Implementacin de controladores con

rechazo de perturbaciones en plantas

mecatrnicas: mtodos continuos contra
discontinuos
Alumno: Carlos Daniel Armenta Moreno
Opcin de Titulacin: Tesis
Asesor: Dra. Miguel ngel Bernal Reza
rea: Control

Antecedentes
El control automtico ha tenido histricamente dos tipos de leyes de control:
(a) continuas, es decir, aquellas producidas por la inmensa mayora del
control tradicional cuyo representante ms importante a nivel industrial es el
PID [Ogata03]; y (b) discontinuas, cuyo ejemplo ms simple puede
encontrarse en los sistemas relevados (encendido-apagado) que permitan,
por ejemplo, realizar automatizacin primitiva del nivel de tanques con
sistemas de flotador [DiStefano95].
Las matemticas subyacentes a estos dos enfoques son radicalmente
distintas: por un lado, para sistemas continuos tenemos todos los recursos y
la experiencia que desde el siglo XVIII existe sobre ecuaciones diferenciales,
sistemas dinmicos, variable compleja, transformada de Laplace y Fourier,
entre otras herramientas [Bolton01]; por el otro, para sistemas discontinuos,
apenas aparecieron algunos anlisis donde el lado derecho de las ecuaciones
diferenciales era discontinuo en los aos sesentas [Utkin09], lo que no result
fcil de analizar ni sistematizar, pero dio origen a un rea de control de
estructura variable cuyo representante ms conocido es el control por modos
deslizantes [Edwards98].

Definicin del Problema

En la ingeniera en control se disea e implementan controladores
continuos y discontinuos para la estabilizacin y seguimiento de
trayectoria en sistemas mecatrnicos actuados y subactuados sometidos a
perturbaciones.
Estas implementaciones y diseos frecuentemente se realizan a fin de
comparar los resultados y establecer recomendaciones de diseo y
rendimiento sustentadas en su funcionamiento de simulacin y tiempo
real, pero el problema que se presenta es el carecer de un criterio para
decidir que esquema es ms deseable.

Objetivo
Disear e implementar controladores continuos y discontinuos que tengan
caractersticas de rechazo o insensibilidad a perturbaciones acopladas o
libres; en el caso continuo los diseos debern hacerse a travs de
desigualdades matriciales lineales con rechazo de perturbaciones H
infinito y modelos Takagi-Sugeno para plantas mecatrnicas actuadas y
subactuadas; en el caso discontinuo a travs de modos deslizantes de alto
orden como twisting y supertwisting para evitar fenmenos de chattering.

Justificacin
La mayora de las implementaciones de control realizadas en trabajos de
tesis de licenciatura no se ocupan de medir la robustez de los esquemas
propuestos bajo perturbaciones. En los escasos trabajos en que ste
tema es abordado, casi siempre se hace a travs de tcnicas continuas y
nunca se contrasta con tcnicas de modos deslizantes que se encuentran
actualmente en plena expansin. Los resultados derivados del presente
estudio servirn para establecer criterios que permitan decidir qu
esquemas son ms o menos deseables para el rechazo de perturbaciones,
tanto acopladas como libres. Ello sirve a la comunidad cientfica del rea
de control automtico que trabaja, fundamentalmente, con sistemas
Takagi-Sugeno, desigualdades matriciales lineales y modos deslizantes de
alto orden.

Delimitaciones
El proyecto no se propone desarrollar matemticas nuevas para el rechazo
de perturbaciones, sino su implementacin en las plantas
correspondientes de las tcnicas ms avanzadas al respecto por medio de
modelos Takagi-Sugeno y LMIs, por un lado, y por modos deslizantes, por
el otro. No se consideran plantas en cascada ni con punto de equilibrio
distinto al origen.

Limitaciones
El alto consumo de energa de las tcnicas discontinuas obliga a que las
implementaciones sean cuidadosamente planeadas a fin de no quemar los
actuadores de las mismas. Para ello, todas las pruebas deben realizarse
primero en simulacin sobre los archivos que al efecto proporciona el
fabricante. El acceso al laboratorio est restringido a horarios y
disponibilidad de encargados.
Por estos motivos el nmero de pruebas se ver restringido tanto numero
de pruebas como en rangos de operacin.