Curs Mecanisme

ANALIZA
STRUCTURALA A
MECANISMELOR
Mecanisme-ElectromecaniciCurs1
UMC-2 ORE
Scopul disciplinei Mecanisme este de a determina legile generale de micare comune

tuturor mainilor i tehnicile de sintez i analiz care pot fi aplicate proiectrii lor.
O main poate fi definit ca fiind o combinaie de corpuri rigide aranjate astfel nct
forele de origine mecanic s produc un lucru mecanic util pe anumite traiectorii
determinate. Definiia de mai sus acoper doar mainile mecanice excluzndu-le pe
cele electrice, hidraulice sau termice. n consecin o main mecanic are drept
caracteristici prezena unei fore/moment transmis de-a lungul unei traiectorii
determinate.
Un mecanism se definete ca fiind un grup de corpuri rigide (elemente cinematice)
legate ntre ele prin cuple cinematice care transmite o for/moment pe o traiectorie de
micare determinat. O main este construit s execute o anumit operaie precum
strungurile, mainile de mpachetat, mainile de cusut etc
Un mecanism este considerat a fi un concept ceva mai general. El este un grup de
corpuri rigide care dac este studiat poate face neleas structura unei maini care
exist sau poate face posibil proiectarea unor maini noi.
O main poate cuprinde unul sau mai multe mecanisme alturi de alte elemente
cinematice care pot fi nerigide. De pild ntr-o main pot exista mpreun arcuri,
elemente hidraulice, elemente flexibile, etc. care s nu fac parte dintr-un mecanism
anume dar care concur la funcionarea mainii.
Mainile pot fi vzute de pild pe antierele de construcii precum excavatorul din
Fig.1.1.
Universitatea Maritima
Constanta
PhD Ioan Calimanescu
Motoarele cu combustie intern este invenia care a dat omenirii o mobilitate fr

precedent n istorie. n ultimul secol motoarele cu combustie intern cu piston (Fig.1.2-a)
au atins aproape perfeciunea. Dei mai puin rspndite, motoarele rotative tip Wankel
(Fig.1.2-b) sunt folosite n aplicaii unde volumul i greutatea motorului sunt importante.
Fig.1.1
Constanta
Fig.1.2
Concasorul (Fig.1.3) este caracterizat prin amplificarea forei de acionare care trebuie
s devin suficient de mare s poat sfrma piatra. Are n compunere un mecanism cu
genunchi care amplific fora generat de motorul de acionare de cteva ori astfel nct
ntre flcile concasorului se dezvolt o for capabil s sfrme piatra.
n alte tipuri de maini ca de pild strungurile sau autovehiculele este necesar s existe
la universal sau la roile autovehiculului viteze diferite pentru aceeai vitez constant
intrat de la motorul electric sau de la respectiv motorul cu ardere intern. Pentru
aceasta sunt folosite cutiile de viteze care prin intemediul unui cuplaj transmit viteze
deiferite la elementul motor (Fig.1.4).
Constanta
Fig.1.3
Fig.1.4
1.2 /Concepte de baz/

Cuplele cinematice
Mecanismele sunt caracterizate nu att de elementele cinematice ct de cuplele
cinematice care leag ntre ele elementele cinematice.
Elementul cinematic este un corp rigid care se leag de alte elemente cinematice
rigide astfel nct s existe o micare relativ dup o anumit lege de micare.
Cuplele cinematice au rolul de a lega ntre ele dou sau mai multe elemente cinematice.
Tipul de cuple cinematice i modul lor de aezare n mecanism determin
caracteristicile principale ale mecanismului.
Cuplele cinematice pot fi clasificate dup mai multe criterii:
Cuple cinematice nchise sunt acele cuple la care contactul dinte elementele
cinematice este meninut pentru fiecare i oricare poziie a mecanismului, ca n figura de
mai jos
Fig.1.8
Constanta
Cuplele cinematice deschise sunt acele cuple intermitente care cupleaz/decupleaz

controlat n mecanism. O asemenea cupl apare n mecanismul Cruce de Malta (sau
mecanismul Geneva) la care contactul dintre tift i canalele mecanismului este
intermitent.
n cuplele cinematice nchise contactul dintre
dou elemente cinematice se face prin fore
normale care acioneaz pe suprafeele de
contact. Aceste cuple sunt cuple nchise prin
fore (Fig.1.12). Dac unul dintre elementele
cinematice cuprinde prin form elementul
cinematic cu care se afl n contact, atunci
cupla este nchis prin form (Fig.1.10-11)
Fig.1.9
Fig.1.11
Constanta
Fig.1.10
Cuplele cinematice nchise pot fi clasificate i dup tipul de contact dintre elementele
cinematice:
Cuple cinematice inferioare sunt acelea la care contactul dintre elemente se face pe
o suprafa (Fig.1.11).
Cuple cinematice superioare sunt acelea la care contactul dintre elemente se face
pe o linie sau punct (Fig.1.12).
Tensiunea de contact care apare la cuplele superioare este mare i de regul au un
impact nefavorabil asupra funcionrii. La mecanismele care transmit sau dezvolt fore
mari (mecanisme de putere) cuplele cinematice inferioare sunt preferate. n anumite
aplicaii cuplele superioare pot reduce numrul de elemente ale mecanismului ceea ce
poate fi avantajos.
Fig.1.12
Constanta
1.2.2 /Grade de libertate/

Clasificrile de mai sus sunt relevante pentru modul de transmitere a forelor sau de
construcia fizic a cuplelor. Ceea ce este cel mai important ns este tipul de micare
care se poate transmite ntre elementele cinematice.
Funcie de tipul de cupl cinematic folosit vor exista diferite tipuri de micri ntre
elementele constitutive ale mecanismelor. Cum de regula o cupl cinematic leag ntre
ele dou elemente cinematice, elementele vor avea o micare relativ aa cum o va
permite/impune cupla cinematic. Pentru a putea clasifica din acest punct de vedere
cuplele se introduce conceptul de grad de libertate.
Spaiul gradelor de libertate este dat de numrul de parametri independeni care pot
defini poziia unui corp rigid n spaiul fizic.
Fie un spaiu tridimensional n care se definete un sistem de axe Oxyz ca n figura de
mai jos.
Un mod de a defini poziia unui corp rigid n acest spaiu este de a lua trei puncte
arbitrare necoliniare din corp (P1, P2, P3) crora li se va determina poziia fat de
sistemul de axe. Dac poziia acestor puncte este cunoscut atunci poziia oricrui
punct al rigidului poate fi determinat de vreme ce distanele n rigid sunt constante.
Pentru fiecare dintre punctele P1, P2, P3 trebuie determinai cte trei parametri de poziie
(coordonate) astfel: P1(x1, y1, z1), P2(x2, y2, z2), P3(x3, y3, z3). Dat fiind ipoteza distanelor
ai =const., i=1;2;3, (constante ntr-un rigid), vom avea trei ecuaii ca mai jos:
Constanta
(x 2 x 1 )2 + (y 2 y1 )2 + (z 2 z1 )2 = a 12
(x 3 x 1 )2 + (y 3 y1 )2 + (z 3 z1 )2 = a 32
(x 3 x 21 )2 + (y 3 y 2 )2 + (z 3 z 2 )2 = a 32
(1.1)
Fig.1.13
n consecin pentru punctele P1, P2, P3 vor exista 9 coordonate-3relaii ntre
coordonate=6 parametri independeni care definesc poziia unui rigid n spaiu.
n spaiul fizic numrul maxim de grade de libertate este 9-3=6, trei rotaii i trei
translaii n jurul i de-a lungul axelor X, Y, Z.
Poziia unui rigid n spaiu poate fi definit i printr-un punct A i o linie care trece prin
acest punct. Dac se cunoate poziia punctului A i direcia liniei atunci poziia rigidului
este determinat. n acest caz vom avea 7 parametri (xa, ya, za, 1, 2, 3,-unghi
nclinare sistem Oxyz fa de OXYZ ), iar relaia existent ntre este dat n ecuaia
(1.2) drept care numrul de grade de libertate va fi 7-1=6. Dac se cunosc (xa, ya, za, )
i doi dintre parametrii 1, 2, 3, se poate determina complet poziia rigidului n spaiu.
Constanta
Dac spaiul tridimensional devine un plan bidimensional numrul maxim de grade de

libertate se reduce la 3. n plan sistemele de referin pot fi carteziene sau polare.
cos 2 1 + cos 2 2 + cos 2 3 = 1
(1.2)
Gradele de libertate ale unei cuple cinematice sunt

definite ca fiind numrul de parametri independeni
necesari pentru a se putea defini poziia relativ a unui
element cinematic fat de cellalt element cinematic, ele
fiind legate prin cupla cinematic respectiv. Prin acest nou
concept se pot clasifica cuplele cinematice astfel: dac
numrul gradelor de libertate ale unei cuple este 6 atunci
nu exist nici o cupl de vreme ce elementele cinematice
pot ocupa relativ orice poziie unul fa de cellalt. Dac
numrul gradelor de libertate este 5 atunci cupla
anuleaz/constrnge o micare posibil ntre elementele
cinematice. Ca excepie, fizic nu e posibil ca o cupl care
s permit o rotaie n jurul unei axe s permit
concomitent translaii de-a lungul tuturor axelor. Se pot
anula ns toate translaiile concomitent cu existena tuturor
rotaiilor (articulaia sferic). n Tabelul 1-1 i 1-2 sunt date
tipurile de cuple posibile funcie de gradele de libertate.
Constanta
Fig.1.14
Fig.1.15
Fig.1.1
10
Tab 1.1 si 1.2

Constanta
11
1.2.3 /Elemente cinematice-Lan cinematic/

Dac un anumit tip de corp fizic leag ntre ele cel puin dou (sau mai multe) elemente
cinematice atunci acest sistem se numete cupl. Cuplele se pot clasifica dup numrul
de elemente cinematice pe care le leag. Ele pot alctui mpreun cu elementele
adiacente elemente simple, Diade, Triade, Tetrade etc ca n figura de mai jos.
Fig.1.16
Constanta
12
Dimensiunea cinematic a unui Element simplu, Diade, Triade etc. dintr-un mecanism
este dat de poziiile relative ale cuplelor din alctuire. Poziiile dintre elementele
cinematice sunt date de dimensiuni liniare sau unghiulare. Pentru fabricantul
elementului cinematic este important nu numai poziia dintre cuple ci i grosimea,
limea, lungimea etc. dar pentru proiectarea mecanismelor sunt de interes doar
dimensiunile cinematice. Din figura de mai sus se poate vedea c dimensiunile
cinematice sunt a, b, i care dac sunt cunoscute atunci elementul cinematic este
complet definit.
Elementele cinematice conectate ntre ele prin cuple cinematice formeaz lanuri
cinematice. Dac elementele cinematice dintr-un lan au toate cuplele legate cu cel
puin un alt element atunci lanul cinematic este nchis, iar dac una sau mai multe cuple
sunt nelegate atunci lanul este deschis.
Lanul cinematic este o reprezentare simbolic a mecanismului fr a fi interesai de
dimensiunile elementelor cinematice. Fiecare element cinematic este reprezentat
simbolic printr-o linie, triunghi, poligon avnd la capete cuple prin care elementul s se
lege cu alte elemente cinematice.
n anumite cazuri o cupl leag ntre ele mai mult de dou elemente cinematice n care
caz gradul cuplei ca fiind numrul de elemente legate prin cupl minus 1 (a nu se
confunda gradul cuplei cu gradele de libertate ale cuplei).
Dac toate elementele care formeaz un lan cinematic sunt aezate n acelai plan sau
n plane paralele atunci lanul cinematic este plan. Dac elementele cinematice se pot
mica n sfere concentrice atunci lanul cinematic este sferic. Dac elementele se pot
mica n spaiu atunci lanul cinematic este spaial. Dac unul din elementele
cinematice ale unui lan cinematic este fix atunci lanul cinematic devine un
mecanism.
Constanta
13
1.3 /Gradele de libertate ale mecanismelor/

Gradele de libertate ale unui mecanism sunt
date de numrul de parametri independeni
necesari pentru definirea poziiei fiecrui element
cinematic al mecanismului.
De pild fie un mecanism simplu cu patru
elemente conectate ntre ele cu patru cuple de
rotaie (Fig.1.18).
Dac se cunosc lungimile elementelor i dac se
cunoate unghiul , atunci poziia fiecrui
element cinematic poate fi determinat prin
determinarea coordonatelelor a dou puncte
aparinnd fiecrui element astfel: A0B0 (Element
1), A0A (Element 2), AB (Element 3), BB0
(Element 4). Dac n triunghiul A0B0A se
cunoate (Latur-Unghi-Latur) atunci se
poate calcula distana AB0 . Dac mai apoi se
cunosc lungimile laturilor triunghiului
ABB0
atunci cunoscnd se vor cunoate poziiile
tuturor elementelor cinematice ale mecanismului.
n consecin gradul de libertate a unui
mecanism patrulater este 1.
Constanta
Fig.1.17
Fig.1.18
14
Fie un mecanism cu 5 elemente de lungimi cunoscute, conectate ntre ele cu 5 cuple de

rotaie (Fig.1.19). Dac se definete unghiul se poate rezolva triunghiul A0AC0 .
Elementele care rmn formeaz patrulaterul ABCC0 care pentru a fi determinat necesit
cunoaterea unui parametru suplimentar: unghiul necesar pentru a se putea determina
poziia fiecrui element al patrulaterului. n consecin este nevoie de cunoaterea a 2
parametri suplimentari pe lng lungimile elementelor pentru a se putea preciza poziia
tuturor elementelor mecanismului cu 5 laturi. n acest caz numrul de grade de libertate al
mecanismului este 2. n ambele exemple de mai sus:
1. n locul unghiurilor i pot fi folosite oricare alte unghiuri ale laturilor ca i parametri
independeni pentru determinarea poziiei elementelor. De pild n locul se poate lua
unghiul format de elementul 4 (BB0) cu orizontala.
2. Numrul de parametri independeni nu este funcie de lungimea elementelor cinematice.
Dac a2 are lungimea de 5 uniti de msur n loc de 4, gradul de libertate al mecanismului
cu 4 bare rmne 1.
Fig.1.19
Constanta
15
Mai departe trebuie s se determine o ecuaie care s lege gradele de libertate ale unui
mecanism de numrul de cuple i elemente cinematice ale acestuia. Se definesc
urmtoarele cantiti:
=Numrul de grade de libertate din spaiu (n plan 3, n spaiu 6).

l= Numrul de elemente cinematice ale mecanismului incluznd elementele fixe tip batiu,
j = Numrul de cuple
fi = Gradele de libertate ale elementului i din mecanism.
F= Numrul de grade de libertate ale mecanismului.
Fie mai nti l numrul de elemente cinematice considearate nelegate si care plutesc liber n
spaiul cu grade de libertate. n acest caz i afar de elementele fixe tip batiu, vom avea
nevoie de parametri pentru fiecare element n parte pentru a i se putea determina poziia.
De vreme ce sunt l-1 elemente cinematice (unul dintre ele este fix) care plutesc n spaiu
fr cuple de legtur ntre ele, atunci numrul de parametri independeni necesari pentru
determinarea poziiei elementelor plutitoare este : (l-1).
Fie acum un exemplu simplu. n figura de mai jos sunt 4 elemente cinematice care plutesc
n spaiul bidimensional. Dac nu exist cuple active atunci numrul de parametri necesari
pentru definirea poziiei lor este 3 x 4=12. Dac elementul 2 este conectat de elementele 4
i 5 prin cuple de rotaie i dac elementul 3 se leag cu un tift poziionat n canalul
elementului 2, atunci numrul de parametri necesari definirii poziiei elementelor scade.
Constanta
16
Fig.1.20
Pentru aceasta vor fi necesari 3 parametri independeni (de pild coordonatele carteziene x,
y, z ale centrului de greutate n spaiu) pentru definirea poziiei elementului 2. Dac se tie
poziia elementului 2 atunci elementele 4 i 5 se pot roti faa de elementul 2 iar elementul 3
se poate roti i simultan poate translata n canal faa de elementul 2. Pentru a localiza
elementul 4 avem nevoie s tim unghiul , pentru a localiza elementul 5 avem nevoie s
tim unghiul i pentru a localiza elementul 3 fa de 2 trebuiesc cunoscuti parametri b i .
n consecin pentru a determina complet poziia elementelor mecanismului sunt necesari
3+1+1+2=7 parametri n loc de 12 necesari cnd elementele sunt flotante. Cu alte cuvinte
nu avem nevoie de parametri pentru acele direcii de translaie/rotaie unde micarea este
stopat de ctre cupl. Dac numrul de grade de libertate al spaiului este atunci o cupl
cinematic cu ( - fi) grade de libertate va anula tot atia parametri. Cum exist mai multe
cuple diferite fiecare anulnd un numr diferit de grade de libertate, atunci ntr-un mecanism
cu j cuple numrul total de grade de libertate constrnse va fi:
Constanta
17
( f i ) = j f i ...
i =1
(1.3)
i =1
Sau altfel spus numrul de grade de libertate al mecanismului va fi egal cu numrul de

grade de libertate al elementelor necuplate minus numrul de grade de libertate anulate de
ctre cuple.
F=Gradele de libertate fr cuplare ale elementelor-Gradele de libertate anulate de
cuple
Ecuaia de mai jos (1.4) este cunoscut ca fiind Ecuaia general a gradelor de libertate.
j
j
F = (l 1) j f i F = (l j 1) + f i
i =1
i =1
Constanta
(1.4)
18
Constanta
19
1.4 /Mecanism Constrns (Desmodrom)-Neconstrns (Nedesmodrom)/

Noiunea de Mecanism Constrns (sau Desmodrom) poate avea dou nelesuri:
Poate defini un mecanism la care F=1;
Poate defini un mecanism al crui numr de grade de libertate poate fi egal sau mai
mare de 1 dar la care numrul de parametri independeni prin care mecanismul primete
micare este egal cu numrul de grade de libertate.
Prin Mecanism neconstrns (Nedesmodrom) se nelege acel mecanism care are mai mult
de un grad de libertate i la care numrul de ci prin care mecanismul primete micare
este mai mic dect numrul de grade de libertate dar care are micarea constrns de
caracteristicile dinamice ale sistemului. Un exemplu ar fi mecanismul diferenial al unui
autovehicul la care rotirea celor dou roi este guvernat i corelat de momentul care
acioneaz asupra fiecreia. Astfel un asemenea mecanism la un viraj, roata care este
la interior se va roti mai puin dect cea de la exterior.
Mai jos sunt date alte dou exemple de mecanisme neconstrnse la care unul dintre gradele
de libertate este controlat de micarea primit (elementul motor) iar micarea ultimului
element cinematic este determinat de elementul motor PLUS fora de inerie
amortizat/controlat de arcuri.
Fig.1.21
Constanta
20
1.5 /Inversiunea Cinematic/

Inversiunea cinematic este procesul de fixare a unor elemente din lanul cinematic (altul
afar de elementul considerat fix prin ipotez) i folosete la definirea altor tipuri de
mecanisme dect cel iniial. Este folosit mai ales la sinteza/analiza mecanismelor i
pentru a determina micarea relativ dintre diferitele elemente cinematice. Mai jos sunt
date exemple de inversiune cinematic a unui mecanism cu 4 elemente i cu 3 cuple de
rotaie i o cupl de translaie.
Dei dimensiunile cuplelor i elementelor sunt identice, prin inversiune cinematic se obtin 4
tipuri de mecanisme diferite
Fig.1.22
Fig.1.2
Constanta
21
1.6 /Ecuaia lui Grbler/

Ecuaia general a gradelor de libertate poate fi simplificat pentru anumite cazuri (la care
se vor putea trage i anumite concluzii). Pentru cazul n care avem F=1, =3 (n plan) i n
care sunt implicate doar cuple de translaie/rotaie cu fi=1, fi=j, ecuaia (1.4) poate fi scris:
3l-2j-4=0
(1.5)
Aceast ecuaie este cunoscut sub numele de ecuaia lui Grubler.

Din analiza ecuaiei se poate concluziona c:
Numrul de elemente cinematice dintr-un mecanism trebuie s fie par. Demonstraie:
cum l i j sunt numere ntregi oricare ar fi valoarea lui j deducem c 2j este un numr par.
Deasemenea 2j+4 va fi un numr par. Cum 3l=2j+4, pentru ca l s fie ntreg este necesar la
3l s fie deasemenea un numr par. Cum 3 este un numr impar, atunci ca 3l s fie par
trebuie pe cale de consecin ca l s fie un numr par.
Numrul de elemente binare (elemente simple cu dou cuple la capete) dintr-un
mecanism trebuie s fie egal sau mai mare de 4. Demonstraie: Dac un element
cinematic complex (diad, triad etc.) conine k elemente cinematice simple, se poate nota
cu lk tipul de element cinematic. l1 nu poate exista de vreme ce un element cinematic simplu
trebuie s aibe cuple la ambele capete pentru a exista ntr-un mecanism. Numrul total de
elemente cinematice simple dintr-un mecanism alctuit din elemente simple, diade, triade,
tetrade, pentade etc. este:
Constanta
22
l=l2+l3+l4+l5+.....ln
/sau/
3l=3l2+3l3+3l4+3l5+.....3ln
(1.6)
Mai sus s-a notat cu l2 elementul cinematic simplu, l3 diada, l4 triada etc.
Numrul de elemente cinematice simple dintr-un astfel de mecanism va fi:
(1.7)
2l2+3l3+4l4+.....nln=/Numr elemente cinematice/
Cum oricare dou elemente cinematice simple sunt conectate cu cuple ntre ele:
2j = 2l2+3l3+4l4+.....nln
(1.8)
Dac se nlocuiete (1.6) i (1.8) n ecuaia lui Grubler's (1.5):
l2-(l4+2l5+3l6+.....+(n-3)ln=4
l2=4-P
P = l4+2l5+3l6+.....+(n-3)ln
(1.9)
Cum P este mereu o cantitate pozitiv (i la limit zero), dac toate elementele
mecanismului sunt simple sau diade, i dac P=0 atunci l2 (elementele simple) trebuie
s fie cel puin n numr de 4 (sau mai mare).
3. Numrul de elemente cinematice simple dintr-un element complex (diade,
triade etc.) nu poate fi mai mare dect jumtate din numrul de elemente
cinematice simple din mecanism.
Constanta
23
ANALIZA
POZITIONALA A
MECANISMELOR
UMC-4 ORE
2.0 /Analiza Poziional a Mecanismelor/

2.1 /Poziia Punctului Material/
Pentru a se determina poziia unui punct ntr-un plan trebuie mai nti definit un sistem
de referin. Dac se ataeaz un sistem de referin unui rigid n micare atunci
coordonatele unui punct aparinnd rigidului fa de sistemul ataat acestuia rmn
constante n timp dat fiind ca prin ipotez un rigid nu se deformeaz. Dac sistemul de
referin este ataat unui corp fix (alt rigid fix-batiu) atunci coordonatele unui punct
aparinnd unui rigid n micare vor fi variabile n timp. Pot fi folosite diferite sisteme de
referin (carteziene sau polare) implicnd diferite tipuri de parametri care pot fi folosii
n definirea poziiei unui punct. Din figura de mai jos se poate vedea c n definirea
poziiei punctului P se pot folosi fie coordonatele polare precum distana dintre originea
sistemului i P i unghiul dintre OP i axa Ox, fie coordonatele carteziene x, y.
Fig.2.1
Constanta
Ioan Calimanescu PhD
Dac se d mrimea distanei de la origine la P i sensul, atunci se definete practic un

vector de poziie, ca urmare poziia unui punct e dat de vectorul de poziie . n
coordinate carteziene vectorul de poziie se poate exprima astfel: .
r
r r
r = i x + jy
(2.1)
n ecuaia de mai sus i i j sunt vectorii unitate (sau versorii) pentru axele Ox i Oy iar x
i y sunt distane pe direcii orizontale i verticale ce trebuie msurate.
Dac sistemul de referin este polar atunci vectorul de poziie este dat de r i , unde r
este distana de la origine la punct iar este unghiul format de linia OP fa de axa Ox
msurat n sens trigonometric.
Pentru a se trece de la sistemul de referin cartezian la cel polar sau invers:
x = r cos ; y = r sin Polar Cartesian

x
r = x + y ; = arctg Cartesian Polar
y
2
(2.2)
Pentru determinarea poziiei unui punct se pot folosi i numerele complexe. Dei
acestea nu sunt vectori ele pot fi folosite pentru reprezentarea poziiei unui vector n
plan dac axele sistemului de referin devin x=Re(z) sau axa Ox devine ax real, i
y=Im(z) sau axa Oy devine ax imaginar, z fiind numrul complex. n acest caz poziia
unui punct material se poate scrie astfel:
Constanta
z = x + iy
z = x iy /Numarul complex conjugat/
z z = ( x + iy)( x iy) = x 2 + y 2 = z
z = x 2 + y2
(2.3)
Fig.2.2
unde x i y sunt distanele msurate de-a lungul axei reale i imaginare, iar i este un
operator numit i numr unitate imaginar cu proprietatea c i = 1
Utilitatea numerelor complexe se datoreaz faptului c trecerea de la sistemul cartezian
(x, y) la cel polar (r,) i invers se poate face foarte uor. Un numr complex z care
descrie poziia unui vector al unui punct, se poate scrie:
Constanta
x
x = r cos ; y = r sin ; r = x 2 + y 2 ; = arctg
y

z = x + yi
i
z = r (cos + i sin ); z = r (cos i sin )
z /sau/ z = re = r cos ir sin
z = rei = r (cos + i sin )
z = re i = r (cos i sin )
(2.4)
n forma sa exponenial complexa poziia unui vector va fi dat de

re i
unde r este distana
r
OP r
(identic cu modulul vectorului de poziie) iar
e i
este vectorul unitate poziionat de-a lungul liniei OP
e i = 1(cos i sin )
i
Altfel spus n diagrama din figura 2.2, dac se nmulete un numr real cu e
vectorul corespondent se va roti cu unghiul n sens trigonometric.

