Sunteți pe pagina 1din 111

ndr um ar A MSP

UNIVERSITATEA LUCIAN BLAGA DIN SIBIU


FACULTATEA DE INGINERIE
CATEDRA MAINI I UTILAJE

ndr u m ar A MSP

CUPRINS
CUPRINS ............................................................................................................................. 2
I. PREZENTAREA TEMATICILOR I A LABORATORULUI .................................. 5
1.1. OBIECTIVELE LUCRRII............................................................................................... 5
1.2. SUPORT TEORETIC ....................................................................................................... 5
1.2.1. Legislaia n domeniul securitii i sntii n munc..................................... 5
1.3. DESFURAREA LUCRRII .......................................................................................... 8
II. TRANSMITEREA I MODIFICAREA PARAMETRILOR MICRII ................ 9
2.1. OBIECTIVELE LUCRRII............................................................................................... 9
2.2. SUPORT TEORETIC ....................................................................................................... 9
2.2.1. Tipuri de lanuri cinematice ............................................................................... 9
2.2.2. Tipuri de angrenaje.......................................................................................... 10
2.2.3. Tipuri de cuplaje .............................................................................................. 13
2.2.3.1.Cuplaje electromagnetice .........................................................................................13
a. Cuplaje electromagnetice cu friciune.........................................................................13
b. Cuplaje electromagnetice cu pulbere ..........................................................................14
c. Cuplaje electromagnetice cu alunecare de tip: ............................................................15

2.4. DESFURAREA LUCRRII ........................................................................................ 16


2.5. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ........................................................ 16
III. ENERGETICA TRANSMITERII MICRII......................................................... 17
3.1. OBIECTIVELE LUCRRII............................................................................................. 17
3.2. SUPORT TEORETIC ..................................................................................................... 17
3.2.1. Ecuaia general a micrii ............................................................................. 17
3.2.2. Raportarea mrimilor la arborele motorului................................................... 19
3.3. DESFURAREA LUCRRII ........................................................................................ 21
3.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ........................................................ 21
IV. STUDIUL APARATURII ELECTRICE .................................................................. 22
4.1. OBIECTIVELE LUCRRII............................................................................................. 22
4.2. SUPORT TEORETIC ..................................................................................................... 22
4.2.1. Clasificarea aparatelor electrice ..................................................................... 22
4.2.1.1. ntreruptorul cu prghie.........................................................................................23
4.2.1.2. Butoane, chei de comand i lmpi de semnalizare. ...............................................24
4.2.1.3. Contactoare .............................................................................................................26
4.2.1.4. Relee intermediare ..................................................................................................29
4.2.1.5. Limitatoare de curs................................................................................................31
4.2.1.6. Sigurane fuzibile ....................................................................................................32
4.2.1.7.Relee termice ...........................................................................................................33
4.2.1.8. Relee de timp ..........................................................................................................35

4.3. DESFURAREA LUCRRII ........................................................................................ 35


4.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ........................................................ 35
V. STUDIUL MOTOARELOR ASINCRONE ............................................................... 36

ndr um ar A MSP
5.1. OBIECTIVELE LUCRRII............................................................................................. 36
5.2. SUPORT TEORETIC ..................................................................................................... 36
5.2.1. Motoare de curent alternativ............................................................................ 36
5.2.1.1. Motoare asincrone trifazate.....................................................................................36
5.2.1.1.a. Motorul electric asincron trifazat cu rotorul n scurtcircuit............................. 36
5.2.1.1.b. Motorul electric asincron trifazat cu rotorul bobinat ...................................... 40
5.2.1.2. Motoare asincrone monofazate ...............................................................................41

5.3. DESFURAREA LUCRRII ........................................................................................ 43


5.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ........................................................ 43
VI. PORNIREA NTR-UN SINGUR SENS A MOTORULUI ASINCRON
TRIFAZAT......................................................................................................................... 44
6.1. OBIECTIVELE LUCRRII............................................................................................. 44
6.2. SUPORT TEORETIC ..................................................................................................... 44
6.3. DESFURAREA LUCRRII ........................................................................................ 47
6.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ........................................................ 47
VII. PORNIREA I INVERSAREA SENSULUI DE ROTAIE A MOTORULUI
ASINCRON TRIFAZAT .................................................................................................. 48
7.1. OBIECTIVELE LUCRRII............................................................................................. 48
7.2. SUPORT TEORETIC ..................................................................................................... 48
7.3. DESFURAREA LUCRRII ........................................................................................ 51
7.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ........................................................ 51
VIII. PORNIREA STEA TRIUNGHI A MOTORULUI ASINCRON TRIFAZAT.... 52
8.1. OBIECTIVELE LUCRRII............................................................................................. 52
8.2. SUPORT TEORETIC ..................................................................................................... 52
8.3. DESFURAREA LUCRRII ........................................................................................ 55
8.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ........................................................ 55
IX. ALIMENTAREA PRIN INVERTOARE U/F A MOTORULUI ASINCRON ...... 56
9.1. OBIECTIVELE LUCRRII............................................................................................. 56
9.2. SUPORT TEORETIC ..................................................................................................... 56
9.1. GENERALITI .......................................................................................................... 56
9.1.1. Invertorul trifazat de tensiune cu ase pulsuri. ................................................ 59
9.1.1.1. Tensiunea la ieirea invertorului. ............................................................................60
9.1.1.2. Formele de und ale curentului. ..............................................................................62
9.1.1.3. Curentul prin dispozitivul semiconductor. ..............................................................63
9.1.1.4. Curentul absorbit de la sursa de c.c.........................................................................64

9.1.2. Sistem de reglare a frecvenei. ......................................................................... 65


9.1.3. Sistem de reglare a tensiunii ............................................................................ 66
9.1.4.Principiul reglrii turaiei................................................................................. 67
9.2.5. Construcia i funcionarea standului .............................................................. 68
9.3. DESFURAREA LUCRRII ........................................................................................ 70
9.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ........................................................ 70
X. ALIMENTAREA I PORNIREA MOTORULUI DE CURENT CONTINUU ...... 71
10.1. OBIECTIVELE LUCRRII........................................................................................... 71

ndr u m ar A MSP
10.2. SUPORT TEORETIC ................................................................................................... 71
10.3. DESFURAREA LUCRRII ...................................................................................... 76
10.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ...................................................... 76
XI. ALIMENTAREA I PORNIREA MOTORULUI PAS CU PAS ........................... 78
11.1. OBIECTIVELE LUCRRII........................................................................................... 78
11.2. SUPORT TEORETIC ................................................................................................... 78
11.2.1. Tipuri de motoare pas cu pas ......................................................................... 80
11.3. DESFURAREA LUCRRII ...................................................................................... 90
11.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ...................................................... 90
XII. ACTIONAREA ELECTRO-HIDRAULIC A UNUI CICLU DE LUCRU........ 91
12.1. OBIECTIVELE LUCRRII........................................................................................... 91
12.2. SUPORT TEORETIC ................................................................................................... 91
12.3. DESFURAREA LUCRRII ...................................................................................... 92
12.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ...................................................... 92
XIII. PROIECTAREA AUTOMATIZRII UNUI CICLU DE LUCRU
ELEMENTE DE CINEMATICA MICRII ................................................................ 93
13.1. OBIECTIVELE LUCRRII........................................................................................... 93
13.2. SUPORT TEORETIC ................................................................................................... 93
13.2.1. Elemente de cinematica micrii.................................................................... 93
13.3. DESFURAREA LUCRRII ...................................................................................... 96
13.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ...................................................... 96
XIV. PROIECTAREA AUTOMATIZRII UNUI CICLU DE LUCRU DIMENSIONARE MOTOR............................................................................................. 97
14.1. OBIECTIVELE LUCRRII........................................................................................... 97
14.2. SUPORT TEORETIC ................................................................................................... 97
14.2.1 Calculul forelor i momentelor rezistente. Alegerea motorului ..................... 97
14.3. DESFURAREA LUCRRII .................................................................................... 105
14.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR .................................................... 105
XV. PROIECTAREA AUTOMATIZRII UNUI CICLU DE LUCRU
REALIZAREA SCHEMELOR DE FOR I COMAND ..................................... 106
15.1. OBIECTIVELE LUCRRII......................................................................................... 106
15.2. SUPORT TEORETIC ................................................................................................. 106
15.3. DESFURAREA LUCRRII .................................................................................... 106
15.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
ANEXE ............................................................................................................................. 107
SEMNE CONVENIONALE STANDARDIZATE .................................................................... 107
BIBLIOGRAFIE ............................................................................................................. 111

ndr um ar A MSP

Lucrarea 1

I. PREZENTAREA TEMATICILOR I A
LABORATORULUI
1.1. Obiectivele lucrrii
- definirea noiunilor de baz utilizate n cadrul lucrrilor de laborator;
- familiarizarea cu semnele convenionale utilizate n acionrile electrice;
- studiul principiilor de elaborare a schemelor pentru sistemele de acionare
electric i instalaii electrice;
1.2. Suport teoretic
Scopul lucrrii este de a instrui studenii n vederea respectrii
normelor de protecia muncii n scopul prevenirii accidentelor de munc n
cadrul laboratorului prin msuri menite s elimine, s evite sau s diminueze
aciunea factorilor de risc asupra organismului uman.
1.2.1. Legislaia n domeniul securitii i sntii n munc
n ultimii ani, legislaia romn n domeniul securitii i sntii n
munc a suferit multe modificri n sensul transpunerii legislaiei europene
n domeniu. Se poate afirma c n acest moment lucrtorul romn este aprat
de aceleai prevederi legislative ca i cei din Uniunea European.
Constituia Romniei 2003, art. 34 i 41
Legea 53/2003, Codul muncii, art. 171 - 187
Legea securitii i sntii n munc nr. 319/2006, publicat
n Monitorul Oficial al Romniei nr. 646 din 26 iulie 2006
Normele generale de protecie a muncii 2002
Reglementri i bune practici n domeniul securitii i
sntii n munc, 2005
Legea nr. 360/2003 privind regimul substanelor i preparatelor
chimice periculoase
HG nr.971/2006 privind cerinele minime pentru semnalizarea
de securitate si/sau de sntate la locul de munc
HG nr.1048/2006 privind cerinele minime de securitate i
sntate pentru utilizarea de ctre lucrtori a echipamentelor
individuale de protecie la locul de munc
5

ndr u m ar A MSP
HG nr. 1091/2006 privind cerinele minime de securitate i
sntate pentru locul de munc
HG nr. 1425/2006 pentru aprobarea Normelor metodologice de
aplicare a prevederilor Legii securitii i sntii n munc nr.
319/2006
TERMINOLOGIE
Scopul proteciei muncii l constituie prevenirea accidentelor de
munc i a bolilor profesionale prin msuri menite s elimine, s evite sau
s diminueze aciunea factorilor de risc asupra organismului uman.
Factori - nsuiri, stri, procese, fenomene, comportamente proprii
elementelor implicate n procesul de munc i care pot provoca accidente de
munc i/sau boli profesionale.
Evenimentul reprezint orice accident care a antrenat vtmri
corporale sau decesul, orice incident periculos care s-a produs pe teritoriul
persoanei juridice / fizice sau la orice loc de munc.
Risc probabilitatea ca evenimentul de munc s se produc.
Factori de risc cauze poteniale ale accidentelor de munc i
bolilor profesionale. Dup producerea acestor evenimente negative, factorii
de risc se transform n cauze ale accidentelor i bolilor profesionale.
Factor periculos factor de risc a crui aciune asupra executantului
duce, n anumite condiii, la accidentarea acestuia.
Factor nociv factor de risc a crui aciune asupra executantului
duce, n anumite condiii, la mbolnvirea acestuia.
Pericol situaie, ntmplare care pune sau poate pune n primejdie
existena sau integritatea angajatului.
NORME DE PROTECIA MUNCII N LABORATOARE
Laboratoarele sunt locurile n care studenii sunt mult expui
riscurilor cauzate de existena reactivilor chimici, ustensilelor de laborator i
aparatelor electrice. Se vor avea n vedere urmtoarele reguli generale:
Instruciunile scrise s fie afiate la loc vizibil i regulile de
securitate evideniate;
Instruciunile de securitate s fie prezentate verbal i
comunicate la nceputul fiecrei lucrri de laborator;
Elaborarea unui set de Fie tehnice de securitate cu efectele
asupra sntii, msurile de protecie necesare la
manipularea lor i procedurile de urgen s fie cunoscute;
Laborantul trebuie s aib un comportament exemplar din
punct de vedere al securitii;
6

ndr um ar A MSP
S existe o supraveghere suficient a studenilor n orice
moment;
Trebuie purtat echipamentul individual de protecie i
mbrcmintea de lucru adecvate;
Aparatura electric s fie verificat i ntreinut n mod
regulat, aparatele electrice s aib mpmntare;
Laboratoarele trebuie s fie ventilate i iluminate
corespunztor, s aib un nivel adecvat de umiditate, spaiu
suficient i s fie curate;
Pardoselile s fie bine ntreinute, pstrate curate pentru
reducerea riscurilor de alunecare i mpiedicare;
S fie asigurat dotarea corespunztoare pentru prim ajutor
pentru utilizare n cazul unui eveniment sau situaie de
urgen.
S fie asigurate msurile i mijloacele de prevenire a
incendiilor.
SEMNE DE AVERTIZARE

Pentru studeni:
Vor utiliza materialele didactice numai sub supravegherea
profesorului/laborantului.
Aparatura, standurile existente i ustensilele folosite n
laborator nu trebuie demontate i/sau acionate nici n cazul

ndr u m ar A MSP
n care nu sunt alimentate; nu constituie obiecte de

joac.
Vor avea grij de mobilierul i mijloacele didactice din
dotarea laboratoarelor.
Conectarea la reea a standurilor se va realiza numai n
prezena cadrului didactic ndrumtor;
Modificarea sau adaptarea configuraiei standurilor va fi
realizat numai sub supravegherea cadrului didactic
ndrumtor
nainte de nceperea lucrului (punerea n funciune a
standului) cadrul didactic ndrumtor va verifica priza de
pmnt cu ajutorul pixului de tensiune sau a aparatului de
msur;
Orice situaie n care standul nu funcioneaz normal va fi
adus la cunotin cadrului didactic ndrumtor;
Dup terminarea experimentelor se va respecta procedura de
oprirea standurilor, prezentat de cadrului didactic
ndrumtor, apoi se proceda la deconectarea de la reea;
Dup parcurgerea etapei anterioare se va dezasambla
standul dac a fost realizat n cadrul lucrrii de laborator;
1.3. Desfurarea lucrrii
1 protecia muncii, prezentarea normelor de tehnica
muncii specifice laboratoarelor de acionri, automatizri;
procesului verbal i luarea la cunotin
2 prezentarea tematicilor lucrrilor de laborator,
structurii acestora;
3 modul de desfurare a lucrrilor de laborator;
lucrrii de laborator, obligaiile studentului;

securitii
ncheierea
descrierea
pregtirea

ndr um ar A MSP

Lucrarea 2

II. TRANSMITEREA I MODIFICAREA


PARAMETRILOR MICRII
2.1. Obiectivele lucrrii
- studiul surselor de micare (acionri: electrice, hidraulice, pneumatice);
- studiul elementelor modificatoare de traiectorii;
- mecanisme de reglare a parametrilor micrii.
2.2. Suport teoretic
Transmiterea i modificarea parametrilor micrii se realizeaz cu
ajutorul a o serie de elementele intermediare ce se introduc ntre motor i
procesul tehnologic. Elementele intermediare influeneaz cuplurile
ineriale, randamentele de transmitere a micrii i a rapoartelor de transfer a
micrii.
Schema cinematic cuprinde totalitatea mecanismelor i lanurilor
cinematice care asigur transmiterea, transformarea sau reglarea micrilor
principale i secundare impuse blocului de lucru, precum i valoarea
mrimilor caracteristice.
Schemele cinematice compun mai multe tipuri de acionri:
Electro-mecanice,
Electro-pneumatice,
Electro-hidraulice,
Combinaii ale acestora.
2.2.1. Tipuri de lanuri cinematice
Lanurile cinematice care intr n alctuirea schemelor cinematice
pot fi de mai multe tipuri:
a. lanuri cinematice principale;
b. lanuri cinematice secundare;
c. lanuri cinematice auxiliare.
Micrile dezvoltate de aceste lanuri cinematice pot fi: micri de
rotaie, micri rectilinii, continue sau intermitente.
Lan cinematic simplu realizeaz transmiterea i transformarea unei
mrimi fizice de intrare yi ntr-o mrime de ieire ye pe baza unui raport de
transfer dat de formula 2.1 i prezentat n figura 2.1.

ndr u m ar A MSP
i=

ye
yi

(2.1)

Fig. 2.1. Lan cinematic simplu

Lan cinematice complexe se obin prin asocierea lanurilor


cinematice simple n serie, paralel sau mixt, n scopul de a realiza dou sau
mai multor micri concomitente n cadrul unui sistem cu respectarea unor
condiii tehnologice, funcionale i economice. Ecuaia de transfer va fi n
acest caz:

itotal =

k
yek
= ik
yi1
1

(2.2)

Fig. 2.2. Lan cinematic complex

Mecanismele ce intr n componena lanurilor cinematice pot fi :


Mecanismele sunt interconectate prin intermediul:
 cuplajelor directe, care reprezint cea mai simpl i mai
ieftin soluie de cuplare se poate folosi numai n cazul cnd
vitezele de rotaie ale motorului i mainii sunt egale.
 cuplajul rigid, folosit ntre doi arbori cu lagre de alunecare,
dac piesele n micare sunt echilibrate static i dinamic
 cuplai flexibil, care poate compensa anumite erori
unghiulare ale arborilor unul fa de celalalt, ct i mici erori
laterale sau de nlime. Este folosit ntre doi arbori unul cu
lagre cu rulmeni i altul cu alunecare.
2.2.2. Tipuri de angrenaje
Angrenaje cu roi dinate - mecanisme simple-rigide figura 2.3. (cu
dini drepi a) fore axiale reduse sau cu dini nclinai b) suprafa de
contact mare)
10

ndr um ar A MSP

Fig. 2.3. Mecanism cu roi dinate

0 =

z 2 1
z1

(2.3)

Mecanisme de transmisie prin curele - mecanism simplu elastic

Fig. 2.4. Mecanism transmisie prin curea

Mecanismele de transmisie prin curea pot avea dou roluri:


sistem de acionare liniar

v
D

(2.4)

sistem de transmitere i modificare a vitezei


n=

D
d

(2.5)

Mecanisme urub piuli - mecanisme de transformare a rotaiei n


translaie figura 2.5.

