Sunteți pe pagina 1din 19

Sisteme de reglare adaptiv.

MIT

Sisteme de reglare adaptiv

conceptul de control adaptiv este deseori amintit alturi de


cel de control robust (amndou reprezentnd metode de
reglare a unor sisteme cu parametrii, cu un grad mai mare
sau mai mic de incertitudini sau variabili n timp)
proiectarea unui regulator adaptiv este impus atunci cnd
structura dinamic a procesului este cunoscut, dar pot
aprea variaii mai lente ai parametrilor fizici ai procesului.
regulatoarele adaptive sunt neliniare prin construcie
(indiferent de natura procesului, sistem liniar sau neliniar)
parametrii regulatorului se modific n mod repetitiv (online,
n timpul funcionrii), n urma variaiei parametrilor
procesului
n cazul unor modificri parametrice mai lente ntr-un
domeniu mai mare i necunoscut se impune folosirea
regulatoarelor adaptive, mai ales dac structura procesului
este cunoscut.

Tehnici de conducere adaptiv


1.

2.

Soluiile de conducere n cadrul sistemelor adaptive au


la baz dou tehnici de adaptare parametric
SAMR (Model Reference Adaptive System MRAS) sisteme adaptive cu model de referin
SAA (Self-tuning Adaptive System SAS) sisteme
adaptive cu autoreglare sau autoacordare
Ambele metode adaptive au 2 bucle de reglare:
1.
2.

una interioar (denumit bucl ordinar de reglare)


una exterioar (bucl de ajustare a parametrilor sau
structurii regulatorului avnd la baz informaiile
funcionale ale procesului).

Metodele de proiectare a buclei interioare i tehnicile de


ajustare a parametrilor regulatorului adaptiv sunt diferite
pentru cele 2 scheme de adaptare

Structura general a unui sistem adaptiv cu model de referin


(direct)

tehnicile de proiectare cu model etalon au fost elaborate, iniial,


pentru conducerea proceselor deterministe continue
a fost propus prima oar de Whitaker, Yamron i Keezer n 1958,
se alege un model de referin (model etalon), reprezentnd
funcionarea dorit a sistemului i se ajusteaz parametrii de acord ai
regulatorului pe baza erorii dintre ieirea procesului i ieirea
modelului etalon
mecanismul de adaptare trebuie s asigure convergena la zero a
erorii de adaptare.

SAMR

Structura general a unui sistem adaptiv cu autoacordare


(indirect)

regulatoarele cu autoacordare au fost utilizate de regul pentru


conducerea sistemelor discrete stocastice
se realizeaz identificarea n timpul funcionrii a parametrilor
procesului i pe baza estimaiilor obinute se actualizeaz
coeficienii unei legi de reglare cu structur fixat (alocare de
poli, regulatoare PID, regulatoare liniar ptratice, varian
minim).

SAA

Dpdv al modalitii de calcul al


parametrilor regulatorului
sisteme adaptive directe - se poate realiza
o reparametrizare (direct) a procesului
astfel nct acesta s conin i parametrii
regulatorului se obine
sisteme adaptive indirecte parametrii
regulatorului adaptiv sunt determinai pe
baza parametrilor estimai ai procesului
(n mod indirect) i deci are loc o
translaie de la parametrii procesului la
cei ai regulatorului.

SAMR
Blocuri componente:
1. procesul condus (cu parametrii necunoscui);
2. modelul de referin (etalon);
3. regulatorul adaptiv (cu parametrii ajustabili);
4. mecanismul de adaptare (pentru ajustarea
parametrilor regulatorului).

Modelul de referin din cadrul sistemelor


adaptive de acest tip caracterizeaz comportarea
dorit a sistemului, furniznd la ieire semnalul
ym(t). Astfel, acelai semnal de intrare r(t) este
aplicat att modelului ideal ct i construciei
regulator adaptiv-proces.