n cazul general poziia n timp a punctului material se va schimba. Aceasta schimbare
poate fi descris fie n coordinate carteziene fie polare.
Constanta
2.2 /Cinematica corpului rigid n plan/

Rigiditatea unui corp este o ipotez teoretic menit s simplifice mult modelele
matematice din mecanic (sau mecanisme). Rigiditatea are drept consecin:
1. Micarea plan a unui corp rigid este complet descris dac se cunoate
micarea a dou puncte oarecare ale corpului rigid.
Fie cunoscute micrile a dou puncte A i B. Prin urmare la un moment dat t, poziia
rigidului este cunoscut. Se ia un punct oarecare S (Fig.2.3) aparinnd rigidului. Pentru
fiecare poziia n timp a rigidului, poziia punctului S este mereu cunoscut de vreme ce
distanele AS, BS, AB, prin ipoteza rigiditii corpului, sunt constante. Dac rigidul se
mic ntr-o alt poziie A, B, S, cum AS, BS sunt constante i cum AB=AB , poziia
lui S poate fi determinat. Deci dac se cunoate poziia a dou puncte aparinnd
rigidului, oricare punct al rigidului va putea fi definit poziional.
Fig.2.4
Fig.2.3
Constanta
Poziia rigidului poate fi definit i printr-un vector care leag un

punct al rigidului de altul, ca de pild A de B (Fig.2.4) notat AB.
Vectorul AB este un vector fixat pe rigid i cum A i B sunt
arbitrare atunci modului vectorului este i el arbitrar. Fa de un
sistem fix de referin poziia rigidului poate fi descris dac se
cunosc poziia punctului A care este originea vectorului i unghiul
al vectorului.
2. Rigiditatea asigur faptul c punctele situate pe o linie
dreapt n cuprinsul rigidului au componente/proiecii ale
vitezei egale (vitezele lor din plan se proiecteaz pe aceast
linie).
Cum distanele intr-un rigid sunt fixe, atunci orice vitez ar avea
rigidul i n oricare direcie, dac proieciile vitezelor fiecrui
punct de pe o linie dreapta din rigid nu ar fi egale, punctele
respective se vor apropia/departa unul fa de altul, violnd
ipoteza nedeformabilitii rigidului. Dac exist diferene n
vitezele celor dou puncte acestea se pot manifesta doar pe
direcie perpendicular pe aceasta linie.
V A V B pr ( V A )
Constanta
pr ( V B )
Fig.2.5
3. Dac suntem interesai doar de cinematica unui corp rigid atunci pentru a o studia
este suficient s se studieze cinematica unei linii din rigid precum vectorul AB
Cum frontierele fizice ale corpului nu influeneaz cinematica sa (dei influeneaz dinamica
sa), micarea plan a rigidului poate fi privit ca micarea unui plan n care se situeaz
oricare 2 puncte dorite.
2.4 /Conturul vectorial al unui mecanism/
Diferena dintre un corp rigid care se mic liber i elementele cinematice ale
mecanismelor este c micarea celor din urm este constrns de existena cuplelor
dintre ele. Elementele cinematice legate prin cuple cinematice formeaz poligoane nchise
numite uneori i bucle cinematice. Esena analizei mecanismelor st n exprimarea
matematic a evoluiei acestor poligoane nchise n timp.
n analiza cinematic se presupune ca si conditie initiala, c se cunosc toate dimensiunile
elementelor cinematice sau orice puncte ale unor elemente complexe pot fi determinate
geometric.
S-a artat deja ca este suficient s se reprezinte poziia a numai dou puncte pentru a se
deduce poziia fiecrui element cinematic al mecanismului. O cale de a selecta aceste dou
puncte este de a fi selectate acele puncte coincidente permanent (cuplele cinematice). ntr-o
astfel de procedur originea vectorului de poziie al unui element va fi determinat de
vectorul elementului precedent astfel nct numrul de parametri independeni scade.
Constanta
Fig.2.7
Fie un mecanism patrulater dat ca mai sus (Fig.2.7-a), n care A0 este cupla permanent de
rotaie ntre elementele 1 i 2, A cupla de rotaie dintre 2 i 3, B ntre 3 i 4 i B0 ntre 4 i 1.
Dac se deconecteaz cupla B (Fig.2.7-b) se vor obine dou lanuri cinematice deschise
A0AB (elementele 2,3) cu dou grade de libertate i A0B0B (elementele 1,4) cu un grad de
libertate.
Pentru a determina poziiile elementelor este nevoie de un sistem de referin. Se poate
alege originea sistemului ntr-una din cuplele legate la batiu A0, (sau B0). Pentru a defini
poziia elementului 2 (cu lungimea cunoscut) trebuie s se cunoasc unghiul 12 care
devine primul grad de libertate al cuplei ce leag elementul 1 de 2. Pentru a defini poziia
elementului 3 i cum deja se cunoate poziia punctului/cuplei A din cele de mai sus, trebuie
cunoscut acum unghiul 13 care este un alt grad de libertate al cuplei dintre elementele 2 i
3. Asemntor trebuie cunoscut 14 pentru a se defini poziia elementului 4. n consecin
avem nevoie de 3 parametri independeni (12 , 13 i 14 ) care sunt legai de gradele de
libertate ale cuplelor unor lanuri cinematice deschise ce se obin dup deconectarea cuplei
B.
Constanta
Fiecare element poate fi definit cu un vector fixat pe acel element la care originea i vrful se
sprijin pe cuplele de la extremiti. Astfel vectorul A0A este pentru elementul 2, AB
(elementul 3), B0B (elementul 4) and A0B0 (elementul 1). Vectorul A0B0 fiind legat de batiu va
fi fix iar toi ceilali vectori vor fi variabili ca i direcie dar nu ca i modul, (lungimile
elementelor cinematice fiind constante). Cum mecanismul de mai sus cuprinde doar cuple de
rotaie, modulul vectorilor de poziie va fi constant i anume
A0A
=a2,
AB
=a3,
A 0 B0
=a1 i B0 B =a4
Direcia unghiular a acestor vectori de poziie se va schimba odat cu parametri 12 , 13 i

14.
Cnd cupla B este deconectat, capetele elementelor 3 i 4 (B3 i B4 ) nu vor mai fi
coincidente, aadar poziia punctului B poate fi dat n dou moduri:
A0A+AB=A0B3 (bucla 1,2,3)
A0B0 +B0B= A0B4 (bucla 1,4 )
n orice caz la mecanismul real cupla dintre elementele 3 i 4 trebuie s existe i deci B3
i B4 trebuie s fie permanent coincidente pentru orice valori ale parametrilor. Aadar vectorii
A0B3 i A0B4 care au rezultat din ecuaiile de mai sus (din lanurile cinematice deschise)
trebuie s fie egali i deci:
A0A +AB=A0B0 +B0B
Ecuaia vectorial de mai sus trebuie s fie valid permanent datorit faptului c B3 i B4
trebuie s fie permanent coincidente.
Constanta
10
n mecanismul patrulater real exist doar o singur bucl n care vectorii de poziie vor
descrie matematic modul de nchidere a acestei bucle. Aceste ecuaii vectoriale se numesc
ecuaii de nchidere a buclelor. Variabilele care exist n aceste ecuaii vectoriale sunt
legate de gradele de libertate ale cuplelor, iar fiecare ecuaie vectorial poate cuprinde doar
2 necunoscute pentru a putea fi rezolvat. Aceasta pentru c o ecuaie vectorial se
descompune n dou ecuaii scalare dup axele Ox i Oy. n exemplul mecanismului de mai
sus exist 3 variabile (12, 13 i 14) care se numesc i variabile de poziie. Dac se d una
dintre ele ca valoare de input (de pild 12), atunci celelalte variabile de poziie (13 i 14) pot
fi calculate din ecuaia vectorial de nchidere. Numrul de parametri independeni care
trebuie calculai trebuie s fie egal cu numrul de grade de libertate al mecanismului.
Relaia dintre variabilele de poziie este neliniar de vreme este o relaie
trigonometric.
O form simpl de a scrie ecuaia vectorial de nchidere este de a folosi numerele
complexe. De pild dac modulul vectorului A0A este a2 i dac vectorul face unghiul 12:
A0A = a2cos 12+ ia2sin 12
sau folosind ecuaia lui Euler:
A0 A = a2 e i12
Constanta
11
n mod identic dac lungimile elementelor cinematice sunt notate cu ai ( a1= A0B0 , a2= A0A,
etc.), ecuaia de nchidere cu numere complexe este:
A0A +AB=A0B0 +B0B
Sau n coordonate carteziene:
i
i
i
a2 e 12 +a3 e 13 =a1+a4 e 14
r
r
r
r
r
r
r
a 2 cos 12 i + a 2 sin 12 j + a 3 cos 13 i + a 3 sin 13 j = a 1 i + a 4 cos 14 i + a 4 sin 14 j
(2.5)
Sau pentru fiecare ax separat avem componentele:

Axa Ox a 2 cos 12 + a 3 cos 13 = a1 + a 4 cos 14
Axa Oy a 2 sin 12 + a 3 sin 13 = a 4 cos 14
(2.6)
n cazul cuplelor de translaie parametrul va fi modulul unui vector sau o component a

unui vector pe o anumit direcie. Fie un mecanism biel-manivel ca n Fig.2.8-a. Se va
deconecta cupla B. Pentru a se defini poziiile elementelor 2 i 3 este nevoie de unghiurile
12 i 13. Pentru a defini poziia elementului 4 (prisma cuplei de translaie) e nevoie s se
tie parametrul s14 . Ecuaia de nchidere a buclei este:
AoA + AB = AoB
Constanta
(2.7)
12
Fig.2.8
Din nou avem 3 parametri (12, 13 i s14) drept care unul dintre ei trebuie dat ca valoare
de input. n cazul de mai sus vectorii A0A i AB au mrimi constante dar direcii variabile.
Vectorul A0B are componenta pe axa Oy constant (distana c) dar componenta pe axa
Ox este variabil (s14). Funcie de aplicaie parametrul de input poate fi 12 (ca de pild la
compresoare cu piston) sau s14 (la motoarele cu ardere intern). Exprimat n numere
complexe ecuaia vectorial este:
a 2 e i12 + a 3 e i13 = s14 + ic
(2.7)
n anumite cazuri se folosesc puncte coincidente instantaneu sau diverse alte puncte
ale elementelor cinematice ca vrfuri ale vectorilor de poziie aa cum se vede n
Fig.2.13. Variabilele din acest caz sunt deplasarea relativ a unui element fa de
cellalt. Vectorul B0A poate fi descompus n dou componente: B0C i CA, prima fiind
constant iar a doua component fiind legat de deplasarea cuplei de translaie
(elementul 3 fa de 4). Ecuatia vectorial de nchidere va fi:
AoA = AoBo + BoC + CA
Constanta
a 2ei12 = a1 + a 4ei 4 + s 43ei (14 + 4 )
(2.11)
13
Punctele A2 i A3 sunt coincidente permanent iar punctul A4

(proiecia lui A pe elementul 4) va fi coincident cu A3 doar
instantaneu. Cnd mecanismul se mic, cele dou puncte se
vor deplasa reciproc cu s de-a lungul manivelei. Punctele A2 i
A3 vor fi coincidente cu A.
Vectorul CA variaz att ca direcie ct i ca modul (lungime). n
orice caz orientarea sa fa de vectorul B0C rmne constant.
Dac se tie orientarea lui B0C prin parametrul 14 atunci direcia
vectorului CA fa de axa Ox va fi 14+ 4 unde 4 este un unghi
constant al geometriei elementului 4. Deci variabilele de poziie
vor fi 12, 14 i s43.
Fig.2.13
Uneori exist posibilitatea ca s nu existe soluii ale ecuaiilor vectoriale pentru fiecare
valoare a parametrilor independeni. n acest caz concluzia este c mecanismul nu
permite geometric acea poziie.
Constanta
14
Variabilele de input se dau ntr-o anumit plaj cu valori incrementate discret pentru care se
calculeaz toate celelalte variabile de poziie. De pild dac parametrul de input al unei
manivele este ntre 0 i 360o , se poate crete valoarea de input cu cte 150 rezultnd 24 de
poziii discrete pentru care se calculeaz celelalte variabile de poziie (vezi Proiectul la
Mecanisme).
2.6 /Soluiile analitice iterative ale ecuaiilor contururilor nchise/
Ecuaiile vectoriale de nchidere ale buclelor pot fi rezolvate pe cale analitic. n acest caz se
urmrete obinerea unui set de ecuaii care dac este rezolvat iterativ (pas cu pas) permit
calculul variabilelor necunoscute. Acest mod de rezolvare se preteaz pentru calculul
numeric pe calculatoare.
Fie problema de mai jos (Fig.2.27) n care se dorete determinarea poziiilor tuturor
elementelor unui mecanism biel-manivel pentru diferite unghiuri de input 12 . Se cunosc
lungimile elementelor a1, a2, a3.
Ecuaia vectorial este:
A0A= A0B +BA
(2.24)
n form cartezian aceti vectori pot fi scrii ca:
r
r
A 0 A = a 2 cos 12 i + sin 12 j
r
r
(2.25)
A 0 B = s14 i + a1 j
r
r
BA = a 3 cos 13 i + sin 13 j
Constanta
Fig.2.27
15
Dac se egaleaz componentele de pe axele x i y separat, ecuaia vectorial va genera 2

ecuaii scalare:
a 2 cos 12 = (s14 + a 3 cos 13 )
a 2 sin 12 = (a 1 + a 3 sin 13 )
1
(a 2 sin 12 a 1 );
sin 13 =
a3
(2.26)
s14 = a 2 cos 12 a 3 cos 13
Pentru o anumit valoare de input 12, se poate calcula 13, din ecuaiile de mai sus care,
dac (ambele valori) se introduc n ultima ecuaie de mai sus, va permite calcularea
deplasrii s14. Dac se dorete calcularea poziiei unui punct C (xc, yc), se poate scrie:
x C = (s14 + b 3 cos(13 3 ))
(2.27)
y C = (a 1 + b 3 sin (13 3 ))
Cum ecuaiile scalare deduse din ecuaia vectorial sunt neliniare, metoda de rezolvare a
sistemului scalar de ecuaii poate fi diferit de la un mecanism la altul.
Rezolvare pe cale Geometrica
n mecanismul patrulater din Fig.2.28 cu lungimile elementelor a1, a2, a3, a4 cunoscute, se
dorete determinarea poziiei tuturor elementelor pentru diverse valori de input 12.
Mai nti fie triunghiul A0AB0. Cum dou dintre laturile lui (a1, a2) i (12) sunt cunoscute, cea
de-a treia latur (AB0 = s) i unghiul pot fi determinate. Lungimea s i unghiul =1800-
sunt variabile. Teorema cosinusului va da:
Constanta
16
s = a 22 + a 12 2 a 2 a 1 cos ( 12
)]
1/ 2
a 2 + s 2 a 22
a 22 = a 12 + s 2 - 2a 1s cos ' ' = arccos 1
2 a 1s
= '
(2.28)
Un alt mod de rezolvare este egalarea componentelor pe

Ox au pe Oy:
s cos ' = a 2 cos 12 + a1 s sau :
s sin ' = a 2 sin 12 s
' =
Fig.2.28
n triunghiul ABB0 se aplic teorema cosinusului:

a 32 + a 24 s 2
= arccos
2a 3 a 4
a
= arccos
2
4
(2.30)
a +s
2a 4 s
2
3
Mrimea lui i este mai mic de 1800 i este mereu pozitiv. Dac se folosesc n
calcule ecuaiile (2.28) atunci semnul lui trebuie verificat. Semnul funciei (sin ) trebuie
s fie acelai cu semnul funciei (sin 12). Soluiile sistemelor de mai sus sunt duble. Semnul
+ sau la unghiul se refer la cele dou soluii posibile la ecuaiile de mai sus (B i B).
Unghiul se numete i unghi de transmisie.
Valorile unghiurilor necunoscute 13 i 14 se pot determina astfel:
14 = ;
Constanta
13 = 14
(2.31)
17
2.7 /Analiza poziional a mecanismelor cu numere complexe-ecuatia lui Freudenstein/

S-a vzut deja c folosirea numerelor complexe este un mod simplu de reprezentare a
ecuaiilor vectoriale de nchidere ale buclelor. Soluiile analitice (sau numerice) ale poziiilor
elementelor mecanismelor se pot obine uor prin manipularea algebric a numerelor
complexe. Fie un mecanism patrulater ca mai jos avnd ecuaia vectorial:
A0A + AB = A0B0 + B0B a 2 e i12 + a 3 e i13 = a 1 + a 4 e i14
Dac se egaleaz ntre ele prile reale i imaginare
din cei doi termeni ai ecuaiei (stng i drept), rezult 2
ecuaii scalare avnd 3 variabile (12, 13 i 14). Dac
una dintre variabile este dat celelalte dou vor putea fi
calculate. n ecuaiile din planul complex, deasemenea
i ecuaia format cu conjugatele numerelor complex
din ecuaia initial este adevarat. Un numr complex
conjugat descrie un vector care este imaginea n
oglind a vectorului iniial fa de axa numerelor reale
(axa x=Re (z)). De pild n cazul unui mecanism dac
se aeaz o oglind pe axa Ox atunci dac
mecanismul real se mic la fel se va mica i
mecanismul din imaginea sa din oglind. Aadar pe
lng ecuatia (2.35) vom avea ca fiind valid i ecuaia
cu numere complexe conjugate:
a 2 e i12 + a 3 e i13 = a 1 + a 4 e i14
Constanta
(2.34)
Fig.2.31
(2.35)
18
Ecuaia iniial (2.34) i conjugata sa (2.35) sunt dou ecuaii independente n planul
complex iar dac se egaleaz ntre ei coeficienii prilor reale vom obine dou ecuatii
scalare n planul real. Deci folosind ecuaia iniial (2.34) i conjugata sa (2.35) se pot afla
14 funcie de 12, dar pentru aceasta trebuie eliminat 13 din cele dou ecuaii. Ecuaiile pot fi
scrise ca mai jos:
i13
i14
a 3e
= a1 + a 4 e
i14
i12
i14
i12
2 i (13 13 )
a1 + a 4 e
a 3e
= a1 + a 4 e a 2 e
a 2e
i ( 14 12 )
i ( 14 12 )
i14
i12
i14
i12
2
2
2
2
a 3 = a1 + a 4 + a 2 + a1a 4 e + e
a1a 2 e + e
a 2 a 4 e
+e

i (13 13 )
0
e
= e =1
i
i
e +e
/Cum/ cos =
/Inmultind ecuatiile intre ele/

i12
a 2e
a 3ei13 = a1 + a 4ei14 a 2ei12
)(
2a1a 4 cos 14 2a1a 2 cos 12 2a 2a 4 cos(14 12 ) + a12 + a 22 a 32 + a 24 = 0

a1
a1
a12 + a 22 a 32 + a 24
cos 14 cos 12 +
= cos(14 12 )
a
a
2
a
a
24
4 44
{2
{4
144
42
3
K1
K2
K3
K1 cos 14 K 2 cos 12 + K 3 = cos(14 12 )
Constanta
(2.36)
19
Ecuaia (2.36) se numete ecuaia lui Freudenstein i poate fi folosit la sinteza

mecanismelor patrulatere. Ea descrie o relaie implicit ntre variabilele de poziie 14 i 12 .
Pentru a explicita expresia i a obine 14, putem scrie:
K 1 cos 14 K 2 cos 12 + K 3 = cos 14 cos 12 + sin 14 sin 12
14
2tg
2
sin 14 =
2 14
1 + tg
1 tg 2 14
cos 14 =
2 14
1 + tg
tg 2 14
2
cos 12 (1 K 2 ) + K 3 K 1 + tg 14
4244444
3
2
14444
A
(2.37)
( 2 sin 12 ) + cos 12 (1 + K 2 ) + K 3 + K 1 = 0
43 14444
4244444
3
142
B
C
Ecuaia (2.37) este de ordin doi i:

B B 2 4AC
14 B B 2 4AC
tg
14 = 2arctg
=
2A
2A
(2.38)
unde semnele plus sau minus fac referire la diferitele configuraii ale mecanismului
patrulater. Coeficienii A, B i C sunt funcie de lungimile elementelor cinematice i
unghiul de input al manivelei. Deci 14 se poate calcula direct cu relaia (2.38).
Constanta
20
Ecuaia (2.37) se poate rezolva i dac se scrie:
(K1 cos 12 )cos 14 sin 14 sin 12 = K 2 cos 12 K 3
/Se noteaza cu/ :
D = (K cos )2 + sin 2
12
1
12
sin 12
= arctg
K1 cos 12
D cos cos 14 D sin sin 14 = K 2 cos 12 K 3
(2.39)
Apoi folosind identitatea trigonometric:

cos( + ) = cos cos sin sin
D cos cos 14 D sin sin 14 = K 2 cos 12 K 3

K cos 12 K 3
14 = + arccos 2
Constanta
(2.40)
21
2.8 /Soluii numerice ale ecuaiilor de contur/

Ecuaiile deduse n seciunile precedente pentru analiza poziional se preteaz la
tratamentul numeric atunci cnd lungimea elementelor cinematice este cunoscut. Dac se
dorete analiza pentru ntregul domeniu de variaie al parametrilor de input se pot dezvolta
programe n EXCEL, BASIC, PASCAL, FORTRAN sau C, MathCAD sau MATLAB.
n toate cele ce urmeaz MathCAD va fi mediul de programare favorit.
Exemplul 2.1
Fie mecanismul de mai jos unde: a2=50 mm; a3= 250 mm; b3=120 mm; a1= 20 mm i 3
=300 . S se determine coordonatele punctului C cnd 12 =600.
a sin 12 a1
/Dupa inlocuiri/ : sin 13 = 2
= 0.0932 13 = 5.30 or/sau/ 174.7 0
a3
Din figur se vede c valoarea acceptabil este 13=174.7 0 .
s14 = a 2 cos 12 a 3 cos 13 = 273.9mm
x C = x + b 3 cos(13 3 ) = 176mm
y C = a 1 + b 3 sin (13 3 ) = 89.4mm
Pentru rezolvarea numeric pentru ntregul domeniu

de variaie al parametrului de input
12 = 0 0...360 0 se va folosi MathCAD (Fig.2.32).
Constanta
Fig.2.32
22
MathCad Solving
a1
20
a2
50
s 14 = 273.912
a3
250
12
b3
xC
3 30.deg
i 0 .. 360
i
13
asin
13
13
12
a 2 .sin 12
i
if 13 >
i
13
12
deg
x C = 176.033
a1
y C = 89.425
12
13
12
deg
a 1 b 3.sin 13 3
i
yC
a3
= 0.093
12
s 14
i
5 .i .deg
12
b 3.cos 13 3
i
s 14
, 13 ,
i
degre
= 5.348
13
xC
yC
angle x C , y C
i
= 174.652
a 2 .cos 12
i
Constanta
a 3 .cos 13
i
Fig.2.32-Example 2.1/Exemplul 2.1
23
C
i
100 90 80
110
70
207.87
120
60
187.08
130
50
166.3
140
40
145.51
124.72
150
30
103.93
83.15
160
20
62.36
170
41.57
10
20.79
180
0
0
190
350
200
210
220
230
240
340
250
260270 280
12
i
Constanta
330
320
310
300
290
C
i
90 80
110 100
70
0.68
120
60
0.61
130
50
0.54
140
40
0.47
0.41
150
30
0.34
0.27
160
20
0.2
170
0.14
10
0.068
180
0
0
190
200
210
220
230
240
350
340
250 260
330
320
310
300
280 290
270
12
i
24
ANALIZA
CINEMATICA A
MECANISMELOR
UMC-8 ORE
3.1 /Analiza Vitezelor i Acceleratiilor ale unui rigid/

3.1.1 /Translaia pura a rigidului/
n cazul translaiei unui rigid, dac se iau dou puncte ale sale, rigidul se mic astfel
nct linia care unete acele puncte rmne mereu paralel cu ea nsi (Fig.3.1). Fie dou
asemenea puncte A i B care se mic din pozitia 1 n poziia 2. Corpul fiind rigid avem c
r
r
rA1B1 = rA 2 B 2
Vectorul de poziie al punctului B, rB , va fi dat de:

r
r
r
rB = rA + rAB
(3.1)
Cum ntre cele dou poziii 1 i 2 vectorul de

poziie variaz atunci derivata sa funcie de timp
va descrie modul su de variaie (viteza):
r
r
r
d rB d rA d rAB
=
+
dt
dt
dt
(3.2)
Cum vectorul AB este mereu paralel cu sine

nsui atunci variaia sa n timp este nul:
r
d rAB
=0
dt
r
r
r
r
d rB d rA
=
VA = VB
dt
dt
Constanta
(3.3)
Fig.3.1
Dac se ia a doua derivat n timp a vectorului de poziie atunci, asemntor, vectorul

AB, fiind constant n timp, va avea acceleraia nul. Deci viteza i acceleraia fiecrui punct
al unui rigid n micare de translaie va fi aceeai n tot cuprinsul su.
r
d 2 rAB
dt 2
r
d 2 rB
dt 2
=0
=
r
d 2 rA
2
dt
(3.4)
r
r
aA = aB
3.1.2 /Rotaia pura a rigidului/

Fiecare punct al rigidului se va mica pe traiectorii concentrice cu centrul n O iar
pentru o deplasare infinitezimala a fiecrui punct n plan ea va fi egal cu distana de la
punct la centrul de rotaie denmulit cu unghiul de rotire 0 (n radiani). Astfel:
rA= rA
rB= rB
(3.5)
Variaia n timp va fi:

r
r
rA r rB r
= rA
;
= rB
t
t t
t
t 0
r
r d r
r d
VA = rA
; VB = rB
dt
dt
{
(3.6)
Constanta
Fig.3.2
unde VA i VB sunt vectorii vitez iar d/dt= este viteza unghiular a rigidului. Direcia
vectorilor VA i VB este perpendicular pe vectorul de poziie al punctelor. n form
vectorial (3.6) este:
V A= x r A
(3.7)
unde operatorul (x) indic produsul vectorial.