11

v
p

(2.6)

ndr u m ar A MSP

a.

b.

Fig. 2.5. Mecanisme urub piuli

unde:
- viteza unghiular
v - viteza liniar
p- pasul urubului
Figura 2.5.b. prezint un urub cu bile ce prezint o serie de
avantaje cum ar fi:
micri de translaie de precizie ridicat,
raport de transmitere cu valori n limite largi,
lipsa zgomotului n funcionare,
rigiditate i un randament foarte bune.
Aceste proprieti permit adaptarea lor la motoare electrice de curent
continuu, motoare pas cu pas i la motoare hidraulice rotative.
Mecanism pinion-cremalier mecanism rotaie translaie

Fig. 2.6. Mecanism pinion-cremalier

Mecanism cu culis oscilant mecanism rotaie translaie rigid cu


inversare automat a sensului micrii.

12

ndr um ar A MSP

Fig. 2.7. Mecanism cu culis oscilant

Mecanism biel-manivel mecanism rotaie translaie rigid

Fig. 2.8. Mecanism biel manivel


2.2.3. Tipuri de cuplaje

2.2.3.1.
2.2.3.2.

cuplaje electromagnetice
cuplaje mecanice
2.2.3.1.Cuplaje electromagnetice - permit modelarea fluxului de energie
mecanic de la motorul electric spre maina de lucru
a. Cuplaje electromagnetice cu friciune
13

ndr u m ar A MSP

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

corp de forma inelar


bobin de excitaie
inele de alimentare a bobinei
arborele condus
suprafaa de frecare (form de
disc)
arborele conductor
buc dinat
armatur
resort

Fig. 2.9. Cupaj electromagnetic cu


friciune
Soluii constructive pentru partea de cuplare mecanic:
prin fora de frecare ntre dou sau mai multe suprafee, supuse la
o for axial;
prin forte tangeniale, rezultate din descompunerea unei fore pe
planuri nclinate (cuplaje cu dini).
Avantaje:

asigur protecia motorului electric la cupluri de sarcin mari, prin


alunecarea prii conduse fa de cea conductoare ;
permite realizarea unor acceleraii mari de pornire ;
permite comanda de la distana i automatizarea.
Dezavantaje:
suprafeele de frecare trebuie curate, pentru a mpiedica scderea
coeficientului de frecare ;
datorit uzurii discurilor este necesar reglarea periodic a distanei
dintre cele dou semicuple i dup un timp nlocuirea discurilor de
frecare ;
reglarea vitezei arborelui condus se poate realiza numai prin impulsuri,
ceea ce implic uzura suplimentar a discurilor de frecare.
b. Cuplaje electromagnetice cu pulbere - realizeaz legtura dintre arborele
conductor i condus prin intermediul unei suspensii de material feromagnetic n
ulei, fier carbonil sau fier pulverizat, aliaj pulverizat de oel cu nichel sau crom
amestecat cu oxid de magneziu, sticl fin dispersat, etc.

14

ndr um ar A MSP

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

Fig. 2.10. Cuplaj electromagnetic cu

arbore conductor
bobin de excitaie;
semicupl conductoare
semicupl condus
arbore condus
ntrefier
inele de alimentare
lagr

pulbere
Avantaje:
timp de acionare mai mic i datorit ineriei mai sczute a semicuplei
conduse;
uzur mai mic, n regim de alunecare;
randament mai ridicat.
Dezavantaje:
construcie relativ complicat, datorit etaneitii superioare;
la viteze mari, sub aciunea forei centrifuge, apare o funcionare
nestabil sau griparea;
caracteristicile mecanice sunt determinate de mbtrnirea amestecului,
fenomen care impune i remprosptarea amestecului la fiecare 1500
ore de funcionare.
c. Cuplaje electromagnetice cu alunecare de tip:
- asincron, dac exist o nfurare n colivie pe semicupl conductoare;
- sincron, dac pe suprafaa dinspre ntrefier semicupl conductoare este
prevzut cu dini;
- cu cureni turbionari, dac semicupla conductoare se execut din oel
masiv.
Avantaje:
nu au piese supuse uzurii;
nu necesit ntreinere;
permit modificarea turaiei;
protejeaz mult mai bine motorul electric.
Dezavantaje:
dimensiuni de gabarit i greutate mai mari;
inerie mai mare;
caracteristicile sunt influenate de nclzire.

15

ndr u m ar A MSP

1. semicupla conductoare
2. semicupla condus
3. nfurarea de excitaie
alimentat n c.c.
4. inele de contact
5. arbore conductor
6. arbore condus
Fig. 2.11. Mecanism electromagnetic cu
alunecare

2.4. Desfurarea lucrrii


1 studiul teoretic al temei;
2 Identificarea elementelor motor proces:
Motor cuplaj pe standul de poziionare pe trei axe;
Mecanisme modificatoare de traiectorii (urub piuli,
pinion cremalier, curea roat dinat);
Pornirea i realizarea micrii n dou sensuri.
2.5. Concluzii i interpretarea rezultatelor
1 Se va stabili legtura dintre turaia motorului i viteza liniar
obinut de unitatea de lucru. Se vor trasa grafice n TcWin.
Nr.
crt.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

Frecvena
f [Hz]

Turaie
n [rot/min]

16

Vitez
v [m/s]

ndr um ar A MSP

Lucrarea 3

III. ENERGETICA TRANSMITERII MICRII


3.1. Obiectivele lucrrii
- studiul elementelor teoretice care stau la baza energeticii transmiterii
micrii;
3.2. Suport teoretic
3.2.1. Ecuaia general a micrii
Se consider un motor electric cuplat la o main de lucru aa cum
reiese din figura 1, unde:
MEA maina electric de acionare;
M
momentul motor;

viteza unghiular;
V
acumulatorul de energie;
J
momentul de inerie;
ms
cuplul de sarcin;
UL
unitatea de lucru;
v
viteza liniar de deplasare a UL;
F
fora dezvoltat de UL;
d
deplasarea la nivelul UL.

Fig.3.1. Fluxul energetic al acionrii cu maini electrice

Motorul electric ca i convertor electromecanic consum energie


electric din reea, o transform n energie mecanic corespunztoare
procesului tehnologic pe care-l deservete unitatea de lucru.
17

ndr u m ar A MSP
S presupunem c toate masele n micare sunt concentrate n
volantul V, caracterizat de momentul de inerie J, cuplul dezvoltat la
arborele motorului este m, iar cel opus de maina de lucru este ms.
Acionarea funcioneaz cu regim tranzitoriu, astfel c bilanul
energetic evideniaz energiile astfel:
Energia la arborele motorului
t

Wm = md

(3.1)

Avnd n vedere c energia degajat de motor este consumat de

ML i masele n micare, vom putea scrie:


t

Wm = md = msd + J

2
2

(3.2)

Pentru a obine bilanul puterilor se va raporta energia la timp (t) i


se obine:
m = ms +

d 2
J

dt 2

(3.3)

d
.
dt

(3.4)

respectiv:

m = m s + J

n situaia n care J este constant (momentele de inerie nu se schimb, distribuia


maselor n jurul axei de rotaie rmne aceeai).

Dac viteza este diferit de zero, prin mprirea ecuaiei cu , se


obine ecuaia general a micrii:
m = ms + J

d
dt

(3.5)

Se pot distinge urmtoarele situaii:


Momentul de inerie este constant i viteza diferit de
zero;
Acionarea se afl, sau nu, n regim tranzitoriu n funcie de valorile
cuplului dezvoltat de motor fa de cuplul opus de ctre sarcin, astfel:
18

ndr um ar A MSP
m > ms, atunci d
/dt > 0 i acionarea este
accelerat;
m < ms, atunci d
/dt < 0 i acionarea deccelereaz;
m = ms, acionarea este n regim staionar, iar
punctul static de funcionare se gsete la intersecia
caracteristicilor mecanice ale motorului (M) i
mainii de lucru (MS).
3.2.2. Raportarea mrimilor la arborele motorului

n situaia n care ntre motor i maina de lucru se interpune un


mecanism de transmisie caracterizat de raportul de transmisie i i
randamentul (figura 3.2), ntre energiile mecanice totale la arborele
motorului i la arborele mainii de lucru exist relaia:
1
Wm = Ws

(3.6)

dac energia se transmite de la motor spre maina de lucru.

Fig.3.2. Fluxul energetic n ansamblul main electric de acionare i unitatea de lucru

Expresia energiilor totale va fi:


t

Wm = md J m
0

2
2

(3.7)

unde Jm2/2, reprezint energia cinetic a elementelor mobile ale motorului


electric, cuplajelor, frnelor etc. i care se scade din energia debitat de motor.

19

ndr u m ar A MSP
t

Wm = ms s d + J s
0

2
2

(3.8)

ntre viteze exist relaia:

s =

(3.9)

Dac nlocuim n relaia (8) se obine:


t

md = J m
0

2
2

1 ms
Js 2
d
+

i2 2
0 i

(3.10)

Prin derivare n raport cu timpul i n ipoteza Jm = ct, Js = ct i prin


mprire prin se obine ecuaia general a micrii:
m=

ms
J
+ J m + s2
i
i

dt

(3.11)

Comparnd ecuaia (3.11) cu ecuaia (3.7) se pot pune n eviden:


cuplul static raportat la arborele motorului
ms red =

ms
i

(3.12)

momentul de inerie al mainii de lucru raportat la


arborele motorului

J s red =

ms
i 2

(3.13)

momentul de inerie total la arborele MEA


J = J m + J s red

(3.14)

Este evident c, raportarea vitezei unghiulare i a acceleraiei se


face prin nmulire cu raportul de transmisie:
s red = i s

(3.15)

s red = i s

(3.16)

20

ndr um ar A MSP
3.3. Desfurarea lucrrii

1 studiul teoretic al temei;


2 studiul componentelor standului
3 Identificarea elementelor de transmitere a energiei (motor,
cuplaj, transmisie, curea, sarcin mecanic, generator sincron, sarcin
electric: 5W, 21W, 26W, 50W
3.4. Concluzii i interpretarea rezultatelor

1 Se va trasa graficul turaiei frecven


Nr.
crt.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.

Frecvena
f [Hz]

Turaie calculat
n [rot/min]

21

Turaie real (cap2.5)


n [rot/min]

ndr u m ar A MSP

Lucrarea 4

IV. STUDIUL APARATURII ELECTRICE


4.1. Obiectivele lucrrii

- studiul principiilor de funcionare a aparaturii electrice utilizate n cadrul


schemelor electrice;
- stabilirea legturii - simboluri pentru aparatele utilizate n schemele
electrice.
4.2. Suport teoretic

n orice schem electric este util cunoaterea principiului de


funcionare i a modului de utilizare a celor mai rspndite aparate electrice.
Din aceast cauz aceast lucrare i propune prezentarea principiilor de
funcionare a celor mai importante dintre aparatele electrice utilizate n
cadrul schemelor de acionare electric.
Aparatura electric acionarea i comanda electric poate fi
clasificat astfel:
1. Aparatur electric de protecie
2. Aparataj de comand acionat manual
3. Aparataj de comand automat
4.2.1. Clasificarea aparatelor electrice

1. Aparate electrice de protecie


sigurane fuzibile;
sigurane automate;
relee termice.
2. Aparate electrice auxiliare
ntreruptoarele;
butoanele de comand;
comutatoarele cu prghie;
ntreruptoarele pachet;
comutatoarele pachet;
prizele;
fiele industriale;
microntreruptoarele;
22

ndr um ar A MSP

3. Echipamentul electric folosit la pornirea i reglarea automat a


circuitelor electrice:
contactoare;
relee intermediare;
relee de timp;
limitatoare de curs.
4.2.1.1. ntreruptorul cu prghie
ntreruptorul este un aparat electric destinat nchiderii i
deschiderii unui circuit electric strbtut de curent. El are dou poziii de
funcionare: normal deschis i normal nchis.
ntreruptoarele cu prghie destinate ntreruperii unui circuit prin
care trece un curent electric absorbit de consumator, fiind mult folosite att
n industrie ct i n instalaiile semiindustriale, la acionarea motoarelor
mici din ateliere (polizoare, maini de gurit etc.).
n funcie de curentul nominal, ntreruptoarele cu prghie se
execut n mai multe variante.
Constructiv, ntreruptoarele cu prghie sunt formate din dou sau
trei contacte mobile (bipolare, respectiv tripolare) care se rotesc n jurul unui
ax i stabilesc contactul cu cele fixe. Contactele mobile sunt antrenate cu
ajutorul unui mner sau a unei manete.
Pentru cureni pn la 100A mnerul este aezat n partea lateral a
contactelor mobile. n figura 4.1. este redat ntreruptorul cu prghie de 63
A. Pentru curenii mai mari construcia este mai complex, cu camere de
stingere a arcului electric i cu manet lateral.

Fig. 4.1. ntreruptor cu prghie

ntreruptoarele mai mici (pn la 100 A inclusiv) sunt prevzute


mpotriva arcului electric cu capac de protecie din bachelit. Deoarece
aparatele pentru curenii peste 100 se monteaz n dosul panoului de
comand, acestea sunt prevzute numai cu camere de stingere din
23

ndr u m ar A MSP

azbociment, care conin plci din materiale magnetice pentru autosuflajul


arcului electric.
Pentru ntreruperea n timp scurt a arcului electric, ntreruptoarele
cu prghie sunt prevzute cu dispozitive de deplasare rapid a contactelor
mobile.
4.2.1.2. Butoane, chei de comand i lmpi de semnalizare.

Butoanele de comand sunt aparate neautomate cu o singur poziie


de repaus, care se utilizeaz n circuitele de comand ale acionrilor
electrice. Ele sunt prevzute cu unul sau mai multe grupuri de contacte
normal nchise (pentru comanda de oprire) i normal deschise (pentru
comanda de pornire).
Butoanele de comand se folosesc n instalaiile de comand i
automatizare fiind destinate comenzii de la distan n special a
contactoarelor i releelor intermediare. Ele pot avea dou butoane care
nchid sau deschid contactele normal deschise NI, respectiv normal nchise
ND sau un singur buton. Butoanele care au att contacte NI ct i ND, pot
fii astfel folosite ca butoane de pornire sau/i ca butoane de oprire.
Butoanele de comand pot fi cu revenire sau cu reinere. Butoanele
cu reinere rmn n poziia comandat i dup ncetarea comenzii.
Exist o varietate foarte mare de butoane. Dintre acestea cele mai
utilizate sunt:
buton de comand cu reinere
buton cu pip
buton ciuperc
buton ciuperc cu reinere
buton cu lamp etc.
n figura 4.2. este prezentat un buton de comand cu comand
nereinut, unde 1 armtur mobil i 2 armtur fix. n figura 4.2.a. este
prezentat butonul n poziia de repaus i se pot observa perechile de contacte
normal nchise NI1, respectiv NI2, precum i contactele normal deschise
ND1, ND2.
n momentul apsrii butonului se poate observa c contactele
butonului se inverseaz (figura4.2.b), mai exact cele normal deschise se
nchid, respectiv cele normal nchise se deschid. Aceast inversare se
menine doar pe perioada de timp n care butonul (armtura mobil 2 a
acestuia) este acionat, arcul 3 readucnd butonul n poziia iniial.

24

ndr um ar A MSP

a.

b.
Fig.4.2. Buton cu comand nereinut

n figura 4.3 este prezentat o schem simplificat butonului cu


comand nereinut.

a.

b.

