Regulaci N CEFIRE

F-ES / dpto.
/ nombre
proyecto
11/03/2002
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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
SISTEMA
Es todo proceso, dispositivo o situacin cuyo comportamiento es
susceptible de cambio ante determinadas variables.
MODELO
Es la representacin matemtica del comportamiento del sistema.
Se basa en la relacin de las seales de entrada-salida.
F-ES / dpto. / nombre
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CONCEPTOS BSICOS
SEALES
Transmiten la informacin del sistema (entradas - salidas)
Deben conocerse para poder realizar el modelo de control
Segn el tipo de informacin se dividen en:

discretas
analgicas
PERTURBACIONES
Son las seales que no se pueden medir, son impredecibles.
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CONCEPTOS BSICOS
Qu queremos?
1.
Cuando el estado deseado se desve de lo que queremos a causa de

una interferencia, el control debe actuar rpidamente para restituir el
estado anterior.
2.
La vuelta al estado anterior a la interferencia debe ser con las

mnimas desviaciones posibles.
3.
El sistema de control debe mantener la salida dentro de unos lmites.
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CONCEPTOS BSICOS
SISTEMA
Abrir vlvula
Aumentar temperatura
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CONCEPTOS BSICOS
Comportamiento esttico
La relacin entre las variables de entrada y las variables de salida de un
sistema tcnico en su condicin de estado estable.
Comportamiento dinmico
Las seales de entrada y salida cambian durante el funcionamiento del
equipo (arranque, parada, perturbaciones...)
Las relaciones entre estos cambios de seales en relacin con el tiempo se
conocen como comportamiento dinmico.
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CONCEPTOS BSICOS
Tiempo de respuesta lento

(Calentamiento de agua).
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CONCEPTOS BSICOS
Tiempo de respuesta rpido

(Control de caudal)
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CONCEPTOS BSICOS
Bomba
Motor de corriente continua
Entrada: Tensin (0 ... 24V)
Salida: Caudal (0 ... 10 l/min)
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CONCEPTOS BSICOS
Caudalmetro
Entrada: Caudal (0,5 ... 15 l/min)
Salida: Frecuencia (13 ... 1200 Hz)
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COMPONENTES:
SENSORES Y ACTUADORES
Los sensores transforman las magnitudes fsicas del

sistema en seales elctricas o mecnicas que
proporcionan informacin al sistema de control.
Digitales (sensores)
Analgicos (transductores)
Los actuadores transforman las seales elctricas

de control en magnitudes fsicas.
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COMPONENTES:
ACTUADORES
Vlvulas
Para regular y controlar el flujo de un sistema de tuberas.
Regulan variando su resistencia al caudal que las atraviesa.
asiento
bola
corredera
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COMPONENTES:
ACTUADORES
Vlvulas
pistn
mariposa
diafragma
servocontrol
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COMPONENTES:
ACTUADORES
Vlvulas
Los fabricantes dan las caractersticas de sus productos basndose
en unos parmetros preestablecidos.
En vlvulas se utiliza el caudal nominal estndar, dando como
resultado de las pruebas el factor kv (engloba tamao y carrera).
La relacin de kv y la salida se denomina curva caracterstica, y
puede ser lineal o de igual porcentaje.
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COMPONENTES:
ACTUADORES
Bombas centrfugas
Proporcionan la energa al circuito.
Cmara semicerrada
centrfuga
Fuerza centrfuga como impulsin

aspiracin Limitaciones de altura de impulsin y de aspiracin
Grandes caudales a poca presin

Lquidos viscosos, con partculas en suspensin.
Puede aparecer cavitacin
Necesidad de vlvula antirretorno
Velocidad constante o como elemento regulador
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COMPONENTES:
ACTUADORES
Bombas de pistones
Cmara cerrada
Pequeos caudales a alta presin
Diafragma para medios agresivos
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COMPONENTES:
ACTUADORES
Bombas lobulares
Impulsin suave
Presiones bajas
Peristlticas para dosificacin, no tienen
contacto con el medio.
De tornillo para materiales viscosos
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COMPONENTES:
ACTUADORES
Bombas de reaccin
La impulsin se realiza por aspiracin del fluido
con la ayuda de un medio propelente ( 1: agua,
aire, vapor...)
Tambin se utilizan para generar vaco por
aspiracin.
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COMPONENTES:
SENSORES
Temperatura termmetros de resistencia

