Cinematica del cuerpo rigido:

Definiciones basicas:

Un cuerpo rgido se puede definir como aquel que no sufre deformaciones por
efecto de fuerzas externas, es decir un sistema de partculas cuyas posiciones
relativas no cambian. Un cuerpo rgido es una idealizacin, que se emplea para
efectos de estudios de cinemtica, ya que esta rama de la mecnica,
nicamente estudia los objetos y no las fuerzas exteriores que actan sobre de
ellos.

Rotacion pura: Rotacin es el movimiento de cambio de orientacin de un

slido extenso de forma que, dado un punto cualquiera del mismo, este
permanece a una distancia constante del eje de rotacin.

Traslacin pura: En fsica, la traslacin es un movimiento en el cual se modifica

la posicin de un objeto, en contraposicin a una rotacin.

Posicin angular: La posicion angular se puede definir como la ubicacion de la

particula o cuerpo en cuestion con respecto al punto origen o eje de rotacion
de un sistema circular.

Velocidad angular: La velocidad angular es la rapidez con la que vara el ngulo

en el tiempo y se mide en radianes / segundos.
(2 [radianes] = 360)

Por lo tanto si el ngulo es de 360 grados (una vuelta) y se realiza por ejemplo
en un segundo, la velocidad angular es: 2 [rad / s].

Si se dan dos vueltas en 1 segundo la velocidad angular es 4 [rad / s].

Si se da media vuelta en 2 segundos es 1/2 [rad / s].

La velocidad angular se calcula como la variacin del ngulo sobre la variacin

del tiempo.

Aceleracin angular: Se define la aceleracin angular como el cambio que

experimenta la velocidad angular por unidad de tiempo. Se denota por la letra
griega alfa . Al igual que la velocidad angular, la aceleracin angular tiene
carcter vectorial.

Se expresa en radianes por segundo al cuadrado, o s-2, ya que el radin es

adimensional.

La aceleracin angular, al igual que la aceleracin lineal, tiene dos

componentes: la tangencial y la normal

La velocidad de un punto dentro de un cuerpo rigido, en funcion de la velocidad

angular esta dada por:

V=r , donde es la velocidad angular y r la distancia radial del eje de

rotacion al punto del cuerpo.

Vectorialmente, la relacion se da por medio de la ecuacin:

V=Xr , expresandolo en el producto vectorial usual.

Al comprender estos conceptos, se puede comprender el siguiente paso que es

la cinetica del cuerpo rigido, que ya involucra fuerzas que generan movimiento
angular y plano general.

Movimiento relativo.

Supongamos el siguinte esquema. Un marco de referencia fijo y otro movil en

un cuerpo a.

Cada particula A, B tiene un vector de posicin definido como Ra y Rb, por la

ley del paralelogramo

Rb=Ra+(Ra/b), este ultimo termino, R(a/b) representa la velocidad relativa de

b respecto de a, es como si a estuviera quieto y b se moviera respecto a el.
Cuerpo Rgido Sistema dinmico que no presenta deformaciones entre sus
partes ante la accin de fuerzas. Matemticamente, se define como cuerpo
rgido aquel en que la distancia entre dos puntos cualesquiera del cuerpo
permanece invariante. En estricto rigor, todos los cuerpos presentan algn
grado de deformacin. Sin embargo, la suposicin de rigidez total es aceptable
cuando las deformaciones son de magnitud despreciable frente a los
desplazamientos de cuerpo rgido y no afectan la respuesta del cuerpo ante las
acciones externas. Cuerpo Rgido en Movimiento Plano Caso en que cada
partcula del cuerpo se mueve en forma paralela a un plano fijo. Ntese que
este caso incluye tanto el caso de cuerpos planos propiamente tales, tales
como lminas, discos, etc., movindose en su propio plano, como el caso de
cuerpos espaciales que se mueven en la forma antes descrita. Configuracin
Supngase un cuerpo rgido en movimiento plano. Dos rectas AB y CD fijas al
cuerpo, forman ngulos q1 y q2 respectivamente con una referencia fija. Pero
q1 = q2 + b?donde b? es constante. Esto quiere decir que si se conoce la
posicin angular de cualquier recta fija al cuerpo, se conoce la posicin angular
del cuerpo. Adems, Dq1 = Dq2, por lo tanto, la velocidad angular W y la
aceleracin angular a son las mismas para cualquier recta fija al cuerpo. Para
especificar la configuracin de un cuerpo rgido en movimiento plano es
conveniente utilizar un sistema de referencia S fijo al cuerpo con origen en O.
La configuracin del cuerpo rgido queda completamente determinada
mediante las coordenadas x(O) e y(O) y el ngulo q que forma x con x.