Fig.4.3. Schema simplificat a butonului cu comand nereinut

Butoanele de comand pot avea contactele neprotejate (vizibile) sau


nchise ntr-un corp de forma paralelipipedic. Ultima variant este cea mai
25

ndr u m ar A MSP

des ntlnit. Se construiesc butoane pentru cureni de pn la 6 A i


tensiuni pn la 500 V ca.
n conformitate cu prevederile standardului 8183/1-76, butoanele pot
avea una din urmtoarele culori: rou, galben, verde, negru i alb (sau
albastru deschis). Acelai standard prevede i funciile corespunztoare
fiecrei culori (de exemplu: rou-oprire sau oprire rapid, verde-pornire etc).
4.2.1.3. Contactoare
Contactorul este un aparat de comutaie cu acionare mecanic,
electromagnetic sau pneumatic, cu o singur poziie stabil, capabil de a
stabili, suporta i ntrerupe curenii n condiii normale de exploatare ale
unui circuit, inclusiv curenii de suprasarcin.
Elementele componente ale unui contactor sunt:
Circuitul principal de curent (borne de rcitor la
circuitul exterior, contacte fixe i contacte mobile ).
Circuitul de comand (bobina electromagnetului de
acionare, contactele de automeninere i butonul
de comand).
Circuitele auxiliare (contacte de blocare,
semnalizare).
Dispozitivele de stingere a arcului electric (camere
de stingere, bobine de suflaj).
n construcia unui contactor mai intr elemente izolante, elemente
metalice, elemente de fixare, carcasa.
Dup modul de acionare a contactoarelor mobile, contactoarele i
ruptoarele pot fi:
Cu acionare prin electromagnei, aceasta este soluia cea
mai frecvent folosit, ea prezentnd o serie de avantaje.
Cu aer comprimat, ndeosebi la contactoarele de curent
continuu pentru cureni mari, unde este necesar separarea
rapida a contactoarelor
Cu acionare mecanic, prin arbori cu came; metoda este
utilizat rar i numai la intensiti mici.
Mrimile caracteristice ale unui contactor sunt:
Tensiunea nominala U tensiunea la care se
dimensioneaz izolaia aparatului, distantele de
strpungere i conturare.

26

ndr um ar A MSP

Curentul nominal I curentul pe care l poate suporta


circuitul principal al contactorului fr a depi n regim
normal de lucru nclzirea admis
Frecventa de acionare numrul maxim de acionri pe
care contactorul le poate executa ntr-o unitate de timp
Durata relativ de conectare care este standardizat i
frecvena de conectare, ambele determin clase de lucru
sau regimuri de lucru pentru contactoare.
Contactorul servete la nchiderea i deschiderea circuitului de
alimentare a motorului, la comanda data de un operator.
Contactoarele se mpart n 2 categorii:
Contactoare la care contactul mobil are o micare
de rotaie;
Contactoare la care contactul mobil are o micare
de translaie (figura 4.4).

a.

b.
Fig.4.4. Schema constructiv a contactorului

Contactoarele cu translaie funcioneaz pe principiul transmiterii


directe a micrii de translaie a armturii mobile a electromagnetului la
27

ndr u m ar A MSP

sistemul de contacte. Aparatele se compun dintr-un postament,


electromagnet de tip dublu e, suportul contactelor fixe, armtura mobil,
armtur mobil, bloc contacte auxiliare i contactele principale.
n figura 4.4. este prezentat un contactor cu armtura sa mobil 1 i
armtur fix 2 i bobina electromagnetului 3. n figura 4.4.a. este prezentat
contactor n poziia de repaus (nealimentat) i se poate observa un contact
normal nchis NI, precum i un contact normal deschis ND.
n momentul alimentrii bobinei contactorului armtura mobil se
deplaseaz sub aciunea cmpului electromagnetic micornd distana fa
de armtura fix, aceast deplasare are ca efect inversarea tuturor
contactelor contactorului (figura 4.4.b), mai exact cel normal deschis se
nchide, respectiv cel normal nchis se deschide. Aceast inversare se
menine doar pe perioada de timp n care bobina contactorului este sub
tensiune. Dup deschiderea circuitului arcul 3 readuce contactorul n poziie
de repaus.
n figura 4.5 este prezentat schema simplificat a contactorului (a
reprezint contactorul n poziia de repaus, b contactorul alimentat).

a.

b.

Fig.4.5. Schema simplificat a contactorului

Bobina este fixat direct pe postament, fapt ce mpiedic


transmiterea ocurilor de nchidere la bobin. Suportul contactelor fixe,
28

ndr um ar A MSP

echipajul mobil i postamentul sunt presate din fenoplast sau supraplast.


Cele 2 blocuri de contacte auxiliare posed contacte normal deschise (ND)
sau normal nchise (NI).
Aceasta serie de contactoare are performane superioare seriei de
contactoare cu rotaie. n afara de aceasta serie de contactoare cu translaie
au o construcie simpl, uor demontabil, contactele sunt uor vizibile i
interschimbabile. La aceste contactoare, ns schimbarea bobinei este mai
dificil, iar la gabaritele mari, ocul la nchidere este foarte puternic.
Dup cum s-a artat n paragrafele anterioare, contactoarele se
utilizeaz n instalaiile electrice mpreun cu diferite alte accesorii, ca:
blocuri de relee, butoane, sigurane, dispozitive de semnalizare, n funcie
de cerinele schemei. Aceste combinaii de aparate se pot asambla pe plci
comune introduse n tablouri de comand sau cutii capsulate ori pot fi
grupate pe categorii de aparate n interiorul panourilor.
nainte de montarea unui contactor se verific dac valorile lui
nominale corespund valorilor nominale ale instalaiei. n acest scop se
verific dac tensiunea bobinei electromagnetului de acionare este egal cu
tensiunea nominal a circuitelor de comand ale instalaiei, dac valoarea
curentului nominal al contactorului este mai mare sau egal cu valoarea
curentului care trece prin circuitul principal, de asemenea se verific dac
tensiunea nominal a contactorului este egal cu a instalaiei.
Dup ce contactoarele i celelalte aparate au fost montate pe panouri
pentru asigurarea unei funcionari corecte se verific:
a) Executarea legturilor electrice dintre diversele aparate
b) Strngerea corecta a uruburilor
c) Cursa i fora de apsare pe contactele principale i auxiliare ale
contactorului, pentru a observa dac aparatele nu s-au dereglat n timpul montajului
d) Existena camerelor de stingere i fixarea lor corect n continuare se
aplic tensiune la bornele bobinei electromagnetului de acionare, contactele
principale nefiind parcurse de curent i se execut cteva manevre n gol, pentru a
se observa cum nchid contactul i electromagnetul.
4.2.1.4. Relee intermediare

Releele intermediare se utilizeaz n circuitele de automatizare dac


circuitele de comand necesit mai multe contacte auxiliare.
Releele intermediare funcioneaz pe acelai principiu ca acela al
contactorului, i anume transmiterea micrii de translaie a armturii
mobile a electromagnetului la sistemul de contacte. Releul intermediar,
prezentat n figura 4.6 se compune dintr-un postament, electromagnetul 1,
29

ndr u m ar A MSP

suportul contactelor fixe 2, armtura mobil 3 i un arc ce readuce armtura


mobil n poziia de repaus (nealimentat).

Fig.4.6. Schema constructiv a contactorului

n momentul alimentrii bobinei armtura mobil se deplaseaz sub


aciunea cmpului electromagnetic micornd distana fa de armtura fix,
aceast deplasare are ca efect inversarea tuturor contactelor releului
intermediar (figura 4.7.b). Aceast inversare se menine doar pe perioada de
timp n care bobina este sub tensiune. Dup deschiderea circuitului arcul 4
readuce releul n poziie de repaus. Figurile 4.6 i 4.7 prezint un releu
intermediar cu un singur contact normal deschis, ns de obicei releele
intermediare au mai multe contacte normal deschise i normal deschise.
n figura 4.7 sunt prezentate cele dou stri ale releului intermediar
i anume:
4.7.a starea de repaus a releului intermediar (contactele
releului sunt normal nchise).
4.7.b releul alimentat.
Se observ distana d existent ntre bobin i armtura mobil
(figura 4.7.a). n figura 4.7.b deplasarea armturii mobile are ca efect
deschiderea contactelor.

30

ndr um ar A MSP

a.

b.

Fig.4.7. Imagine lateral a releului intermediar

a. starea de repaus

b. RI alimentat

Fig.4.8. Schema simplificat a releului intermediar

4.2.1.5. Limitatoare de curs

Limitatoarele de curs se utilizeaz pentru reglarea lungimii cursei


elementelor mobile ale i sistemelor de producie.
Limitatoarele de curs sunt aparate de comand automat ce conin
un contact normal deschis i un contact normal deschis.
Limitatorul de curs pentru maini-unelte se utilizeaz ca element de
protecie n echipamentul mainilor unelte, fiind acionat de elementele n
micare ale acestora.
n figura 4.9 se poate observa schema constructiv a limitatorului de
curs n starea neacionat. Se observ c acesta are un contact normal
nchis (bornele 1 i 3) i unul normal deschis (bornele 2 i 3). n momentul
acionrii limitatorului de curs armtura mobil AM se deplaseaz n jos
31

ndr u m ar A MSP

inversnd contactele limitatorului (figura 4.10). Limitatorul de curs are


comand nereinut arcul aducnd armtura mobil n poziia de repaus.

Fig.4.9. Schema constructiv a limitatorului de curs n repaus

Fig.4.10. Schema constructiv a limitatorului de curs acionat

4.2.1.6. Sigurane fuzibile

Siguranele fuzibile se caracterizeaz printr-o construcie simpl i


robust, care au ncorporat ca element de de protecie un fir sau o band
conductoare, montate n serie cu obiectul protejat. n cazul curenilor de
scurtcircuit metalul din care este confecionat fuzibilul, avnd cea mai mic
stabilitate termic din ntreg circuitul, se topete i ntrerupe circuitul
realiznd protecia.
Siguranele fuzibile de joas tensiune pot fi realizate n mai multe
variante constructive, cum ar fi:
- fir fuzibil inclus ntr-un tub nchis din material ceramic sau sticl
(figura 4.11.a);
- fir fuzibil inclus ntr-un tub nchis cu nisip (figura 4.11.b);
- band fuzibil cu striciuni inclus ntr-un tub nchis cu nisip(figura
4.11.c).
32

ndr um ar A MSP

Siguranele fuzibile sunt elemente de protecie a circuitului


mpotriva scurtcircuitului, ntrerupnd circuitul de comand n care este
conectat prin topirea unui sau mai multor elemente fuzibile. n figura
4.12.a 2 i 4.12.b sunt prezentate cteva variante de sigurane fuzibile.

Fig.4.11. Variante constructive ale siguranelor de joas tensiune

a.

Fig.4.12. Sigurane fuzibile

Unde: 1 soclu pentru siguran fuzibil cu un pol,


2 patron siguran fuzibil,
3 capac soclu.
4.2.1.7.Relee termice

Releele termice sunt elemente de protecie, care acionnd asupra


unui aparat de comutaie, produc ntreruperea alimentrii unui consumator,
la o anumit temperatur a elementului sensibil al releului. Elementul
sensibil sau senzorul este o lamel bimetalic.
Releele termobimetalice sunt relee de curent i se utilizeaz mai ales
pentru protecia mainilor electrice, mpotriva nclzirilor excesive ca
33

ndr u m ar A MSP

urmare a funcionrii mainilor la suprasarcini de lung durat. Curentul de


suprasarcin nclzete mecanismul bimetalic al releului i cnd temperatura
atinge valoarea maxim admis, releul bimetalic acioneaz asupra unor
contacte care provoac deconectarea motorului de la reea.
Lamela bimetalic este format din dou straturi de metal (Fe-Ni) ce
prezint coeficieni de dilatare diferii, astfel c la nclzire acestea se
deformeaz diferit provocnd o curbarea lamelei, ce are ca efect
ntreruperea alimentrii motorului.
Blocul de relee termice protejeaz motorul i instalaia mpotriva
suprasarcinii, comandnd deschiderea automat a circuitului electric. n
figurile 4.13 i 4.14 sunt prezentate diferite variante constructive de relee
termice.

Fig.4.13. Schema constructiv a releului termic

Fig.4.14. Schema constructiv releu termic

34

ndr um ar A MSP
4.2.1.8. Relee de timp

Fig.4.15. Schema constructiv a releului de timp

4.3. Desfurarea lucrrii

1 studiul teoretic al temei;


2 identificarea aparatelor existente n laborator;
3 identificarea tipurilor de contacte (ND i NI) pentru fiecare
aparat n parte, utiliznd aparatul de msur;
4 precizarea numrului de contacte pentru fiecare aparat n parte.
4.4. Concluzii i interpretarea rezultatelor

1 Se studiaz starea contactelor:


- normal nchise
- normal deschise
2 Se alimenteaz bobinele releelor intermediare la diferite tensiuni
3 Se alimenteaz bobinele releelor intermediare la diferite tensiuni
Stare iniial contact
Tensiune [U]
Stare contact la
U U alimentare bobin
aplicarea tensiunii

35

ndr u m ar A MSP

Lucrarea 5

V. STUDIUL MOTOARELOR ASINCRONE


5.1. Obiectivele lucrrii

- studiul construciei i funcionrii motoarelor asincrone.


5.2. Suport teoretic

Clasificare motoarelor asincrone trifazate (MAS):


1. Motoare asincrone trifazate
a. Motoare asincrone trifazate cu rotor n scurtcircuit
b. Motoare asincrone trifazate cu rotorul bobinat
2. Motoare asincrone monofazate
5.2.1. Motoare de curent alternativ
5.2.1.1. Motoare asincrone trifazate

5.2.1.1.a. Motorul electric asincron trifazat cu rotorul n scurtcircuit


prezint dou elemente constructive principale: un inductor prevzut cu o
nfurare conectat la reeaua de curent alternativ i un indus a crui nfurare
este cuplat doar magnetic cu nfurarea inductorului (figura 5.1). n construcie
normal inductorul este fix i se numete stator iar indusul, mobil si poart numele
de rotor.

Fig.5.1.Construcia motorului asincron

36

ndr um ar A MSP

Elementele constructive de baz ale unui motor de curent alternativ


sunt:
Rotorul construit din material feromagnetic
Statorul construit din material feromagnetic
nfurarea catodic poate fi realizat ca nfurarea
trifazat sau sub form de colivie, adic bare
scurtcircuitate la ambele capete
nfurarea statoric alctuit din 3 nfurri de faze
2
identice decalate cu
radiani electrici conectate in
3p
stea sau triunghi si legate la o reea trifazat de curent
alternativ
Statorul are ca elemente componente:
carcasa din font sau aluminiu;
scuturi frontale port-lagr;
capac ventilator;
miez feromagnetic realizat din tole;
nfurare trifazat "distribuit" n crestturi.
nfurarea are "p" perechi de poli, este conectat n stea sau triunghi
i are capetele scoase la o plac de borne dispus pe carcas.
Rotorul se compune din:
arbore cu unul sau dou capete de ieire,
ventilator,
miez magnetic confecionat din tole
nfurare de tip colivie (n scurtcircuit) realizat
din bare longitudinale dispuse n crestturi i
scurtcircuitate la capete cu dou coliere frontale.
Crestturile rotorice sunt uor nclinate fa de axul de rotaie iar
numrul lor se alege n aa fel nct colivia rotoric s poat forma acelai
numr de perechi de poli ca i nfurarea statoric.
Dac se alimenteaz nfurarea statoric cu un sistem trifazat
simetric de tensiune, de frecvent f1, curenii statorici vor da natere unui
cmp magnetic nvrtitor care se rotete fa de stator cu turaia sincron:

n1 = 60

f1
p

(5.1)

Admind c iniial rotorul este n repaus, cmpul statoric va induce


n nfurarea rotorului tensiuni electro-motoare ce vor da natere la cureni

37

ndr u m ar A MSP

de conducie al cror cmp se va suprapune peste cel statoric. Cmpul


nvrtitor rezultant va aciona asupra conductoarelor rotorice prin fore
electromagnetice al cror efect se va nsuma ntr-un cuplu electromagnetic
M ce va aciona asupra rotorului n sensul cmpului nvrtitor. Sub aciunea
acestui cuplu rotorul se va nvrti cu o turaie n mai mic i apropiat de cea
sincron.
Viteza relativ a cmpului nvrtitor fa de rotor, poart denumirea
de alunecare.
s=

(n1 - n)
n1

(5.2)

Motorul absoarbe din reea o putere electric:


P1 = 3 U1I1 cos 1

(5.3)

pe care o convertete parial n putere mecanic:

P2 = M 2

2 n
60

(5.4)

Randamentul dat de expresia:

P2
P1

(5.5)

Mainile cu rotorul n scurtcircuit se construiesc n 3 variante:


cu o singur colivie,
cu crestturi adnci
cu dubl colivie.
De nfurarea statoric cuplat la o reea de curent alternativ trifazat
reprezint nfurarea de excitaie a mainii care produce cmpul magnetic
de excitaie. Acest cmp magnetic poate fi bipolar sau multipolar.
Dac nfurarea monofazat e parcurs de curentul i = I 2 sin(t)
n ntrefier se creeaz un cmp magnetic de excitaie pe care dac l
dezvoltm n serie Fourier i reinem numai component fundamental
obinem un cmp magnetic pulsatoriu sinusoidal n timp i spaiu.
Dac se folosesc mai multe bobine pe faz se va obine un cmp
magnetic multipolar.
Axa de referin pentru distribuia cmpului magnetic n ntrefier se
alege la jumtatea unui pol. De data aceasta cnd se parcurge o singur dat
periferia interioar a statorului, cmpul magnetic nregistreaz p perioade
38

ndr um ar A MSP

ntregi, iar argumentul cosinusoidal care exprim aceast perioad variaz


ntre 0-p2.
n concluzie o variaie la periferia interioar a statorului conduce
la o variaie p a armonicii fundamentale de cmp magnetic, motiv pentru
care mrimea p se numete unghi electric.
Curentul electric produs de o nfurare trifazat.
Ne vom referi la o main cu 2 poli. Cele trei nfurri de faz sunt
identice ca numr de spire i ca numr de crestturi ocupate, legate n stea
sau triunghi i legate la o reea trifazat de curent alternativ.
Intrrile A,B,C i respective ieirile X,Y,Z (figura 5.2.) ale celor trei
2
nfurri de faze sunt situate n trei puncte diferite decalate cu
radiani
3p
electrici. Succesiunea celor 3 nfurri este invers acelor de ceasornic. Se
obine un cmp magnetic, numit cmp magnetic nvrtitor care difer
fundamental de cmpul magnetic pulsatoriu sinusoidal n timp i spaiu. La
moment diferite de timp, valoarea maxim a induciei se regsete n diferite
puncte la periferia interioar a statorului. Totul se ntmpl ca i cnd unda
sinusoidal a variaiei n spaiu a cmpului magnetic s-ar deplasa cu o
anumit vitez unghiular 1. La momentul t si la distana , cmpul
magnetic va avea aceeai amplitudine dac este ndeplinit
w
condiia:
= = 1 .
t
p

Fig. 5.2. Schema simplificat a motorului asincron

n figura 5.3.a pot fi observate capetele celor trei bobine. Iar n


figura 5.4. este prezentat modul n care acestea apar n cutia de borne a
motorului. Capetele celor trei bobine pot fi conectate n dou moduri. Se
39

ndr u m ar A MSP

obin astfel dou tipuri de conexiuni, i anume, conexiunea stea (figura


5.4.a) i conexiunea triunghi (figura 5.4.b).

