Actionari Electromecanice Curs

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA
Facultatea de Inginerie n Electromecanic,

Mediu i Informatic Industrial
Gheorghe Manolea
SISTEME AUTOMATE
DE ACIONARE
ELECTROMECANIC
Suport de curs
2009
Sisteme automate de acionare electromecanic
1. PRINCIPII PRIVIND COMANDA AUTOMAT

SECVENIAL A ACIONRILOR
ELECTROMECANICE
Documentaia tehnic desenat specific pentru instalaiile elctrotehnice
(scheme, diagrame, tabele) este elaborat conform unor normative specifice i
servete la proiectarea, executarea, montarea i ntreinerea instalaiilor respective.
1.1. Clasificarea schemelor electrice

Dup scopul urmrit, schemele electrice se pot grupa n trei categorii:
- scheme explicative: funcionale, de circuite, echivalente;
- scheme de conexiuni: exterioare, interioare, la borne;
- scheme de amplasare.
Schemele explicative permit nelegerea funcionrii sau efectuarea
calculelor de proiectare a unei instalaii sau pri de instalaie.
Se disting:
a) scheme funcionale (fig.1.1) care printr-o reprezentare grafic simpl
permit nelegerea principiului de funcionare a instalaiei electrice.
b) scheme de circuite (fig.1.2.) reprezint prin semne convenionale toate

circuitele unei instalaii sau a unei
pri din instalaie, cu conexiunile
electrice i legturile care intervin
n funcionarea sa permind
nelegerea
n
detaliu
a
funcionrii.
c)
scheme echivalente destinate

analizei
sau
calculului
caracteristicilor unui circuit sau
element de circuit.
d) scheme de conexiuni, destinate execuiei i verificrii conexiunilor unei
instalaii sau echipament; aceste scheme pot fi:

scheme de conexiuni exterioare (fig.1.3.a) prin care se indic
legturile electrice ntre diferite pri ale unei instalaiei: panouri de
comand, tablouri de alimentare, motoare electrice, aparataj electric
amplasat pe utilaj;
scheme de conexiuni interioare (fig.1.3.b) prin care se indic
legturile electrice dintre aparatele aflate n interiorul echipamentului
(panou, tablou, etc);
scheme de conexiuni la borne (fig.1.3.c) prin care se prezint bornele
unui aparat i conductoarele conectate la acestea.
a)
b)
c)
Fig.1.3. Scheme de conexiuni: a) schem de conexiuni exterioare;
b) schem de conexiuni interioare; c) schem de conexiuni la borne;
Dup metoda de prezentare, clasificarea schemelor se face innd seama de:
numrul de conductoare i aparate similare reprezentate printr-un semn
convenional unic:
- reprezentare monofilar;
- reprezentare multifilar;
b) corespondena ntre poziiile semnelor convenionale pe schem i dispunerea
fizic a aparatelor n instalaie;
c) dispunerea relativ a semnelor convenionale corespunztoare elementelor
unui aparat (fig.1.4):
- reprezentarea asamblat const n desenarea grupat a prilor
componente ale unui aparat;
- reprezentarea semiasamblat const n desenarea prilor componente
ale unor aparate dispersate n schem cu specificarea legturilor
mecanice dintre acestea;
- reprezentarea desfurat permite reprezentarea elementelor aceluiai
aparat n diferite zone ale desenului, ntr-un mod ce permite
urmrirea logic a circuitelor i nelegerea uoar a funcionrii
instalaiei; toate prile componente ale unui aparat sunt notate n
schem cu acelai simbol literar-numeric.
a)
1.2. Semne convenionale

Pentru ntocmirea schemelor electrice, elementele componente sunt
reprezentate prin semne convenionale standardizate (tab.1.1).
n scopul descifrrii schemelor electrice la montarea, exploatarea i
ntreinerea utilajelor, s-a adoptat simbolizarea literal-numeric unitar prin care se
stabilete un sistem coerent i flexibil de identificare a elementelor schemelor.
Reperul de identificare este format dintr-o combinaie distinct, necesar
regsirii unui element ntr-o schem, diagram sau echipament.
Reperul de identificare este format dintr-o combinaie de litere i cifre
arabe grupate n patru blocuri (tab.1.2). El ofer informaii complete privind
unitatea constructiv sau blocul n care este integrat (blocul 1), poziia fizic
ocupat n cadrul unui ansamblu sau subansamblu (blocul 2), categoria din care
face parte, numrul de ordine din cadrul categoriei, funcia pe care o ndeplinete
n schem (blocul 3) i codul de marcare a bornei (blocul 4).
Elementele din schemele electrice pot fi grupate n 23 de categorii
(tab.1.3) notate prin litere majuscule ale alfabetului latin constituind codul
categoriei (partea 3A din codul de identificare). Diferenierea dintre mai multe
elemente din cadrul aceleiai categorii se realizeaz printr-un numr de ordine,
constituind partea 3B din reperul de identificare.
Funcia ndeplinit de un element n schem poate fi indicat arbitrar, dar
trebuie s nceap cu o liter explicat n legenda schemei i reprezint partea 3C a
reperului de identificare. De cele mai multe ori se prefer indicarea funciei
generale (tab.1.4).
Exemplu de reper de identificare indicat n tabelul 2 este
=S01 + 3A1 K1M:2
i se interpreteaz astfel: borna 2 a contactorului principal 1 din subansamblul A1
al ansamblului 3, care face parte din instalaia S01
5