Dificultile problemei de conducere adaptiv

instalaia tehnologic (procesul condus)


reprezint o necunoscut, o cutie
neagr la care sunt disponibile doar
informaiile funcionale (semnale de
intrare i ieire)
Rezulta si din generarea legii de comand
care s asigure c parametrii regulatorului
tind ctre valorile ideale (dorite), ceea ce
determin o convergen a erorii de
adaptare ye la 0.

problema conducerii adaptive a unui proces supus


aciunilor perturbaiilor const n determinarea la
fiecare moment de timp t a semnalului de comand
u(t) care stabilizeaz sistemul n bucl nchis i
minimizeaz abaterea, eroarea de adaptare ye(t) dintre
mrimea de ieire din procesul condus i mrimea de
ieire din modelul etalon ales, respectiv satisfacerea
unor condiii suplimentare precum:
determinarea semnalului de comand u(t) se face doar
prin utilizarea informaiilor funcionale disponibile,
pentru intrare n procesul condus {u(), t} i pentru
ieire din procesul condus {y(), t};
regulatorul adaptiv este un sistem dinamic cauzal;
parametrii ajustabili ai regulatorului s ia doar valori
care s asigure convergena din relaia 1.

Metode de analiz i sintez a sistemelor


adaptive cu model etalon

metoda gradientului, cunoscut i sub denumirea


de regula MIT (dup denumirea universitii
americane n cadrul creia s-au efectuat primele
studii);

metoda bazat pe teoria stabilitii Lyapunov

Metoda gradientului

MIT, este primul pas reuit de ajustare a parametrilor


regulatorului adaptiv.
MIT presupune modificarea n timp a parametrilor regulatorului
adaptiv pn cnd eroarea de adaptare (urmrire) devine ct
mai mic (se urmrete minimizarea unui criteriu de calitate ce
depinde de eroarea de adaptare i de parametrii regulatorului)

Mecanismul de ajustare a parametrilor regulatorului adaptiv


poate fi sintetizat n cazul metodei MIT prin relaia:

funcia de sensibilitate a derivatei erorii ye/


determin modul de adaptare a parametrilor fiind
un termen esenial .
se consider de asemenea c parametrii se
modific mai lent dect variaiile sistemului.
alegerea vitezei (ratei) de adaptare se face n
funcie de amplitudinea semnalului de intrare
nu se pot preciza exact limitele care asigur
stabilitatea sistemului n bucl nchis, metoda
de adaptare cu gradient descendent poate conduce
la instabilitate se nlocuiete funcia de
sensibilitate cu o alt metod de adaptare, mai
bun, bazat pe teoria de stabilitate Lyapunov

Sistem pendul condus

Sistemul este format dintr-o bar orientat vertical la


al crui punct pivot este ataat un codificator, pentru
a putea msura unghiul i viteza unghiular.
La capt sunt fixate un motor de curent continuu i o
elice.
Cnd se aplic o tensiune asupra motorului, elicea se
nvrte i mpinge bara n sus.
Scopul este de a ridica bara cu un anumit unghi.

Diagrama controler

Folosim metoda MIT pentru a obine regula de ajustare pentru


parametrii adaptivi ai controlerului, astfel obinem ecuaia erorii
si a funciei de cost. Putem scrie o ecuaie pentru , aceasta
este n funcie de funcia de sensibilitate a derivatei erorii

Pp c controlerul are 2 tipuri de rspunsuri, un feedforward (1) i un feedback (2).


Pentru a obine expresii ale funciei de sensibilitate a derivatei erorii asociai acestori
parametrii, functia de eroare trebuie declarat din nou pentru a include pe 1 i 2.
Ecuaia erorii este scris ca funcie de transfer a procesului i modelul este nmulit cu
intrrile sale.
Intrarea Uc poate fi ignorat deoarece nu conine parametrii adaptivi.
Intrarea U poate fi rescris folosind feedforward-ul i feedback-ul.

Modelul n
Simulink

Rezultatele simularii

BIBLIOGRAFIE

S. E. Oltean Control Inteligent i


Adaptiv, Curs Universitatea Petru
Maior, Trgu Mure, 2009
http://www.pages.drexel.edu/~kw
s23/tutorials/MRAC/simulation/sim
ulation.html
http://en.wikipedia.org/wiki/Adapti
ve_control