Fig. 5.3. Capetele bobinelor motorului asincron

a.

b.

Fig. 5.4. Cutia de borne a motorului asincron

5.2.1.1.b. Motorul electric asincron trifazat cu rotorul bobinat


Statorul (inductorul) motorului asincron cu rotor bobinat are ca
elemente componente:
carcasa,
scuturi port lagr,
capac ventilator,
miez magnetic,
nfurare trifazat "distribuit" n crestturi,
conectat de regul n stea i avnd capetele scoase la
o plac de borne dispus pe carcas.
Rotorul (indusul) se compune din:
miez magnetic confecionat din tole cu crestturi uor
nclinate fa de axa de rotaie,
arbore,
ventilator,
nfurare trifazat cu acelai numr p de perechi de
poli ca i cea statoric.

40

ndr um ar A MSP

nfurarea rotoric se conecteaz de regul n stea, capetele ei fiind


legate la trei inele colectoare pe care calc tot attea grupuri de perii la care
se leag un reostat exterior folosit pentru pornirea sau reglarea turaiei.
Principiul de funcionare se bazeaz pe interaciunea dintre cmpul magnetic
nvrtitor rezultat din ntrefier i conductoarele nfurrii rotorice parcurse de
curenii indui de cmpul nvrtitor, care se rotete fa de stator cu turaia
sincron:

n1 = 60

f1
p

(5.6)

n absena reostatului rotoric, turaia n a motorului este apropiat de


cea sincron, iar alunecarea este dat de:
n=

(n1 - n)
n1

(5.7)

5.2.1.2. Motoare asincrone monofazate

Motorul asincron monofazat este asemntor din punct de vedere


constructiv i funcional motorului trifazat asincron cu rotor n scurtcircuit.
Deosebirea esenial const c miezul magnetic statoric (cu crestturi sau
poli apareni) este echipat de aceast dat cu o nfurare monofazat
principal conectat permanent la reea n timpul funcionrii i o nfurare
monofazat auxiliar folosit de regul la pornire (figura 5.5). n varianta
clasic cele dou nfurri de tip "distribuit" sunt dispuse n crestturile
unui miez magnetic cilindric statoric asemntor cu al motorului trifazat.

Fig. 5.5. Schema echivalent a motorului asincron monofazat

Dac se conecteaz la o reea de c.a. numai nfurarea principal,


curentul care o strbate creeaz un cmp magnetic variabil sinusoidal n
timp i cu distribuie spaial sinusoidal fix fa de stator. Acest cmp
poate fi considerat ca rezultat prin suprapunerea a dou cmpuri nvrtitoare
41

ndr u m ar A MSP

circulare (unul de succesiune direct i altul de succesiune invers) care se


rotesc n sensuri opuse cu turaiile sincrone n1, fa de stator.
Prin interaciunea dintre aceste dou cmpuri i cureni indui de
ele n nfurarea rotoric, rezult dou cupluri electromagnetice Md i Mi
(figura 5.6) care acioneaz simultan, n sensuri opuse, asupra rotorului.
Cuplul rezultant M este nul dac rotorul este iniial n repaus.

a.

b.

Fig. 5.6. Caracteristica turaie cuplu a motorului asincron monofazat

Pentru ca motorul sa poat porni trebuie ca acesta sa fie antrenat


ntr-un sens sau altul la o turaie mai mare dect cea corespunztoare
punctelor A1 i A2. Aceast "lansare" a motorului se poate face printr-un
impuls mecanic sau electromagnetic cu ajutorul nfurri auxiliare. Ideal,
acestea trebuie s produc un cmp magnetic alternativ de aceeai
amplitudine cu cel principal i decalat fa de acesta n timp i spaiu cu
cte /2 radiani. Prin suprapunerea cmpurilor alternative ale nfurrilor
principal i auxiliar, n ntrefier ia natere un cmp magnetic nvrtitor
circular rezultant Mr (figura 5.5.b) capabil s asigure pornirea motorului.
Dup pornire faza auxiliar se poate deconecta automat printr-un releu
centrifugal sau releu de curent K (figura 5.4).
Defazarea n timp a cmpului auxiliar fa de cel principal se face
prin nserierea fazei auxiliare cu un condensator (n majoritatea cazurilor )
sau cu un rezistor (figura 5.4). Condiiile de realizare a cmpului nvrtitor
circular sunt dificil de realizat i de aceea cmpul nvrtitor la motorul
monofazat asincron este eliptic.
Uneori se folosesc dou condensatoare n faz auxiliar, unul pentru
pornire Cp care se deconecteaz dup pornire, i altul CN care rmne n
circuit i care produce o mrire a cuplului i o mbuntire a factorului de
putere.
42

ndr um ar A MSP

n practic se pot ivi situaii cnd una din fazele de alimentare ale
unui motor asincron trifazat se ntrerupe n timpul funcionrii. n acest caz
motorul funcioneaz ca unul monofazat fr faz auxiliar. Dac cuplul
rezistent la arbore nu se micoreaz, se observ o scdere uoara a turaiei i
o cretere a curentului, maina fiind n pericol de nclzire excesiv.
Motorul poate funciona ns dac se micoreaz corespunztor
cuplul rezistent.
n schimb, dac motorul este oprit, acesta nu mai este capabil s
porneasc dac se alimenteaz n dou faze.
Pornirea i funcionarea cu sarcin sporit n monofazat a motorului
trifazat este posibil numai dac una din fazele nfurrii statorice se
folosete ca faz auxiliar.
Acest lucru se poate realiza n diferite scheme de conectare prin
folosirea unui condensator corespunztor pentru pornire i pentru
funcionare n sarcin cu randament energetic ridicat.
5.3. Desfurarea lucrrii

1 studiul teoretic al construciei i funcionrii MAS;


2 se identific elementele constructive ale unor motoare asincrone
trifazate;
3 se determin bornele existente ale MAS;
4 modul de realizare a conexiunilor;
5 se completeaz tabelul 1 cu mrimile nominale citite pe placa de
timbru.
6 identificarea prilor componente ale motorului monofazat;
7 se completeaz tabelul 2 cu mrimile nominale citite pe placa de
timbru.
5.4. Concluzii i interpretarea rezultatelor

1 Se vor copia datele de pe eticheta motorului existent n laborator


2 Se vor interpreta datele existente pe etichet.
3 Se va ridica caracteristica mecanic a motorului asincron turaie
cuplu n programul TcWin.
Nr.
P
N
M
crt.
[W]
[rot/min]
[Nm]
1.
2.
43

ndr u m ar A MSP

Lucrarea 6

VI. PORNIREA NTR-UN SINGUR SENS A MOTORULUI


ASINCRON TRIFAZAT
6.1. Obiectivele lucrrii

- studiul posibilitilor de comand a pornirii ntr-un sens a MAS


- studiul pornirii motorului asincron trifazat;
6.2. Suport teoretic

Cea mai utilizat metod de acionarea mainilor i utilajelor o


constituie acionarea electro-magnetic. Din acest motiv prezint un interes
deosebit cunoaterea principiilor care stau la baza schemelor de acionare
electric i implicit a modului de citire i realizare a acestora. Pornirea
motoarelor electrice asincrone fiind o aplicaie indispensabil n cadrul
acestora.
Pornirea motoarelor electrice asincrone trebuie s asigure cuplul de
pornire necesar ntr-o aplicaie i s limiteze ocul de curent absorbit din
reeaua electric de alimentare. Prin cuplare direct la tensiune nominal
este admis n cazul puterilor relativ mici i a pornirilor uoare.
Pornirea direct a motoarelor asincrone cu rotorul n scurtcircuit
conduce la scheme simple i fiabile n exploatare. Curentul de pornire Ip este
relativ ridicat: 5 8 I n , la tensiunea nominal. n figura 6.1 este prezentat
schema de for i comand a pornirii unidirecionale a unui motor trifazat
cu rotorul n scurtcircuit.
La apsarea pe butonul de pornire cu comand nereinut BP figura
6.1.b, contactul normal deschis se nchide pe perioada apsrii pe armtura
mobil, dup care revine n poziia iniial.
Bobina contactorului C este alimentat pe durata apsrii lui BP
avnd ca rezultat deplasarea armturii mobile a contactorului C sub aciunea
forei electromagnetice, rezult o inversare a tuturor contactelor
contactorului (se nchid contactele normal deschise C din circuitul de for
i contactul de automeninere C din circuitul de comand).

44

ndr um ar A MSP

Fig. 6.1: Pornirea motorului asincron trifazat circuitul de for i automatul rigid

Fig. 6.2. Etape n comanda pornirii MAS

45

ndr u m ar A MSP

La apsarea pe butonul de oprire BO se ntrerupe alimentarea


contactorului C i motorul este deconectat de la reea.

6.3. Efectul apsrii butonului de oprire BO

Fig. 6.3: Elementele necesare pentru realizarea schemei de pornire ntr-un sens

46

ndr um ar A MSP
6.3. Desfurarea lucrrii

1 studiul teoretic al temei;


2 identificai aparatura electric necesar pentru realizarea
schemelor de for i comand;
3 realizarea practic a circuitului de pornire a motorului asincron;
4 testarea funcionrii schemei utiliznd aparatul de msur;
5 conectarea schemei la reea.
6.4. Concluzii i interpretarea rezultatelor

1 se va urmri efectul acionrii butonului de pornire;


2 se va urmri modul de conectare a contactului de automeninere;
3 se va elimina contactul de automeninere i se va urmrii modul
n care funcioneaz circuitul fr acest contact;
4 se va urmri efectul proteciei termice.

47

ndr u m ar A MSP

Lucrarea 7

VII. PORNIREA I INVERSAREA SENSULUI DE


ROTAIE A MOTORULUI ASINCRON TRIFAZAT
7.1. Obiectivele lucrrii

- studiul posibilitilor de comand a pornirii MAS n dou sensuri.


7.2. Suport teoretic

Poziionarea n spaiu presupune realizarea unei structuri


organologice care s permit schimbarea sensului micrii. Schimbarea de
sensului micrii se poate face n mai multe moduri n funcie de structura
cinematic care se alege n cadrul proiectrii.
Structura cinematic minim pentru obinerea unei micri de
translaie este prezentat n figura 7.1, n care sursa de micare o constituie
un motor electric asincron. n ultimul timp se pot utiliza ca surs de micare
motoare liniare, care realizeaz direct micarea elementului mobil n
procesul tehnologic. ns aceste motoare sunt costisitoare i destul de greu
de implementat n practic datorit dificultii de adaptare a motorului la
caracteristicile procesului (din punct de vedere mecanic). Din acest motiv n
figura 7.1. este prezentat o structur cinematic minim pentru obinerea
unei micri de translaie.
Unde:
R,S,T fazele reelei de alimentare trifazat;
P/O mecanismul de pornire / oprire acionat de electromagnetul
E1;
I
mecanismul inversor, care asigur schimbarea sensului de
rotaiei a MAS;
RT
mecanismul modificator de traiectorie
n figura 7.2 este prezentat schema de for i comand a pornirii i
inversrii electric a sensului de rotaie a unui motor trifazat cu rotorul n
scurtcircuit.

48

ndr um ar A MSP

Fig.7.1. Schema cinematic pentru obinerea unei micri de translaie

Fig. 7.2: Pornirea motorului asincron trifazat n dou sensuri, circuitul de for i
automatul rigid

La apsarea pe butonul de pornire BPS, bobina contactorului C1


primete tensiune i se nchid contactele principale C1 din circuitul de for
i contactul de automeninere C1 din circuitul de comand, totodat
contactul normal nchis (de interblocare) a contactorului C1 se va deschide
ntrerupnd circuitul de alimentarea spre dreapta a motorului n cazul n
care ar rmne accidental alimentat.
49

ndr u m ar A MSP

La apsarea pe butonul de oprire BO, contactorul C1 declaneaz i


motorul este deconectat de la reea.
La apsarea pe butonul de pornire BPD, bobina contactorului C2
primete tensiune i se nchid contactele principale ale contactorului C2 din
circuitul de for i contactul de automeninere C1 din circuitul de comand,
totodat contactul normal nchis (de interblocare) a contactorului C1 se va
deschide ntrerupnd circuitul de alimentarea spre dreapta a motorului n
cazul n care ar rmne accidental alimentat. La apsarea pe butonul de
oprire BO, contactorul C1 declaneaz i motorul este deconectat de la reea.

Fig. 7.3: Pornirea motorului asincron trifazat n dou sensuri, etapa pornire dreapta

50

ndr um ar A MSP

Fig. 7.4: Elementele necesare pentru realizarea schemei programate (pornirea MAS)

7.3. Desfurarea lucrrii

1 studiul teoretic al temei;


2 identificai aparatura electric necesar pentru realizarea
schemelor de for i comand
3 realizarea practic a circuitului de pornire a motorului asincron;
4 verificarea circuitelor utiliznd aparatul de msur;
5 conectarea schemei la reea.
7.4. Concluzii i interpretarea rezultatelor

1 se va urmri efectul acionrii butoanelor de pornire stngadreapta;


2 se vor elimina contactele de automeninere i se va urmri
funcionarea circuitului fr aceste elemente;
3 se va identifica contactul de interblocare i rolul pe care l are n
funcionarea schemei.

51

ndr u m ar A MSP

Lucrarea 8

VIII. PORNIREA STEA TRIUNGHI A MOTORULUI


ASINCRON TRIFAZAT
8.1. Obiectivele lucrrii

- studiul pornirii stea-triunghi motorului asincron trifazat.


8.2. Suport teoretic

Pornirea prin cuplare direct la tensiune nominal este admis n


cazul pornirii motoarelor cu puteri relativ mici. n cazul puterilor mari
limitarea curenilor de pornire se face prin reducerea tensiunii de alimentare
pornire stea-triunghi sau cu autotransformator. n cazul pornirii steatriunghi, prin scderea tensiuni de faz de 31/2 ori, se realizeaz o reducere a
curentului de pornire de trei ori.
Dup cum s-a putut observa n lucrarea 5, capetele celor trei bobine
sunt legate n cutia de borne a motorului n dou moduri, i anume:
conexiunea stea (figura 5.3.a);
conexiunea triunghi (figura 5.3.b).
n figura 8.1. sunt prezentate bobinele n cele dou variante de legare
i anume conexiunea stea (figura 8.1.a) i conexiunea triunghi (figura 8.1.b).

a.

b.

Fig. 8.1. Conexiunile stea - triunghi n cazul mainii asincrone cu rotorul nebobinat

52

ndr um ar A MSP

Fig.8.2. Elementele necesare pentru realizarea schemei stea - triunghi

Elementele prezentate n figura de mai sus sunt utilizate pentru


realizarea practic schemei de for i a celei de comand (figura 8.3).

Fig. 8.3. Schema de for i comand pentru realizarea pornirii stea - triunghi

La apsarea pe butonul de pornire BP, bobina contactorului C1, care


are rol de contactor de linie, primete tensiune i se nchid contactele
principale C1 din circuitul de for (figura 8.4). Simultan se nchid
contactele normal deschise ale contactorului C1 din circuitul de comand,
53

ndr u m ar A MSP

mai exact de pe ramurile: 02, 03, 04. Contactul normal deschis al


contactorului C1 din ramura 02 a circuitului de comand are rol de
automeninere. nchiderea contactului normal deschis al contactorului C1
din ramura 03 duce la alimentarea bobinei contactorului C2. Alimentarea
acestei bobine are ca efect nchiderea contactelor lui C2 din circuitul de
for realizndu-se astfel alimentarea n conexiune stea a motorului.

Fig.8.4. Alimentarea n stea a MAS

n figura 8.5 se poate observa i releul de timp D1 din ramura 04,


care dup o perioad de timp setat nchide contactul normal deschis din
ramura 05 a circuitului de comand, aceasta are ca efect alimentarea bobinei
contactorului C3, are lor inversarea contactelor acestui aparat. n concluzie
are loc nchiderea contactelor principale ale contactorului C3 din circuitul de
for, contactul ce realizeaz conexiune n triunghi a MAS. Totodat se va
deschiderea contactul lui C3 normal nchis din ramura 03 a circuitului
(contact de interblocare).