Se pot folosi deasemenea i numerele complexe pentru reprezentarea vectorilor de poziie
i ai vitezelor. De pild n numere complexe poziia punctului A este dat de (Fig.3.3):
r A = r A e i
(3.8)
Dac rigidul se rotete atunci va fi variabil. n expresia de mai sus rA este mrimea
vectorului de poziie iar e i va fi un vector unitate luat dup direcia OA. Dac se deriveaz
relaia de mai sus (d/dt=):
V A = ir A e i
(3.9)
Vectorul vitez va avea mrimea rA iar direcia dat de ie i. Cum i= e i/2, ie i=

ei(+/2), va rezulta c acest nou vector va fi perpendicular pe vectorul de poziie OA.
Viteza unghiular este pozitiv dac are sensul de variaie n sens trigonometric i
negativa n sens orar. Dac este negativ atunci direcia vectorului vitez este
-iei =
Constanta
i ( )
e 2
Deci vectorul vitez liniar este perpendicular pe OA i are direcia n sensul vitezei
unghiulare . Dac se deriveaz relaia (3.9):
dVA d irA ei
d i 2
=
=i
rA e + i rA 2ei =
dt
dt
dt
i
2 i
= irA e rA e
aA =
d d 2
=
= 2
dt
dt
Fig.3.3
(3.10)
Primul termen irA e i

are mrimea rA i direcia iei care este perpendicular pe OA i rotit n sensul lui
=
d 2
dt 2
Aceast component a aceleraiei este tangent la traiectoria (circular) a punctului A i se

numete acceleraie tangenial notat cu aAt. Cel de al doilea termen
rA 2 e i
are mrimea rA 2 i este orientat dup -e i care este un vector unitate cu sens opus lui rA .
Aceast component a acceleraiei se numete acceleraie normal si se noteaz cu aAn. Ea
este mereu orientat ctre centrul de rotaie O. Acceleraia total a punctului A va fi deci:
a A = a At + a nA
(3.11)
Constanta
Centrul de rotaie O are vitez i acceleraie

nul.
3.1.3 /Micarea Plan Paralel/
Micarea plan paralel este acea micare a
rigidului care nu este nici translaie pur i nici
rotaie pur dar care poate fi analizat prin
suprapunerea celor dou tipuri de micri cu
ajutorul conceptului de micare relativ.
Fie un plan n care se mic un rigid pe care sau definit punctele A i B. Rigidul se mic din
prima poziie spre cea de-a doua ntr-un interval
de timp t. Micarea sa este plan paralel i
poate fi privit ca fiind suma a unei translaii din
poziia AB n AB urmat de o rotaie n jurul
unei axe perpendiculare pe plan care trece prin
A.
Cnd se efectueaz translaia, rigidul se mic
cu viteza i acceleraia oricrui punct din
cuprinsul su egale (pentru toate punctele
rigidului).
Constanta
Fig.3.4
Fig.3.5
6
Cnd se efectueaz rotaia, n realitate punctul

selectat ca ax de rotaie nu este fix ci n
micare de translaie i deci combinaia celor
dou micari va defini o micare relativ.
Pentru a se analiza micarea relativ a rigidului
din figura de mai sus se ataeaz punctului A
un sistem de referin Axy care va executa o
micare de translaie fa de sistemul fix OXY.
Micarea complex se va considera ca fiind
alctuit din dou micri simple i anume
rigidul translateaz mai nti din poziia AB n
AB cu mrimea rA care este deplasarea
punctului A. Apoi rigidul se rotete cu unghiul
n jurul lui A. Cum distana oricrui punct
faa de axa A (inclusiv AB) rmne constant,
micarea lui B din poziia B n poziia B se va
Fig.3.6
face dup un arc de cerc iar vectorul deplasrii
va fi rB/A. Aceast deplasare constituie
deplasarea relativa a punctului B fa de
punctul A.
Deplasarea total a punctului B va fi suma celor dou micri astfel:
Constanta
r B = r A + r B/A
(3.12)
Cum micarea din B n B este o micare de rotaie vom avea c rB/A = |BA|. Se
poate observa c aceast micare relativ este funcie de micarea unghiular a rigidului
. Schimbarea ordinii micrilor simple (mai nti rotaie apoi translaie) nu va afecta
ecuaia de mai sus. Dac se mparte ecuaia (3.12) la timp t i mergnd la limit
V B = V A + V B/A
/unde/
V B/A =x r B/A
/i/
r B/A = AB = r B - r A
V B = V A + x(r B - r A )
(3.13)
V B/A este viteza relativ dintre punctele B i A care aparin rigidului. V B i V A sunt
vitezele absolute ale punctelor A i B n micarea plan paralel a rigidului.
Acelai rezultat se obine prin folosirea numerelor complexe n exprimarea relaiei (3.12):
r B = r A +be i
(3.14)
unde b= |AB| i este unghiul dintre linia AB i axa real pozitiv. Termenul bei descrie
poziia punctului B fa de A iar b este constant doar dac A i B aparin aceluiai rigid.
Se presupune c sunt cunoscute viteza i acceleraia punctului A (VA i aA cunoscute).
Dac se deriveaz ecuaia de mai sus n raport cu timpul:
Constanta
V B = V A + ib e i
(3.15)
unde =d/dt. Mrimea acestui termen este b iar direcia este dat de ie i, care este un
vector unitate perpendicular pe AB i rotit n sensul lui . Viteza relativ a lui B fa de A
(Fig.3.7) este:
V B/A = ibe i
(3.15)
/i/
V B = V A + V B/A = V A + ibe i
Fig.3.7
Constanta
Prin derivarea ecuaiei vitezelor funcie de timp:

a B = a A +ibe i -b 2e i
Fig.3.8
(Fig.3.8)
Prima component a acceleraiei are mrimea b i direcia dat de ie i
perpendicular pe AB i rotit n sensul vitezei unghiulare . Aceast component a
acceleraiei este componenta tangenial notat cu atB/A. Cea de-a doua component are
mrimea dat de b2 i direcia dup e i care este coliniar cu AB i ndreptat ctre
centrul de rotaie A. Aceast component a acceleraiei este componenta normal notat
cu anB/A. n consecin acceleraia punctului B se va putea scrie:
a B= a A+a t B/A+a n B/A
Constanta
(3.17)
10
iar acceleraia relativ:

a B/A= a t B/A+a n B/A
(3.18)
Aadar pentru micarea relativ a dou puncte aparinnd unui rigid n micare plan
paralel, componentele vitezei i acceleraiei exist ca i cum rigidul s-ar roti n jurul unei
axe fixe care trece printr-unul dintre punctele rigidului.
Fig.3.9
Un alt tip de micare relativ poate avea loc ntre dou puncte coincidente la un moment
dat care exist pe dou rigide diferite si la care se cunoate traiectoria unui punct
aparinnd unui rigid fa de cellalt rigid.
Constanta
11
Fie dou rigide (elementele 1 i 2 ale unui mecanism)

care se mic reciproc din Poziia 1 n 2. n acest timp
punctul A3 aparinnd elementului 2 care este coincident
cu A2 aparinnd elementului 1 n poziia 1 se va mica
n A3 iar A2 se va mica n A2 . Punctele care erau deci
coincidente instantaneu n poziia 1 nu vor mai fi
coincidente n poziia 2. Dar traiectoria lui A2 fa de
elementul 2 este cunoscut. Micarea lui A3 poate fi
privit ca fiind suma translaiei sale de la poziia A3 la
A3 care va fi coincident cu A2 i o micare relativ de
la A3 la A3 relativ la elementul 2. Deci punctul A3 se va
mica mai nti cu distana rA2 mpreun cu punctul A2
apoi A3 se mic singur cu distana rA3/2 fa de A2.
Ordinea n care au loc micrile care se insumeaz nu
este mportant.
Deplasarea total a punctului A3 este:
r A3= r A2 +r A3/2
Constanta
Fig.3.10
(3.19)
12
Dac se mparte expresia de mai sus la intervalul de timp t i dac se face ca t s tind la
zero, vom avea:
V A3= V A2 +V A3/2
unde VA3/2 este viteza relativ tangent la traiectoria punctului A2 fa de elementul 2.
n mecanismele din realitate asemenea micri relative se produc atunci cnd avem dea face cu o cupl de translaie (Fig.3.11).
Putem defini micarea relativ dintre dou elemente cinematice 2 i 3, legate ntre ele printr-o
cupl de translaie B iar elementul 2 legat la elementul fix 1 cu o cupl de rotaie A0.
Punctul de coinciden instantanee B are corespondente pe elementele 1 i 2 punctele B2 i
B3 . n complex vectorul de poziie al punctului B este:
R B=re i
(3.20)
Se va observa c R B este vectorul de poziie pentru ambele

puncte B2 i B3. Oricum pentru B2 vom avea R B constant i
pentru B3 vom avea R B variabil. Prin derivarea acestui vector
se va preciza deci crui punct i se va calcula derivata. Dac
se determin derivata pentru vectorul de poziie al punctului
B2 avem:
V B2= ire i
Constanta
(3.21)
Fig.3.11
13
unde =d/dt . Dac se determin derivata pentru vectorul de poziie al punctului B3 avem:
r
r
r i d r i
VB3 = i1
r
(3.22)
2e3 + dt e
VB 2
Primul termen al relaiei de mai sus este viteza punctului B2, V B2. Cel de al doilea termen
este viteza relativ a punctului B3 fa de elementul 2 i este tangent la traiectoria
relativ:
V B3= V B2 +V B3/2
(3.23)
Dup un anumit interval de timp, B 3, care este fix pe elementul 3 va fi coincident cu un alt
punct B2 situat pe elementul 2. A doua derivat a vectorului de poziie este:
a B3
dVB3
dr
dr i d 2 r i
i
2 i
=
= irae r e + i e + 2 e + i e i
dt
dt
dt
dt
(3.24)
unde termenii din prima parantez sunt obinui din derivarea lui VB2, iar cei din a doua
din VB3/2. Primii doi termeni din prima paratez a ecuaiei de mai sus, sunt acceleraia
tangenial i cea normal ale punctului B2. Cel de al treilea termen apare datorit
faptului c B2, vzut ca fiind coincident cu B3, va fi diferit pentru derivarea deplasrii.
Dup un anumit interval de timp t, B 3 va fi coincident cu B2, adic va fi la o distan r
fa de B2 (direcia va fi de-a lungul elementului 2). Viteza lui B2 este
i(r + r )e i
Constanta
14
Schimbarea vitezei care se petrece n intervalul t este
i( r )e i
Fig.3.12
Constanta
15
Fie termenii obinui prin derivarea vitezei relative VB3/2 (a doua parantez din (3.24)).
Primul termen din parantez este acceleraia datorat variaiei vitezei relative i este
tangent la traiectoria relativ. Al doilea termen este acceleraia datorat schimbrii
direciei vectorului vitez relativ. Pentru a se explicita acest termen, fie o vitez relativ
constant ca mrime (Fig.3.12). ntr-un anumit interval de timp t, elementul 2 se va roti
cu unghiul . Direcia vitezei relative va fi acum
i ()
e i ( + )
fa de e
cum era nainte rotire. Schimbarea direciei vectorului vitez relativ va fi
ir&e i ( ) = i
dr
e i ( )
dt
a crui variaie n timp este ir&e i ( )

Dup cum se vede ultimii termeni din ambele paranteze
i
dr i
e
dt
i ( )
sunt identici i pot fi combinai ntr-un singur termen 2ir&e
care se numete acceleraia Coriolis notat cu acB3/2. Ea are direcia normal la

traiectoria relativ a lui B3 fa de elementul 2. Direcia ei se obine prin rotirea
vectorului vitez relativ VB3/2 cu 900 n sensul vitezei unghiulare a elementului 2. n
concluzie acceleraia punctului B 3 este:
Constanta
16
a B3
dr
d 2 r i
i
2 i
= irae r e + 2 e + 2i e i
dt
dt
(3.25)
a B3 = a Bt 2 + a nB 2 + a Bt 3 / 2 + a cB3 / 2
n cazul prezentat mai sus axa cuplei de translaie este de-a lungul liniei radiale B0B, astfel c
punctul B2 va avea componenta acceleraiei normale an2 i cea tangenial a acceleraiei
relative atB3/2 de-a lungul aceleai direcii (la fel i acB3/2 i atB2 ). n cazul general direciile
acestor componente ale acceleraiilor pot fi diferite.
3.2 /Analiza Vectorial a Vitezelor i Acceleraiilor n Mecanisme/
Analiza vitezelor i acceleraiilor mecanismelor poate fi fcut vectorial folosind conceptul
vitezelor i acceleraiilor relative. De regul se pleac de la valorile parametrilor de input i
se progreseaz din cupl n cupl (A, B, C etc.) rezolvnd ecuaii vectoriale de forma:
VB = VA+ VB/A
VC= VB+ VC/B
aB= aA+atB/A+anB/A
aC= aB+atC/B+anC/B
Constanta
(3.31)
17
Punctele folosite n rezolvare sunt cuplele de rotaie de

vreme ce n aceste puncte vitezele i acceleraiile relative
a dou elemente cinematice cuplate prin acea cupl, sunt
nule. Deci pentru a determina viteza-acceleraia oricrui
punct al unui element cinematic trebuie mai nti
determinate viteza-acceleraia punctelor cuplelor de
rotaie.
Un aspect foarte important este c nu se poate efectua
analiza acceleraiilor fr analiza vitezelor de vreme ce
acceleraiile Coriolis se pot determina doar dup
determinarea vitezelor.
Fig.3.16
Ecuaiile vectoriale de nchidere a buclelor pot fi folosite la analiza vitezelor-acceleraiilor dat

fiind c aceste ecuaii conin toate variabilele de poziie necesare. Dac se deriveaz n
raport cu timpul aceste ecuaii rezult ecuaiile vectoriale de nchidere ale vitezelor. Dac
ecuaiile vectoriale de poziie sunt deja rezolvate la momentul scrierii ecuaiilor vitezelor,
aceste ecuaii vectoriale ale vitezelor vor fi liniare n termenii vitezelor care se pot rezolva
rezultnd vitezele oricrui punct al oricrui element cinematic.
Ca un prim exemplu (Fig.3.16), fie un mecanism biel-manivel la care se tiu 12 precum i
prima i a doua derivat n raport cu timpul a lui 12 (viteza i acceleraia unghiular ):
12
Constanta
d 2 12
d12
&
&
&
; 12 = 12 =
= 12 =
dt
dt 2
(3.32)
18
Ecuaia vectorial este:

s14 + ic + a 3ei13 =a 2 ei12
(3.33)
s14 ic + a 3e i13 =a 2 e i12 Conjugata
Pentru o anumit valoare a lui 12 s-a vazut deja cum se pot determina variabilele s14 i 13 .
Prin derivarea ecuaiei de mai sus funcie de timp se obine ecuaia vectorial a vitezelor:
s&14 + ia 313ei13 = ia 2 12ei12
s&14 ia 313e i13 = ia 2 12e i12

d
d
ds
12 = 12 ;13 = 13 ; s&14 = 14 ;
dt 1444
dt
14243
42444dt4
3
Cunoscuta
(3.34)
Necunoscute
Ecuaia de mai sus se scrie n form vectorial:

VB+ VA/B = VA
(3.35)
Interpretarea fizic a ecuaiei de mai sus este c punctul A este un punct de coinciden
permanent ntre elementele cinematice 2 i 3. Astfel VA2=VA3=VA. Dac se consider
elementul 2, el va fi n micare de rotaie pur iar punctul A de pe elementul 2 are viteza
perpendicular pe AA0 i orientat n sensul lui 12 i de mrime 12 |AA0|. Elementul 3
ns are o micare plan-paralel. Punctele A i B sunt situate deasemenea i pe
elementul 3. Dac se scrie viteza punctului A de pe elementul 3 i innd cont i de
punctul B avem:
Constanta
19
VA3 =VB+VA/B = VA.

VA/B va fi perpendicular pe AB. Punctul B este un punct de coinciden permanent ntre
elementele 3 i 4 deci VB3=VB4=VB. Se consider mai nti elementul 4 care este n
micare de translaie i deci viteza fiecrui punct este paralel cu traiectoria sa.
Necunoscutele vor fi deci VB i VA/B (care corespund lui
s& 14 i 13 a 3 n ecuaia vitezelor).
Pentru determinarea necunoscutelor s14 i 13 prin metoda analitic pentru o anumit
poziie a parametrului de input 12 , ecuaia vitezelor va genera mereu o relaie liniar intre
variabilele 12, 13 i s& . Dac se d si viteza unghiular a variabilei de input i anume
14
12, se pot determina 13 i prin metodele sistemelor de ecuaii algebrice liniare. Cum
avem 2 ecuaii cu 2 necunoscute in sistemul (3.34) se poate aplica regula lui Cramer
astfel:
s& 14 =
ia 2 12 e i12
ia 3 e i13
ia 2 12 e i12
ia 3 e i13
ia 3 e
i13
a 2 a 3 e i (12 13 ) e i (12 13 )
ia 3
(e
i13
+e
i13
12
1 ia 3 e i13
s& 14 = a 2
Constanta
sin (12 13 )
12
cos 13
(3.37)
20
ia 2 12 e i12
1
13 =
1 ia 2 12 e i12
1
ia 3 e i13
(
(e
ia 2 e i12 + e i12
ia 3
i13
+ e i13
)
)
12
= 12
a 2 cos(12 )
a 3 cos 13
(3.37)
1 ia 3 e i13
Se va observa c se pot rezova ecuaiile de bucl prin egalarea prilor imaginare i reale
ntre ele. Pentru mecanismul considerat avem:
s&14 a 3 13 sin (13 ) = a 2 12 sin (12 )
a 3 13 cos(13 ) = a 2 12 cos(12 )
(3.38)
Se pot obine aceleai rezultate pentru variabilele 13 i s& 14

prin rezolvarea ecuaiilor de mai sus. Pentru analiza acceleraiilor se va deriva funcie de
timp ecuaia vectorial a vitezelor rezultnd ecuaia vectorial a acceleraiilor care este
deci derivata de ordin doi a ecuatiilor poziiilor. Pentru mecanismul considerat avem:
&s&14 + ia 313ei13 a 3 213ei13 = ia 2 12ei12 a 2 212ei12
&s& ia e i13 a 213e i13 = ia e i12 a 212e i12

3 13
3
2 12
2
14
(3.39)
d 212
d 213
d 2s14
12 =
;13 =
;&s&14 =
;
2
2
2
dt
dt
dt
142
4 43
4 14444244443
Cunoscuta
Constanta
Necunoscute
21
Ecuaia de mai sus se poate scrie:

r
r
r
r
r
a B + a At / B + a nA / B = a At + a nA
(3.40)
Ecuaiile acceleraiilor sunt liniare n raport cu variabilile 12, 13 i
&s&14
Dac una dintre variabile, de pild 12 , este cunoscut, atunci cele dou ecuaii pot fi
rezolvate cu regula lui Cramer:
13
a 2 12 cos(12 ) a 2 212 sin (12 ) + a 3 213 sin (13 )

=
a 3 cos 13
(3.41)
&s&14 = a 2 12 sin (12 ) a 2 212 cos(12 ) + a 3 13 sin (13 ) + a 3 213 cos(13 )
O alt abordare este prin derivarea ecuaiilor (3.37). De pild prin derivarea ultimei
ecuaii se va obine ecuaia acceleraiei unghiulare a elementului cinematic 3:
13 =
a2
1
[12 cos(12 ) cos(13 ) + 12 13 cos(12 ) sin(13 )]
2
a 3 cos (13 )
(3.42)
Odat determinate vitezele i acceleraiile elementelor mecanismului, se pot

determina vitezele i acceleraiile oricrui punct C de pe un element, prin scrierea
vectorului su de poziie funcie de variabilele de poziie i derivarea sa funcie de
timp pentru deducerea vitezei i acceleraiei. Din figura de mai jos, vectorul de
poziie rC este:
Constanta
r
i ( )
rC = s 14 + ic + b 3 e 13 3
(3.44)
22
Viteza i acceleraia punctului C este:

r
VC = s& 14 + ib 3 13 e i (13 3 )
r
a C = &s&14 + ib 3 13 e i (13 3 ) b 3 213 e i (13 3 )
VC=VB+VC/B
aC = aB + atC/B + anC/B
(3.45)
(3.46)
Fig.3.19
Dac se rezolv (13 i s14), vitezele, 13 i
s& 14 i acceleraiile, 13 and &s&14
pentru un anumit set de parametric de input (12, 12 i 12 ) ai mecanismului, din

ecuaiile de mai sus se pot determina poziia, vitezele i acceleraiile punctului C.
Exemplul 3.1
Fie un mecanism ca cel dat mai jos la care pistonul 2 se mic n sus cu viteza VA=
V12=180 mms-1 . Se cere s se determine viteza i acceleraia punctului D. n acest
exemplu ecuaiile de poziie, viteze i acceleraii sunt date n Mathcad rmnnd cititorului
s le deduc.
Graficul polar al deplasrii, vitezei i acceleraiei punctului D este dat mai jos pentru
s2/1=60 mm.
Constanta
23
deg = 0.017 This is /180

a3
76
b3
c3
270
b1
a1
180
300
405
Position analisys
0 .. 18
s12k
s34k
k .20 60
b1
s12k
angle s34k , a3
angle a1 , b1
14k
a1
a3
s12k
Path of point D (with A0 as the origin

and x axis is the horizontal line for the
coordinate frame used):
Constanta
24
i
zDk
1
s34k
c3
i.b3 .e
( i .14 )
Velocity analysis
v12
180
14k
v12 .
cos 14k
s34k
v34k
v12 . .
a3 cos 14k
s34k
vDk
s34k
c3
s34k .sin 14k
i.b3 . e
( i .14 )
Aceleration analisys
v12 .
a14k
14k .s34k .sin 14k
2
s34k
a34k
aDk
Constanta
v12
s34k
s34k
. 14 .a3
k
c3
.i.14
k
v34k .e
v34k .cos 14k
v34k .sin 14k
i.b3 . i.a14k
( i .14 )
14k
14k .s34k .cos 14k

.e
i .14
k
2 .i.v34k .14k .e
i .14
k
a34k .e
( i .14 )
25
Some results
s120 = 60
vD0 = 420.923
vD0 = 90.385+ 411.105i
arg vD0
aD0 = 206.359+ 176.375i
= 77.6
deg
140 = 0.45
a140 = 0.381
aD0 = 271.463
a340 = 0.338
v340 = 148.279
Polar Plot of displacement, velocity and acceleration of point D is as

shown in Fig. The vectors are shown for s2/1=60 mm.
120
110
100 90
80
70
60
130
140
50
40
150
zD
k
vD
k
aD
k
30
160
20
170
10
180
0
0
190
200
400
600
200
340
210
330
220
230
320
310
240
Constanta
350
300
290
260 270 280
arg zD , arg vD , arg aD
k
k
k
250
26
METODE ALTERNATIVE DE REZOLVARE