Resistencia de Platino o Nquel
Precisos (-200C a 800C)
Basados en el cambio de resistencia debido a la
temperatura (corriente fija -> cambio de tensin)
Pt100
Pt500
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COMPONENTES:
SENSORES
Temperatura - termopares
Basados en el efecto termoelctrico
La unin debe referenciarse, pues depende del
material y de la temperatura de trabajo.
Delicados a la hora de conectar (bornas especiales)
Medida de temperatura en hornos,

maquinaria...
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COMPONENTES:
SENSORES
Temperatura PTC . NTC

Termistores
Elementos semiconductores
La resistencia vara con la temperatura
PTC R aumenta con T
NTC R disminuye con T
Alta sensibilidad
Grandes tolerancias
NTC
Proteccin de circuitos elctricos,
motores...
PTC
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COMPONENTES:
SENSORES
Caudal - volumtricos
Miden el volumen que los atraviesa y lo transforman
en r.p.m o frecuencia
Para amplios rangos de caudal y viscosidad
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COMPONENTES:
SENSORES
Caudal presin diferencial

Miden la diferencia de presin del lquido al atravesar
una seccin menor de tubo (V aumenta y P
disminuye)
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COMPONENTES:
SENSORES
Caudal rea variable

Denominados rotmetros
Observacin visual directa (oscilaciones, paralaje...)
El peso del indicador se equilibra con el caudal del
flujo que lo rodea.
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COMPONENTES:
SENSORES
Nivel - digitales
Digitales (flotadores, pticos, conductividad,
capacitivos...)
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COMPONENTES:
SENSORES
Nivel - analgicos
Llamados tambin transmisores de nivel
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COMPONENTES:
SENSORES
Presin
Analgicos (transductores de presin)
Digitales (presostatos, vacuostatos)
SDE1
SDE5
PEV
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COMPONENTES:
SIMBOLOGA ACTUADORES
La representacin se atiene a normas DIN 1946, 2429, 2481...
Actuador
Actuador
Actuador
manual
diafragma
motorizado
vlvula
Vlvula con actuador de

controlador
diafragma y posicionador
Controlador PI
incorporado
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COMPONENTES:
SIMBOLOGA SENSORES
La representacin se atiene a normas DIN 1946, 2429, 2481...
Sensor
presin
Sensor
Sensor
Sensor
temperatura
nivel
caudal
Transductor
ajustable
presin-salida elctrica
Transductor
visualizador
corriente-salida neumtica
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COMPONENTES:
SEALES
La informacin (entradas y salidas) se transmite mediante seales

estandarizadas
Elctricas
4...20 mA (preferiblemente)
0...20 mA
0...10 V
-10 V...+10 V
REL (libre de potencial)
Termopares
La utilizacin de cada tipo de seal depender de la aplicacin y su
entorno (distancias, interferencias, ....)
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REGULACIN
La regulacin de un sistema pretende mantener

ciertos parmetros del mismo dentro de unos
mrgenes deseables para el proceso.
La regulacin de sistemas se dividir en:

Regulacin sin realimentacin (lazo abierto)
Regulacin con realimentacin (lazo cerrado)
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REGULACIN:
CONCEPTOS
Un sistema en lazo abierto es, bsicamente, un control manual.

Confiamos en la respuesta del sistema en funcin de comportamientos
anteriores.
No tenemos informacin del resultado de la accin (La variable de salida
no influye en la variable de entrada)
-Ducha
-Consigna manual: ms caliente o ms fro
-Perturbacin:
-Abren al agua fra:
te escaldas
-Abren el agua caliente: te congelas

-Lavavajillas
-Consigna manual: programa de lavado
-Perturbacin: Vajilla MUY sucia y poco jabn o abrillantador
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REGULACIN:
CONCEPTOS
Un sistema en lazo cerrado es un control automtico.