54

ndr um ar A MSP

Fig.8.5. Alimentarea n triunghi a MAS

La apsarea butonului de oprire BO se ntrerupe alimentarea


circuitului de comand.
8.3. Desfurarea lucrrii

1 studiul teoretic al temei;


2 identificai aparatura electric necesar pentru realizarea
schemelor de for i comand
3 realizarea practic a circuitului de pornire stea-triunghi a MAS;
4 verificarea circuitelor utiliznd aparatul de msur;
5 conectarea schemei la reea.
8.4. Concluzii i interpretarea rezultatelor

1 se va citi o cutie de borne i se va determina dac exist


posibilitatea legrii motorului n ambele tipuri de conexiuni;
2 se va identifica contactorul de linie i rolul lui;
3 se va identifica rolului releului de timp;
4 se va identifica contactorul stea;
5 se va identifica contactorul triunghi.

55

ndr u m ar A MSP

Lucrarea 9

IX. ALIMENTAREA PRIN INVERTOARE U/F A


MOTORULUI ASINCRON
9.1. Obiectivele lucrrii

- studiul alimentrii prin invertoare tensiune-frecven a motorului asinscron


9.2. Suport teoretic

Numrul mare al motoare asincrone aflate n exploatare, preul de


cost extrem de sczut al acestora, randamentul ridicat (aproximativ 80%),
precum i fiabilitatea ridicat, sunt argumente pentru gsirea unor soluii de
utilizare a acestora n structura sistemelor de control al micrii.
Principiul care st la baza strategiilor de reglare a turaiei motoarelor
asincrone este modificarea proporional att a tensiunii de alimentare a
motorului ct i a frecvenei acesteia.
9.1. Generaliti

Un convertor static de tensiune i frecven cuprinde un redresor


(comandat sau nu), un circuit intermediar i un invertor. Dup tipul
circuitului intermediar avem dou clase de invertoare:
A. Invertoare de curent dac circuitul intermediar este o
inductivitate de valoare important ce imprim caracter de surs de curent,
(figura 4.1);
B. Invertoare de tensiune dac circuitul intermediar conine o
capacitate de valoare mare ce imprim caracter de surs de tensiune, (figura
9.1).

Fig.9.1. Convertor static cu circuit intermediar de tensiune

Invertoarele de tensiune pot fi:


56

ndr um ar A MSP

Cu tensiune continu, atunci cnd redresorul este comandat


i realizeaz variaia tensiunii continui la intrarea invertorului, acesta avnd
funcia de a produce variaia frecvenei;
Cu tensiune continu constant, caz n care redresorul este
necomandat, invertorul avnd funcia de a produce o tensiune de ieire de
frecven i amplitudine variabile. Acest mod de funcionare are ca
reprezentant tipic procesul modulaiei n durat a impulsurilor de comand.
Fiecare invertor poate fi realizat n diferite variante, ele putnd fi
clasificate dup tipul circuitelor de stingere astfel:
Invertoare cu circuite de stingere individuale cu tiristor
auxiliar;
Invertoare cu stingere autonom comandat prin intrarea n
conducie a altui dispozitiv;
Invertoare cu circuit de stingere comun.
Reglarea vitezei prin modificarea frecvenei statorice f1 este
procedeul cel mai economic din punct de vedere al pierderilor. Variaia
cuplului critic i a alunecrii critice pentru motoare mari, cnd este valabil
formula lui Kloss, este:
2

U
M K ~ 1 ;
f1

sK ~

1
;
f1

(9.1)

Pentru a menine invariabil capacitatea de suprancrcare a MAS la


diferite cupluri rezistente trebuie s existe relaiile de proporionalitate ntre
tensiuni i frecvene:
M R1 M K 1 U11

=
=
M R 2 M K 2 f11

f12
U11
f


= 11
U12
f12
U12

M R1
M R2

(9.2)

Acest tip de reglare a vitezei de rotaie impune anumite cerine


fa de invertoare i fa de sistemul de reglare adoptat. Pentru funcionarea
normal a MAS la cuplu constant, M=ct., trebuie meninut fluxul polar
constant = const N . Acest flux este limitat superior de saturaia
fierului, iar inferior de o utilizare eficient. Considernd valoarea efectiv a
tensiunii pe faza statoric, E1 = 2 f1 N1 kb1 , se obine expresia fluxului,

n care C este o constant:


57

ndr u m ar A MSP
=

1 E1
C f1

(9.3)

La turaii superioare celei nominale, reglarea se face la putere


aproximativ constant. Pentru asigurarea rigiditii dielectrice tensiunea
trebuie meninut la valoarea nominal. Rezult o funcionare a MAS cu
slbire de flux.

Fig. 9.2. Modificarea tensiunii statorice n funcie de frecven

Caracteristicile mecanice n(M) difer de cele ale MAS alimentate la


reea pentru c tensiunile de alimentare sunt nesinusoidale.
Armonicile superioare ale curenilor produc o nclzire suplimentar
a MAS, iar armonicile superioare de tensiune produc armonici superioare de
flux magnetic i cupluri parazite. Cuplul electromagnetic nu mai este
constant, ci pulsatoriu.

Fig. 9.3. Variaia curentului de faz statoric n funcie forma de und de tensiune a
invertorului.

58

ndr um ar A MSP

Fig. 9.4. Caracteristicile mecanice ale MAS la variaia frecvenei.

9.1.1. Invertorul trifazat de tensiune cu ase pulsuri.

Invertorul de tensiune cu ase pulsuri este utilizat cu precdere n


sistemele de alimentare a MAS de uz general. Inversarea sensului de rotaie
al MAS se poate realiza prin modificarea succesiunii fazelor la ieirea
invertorului. Una din caracteristicile principale ale acestui tip de invertor o
reprezint frecvena mic de comutaie. Datorit acestui fapt, dispozitivele
semiconductoare utilizate sunt cu precdere tiristoare convenionale.
Terminalul de ieire este conectat alternativ pentru cte o jumtate de
perioad la borna pozitiv i respectiv negativ a sursei de c.c. O tensiune
trifazat n circuitul de sarcin se obine prin introducerea unui deplasament
de faz de 120 ntre secvenele de comand corespunztoare celor 3 brae
ale invertorului. Astfel, secvena de comand pentru cele 6 dispozitive
semiconductoare coincide cu numrul modului din figura 9.5, i anume la
fiecare 60 primete impuls de comand un alt dispozitiv semiconductor.
Pentru o perioad complet secvena de comand care permite de altfel i
definirea tensiunii de ieire este urmtoarea: T1, T2, T3, T4, T5, T6.
Diodele de regim liber nchid trasee de circuit pentru transferul energiei
reactive nmagazinate din circuitul de sarcin spre sursa de c.c.

59

ndr u m ar A MSP

Fig. 9.5. Invertorul trifazat de tensiune cu 6 pulsuri cu sarcin rezistiv-inductiv n


conexiune stea.

9.1.1.1. Tensiunea la ieirea invertorului.

Tensiunea de linie sau cea de faz conine ase trepte distincte pe o


perioad, deoarece se comand ase secvene de conducie pe durata unei
perioade de funcionare a invertorului. Pentru primul interval de 60, T5, T6
i T1 sunt comandate deci intr n conducie. Astfel, terminalele A i C ale
sarcinii sunt conectate la borna pozitiv, iar terminalul B la borna negativ.
Tensiunile de faz (considerate n raport cu punctul neutru al conexiunii n
stea) se obin printr-o simpl mprire:
60

ndr um ar A MSP

U AN = U CN =

Ud
3

2
U BN = U d
3

(9.4)
(9.5)

Aceeai metodologie se repet pentru urmtoarele cinci intervale,


obinnd astfel tensiunea de faz uAN cu ase pulsuri (fig. 9.6.).
n figura 9.6. se prezint graficul formei de und a tensiunii de faz
uAN ca rezultat al simulrii circuitului din figura 9.5 n PowerSim.
Tensiunile uBN i uCN au aceeai form de variaie n ase pulsuri pe o
perioad dar sunt defazate fa de UAN cu 120, respectiv 240.

Fig. 9.6. Forma de und a tensiunii de faz

Forma de und a tensiunii de pol (uA0) este o und dreptunghiular


Ud
de amplitudine 2 , iar expresia dezvoltrii n serie Fourier a acesteia va
conine toate armonicile de ordin impar:
u A0 =

4 Ud
1
1
1
1

sin t + sin 3 t + sin 5 t + sin 7 t + sin 9 t + K (9.6)


3
5
7
9
2

Tensiunea de linie uAB este obinut ca o diferen ntre uA0 iuB0.


Aceasta nu conine armonica de ordinul 3 sau multiplii acesteia, deoarece
tensiunile de pol produse de acestea sunt sinfazice. Armonicile care rmn
n forma de und a tensiunii de linie sunt de ordinul 6k1, unde k este un
numr ntreg pozitiv. Expresia complet a dezvoltrii n serie Fourier a
tensiunii de linie uAB este:
61

ndr u m ar A MSP
u AB =

2 3

1
1
1
1

U d sin t sin 5 t sin 7 t + sin 11 t + sin 13 t K


5
7
11
13

(9.7)

Coninutul armonic al tensiunii de faz cu ase pulsuri este acelai


cu cel al tensiunii de linie. Diferena dintre cele dou tensiuni se datoreaz
numai diferenei de faz dintre fundamental i armonici:
u AN =

1
1
1
1

U d sin t + sin 5 t + sin 7 t + K + sin 11 t + sin 13 t + K


5
7
11
13

(9.8)

Fig. 9.7. Analiza armonic a tensiunii de faz cu ase pulsuri prin simulare n PowerSim.

9.1.1.2. Formele de und ale curentului.

Formele de und ale curenilor din invertor depind de caracteristicile


sarcinii i sunt independente de tipul dispozitivului semiconductor de putere
folosit. Sunt totui i excepii atunci cnd intervalele dintre dou comutaii
succesive sunt foarte mici. n continuare se analizeaz formele de und ale
curentului din cadrul invertorului, presupunnd o sarcin RL i o comutaie
instantanee a dispozitivului semiconductor. Forma de und a curentului de
faz este format dintr-o serie de exponeniale. Prin simularea n PowerSim
a schemei din figura 9.5. rezult urmtoarele forme de und ale curenilor
prin fiecare din cele trei faze:

62

ndr um ar A MSP

Fig. 9.8. Formele de und la ieirea unui invertor cu ase pulsuri cu sarcin RL.

Alimentarea unei maini de c.a. prin intermediul unui invertor de


tensiune cu ase pulsuri va conduce la obinerea unor forme de und pentru
curent similare cu cele prezentate n figura 9.8., pentru cazul unei sarcini
RL. Aceti cureni au un coninut bogat n armonici (fig. 9.9.) influennd
comportarea mainii la frecvene joase. Pentru frecvene mai mici de 5Hz
sunt utilizate alte tipuri de convertoare care pot s furnizeze pentru curenii
statorici o form de und mai apropiat de o sinusoid.

Fig 9.9. Analiza descompunerii n serie Fourier a formei de und a curentului de


faz, realizat de programul PowerSim.

9.1.1.3. Curentul prin dispozitivul semiconductor.

Considernd aceeai origine de timp, curentul de linie IA (fig. 9.8.)


este negativ pe intervalul (20ms, 21.5ms) i va circula prin dioda de regim
63

ndr u m ar A MSP

liber (fig. 9.5.). Pe acest interval are loc o reducere a curentului absorbit de
la sursa de c.c. La momentul t1=21,5ms curentul IA devine pozitiv i
tranzistorul T1 va fi comandat pentru conducie. n figura 9.10. sunt
prezentate durate de conducie pentru tranzistor i diod.

Fig. 9.10. Curentul prin dispozitivul semiconductor pentru o sarcin RL.

9.1.1.4. Curentul absorbit de la sursa de c.c.

Deoarece curentul de linie este negativ pentru o poriune din


perioada undei (fig. 9.8.), acesta va circula prin dioda de regim liber D1 i va
reduce curentul absorbit de la sursa de c.c.

Fig. 9.11. Curentul absorbit de la sursa de c.c.

Pentru o sarcin puternic inductiv, valoarea medie a curentului IA


pe interval de o perioad poate s ia valori pozitive, dar forma de und s
mai coboare nc sub zero. Regimurile de frnare ale unei maini de c.a.
mresc intervalele de conducie ale diodelor de regim liber i ca urmare,
64

ndr um ar A MSP

curentul absorbit de la sursa de c.c. devine negativ. Aceast energie trebuie


s fie disipat sau returnat reelei de c.a.
9.1.2. Sistem de reglare a frecvenei.

Metoda de reglare a frecvenei la ieire se utilizeaz pentru aplicaii


cu viteze impuse cu performane de regim tranzitoriu mici.
Prescrierea unei frecvene la ieire fix i stabil se poate realiza cu
un oscilator de referin. Aceast referin (fix) este convertit de motorul
de acionare n vitez de rotaie constant cu o rezoluie foarte bun, fr a
necesita o reacie tachometric. Tensiunea din circuitul intermediar (CI) de
c.c. trebuie modificat n concordan cu frecvena impus, alimentnd
motorul cu raportul tensiune/frecven necesar. n figura 9.12. s-a prezentat
un sistem subordonat de reglare a tensiunii. Referina de tensiune, obinut
printr-un convertor frecven-tensiune este comparat cu tensiunea din
circuitul intermediar de c.c.
Eroarea este amplificat (ceea ce reprezint o comportare
proporional a regulatorului) i influeneaz comanda pe poarta
tiristoarelor.
Metoda de reglare a tensiunii este utilizat cu precdere n cadrul
acionrilor cu motoare de inducie (MAS), care nu necesit o meninere
riguroas a vitezei. Aceast tehnic se folosete n aplicaii industriale care
nu necesit un rspuns dinamic rapid.
INVERTOR

REDRESOR

M
3~

Amplificare
si comanda
pe poarta

Circuit
comanda

Convertor
UF

Oscilator de
referinta

Fig. 9.12. Sistem de reglare subordonat a tensiunii dup frecven pentru un invertor cu
ase pulsuri.

65

ndr u m ar A MSP
9.1.3. Sistem de reglare a tensiunii

Tensiunea din circuitul intermediar de c.c. este modificat n funcie


de tensiunea impus prin intermediul regulatorului de tensiune. Bucla de
control pentru redresorul comandat poate s conin i o bucl intern de
curent. Un astfel de sistem este prezentat n figura 9.13.
Eroarea de tensiune determin valoarea curentului impus, iar eroarea
de curent determin valoarea unghiului de aprindere pentru tiristoare. Acest
sistem permite controlul curentului din CI de c.c., limitndu-l la valoarea
maxim impus de ctre sarcin. Asemntor, n cadrul sistemelor care
utilizeaz n CI un variator de tensiune continu (VTC), curentul din CI va fi
monitorizat. Depirea valorii maxime a curentului prescris determin
micorarea tensiunii la ieirea VTC, limitnd astfel creterea curentului.
Puterea de ieire a unei maini de inducie este proporional cu produsul
dintre cuplu i vitez. Puterea de intrare a invertorului se obine prin
produsul dintre tensiunea din CI i curent. Strategia de reglare ine cont c:
viteza de rotaie a mainii crete proporional cu creterea tensiunii din CI,
deci curentul din CI este proporional cu cuplul electromagnetic. Utilizarea
tensiunii din CI pentru prescrierea frecvenei prezint avantajul c previne
apariia fenomenului de saturare magnetic a MAS chiar pentru regimuri
tranzitorii de funcionare. Acest avantaj se datoreaz faptului c frecvena
urmrete foarte rapid tensiunea. Reducerea brusc a semnalului de referin
(de vitez), nu va produce o reducere brusc a frecvenei din cauza cedrii
de energie spre CI. Ca urmare, apare o cretere a tensiunii din CI i n
consecin o cretere a frecvenei invertorului.

66

ndr um ar A MSP
INVERTOR

REDRESOR

M
3~

Amplificare
si comanda
pe poarta

Circuit
comanda

curentul
masurat
2

Convertor
UF

amplificarea
erorii de
tensiune

tensiunea
masurata

tensiunea
impusa
(viteza)

Fig. 9.13. Sistem de reglare a tensiunii n circuitul intermediar de c.c.

9.1.4.Principiul reglrii turaiei

Reglarea turaiei motorului asincron se poate realiza utiliznd


invertorul U/f . Aa cum ne spune i numele reglarea turaiei se realizeaz
reglnd frecvena de alimentarea a motorului motiv pentru care este
necesar o relaie a turaiei n funcie de frecven. Pentru a obine o astfel
de relaie se pleac de la relaia alunecrii motorului:
s=

n0 n
n0

(9.9)

unde n0 turaia de sincronism a motorului asincron trifazat [rot/min];


n turaia nominal a motorului asincron [rot/min].
Valorile admise ale alunecrii sunt:
s = 0.05 0.1

(9.10)

Din relaia (9.9) se poate determina turaia nominal a motorului


asincron:
n = n0 (1 s )
67

(9.11)

ndr u m ar A MSP

Turaia de sincronism a motorului asincron trifazat este cunoscut


ca fiind:
60 f
p

(9.12)

p = {1,2,3,4}

(9.13)

n0 =
unde f frecvena [Hz];
p numrul de perechi de poli.
Numrul de perechi de poli:

nlocuind relaia 9.4 n 9.3 se va obine:


n=

60 f
(1 s )
p

(9.14)

Din relaia (9.6) rezult n urma nlocuirii valorilor cunoscute relaia:


n = 57 f

(9.15)

9.2.5. Construcia i funcionarea standului

Acest stand a fost conceput pentru studiu mainilor electrice, att n


regim de motor ct i n regim de generator, dar i a celorlalte aparate aflate
n componena sa.
Schema simplificat a standului este prezentat n figura 9.14.
Descrierea standului mecatronic este prezentat n figura 9.15.