Tabelul 1.1.
Simboluri grafice folosite n schemele de comand secvenial
Denumirea elementului
Rezistor
Poteniometru
Bobin. nfurare. Inductivitate
Bobin cu miez de fier
Simbol
conven.
Denumirea elementului
Micarea ntrziat. ntrzierea are
loc n sensul deplasrii sectorului
ctre centrul su
Contacte
normal
deschise
ND cu
temporizare
a. la acionare
b. la revenire
a. la acionare
Condensator
Condensator variabil
a. la mas
Legare
Simbol
conven.
Contacte
normal
nchise
NI cu
temporizare
b. la revenire
c. prin tragere
b. la pmnt
d. prin rotire
c. la pmnt de
protecie
a. contact normal
nchis fr zvorre
a. normal deschis ND
Contact
releu termic
b. contact normal
nchis cu zvorre
Contact
Limitator
de curs
b. normal nchis NI
Contact de for normal nchis
a. cu contact normal
deschis
Contact comutator
b. cu contact normal
nchis
Contact cu dou poziii, cu poziie de

mijloc
Priz i fi
Contact pasager care se nchide la

acionare
Cablu
Contact pasager care se nchide la

revenire

Tabelul 1.1. (continuare)
Contact principal al contactorului
Buton cu contact
normal deschis
ND, acionat prin
mpingere
a. cu revenire
Buton cu contact
normal nchis NI,
acionat prin
mpingere
a. cu revenire
Frn
Exemple
frn
b. cu reinere
b. cu reinere
a.
a.1.
monopolar monofilar
Motor cu frn strns
Motor cu frn
nefrnat
Bobin de releu sau contactor
Bobin de
releu cu
temporizare
a. la acionare
b. la revenire
b.1.
monofilar
cu atragere i
eliberare rapid
b.2.
multifilar
insensibil la curent
alternativ
c.1.
monofilar
de curent alternativ
c.2.
multifilar
polarizat
b. bipolar
ntreruptor
- separator
c. tripolar
Separator
Comand mecanic manual cu
restricie de acces
Bobin
releu
cu remanen
termic
Comand prin buton de avarie cu

ciuperc
Comand prin pedal
nul
de
tensiune
Comand prin acumulare de energie

mecanic (resort)
Comand electromecanic
Conductoare rsucite
U=0
minim
U<
maxim
U>
minim
I<
maxim
I>
de
curent

Bobin releu de curent maxim
temporizat
Tranzistor
E - emitor
B - baz
C - colector
I>
unijonciune
Siguran fuzibil - simbol general
a. intreruptor
Cu efect de cmp
P - poart
D - dren
S - surs
b. separator
Fotodiod
Siguran
fuzibil
Aparat indicator (asteriscul se

nlocuiete cu un simbol
corespunztor)
Tiristor
G - gril
sau poart
Zener
simbol general
blocabil prin poart
B2
B1
B2
Fototranzistor
A
U
Generator Hall
Curent alternativ la 50Hz
Curent alternativ trifazat cu neutru la

50Hz, 400V, 230V ntre faz i
G neutru
~50
3N~50Hz
400/230
Perie pe colector cu lamele
G
Perie pe inel colector
Triac
C
NPN
Cu excitaie
serie
B
E
Tranzistor
E - emitor
B - baz
C - colector
B1
Fototiristor
Avertizor acustic (hup)
semiconductoare
cu baz
de tip N
Diod luminiscent
Lamp de semnalizare
Diod
A - anod
K - catod
cu baz
de tip P
PNP
B
E
NPN cu colectorul
legat la capsul
Motor de curent
continuu
Cu excitaie
derivaie
Cu magnet
permanent