Cuando, en un proceso, la variable regulada es continuamente
supervisada y comparada con la variable de referencia. Segn el resultado
de la comparacin, la variable de entrada cambia para ajustar la salida al
valor deseado.
Aparece el concepto de realimentacin.
-Horno
-Consigna:
-Resultado:
-Accin:
Temperatura deseada
Temperatura real (medida)
Calentar o enfriar
-Perturbacin:
-Abren la puerta:
baja la temperatura
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REGULACIN:
CONCEPTOS
ESTABILIDAD
Un sistema estable conseguir que la variable regulada (X) est

siempre muy prxima a la consigna (W) (Sistema Estable)
Dependiendo del ajuste, pueden aparecer oscilaciones transitorias

(Sistema Estable)
Un mal ajuste dar lugar a oscilaciones continuas o muy prolongadas

en el tiempo (Sistema Inestable)
Un sistema inestable puede daar los elementos de control o

estropear el resultado del proceso.
En la prctica, los sistemas de regulacin en lazo cerrado
deben ser estables.
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REGULACIN:
CONCEPTOS
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REGULACIN:
CONCEPTOS
Un regulador compara el valor medido (valor actual, variable de proceso, PV)

con el valor deseado (Consigna, Setpoint, SP) y, a continuacin, emite la variable
manipulada (Controller output, CO)
Cada sistema requiere un tipo de regulacin diferente.
Hay dos tipos:
Accin continua
Accin discontinua (ON-OFF)
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REGULACIN:
CONCEPTOS
Accin discontinua
La variable manipulada tiene valores
preestablecidos
El regulador tpico discontinuo es el termostato
La variable manipulada cambia cclicamente,
apareciendo un fenmeno oscilatorio (Hunting)
Accin continua
La variable manipulada
cambia continuamente en
funcin de la desviacin del
sistema.
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REGULACIN:
CONCEPTOS
Accin discontinua
Regulacin de dos puntos (ON - OFF)
0% o 100% de potencia de control
Control sencillo, sin pretensiones.
Error limitado por la banda
proporcional
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REGULACIN:
CONCEPTOS
La regulacin ON-OFF, o de dos posiciones
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REGULACIN:
CONCEPTOS
Accin continua
La salida puede tomar infinidad de

valores intermedios (resolucin)
El error ser mnimo
Ajuste complicado (parmetros
P,I,D)
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REGULACIN:
APLICACIONES
El suelo radiante utiliza sistemas de regulacin continua (PID) mediante

termostatos digitales.
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REGULACIN:
VARIABLES DEL SISTEMA
Process Value (PV, X)

Variable de proceso o variable regulada.
Es el valor actual (medido) de la salida.
El valor instantneo de la variable regulada se denomina valor real.
Aqu sera el volumen de agua del depsito.
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REGULACIN:
Controller output (CO, Y)

Variable de control o variable manipulada.
Es el valor de la variable que modifica las condiciones de trabajo (variable
regulada)
En el ejemplo, sera la corriente que controla la elevtrovlvula.
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REGULACIN:
Setpoint (SP, W)
Valor deseado o consigna.
Es el valor terico que queremos que alcance la variable regulada.
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REGULACIN:
Disturbance (Z)
Interferencia
La variable regulada debe mantenerse en el valor de la variable de referencia.
Siempre aparecern perturbaciones no deseadas que modifican la evolucin de
la salida.
Necesidad de un control automtico.
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REGULACIN:
Deviation (e, Xd)

Desviacin o error
Diferencia entre el valor deseado (SP, referencia) y el valor real, PV (variable
regulada).
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TIPOS DE REGULACIN
Todos los sistemas reaccionarn de una manera

determinada y diferente.
La respuesta depender del diseo o composicin de la mquina o
sistema, y no puede modificarse sin modificar el sistema.
(el truco estar en determinar esta respuesta temporal para
poder manejarla)
Tres componentes en funcin de su comportamiento:
Proporcional, P
Integral, I
Derivativo, D
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TIPOS DE REGULACIN:
Respuesta temporal
El tiempo que tarda en reaccionar la variable de salida ente un cambio

en la variable de entrada se denomina Tiempo de respuesta.
El tiempo de respuesta determinar los parmetros de regulacin.
Un tiempo de respuesta lento (temperatura, nivel) requerir una
regualcin lenta
Un tiempo de respuesta rpido (caudal, presin, posicin) requerir una
regulacin gil.
En funcin del tiempo de respuesta se configurar el tipo de regulacin
necesario:
P, I, PI, PD, PID
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TIPOS DE REGULACIN:
Proporcional
La salida de la variable manipulada (CO, Y) es proporcional a la

desviacin del sistema (e, Xd)
Al ser proporcional a la desviacin del sistema, slo aparecer si
hay una diferencia entre la variable de proceso (PV, X) y la
consigna (SP, W)
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TIPOS DE REGULACIN:
Regulador Proporcional
La relacin entre entrada y salida es el coeficiente proporcional o ganancia