Fig. 9.14. Schema simplificat a standului

68

ndr um ar A MSP
Multimetru cu
funcie de Voltmetru
Multimetru cu funcie
de Ampermetru
Invertor monofazat
- trifazat

Bloc consumatori
Comutator comanda
consumatori

Tablou comanda
Start/Stop Motor
i Invertor
ntreruptor
cu protecie

Motor asincron
trifazat

Contactor
Surs reglabil
(240V/24V i 16V)

Releu protecie
excitaie
Generator
sincron
trifazat

Fig.9.14. Descrierea standului

Fig.9.15. Schema electric a standului

69

ndr u m ar A MSP
9.3. Desfurarea lucrrii

1 studiul teoretic al temei;


2 pe baza relaiilor se va completa tabelul 9.1
;

Tabel 9.1.
Nr.
crt.
I
II
III

PC
[W]

f
[Hz]

UEX
[V]

UC
[V]

IC
[A]

n
[rot/min]

PE
[W]

5
5
5

15
20
30

5
5
5

2.42
3.5
6

0.13
0.17
0.23

450
600
900

0.31
0.59
1.38

9.4. Concluzii i interpretarea rezultatelor

70

PM
[W]
0.44
0.84
1.97

ndr um ar A MSP

Lucrarea 10

X. ALIMENTAREA I PORNIREA MOTORULUI DE


CURENT CONTINUU
10.1. Obiectivele lucrrii

- studiul tipurilor de MCC, construcie, funcionare, alimentare;


10.2. Suport teoretic

Principiul de funcionare al motorului electric este identic cu cel al


funcionrii unui electromagnet. Cunoscuta i ca legea lui Ampere, se
bazeaz pe faptul c o sarcin electric ce traverseaz un circuit deschis
produce un cmp electric. n interiorul unui motor electric electromagnetul
de baz const ntr-un circuit de fire prin care trece curentul electric
rezultnd astfel un magnet care prezint o suprafa cu polaritate pozitiv i
una opus acesteia cu polaritate negativ.
Micarea este produs de forele de atracie i respingere asociate
polilor magnetici produce o micare de rotaie a electromagnetului care
tinde s se alinieze cu polul opus. Rotindu-se electromagnetul acioneaz
axul motorului. Pentru ca micarea de rotaie s continue polaritatea
electromagnetului trebuie inversat sau comutat. De aici rezult i tipurile
principale de motoare electrice.

Fig.10.1. Motorul de curent continuu

Motorul de c.c. (figura 10.1) const ntr-un electromagnet (stator) i


o armtur (rotorul) care se rotete la trecerea curentului electric datorit
forelor aprute ntre curent i cmpul statoric. Astfel c fora i menine
acelai sens ca i rotorul, curentul rotoric este suplimentat prin intermediul
unui comutator un inel desfcut n dou pri semi-circulare, de terminaia
71

ndr u m ar A MSP

cruia este conectat captul armturii, astfel c direcia curentului este


inversat de dou ori pentru fiecare revoluie.
Figura 10.2 prezint alte dou variante simplificate, ale motorului de
curent continuu.

Fig.10.2. Variante de motoare de curent continuu

Motorul de curent continuu are pe stator polii magnetici i bobinele


polare concentrate care creeaz cmpul magnetic de excitaie. Pe axul
motorului este situat un colector ce schimb sensul curentului prin
nfurarea rotoric astfel nct cmpul magnetic de excitaie s exercite n
permanen o for fa de rotor.
n funcie de modul de conectare a nfurrii de excitaie motoarele
de curent continuu pot fi clasificate n:
1. motor cu excitaie independent - unde nfurarea
statoric i nfurarea rotoric sunt conectate la dou
surse separate de tensiune (figura 10.3.a)
2. motor cu excitaie paralel - unde nfurarea statoric i
nfurarea rotoric sunt legate n paralel la aceeai surs
de tensiune (figura 10.3.b)
3. motor cu excitaie serie - unde nfurarea statoric i
nfurarea rotoric sunt legate n serie (figura 10.3.c)
4. motor cu excitaie mixt - unde nfurarea statoric este
divizat n dou nfurri, una conectat n paralel i una
conectat n serie (figura 10.3.d).

72

ndr um ar A MSP

a.

b.

1,3 magnei permaneni


2 armtur

1 nfurri nseriate
2 pol principal

c.

d.

1 pol de comutaie

1 pol de comutaie

2 nfurare untat

2 nfurare serie

3 pol principal

3 nfurare paralel

Fig.10.3. Clasificarea motoarelor de curent continuu

73

ndr u m ar A MSP

b.
1 cmp untat
2 armtur
a.

c.

d.

1 cmpul statorului

1 armtur

2 armtur

2 cmp serie
1 cmpul statorului
Fig.10.4. Schemele motoarelor de curent continuu

nfurarea rotoric parcurs de curent are una sau mai multe


perechi de poli magnetici echivaleni. Rotorul se deplaseaz n cmpul
magnetic de excitaie pn cnd polii rotorului se aliniaz n dreptul polilor
statorici opui. n acelai moment, colectorul schimb sensul curenilor prin
rotor astfel nct polaritatea rotorului se inverseaz i rotorul va continua
deplasarea pn la urmtoarea aliniere a polilor magnetici.
Pentru acionri electrice de puteri mici i medii, sau pentru acionri
ce nu necesit cmp magnetic de excitaie variabil, n locul nfurrilor
statorice se folosesc magnei permaneni.
Oricare ar fi sistemul de acionare, motorul de acionare este
caracterizat n regimul staionar de o relaie ntre viteza de rotaie () i
cuplu (M) cu numele de caracteristica mecanic (figura 10.5).
74

ndr um ar A MSP

Fig.10.5. Caracteristica mecanic a motorului de curent continuu

Aspectul caracteristicii statice e determinat de domeniul de utilizare


al motorului i permite ncadrarea acestuia n mai multe categorii:
caracteristica rigid: verifica condiia = constant,
oricare M Mmax i e specific motoarelor sincrone
caracteristica dur: viteza scade foarte puin cu creterea
M i practic liniar i este specific motoarelor de curent continuu, cu
excitaie deviaie sau independent precum i motoare asincron trifazat i
motor diesel;
caracteristica elastic : variaia vitezei de rotaie este
pregnant cu creterea M in linii mari.
n cadrul servomotoarele de curent continuu cu circuite imprimate
cu rotor disc, rotorul este de forma unui disc pe care se afla imprimata
nfurarea dup tehnica realizrii cablajelor.
De obicei, n aplicaiile practice este necesar comanda unui motor
n ambele sensuri. Acest lucru se poate realiza folosind o punte H pe post de
amplificator (driver).
Puntea H (figura 10.6) este n principiu un circuit cu patru
ntreruptoare, ce acioneaz cte dou odat pe diagonal (figura 10.7.a i
10.7.b), pentru a schimba sensul de rotaie al motorului. Aceste
ntreruptoare sau comutatoare sunt realizate de obicei cu tranzistoare MOSFET sau cu tranzistoare Darlington. n funcie de modul n care acestea sunt
acionate se pot ntlni urmtoarele situaii:
1+2+3+4 Oprite = STOP (OPRIT)
1+4 Pornite = SENS1
2+3 Pornite = SENS2
1+3 Pornite = STOP (FRANARE)
2+4 Pornite = STOP (FRANARE)
1+2 Pornite = INTERZIS (SCURTCIRCUIT)
3+4 Pornite = INTERZIS (SCURTCIRCUIT)
75

ndr u m ar A MSP

Fig.10.6. Schema de pornire a motorului de curent continuu

a.

b.

Fig.10.7. Schema de pornire n dou sensuri a motorului de curent continuu

10.3. Desfurarea lucrrii

1 studiul teoretic al temei;


2 identificarea prilor componente, indusul-excitaia
3 specificai starea elementelor conectate;
10.4. Concluzii i interpretarea rezultatelor

1 S se completeze tabelul 10.1.


Tabel.10.1.

Nr.
P
n
M
crt.
[W]
[rot/min]
[Nm]
1.
2.
2 S se ridice caracteristica mecanic a motorului asincron turaie
cuplu figura 10.4.a
3 S se ridice caracteristica turaie tensiune figura 10.4.b
76

ndr um ar A MSP

a.

b.
Fig. 10.4.

77

ndr u m ar A MSP

Lucrarea 11

XI. ALIMENTAREA I PORNIREA MOTORULUI PAS


CU PAS
11.1. Obiectivele lucrrii

- studiul construciei i funcionrii motoarelor pas cu pas


11.2. Suport teoretic

Motorul electric pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic


care realizeaz conversia impulsurilor de comand aplicate fazelor
motorului ntr-o micare de rotaie ce const n deplasri unghiulare
discrete, de mrime egal i care reprezint paii motorului. Numrul pailor
efectuai trebuie s corespund, n cazul unei funcionri corecte, cu
numrul impulsurilor de comand aplicate fazelor motorului.
Viteza de rotaie depinde de frecvena impulsurilor aplicate
seciunilor motorului, iar deplasarea unghiular este direct proporional cu
numrul de impulsuri electrice aplicate.
n comparaie cu alte tipuri de motoare (motoarele de curent
continuu sau motoarele de curent alternativ asincrone i sincrone) motorul
pas cu pas are o serie de avantaje:
motorul are moment maxim n poziia oprit dac bobinele
sunt alimentate;
poziionare precis, cu o eroare de 3-5% la un pas, care nu se
cumuleaz de la un pas la altul;
rspunsuri excelente la pornit / oprit / schimbarea direciei de
rotaie;
fiabilitate excelent deoarece nu exist perii de contact la
motor, deci durata de funcionare depinde de rulment;
posibilitatea de a obine viteze foarte mici cu sarcina legat
direct pe axul motorului;
o gam foarte larg de viteze de rotaie;
gam larg de frecvene de comand;
precizie i putere de rezoluie mrite, ceea ce simplific lanul
cinematic motor-sarcin.
Dezavantajele motoarelor pas cu pas::
unghiuri de pas, deci increment de rotaie, de valoare fix
pentru un motor dat;
randament sczut;
78

ndr um ar A MSP
capacitate limitat n ce privete acionarea unor sarcini cu
inerie mare;
viteza de rotaie relativ sczut;
necesit o schem de comand adaptat la tipul constructiv,
relativ complex.
Rezonana poate aprea n cazul unui control deficitar;
Controlul greoi la viteze foarte mari.
Rezoluia unghiular sau pasul unghiular al unui motor pas cu pas
este dat de relaia dintre numrul de poli pe rotor i numrul de poli pe
stator, i numrul de faze.
Pas unghiular = 360 / (Nph x Ph) = 360/N)
(11.1)
unde:
NPh - numrul de poli echivaleni / faz = numrul de poli pe rotor,
Ph - numrul de faze,
N - numrul total de poli pentru toate fazele.
n funcie de modul de alimentare a fazelor exist mai multe tipuri
de conducere a motoarelor pas cu pas. Cele mai comune moduri sunt:
pas ntreg;
jumtate de pas;
micropire.
Precizia unui motor pas cu pas depinde n mare parte de prile sale
mecanice i nu de prile electrice. Exist mai multe tipuri de erori prin care
se exprim diferena dintre poziia real i poziia teoretic a motorului
(figura 11.1). Astfel:
Eroarea de poziionare la sfritul unui pas. Este eroarea
pozitiv sau negativ de poziie care apare cnd motorul a efectuat un pas,
adic s-a rotit cu un pas unghiular de la poziia anterioar.
Eroarea de poziie. Dac motorul a efectuat N pai fa de
poziia iniial (N=360/pas unghiular) iar unghiul fa de poziia iniial este
msurat dup fiecare pas, astfel dup N pai o s avem un unghi 0N, avem
urmtoarea relaie:
A0N = 0N - (unghi _ corespunztor _ unui _ pas) x N.
(11.2)
Histerezis-ul de poziie reprezint valoarea obinut prin msurarea
erorii de poziie n ambele direcii.

79

ndr u m ar A MSP

Figura 11.1 Erorile motorului pas cu pas

Rotorul va oscila odat cu creterea/scderea sarcinii ineriale i/sau


frecrii. Aceast relaie nedorit ntre oscilaia rotorului, inerie i frecare
poate fi redus prin amortizare mecanic dar mai simplu este eliminarea
(sau mai bine zis amortizarea, cci aceste oscilaii nu pot fi eliminate
complet) acestor oscilaii nedorite pe cale electric prin schimbarea din
modul de pire ntreg n modul de pire jumtate de pas.
Fenomenul de rezonan poate aprea la anumite viteze de pire. El
se manifest prin pierderi de cuplu care au ca urmare faptul c motorul
poate sri" (sunt pierdui) pai i automat apare o desincronizare. Acest
fenomen apare cnd impulsurile de intrare au aceeai frecven cu frecventa
natural de oscilaie a motorului (frecvena de rezonan). Acest fenomen de
rezonan apare datorit construciei de baz a motoarelor pas cu pas i nu
poate fi eliminat complet, doar redus prin micropire i, de asemenea, este
dependent de sarcina pe care o acioneaz.
11.2.1. Tipuri de motoare pas cu pas

O clasificare a motoarelor pas cu pas, cea mai edificatoare ar fi


clasificarea lor n:
Motoare pas cu pas cu magnet permanent n rotor;
Motoare pas cu pas cu reluctan variabil;
Motoare pas cu pas cu magnet permanent;
Motoare pas cu pas hibride.

80

ndr um ar A MSP
n figura 11.2 este prezentat dependena poziiei unghiulare a axului.

Figura 11.2. Dependena poziiei unghiulare a axului n funcie de timp

Seciunea printr-un MPP cu magnet permanent n rotor este redat n


figura 11.3.

Fig. 11.3. Motor pas cu pas cu magnet permanent i reductan variabil

Motorul prezentat, are urmtoarele caracteristici tehnice: tensiune de


alimentare: 12V; secvena de control: dubl (2 faze concomitent); frecvena
81

ndr u m ar A MSP

limit de start: maxim 180 pai/s; numrul de pai / rotaie: 20; unghi de
pas: 18o/ pas; curent: 140 mA; rezistena/ faz: 84; cuplu motor : 120 gfcm
max.; grad de protecie : IP44; funcionare: continu; temperatura mediului:
-5+55C.
n figura 11.4 este indicat schema de principiu a motorului pas cu
pas cu doi poli pe rotor, reductan variabil avnd ase poli apareni, ps = 3
perechi de poli statorici. Pe fiecare pol este dispus cte o nfurare de
comand concentrat, conectat n serie cu nfurarea de pe polul opus pe
periferia mainii i alimentat de la o surs de tensiune continu.

Fig. 11.4. Schema de principiu a motorului pas cu pas cu doi poli pe rotor.

La trecerea unui curent continuu prin nfurarea 1-1 rotorul este


supus unui moment electromagnetic sub aciunea cruia se va deplasa pn
cnd piesa polar rotoric mobil va coincide cu axa 1-1 n momentul n
care se ntrerupe alimentarea. Dac n momentul urmtor se aplic aceeai
comand pe bobinele 2-2, piesa polar va efectua o deplasare unghiular
din poziia 1-1 n poziia 2-2, n exemplul indicat, cu un unghi de 60o .
Pentru micorarea pasului unghiular elementar se utilizeaz un motor
multipolar avnd pr perechi de poli pe rotor (de obicei pr = ps1).
n acest caz, pasul elementar va fi :

p =

360
2 p s pr

(11.1)

Pentru o reducere a pasului elementar p s-au construit motoare pas


cu pas cu mai multe statoare avnd crestturile deplasate spaial. De
82

ndr um ar A MSP

asemenea, pe baza tehnicii circuitelor cablate s-au construit motoare cu


ntrefier axial, cu rotor sub form de disc, cu caracteristici electromecanice
superioare.
n figura 11.5 este indicat schema de principiu pentru comanda
motorului pas cu pas n punte, cu dou pori, cte una pentru fiecare sens,
avnd o intrare comun a comenzii de interdicie sau inhibiie.

Fig. 11.5. Comanda unui motor pas cu pas cu circuite poart pentru ambele sensuri

Schema bloc general este prezentat n figura 11.6, reprezentnd


comanda n circuit deschis a unui MPP.

Fig. 11.6. Schema bloc de comanda a M.P.P.

