,
considera n continuare ki0 =1.

1 2
tg( n 1 t )
tg

n 1 2

n 1 2

asupra performanei sistemelor liniare

3
1 2

nt
1 2

0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

3
1 2

3
1
1

2
1 2

sin( n 1 2 t ) 0 ,05est 0 ,05

vom

Deoarece valorile absolute ale sinusului se limiteaz la unitate, relaia se poate nlocui, cu valoare acoperitoare,
cu expresia:

nt
1

0 ,05 , sau pentru t t r ,

ntr
1

0 ,05

ln( 0 ,05 1 2
n t r n( 0 ,05 1 , respectiv : t r
n
2

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

6,28/n

5,35/n

4,78/n

4,37/n

4,35/n

tr

Elemente i metode de corecie (compensare)

Dac, de exemplu un sistem este instabil sau se afl la limita de stabilitate, introducerea elementului de corecie
va face sistemul stabil (prin modificarea factorului total de amplificare). De asemenea, se poate mbunti
comportarea n regim tranzitoriu sau staionar, prin introducerea unor zerouri suplimentare ce determin defazaje
pozitive, de anticipare ntr-o gam larg a frecvenei. n acelai timp, introducerea unor poli suplimentari va putea
duce la eliminarea abaterii (erorii) staionare. n practic se face un compromis pentru a obine o comportare
optim, deoarece s-ar putea ca prin introducerea unor elemente de corecie unele performane ale sistemului s
scad.
Tipuri de reele de corecie

YCP(s)
YCS(s)

YK(s)

Yk+1(s)
YK(s)

a.
I(s)

A(s)

Y1(s)

b.
+
-

YK(s)

YK+1(s)

YCR(s)
c.

Y K ( s ) YCs ( s ) YK ( s ) YCp ( s )

YK ( s )
1 YK ( s ) YCr ( s )

E(s)

Reele de corecie cu avans de faz

Im

C1
R1
u1

cdmax

R2

u2

Ycd()
a.

b.

=0
0

c.

cd()

= 8

1/d

cd

YCd ( s )

cdmax

U 2 ( s ) 1 1 d Td s

U 1( s ) d
1 Td s

R R2
d 1
1
R2

R R
Td 1 2 C
R1 R 2

cd ( s ) arctg ( d Td ) arctg ( Td )

1 ( d Td ) 2
1
YCd ( j )

d
1 ( Td ) 2

cdmax arcsin

d 1
d 1

d max

1
Td d

Re

Reele de corecie cu ntrziere de faz

Im
= 8
0

R1

=0

1/i
Yci()

u1

R2

ci()

Re

u2

C2
a.

b.

cdmax

c.
ci

cdmax

R R2
i 1
1
R2

Ti R 2 C 2

1 Ti s
U2( s )
YCi

U 1 ( s ) 1 i Ti s

YCi ( j )

ci ( ) arctg ( Ti ) arctg ( i Ti )

1 ( Ti ) 2
1 ( i Ti ) 2

Reele de corecie cu avans i ntrziere de faz

Im
Im

C
C1d
1d
R
R1i1i

R
R1d
1d
u
u11

R
R2d
2d

u
u22

k
u
k
u11 dd

u
u33

cdmax
cdmax

cimax
cimax

1/
1/dd
u
u44

0
0

C
C2i2i
a.
a.
c.
c.

()
cid
cid()

R
R2i2i

II=
=dd=
=
T
>
T
TII > Tdd

1/T
1/Tii
1/Tii 1/T

dmax
dmax

Re
Re

cimax
cimax

II=
=dd=
=
T
>
T
TII > Tdd
1/T
1/Tdd
1/Tdd 1/T
(log)
(log)

db
IY
(j)Idb
IYcid
cid(j)I

YCdi

1
1

b.
b.
d.
d.
db
IY
(j)Idb
IYcid
cid(j)I

imax
imax

cdmax
cdmax

db
IY
(j)Idb
IYcid
cid(j)I

1 Ti s
K 1 d Td s

d
1 Td s
1 i Ti s

1 ( d Td ) 2
1 ( Ti ) 2
K
YCdi ( j )

2
d
1 ( Td )
1 ( i Ti ) 2

cdi ( ) arctg ( d Td ) arctg ( Td ) arctg ( Ti ) arctg ( i Ti )

EXEMPLU

IY(j)Idb
1/Ta
kddb

1/T1

-40db
dec.

-20db
dec.

1/Tb

1/T2
2

Ycs()

-20db
dec.

[T1/T2]db
a
0

01

03
10

-60db
dec.

Y( s )

Kd
s ( 1 Ta s ) ( 1 Tb s )

(log)
3

Ydcs()

()
/2

Ycd ( s )

cs()

-3/2

cu T1 T2

0
-/2
-

1 T1 s
T2 s

T3
T1

d()

dcs()

Se poate observa c, reeaua de corecie derivativ, alegnd convenabil pe T1 i T2 ,

poate realiza o reducere a atenurii n domeniul pulsaiei de frngere (tiere) i chiar la
creterea acesteia, rezultnd o band de trecere cuprins ntre 0 i b. Rezult c, n
acelai timp va crete rezerva de stabilitate a sistemului automat n amplitudine i n faz.
Consecina celor de mai sus, este faptul c, rspunsul sistemului oscilant are un
caracter mai redus, factorul de amplificare va crete, iar durata regimului tranzitoriu i
suprareglajul se vor reduce.