proporcional
Kp = Yo / Xo
Kp elevada
Kp baja
grandes cambios en el sistema -> oscilaciones

falta de regulacin
Siempre quedan desviaciones en el sistema

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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de Regulacin Proporcional
Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un

control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar
agua para relleno.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
Abrimos rpidamente la vlvula 10 vueltas para compensar.
Entra agua y el nivel empieza a subir
El nivel sube por encima de los 50mm (sigue abierta la vlvula)
Cerramos rpidamente la vlvula, pero algo menos que antes (2 vueltas).
El nivel acaba por bajar (sigue habiendo consumo), y se pasa.
Abrimos la vlvula una vuelta
El nivel sube ms lentamente, pero acaba por pasarse
ETC......
El nivel rondar siempre el valor correcto, tendiendo a Xd=0 (no llegar)

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TIPOS DE REGULACIN:
Integral
Aade a su salida la desviacin respecto al

tiempo.
Mientras hay desviacin, la variable manipulada
(CO, Y) se incrementa.
Al aumentar la variable manipulada (CO, Y),
decrece la desviacin hasta que sta se hace
cero (pero se pasa).
Conseguiremos llegar a un error nulo, pero la salida oscilar entorno a Xd=0.

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TIPOS DE REGULACIN:
El Regulador Integral
Integra la desviacin del sistema.

La velocidad de cambio de la variable manipulada, Y, es proporcional a la
desviacin del sistema (Xd).
Problemas de oscilacin o lentitud de respuesta
Poco utilizados de forma aislada

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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de Regulacin Integral

agua para relleno.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
consumo.
Empezamos a abrir la vlvula lentamente
Transcurrido un tiempo, el nivel baja ms lentamente (seguimos abriendo)
El nivel empieza a subir, pero seguimos abriendo hasta que el nivel llega al
valor correcto. Entonces dejamos de abrir.
El nivel sube por encima de los 100mm (sigue abierta la vlvula)
Empezamos a cerrar la vlvula de la misma manera que antes se abra.
El nivel sube ms despacio (seguimos cerrando) y acaba por bajar (sigue
habiendo consumo), cuando llega al valor correcto, dejamos de cerrar
ETC......
El nivel rondar siempre el valor correcto con oscilaciones prolongadas

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TIPOS DE REGULACIN:
Derivativa
Mide la velocidad con la que cambia la

desviacin del sistema (e, Xd)
Si la desviacin cambia deprisa, la variable
manipulada (CO, Y) es grande (y viceversa)
Un regulador D no tiene sentido (la variable Y
solo aparece con un Xd diferente de cero)
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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de Regulacin Derivativa

agua para relleno.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
consumo.
Si el nivel baja deprisa, abrimos rpidamente 10 vueltas
En cuanto el nivel comienza a subir, cerramos completamente.
Miramos el cambio en el nivel.
Si el nivel baja otra vez, repetimos.
ETC......
El nivel no se podr ajustar, variar muy bruscamente

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TIPOS DE REGULACIN:
Combinaciones
Como componente aislado:

Proporcional
Integral
Como componente combinado:
Proporcional Derivativo
Proporcional Integral
Proporcional Integral Derivativo
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PD
PI
PID
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TIPOS DE REGULACIN:
PI
Engloba las caractersticas de ambos

Tendremos reacciones rpidas y compensacin del error, Xd
El Tiempo de reposicin (Reset Time) hace que el regulador sea ms rpido que un
regulador I.
Problemas de oscilacin si los valores son elevados (Kp elevada y Tr corto)
El ajuste debe hacerse durante la puesta a punto

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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de regulacin PI

agua para relleno.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
consumo.
Abrimos 5 vueltas rpidamente para compensar la cada
Ahora abrimos lentamente para hacer subir el nivel.
El nivel llega al valor bueno, y dejamos de abrir.
Sigue entrando agua, nos pasamos.
Cerramos 2 vueltas rpidamente para contrarrestar la subida
Cerramos lentamente para bajar el nivel (hay consumo)
ETC......
El nivel se podr ajustar a SP con rapidez

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TIPOS DE REGULACIN:
PD
Engloba las caractersticas de ambos