Dei i PC-ul poate fi numit controller, cu soft-ul adecvat el putnd


comanda cu ajutorul unui driver orice tip de motor pas cu pas, controller-il
face referire doar la circuitele integrate specializate care genereaz
semnalele necesare pentru a face un motor pas cu pas s realizeze o micare,
bineneles cu ajutorul driver-ului.
83

ndr u m ar A MSP

Controller-ul permite conducerea motorului n modul de pire


normal, n modul de pire jumtate de pas, permite schimbarea direcie
de rotire (n sens orar i n sens antiorar), reglarea curentului prin comutaie,
necesit puine componente externe. Acestea sunt cteva motive eseniale n
alegerea unui controller pentru a conduce o acionare cu motor pas cu pas.
L297 este un controller construit pentru a se utiliza mpreun cu
L298N sau L293E pentru a comanda un motor pas cu pas bipolar, sau cu 4
tranzistoare darlington pentru a comanda un motor pas cu pas unipolar.
Primete semnalele de intrare de la un PC sau un microcontroller de sistem
i n funcie de semnalele primite la intrare genereaz semnalele de
conducere la ieire necesare motorului s execute micarea dorit. Adiional
include i dou circuite PWM care au rolul de a regla curentul prin bobine.
L297 poate comanda dou motoare bipolare cu dou faze, un motor unipolar
cu patru faze sau un motor cu reluctan variabil cu patru faze. Exist dou
versiuni de L297, cea standard, folosit i n aplicaia practic i o ediie
special numit L297A, acesta din urm fiind construit special pentru
aplicaiile de poziionare a capului de citire la floppy-disk-uri.
Avantajele oferite de o combinaie format dintr-un controller L297
i un driver sunt evidente: sunt necesare foarte puine componente, deci i
costurile de producie sunt reduse, de asemenea spaiul necesar este mic,
software-ul necesar este uor de realizat i de implementat folosind n cazul
microcontroller-elor puin memorie.
11.2.1.1. Motoare pas cu pas cu reductan variabil
n figura 11.7. este prezentat o seciune printr-un motor pas cu pas
cu reluctan variabil tipic. Motorul este alctuit dintr-un rotor i un stator,
fiecare cu numr diferit de dini. Poate fi difereniat uor de un motor cu
magnet permanent deoarece se nvrte uor, fr nici o reinere, n
momentul rotirii rotorului cu mna.

84

ndr um ar A MSP

Fig. 11.7. Motoare pas cu pas cu reductan variabil

Fig. 11.8. Motoare pas cu pas cu reductan variabil

Dac motorul are trei nfurri legate aa cum se vede n figura


11.8, cu un terminal comun la toate nfurrile, atunci este probabil ca el s
fie un motor pas cu pas cu reluctan variabil. Borna comun este legat n
general la potenialul pozitiv al sursei de alimentare i nfurrile sunt
alimentate n secven.
Cnd bobinele statorului sunt alimentate cu un curent continuu, polii
acestuia se magnetizeaz. Rotaia are loc n momentul n care dintele
rotorului este atras de ctre polii statorului care au fost magnetizai.
n seciune se observ c motorul face o rotire de 30o la un pas.
Rotorul acestui motor are 4 dini iar statorul are 6 poli, cu fiecare bobin
nfurat n jurul a doi poli. De exemplu la oprirea curentului din
nfurarea 1 i alimentarea nfurrii 2 rotorul va efectua o rotaie de 300
n sensul acelor de ceasornic n aa fel nct polul marcat Y va ajunge n
dreptul polului marcat 2. Pentru o obine o rotaie continu a motorului se
alimenteaz nfurarea 3 concomitent cu oprirea alimentrii nfurrii 2.
Statorul motorului este alctuit dintr-un miez magnetic construit din
lamele din oel. Rotorul este construit din fier moale nemagnetizat cu dini i
85

ndr u m ar A MSP
anuri. Relaia dintre unghiul de pire, dinii rotorului i dinii statorului
este urmtoarea:

N + NR
= S
NS NR

360 o

(11.2)

unde:
pas unghiular;
NS numrul de dini pe stator;
NR numrul de dini pe rotor.
11.2.2. Motoare pas cu pas cu magnet permanent

Principiul de funcionare al motorului pas cu pas cu magnet


permanent este foarte simplu i const n reacia dintre rotorul din magnet
permanent i un cmp magnetic creat de stator.
n figura 11.9 este prezentat statorul motorului cu bobinele i polii
acestuia precum i statorul din magnet permanent.

Fig. 11.9. Motor pas cu pas cu magnet permanent

Acest tip de motor pas cu pas este de mai multe tipuri n funcie de
modul de conectare al bobinelor:
Motoare pas cu pas cu magnet permanent unipolare;
Motoare pas cu pas cu magnet permanent bipolare;
Motoare pas cu pas cu magnet permanent multifaz (sunt mai
rar ntlnite).
86

ndr um ar A MSP

De menionat c i motoarele pas cu pas cu reluctan variabil sunt


de tipul unipolar i bipolar, iar construcia lor este exact ca cea a motoarelor
pas cu pas cu magnet permanent.
11.2.1.d. Motoare pas cu pas hibride

Motoarele pas cu pas probabil sunt cele mai des utilizate i


rspndite tipuri de motoare. La nceput au fost create ca motoare sincrone
cu magnet permanent de vitez mic. Ele sunt o combinaie dintre un motor
cu reluctan variabil i un motor cu magnet permanent, de unde i
denumirea de motoare hibride.
Motorul hibrid este alctuit dintr-un rotor format din doi poli
separai de un magnet permanent axial, cu dintele opus deplasat fa de
dintele corespunztor cu o distan egal cu jumtate din nlimea unui
dinte pentru a permite o rezoluie mai mare la pire (figura 11.10 motorul
hibrid n seciune i un detaliu al modului de amplasare al dinilor).

Fig. 11.10. Motor pas cu pas hibride

Cererea tot mai mare de motoare pas cu pas cu performane


remarcabile i un zgomot redus a dus la apariia a dou tipuri de motoare
hibride:
- Motoarele hibride cu 2 (4) faze - folosite n aplicaii obinuite;
- Motoarele hibride cu 5 faze - folosite n aplicaii speciale deoarece
ofer urmtoarele avantaje fa de alte tipuri de motoare: rezoluie mare,
zgomot mic n timpul funcionrii, moment de reinere mic.
Dei toate aceste avantaje fac din el un motor foarte performant,
acest lucru atrage dup sine i un cost semnificativ mai mare al driver-elor.
Deci n alegerea unui motor pas cu pas, de orice tip ar fi el, trebuie s se in
87

ndr u m ar A MSP

cont n primul rnd de cerinele aplicaiei n care va fi folosit i n al doilea


rnd, de preul motorului.
11.2.2. Funcionarea motorului pas cu pas
11.2.2.2. Motoare pas cu pas unipolare

n aceast categorie intr att motoarele pas cu pas cu magnet


permanent ct i cele hibride cu 5 sau 6 fire. Ele au legturile interne n
general dup cum se observ n figura 11.11, cu 6 fire, sau ca n figura
11.12, cu 5 fire.

Fig. 11.11. Motor pas cu pas cu 6 fire Fig.

11.12. Motor pas cu pas cu 5 fire

n general firele 1 si 2 sau +V sunt legate la pozitivul sursei de


alimentare, iar celelalte fire sunt legate alternativ la negativul sursei pentru a
schimba direcia cmpului produs de bobin.

Fig. 11.13. Motor pas cu pas cu magnet permanent

n figura 11.13. este o seciune transversal printr-un motor pas cu


pas cu magnet permanent sau hibrid (diferena dintre cele dou tipuri de
motoare nu este relevant la acest nivel de abstractizare), a crui bobine sunt
prezentate alturat. Astfel, bobina 1 este distribuit pe polii de sus i de jos
ai statorului, pe cnd bobina 2 este distribuit pe polii din stnga i din
dreapta ai statorului. Rotorul are 6 poli.
88

ndr um ar A MSP

Dup cum se observ n figura, curentul circul din firul central la


terminalul a lucru care face ca polul de sus al statorului s devin polul
nord, iar cel de jos polul sud. Acest lucru face ca rotorul s fie atras n
poziia prezentat. Dac curentul prin bobina 1 este oprit i bobina 2 este
alimentat rotorul va efectua o rotire cu 300, adic un pas.
11.2.2.3. Motoarele pas cu pas bipolare

n aceast categorie intr att motoarele pas cu pas cu magnet


permanent ct i cele hibride. Diferena dintre motoarele unipolare i cele
bipolare este lipsa legturii centrale la bobine. Din acest motiv motoarele
bipolare sunt mai simple din punct de vedere constructiv, dar driver-ele
folosite sunt mai complexe, ele trebuind s inverseze polaritatea fiecrei
perechi de poli.
Dup cum se observ n figura 11.14 motorul are 4 fire, spre
deosebire de cele unipolare care au 5 sau 6 fire. Pentru a putea recunoate
un motor pas cu pas bipolare de alte motoare cu 4 fire se msoar rezistena
dintre terminale.
Seciunea transversal a motorului pas cu pas bipolar (figura 11.15),
este la fel ca seciunea transversal prin motorul pas cu pas unipolar (figura
11.16).

Fig. 11.14.

Seciunea transversal a motorului pas cu pas bipolar (figura 11.15),


este la fel ca seciunea transversal prin motorul pas cu pas unipolar (figura
11.13).

89

ndr u m ar A MSP

Fig. 11.15. Seciunea transversal a motorului pas cu pas bipolar

Pentru a folosi motorul bifilar ca pe un motor bipolar este nevoie s


conectm firele fie n paralel, cum se vede la bobina 2, fie ca i la bobina 1,
dar alimentarea se va face pe la bornele c, respectiv d.

Fig. 11.16. Motorul bifilar

Este bine de tiut ca motoarele cu 6 fire vndute ca motoare pas cu


pas bipolare sunt de fapt motoare bifilare conectate ca n figura 11.16,
bobina 1.
11.3. Desfurarea lucrrii

1 studiul teoretic al temei;


Legatura frecventa comutatie turatia motorului trasca
1s 1v pas
60s 60 p
Cati pasi pe rotatie
360/1,8
11.4. Concluzii i interpretarea rezultatelor

90

ndr um ar A MSP

Lucrarea 12

XII. ACTIONAREA ELECTRO-HIDRAULIC A UNUI


CICLU DE LUCRU
12.1. Obiectivele lucrrii

- definirea noiunilor de baz utilizate n cadrul lucrrilor de laborator;


- familiarizarea cu semnele convenionale utilizate n acionrile electrice;
- studiul principiilor de elaborare a schemelor pentru sistemele de acionare
electric i hidraulice;
12.2. Suport teoretic

Acionarea ciclurilor de micare ale unor sisteme de control al


micrii, realizate sub forma unor module de rotaie i/sau translaie pentru
abinerea unor cicluri de lucru.
O astfel de structur modular este prezentat n figura 12.1.

Fig. 12.1. Shema hidraulic de realizare a unui o ciclu AR-AT-RR

91

ndr u m ar A MSP

Faza
AR
AT
RR
STOP

BP

+
-

Tabel. 12.1.Ciclograma tabelar


Execut
ML3
E1
E2
E3
+
+
+
+
+

Comand
ML1
ML2
+
+
-

2.4. Schema de comand

12.3. Desfurarea lucrrii

1 studiul teoretic al temei;


2 identificai schemele de for i comand
3 specificai starea elementelor conectate;
12.4. Concluzii i interpretarea rezultatelor

1 Identificarea fazelor de lucru pe schema hidraulic i pe


ciclograma tabelar
2 Identificarea modului de funcionare a schemei de comand

92

ndr um ar A MSP

Lucrarea 13

XIII. PROIECTAREA AUTOMATIZRII UNUI CICLU


DE LUCRU ELEMENTE DE CINEMATICA MICRII
13.1. Obiectivele lucrrii

- studiul cinematicii micrii


13.2. Suport teoretic
13.2.1. Elemente de cinematica micrii

n cazul deplasrilor pe o singur ax, profilul trapezoidal de vitez


este cel mai utilizat datorit compromisului pe care acesta l ofer, evideniat
de urmtoarele aspecte:
- din punct de vedere termic, cldura dezvoltat de motor este mai
mic dect n cazul profilului triunghiular, dar mai mare dect n cazul
profilului parabolic;
- din punct de vedere al uurinei de generare profilul trapezoidal de
vitez este mai uor de generat dect cel parabolic, regsindu-se ca standard
n toate sistemele industriale de tip controller de micare;
- profilul trapezoidal este mai dezavantajos dect cel parabolic
datorit apariiei fenomenului de "smucitur" (derivata acceleraiei are
valoare infinit), fapt eliminat n cazul utilizrii unor profiluri de vitez de
tip parabolic sau de grad mai mare
n practic ns, fenomenul de smucitur este mult diminuat, datorit
faptului c, dei profilul de referin de vitez utilizat este trapezoidal, efectele
de ntrziere introduse de diferite elemente din sistemul de reglare automat al
avansului, fac ca forma real de variaie a vitezei s fie apropiat de cea
parabolic, dup cum se poate observa n figura 13.1.

Fig. 13.1: Referina i viteza obinut pentru profilul trapezoidal de vitez

93

ndr u m ar A MSP

n figura 13.2 este prezentat diagrama de variaie a vitezei n cazul


profilul trapezoidal de vitez pe care s-au evideniat:

Fig. 13.2. Profilul trapezoidal de vitez

vmax
ta
tct
td
T

viteza maxim atins pe ciclu;


perioada de accelerare;
perioada de deplasare cu vitez constant;
perioada de decelerare;
durata ciclului.

Considernd acceleraia egal n valoare absolut pe fazele de


accelerare, respectiv decelerare i de asemenea considernd timpii ta i td
egali, se pot evidenia urmtoarele relaii ntre parametri cinematici ai
micrii dup un profil de vitez trapezoidal:
vmax
a

(13.1)

sct
= T (t a + t d )
vmax

(13.2)

ta = td =

t ct =

vmax t a vmax t d
=
2
2

(13.3)

vmax
2a

(13.4)

s ct = v max t ct

(13.5)

s a = sd =

sa = sd =

unde:
a
acceleraia, egal ca valoare absolut pe fazele de accelerare,
respectiv decelerare;
94

ndr um ar A MSP

sa
sd
sct

spaiul parcurs pe perioada de accelerare;


spaiul parcurs pe perioada de decelerare;
spaiul parcurs pe perioada de deplasare cu vitez constant;

n figura 13.3 sunt prezentate formele de variaie ale parametrilor


cinematici (vitez, spaiu acceleraie) att pentru un profil trapezoidal de
vitez ct i pentru un profil parabolic de vitez.
Pe baza legilor mecanicii, relaii de legtur ntre parametri
cinematici pot fi deduse cu relativ uurin i pentru profilul parabolic.

Fig. 13.3. Forma de variaie a parametrilor cinematici pentru profilul trapezoidal de vitez
(a) i pentru profilul parabolic de vitez (b)

95

ndr u m ar A MSP
13.3. Desfurarea lucrrii

1 s se realizeze tahograma ciclului de lucru pentru schema unui


sistem de control al micrii pe o ax, care asigur deplasarea unitii de lucru
conform unui ciclu de tip AR-AT-RR (apropiere rapid-avans tehnologicretragere rapid).
2 identificai varianta de a optimiza aceast tahogram.
13.4. Concluzii i interpretarea rezultatelor

1 Identificarea pantei de acceleraie i decceleraie vis-a-vis de


diferitele tipuri de caracteristici existente.
2 Identificarea componentelor unui profil trapezoidal de vitez n
cazul rotaiei arborelui motorului asincron trifazat

96

ndr um ar A MSP

Lucrarea 14

XIV. PROIECTAREA AUTOMATIZRII UNUI CICLU


DE LUCRU - DIMENSIONARE MOTOR
14.1. Obiectivele lucrrii

- dimensionarea unui motorului asincron trifazat


14.2. Suport teoretic

Structura unui sistem de control a micrii a evideniat faptul c cel


mai utilizat element n blocul de acionare este motorul electric rotativ. n
consecin, n studiul elementelor de mecanic a sistemelor de control al
micrii vom porni de la studiul forelor i momentelor acionnd la nivelul
arborelui acestui motor. Principiul conservrii energiei impune echilibrul
cuplurilor la arborele motorului electric de acionare.
14.2.1 Calculul forelor i momentelor rezistente. Alegerea motorului

Se vor calcula momentele static i dinamic necesare a fi dezvoltate


de ctre motor conform schemei de mai jos (figura 14.1):

Fig. 14.1. Schem pentru calculul momentului motor necesar

JM
JZ1
JZ2
Jsb
vL
aL

M
sb

Notaiile din figur reprezint:


momentul de inerie al motorului electric [kgm2]
momentul de inerie al roii dinate 1 (pinion) [kgm2]
momentul de inerie al roii dinate 2 [kgm2]
momentul de inerie al urubului [kgm2]
viteza liniar a sarcinii [m/s]
acceleraia liniar a sarcinii [m/s2]
viteza unghiular a motorului [rad/s]
viteza unghiular a urubului [rad/s]
97

ndr u m ar A MSP

fora rezistent tehnologic [N]


fora de inerie [N]
fora de frecare [N]
fora de prestrngere al piuliei [N]
momentul de prestrngere al piuliei [Nm]
pasul urubului [m]
Momentul static necesar, raportat la arborele motorului se calculeaz
din condiia egalitii puterilor la nivelul arborelui motor (micare de rotaie)
i la nivelul sarcinii (micare de translaie), innd cont de randamentul
transmisie prin angrenaje i al transmisiei urub-piuli.
Frt
Fi
Ffr
Fpr
Mpr
psb

M st M =

Ft v L

(14.1)

unde:
Mst
momentul static necesar la arborele motorului [Nm];
fora rezistent total pe direcie axial [N] ;
Ft
t
randamentul total al transmisiilor mecanice;
Avem:
Ft = Frt + Fi + F fr + Fpr = Frt + Fpr + m s (a + g )

(14.2)

unde:
ms
masa total a sarcinii aflat n micare [kg]

coeficientul de frecare n ghidaje


Pentru valoarea t avem relaia:
t = ang sb

(14.3)

unde:
ang randamentul transmisiei prin angrenaje (vom considera ang = 0.9)
sb randamentul transmisiei urub-piuli cu bile (vom considera sb =
0.9)
Cu aceste consideraii obinem pentru Mst relaia:
M st =