Asa cum s-a spus deja, analiza cinematic se ocup cu determinarea pozitiilor, vitezelor
si acceleratiilor elementelor mecanismului si a unor puncte caracteristice de pe elemente,
fr a lua in considerare fortele care actioneaz asupra acestora. pentru analiza
cinematic se folosesc metode grafice, grafo-analitice, analitice si numerice.
Analiza Pozitional a Mecanismelor
Se face cu scopul de a determina spatiul ocupat de mecanism in timpul functionrii sale,
pentru a evita incrucisarea elementelor si de a vedea dac mecanismul realizeaz
miscarea pentru care a fost proiectat.
Analiza pozitional presupune determinarea coordonatelor cuplelor cinematice de
rotatie si a pantelor ghidajelor cuplelor cinematice de translatie, deci implicit pozitiile
elementelor mecanismului. Ca metode de analiz pozitional se folosesc metode grafice
si metode analitice.
Metoda grafic, utilizeaz constructiile geometrice sub forma cea mai simpl.
Ca metode grafice se folosesc: metoda locurilor geometrice, metoda sabloanelor,
metoda modelelor. Pentru reprezentarea grafic a unui mecanism se foloseste scara
lungimilor Kl.
Pozitia elementului conductor (1) care execut o miscare de rotatie este determinat
de unghiul (figura
(figura 2.1), iar a celui care execut o miscare de translatie de abscisa x
(figura 2.2).
Constanta
27
Traiectoriile descrise de punctele A, care apartin elementului

conductor aflat in miscare de rotatie sunt cercuri concentrice
cu centrul in O (figura 2.1), iar traiectoriile descrise de
punctele B care apartin elementului conductor aflat in
miscare de translatie sunt drepte paralele cu axa Ox
(figura 2.2).
Pozitiile elementelor cinematice ale grupelor structurale de
clasa a doua, ordinul doi, se determin cu metoda locurilor
geometrice.Pentru
determinarea pozitiilor elementelor
grupelor structurale este necesar s se cunoasc pozitiile
cuplelor potentiale si geometria elementelor componente.
Exemplu este diada RRR.
Figura 2.1
Figura 2.2
Constanta
28
Daca se cunosc pozitiile cuplelor potentiale A, C si lungimile

l1, l2 ale elementelor cinematice care formeaz grupa
structural se poate determina pozitia cuplei centrale B si
implicit pozitiile elementelor (1) si (2).(Fig.2.3)
Se parcurg urmtoarele etape:
se
se traseaz cercuri de raze l1, l2 cu centrele in A si
respectiv in C.
punctele
punctele de intersectie B si B` ale celor dou cercuri
reprezint pozitia cuplei centrale B, (figura 2.3).
din
din cele dou pozitii se alege cea care corespunde
continuittii miscrii mecanismului din care face parte
grupa. Fie aceasta punctul B.
avand
avand pozitia cuplei centrale, implicit se determin
pozitiile elementelor (1) si (2).
Constanta
Figura 2.3
29
Metoda analitic se bazeaz pe relatiile dintre

parametrii dimensionali ai elementelor si
coordonatele pozitiilor cuplelor cinematice.
aceste relatii sunt neliniare in variabilele
miscrii si au proprietatea c exprim precis, sub
form implicit caracteristicile de deplasare si
traiectorii ale punctelor de pe elementele
mecanismului.
Ca metode analitice se folosesc:
metoda contururilor vectoriale;
metoda barelor (distantelor).
Metoda contururilor vectoriale
Aceast metoda schematizeaz diferite
contururi de elemente ale mecanismului
prin vectori.
Elementele sunt schematizate prin vectori
drepti, iar legtura intre dou elemente este
realizat printr-o cuple.
Ecuatia vectorial a conturului are forma:
r r
r r
r
r1 + r2 + ... + ri + ri +1... + rn = 0 (2.1)
Constanta
Figura 2.4
30
Prin proiectarea ecuatiei (2.1) pe axele reperului cartezian xOy se obtine,
r1 cos 1 + r2 cos 2 + ... + ri cos i + ri +1 cos i +1... + rn cos n = 0

r1 sin 1 + r2 sin 2 + ... + ri sin i + ri +1 sin i +1... + rn sin n = 0
Sau scris condensat
r j cos j = 0
j
; j = 1...n
r j sin j = 0
j
Necunoscutele n raport cu timpul sunt de tip si/sau r .

Dupa substitutiile
1 u i2
cos i =
1 + u i2
2u i
sin i =
1 + u i2
cu
u i = tg
i
2
se va observa ca sistemul ecuatiilor de pozitii este neliniar.

Observatie
Intr-un lant cinematic complex format din n contururi se scriu 2n ecuatii de forma cu
ajutorul crora se pot determina 2n necunoscute scalare.
Constanta
31
Metoda barelor (distantelor), se bazeaz pe relatiile dintre parametrii dimensionali ai

elementelor si coordonatele cuplelor cinematice. Aceste relatii se numesc ecuatii (functii)
de pozitie.
Functiile de pozitie sunt de dou tipuri.
a). Cand lungimea elementului lij este constant, (figura 2.5) functia de pozitie are forma:
(x
xj
) + (y
2
yj
= lij2
b). Pentru situatia prezentat in figura 2.6

Ecuatia ghidajului este dat sub forma:
Ax + By + C = 0
tg =
B
A
situatie in care functia de pozitie are forma:

Ax i + Byi + C
2
A +B
Constanta
=d
Figura 2.5
32
Figura 2.6
ANALIZA CINEMATIC A ELEMENTULUI CONDUCTOR

a1. Element conductor n miscare de rotatie, (figura 2.7)
Date de intrare cunoscute:
&&
x 0 , y 0 , l1 , , & ,
Date de iesire necunoscute:

x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1
Figura 2.7
Constanta
33
Pozitii
Pentru pozitii se scriu relatiile:
x1 = x 0 + l1 cos
y1 = y 0 + l1 sin
(2.11)
din care rezult coordonatele (x1, y1) ale cuplei B.

Viteze
Pentru viteze se deriveaz relatiile (2.11), obtinandu-se:
r
r
r
r
r
x& 1 = l1& sin
&
&
&
V
=
x
i
+
y
j
=
sin
cos
B
1
1
1
y& 1 = l1& cos
r
2
2
VB = (x& 1 ) + (y& 1 ) = l1&
Acceleratii
Pentru acceleratii se deriveaz relatiile (2.12), obtinandu-se:
rezult:
Constanta
) (
(2.12)
&& sin
&x&1 = l1& 2 cos l1
&& cos
&y&1 = l1& 2 sin + l1
(2.13)
r
r
r
r
r
&& sin i + l1& 2 sin + l1
&& cos j
a B = &x&1 i + &y&1 j = l1& 2 cos l1
r
&& 2
a B = &x&12 + &y&12 = l1 & 4 +
34
pas
x0
24
( pas )
y0
l1
i
i
x1i
accx1i
accy1 i
Date de intrare
pas
1
Generare vector unghiuri Phi
functie de Pas
( pas )
2 .
pas
x0 l1.cos Phii
vitx1i
acc
pas )
0 ..
while i ( 2 .
vit
Phi
y1i
l1.vit .sin Phii

2
l1.( vit ) .cos Phii
2
l1.( vit ) .sin Phii
Constanta
y0
Calcul coordonate Cupla B
l1.sin Phii
vity1i
l1.vit .cos Phii
Program Mathcad
calcul Element
conductor n
miscare de rotatie
Calcul viteze Cupla B
l1.acc .sin Phii

l1.acc .cos Phii
Calcul acceleratii Cupla B
35
x1
y1
4
Phi
vity1
4
Phi
10
4
Phi
Program Mathcad
calcul Element
conductor n
miscare de rotatie
5
Phi
1
0
accx1
vitx1
accy1
4
Phi
Constanta
4
Phi
36
a2. Element conductor n miscare de translatie, (figura 2.8)

Date de intrare (cunoscute):
x 0 , y 0 , l1 , s, s&,&s&, = ct., = ct.

x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1
Pozitii
x1 = x 0 + S cos + l1 cos( + )
y1 = y 0 + S sin + l1 sin ( + )
(2.18)
Figura 2.8
Viteze
Pentru viteze se deriveaz relatiile (2.18), obtinandu-se:
x& 1 = S& cos
y& = S& sin
(2.19)
Constanta
37
rezult:
r
r
r
r
r
VB = x& 1 i + y& 1 j = S& cos i + sin j
r
2
2
VB = (x& 1 ) + (y& 1 ) = S&
Acceleratii
Pentru acceleratii se deriveaz relatiile (2.19), obtinandu-se:
&x&1 = &S&&cos
&y& = &S& sin
1
rezult:
r
r
r
r
r
&
&
&
&
&
&
a B = x1 i + y1 j = S (cos )i + (sin ) j
r
&&
a B = &x&12 + &y&12 = S
Constanta
38
pas
0.1
( pas )
x0
i
y0
l1
1 s
1 vitS
Phi
0
while i ( s
i
i
2.207107
2.5
12
x1
pas )
1 Date de intrare
1 accS
pas
1.5 1.5
( pas )
S
i
x1i
0 ..
accx1i
0.5
S
1
1
2.5
s
pas
x0 Si .cos ( Phi )
vitx1i
2.573132
Generare vector distante functie de

Pas
0
0
l1.cos ( Phi
vitS .cos ( Phi )

accS .cos ( Phi )
Constanta
y1i
y0
vitS .sin ( Phi )
vity1i
accy1 i
accS .sin ( Phi )
Si .sin ( Phi )
l1.sin ( Phi
y1
2
1.866025 1.5
0
0
0.5
S
1
1
Program Mathcad calcul Element conductor n miscare de

translatie
39
2.3 Analiza cinematic a unui element n miscare plan-paralela

Date de intrare (cunoscute)-fig.2.9:
&&,
x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1 , l 2 , l 4 , , & ,

x 3 , y 3 , x& 3 , y& 3 , &x& 3 , &y& 3 , x 4 , y 4 , x& 4 , y& 4 , &x& 4 , &y& 4
Pozitii
x 3 = x1 + l 2 cos
y 3 = y1 + l 2 sin
x 4 = x1 + l 4 cos( + )
(2.25)
Figura 2.9
y 4 = y1 + l 4 sin ( + )
Din relatiile de mai sus se determin coordonatele cuplei C si coordonatele punctului E, adic:
(x3, y3); (x4, y4).
Viteze
pentru viteze se deriveaza relatiile (2.25), obtinandu-se:
Constanta
40
x& 3 = x& 1 l 2 & sin

y& 3 = y& 1 + l 2 & cos
(2.26)
x& 4 = x& 1 l 4 & sin ( + )

y& 4 = y& 1 + l 4 & cos( + )
rezult:
r
r r
r
VC = x& 3 i + y& 3 j; VC =
r
r r
r
VE = x& 4 i + y& 4 j; VE =
(x& 3 )2 + (y& 3 )2
(x& 4 ) + (y& 4 )
2
(2.27)
Acceleratii
pentru acceleratii se deriveaz relatiile (2.26), obtinandu-se:
&& cos l 2 & 2 sin

&y& 3 = &y&1 + l 2
&& sin ( + ) l 4 & 2 cos( + )

&x& 4 = &x&1 l 4
&& cos( + ) l 4 & 2 sin ( + )
&y& 4 = &y&1 + l 4
r
r r
r
2
2
&
&
&
&
+
a C = x 3 i y 3 j; a C = (&x& 3 ) + (&y& 3 )
r
r r
r
2
2
a E = &x& 4 i + &y& 4 j; a E = (&x& 4 ) + (&y& 4 )
&& sin l 2 & 2 cos
&x& 3 = &x&1 l 2
Constanta
41
MathCad Solving
x0
l2
1 y0
0.5
l4
l1
0.3
0.5
Date de intrare
30.deg
0 .. 360
5 .i.deg
i
x1
x0
l 1 .cos i
y1
v x1
l 1 . 1 .sin i
a x1
2
l 1 . 1 .cos i
2
l 1 . 1 .sin i
a y1
l 1 .sin i
y0
v y1
l 1 . 1 .cos i
l 1 . .sin i
l 1 . .cos i
Position solving for joints/Calcul pozitii cuple/

x3
l 2 .cos i
x1
y3
y1
l 2 .sin i
x4
x1
l 4 .cos i
l 4 .sin i
y4
Constanta
y1
42
Velocities solving for joints/Calcul viteze cuple/

2
v x3
v y3
v x4
v y4
l 2 . .sin i
v x1
v y1
v x1
v y1
l 2 . .cos i
l 4 . .sin i
l 4 . .cos i
a y3
a y1
200
200
deg
deg
v x3
i
v y3
i
l 2 .( ) cos i
1
2
l 2 .( ) .sin i
l 2 . .cos i
i
0
2.
l 2 . .sin i
a x1
y3
0
Acceleration solving for joints/Calcul acceleratii cuple/

a x3
x3
i
200
deg
deg
l 4 . .sin i
a x4
a x1
a y4
a y1
l 4 . .cos i
2
l 4 .( ) .cos i
2
l 4 .( ) .sin i
a x3
i
a y3
i
Constanta
200
200
i
deg
200
i
deg
43
3.3.3 /Analiza Cinematic a Grupei Structurale RRR Prin Metoda Distantelor/

Grupele cinematice plane (Grupele Assur)
Marea majoritate (ca tipologie) a mecanismelor utilizate n practica sunt mecanisme plane.
Prin definitie, grupa cinematica este un lant cinematic deschis, avnd gradul de
mobilitate zero, care nu se poate descompune n lanturi similare mai simple (fig. 3.31).
Grupele pot fi diade, triade, tetrade etc.
Grupa are cuple interioare, care leaga elementele grupei ntre ele si, cuple exterioare care,
n cadrul mecanismului, conecteaza grupa cinematica la:
elementul conducator si/sau la
baza si/sau la
elementele unui mecanism existent.
Pentru calculul (verificarea) mobilitatii grupei avnd gradul de mobilitate zero, se leaga
cuplele exterioare la un element de nchidere.
Aspectele diadei.
Sunt date de componenta relativa, ca numar si ca pozitie, n cuple de rotatie (R) si n cuple
de translatie (T) aa cum se pot vedea mai jos:
Constanta
44
Fig.3.31
In general in cazul in care la o diad oarecare se cunosc miscrile cuplelor B si D si se

cere miscarea punctului C, diada poate fi interpretat ca un dipol cinematic, avand
dou mrimi de intrare B, D, ca in figura (3.32).
Observatii
1. atunci cand diada are cupl o cupl de translatie, pentru a cunoaste miscarea
acesteia trebuie cunoscut miscarea ghidajului cuplei.
2. in general miscarea ghidajului este o miscare plan-paralela si deci trebuie
cunoscut miscarea unui punct de pe ghidaj si miscarea unghiular a ghidajului.
3. exista situatii cand ghidajul are miscare de rotatie, miscare de translatie sau este
fix, fcandu-se particularizrile de rigoare.
Constanta
45
Date de intrare (cunoscute)-fig.2.9:

x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1 , x 2 , y 2 , x& 2 , y& 2 , &x& 2 , &y& 2 , l 2 , l3

&&1 , 3 , & 3 ,
&& 3 ,
x 3 , y 3 , x& 3 , y& 3 , &x& 3 , &y& 3 , 1 , & 1 ,
Pozitii
Pentru a determina pozitia cuplei
C, adic (x3, y3) se scriu relatiile:
(x 3 x1 ) + (y 3 y1 ) =
(x 3 x 2 )2 + (y 3 y 2 )2 = l32
2
l 22
Figura 3.32
(2.30)
Dintre solutiile sistemului (2.30) se adopt solutia cea mai apropiat de solutia
precedent.
Pentru a determina pozitiile elementelor:
Constanta
46
(y 3 y1 )
(x 3 x1 )
(y y 2 )
tg3 = 3
(x 3 x 2 )
tg1 =
Viteze
(2.31)
Pentru a determina componentele vitezei cuplei C se deriveaz ecuatiile (2.30):

2(x 3 x1 )(x& 3 x& 1 ) + 2(y 3 y1 )(y& 3 y& 1 ) = 0
2(x 3 x 2 )(x& 3 x& 2 ) + 2(y 3 y 2 )(y& 3 y& 2 ) = 0
(x 3 x1 )(x& 3 x& 1 ) + (y3 y1 )(y& 3 y& 1 ) = 0

(x 3 x 2 )(x& 3 x& 2 ) + (y3 y 2 )(y& 3 y& 2 ) = 0
(2.32)
De unde se determina componentele vitezei cuplei C, x& 3 , y& 3

Rezult:
r
r r
r
VC = x& 3 i + y& 3 j; VC =
(x& 3 )2 + (y& 3 )2
Pentru a determina vitezele unghiulare ale elementelor, se deriveaz relatiile

(2.31) scrise sub forma urmtoare:
Constanta
47
(y 3 y1 )
(x 3 x1 ) (x 3 x1 )sin 1 (y 3 y1 )cos 1 = 0

(
y 3 y 2 ) (x 3 x 2 )sin 3 (y 3 y 2 )cos 3 = 0
tg3 =
(x 3 x 2 )
tg1 =
(2.37)
Se obtine:
(x& 3 x& 1 )sin 1 + & 1 (x 3 x1 )cos 1 (y& 3 y& 1 )cos 1 + & 1 (y 3 y1 )sin 1 = 0
(x& 3 x& 2 )sin 3 + & 3 (x 3 x 2 )cos 3 (y& 3 y& 2 )cos 3 + & 3 (y 3 y 2 )sin 3 = 0
(2.38)
De unde se deduc &1 ,&3

Acceleratii
Pentru a determina componentele acceleratiei cuplei C, se deriveaz relatiile
(2.32), obtinandu-se:
[(x 3 x1 )(x& 3 x& 1 ) + (y3 y1 )(y& 3 y& 1 )]' = (x& 3 x& 1 )2 + (x 3 x1 )(&x& 3 &x&1 ) + (y& 3 y& 1 )2 + (y3 y1 )(&y&3 &y&1 ) = 0
[(x 3 x 2 )(x& 3 x& 2 ) + (y3 y 2 )(y& 3 y& 2 )]' = (x& 3 x& 2 )2 + (x 3 x 2 )(&x&3 &x& 2 ) + (y& 3 y& 2 )2 + (y3 y 2 )(&y&3 &y& 2 ) = 0
(2.40)
De unde se determina componentele acceleratieii cuplei C, &x& 3 , &y& 3
Constanta
48
Rezult:
r
r r
r
a C = &x& 3 i + &y& 3 j; a C =
(&x& 3 )2 + (&y&3 )2
Pentru a determina acceleratiile unghiulare ale elementelor, se deriveaz relatiile

(2.38), obtinandu-se:
[(x& 3 x& 1 )sin 1 + & 1 (x 3 x1 )cos 1 (y& 3 y& 1 )cos 1 + & 1 (y 3 y1 )sin 1 ]' =
2
&&1 (x 3 x1 )cos 1
= (&x& 3 &x&1 )sin 1 + 2& 1 (x& 3 x& 1 )cos 1 & 1 (x 3 x1 )sin 1 +
(&y& &y& )cos + 2& (y& y& )sin + & 2 (y y )cos +
&&1 (y 3 y1 )sin 1 = 0
3
1
1
1 3
1
1
1
3
1
1
[(x& 3 x& 2 )sin 3 + & 3 (x 3 x 2 )cos 3 (y& 3 y& 2 )cos 3 + & 3 (y 3 y 2 )sin 3 ]' =
= (&x& &x& )sin + 2& (x& x& )cos & 2 (x x )sin +
&& 3 (x 3 x 2 )cos 3
3
2
3
3
3
2
3
3
3
2
3
(&y& 3 &y& 2 )cos 3 + 2& 3 (y& 3 y& 2 )sin 3 + & 32 (y 3 y 2 )cos 3 +

&& 3 (y 3 y 2 )sin 3 = 0
(2.45)
&&1 ,
&& 3
De unde se determina componentele acceleratieiile unghiulare
Observatii.
1. Atunci cand se studiaz un mecanism, datele de intrare sunt mai putine,
deoarece cupla B se leag de elementul conductor, iar cupla D se leag in
general la baz, situatie in care
x& 2 = y& 2 = &x& 2 = &y& 2 = 0

2. Mrimile & 1 ,& 3
Constanta
&&1 ,
&& 3 sunt insotite de semn. Sunt pozitive in sens trigonometric si
negative in caz contrar.

49
l1
x0
0.1
Pozx0
Pozx0
y0
1
0 ..
( pas )
Phi
x0
vitx1
l1 . cos Phi
0 .. 24
Date de intrare element motor rotativ cupla A
2
i
l1 . vit
0.3
l3
( l1
Pozx2
Constanta
2
i
pas
2 .
pas
y1
pas )
l1 .vit . sin Phi

l1 . vit
Pozy2
( 2 .
i
1
l2
acc
while
accy1
accx1
Generare vector unghiuri Phi functie

de Pas
12
( pas )
x1
vit
Pozy0
pas
x2
0 Pozy0
Cupla B
y0
vity1
. cos Phi
.sin Phi
l1 . sin Phi
Pozitii cupla B
i
l1 .vit . cos Phi
l1 . acc . sin Phi

i
l1 . acc . cos Phi

i
0.33 Lungimi elemente 2 si 3

l2 ) .sin
y2
l3 .sin
Viteze cupla B
Acceleratii cupla B
i
Pozx2
Pozy2
Cupla C
= 0.448
Pozy2
50
Modul Calcul ecuatii x3 si y3 Cupla C-semiautomat

x33
.2
i
x22
y33
Important-Valori aproximative pentru solut ii-se modifica functie

de ultimile solutii-Va ajutati si de desenul la scara
.2
i=...Aici se pune numarul liniei din matricile

x1 si y1 din vectorii alaturati
24
x2i
y22
x22 = 0
y2i
x11
x1i
y11
y22 = 0.448 x11 = 0.1
y1i
y11 = 0
Verificare alocare corecta
Given
( x33 x11)
( x33 x22)
( y33
( y33
Find( x33, y33 ) =
y11 )
y22 )
0.265
0.251
l2
Ecuatii pozitii Cupla C
l3
Solutii sistem ecuatii
Se scriu x3i si y3i in vectorii de mai jos
x3
Constanta
T
x3T
y3
T
y3T
51
0.3
0.3
0.25
0.2
x3
y3
0.2
0.15
0.1
4
Phi
0.1
4
Phi
0 .. 24
1i
atan
y3i
y1i
x3i
x1i
2i
1.5
atan
y3i
y2i
x3i
x2i
0.5
1
1
0.5
Constanta
4
Phi
1.5
4
Phi
52
Modul Calcul ecuatii viteze Cupla

C-semiautomat
vx2
vy2
ax2
ay2
vitx2i
vx2
vitx33
i
vity33
vy2
accx2i
ax2
accy2 i
ay2
Important-Valori aproximative pentru solut ii-se

modifica functie de ultimile solutii

de viteze
24
x33
vity2i
Definire Viteze si acceleratii cupla D
x3i
y33
x33 = 0.265
vitx11
vitx11 = 0
vitx1i
y3i
x22
y33 = 0.25
x2i
x22 = 0
vity11
vity1i
vity11 = 0.1
y22
y2i
x11
y22 = 0.448
vitx22
x1i
x11 = 0.1
vitx2i
vity22
vitx22 = 0
y11
y1i
y11 = 0
vity2i
vity22 = 0
Verificare alocare corecta
Ecuatii viteze Cupla C
Given
Constanta
( x33 x11) .( vitx33 vitx11)
( y33
y11 ) .( vity33
vity11 ) 0
( x33 x22) .( vitx33 vitx22)
( y33
y22 ) .( vity33
vity22 ) 0
53
0.1
vitx3
0.1
i
v1i
v2i
0.1
vity3
4
Phi
0.1
4
Phi
0 .. 24
vitx3i
x3i
vitx3i
Constanta
x3i
vitx1i sin 1i
x1i cos 1i
vitx2i sin 2i
x2i cos 2i
vity3i
y1i sin 1i
y3i
vity3i
y3i
vity1i cos 1i
vity2i cos 2i
y1i sin 2i
54
x33
x3i
y33
x33 = 0.265
accx11
y3i
x22
y33 = 0.25
accx1i
accx11 = 0.1
accy11
x2i
y22
x22 = 0
accy11 = 0.1
x11
y22 = 0.448
accx22
accy1 i
y2i
vitx2i
x1i
x11 = 0.1
accy22
accx22 = 0
y11
y1i
y11 = 0
vity2i
accy22 = 0
Ecuatii acceleratii Cupla C
Given
( vitx33 vitx11)
( x33 x11) .( accx33 accx11)
( vity33
vity11 )
( y33
y11 ) .( accy33
accy11 ) 0
( vitx33 vitx22)
( x33 x22) .( accx33 accx22)
( vity33
vity22 )
( y33
y22 ) .( accy33
accy22 ) 0
Find( accx33, accy33 ) =
7.843 10
0.025
Constanta

Se scriu vitezele in vectorii de mai jos
55
accx3
accx3
T
accx3T
accy3
T
accy3T
0.2
0.2
0.1
0.1
accy3
0.1
0.2
0
0.1
4
Phi
0.2
4
Phi
Accelerati i unghiulare
a11
i
11
24

de viteze
1i
22
11 = 0.987
Constanta
a22
Important-Valori aproximative pentru solut ii-se

modifica functie de ultimile solutii
2i
22 = 0.641
v11
v1i
v11 = 0.2
v22
v2i
v22 = 1.331
56
vitx11
vity11
vitx1i
vitx11 = 0
x33
x3i
x33 = 0.265
accx11
vity1i
vitx22
vity11 = 0.1
y33
x22
y33 = 0.25
accx11 = 0.1
x2i
y2i
y22 = 0.448
accx22
accy1 i
accy11 = 0.1
vitx2i
vitx33
vity2i
x11
vitx3i
vitx33 = 0.05
vity22 = 0
y22
x22 = 0
accy11
vity22
vitx22 = 0
y3i
accx1i
vitx2i
x1i
vity3i
vity33 = 0.067
y11
x11 = 0.1
vity33
y1i
y11 = 0
accy22
vity2i
accy22 = 0
accx22 = 0

1.41
Find( a11, a22) =
Se scriu vitezele in vectorii de mai jos
4.232
4.4
2
a1
a2
4.2
Constanta
4
Phi
4
Phi
57
ANALIZA CINEMATICA CU METODA ANALITICA A MECANISMULUI

BIELA-MANIVELA SAU MANIVELA-PISTON (DIADA RRT- TRR) PRIN
METODA CONTURURILOR
Se noteaza cu e excentricitatea.
Daca e 0
mecanism biela manivela excentric.
Daca e = 0
mecanism biela manivela centric.
S=lege de miscare cautata
l'4 =
s; l
''
4
=e
Figura 2.14
Constanta
58
Notatii:
e
l1
; k= .
l2
l2
l1 + l2 + l3 + l4 = 0
l1 cos 1 + l2 cos 2 + l'4 cos '4 + l'4' cos '4' = 0;
{ 1
0
S
l1 sin 1 + l2 sin 2 + l'4 sin '4 + l'4' sin '4' = 0.