Tendremos reacciones cortas pero grandes, medidas por el tiempo de accin
derivativa (Rate Time)
El tiempo de accin derivativa, Td, mide la rapidez de compensacin en
comparacin con uno de tipo P.
Problemas de oscilacin si D es elevado

Error remanente
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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de regulacin PD

agua para relleno.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
consumo.
Adems, abrimos totalmente para aumentar la accin anterior y restablecer
rpidamente el nivel
Nos pasamos
Cerramos 2 vueltas para compensar la subida
Cerramos totalmente para hacer bajar el nivel (sigue el consumo)
ETC......
El nivel no se podr ajustar a SP

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TIPOS DE REGULACIN:
PID
Engloba las caractersticas de todos

Tiene en cuenta la velocidad de cambio en la desviacin.
El tiempo de accin derivativa, Td, indica el tiempo en el cual es ms rpido que un
PI.
Respuesta rpida y compensacin inmediata de la

desviacin en caso de cambios
Ms propenso a oscilar
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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de regulacin PID

agua para relleno.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
consumo.
Seguimos abriendo lentamente para acercarnos a SP
Adems, abrimos totalmente para aumentar la accin anterior y restablecer
rpidamente el nivel (anticipacin)
Nos pasamos
Cerramos 2 vueltas para compensar la subida
Seguimos cerrando lentamente para acercarnos a SP
Cerramos totalmente para hacer bajar el nivel rpidamente
ETC......
El nivel se podr ajustar a SP rpida y eficazmente
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TIPOS DE REGULACIN:
Resultados
VENTAJAS
ON OFF
P
INCONVENIENTES
CONTROL SIMPLE
NO HAY OFFSET
OVERSHOOT Y HUNTING
OVERSHOOT Y SEGUIMIENTO
INICIALES PEQUEOS
ESTABILIZACIN LENTA
OFFSET
PI
SIN OFFSET
ESTABILIZACIN LENTA
PD
RESPUESTA RAPIDA
OFFSET
PID
CONTROL PRECISO EN
PROCESOS CONTINUOS
DIFICIL DE AJUSTAR
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64
TIPOS DE REGULACIN:
Aplicaciones
Los complejos petroqumicos hacen uso de todo tipo de sistemas de regulacin.
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65
TIPOS DE REGULACIN:
Aplicaciones
La sonda lambda es un dispositivo electromecnico que se coloca a la entrada

de los gases del convertidor cataltico. Los impulsos elctricos que genera son
analizados por un dispositivo electrnico, que dar las seales necesarias al
sistema de inyeccin y encendido para optimizar la calidad de los gases de
escape
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TIPOS DE REGULACIN:
Aplicaciones
La lgica difusa (FUZZY LOGIC) permite un control ms cmodo que el

tradicional PID.
Es un conjunto de instrucciones lgicas modificadas para manejar
conceptos parciales (ms, menos, un poco ms, un poco menos...)
lgica discreta:
1= absolutamente cierto / 0 = absolutamente falso
Lgica difusa:
1.00 = absolutamente cierto / 0.00 = absolutamente falso
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TIPOS DE REGULACIN:
Aplicaciones
Estabilizadores de imagen en cmaras

Reconocimiento de escritura (palmtops)
Control industrial
Puentes-gra
Control de aspiradoras, lavadoras...
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CONTROL INDUSTRIAL
Los sistemas de control de procesos se deben

representar segn las especificaciones de las normas
vigentes:
DIN19227, 19239, 1946....
simbologa
DIN28004diagramas de flujo para procesos
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CONTROL INDUSTRIAL
Simbologa
Cada elemento tiene su representacin grfica propia (ms de 3.500 smbolos)

Todos los puntos del proyecto se identifican mediante puntos EMCS
Electronic Measuring Control System block diagrams
El diagrama de flujo del proceso se traza segn DIN 28004 y se denomina
diagrama PI (Piping and Installations)
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CONTROL INDUSTRIAL
Simbologa
Tipo de punto EMCS

Define las caractersticas del punto:
bsico
Regulacin de procesos
proyecto
Controladores lgicos
PLC
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
Las variables y etiquetas se representan mediante un crculo.
Indicacin de temperatura (local)
TI
232
Identificador del punto de proceso
depsito
Si el crculo est dividido, el proceso sealado est

centralizado
Control de presin con Indicacin en
la consola de control
PIC
230
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72
CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
depsito
PDIC
230
P D I C
Presin (primera letra)
Diferencial (letra suplementaria)
Proceso realizado
Identificacin del en la consola de
control
punto de
Proceso
Indicacin (1 letra siguiente)