Centro Instantneo de Rotacin Supngase que existe un punto fijo al

cuerpo rgido, tal que su velocidad es nula en un instante dado. En la Ec. 5.1
desaparece entonces el primer trmino del lado derecho, es decir, el
movimiento del cuerpo rgido es una rotacin pura en torno al punto, que es
conocido como Centro Instantneo de Rotacin CIR. Ntese que el CIR puede
estar fuera del cuerpo, en cuyo caso debe entenderse como solidario a una
extensin imaginaria de ste. La velocidad de un punto B cualquiera del cuerpo
se puede expresar como: donde rB/CIR es el vector posicin del punto B con
respecto al CIR. En la figura siguiente se muestra un cuerpo rgido, el CIR y dos
puntos cualesquiera A y B. Las velocidades de ambos puntos, dadas por la Ec.
5.3, son perpendiculares a los respectivos vectores posicin con respecto al
CIR: Geomtricamente, el CIR se encuentra en la interseccin de las rectas
normales a las velocidades. Ntese que en general, la posicin del CIR cambia
a cada instante. La curva definida por la trayectoria del CIR en el espacio se
denomina Base, o Polar Fija, o Riel. La curva definida por el CIR vista desde el

cuerpo se denomina Ruleta, o Polar Mvil, o Rodante. Ntese adems que la

condicin de velocidad nula para el CIR no tiene implicancias sobre la
aceleracin, pudiendo tener cualquier valor.

Movimiento Plano de Cuerpos Rgidos: Fuerzas y Aceleraciones

Movimiento Plano de un cuerpo rgido: Principio de D'Alembert
La suma de los momentos de las fuerzas externas calculadas con
respecto al centro de masa G, es igual al producto del momento de
inercia del cuerpo con respecto a un eje que pase por G y aceleracin
angular del cuerpo.
El hecho de que dos sistemas equipolente de fuerzas externas que
actan sobre un cuerpo rgido son tambin equivalentes, tienen el
mismo efecto sobre un cuerpo rgido. En este caso se redujo el principio
de transmisibilidad.
En consecuencia el principio de transmisibilidad puede eliminarse de la
lista de axiomas que se utilizan en el estudio de los cuerpos rgidos y su
mecnica. Estos axiomas se reducen a la ley de paralelogramo, para la
suma de vectores y a las leyes de movimiento de newton.
Solucin de problemas que implican el movimiento de un cuerpo rgido
Existe una relacin entre la aceleracin
a
y la aceleracin angular.
Se usan las tres ecuaciones algebraicas siguientes para resolver
problemas de movimiento plano:
Ecuaciones de Movimiento de un Cuerpo Rgido
Sistemas de cuerpos rgidos
Movimiento Plano restringido o vinculado
Cantidad de Movimiento Angular de un cuerpo rgido en movimiento
plano
Traslacin
En este caso la sumatoria de las fuerzas externas es igual a m
a
fijo en G
,
ya que la aceleracin angular es igual a cero.
Rotacin centroidal
Se define como el momento en el que un cuerpo gira alrededor de un eje
fijo perpendicular al plano de referencia y pasa por su centro de masa G.