0
1
= 360o 2 sin = sin 2
l1 sin 1 + e
=
= sin 1 + k sin 2 = sin 1 k
sin
l2
'
'
''
''
sin 1 k cu sin 1 + k < 1
l1 cos 1 + l 2 cos 2 + l{4 cos 4 + l4 cos 4 = 0 = l1 cos 1 + l2 1
4 43
4
142
1
0
S
sin
1444242 443
cos 2
Se dezvolta S in serie:
s = l cos
1
1
1
2
+ l 2 1 ( sin 1 + k ) (
8
2
)4
1
(
16
)6 ...
Pentru viteze si acceleratii se deriveaza relatia de mai sus.
s&
v= ;a=
Constanta
&s&.
59

CE CONTINE DIADA RTR PRIN METODA CONTURURILOR
l1 + l3 + l4 = 0
l1 cos 1 + l3 cos 3 + l4 cos 4 = 0
l1 sin 1 + l3 sin 3 + l4 sin 4 = 0

1
1
O1C
O2B
l cos 1
3
3 =
=
=
= 1
tg = tg
2
tg3 AB + BC AB + BC l1 sin 1 + l4
l sin 1 + l4
;
3 = arctg 1
cos
l
1
l3 =
= l2 + l2 + 2l l cos + = l2 + l2 + 2l l sin ( )
1
4
1
1
4
1
14
14
14444244443
Teorema _ cos inus _ O1O 2 A
Pentru viteze si acceleratii se deriveaza relatia de mai sus.

Constanta
v=
s& ; a = &s&.
60

CE CONTINE DIADA TRT PRIN METODA CONTURURILOR
l1 +
l4'
l4''
=0
l1 cos 1 + l'4 cos '4 + l'4' cos '4' = 0
0
1
'
'
''
''
l1 sin 1 + l 4 sin 4 + l 4 sin 4 = 0
1
0
'
4
s = l = sinl
1
s = l = tgl .
2
1
''
4
'
4
Pentru viteze si acceleratii se deriveaza relatiile de mai sus.

Constanta
61

CE CONTINE DIADA RTT-TTR PRIN METODA CONTURURILOR
l1 +
l3'
l3''
=0
Constanta
l1 cos 1 + l3' cos 3' + l3'' cos 3'' = 0
0
1
'
'
''
''
l1 sin 1 + l3 sin 3 + l3 sin 3 = 0
1
0
s = l = l sin
1
s = l = l cos
2
'
3
''
3
Pentru viteze si acceleratii se deriveaza relatiile de mai sus.

62
ANALIZA DINAMICA
A MECANISMELOR
UMC-8 ORE
Pot exista situaii n care anumite mecanisme proiectate s ndeplineasc anumite cerine
cinematice, s nu funcioneze corect ntr-o main. Ele se pot bloca datorit frecrii, ori
dac forele care acioneaz asupra elementelor cinematice sunt prea mari sau, n cazul
vitezelor mari, forele de inerie rezultate sunt excesive. n analiza cinematic aceste
efecte ale forelor sunt neglijate.
Scopul unui mecanism este de a transmite micarea dar i fora si momentul. Dup
determinarea micrilor dintr-un mecanism unde forma nu conta, trebuie acum inut
seama de forma fizic a elementelor/cuplelor mecanismului. Proiectarea acestor elemente
cinematice/cuple va fi dictat de forele care acioneaz asupra lor. Aadar pentru aceasta
este nevoie s se determine mrimea/direcia acestor fore. Cu ct forele care
acioneaz
asupra
mecanismului
sunt
mai
mari
cu
att
mrimea
elementelor/cuplelor va fi mai mare. Cu ct elementele/cuplele vor fi mai mari cu att
forele de inerie vor fi mai mari.
Mainile pot avea n compunere i elemente elastice precum arcurile i deci datorit
micrii forele care rezult vor fi variabile ca mrime i direcie. Acest lucru poate induce
n mecanism micri oscilatorii care n analiza cinematic nu au putut fi prevzute. n orice
caz ipoteza rigiditii elementelor va fi considerat i mai departe n analiza dinamic a
mecanismelor dar pot fi incluse n analiza dinamic i elasticitatea unor elemente dat de
arcuri spre exemplu.
5.1.1 /Pricipiile dinamicii/
Principiile fundamentale ale dinamicii sunt cunoscute ca Legile de micare ale lui
Newton. Ele se pot enuna astfel:
Constanta
1. Un corp va rmne n stare de repaos sau n stare de micare uniform pe o

traiectorie liniar dac asupra lui nu va aciona nici o for care s-i schimbe starea.
2. Rata de variaie a impulsului p unui corp asupra cruia acioneaz o for F (sau un
sistem de fore) va fi proporional cu fora F i va avea direcia acelei fore. Dac
rigidul are masa constant m:
p = mv /Impulsul/
dp
= F /Legea a doua/
dt
dp d(mv)
dv
F
F=
=
=m
= ma m =
dt
dt
dt
a
(5.1)
unde v este viteza corpului i a este acceleraia impus corpului de ctre fora F.
3. Fiecrei aciuni a unei fore i corespunde o reaciune egal i de sens contrar.
Aadar mrimile de baz ale dinamicii vor fi fora, masa i timpul. Asupra lor se pot da
definiii intuitive ca mai jos.
Fora se poate defini n termenii primei legi a dinamicii ca fiind acea aciune care tinde s
schimbe starea de repaos sau caracteristicile micrii unui corp. O definiie cantitativ
ar fi c fora de 1 Newton este acea forta a carei aciune modific acceleraia unui
corp standard de 1 kilogram, cu 1 m/s2.
Masa se poate interpreta dup legea a doua ca fiind acea constant a unui corp care
rezult ca raport dintre o for care acioneaz asupra lui i acceleraia care rezult n
urma aplicrii forei.
Timpul este acel concept care ordoneaz desfurarea evenimentelor n Univers
Constanta
5.1.2 /Fore i Momente/

Fora este un vector care are mrime, direcie i punct de aplicare. Dac este n discuie
echilibrul unui corp atunci punctul de aplicare a forei nu mai este important. Aceasta
ipotez nu mai este valabil dac se calculeaz tensiunile/deformaiile ce apar n corp
sub aciunea forei.
O for n spaiu poate fi reprezentat cu ajutorul a trei vectori unitate aflai pe axele de
coordonate ale unui sistem de referin oarecare. Vectorul unitate are i el direcie,
sens i punct de aplicare.
Fig.5.1
Constanta
O for n plan poate fi reprezentat vectorial n mai multe moduri, ca mai jos:
Adunarea i scderea unor fore

concurente (ale cror direcii se
intersecteaz ntr-un punct), se face dup
regula paralelogramului, aa cum se
vede n Fig.5.3. Adunarea se poate face
grafic: fie prin punerea vectorilor n sistem
cap-coad, unul dup cellalt, fie prin
ducerea de drepte paralele prin vrfurile
fiecrui vector la direcia celuilalt,
diagonala paralelogramului rezultat fiind
fora rezultant.
Fig.5.2
Fig.5.3
Constanta
Pentru un sistem de mai multe fore concurente regula paralelogramului se poate aplica
doar la perechi de fore. Mai simplu se poate construi poligonul forelor ca mai jos Fig.5.4.
Dac forele compuse sunt coplanare rezultanta va fi aezat n acelai plan, iar dac
forele sunt n spaiu rezultanta va fi deasemenea n spaiu.
Dac exist dou fore egale i de sens opus
avnd direcii paralele, acest sistem de fore
se va numi cuplu.
Braul cuplului de fore este definit ca fiind
distana h, pe directie perpendiculara, dintre
cele dou direcii ale forelor. Momentul
cuplului este definit ca fiind un alt vector M
care este perpendicular pe planul care
conine cele dou fore i a crui direcie se
determin cu regula minii drepte. Mrimea
acestui nou vector este dat de produsul
M=hF. Vectorul M se determin prin
produsul vectorial M=rxF , unde r este
vectorul de poziie dus de la un punct al
direciei unei fore ctre un alt punct al
direciei celeilalte fore a cuplului de fore
(Fig.5.5). Se poate observa c:
Fig.5.4
Fig.5.5
Constanta
Vectorul moment M nu are un anumit punct de aplicare, deci este un vector liber,
Vectorul de poziie r poate fi dus ntre oricare dou puncte ale direciilor forelor
cuplului,
Cuplul de fore care creaz un vector moment M nu este unic, exist o infinitate de
perechi de fore care creaz acelai moment M.
Se poate deasemenea defini momentul unei fore fa de un punct ca fiind produsul
vectorial M = r x F aa cum se vede n Fig.5.6.
Dac exist un sistem de fore
neconcurente, acest sistem fa de un
punct oarecare A, poate fi redus la for
rezultant i un moment rezultant,
pereche numita si torsor (Fig.5.6.).
Fora i momentul rezultant sunt date de
relaiile: Fr = Fr
r
r
Torsor
r
M = ri Fi
i
i
(5.2)
Fig.5.6
Fora rezultant F se calculeaz ca i cum toate forele ar aciona n acelai punct. Exist
ns simultan i un moment M care acioneaz n acel punct particular. Sistemul de fore
poate deci fi redus la o singur for R cu condiia ca momentul acestei fore s fie egal
cu momentul generat de toate forele din sistem fa de punctual considerat. De pild n
Fig.5.7 momentele sunt date de fiecare for Fi avnd vectorii de poziie ri care trebuie s
fie echivalente cu momentul forei R avnd vectorul de pozitie r. Rezultanta R se poate
determina din poligonul forelor din sistem ca i cum forele ar fi concurente.
Constanta
r
r
R = Fi
(5.3)
r r r
r r
r R = M = ri Fi
i
Fig.5.7
5.2 /Forele din Mecanisme/

Un mecanism este un sistem de elemente cinematice rigide grupate mpreun prin cuple.
Exist trei tipuri de fore care acioneaz asupra mecanismelor. Prin fore n cele ce
urmeaz se va nelege fore generalizate care pe lng forele propriu-zise includ i
momentele lor.
a) Forele de Reaciune apar de regul n cuplele cinematice ale mecanismelor de vreme
ce transmiterea forelor ntre elementele mecanismelor se face prin suprafeele cuplelor
elementelor care intr n contact reciproc. Forele din cuple apar de-a lungul direciilor
pe care gradele de libertate n cuple a fost restricionat. De exemplu fie un mecanism
plan cu cuple de revoluie. Dat fiind c exist un grad de libertate de rotaie de-a lungul
axei paralele cu axa cuplei, nu va exista un moment posibil s fie transmis n sensul acelui
grad de libertate de la un element la altul.
n cazul unei cuple de translaie nu va exista nici o for de reaciune n sensul n care cupla
se poate mica, dar vor exista fore/momente de reaciune pe direciile perpendiculare pe
axa cuplei de translaie.
Constanta
n Fig.5.8 sunt date forele de reaciune pentru diferite tipuri de cuple. n oricare cupl se
unesc dou elemente cinematice notate generic i i j. Pentru simplificarea notaiei se va
reprezenta cu Fij (Mij pentru moment) fora/momentul care acioneaz asupra elementului
j datorit reaciunii din elementul i. Conform celei de-a treia legi a dinamicii : Fij = -Fji
b) Forele fizice care acioneaz asupra unui corp rigid pot fi fore externe aplicate,
interne volumice precum cele de greutate sau hidrostatice ori electro-magnetice etc.
n maini sau mecanisme modul cum este distribuit fora n interiorul rigidului nu este de
interes, de pild fora de greutate se consider simplificat ca acionnd doar n centrul de
greutate al corpului n sensul i pe direcia cmpului gravitaional.
c) Forele de frecare sau rezistente sunt acele fore care apar n urma micrii rigidului
i care se opun micrii acestuia. Cum rigidul s-a presupus a fi rigid, forele interne de
frecare nu exist. Forele de frecare vor aprea doar la nivelul cuplelor pe direcia micrii
relative a elementelor cinematice dar opuse ca sens.
d) Forele de inerie sunt cauzate de ineria rigidului.
n sistemele mainilor i mecanismelor apar mai mult de un rigid (element cinematic). O
schem dinamica a rigidului liber sau a unui grup de rigide va cuprinde toate
forele/momentele care acioneaz asupra rigidului aa cum se vede n Fig.5.9-5.10. n
aceste scheme vor aprea att forele cunoscute ct i cele necunoscute. Fie un rigid i
aa cum se vede n Fig.5.10. Acesta este conectat la alte dou rigide k i j. n schema
elementului i acesta (elementul) se consider izolat de celelalte elemente (care sunt
nlocuite de forele lor de reaciune) i toate forele care acioneaz asupra lui vor fi
desenate (forele de reaciune Fki, Fji, Mji ; forele externe Fei, Fei ).
Constanta
Fig.5.8
Constanta
10
Fig.5.9
Fig.5.10
Pentru analiza static, cinetostatic i dinamic a unui mecanism de regul aceste scheme
sunt trasate pentru fiecare element n parte i sunt identificate forele cunoscute i cele
necunoscute.
5.2.1 /Echilibrul static/
Prima lege a dinamicii arat c un rigid este n echilibru static (adica nu se misca) dac
rezultanta tuturor forelor care acioneaz asupra sa (excluznd forele de inerie) este zero.
Aceast condiie se scrie vectorial:
r
r
F = 0; M = 0
Constanta
(5.4)
11
n spaiu ecuaiile vectoriale de mai sus genereaz 6 ecuaii scalare:
Fx = 0; Fy = 0; Fz = 0;
(5.5)
M x = 0; M y = 0; M z = 0;
n cazul bidimensional:
Fx = 0; Fy = 0; M z = 0;
(5.6)
De regul se renun la indicele z al lui Mz fiind limpede c momentele calculate sunt pe o

ax perpendicular pe planul forelor.
Ecuaiile de mai sus fac posibil calcularea a 6 necunoscute n spaiul tridimensional i a 3
necunoscute n cel bidimensional.
n cazurile bidimensionale sistemele de fore care pot fi calculate cu ecuaia (5.6) sunt:
a) Element cinematic pe care actioneaza dou fore. Un rigid pe care acioneaz dou
fore, pentru a fi n echilibru static este necesar ca forele s fie coliniare i egale ca mrime
dar opuse ca sens (Fig.5.11.). Dac se cunsoc punctele de aplicare ale forelor, A i B,
atunci linia care unete cele dou puncte este direcia forelor.
Fig.5.11
Constanta
12
b) Dou fore i un moment. Dac asupra unui rigid acioneaz dou fore i un moment
(Fig.5.12), acesta va fi n echilibru static dac cele dou fore formeaz un cuplu al crui
moment este egal i de sens contrar momentului aplicat.
c) Sistem cu trei fore. Un rigid asupra cruia
acioneaz trei fore simultan este n echilibru doar dac
forele sunt concurente. Fie ca n Fig.5.13 fora FA
cunoscut complet (mrime, direcie, sens, punct
aplicare). Se mai cunosc direcia i punctul de aplicare a
forei FB i punctul de aplicare a forei FC . Dac se scrie
ecuaia momentelor ale forelor MO=0 fa de punctul O
de intersecie dintre direciile forelor FA i FB , cum FA
i FB trec prin O nu vor genera moment, rmnnd ca
i momentul dat de FC fa de O s fie zero i deci FC
trebuie s treac prin O.
Fig.5.12
Fig.5.13
Constanta
13
5.3 /Analiza static a mecanismelor/

5.3.1 /Sisteme fr fore rezistente/
ntr-o prim abordare vor fi neglijate forele precum cele de inerie i rezistente (de frecare).
Analiza static a mecanismelor aplic direct ecuaiile de echilibru artate mai sus. Pentru
scrierea ecuaiilor de echilibru trebuie trasat schema fiecrui element liber pe care sunt
identificate forele/momentele necunoscute. Apoi se pot scrie ecuaiile de echilibru static
pentru fiecare element. Dac nu sunt greeli n formularea analitic, numrul de ecuaii
care rezult va fi egal cu numrul de necunoscute iar sistemul de ecuaii va fi liniar. Fie
exemplul unui mecanism patrulater ca in Fig.5.14:
Mecanismul se considera n echilibru sub aciunea
forelor externe F14 i T12. T12 este momentul impus
la elementul de intrare de ctre motorul electric de
exemplu. Se cunosc mrimea, direcia () i punctul
de aplicare al forei utile F14 necesare mai departe n
maina din care face parte mecanismul. Se caut
stabilirea momentului T12 necesar s echilibreze
fora F14 i forele care acioneaz n cuple.
Schemele pentru fiecare element n parte sunt date
mai jos:
Constanta
Fig.5.14
14
Pe schemele elementelor de mai sus

componentele
necunoscute
ale
forelor ce trebuie s fie calculate sunt
(Fijx i Fijy) i acioneaz n sensul
pozitiv sau negativ al axelor de
coordinate. Pe schem se iau
sensurile tuturor componentelor
forelor pozitive pentru simplificare.
Dac dup efectuarea calculelor
rezultatul calculat este negativ,
nseamn c n realitate sensul
componentei forei este opus celui
considerat n schema de calcul.
n exemplul considerat, innd cont de
egalitatea Fijx = -Fjix vor rezulta 13
ecuaii scalare cu 13 necunoscute
T12,F32x, F32y, F23x, F23y, F43x, F43y,
F34x, F34y, G12x, G12y , G14x, G14y
.Pentru elementul 2:
Constanta
Fig.5.15
(Fx= 0) F32x+ G12x= 0;
(Fy= 0) F32y + G12y = 0
(MA0= 0) F32ya2cos(12) +F32xa2sin(12) + T12= 0
(5.7)
15
Pentru elementul 3:
(Fx= 0) F23x + F43x = 0;
(Fy= 0) F23y + F43y = 0
(MA= 0) F43xa3sin(13) + F43ya3cos(13)= 0
(5.8)
Pentru elementul 4:
(Fx= 0) F34x + G14x+F14cos()= 0
(5.9)
(Fy= 0) F34y + G14y+F14sin() = 0
(MB0= 0) F34xa4sin(14) + F34ya4cos(14)+ F14r4(sin()+cos())= 0
Constanta
16
i egalitile datorate legii a treia a dinamicii:

F32y = - F23y; F32x =- F23x ; F43y = - F34y ; F43x = - F34x
(5.10)
Presupunnd c deja a fost realizat analiza poziional i se cunoasc valorile lui 13, 14
pentru fiecare valoare de intrare 12 , atunci ecuaiile de mai sus pot fi scrise i rezolvate
pentru fiecare poziie a mecanismului (de pild din 150 n 150 vezi Proiectul de
Mecanisme).
5.3.3 /Mecanisme cu fore rezistente/
n seciunea anterioar s-au considerat doar forele fizice i reaciunile din cuple. Acum se
poate trece i la includerea forelor de rezisten. Cum ipoteza elementelor cinematice
rigide este nc valid, forele de rezisten vor aprea i vor aciona doar n cuplele
cinematice. Direcia lor va fi dictat de direcia micrii relative dintre elementele cinematice
conectate n cupl (forele de rezisten se vor opune mereu micrii). Aadar n analiza
dinamic cu fore de rezisten trebuie tiut dinainte direcia micrii fiecrui element.
Exist tipuri diferite de fore rezistente n mecanisme:
1. Fora de frecare static este acea for necesar pentru a face un corp s nceap
s alunece pe alt corp. Ea se dezvolt pe suprafaa de frecare iar dac fora normal cu
care un corp este apsat pe cel de-al doilea corp este F32, atunci fora de frecare este:
R32= - F32
Constanta
(5.19)
17
Constanta de proporionalitate se numete coeficient de frecare static. Semnul minus

arat c R32 tinde s se opun micrii.
2. Fora de frecare cinematic este acea for necesar s fie meninut micarea
relativ ntre dou corpuri ntre care exist frecare. Ecuaia pentru calculul acesteia este
R32=- F32, cu meniunea c n acest caz este coeficientul de frecare cinematic (al lui
Couloumb) care este mai mic dect cel static.
Experimentele au artat c fora de frecare static sau cinematic nu depind de mrimea
ariei de contact ci depind de tipul materialelor din care sunt fcute corpurile, calitatea
suprafeelor (netezimea) sau existena ungerii.
3. Fora de Amortizare vscoas este proportional cu viteza relativ dintre dou corpuri
n contact (de pilda forta rezistenta dezvoltata de amortizorul unei suspensii auto) si este
dat de
(5.20)
R32 = -cv2/3
unde c este coeficientul de amortizare vscoas iar v2/3 este viteza liniar relativ.
n cuplele de translaie fora de reaciune R care acioneaz ntre cele dou elemente
legate prin cupl nu va mai fi perpendicular pe direcia cuplei ca n cazul fr frecare,
ci va fi nclinat ca n Fig.5.24. Unghiul care este cunoscut drept unghi de frecare are
expresia:
tan = =R32/F32
Constanta
(5.21)
18
Fig.5.24
n cuplele de rotaie fr fore de rezisten direcia forei de reaciune F23 va trece prin
centrul cuplei (Fig.5.25). Fora de frecare R23 va aciona n punctul de contact dintre
suprafeele n micare relativ i va avea mrimea:
R23= - F23
(5.22)
R23 va avea sensul opus sensului de micare relativ

aa cum se vede in Figura. Suma dintre fora de
reaciune i de rezisten va genera reactiunea total
F23R:
F23R= R23+ F23
Constanta
(5.23)
Fig.5.25
19
Direcia forei F23R nu va mai trece prin centrul cuplei ci va fi tangent la un cerc numit
cerc de frecare. Raza acestui cerc rf este:
rf=rsin
(5.24)
unde r este raza cuplei de rotaie. Pentru unghiuri mici vom avea sin=tan:
rf=rsinrtan=r
(5.25)
Fora de reaciune rezultant poate fi nlocuit cu un sistem alctuit dintr-o for care trece
prin centrul cuplei i un moment de frecare care are sens opus micrii relative de mrime:
M32=rf F23R= rF23R
Constanta
(5.26)
20
5.4 /Analiza dinamic/

5.4.1 /Centrul de mas si momentul de inerie al rigidului
A doua lege a lui Newton se poate aplica fr probleme numai dac rigidul are dimeniuni
neglijabile (particule). Elementele cinematice reale pot fi socotite ca fiind un sistem de mai
multe particule pentru care trebuie s se calculeze centrul de mas i momentul de
inerie.
Centrul de mas G (sau centrul de greutate) este
n fapt un punct al sistemului de particule a crui
poziie este dat de:
r
r
rG =
ri m i
i
(5.27)
Unde m = mi este masa rigidului format din i

particule.
n coordonate carteziene:
xG = ( ximi)/m
yG = ( yimi) /m
Constanta
Fig.5.32
(5.28)
21
Momentul de inerie descrie distribuia maselor particulelor n rigid. Dac rigidul este n
plan momentul de inerie fa de o ax normal pe plan i care trece prin originea O
este:
I 0 = x i2 + y i2 m i = ri2 m i
i
(5.29)
i prin definiie:
k0 =
I0
m
(5.30)
unde k0 este raza de giraie a rigidului fa de axa care trece prin origine.
Momentul de inerie a rigidului fa de centrul de greutate este:
IG =
(u
2
i
+ v i2 )mi
kG =
Astfel I0 se poate scrie:

I0 =
(5.31)
IG
m
[(x G + u i )2 + (y G + v i )2 ]m i
i
I0 =
2
y G2 ) m i + 2 x G u i m i + 2 y G v i m i
(u i2 + v i2 )m i + (1x42
G +4
3
i 442 4 4
1
3
IG
rG2
i 23
1
m
i
1
42
4
3
0
(5.32)
i
1
42
4
3
0
Cum ui i vi sunt coordonatele particulei i fa de centrul de greutate, uimi = vimi = 0 i deci:
Constanta
22
I 0 = I G + mrG2 = m k G2 + rG2
(5.33)
Unde kG este raza de giraie fa de centrul de greutate iar rG este modulul vectorului de
poziie care leag centrul de greutate G cu originea O. Avem deci teorema:
Momentul de inerie a unui rigid fa de oricare ax este egal cu momentul de inerie
fa de o ax paralel ce trece prin centrul de greutate plus produsul dintre masa
rigidului i ptratul distanei dintre cele dou axe.
n tabelul 5.2 sunt date momentele de inerie pentru cteva tipuri simple de rigide. Pentru
corpurile mai complexe momentele de inerie pot fi calculate separat pentru corpurile mai
simple componente, apoi compuse prin aplicarea teoremei de mai sus.
5.4.2 /Legea a doua a dinamicii aplicat micrii rigidului/
Dup legea a doua a dinamicii rata variaiei impulsului unei particule este proporional cu
rezultanta forelor aplicate particulei. Dac o asemenea particul de mas mi aparine unui
rigid, pentru aceasta legea a doua este:
r
r
r
r d 2 (m i ri )
Fi + Fji = m i a i =
dt 2
j
Constanta
(5.34)
23
Table 5.2
Constanta
24
unde Fi este fora extern care acioneaz asupra particulei i, Fji este fora cu care particula j
din rigid acioneaz asupra particulei i (numit i for intern). Dac sunt considerate toate
cele i particule din rigid:
r
2
r
r
r
F
F
+
i ji = mia i =
i
i
i
{
1
4
2j 4
3
F
/observnd c/:
r
F
ji = 0
i
d mi ri
i
2
dt
(5.35)
r
r
F
=
F
i
i
/suma forelor interne care actioneaz in rigid este zero-rigidul nu se misca din cauza fortelor interne/
r
/cum/ Fij + Fji = 0 /datorit legii 2 a lui Newton i/ m i ri = m rG
Avem astfel n final formularea legii a doua a dinamicii pentru impulsul liniar al unui rigid:
r d 2 (mrrG ) d(mvr G )
r
=
=
=
F
m
a
G
dt
dt 2
(5.36)
Din aceast ecuaie se poate deduce c forele interne nu au efect asupra micrii rigidului,
centrul de greutate se comport ca i cum ntreaga mas s-ar concentra n acesta iar fora
rezultant F acioneaz numai asupra sa. Termenul mvG este denumit impulsul liniar al
rigidului.
Dac se ia impulsul forelor din ecuaia (5.34) fa de punctul O, se obine:
r r
rr
r r
ri Fi + ri Fji = m i (ri a i )
Constanta
(5.37)
25
Acceleraia particulei i, ai, poate fi scris funcie de acceleraia punctului O i acceleraiile

relative astfel:
ai = a0 + ai/0 = a0 + ai/0 n+ ai/0t
(5.38)
unde ai/0t i ai/0n sunt acceleraiile tangeniale i normale ale particulei i fa de punctul
O. n notaie vectorial:
r r
ai/0 t= ri
i/0
(5.39)
2r
ai/0 n= ri
Unde i sunt acceleraia i viteza unghiular ale rigidului. Dac se nlocuiesc
relaiile de mai sus n (5.36) i nsumnd pentru toate particulele rigidului:
r r
r r
r r
r r
(
)
(
r
F
+
r F ) = (r a )m = (r (a
i
ij
))
r r
r
+ ri 2 ri m i
(5.40)
/Observnd c/:
(
i
r
r r
ri Fi = M 0
/=suma momentelor care acioneaz fa de o ax care trece prin O (perpendicular

pe plan)/
/de vreme ce Fij = -Fji iar aceste fore au o direcie comun. Suma va fi alctuit din termen:/
((rr rr ) Fr ) = 0
i
Constanta
ij
26
Termenii din partea dreapta a ecuaiei (5.40) pot fi scrii ca:
(ri (a 0 + ri 2 ri ))m i = (m i ri ri ) 2 (ri m i ri ) + (m i ri a 0 )

r
(5.41)
/Acum/ :
r r
r r
(m i ri a 0 ) = mrG a 0
i
r
r
2 (ri m i ri ) = 0
(m i ri ri ) = ri2 m i = I 0
i
r
r r
r
M
/Deci ecuaia (5.40) devine/: 0 = m rG a 0 + I 0
n general
r
r
M
0 I0
Primul termen al membrului din dreapta al ecuaiei (5.41) va deveni zero dac a0=0 sau
rG=0 sau dac cele dou sunt paralele. Acceleraia punctului O este nul dac O este
polul acceleraiei sau dac rigidul efectueaz o micare de rotaie n jurul lui O.
rG = 0 semnific faptul c punctul O coincide cu centrul de greutate G i a0 va deveni
paralel cu rG doar n anumite situaii speciale. n orice caz, centrul de greutate poate fi
stabilit ca fiind centrul sistemului de referin. Astfel se poate defini legea a doua a
dinamicii pentru impulsul unghiular:
r
r
r
d 2 I G d(I G )
r
M G = dt 2 = dt = I G
Constanta
(5.42)
27
5.4.3 /Principiul lui DAlambert/

Ecuaiile (5.36) i (5.42) pot fi scrise astfel:
r
r
F ma G = 0
r
r
M G IG = 0
(5.43)
r
Termenul ma G
are dimensiunile unui vector.

Ecuaia (5.36) este o ecuaie vectorial care arat c suma
r vectorial a tuturor forelor
m
a
G este zero.
externe plus o anumit for fictiv de mrime i direcie
Fora fictiv ma G este cunoscut sub numele de for de inerie i se va nota cu Fi :

ri
r
F = ma G
(5.44)
Fi are aceai direcie cu acceleraia
aG dar este orientat n sens opus.
r
G
Asemntor termenul
are dimensiunile unui moment i ecuaia (5.42) este o ecuaie vectorial care arat c
suma vectorial a tuturor momentelor externe
n raport cu centrul de greutate plus un
r
moment fictiv de mrime i direcie I G este zero.
ri
r
T
=
(5.45)
G
Acest moment este numit moment de inerie i se va nota cu Ti :
Constanta
28
Ti are sens opus acceleraiei unghiulare . Folosind rezultatele deduse mai sus, legea a
doua a dinamicii se poate scrie astfel:
r ri
F
+F =0
r
ri
M
+
T
=0
G
(5.46)
Termenii ineriali definii mai sus pot fi tratai ca fiind la rndul lor fore sau momente
externe drept care:
r
F=0
MG = 0
(5.47)
unde simbolul sum include att forele i momentele externe ct i cele ineriale. Acest
concept este cunoscut ca fiind principiul lui DAlambert care poate fi formulat astfel:
ntr-un rigid care se mic cu o acceleraie unghiular i o acceleraie liniar a
centrului de greutate cunoscute, suma vectorial a tuturor forelor externe i celor
de inerie precum i suma vectorial a tuturor momentelor externe i de inerie,
sunt (fiecare n parte) egale cu zero.
Principiul lui DAlambert este foarte folositor n analiza dinamic a mecanismelor. n
majoritatea cazurilor se cunosc sau se pot calcula acceleraiile elementelor cinematice i
astfel se pot determina forele i momentele de inerie. Aceste componente dinamice
ineriale pot fi tratate ca fiind fore externe i atunci analiza dinamic se reduce la o
analiz de echilibru static.
Constanta
29
Fie un rigid cu aG i cunoscute ca n Fig.5.33-a. Componentele ineriale vor aprea ca

n Fig.5.33-b. Fora de inerie i momentul de inerie pot fi combinate ntr-o singur for
rezultant Ri ca n Fig.5.33-c dac:
r
r
R i = Fi
(5.48)
r r i ri
rR =T
unde r este vectorul de poziie de la centrul de
greutate la un punct de pe direcia lui Ri. n
acest caz Ri are mrimea i direcia forei de
inerie Fi i este deplasat fa de centrul de
greutate cu o distan hG n sens perpendicular:
I G k G2
hG =
=
ma G
aG
Fig.5.33
(5.49)
For fictiv Ri va nlocui astfel aciunea componentelor ineriale.
Constanta
30
5.5 /Analiza dinamic a mecanismelor/

In aceast seciune se va presupune c este cunoscut micarea mecanismului n
termenii poziiei, vitezelor i acceleraiilor pentru fiecare element cinematic. Se
presupune deasemenea c se cunosc masele i momentele de inerie pentru fiecare
element cinematic sau pot fi calculate din datele existente. Pot exista fore i momente
externe care s acioneze asupra elementelor cinematice la care se cunosc mrimea
i direcia (punctul) de aciune i deasemenea se poate presupune existena forelor
rezistente de tip fore de frecare, n cuple. n orice caz nu se cunoate mrimea
momentului/fora de input la elementul cinematic conductor (va trebui calculat) dar se
cunoate punctul de aplicare i sensul su. Mecanismul se presupune a fi n echilibru
sub aciunea tuturor forelor/momentelor specificate mai sus. Se urmrete calculul
forelor din cuple, din elementele cinematice i mrimea forelor/momentelor externe
(de input) necunoscute.
Problema definit ca mai sus se numete problema cinetostatic sau a doua
problem a lui Wittenbauer. Asemenea problem poate fi rezolvat dac
mecanismul nu evolueaz n condiii de tranzient. Cu alte cuvinte vitezele de input ale
elementelor cinematice conductoare trebuie s fie aproape constante.
n cinetostatic se determin vitezele i acceleraiile fiecrui element cinematic prin
analiza cinematic. Dac se cunoate distribuia masei n elementele cinematice se
pot calcula forele i momentele de inerie. Apoi se aplic principiul lui DAlambert prin
care forele/momentele fictive de inerie sunt asimilate unor forte/momente externe.
Prin acest procedeu problema dinamic se reduce la o problem de echilibru static a
mecanismului.
Constanta
31
Exemplul 5.6
Fig.5.34 nfieaz un mecanism cu dou
cuple de translaie. Elementul 2 se mic cu o
vitez constant de 2 m/s n sensul pozitiv al
axei Ox. Elementul 3 este o bar subire de
mas m3 = 5 kg i lungime AB = 500 mm.
Masele elementelor 2 i 4 sunt neglijabile. S se
determine fora F12 care acioneaz asupra
elementului 2 i forele rezultante din cuple dac
poziia mecanismului este x=200 mm.
Dac se presupune c mecanismul este n plan
orizontal se poate neglija fora de greutate. Se
pot neglija deasemenea i forele de frecare.
Mai nti se face analiza cinematic a
mecanismului. Se scrie ecuaia vectorial de
poziii:
x + a e i = iy
Fig.5.34
x + a3 (cos + i sin ) = 0 + iy
Dac se egaleaz prile imaginare i reale ntre ele:
x
cos = ; y = a3 sin
a3
Constanta
32
Dac se nlocuiete n cele de mai sus x = 200 mm se obine = 113.5780 i y = 458.258 mm.
Dac se deriveaz ecuaiile de mai sus n raport cu timpul:
x&
=
13 =
a3 sin
= 4.364 s-1 (CCW)
y& = a 313 cos =
= -872.872 mms-1
A doua derivat/
13 =
&x& = 0
13 x& cos
=
a3 sin 2
= 8.312 s-2 (CCW)

2
&y& = a 3 13
sin + a 3 13 cos =
= -10.390 ms-2
/Poziia, viteza i acceleraia punctului G este/:
r
1
rG 3 = x + a 3 e i
2
Constanta
r
1
v G 3 = x& + ia 3 13 e i
2
r
1
2
a G 3 = &x& + a 3 e i i13 13
2
)
33
/nlocuind cu mrimile cunoscute/:

i(-/2)= 5.194 ms-2 <2700
aG3= 5.194e i(-
n al doilea pas de calcul se determin forele i momentele de inerie. Din tabelul 5.2
pentru o bar subire (r=0):
IG =
1
ml 2
12
/Deci/ I G3=0.10417 kgm2 /i/:
ri
r
F3 = ma G 3 =
= 25.97 N 900
TGi 3 = I G 3 13 =
=865 N-mm (CW)

Aceste fore sunt schematizate n Fig.5.35-a.
Constanta
34
Metoda analitic
n metoda analitic de vreme ce
fora i momentul de inerie apar
n ecuaii de echilibru diferite, nu
mai este nevoie s fie combinate
ntr-o rezultant cum s-a fcut
mai sus. Schema mecanismului
este dat n Fig.5.37.
Fig.5.35
Fig.5.37
Constanta
35
/Cum/
F43=-F34 <1800
F3i= 25.97 N <900
/Pentru elementul 3 ecuaia de echilibru este/:
F43 - F23x = 0
F3i - F23y = 0
/i momentul fa de punctul A este/:
500F43sin(180-113.578) + 250(25.97)sin(90-113.578)-865 = 0
/sau/
458.258 F43 = 3461.981
F43 = 7.555 N <1800
F32= -F23 = 27.04 N < 106.220
F23x = 7.555 N <00
F12 = 7.555 N <00
F23y = 25.97 N <2700
G12 = 25.97 N < 2700
F23 = 27.04 N <-73.780
G14 = F43
Constanta
36
CAME
UMC-6 ORE
Mecanismele cu cam folosesc o cupl cinematic de clas superioar. n termeni

simpli, o cam este un corp rigid avnd la exterior o suprafat curb care este n contact cu
un alt rigid numit tachet (care de regul are o form simpl tip cilindru, plan etc.).
Un mecanism cu cam este un mecanism care conine cel puin o pereche de
elemente cinematice tip cam-tachet. Tipul acesta de mecanisme este des ntlnit dat fiind
c asigur o mare varietate de tipuri de micri i sunt simplu de proiectat. n schimb nu
sunt att de simplu de executat/fabricat iar datorit tensiunilor de contact se uzeaz destul
de repede fa de alte mecanisme cu cuple de clas inferioar. La turaii mari ale camei,
forele dinamice dezvoltate pot fi mari i funcionarea corect a camei poate fi compromis.
Camele sunt de preferat n situaiile cnd este nevoie de micri mai puin obinuite i
imposibil de realizat prin mecanismele clasice. n orice caz n proiectarea mainilor
folosirea camelor trebuie evitat sau redus la minim mai ales dac turaiile sunt mari i
forele de transmis sunt importante.
Fig.7.1
Constanta
7.1 /Tipuri de came i clasificarea lor/

Mecanismele cu came au n compunere trei elemente cinematice n care o cupl este
format de cupla cam-tachet (notat cu C). Celelalte dou cuple pot fi de rotaie R sau de
translaie T. n consecin putem avea 3 tipuri de lanuri cinematice cu cuple precum R-CR, R-C-T, T-C-T.
Ambele elementele cinematice care formeaz perechea cam-tachet pot avea forme
complexe dar de regul tachetul are form simpl (linie dreapt sau cerc). Pentru a reduce
frecarea se poate folosi la tachet o rol.
Dup forma camei acestea pot fi radiale, plane, tip pan, cilindrice, sferice, conice,
tridimensionale etc. (Fig.7.2-3).
Fig.7.2
Constanta
Fig.7.3
Constanta
Tacheii n general sunt clasificai astfel:

Funcie de construcia suprafeei de contact pot fi cu rol, plani, cilindrici, sferici,
Funcie de tipul de micare pot fi de translaie sau oscilaie. Cei de translaie pot fi
radiali centrici sau excentrici funcie de pozitia lor fa de axa camei.
7.2 /Proiectarea camelor/
Proiectarea cinematic (i dinamic) a camei se reduce la generarea profilului camei
astfel ca s fie executat o anumit micare. Din acest punct de vedere camele pot fi:
Came de turaie redus la care intereseaz doar cinematica asigurat de cam dat
fiind c forele de inerie pot fi neglijate. Cum i calitatea suprafeei nu este foarte
important preul de fabricaie poate fi sczut. Oricum unghiul de presiune al camei
trebuie considerat chiar i la turaii mici ale acesteia.
Came de turaie nalt la care rezistena camei la solicitri devine important.
Dinamica sistemului devine important i dat fiind c la turaii mari pot aprea efecte
dinamice ale maselor neechilibrate, vibraii, rezonan. Aceste condiii pot fi ntlnite
la camele motoarelor cu ardere ntern la care turaiile maxime pot ajunge la 6000
8000 rpm, tachetul trebuie s-i fac cursa n 0.05 secunde iar acceleraiile pot fi de
cteva ori mai mari dect acceleraia gravitational (30-38 m/s2).
Constanta
Pentru camele de turaie mic curba de micare ce descrie relaia dintre micarea camei i a
tachetului, n teorie, poate avea orice form. Oricum, dup o rotaie complet, tachetul reia
micarea deci aceasta va fi ciclic. Dac se d legea de micare f() (0 < < 2), pentru
oricare sistem de came aceast lege trebuie s fie continu n sens matematic iar panta
curbei nu trebuie s fie mai mare dect o anumit valoare. n caz contrar pot apare fore
foarte mari n funcionare.
n majoritatea aplicaiilor curba de micare pentru
ntregul cilclu trebuie perfect definit. Se cere de
regul ca pe o anumit poriune din ciclu, tachetul s
nu se mite. Aceast condiie este faza inactiv
(dwell) a mecanismului.
Se recomand ca faza inactiv s fie meninut ct
mai mult posibil n cadrul ciclului iar ridicarea i
coborrea tachetului s se fac ct mai rapid. n orice
caz cu ct ridicarea-coborrea este mai rapid cu att
panta curbei profilului camei va fi mai mare i deci
vitezele i acceleraiile n faza de ridicare-coborre
vor fi mai mari.
Dac se presupune c turaia de input a camei este
constant atunci unghiul de rotaie al camei este
proporional cu timpul.
Constanta
Fig.7.4
Curbele de micare ale camelor pot fi clasificate astfel:

Came tip Pauz-Ridicare (rise)-Pauz la care dup un anumit interval inactiv tachetul se
ridic i rmne inactiv. De regul acest tip este completat de un ciclu Pauz-CoborrePauz (Fig.7.5-a).
Came tip Pauz-Ridicare-Coborre (return) la care dupa o perioad de inactivitate
tachetul se ridic apoi coboar (Fig.7.5-b).
Came tip Ridicare-Coborre far perioad de inactivitate (Fig.7.5-c)
Fig.7.5
Se poate observa c din analiza funciei s() din Fig.7.6 care definete curba de funcionare
i profilul camei, de vreme ce de pild s4=s9 , exist mai multe valori ale parametrului care
ntorc aceeai deplasare a tachetului. Ca atare pentru fiecare poriune a ciclului se pot defini
funcii diferite.
n acest sens se poate vedea c pentru poriunile de faz inactiv putem avea funciile s= 0
sau s= H i pentru fazele de ridicare i de coborre se pot alege funcii matematice astfel
nct caracteristicile cinematice ale micrii tachetului s fie controlate functie de aplicatie.
Constanta
Pentru explicarea procedurii generale de determinare grafic a profilului camei se

consider Fig.7.7.
Fig.7.6
Fig.7.7
Constanta
Dac se d curba de funcionare a camei se poate determina profilul camei care s

realizeze aceast micare impus de curb. Se determin mai nti raza rolei (rr) i raza
cercului de baz (rb) pe care se va aplica profilul camei.
Raza rolei se determin funcie de tensiunile herziene de contact dup ce s-au determinat
forele care acioneaz n punctul/linia de contact dintre rol i cam. Raza cercului de
baz se alege astfel nct profilul camei s nu rezulte cu o pant foarte nclinat i prin
urmare fora care apare la transmiterea micrii de la cam la tachet, s aib o mrime
rezonabil.
S presupunem c deja din condiiile de mai sus au fost determinate (rr) i (rb). Se
deseneaz mai departe un cerc (primar) de raz rb+rr. Centrul rolei se va situa pe acest
cerc atunci cnd va fi n faza inactiv. Apoi se divide curba de micare ntr-un numr n de
intervale egale. Pentru construirea grafic a profilului se procedeaz la inversiunea
cinematic adic se consider cama ca fiind fix i se presupune c tachetul se mic n
jurul camei cu 2 = 1
Dac de pild se presupune c dac se rotete cama cu 300 n sens trigonometric atunci
tachetul se va ridica cu distana s1 fa de ghidajul su. Dac invers cama se consider fix
pentru a avea aceai distan s1 parcurs este necesar ca tachetul s se roteasc n sens
orar cu 300.
Constanta
Aadar s1 se va msura radial de la cercul primar. Astfel se poate determina poziia

centrului rolei tachetului i se poate desena cercul rolei pentru fiecare poziie astfel
obinut. Profilul camei se obine ducnd o curb tangent la cercurile astfel desenate ale
rolei (Fig.7.7).
Fig.7.7
Constanta
10
7.3 /Curbe folosite la profilele camelor/

n cele ce urmeaz se dau cteva elemente de baz ale filozofiei de alegere a curbelor
folosite pentru profilul camelor. Se va considera doar poriunea de ridicare a profilului (dar
programele n MathCad date spre exemplificare conin modelarea ntregului ciclu).
7.3.1 /Curba micrii liniare/
Ecuaia (7.1) descrie micarea liniar a unui tachet funcie de timp:
s= a1 t +a0
(7.1)
Dac turaia de input este constant =ct., atunci timpul
t=
t 0 t
s = a1 + a 0

= lim
(7.2)
Fie H = este cursa total a tachetului i =rotaia unghiular a camei corespunztoare cursei
de ridicare a tachetului.
Constanta
11
Deasemenea se presupune c s = 0 la = 0 (ridicarea

ncepe cnd t=0). Deci fcnd ipotezele de mai sus
avem s = H, = . Dac sunt aplicate aceste condiii la
limit ecuaiei de mai sus, avem a0=0 i a1=H(/).
s=H
= H ; v = s' = H ; a = v' = 0 = ct
(7.3)
Curbele de micare, a vitezei i a acceleraiei, sunt

calculate mai jos n MathCad. Se va vedea c
acceleraia este nul n timpul fazelor de funcionare mai
Fig.7.8
puin la capetele acestora unde este infinit. Datorit
acestor acceleraii infinite se vor dezvolta fore de inerie
foarte mari chiar i la turaii moderate. Profilul camei
rezultat va fi astfel considerat discontinuu si profilul
liniar se poate folosi doar in combinatii cu alte curbe
de inceput-sfarsit cursa.
O regul de baz n proiectarea camelor este c este necesar s avem curbe de
micare continue iar prima derivat (viteza) i a doua derivat (acceleraia) trebuie
s fie finite chiar i la capetele fazelor.
Constanta
0 .. 120
i.deg
1
si
121.. 180
rb
120.deg
H.
i
1
50
vi
H.
rb
50
Rise
12
j.deg
sj
181.. 300
k .deg
301.. 360
l.deg
m
rb
vj
Dwell
300.deg
2
sk
rb
rb
H.
H.
vk
Return
150
sl
rb
vl
Dwell
130
110
90
0 .. 360
m
70
v
m
50
50
30
10
10
30
100
50
94
0.8
1.6
2.4
3.2
4.8
5.6
6.4
7.2
88
82
76
s
120
130
70
140
64
150
58
s
52
46
40
110
160
m
rb
m
0.8
1.6
2.4
3.2
4.8
5.6
6.4
7.2
170
180
100 90 80
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
70
60
50
40
30
20
10
0
190
350
200
340
210
330
220
320
230
310
240
Constanta
250
260 270 280
290
300
13
7.3.2 /Curba armonic simpl/

Curba armonic simpl este des ntlnit n practic dat fiind proiectarea sa relativ
simpl. Curba este rezultat prin proiectarea unui cerc peste axa vertical cum se vede
n Fig.7.10. Ecuaiile care leag deplasarea, viteza, acceleraia tachetului cu unghiul ei
de rotire sunt:
2