[ Frt + F pr + ms ( + ag )]v L

M ang sb

(14.4)

ntre viteza unghiular a urubului i viteza liniar a sarcinii a


sarcinii avem relaia:
98

ndr um ar A MSP
vL

sb

p sb
2

(14.5)

Raportul de transfer al angrenajului este:


i=

M
sb

(14.6)

deci:
vL

p sb
2i

(14.7)

nlocuind relaia de mai sus n relaia (14.4), obinem:


M st =

[ Frt + Fpr + m s (a + g )] p sb
2i an g sb

(14.8)

sau n cazul n care cunoatem Mpr n locul Fpr


M st =

[ Frt + m s (a + g )] p sb
+ M pr
2i ang sb

(14.9)

Observaie: n cazul n care nu se cunosc valorile Fpr sau Mpr se


poate face urmtoare estimare:
1
1
Fpr = ( Frt + Fi + F fr ) = [ Frt + ms (a + g )]
3
3

(14.10)

Momentul dinamic necesar (redus la arborele motorului) se


calculeaz cu relaia:
M d = Jt M

(14.11)

unde:
[kgm2]

Jt momentul de inerie echivalent total redus la arborele motorului

M acceleraia unghiular a motorului [rad/s2]

Vom prezenta n continuare modul de calcul al Jt. Pentru aceasta


vom egala energiile cinetice ale corpurilor aflate n micare de rotaie i
translaie cu energia cinetic a unui corp echivalent, aflat n micare de
rotaie cu viteza unghiular a arborelui motorului, avnd momentul de
inerie egal cu Jt:
99

ndr u m ar A MSP
J Z M2 J Z 2 sb2 J sb sb2 m s v L2
J t M2
J 2
= M M + 1
+
+
+
2
2
2
2
2
2

(14.12)

innd cont raportul de transfer al angrenajului i de relaia (14.7)


putem scrie:
J t = J M + J Z1 +

J Z2
i2

J sb
p
+ ms

2
i
2i

(14.13)

Pentru calculul momentelor de inerie al roilor dinate i al


urubului (considerate ca i corpuri cilindrice) avem relaia:
J=

1 2 1
1
1
mr = Vr 2 = Lr 2 r 2 =
Ld 4
2
2
2
32

(14.14)

unde:
m
r,d
L

masa corpului [kg]


raza respectiv diametrul corpului [m]
lungimea corpului [m]
densitatea corpului [kg/m3], pentru oel =7800 kg/m3

Pentru urubul cu bile vom considera pentru d valoarea diametrului


exterior, iar pentru L lungimea total a cursei plus lungimea de lgruire.
Pentru roile dinate (cu dantur dreapt) vom considera pentru d
valoarea diametrului de divizare, iar pentru L, limea danturii, astfel:
d = mn Z

(14.15)

L = d m n Z 1 + 1.5 m n pentru pinion (Z1)

(14.16)

L = d m n Z 1 pentru roat (Z2)

(14.17)

unde:
d
coeficient de lime a danturii.
Acceleraia unghiular se calculeaz innd cont de relaia:
p sb
2

(14.18)

M = sb i

(14.19)

aL

sb

i de faptul c

Rezult:
100

ndr um ar A MSP
M =

2a L
i
p sb

(14.20)

Motorul trebuie ales astfel nct momentul dezvoltat pe perioada


accelerrii (Ma) s fie egal cu suma dintre momentul static i cel dinamic:
M a = M st + M d

(14.21)

iar pe perioada mersului cu vitez constant momentul dezvoltat (Mct)


trebuie s fie egal cu momentul static:
M ct = M st

(14.22)

14.2.2. Exemplu numeric

Vom parcurge etapele de calcul prezentate mai sus pe baza


urmtoarelor date iniiale:
turaia maxim a motorului electric nmax=1000 rot/min;
cuplare direct a motorului la axul urubului cu bile (fr angrenaj);
pasul urubului cu bile psb = 10 mm = 1010-3 m;
diametrul urubului cu bile dsb = 32 mm = 3210-3 m;
lungimea total a urubului cu bile L = 1000 mm = 1 m
momentul de prestrngere al urubului cu bile Mpr = 1.3 Nm;
viteza liniar maxim a sarcinii (unitii de lucru) pe perioada fazei de
apropiere rapid, respectiv retragere rapid vR:
vR =

n max p sb 1000 10 10 3 10
=
=
m / s = 10 m / min
60
60
60

(14.23)

viteza liniar maxim a sarcinii (unitii de lucru) pe perioada fazei de


avans tehnologic (rezultat din calcule tehnologice) vT = 1/60 m/s = 1
m/min;
acceleraia liniar pe perioada fazei de apropiere rapid, respectiv
retragere rapid aAR = aRR = 2 m/s2
acceleraia liniar pe perioada fazei de avans tehnologic aAT = 1 m/s2
masa unitii de lucru (sanie + port scul + scul) ms = 30 kg
coeficientul de frecare n ghidaje =0.01 (s-a luat n calcul o valoare
acoperitoare, considernd varianta ghidajelor cu elemente de rulare de
tipul buce cu bile);
fora rezistent tehnologic pe perioada fazei de apropiere rapid Frt_AR
= 0 N;
101

ndr u m ar A MSP

fora rezistent tehnologic pe perioada fazei de avans tehnologic


Frt_AT = 10000 N;
Momentul static pe perioada fazei de apropiere rapid:
M st _ AR =

[ Frt _ AR + m s (a AR + g )] p sb
2 sb

+ M pr =

[0 + 30(2 + 0.01 9.81)]10 10 3


+ 1.3 = 1.40 Nm
2 0.9

(14.24)

Momentul static pe perioada fazei de retragere rapid are Mst_RR


aceeai valoare i semn contrar.
Momentul static pe perioada fazei de avans tehnologic:
M st _ AT =

[ Frt _ AT + m(a AT + g )] p sb
2 sb

+ M pr =

[10000 + 30(1 + 0.01 9.81)]10 10 3


+ 1.3 = 19.03 Nm
2 0.9

(14.25)

Deoarece aceast valoare reprezint valoarea maxim admis a


momentului rezistent (parametri cinematici trebuie astfel alei nct pe
perioada achierii momentul static s nu se nsumeze cu cel dinamic, altfel
spus, perioada de accelerare a fazei de avans tehnologic s se ncheie nainte
ca scula s intre n contact cu piesa) se va alege preliminar un servomotor cu
urmtoarele caracteristici:
turaie n = 2000 rot/min,
putere nominal Pn = 3500 W,
moment nominal Mn = 16.7. Nm,
moment maxim Mmax = 50.1 Nm,
moment de inerie JM = 8210-4 kgm2
Conform relaiei (5.85), n absena angrenajului, momentul de inerie
total este:
p
J t = J M + J sb + J C + msb sb
2

(14.26)

Se observ c, fa de relaia (14.13), s-a luat n considerare,


suplimentar, un moment de inerie al cuplajului dintre urub i motor,
JC=200 10-6 kgm2 (dat de catalog).
102

ndr um ar A MSP

Conform relaiei (14.14) pentru momentul de inerie al urubului


avem:
1
1
Ld sb4 = 7800 1 (32 10 3 ) 4
32
32
= 8.0296 10 4 kg m 2
J sb =

(14.27)

Momentul de inerie total devine astfel:


2

p
J t = J M + J sb + J C + ms sb = 82 10 4 + 8.0296 10 4
2
2

5 10 3
= 92.78 10 4 kg m 2
+ 200 10 + 30
2
6

(14.28)

Conform relaiei 14.20, acceleraia unghiular a motorului pe


perioada fazei de apropiere rapid, respectiv retragere rapid are valoarea:
M _ AR = M _ RR =

2a AR
2 2
=
= 1256.63 rad / s 2
p sb
10 10 3
(14.29)

Pentru acceleraia unghiular a motorului pe perioada fazei de avans


tehnologic avem:
M _ AT =

2a AT
2 1
=
= 628.31 rad / s 2
p sb
10 10 3

(14.30)

Conform relaiei (14.11), pentru momentul dinamic pe perioada


fazei de apropiere rapid, respectiv retragere rapid avem:
M d _ AR = M d _ RR = J t M _ AR =
92.78 10 4 1256.63 = 11.66 Nm

(14.31)

Pentru momentul dinamic pe perioada fazei de avans tehnologic,


avem:
M d _ AT = J t M _ AT = 92.78 10 4 628.31 = 5.83 Nm

(14.32)

5.3.3 Verificarea motorului

Se va prezenta metodologia de verificare a motorului exemplificnd


n continuare pe baza valorilor numerice prezentate n paragraful anterior.
103

ndr u m ar A MSP

Pentru verificarea motorului trebuie s determinm viteza medie pe


ciclu:
v med =

vi t i
ti

(14.33)

unde pentru fazele de deplasare cu vitez constant vom lua n considerare


valoarea vi iar pentru fazele de accelerare, respectiv decelerare, valoarea
vi/2.
Conform figurii 13.2 adaptat ciclului de lucru AR AT RR vom avea:

v med

v
v
v
v
v1
v
t1 + v 2 t 2 + 3 t 3 + 4 t 4 + v 5 t 5 + 6 t 6 + 7 t 7 + v 8 t 8 + 9 t 9
2
2
2
2
2
2
=
t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 + t 6 + t 7 + t8 + t 9
(14.34)

unde:
v1 = v2 = v3 = v7 = v8 = v9 = vR = 10 m/min;
v4 = v5 = v6 = vT = 1 m/min;
t1 = ta-AR = 0.0833 s; t2 = tct-AR = 2.9106 s; t3 = td-AR = 0.0833 s;
t4 = ta-AT = 0.0166 s; t5 = tct-AT = 0.6433 s; t6 = td-AT = 0.0166 s;
t7 = ta-RR = 0.0833 s; t8 = tct-RR = 2.9766 s; t9 = td-RR = 0.0833 s;
T = t1 + t2+ t3+ t4+ t5+ t6+ t7+ t8 + t9 = 6.8973 s
S-a considerat:
distana total scul pies L = 500 mm;
cursa total de apropiere rapid xAR = L 1 = 499 mm;
cursa total de avans tehnologic xAT = 11 mm;
cursa total de retragere rapid xRR = 510 mm.
nlocuind n relaia (5.106) obinem:
vmed = 0.14788 m/s = 8.8729 m/min,
respectiv
nmed = 887.29 rot/min
Urmtorul pas presupune calcularea cuplului termic echivalent,
conform formulei:
M echiv =

2
M i ti

(14.35)

adic:
M echiv =

M 12 t1 + M 22 t 2 + M 32 t 3 + M 42 t 4 + M 52 t 5 + M 62 t 6 + M 72 t 7 + M 82 t 8 + M 92 t 9
T
(14.36)

104

ndr um ar A MSP

Avem:
M1 = Mst-AR + Md-AR = 13.06 Nm
M6 = Mst-AT - Md-AT = 13.20 Nm
M2 = Mst-AR = 1.40 Nm
M7 = Mst-AR + Md-AR = 13.06 Nm
M3 = Mst-AR - Md-AR = -10.25 Nm
M8 = Mst-AR = 1.40 Nm
M4 = Mst-AT0 + Md-AT = 7.18 Nm
M9 = Mst-AR - Md-AR = -10.25 Nm
M5 = Mst-AT = 19.3 Nm
nlocuind n relaia (14.36) obinem: Mmed = 6.53 Nm
Va trebui s verificm dac n diagrama turaie/moment a motorului
ales (prezentat n cataloagele motoarelor), punctul de coordonate nmed,
Mmed se afl sub curba de variaie a momentului nominal, pentru regimul
continuu de funcionare, condiie verificat n acest caz, conform fig. 14.2.

Fig. 14.2. Diagrama turaie/moment pentru motorul ales

14.3. Desfurarea lucrrii

1 s se dimensioneze motorul plecnd de la valorile iniiale de mai


jos;
2 identificai schemele de for i comand
3 specificai starea elementelor conectate;
14.4. Concluzii i interpretarea rezultatelor

1 Identificarea legturii dintre ntre cuplu i putere


P=

M n
ct
Tabel.14.1.

Nr.
crt.
1.
2.

M
[Nm]

n
[rot/min]

105

ndr u m ar A MSP

Lucrarea 15

XV. PROIECTAREA AUTOMATIZRII UNUI CICLU DE


LUCRU REALIZAREA SCHEMELOR DE FOR I
COMAND
15.1. Obiectivele lucrrii

- realizarea schemelor de for i comand pentru un ciclu de lucru


necesar deplasrii pe dou axe a unitilor de lucru a unei maini unelte
15.2. Suport teoretic

Fig. 15.1. Schem cinematic a deplasrii pe dou axe

15.3. Desfurarea lucrrii

1 selectarea de fiecare student individual a unei succesiuni a


fazelor de lucru pe cele dou axe;
2 stabilirea numrului de limitatoare de curs necesare.
3 realizarea ciclogramei tabelare
4 realizarea schemelor de for i comand.
106

ndr um ar A MSP

ANEXE
Semne convenionale standardizate
Nr.
crt.

1.
2.

Denumire

4.

Borne, conexiuni la borne


Conductor sau grup de
conductoare
Conductor flexibilizat sau la
care este necesar s se
evidenieze flexibilitatea
Derivaii

5.

Derivaie dubl

3.

Semn convenional 1

sau

sau
sau

6.
7.

Intersecia a dou conductoare


fr conexiune
Rezisten pur (fr reactan)

8.

Reactan

9.

Condensator (semn general)

sau
sau

10. Condensator electrolitic


sau
11. Legare la pmnt
12. Legare la mas
13. Transformator monofazat cu
miez feromagnetic
sau
14. Redresor (semn general)
15. Redresor comandat (semn
general)
16. Redresor cu semiconductoare
107

ndr u m ar A MSP

17. Redresor comandat cu


semiconductoare
18. Grup redresor (redresor +
transformator)
a. semn general
b. cu semiconductoare
19. Motor asincron trifazat cu
rotorul n scurtcircuit
20. Motor asincron trifazat cu
rotorul n scurtcircuit cu ase
borne ale ieirii statorului

sau

21. Motor asincron trifazat cu


rotorul cu inele
22. Generatorul (G) sau motor(M)
de curent continuu cu dou
conductoare cu excitaie
derivaie
23. Contact normal deschis
24. Contact normal nchis
25. Contact normal deschis
a. cu temporizare la
deschidere
b. cu temporizare la
deschidere
26. Contact normal nchis
a. cu temporizare la
deschidere
b. cu temporizare la
deschidere
27. Contact acionat de releu
termic cu zvorre mecanic si
deblocare manual
28. Buton de comand cu revenire
automat cu contact normal
deschis
29. Buton de comand cu revenire
108

ndr um ar A MSP

automat cu contact normal


nchis
30. ntreruptor cu prghie n aer
de joas tensiune, trifilar

31. Comand manual


32. Comand prin cam sau
palpator
33. Comand prin motor electric
34. Comand mecanic sau
hidraulic
a. cu simplu efect
b. cu dublu efect
35. Comand prin pedal
36. Comand prin levier
37. Comand prin cheie
38. Generator cu cmp transversal
i excitaie independent
(amplidin)
39. Element de comand al unui
releu termic
40. Siguran fuzibil
41. Bobin de releu (semn general)
electromagnet

109

ndr u m ar A MSP

42. Lamp de semnalizare


43. Sonerie
44. Ampermetru
45. Voltmetru
46. Cleme de ir

110

ndr um ar A MSP

BIBLIOGRAFIE
1. ***,Manualul inginerului electician V. Utilizri generale. E.T.,
Bucureti, 1957.
2. Bogdan, L., Breaz, R-E, Control activ: ndrumar de laborator, Editura
Universitii 'Lucian Blaga', Sibiu, 1996.
3. Bogdan, L., Brsan, I., Telea, D., Acionari i comenzi electrice:
ndrumar de laborator, Editura Universitii 'Lucian Blaga', Sibiu, 1997.
4. Bogdan, L., Brsan, I., Telea, D., Acionri i comenzi electrice.
ndrumar de laborator, Editura ULBS, Sibiu, 1997;
5. Bogdan, L., Dorin, A, Acionarea electric a mainilor-unelte i
roboilor industriali, Seria Cursuri industriale, Editura Bren, Bucureti,
1998;
6. Bogdan, L., Telea, D., Brsan, I., Echipamente numerice: ndrumar de
laborator, Editura Universitii 'Lucian Blaga', Sibiu, 1997.
7. Breaz, R-E, Automatizri industriale. Controlul micrii i automate
programabile, Editura Universitii 'Lucian Blaga', Sibiu (2007)
8. Breaz, R-E, Bogdan, L., Automatizri n sisteme de producie: Pentru
uzul studenilor, Editura Universitii 'Lucian Blaga', Sibiu (2003)
9. Modran, L., Acionri electrice, Editura Universitii din Sibiu., 1997;
10. Popescu, L., Aparate electrice, Vol. I,II, Editura Alma Mater, Sibiu,
2003;
11. Rockis, R.J., Mazur, G.A., Electrical Motor controls for Integrated
Systems, Third edition, American Technical Publishers, Illinois, 2005
12. Tabr, V., Obaciu, Gh., Gheghe, I., Boeriu., G., Acionarea electric a
mainilor unelte., E.P.D., Bucureti-1980.
13. Tunsoiu, G., Seracin, E., Saal, C., Acionri electrice. E.D.P., Bucureti1982.

111