La aceleracin se hace cero y la fuerza se reduce:

Movimiento Plano General
Desde el punto de vista de la cintica el movimiento plano mas general
de un cuerpo rgido simtrico, es la suma de la traslacin y rotacin
centroidal.
Suponiendo que en un cuerpo rgido actan varias fuerzas externas, con
relacin al sistema de referencia Newtoniano oxyz, se expresa:
Ahora el movimiento del cuerpo relativo al sistema Centroidal Gx'y'z', se
expresa:
Se considera una placa rgida con movimiento plano. La cantidad de
movimiento angular de la placa al rededor de su centro de masa G
puede calcularse considerando los momentos alrededor de G de las
cantidades de movimientos de las partculas de las placas en su
movimiento con respecto al sistema de referencia Oxy o Gxy.Se
expresa:
Como la partcula pertenece a una placa, v'= wxr, entonces:
La sumatoria de (r^2)m representa el momento de inercia:
Diferenciando ambos miembros:
El movimiento de la placa est completamente definido por la resultante
y el momento resultante alrededor de G de las fuerzas externas que
actan sobre ellas.
El mtodo anterior tambin puede ser empleado para resolver
problemas de movimiento plano que impliquen varios cuerpos rgidos. Es
posible dibujar un diagrama como el siguiente:
Es el movimiento donde existen relaciones restringidas entre las
componentes de la aceleracin a, del centro de masa G y su aceleracin
angular.
Mecanica Vectorial
24. - 24 -I.T.I 1:I.T.I 1:MECANICA IMECANICA II.T.I 1:I.T.I 1:MECANICA
IMECANICA IDepartamento de Ingeniera Mecnica, Energtica y de
MaterialesIngeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen
SailaDepartamento de Ingeniera Mecnica, Energtica y de
MaterialesIngeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila14.5.3
Centro instantneo de rotacin (CIR)En un movimiento plano cualquiera de un
cuerpo rgido, no hay ningn punto que sehalle siempre en reposo. No
obstante, en cada instante, es siempre posible hallar unpunto del cuerpo (o de
su extensin), llamado CIR, que tenga velocidad nula.El CIR de un cuerpo rgido
en movimiento plano cualquiera no es un punto fijo. Laaceleracin del CIR no
suele ser nula. Por tanto, diferentes puntos del cuerpo rgidosern CIR en
diferentes instantes y la situacin del CIR se mover respecto al tiempo.Para

situar el CIR trazaremos perpendiculares a lasvelocidades conocidas (de al

menos dos puntos) y elpunto de corte indicar el CIR (punto C). Eso es debido
aque la velocidad de C es nula y que las velocidades de Ay de B se calculan
como:CBBCAA//rxkvrxkv==
25. - 25 -I.T.I 1:I.T.I 1:MECANICA IMECANICA II.T.I 1:I.T.I 1:MECANICA
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SailaDepartamento de Ingeniera Mecnica, Energtica y de
MaterialesIngeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen SailaSi las
velocidades de los puntos A y de B fuesenparalelas, el CIR debera hallarse en
la recta queune dichos puntos. Como el mdulo de lavelocidad relativa es r,
la situacin del CIR sehalla por semejanza de tringulos.Una vez localizado el
CIR, la velocidad de cualquier otro punto del cuerpo se podrhallar utilizando la
ecuacin de la velocidad relativa CDCDCD // rxkvvv =+=Si las velocidades de
lospuntos fuesen iguales enun instante cualquiera, elcuerpo se
hallarainstantneamente entraslacin y = 0. (CIRen el infinito).Cuando dos o
ms cuerpos estn unidos por un pasador, podremos hallar un CIR paracada
cuerpo. En general, estos CIR no coincidirn en posicin. Como la
velocidadabsoluta del punto que une dos cuerpos es la misma para cada uno
de ellos, los CIR deuno y otro debern estar sobre la recta que pase por el
punto comn de ambos cuerpos.