1
1
1
cos ;
s = H1 cos ; v = s' = H
sin ; a = v' = H
2
2
2

(7.4)
Mai jos sunt calculate deplasrile, viteza i

acceleraia n MathCad (Fig.7.11).
Acceleraiile i vitezele maxime sunt calculate
cu ecuaiile (7.5). Se va observa c dei
viteza/acceleraia sunt finite, la nceputul i
sfritul fazei de ridicare acceleraia maxim
este discontinu. Aadar acest tip de curb nu
este potrivit pentru turaii mari sau moderate.
v max
1
1
; a max = H
= H
2 sin =1
2
Constanta
Fig.7.10
(7.5)
cos =1
14
0 .. 120
i .deg
si
rb
H.
2
j .deg
181.. 300
k .deg
rb
301.. 360
l .deg
0 .. 360
rb
Constanta
. i
cos
50
rb
. i
H . . .
sin
2 1
1
vi
50
ai
H . .
2
. k
.cos
. i
1
Dwell
sj
sk
Rise
121.. 180
120.deg
rb
vj
aj
Return
2
H.
2
cos
300.deg
. k
2
vk
H . .
2 2
.sin
ak
H.
2
.
2
.cos
. k
2
Dwell
sl
rb
vl
al
50
15
m
200
100
160
94
120
88
80
82
40
76
s
70
40
64
80
58
120
52
160
46
200
40
0.8
1.6
2.4
3.2
4.8
5.6
6.4
7.2
2.4
3.2
4.8
5.6
120
110
130
140
1200
150
800
400
160
m
0
rb
400
800
170
180
100 90 80
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
70
50
40
30
20
10
0
350
340
210
1600
330
220
1.6
2.4
3.2
Constanta
60
200
1200
0.8
7.2
190
6.4
1600
2000
1.6
2000
a
m
0.8
4.8
5.6
6.4
7.2
320
230
310
240
250
260 270 280
290
300
16
7.3.3 /Curba parabolic sau de acceleraie constant/

Cum ideal ar fi ca la capetele fazei de ridicare viteza s fie zero, se caut un profil la care
pe jumtate din faza de ridicare tachetul s accelereze constant i pe a doua jumtate s
decelereze constant. O asemenea curb va fi alctuit din dou parabole (Fig.7.12). O
asemenea curb se poate obine grafic prin mparirea fiecrei jumti de interval n
subintervale egale pe axa orizontal i vertical (H), i unind punctele verticale
corespunztoare cu O i O. Punctele de intersecie ale liniilor oblice cu cele verticale dau
punctele prin care trece curba ca n Fig.7.12.
Ecuaiile
deplasrilor,
vitezelor
acceleraiilor sunt date mai jos:
/Pentru intervalul/
0 < < /2
/2 < <
s = 2H

s = H 1 21

v = s' = 4H 2

a = v' = 4H
Constanta
v = s' = 4H

a = v' = 4H
Fig.7.12
(7.6)
17
n cazul acesta vitezele i acceleraiile vor fi finite. Oricum derivata acceleraiei (numit i
sritur) va fi infinit la capetele intervalului la fel ca i n cazul curbei armonice simple. Se
arat mai jos un calcul de asemenea cam n MathCad. n orice caz acceleraia asigurat
de acest tip de cam este cea mai mic posibil de realizat tehnic.
0 .. 60
i1
i
si
si
2 .H .
i 2 .deg
rb
H. 1
121.. 180
j.deg
Constanta
120.deg
Rise
i
vi
rb
50
For the range 0 < < /2
2
1
50
4 .H . .
ai
4 .H .
1
61.. 120
i2
i
i 1 .deg
rb
Rise
For the range /2 < <
2. 1
2
2
vi
4 .H . . 1
ai
4 .H .
1
Dwell
sj
rb
vj
aj
18
k1
181.. 240
k 1 .deg
sk
s 180
241.. 300
k 2 .deg
sk
s 180
301.. 360
l .deg
vk
4 .H . .
ak
4 .H .
For the range /2 < <
Return
H. 1
For the range 0 < < /2
2. 2
2
2
vk
4 .H . . 1
ak
4 .H .
Dwell
sl
rb
vl
al
0 .. 360
m
rb
300.deg
2 .H .
k2
2
Return
Constanta
50
19
100
500
100
400
94
300
88
200
82
100
76
s
500
70
100
64
200
58
300
52
400
46
500 500
50 40
0
0
0.8
1.6
2.4
3.2
4.8
5.6
6.4
7.2
8
6.283185
0.8
1.6
140
150
1200
800
400
a
m
160
m
rb
m
800
180
5.6
6.4
70
100
60
50
40
30
20
10
0
340
330
320
230
0.8
1.6
Constanta
2.4
3.2
4.8
5.6
6.4
7.2
8
6.283185
50
350
220
7.2
8
6.283185
210
1600
2000
170
100 90 80
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
4.8
200
1200
3
190
400
1.139863 .10
110
130
2000
1600
3.2
120
1.139863 .10
2.4
310
240
250
260 270 280
290
300
20
7.3.4 /Curba cicloidal/

Dac un cerc se rostogolete de-a lungul unei linii drepte fr alunecare, oricare punct al
circumferinei sale traseaz o curb numit cicloid. Grafic o asemenea curb se obine
(Fig.7.14) prin desenarea unui cerc cu originea n C=O. Circumferina cercului trebuie s
fie egal cu cursa tachetului deci va avea diametrul egal cu H/. Circumferin se divide
ntr-un numr de arce egale i la fel se divide axa orizontal. Punctele cercului se
proiecteaz mai nti pe axa vertical din care se duc paralele la dreapta OO iar la
intersecia cu liniile verticale se obin punctele curbei (Fig.7.14).
Ecuaiile care leag deplasarea, viteza i acceleraia tachetului de unghiul de rotaie sunt:
s=
H 1 2
sin
2
v = s' =
2
H
1 cos

(7.7)
2H2 2
a = v' =
sin
Fig.7.14
Constanta
21
0 .. 120
i.deg
120.deg
.
H . i
2 . . i
1.
sin
2
1
rb
ai
2
2 . . i
2 .H . . .
sin
2
1
1
121.. 180
j
rb
50
vi
H.
1
. 1
cos
2 . . i
1
Dwell
j.deg
sj
181.. 300
k .deg
sk
s 180
ak
50
Rise
si
rb
aj
Return
2
.
H . k
vj
300.deg
2 . . k
1.
sin
2
2
vk
H.
. 1
cos
2 . . k
2
2
2 . . k
2 .H . . .
sin
2
2
2
Constanta
22
301.. 360
l.deg
0 .. 360
rb
Dwell
sl
rb
vl
al
0
m
100
50
80
60
100
40
94
20
88
82
20
76
40
70
60
64
80
58
100
0.8
1.6
2.4
3.2
52
4.8
5.6
6.4
7.2
46
40
0.8
1.6
2.4
3.2
4.8
5.6
6.4
7.2
120
130
2000
140
150
1600
1200
800
400
a
m
160
m
170
rb
180
100 90 80
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
70
60
50
40
30
20
10
0
190
400
350
200
800
340
210
1200
330
220
1600
2000
110
320
230
0.8
1.6
2.4
3.2
Constanta
4.8
5.6
6.4
7.2
310
240
250
260 270 280
290
300
23
Dintre toate curbele posibile, curbele cicloidale au cele mai bune proprieti dinamice.
Acceleraia este finit mereu iar la capetele fazelor acceleraia este zero. n consecin
aceste curbe genereaz profile de came cu cele mai mici vibraii n funcionare,
fore/tensiuni mici, zgomot i ocuri mici. Deci pentru aplicaii cu turaii mari aceast curb
este cea mai recomandat. Viteza i acceleraia maxim se calculeaz ca mai jos.
v max =
H
cos 2 = 0

a max
2H2
=
2
(7.8)
2
=1
sin

7.3.10 /Curbele polinomiale/

Expresia general a unei curbe polinomiale este:
s= c0 + c1 + c22 + c33 +.+cnn

/unde/
s= /deplasarea tachetului/
= /unghiul de rotire al camei/
ci = /constante/ (i= 0,..,n)
n= /gradul polinomului/
Constanta
(7.12)
24
Pentru un polinom de grad n vom avea n+1 coeficieni constani necunoscui. Aceste
constante pot fi determinate dac se consider condiiile la limit. Pentru o cam trebuie s
existe continuitatea deplasrii, vitezei i acceleraiei la capetele curbei i deci:
/pentru/ =0
s=0
s& = 0
/pentru/ =
s=H
s& = 0
&s& = 0
&s& = 0
Astfel avem 6 condiii la limit i deci putem calcula 6 constante. n consecin gradul
maxim al polinomului posibil de folosit este 5. n acest caz avem:
s= c0 + c1 + c22 + c33 + c44+c55
s&
=
&s&
=
Constanta
c1 + 2c2 + 3c32 + 4c43+5c54

2c2 + 6c3 + 12c42+20c53
25
/Substituind condiiile la limt vom avea 6 ecuaii cu 6 necunoscute/:

(=0, s=0)
0= c0
H= c0 + c1 + c2 b2 + c3 3 +c4 4+c5 5
(=, s = 0)
0= c1
(=0,
s& = 0
0= c1 + 2c2 + 3c3 2 +4c4 b3 +5c5 4
(=, s& = 0
(=0, &s& = 0
0=2c2
0=2 c2 + 6c3 +12c4 2 +20c5 3
(=, &s& = 0
/Rezolvnd/:
c0=c1 =c2 =0
c 3 = 10
H
H
H
=
=
;
c
15
;
c
6
;
4
5
3
4
5
(7.13)
3
2
2
2

s = H 10 15 + 6 ; v = s& = 30H 1 2 + ;
2
2

a = v& = 60H 1 3 + 2 ;

Constanta
26
Alaturi sunt date

ecuaiile unui polinom
de grad 5 (7.14-15) i
programul MathCad de
calcul.
0 .. 120
i .deg
3
. 10
ai
2
. i .
60. H .
1
1
1
121.. 180
j .deg
sj
181.. 300
k .deg
s 180
H.
rb
50
6.
1
3.
vi
2.
. i .
30. H .
1
1 1
2.
i
1
301.. 360
l .deg
. 10 15.
aj
. 1
2.
6.
. 1
3.
al
2.
Dwell
sl
rb
vl

0 .. 360
300.deg
ak
vj
Return
60. H .
rb
30. H .
vk
50
Dwell
sk
15.
rb
Rise
si
Constanta
H.
120.deg
rb
50
27
400
100
320
94
240
88
160
82
80
76
s
70
80
64
160
58
240
52
320
46
40
400
0
0.8
1.6
2.4
3.2
4.8
5.6
6.4
7.2
0.8
1.6
2.4
4.8
5.6
6.4
7.2
110
140
2000
150
1600
s
1200
800
400
160
m
170
rb
m
180
100 90 80
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
70
60
50
40
30
20
10
0
190
350
200
400
340
210
800
330
220
320
230
1200
310
240
1600
0
0.8
1.6
2.4
3.2
Constanta
130
2000
120
a
m
3.2
4.8
5.6
6.4
7.2
250
260 270 280
290
300
Fig.7.20
28
7.4 /Determinarea mrimii camei/

Calculul mrimii camei se leag de determinarea cercului de baz al camei. n
aproape toate aplicaiile se dorete minimizarea mrimii camei. Camele mari nu sunt
de dorit dat fiind c:
1. Este necesar un spaiu mai mare,
2. Masele excentrice sunt mai mari i deci se nrutete comportamentul dinamic (apar
vibraii n funcionare)
3. Tachetul parcurge un drum mai lung pe circumferina camei ntr-un ciclu i deci trebuie
s avem o turaie mai mare a camei ceea ce determin o vitez mai mare a tachetului
cu consecine dinamice nedorite.
Pe de alt parte pe msur ce cama devine mai mic vom avea:
1. Caracteristicile de transmitere a forelor se nrutesc prin faptul c panta camei
crete,
2. Curbele camei devin mai ascuite (curbura descrete),
3. Cama trebuie s fie mai robust de vreme ce forele care acioneaz asupra sa cresc.
n practic la proiectarea camelor se ine cont de unghiul de presiune i raza minim a
curburii camei.
7.4.1 /Unghiul de presiune/
Unghiul de presiune este complementul unghiului de transmitere (=/2-) i
este definit astfel:
Constanta
29
tan =
Componenta fortei care tinde sa aplice presiune pe lagarul tachetului

Componenta fortei care tinde sa miste tachetul
In mecanismele cu came punctul de

contact ntre cam i tachet aparine n
egal masur camei i tachetului. Fora
care se va transmite va avea direcia de-a
lungul normalei comune ale curbelor
profilului camei i profilului tachetului.
Unghiul de presiune pentru tacheii cu
translaie sau oscilani este dat n Fig.7.22.
Mrimea curburii camei are rol n
determinarea mrimii finale a camei.
Unghiul de presiune este funcie de unghiul
de rotaie al camei. Se poate exprima
relaia
dintre
componentele
forelor
transmise (7.19) care definesc unghiul de
presiune,
folosind
cinematica
mecanismului.
Constanta
(7.19)
Fig.7.22
30
Fie o cam ca n Fig.7.23. Unghiul de presiune este funcie de unghiul de rotaie al camei
i de mrimea cursei s (care este i ea funcie de unghiul de rotaie al camei). La un
moment dat viteza n punctul B a tachetului (elementul 3) va fi vB3 cu direcia de-a
lungul axei tachetului. Viteza punctului B ca aparinnd de ast dat camei (elementul
2) este vB2 care este perpendiculara pe linia OB. Aceste ecuaii sunt legate ntre ele cu
relaia:
vB3 = vB2 + vB3/B2
/n care/: vB3= /Vitez tachet/ = ds/dt=
(7.16)
s& ()
Fie s derivata lui s n raport cu . Dac se cunoate

curba de micare, variaia unghiului de presiune
poate fi determinat (n faza inactiv avem tan=0
sau =0 i deci nu se transmite micare). n timpul
fazei de ridicare sau coborre s() va crete/scade
monoton. Cu excepia curbelor dublu-armonice care
sunt asimetrice, s() va avea un maxim n punctul
aflat la mijlocul intervalului cu (s=H/2, =/2). Deci
unghiul de presiune este maxim/minim la jumtatea
cursei de ridicare/coborre. Pentru tacheii centrai
expresia de calcul este
Constanta
Fig.7.23
31
tan max
ds

d max
=
H
+ rb + rr
2
(7.17)
Pentru normalizarea curbelor de micare care servete comparrii diferitelor tipuri de

curbe ntre ele, se presupune c: =1 rad/s; H= 1 unitate i = 1 radian. Prin introducerea
acestor valori n ecuaiile curbelor aa cum se arat n tabelul 7.1, se vede c Cv, Ca i Cj,
sunt vitezele, acceleraiile i sriturile maxime ale acestor curbe normalizate. Se pot
determina ecuaiile de micare pentru orice curb, cunoscnd valorile, H, i . Deci
curbele normalizate pot genera rezultate pentru oricare H, i dac n ecuaiile
normalizate se trec H real, i punnd / n loc de . Se d ca exemplu ecuaia unei curbe
cubice:
v max = C v
H
H
H
; a max = C a 2 2 ; j max = C j 3 3 ;
/Dac se nmulete cu H i se pune / n loc de in ecuatia curbei de miscare din

tabel/ :
3
2
2

s = H 3 2 = H 3 2

Constanta
32
/Cum
Cv=1.5,
Ca=6
viteza
i
acceleraia
2
vmax=1.5*H(/) , amax=6*H(/) (ds / d)max = C v (H / ) )
maxim/:
, aceasta poate fi calculat pentru o anumit curb dat a profilului camei.

De regul rr se determin din considerente de rezisten. Proiectantul alege o
acceptabil a unghiului de presiune i rezolv ecuaia (7.17) pentru o valoare
cercului de baz rb.
Unghiul maxim de presiune depinde de turaia camei i solicitrile la care este
cama. Orientativ avem:
Dac turaia camei este mai mic de 30 rpm avem max450 ,
Dac turaia camei este mai mare de 30 rpm avem max600 ,
Dac tachetul este excentric unghiul de presiune este dat de:
ds

d
tan = ;
s() + c
c=
(r
2
b
e 2 rb =
valoare
a razei
supus
(7.18)
(c + e )
2
/Unde e este excentricitatea/
Constanta
33
Constanta
34
7.4.2 /Curbura camei/

n aplicaiile practice pentru tacheii cu role se obinuiete s se calculeze mrimea camei
folosind unghiul maxim de presiune dup care mai apoi se verific dac rezult o curbur a
camei care satisface. n cazul tacheilor cu fa plan, curbura camei devine criteriul
principal de proiectare a mrimii camei. Cnd se folosete metoda grafic de proiectare a
profilului camei, mai nti se deseneaz poziiile successive ale tachetului funcie de curba
de micare a camei, n ipoteza inversiunii, adic a meninerii camei fixe.
Fie cama din Fig.7.25. n rezolvarea grafic tiind raza rolei i curba de micare a camei
se obin centrele succesive ale rolei A, B, C, D, E. Sa presupunem c nu se poate desena
o curb neted tangent la toate punctele poziiilor rolei. Fie astfel Profilul 1 tangent la A,
C, E i Profilul 2 tangent la A, B i D. Ca urmare nu exist nici o curb posibil care s
satisfac simutan cele dou cerine. Acest fenomen se numete subtiere i se petrece
de fiecare dat cnd raza curburii profilului camei este mai mic dect raza rolei ( p < rr ).
Singurul mod de eliminare a acestui fenomen este de a selecta un cerc de baz mai mare
sau de a reduce raza rolei dac condiiile de rezisten o permite.
Fig.7.25
Constanta
35
Un caz similar poate avea loc pentru tacheii plani (Fig.7.26) la care profilul camei este
posibil s nu fie tangent la toate poziiile successive ale tachetului.
Fig.7.26
Raza de curbur a camei n coordinate polare este:
2 dr 2
r +
d
3/ 2
d2r
dr
r + 2 r 2
d
d
2
(7.19)
Pentru o cam radial cu tachet cu rol raza de curbur a curbei descris de centrul
rolei este dat de:
Constanta
36
p =
ds
2
(rb + rr + s ) +
d
(rb + rr + s )
3/ 2
(7.20)
d 2s
ds
+ 2 (rb + rr + s ) 2
d
d
Ca o regul, la rola tachetului, pentru a evita fenomenul de subtiere, trebuie ca:

Diametrul rolei trebuie s fie ct mai mic (limitat de rezistena la solicitarea de contact),
Cama s fie ct mai mare (nu este de dorit i se aplic doar dac nu este alt soluie),
Cama extern se nlocuiete cu o came cu curba pe o suprafa intern (mai scumpe de
fabricat).
Pentru un tachet plan:
p =
ds
2
(rb + s ) +
d
(rb + s )
3/ 2
d 2s
ds
+ 2 (rb + s ) 2
d
d
Poziia punctului de contact P pe tachet se poate scrie (pentru un tachet plan-Fig.7.27)

n numere complexe astfel :
r
OP = X + (rb + s )i
/sau/
r
OP = OC + i = rC cos( + ) + i[rC sin ( + ) + ]
Constanta
37
/egalnd prile imaginare i reale ntre ele/:

X = rC cos( + ); (rb + s ) = rC sin ( + ) +
Cu observaia c raza de curbur nu variaz mult dac micarea camei este infinitezimal,
prima derivat a lui
drC
=0
d
Dac se deriveaz OP n raport cu avem:

dX ds
+
i = rC sin ( + ) + irC cos( + )
d d
/sau/
dX/d = -rCsin(+)
ds/d = rCcos(+)
/Deasemenea/:
X= ds/d
/Derivnd/:
(7.23)
dX d 2 s
=
= rC sin ( + )
d d 2
d 2s
d 2s
rb + s = 2 + = r b + s + 2
d
d
Constanta
38
Din ecuaiile de mai sus se poate concluziona astfel:

Xmax =(ds/d)max si Xmin=(ds/d)min (care sunt viteza
maxim/minim) permit calculul lungimii feei plane a
tachetului L=Xmax-Xmin.
Raza minim de curbur se obine cnd d2s/d2 este
minim. Oricum raza de curbur trebuie s fie mereu
mai mare dect zero (dac r = 0, curba are un punct
de ntoarcere).
Fig.7.27
7.5 /Construcia profilului camei/
Dup definirea curbei de micare i determinarea mrimii camei, se poate determina

profilul real al camei. Se pot folosi att metode grafice ct i analitice. Cum de regul
camele sunt fabricate pe maini unelte cu comand numeric, generarea
matematic a profilului este metoda cea mai folosit.
Metoda grafic este exemplificat n Fig.7.28 pentru o cam radial cu tachet plan. n
acest caz procedura de generare a profilului camei se face prin metoda inversiunii
cinematice. nainte de a proceda trebuie cunoscute raza cercului de baz i curba de
micare. Profilul camei se va obine ca fiind nfurtoarea tuturor poziiilor tachetului pe
cam.
Constanta
39
Metodele analitice de determinare a profilului camei se bizuie pe teoria nfurtoarelor. O

nfurtoare are urmtoarea proprietate:
Dac fiecare membru al unei familii de curbe este mereu tangent la o alt curb
nfurtoare dat, atunci pentru fiecare punct al acestei curbe nfurtoare exist
cel puin un membru al familiei de curbe care s fie tangent n acel punct.
O familie de curbe plane cu un parametru are forma f(x,y,c)=0 unde c este un parametru.
Pentru fiecare valoare a lui c se obine un membru al familiei de curbe. De exemplu:
(x-c)2+y2=r2
(7.24)
Ecuaia de mai sus este ecuaia unui

cerc de raz r constant i centru de
coordinate (c, 0) ca n Fig.7.29. Cum c
este un parametru el poate lua orice
valoare real i deci vom avea o familie
de cercuri.
Fig.7.28
Constanta
40
Se face ipoteza c funcia f(x,y,c)=0 are derivate de ordinul 1

continue fa de x, y i c. Ecuaia tangentei ntr-un punct
oarecare (x, y) este:
df

df
dy
dx
df
df dx df dy
= dx + dy = 0
+
=0
dx
dy
df dx
dx dc dy dc

dy
(7.25)
Fig.7.29
Aceast relaie este valid pentru fiecare membru al familiei de curbe. Dac o alt curba
(numit nfurtoare) este tangent la oricare membru al familiei ntr-un singur punct,
aceast curb va trebui s satisfac ecuaia (7.25).
Derivata parial a funciei f(x,y,c)=0 pentru toate variabilele x, y, c este:
f
f
f
f dx f dy f
dx +
dy + dc = 0
+
+
=0
x
y
c
x dc y dc c
/Cum suma primilor doi termeni este egal cu zero conform ecuaiei (7.25), ramane ca/:
f
= fc = 0
c
/Deci nfurtoarea trebuie s satisfac ecuaia f(x, y, c) = 0 i n plus/:

f
= fc = 0
c
Constanta
41
Aadar, analitic, pentru obinerea ecuaiei infasuratoarei familiei de curbe f(x,y,c)=0, se

elimin parametrul c din f(x,y,c)=0, i se calculeaz derivata parial
f
(7.26)
= fc = 0
c
Uneori familia de curbe este dat n forma parametric:
x = (s, c)
(7.27)
y = (s, c)
unde s este parametrul curbei. Ca exemplu familia de cercuri dat mai sus poate fi scris
n form parametric x=c+rcos(s)=, y=rsin(s)=. Ecuaia nfurtorii este:

=0
s c
c s
(7.28)
Exemplul 7.3
S se determine nfurtoarea familiei de cercuri dat de ecuaia:
f(x,y,c)=(x-c)2+y2-1=0
Dac se folosete aceasta ecuaie i derivata parial funcie de c:
fc=-2(x-c)=0
Din ecuaiile de mai sus se elimin c i se obine ecuaia nfurtoarei:
y=1
Astfel liniile orizontale y=1 i y=-1 sunt infurtorile acestei familii de cercuri
Constanta
42
Exemplul 7.4
Fie acum un exemplu de aplicare a teoriei
nfurtoarelor pentru o cam radial cu tachet de
translaie cu rol. Se presupune c axa de translaie a
tachetului este excentric cu distan c faa de centrul
camei.
Fie, ca i la metoda grafic de rezolvare, considerarea
inversiunii cinematice a camei cu tachetul (cama fix,
tachetul rotiror n jurul camei).
Pentru obinera aceleiai micri relative, dac unghiul
de rotire al camei este n sens trigonometric, tachetul
se va roti n cazul inversiunii cu acelai unghi n sens
orar, iar deplasarea sa va fi s(), aa cum se vede n
Fig.7.31. Rola va avea diferite poziii pentru fiecare unghi
, deci nsi profilul rolei va fi curba generatoare i un
punct P(xp, yp) (centrul rolei), pentru fiecare unghi va
avea ecuaia:
f ( x, y, ) = x x p
) + (y y )
2
Fig.7.30
rr2 = 0
Unde rr este raza cercului rolei. Punctul P(xp, yp) descrie o poziie instantanee a centrului
rolei care depinde (poziia) de . xp, yp sunt date de ecuaia de mai jos.
Se pot scrie coordonatele punctului P i cu numere complexe:
Constanta
43
z = x p + iy p = ce i + i(k + s)e i
Partea imaginar i real a acestui numr complex sunt date mai jos:
x p = (k + s ) sin + c cos
y p = (k + s ) cos c sin
k=
(rb + rr )2 c 2
Se poate vedea de mai sus c ecuaiile curbei generatoare depind de rb, rr, i c precum i de
deplasarea tachetului s, alaturi de unghiul de rotaie . Cum deplasarea s este i ea funcie
de unghiul (curba de micare), n final avem c profilul rolei (curba generatoare) va
depinde de f(x, y, ). n acest caz joac rol de parametru dat fiind c pentru fiecare valoare
a sa rezult un nou membru al familiei de curbe. Aadar, aa cum s-a artat deja mai sus,
curba generatoare va fi:
2
2
f ( x, y, ) = (x x p ) + (y y p ) rr2 = 0
(3)
/Dac se calculeaz derivatele pariale ale f(x,y,) fa de /
x p
y p
f ( x , y, )
= 2( x x p )
2( y y p )
=0
(4)
/n aceast ecuaie/:
Constanta
44
x p
ds
=
c sin + ( k + s) cos
d
y p ds
=
c cos (k + s) sin
d
(5)
Fig.7.31
Constanta
45
Se poate obine ecuaia nfurtoarei n form parametric prin eliminarea lui y din cele
dou ecuaii (se scoate (y-yp) din ecuaia 4 funcie de (x-xp) i se nlocuiete n ecuaia 3), se
obine:
r
x = xp
x
p