Control (2 letra siguiente)
Control de presin diferencial con

indicacin en la consola de control
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
MEDIDA O VARIABLE DE ENTRADA

PRIMERA LETRA
TRATAMIENTO
LETRA SUPLEMENTARIA
Defecto, Alarma
Control automtico
Densidad
Magnitudes elctricas
Caudal
Distancia, Longitud, Posicin
Manual
Diferencial
Sensor
Magnitud
Lmite superior
Indicacin
Tiempo
Nivel
Lmite inferior
SIGUIENTE LETRA
Indicacin SI/NO
proyecto
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74
CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
MEDIDA O VARIABLE DE ENTRADA

PRIMERA LETRA
LETRA SUPLEMENTARIA
SIGUIENTE LETRA
Presin
Propiedades del material
Radiacin
Grabar, Imprimir
Velocidad, revoluciones,
Configuracin de circuitos,
frecuencia
Secuencia de control
Temperatura
Transmisin
Multivariable
Viscosidad
Velocidad, masa
TRATAMIENTO
Integral, Suma
Control de vlvula
Clculo
Emergencia, seguridad
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
Indicacin local de
la presin diferencial
Medida de presin con indicacin

en consola de control
Medida de nivel con indicacin y alarma
en consola de control
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
Regulacin de nivel de llenado

en la consola de control
Regulacin de temperatura
Con alarma por
temperatura elevada
en la consola de control
proyecto
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
Control de caudal
Medida de caudal
Ajuste manual
de la salida
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
Control de
temperatura
Medida de
temperatura
Medida de nivel
con alarma de
nivel bajo en el
controlador
Salida
controlada
por nivel
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CONTROLADORES INDUSTRIALES
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CARACTERSTICAS
Sistemas controlados por microprocesador
Especializados en regulacin de procesos (temperatura, nivel, caudal,
presin, velocidad...)
Conectados al proceso mediante seales elctricas estandarizadas
Utilizacin de sensores analgicos (transductores)
Algoritmos de control implementados (PID, fuzzy, autotuning)
Configurables mediante mdulos de adaptacin
Conectables a buses de comunicacin
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MODOS DE OPERACIN
MANUAL
El usuario controla la variable manipulada, Y.
Para puesta en marcha y paro del sistema.
En este modo, el controlador no funciona.
AUTOMATICO
El controlador gobierna la variable manipulada, Y.
El controlador calcula la variable manipulada de acuerdo
con su programacin.
El cambio a modo de configuracin congela la salida hasta
que se termina el ajuste.
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SISTEMAS DE CONTROL
Frente a perturbaciones, el controlador
debe restablecer con rapidez el equilibrio
original
Frente a un cambio de referencia, el
sistema debe reaccionar rpidamente
para alcanzar el nuevo equilibrio.
Varios tipos de estructuras de control, adaptados a diferentes
procesos:
Consigna fija
Seguimiento
Cascada
Proporcional
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SISTEMAS DE CONTROL Consigna fija (fixed setpoint)

La variable de referencia tiene un valor fijo.
En sistemas diseados para dar una respuesta rpida a
perturbaciones.
Controles de temperatura
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SISTEMAS DE CONTROL Seguimiento (Follow-up)

La variable de referencia cambia
En sistemas diseados para dar una respuesta rpida a cambios de
consigna.
Controles de temperatura
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SISTEMAS DE CONTROL Cascada (Cascade)

Utiliza dos controladores, como mnimo (maestro-esclavo)
La variable de salida del controlador maestro es la entrada del
controlador esclavo.
En sistemas diseados para dar una respuesta rpida a cambios de
consigna y aparicin de perturbaciones.
Primario:
Reacciona bien ante
perturbaciones
Secundario:
Capacidad de seguimiento de consigna
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SISTEMAS DE CONTROL Proporcin (Ratio)

Se utiliza para mantener una proporcin dada entre dos cantidades
El caudal q2 sirve como

consigna para variar q1 y
mantener la misma proporcin de
mezcla
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Utilidades
Autotuning
Basado en el ajuste del tipo Ziegler-Nichols.
Cuando se activa, el autoajuste funciona en el prximo cambio de consigna y
se desactiva automticamente.
Se fuerza la oscilacin del sistema bajo condiciones controladas, calculando
entonces los parmetros PID.
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Utilidades
Adaptacin
Basado en la lgica difusa (fuzzy logic). Optimiza contnuamente los
parmetros del regulador en funcin a unos algoritmos almacenados en su
memoria.
Con cada cambio de consigna (automtico), se observa la respuesta
transitoria y se modifican los parmetros.
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Ajuste
Mtodo Zieger-Nichols
1.
2.
3.
4.
5.
Mtodo prctico para la obtencin de los parmetros de ajuste.