1 +
y p

/i rezolvnd dup y/
y = yp x x p
x p
y p
Infurtoarea este profilul camei. Se va observa c nu s-a obinut o expresie explicit

pentru profilul camei. n schimb avem un algoritm de determinare a coordonatelor
punctelor profilului camei pentru fiecare valoare a parametrului care este dat de
rotaia camei. Semnul
de la coordonata lui x arat ca se obin dou profile ale nfurtorii, una este
nfurtoarea interioar care intereseaz, cealalt (cu minus) este nfurtoarea
exterioar care nu intereseaz.
Constanta
46
Exemplul 7.5
S se proiecteze o cam radial cu tachet cu rol de translaie care se ridic cu 50 mm
pentru un unghi de rotire a camei de 1200, cama avnd o curb de micare armonic, apoi
cama rmne nemicat la nlimea de 50 mm pentru un unghi de 600 . Pentru urmtoarele
1200 tachetul revine la poziia iniial tot pe o curb armonic. Dac raza rolei este 20 mm,
raza cercului de baz este 50 mm i excentricitatea c=20 mm, s se calculeze pentru fiecare
100 i folosind MathCad caracteristicile camei.
Fig.7.32
Constanta
47
i
j
i.
j.
rb
50. 1
cos 3 .
i
75 .
sin 3 .
2
2
vi
180
sj
150
vj
Rise
Dwell
Return
181.. 300
180
si
121.. 180
k.
180
sk
s 180
50. 1
cos 3 .
k
2
vk
k
75 .
sin 3 .
2
2
301.. 360
l.
s l 50
vl 0
Dwell
180
The displacement and velocity diagrams are shownbelow.
(we assume =1 s-1, therefore v=ds/d )
The coordinates of the centre of the roller and their derivatives
m 0 , 1 .. 360
with respect to cam angle , m is the dummy index ( m=0,1.360)
rb
50
m
Constanta
48
150
40
140
32
130
24
120
16
110
8
v
100
90
80
16
70
24
60
32
50
40
80
120
160
200
m
240
280
320
360
40
400
180
100 90 80
70
150
60
135
50
120
40
105
90
30
75
60
20
45
30
10
15
0
0
190
350
130
140
120
110
150
s
160
m
rb
170
200
40
80
120
160
200
m
240
280
320
360
400
340
210
330
220
230
Constanta
240
250
260 270 280
290
300
320
310
49
rb
K
rb
rr
sp
m
sm
rb
rb
50
180
100 90 80
70
217.08
60
195.37
50
173.67
40
151.96
130.25
30
108.54
86.83
20
65.12
43.42
10
21.71
0
0
190
350
130
140
sp
m
50
120
110
150
160
170
200
340
210
220
230
Constanta
330
240
250
260 270 280
290
300
320
310
50
xp
yp
sm
K .sin m
c .cos m
sm
K .cos m
c .sin m
xp
yp
c .sin m
vm
c .cos m
vm
s m .cos m
s m .sin m
dxp and dyp are the partial derivatives of xp and yp with respect to
xp
um
yp
rr
pm
1
x1
y1
Constanta
xp
xp
um
pm
x2
p m .u m
y2
xp
xp
pm
p m .u m
51
Note that x1, y1 and x2, y2 gives us two pairs of cam profile coordinates
depending on the + or - sign in the equation for x. x1, y1 and x2,y2
will be on the inner envelope or on the outer envelope for certain portions
of the curve (one cannot state that x1, y1 is on the inner or outer envelope.
x1, y1 will lie on the outer envelope for a certain range of and will lie
on the inner envelope for the other range of ). If we want to draw the cam
profile in external contact with the roller follower, we can convert the cam
profile coordinates to polar form and select the coordinate closer to the
origin:
1
x1
y1
x2
y2
if 1 < 2 , 1 , 2
m
m
m
m
xm
if 1 < 2 , x 1 , x 2
m
m
m
m
ym
if 1 < 2 , y 1 , y 2
m
m
m
m
angle xm , y m
if(cond, tval, fval) This function returns one of two values

depending on the value of a logical condition.
Arguments:
cond is usually an expression involving a logical operator.
For example you can use:
(i < 2)
(x<1)*(x>0) for an and gate
(x>1)+(x<0) for an or gate
tval is the value returned when cond is true.
Universitatea Maritimafval is the value returned when cond is false.
Constanta
52
277.253953
12.725053
300
270
240
210
180
190
350
130
140
110
150
160
150
120
90
60
30
0
180
100 90 80
70
277.25
60
249.53
50
221.8
40
194.08
166.35
30
138.63
110.9
20
83.18
55.45
10
27.73
0
0
120
170
m
200
0.8 1.6 2.4 3.2
220
230
4.8 5.6 6.4 7.2 8

6.283185
12.725053
340
210
0
0
277.253953
330
240
250
260 270 280
290
300
320
310
One can determine the pressure angle

for every position as shown.
m
m
m
m
Constanta
xm , y p
m
angle x p
m
m
m .
ym
180
if m < 180, m , 360 m

53
The variation of the pressure angle within one cycle is shown below.
Note that with c=20 mm the pressure angle during the rise is
within -160 < < 110 and during the return motion max=340.
The pressure angle curve when the eccentricity is zero is also
shown..The maximum pressure angle is 22.30 for both rise and
return periods. By employing eccentricity, the maximum pressure
angle during the rise portion is decreased at the expense of the maximum
pressure angle during the return motion (which is less critical).
109.444011
150
130
110
90
70
50
30
10
10
30
38.69549 50
Constanta
0
0
0.8 1.6 2.4 3.2
4.8 5.6 6.4 7.2 8

6.283185
54
ROTI DINTATE
UMC-2 ORE
6.0 /Trenuri de Roi Dinate/

6.1 /Generalitai, Clasificri/
Mecanismele cu roi dinate sunt cele mai intalnite mecanisme din practic. Ele sunt
formate din cel puin dou roi dinate, care au rolul de a transmite micarea de rotaie i
puterea ntre doi arbori situai la distan mic unul de altul, prin fora de apsare a dintelui
roii conductoare pe cel al roii conduse.
Mecanismele cu roi dinate sunt foarte utilizate n construcia de maini, aparate i
instalaii, fiind de dimensiuni diferite (mici, mijlocii i mari), avnd danturi simple (cu dini
drepi, nclinai sau curbi) sau compuse (cu dini n V sau n W).
Roata Dintaa este un element cinematic, care are la periferia sa dini dispui n mod
regulat pe o suprafa de revoluie. O roat dinat se compune din trei pri:
butucul roii, montat pe arbore, de regul prin pene longitudinale;
partea dinat (coroana), care cuprinde dantura i obada roii;
spie sau disc, care reprezint partea de legtur dintre butuc i dantur.
Angrenajul este format din dou roi dinate mobile n jurul a dou axe avnd poziie
relativ invariabil, una din aceste roi (conductoare sau pinion) antrennd-o pe cealalt
(condus) prin intermediul dinilor aflai succesiv i continu n contact. Procesul continuu de
contact dintre dinii celor dou roi dinate conjugate se numete angrenare.
Angrenajele alctuite din dou roi dinate se numesc angrenaje simple.
Angrenajele alctuite din cel puin trei roi dinate se numesc angrenaje multiple sau
trenuri cu roi dinate.
Clasificarea angrenajelor poate fi fcut din mai multe puncte de vedere:
Constanta
Dup poziia relativ a axelor celor dou roi, angrenajele pot fi:
paralele (vezi Fig.6.1.a);

concurente (vezi Fig.6.1.b);
ncruciate (vezi Fig.6.1c).
planetare (Fig.6.3)
Dac o roat dinat are un numr de dini z foarte mare, care tinde la infinit acesta
genereaz o cremalier dinat. Angrenajul format dintr-o roat dinat i o cremalier
dinat servete la transformarea micrii de rotaie n micare de translaie i invers (vezi
Fig.6.2).
b) Dup forma dinilor roilor componente, pot fi:
cu dini drepi (vezi Fig.6.1);

cu dini nclinai (vezi Fig.6.1);
cu dini curbi;
cu dini n V;
cu dini n W.
Constanta
Fig.6.1
Constanta
Dup profilul dinilor angrenajelor, pot fi:

evolventice (profilul este evolventic);
cicloidale (profilul este o cicloid);
arc de cerc (profilul este un arc de cerc);
speciale (profilul este o alt curb);
Dup forma roilor:
roi cilindrice (vezi Fig.6.1a);
roi conice (vezi Fig.6.1b);
roi melcate (vezi Fig.6.1c).
Fig.6.2
Fig.6.3
Constanta
6.2 /Legea Fundamental a Angrenrii/

Se consider dou roi dinate cu centrele n O1 i O2 (vezi Fig.6.4) ai cror dini au
profilele n contact n punctul M. n punctul M avem o cupl de clasa a IVa format de
contactul a doi dini. n M avem dou puncte suprapuse. Ecuaia vectorial a vitezei
punctului M2, ce aparine profilului roii (2) este :
M 2 ( 2)
M 1 (1)
v M 2 = v M1 + v M 2M1
MO2 MO 1
tt
(6.1)
'
v M 1 = 1 O1 M 1
v M 2 = 2 O2 M 2
Plecnd de la observaia c vitezele punctelor suprapuse M1 M2, n momentul considerat al

micrii pe normala comun (n n) sunt egale, se poate scrie relaia:
prnn ' (v M1 ) = prnn ' (v M 2 ) v M1 cos 1 = v M 2 cos 2
1O1 M 1 cos 1 = 2 O 2 M 2 cos 2
1
424
3
1424
3
v M1
vM 2
Deoarece/: O1 M 1 cos 1 = O1 K 1
/se deduc relaiile/:
Constanta
(6.2)
1 O 1 K 1 = 2 O 2 K 2 ; i 12 =
O 2 M 2 cos 2 = O 2 K 2
1 O 2 K 2
=
2 O1 K 1
(6.3)
Fig.6.4
Constanta
Din asemnarea triunghiurilor dreptunghice: O1K1C i O2K2C rezult:

i12 =
1 O 2 C
=
= ct.
2 O1C
(6.4)
este raportul de transmitere.

Enunul legii fundamentale a angrenrii:
Pentru ca dou profile s asigure un raport de transmitere constant este necesar
ca normala comun (n n) la cele dou profile s treac tot timpul printr-un punct
fix C, numit polul angrenrii, punct situat pe linia centrelor, pe care o mparte
ntr-un raport egal cu cel de transmitere.
Notnd cu 1 , 2
vitezele unghiulare ale roilor; n1, n2 turaia roilor; O1C = r W 1, O2C = r W 2 razele
cercurilor de rostogolire; z1, z2 numrul de dini, legea fundamental se poate scrie
astfel:
i 12 =
rW
1 n 1
z
=
= 2 = 2 = ct.
2 n 2
rW1
z1
n care semnul plus se ia pentru angrenarea interioar i semnul minus pentru

angrenarea exterioar.
Observaii:
Relaia (6.5) se aplic tuturor mecanismelor cu roi dinate avnd axele fixe,
Viteza relativ de alunecare
Constanta
v M 2M1
dintre cele dou profile este cu att mai mic cu ct punctul M se apropie de polul
angrenrii C. Aceast vitez n punctul C se anuleaz, dup care i schimb sensul.
Consecinele prezenei vitezei relative de alunecare v M1M 2
sunt: ruperea peliculei de lubrifiant, turbionarea lubrifiantului, mrirea rezistenei hidraulice,

apariia zgomotului i intrarea danturilor n contact direct sub o for mare de natur
dinamic, ceea ce produce un fenomen instantaneu de sudur, i ciupire, (denumit pitting)
care genereaz oboseala superficial a materialelor.
6.3 /Curbele Folosite Pentru Construcia Profilului Danturii Roilor Dinate/
Curbele folosite pentru construcia profilului danturii roilor trebuie s respecte legea
fundamental a angrenrii. Curbele care respect aceast lege sunt curbele ciclice de
nfurare reciproc. Dintre aceste curbe ciclice enumerm: evolventa, epicicloida,
hipocicloida.
Dintre aceste curbe ciclice cea mai folosit este evolventa datorit avantajelor pe care le
prezint:
se execut cu scule simple, de serie;
capacitate de transmitere mare, prin meninerea constant a direciei i a mrimii
forelor, cu alunecare redus i durabilitate mare;
asigur interschimbabilitatea;
funcionare silenioas, fr ocuri;
Constanta
sensibilitate redus n procesul angrenrii la erorile de execuie (abateri de profil i

pas) i de montaj (abateri de la distana dintre axe i de la paralelismul axelor de
rotaie).
Evolventa
Evolventa este o curb plan descris de un punct M care aparine unei drepte
generatoare (D), care se rostogolete fr alunecare pe un cerc fix, de raz (rb) numit cerc
de baz (vezi Fig.6.5).
Evolventa are dou ramuri E i E cu punctul de ntoarcere M0 ce se gsete pe cercul de
baz. Aceeai evolvent poate fi generat i cinematic, dnd cercului de baz o micare de
rotaie n jurul centrului (O) cu viteza unghiular iar dreptei (D), o micare de pur
translaie cu viteza v = rb
astfel ca s fie ndeplinit condiia de pur rostogolire ntre dreapta (D) i cercul de baz.
Coordonatele polare inv
i (r) ale evolventei, n funcie de parametrul se deduc pe

baza observaiei c:
arc(M 0 T ) = rb (inv + )
= inv = tg
arc(M 0 T ) = MT = rb tg
= tg = inv = ev
r=
rb
cos
Constanta
(6.6)
10
Fig.6.5
Coordonatele carteziene x, y ale evolventei sunt/:
x =
+ Tx M x = rb sin(180o inv. ) +
OTx
{
1442443
Ty OT
= TTy din Ty OT
+ rb (inv + ) cos(180o inv. )
142
4 43
4
MT
arcM
0T
o
y = OTy + M y Ty = rb cos(180 inv. ) +
+ rb (inv + ) sin(180o inv. )
14243
MT arcM 0 T
Constanta
(6.7)
11
innd cont de relaia (6.6), se obine/:

x = rb [sin( tg ) tg cos( tg )]
y = rb [cos( tg ) + tg sin( tg )]
(6.8)
Lungimea (S) a arcului de evolvent se obine din relaia/:

dS = dx 2 + dy 2
dx = rb
tg
sin( tg ) d
cos 2
dy = rb
(6.9)
tg
cos 2
cos( tg ) d
Prin combinarea relaiilor (6.9) se obine/:

dS = rb
S = rb
0
tg
2
cos
tg
cos 2
d =
d
1
rb tg 2
2
/Deci arcul de evolvent (S) crete cu ptratul tangentei unghiului /:
tg = inv. +
Constanta
(6.11)
12
Se poate demonstra ca raza de curbur/

3/ 2
dx 2 dy 2

+
d
d
=
MT
dx d 2 y dy d 2 x
d d 2 d d 2
(6.12)
Modul de generare a evolventei i ecuaiile ei pun n eviden cteva proprieti:

Normalele la evolvent sunt tangente la cercul de baz.
Din relaia (6.12) rezult c centrul de curbur al evolventei n punctul M, este tocmai MT deci:
M = MT
M0 = 0
Dreapta perpendicular n M pe D, nfoar evolventa, deci evolventa poate fi

prelucrat i cu o scul cu profil rectiliniu.
Cnd rb
evolventa degenereaz ntr-o dreapt
Constanta
13
6.5 / Elementele Geometrice ale Roilor Dinate Cilindrice cu Dini Drepi/

n funcie de elementele geometrice ale cremalierei de referin se pot defini principalele
elemente geometrice ale roii dinate (Fig.6.7).
Pe cercul de divizare grosimea unui dinte este egal cu jumtate din pasul
danturii.Diametrul cercului de rostogolire se noteaz cu dw. Valoarea modulului obinut se
standardizeaz
d
m=
p0
d
= z =
d =mz
p0 =
d
z
Distana de referin dintre axele roilor (care este standardizata):

a=
Constanta
d1 d 2 m
+
= (z 1 + z 2 )
2
2
2
(6.15)
14
a-English terminology and notation/Notaia

i terminologia n sistemul englez/
Constanta
15
b-ISO notation/Notaiile ISO/

Constanta
16
6.6 /Trenuri de Roi dinate cilindrice/

Un tren de roi dinate cu o singur pereche de roi este dat n Fig.6.8. Cercurile sunt
cercurile de divizare ale rotilor dinate. Punctul de contact P este punctul n care viteza
relativ dintre cele dou roi (elemente cinematice) este zero (adic exist rostogolire pur
i nu exist alunecare ntre flancurile dinilor). Raportul de transmitere a angrenajului R23
este:
R 23 =
13 n 13
=
12 n 12
unde n1j este turaia rotii j fa de elementul fix 1 (batiu) n rpm. Viteza punctului P este:
VP = VP 3 = VP 2 = 13 r3 = 12 r2
/Deci/:
R 23 = 13 =
12
VP
VP
r3
r2
r2 d 2
=
r3 d 3
Fig.6.8
Constanta
17
unde dj i rj sunt diametrele/razele cercurilor de divizare ale roilor dinate.

Din legea angrenrii este necesar ca pentru angrenare s avem pasul diametral care
este raportul dintre numrul de dini i diametrul de divizare, s fie acelai pentru ambele
roi:
PD =
T3 T2
=
= Diametral pitch/Pas diametral/
d3 d2
(6.17)
unde Tj este numrul de dini ai rotii j. n Europa n locul pasului diametral se folosete
Modulul m care este raportul dintre circumferina cercului de divizare i numrul de dini
dj/Tj . Pentru pasul diametral unitatea de msur este 1/inch i pentru modul este mm.
Se definete raportul de transmisie ca fiind pozitiv dac cele dou roi dinate se rotesc n
acelai sens, i negativ dac se rotesc n sensuri opuse. Aa cum se vede n Fig.6.8 dac
punctual P se afl ntre centrele de rotaie ale roilor dinate atunci raportul de transmitere
este negativ i avem de-a face cu angrenare exterioar. Dac punctual P este n afara liniei
ce unete centrele atunci raportul este pozitiv i angrenarea este interioar (Fig.6.9).
Fig.6.9
Constanta
18
Aadar raportul de transmitere pentru un tren de roi dinate format dintr-o pereche de roi:
R 23 =
13 n 13
r
d
T
=
= 2 = 2 = 2
r3
d3
T3
12 n 12
(6.18)
+ /angrenare interioar/,
- /angrenare exterioar/.
Fig.6.10
Cel mai simplu tren de roi dinate are n compunere 3 roi ca n Fig.6.10. Raportul total
de transmitere R24 va fi:
n 13
T
= 2
n 12
T3
T2 T3 T2

=
R 24 = R 23 R 34 =
T3
n 14
T
T
T4
3
4
=
=
n 13
T4
R 23 =
R 34
Constanta
(6.19)
19
Deci pentru trenurile de roi dinate, roile dinate intermediare nu influenteaz mrimea
raportului de transmitere final ci doar semnul acestuia. Roile intermediare sunt folosite de
regul pentru schimbarea sensului rotaiei la roata final sau la transmiterea micrii ntre
arbori aflai la o oarecare distan.
Fig.6.11
Un tren de roi dinate se numete compus dac exist mai mult de 3 roi dinate in
angrenare. Ca i mai sus, raportul general de transmitere se face considernd raportul
de transmitere pentru fiecare pereche de roi dinate n parte:
Constanta
20
R 26 =
R 23 =
n 13
T
= 2
n 12
T3
R 34 =
T
n 14
= 3
n 13
T4
R 45 =
n 15
T '
= 4
n 14
T5 '
R 56 =
n 16
T '
= 5
n 54
T6 '
(6.20)
n 13 n 14 n 15 n 16
T T 'T '
4 T T T ' T '
= R 23 R 34 R 45 R 56 = ( 1) 2 3 4 5 = 2 4 5
n 12 n 13 n 14 n 54
T3 T4 T5 ' T6 ' T4 T5 ' T6 '
Se poate observa c la numrtorul relaiei de mai sus apare numrul de dini ai roilor
dinate conductoare i la numitor al celor conduse. Fiecare pereche de roti dinate
schimb semnul raportului final. Dac numrul de perechi este impar raportul final va fi
negativ, dac este par va fi pozitiv. Relaia de mai sus poate fi generalizat astfel:
Rij =
n1 j
n1i
= ( 1)
Produs nr.dinti roti conducatoare

Produs nr.dinti roti conduse
(6.21)
Raportul de transmitere este constant. Deplasarea unghiular i acceleraia

unghiular sunt legate de raportul de transmitere. Dac roata/elementul i se rotete
cu ughiul 1i atunci unghiul de rotaie al rotii j , 1j, este:
Constanta
1j=Rij1i
(6.22)
21

Curs Mecanisme

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs Mecanisme

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

ANALIZA

Scopul disciplinei Mecanisme este de a determina legile generale de micare comune

PhD Ioan Calimanescu

Motoarele cu combustie intern este invenia care a dat omenirii o mobilitate fr

1.2 /Concepte de baz/

PhD Ioan Calimanescu

Cuplele cinematice deschise sunt acele cuple intermitente care cupleaz/decupleaz

PhD Ioan Calimanescu

PhD Ioan Calimanescu

1.2.2 /Grade de libertate/

PhD Ioan Calimanescu

PhD Ioan Calimanescu

Dac spaiul tridimensional devine un plan bidimensional numrul maxim de grade de

Gradele de libertate ale unei cuple cinematice sunt

Tab 1.1 si 1.2

PhD Ioan Calimanescu

1.2.3 /Elemente cinematice-Lan cinematic/

PhD Ioan Calimanescu

PhD Ioan Calimanescu

1.3 /Gradele de libertate ale mecanismelor/

PhD Ioan Calimanescu

Fie un mecanism cu 5 elemente de lungimi cunoscute, conectate ntre ele cu 5 cuple de

PhD Ioan Calimanescu

=Numrul de grade de libertate din spaiu (n plan 3, n spaiu 6).

PhD Ioan Calimanescu

PhD Ioan Calimanescu

Sau altfel spus numrul de grade de libertate al mecanismului va fi egal cu numrul de

PhD Ioan Calimanescu

PhD Ioan Calimanescu

1.4 /Mecanism Constrns (Desmodrom)-Neconstrns (Nedesmodrom)/

PhD Ioan Calimanescu

1.5 /Inversiunea Cinematic/

PhD Ioan Calimanescu

1.6 /Ecuaia lui Grbler/

Aceast ecuaie este cunoscut sub numele de ecuaia lui Grubler.

PhD Ioan Calimanescu

2l2+3l3+4l4+.....nln=/Numr elemente cinematice/

PhD Ioan Calimanescu

2.0 /Analiza Poziional a Mecanismelor/

Ioan Calimanescu PhD

Dac se d mrimea distanei de la origine la P i sensul, atunci se definete practic un

x = r cos ; y = r sin Polar Cartesian

Ioan Calimanescu PhD

Ioan Calimanescu PhD

z = rei = r (cos + i sin )

n forma sa exponenial complexa poziia unui vector va fi dat de

unde r este distana

(identic cu modulul vectorului de poziie) iar

vectorul corespondent se va roti cu unghiul n sens trigonometric.

Ioan Calimanescu PhD

2.2 /Cinematica corpului rigid n plan/

Ioan Calimanescu PhD

Poziia rigidului poate fi definit i printr-un vector care leag un

Ioan Calimanescu PhD

Ioan Calimanescu PhD

Ioan Calimanescu PhD

Direcia unghiular a acestor vectori de poziie se va schimba odat cu parametri 12 , 13 i

Ioan Calimanescu PhD

Ioan Calimanescu PhD

Sau pentru fiecare ax separat avem componentele:

Axa Oy a 2 sin 12 + a 3 sin 13 = a 4 cos 14

n cazul cuplelor de translaie parametrul va fi modulul unui vector sau o component a

Ioan Calimanescu PhD

a 2ei12 = a1 + a 4ei 4 + s 43ei (14 + 4 )