Configurar el regulador como regulador P (I=0 , D=0)
Aumentar P hasta que oscile, Kcrit
Determinar el periodo de oscilacin, Tk
Calcular los parmetros segn la tabla
Regulador
Regulador
Regulador
P
PI
PID
Kp
0,5 Kcrit
0,45 Kcrit
0,6 Kcrit
Tn
0,85 Tk
0,5 Tk
proyecto
Tv
0,12 Tk
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ALARMAS
Absolutas
Se utilizan para asegurar que el sistema se mantiene dentro de unos
mrgenes con la finalidad de proteger vidas, entorno e instalaciones.
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ALARMAS
Relativas
Se utilizan para informar al operador cuando el proceso se aparta de la
consigna establecida.
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Seleccin
SISTEMA
Temperatura
Presin
Caudal
Nivel
Rotacin
Tensin
Posicin
RECOMENDADO NO RECOMENDADO
PI, PID, (P)
PI, (I)
PI, PID, (I)
P, PI
P, PI, PID
todos
PD, PID
proyecto
I
D
P
I
I
I
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Regulaci N CEFIRE

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F-ES / dpto.

F-ES / dpto. / nombre

Transmiten la informacin del sistema (entradas - salidas)

Deben conocerse para poder realizar el modelo de control

Segn el tipo de informacin se dividen en:

F-ES / dpto. / nombre

Cuando el estado deseado se desve de lo que queremos a causa de

La vuelta al estado anterior a la interferencia debe ser con las

El sistema de control debe mantener la salida dentro de unos lmites.

F-ES / dpto. / nombre

F-ES / dpto. / nombre

Tiempo de respuesta lento

F-ES / dpto. / nombre

Tiempo de respuesta rpido

F-ES / dpto. / nombre

F-ES / dpto. / nombre

F-ES / dpto. / nombre

Los sensores transforman las magnitudes fsicas del

Los actuadores transforman las seales elctricas

F-ES / dpto. / nombre

F-ES / dpto. / nombre

F-ES / dpto. / nombre

F-ES / dpto. / nombre

Fuerza centrfuga como impulsin

Grandes caudales a poca presin

F-ES / dpto. / nombre

F-ES / dpto. / nombre

Temperatura termmetros de resistencia

F-ES / dpto. / nombre

Medida de temperatura en hornos,

Temperatura PTC . NTC

F-ES / dpto. / nombre

F-ES / dpto. / nombre

Caudal presin diferencial

F-ES / dpto. / nombre

Caudal rea variable

F-ES / dpto. / nombre

F-ES / dpto. / nombre

F-ES / dpto. / nombre

La representacin se atiene a normas DIN 1946, 2429, 2481...

Vlvula con actuador de

F-ES / dpto. / nombre

La representacin se atiene a normas DIN 1946, 2429, 2481...

F-ES / dpto. / nombre

La informacin (entradas y salidas) se transmite mediante seales

F-ES / dpto. / nombre

La regulacin de un sistema pretende mantener

La regulacin de sistemas se dividir en:

F-ES / dpto. / nombre

Un sistema en lazo abierto es, bsicamente, un control manual.

-Abren el agua caliente: te congelas

Un sistema en lazo cerrado es un control automtico.

F-ES / dpto. / nombre

Un sistema estable conseguir que la variable regulada (X) est

Dependiendo del ajuste, pueden aparecer oscilaciones transitorias

Un mal ajuste dar lugar a oscilaciones continuas o muy prolongadas

Un sistema inestable puede daar los elementos de control o

F-ES / dpto. / nombre

Un regulador compara el valor medido (valor actual, variable de proceso, PV)

Hay dos tipos:

F-ES / dpto. / nombre

F-ES / dpto. / nombre

F-ES / dpto. / nombre