Generator de curent continuu cu

excitaie derivaie
Motor cu colector, monofazat, cu

excitaie serie
M
~
MS
Motor sincron trifazat
Motor asincron monofazat cu rotor

cu faz auxiliar cu borne de ieire i
rotor n s.c.
M
1~
Motor asincron trifazat cu rotorul n

scurtcircuit
M
3~
Motor asincron trifazat cu rotorul

bobinat
Motor asincron trifazat cu rotorul n

scurtcircuit cu ase borne de ieire pe
stator
M
3~
Motor pas cu pas
Tabelul 1.2
NANA...
NANA...
Exemple
= ISO
+ 3A
+ 3A
C
Funcie
K
K
K
-K
-K
1
1
1
1
1
A(N)
M
M
M
M
STAS
1063/76
Codul de marcare a
bornei
Born
Codul funciei
ndeplinite de element
n circuit
3
Identificare
A
B
Categorii
Numr
Numrul de ordine al
elementului n cadrul
categoriei
Informaii
furnizate
2
Amplasare
Codul categoriei de
care aparine
elementul
Semn
distinctiv
Codificare
A-liter
N-cifr
1
Nivelul
superior
Poziia fizic a
elementului n cadrul
ansamblului sau
subansamblului
Blocul
Unitatea superioar
(constructiv sau
funcional) din care
face parte elementul
Structura pe blocuri a unui reper de identificare
:2
:2
:2

Tabelul 1.3
Litere reper pentru identificarea categoriei elementului (blocul 3A)
Nr.
crt.
Grupa de aparate sau

maini
Simbol
Ansamble, subansamble
funcionale
Traductoare de mrimi
neelectrice n mrimi
electrice i invers
Condensatoare
Dispozitive diverse
Dispozitive diverse
Dispozitive de protecie
Generatoare (dispozitive
de alimentare)
Exemple
Amplificatoare cu tuburi, cu
tranzistoare, magnetice, cu circuite
integrate, laser
Element thermoelectric, tahogenerator,
rezolver, celul fotoelectric, doz
tensometric
Elemente logice, elemente bistabile,
register de memorie, etc
Dispozitive de iluminat, dispozitive de
nclzit, alte dispozitive fr simbol
literal propriu
Sigurane, relee de protecie,
declanatoare mecanice, relee
centrifugale, relee de vnt, dispozitive
de descrcare la supratensiune
Generator, alternator, baterie, dispozitiv
de alimentare, convertizor static,
convertizor rotativ, oscilator cu cuar
Avertizoare optice i acustice, lmpi de
semnalizare
10
Dispozitive de
semnalizare
Relee i contactoare
(altele dect cele de
protecie)
Inductane
11
Motoare
12
Dispozitiv de calcul,
regulatoare
13
Instrumente de msur,
dispozitive de ncercare
14
Aparate de comutaie
pentru circuite electrice
de for
Intreruptor, separator
15
Rezistoare
16
Aparate de comutaie
mecanic pentru circuite
electrice
Rezistor cu rezista variabil,

poteniometru, reostat, unt, termistor
Comutator, buton de acionare, limitator

de curs, termistor
17
Transformatoare
Transformator de tensiune, curent, de

reea, de separare
8
9
H
K
L
Bobine de inducie, bobine de blocare

Regulatoare electronice i
electromecanice, calculatoare analogice
i numerice
Aparate indicatoare i nregistratoare,
contoare electrice, display, oscilograf,
osciloscop, ceas
10

18
Modulatoare,
convertoare
19
Tuburi electronice,
semiconductoare
20
Ci de transmisie, antene
21
Borne, fie, socluri
22
Dispozitive mecanice
23
Sarcini corective, filtre,

egalizatoare, limitatoare
Discriminator, demodulator, convertor

de frecven, optocuplor, convertor
analog numeric i numeric analogic
Tub electronic, tub cu descrcare n
gaze, diod, tranzistor, tiristor
Cablu, bar, ghid de und, anten
parabolic
Fie i prize de conectare, fie de
testare, reglet cu cleme terminale
pentru lipit
Frne, ambreiaje, robinei,
electromagnei, maini electrice de
scris, teleimprimatoare
Compresor de dinamic, filtru,
impedane
Tabelul 1.4
Litere reper pentru identificarea funciilor generale ale unui element (blocul 3C)
Litera
11
Funcia general
Funcia general
Litera
Auxiliar
Msurare
Direcie de micare (nainte,

napoi, ridicare, coborre,
sensorar)
Numrare
Diferenial
Protecie
Proporional
Stare (pornit, oprit, sfrit de
curs)
Rearmare, tergere
Introducere n memorie,
nregistrare
Temporizare
ncercare
Vitez (accelerare, frnare)
Semnalizare
Sumare
Integrare
Multiplicare
Apropiere (poziionare la nivel)
Analogic
Principal
Numeric
1.3. Comanda automat a pornirii prin cuplarea direct

la reea
Pornirea prin cuplare direct la reea este frecvent ntlnit n aplicaiile
practice, limitarea fiind impus numai de puterea instalat a reelei. Exist aplicaii
simple, cu un numr foarte redus de echipamente de comand (fig.1.5) la care nu
se pun probleme deosebite de protecie a motorului electric de acionare, de regul
motor de curent alternativ.
Aplicaiile care vor fi analizate n continuare presupun utilizarea unui

releu sau contactor cu rol de multiplicator de ci de curent i amplificator
electromecanic. Dei, n principiu, schemele de comand pot fi specifice tipului de
motor, de curent continuu sau asincron trifazat, soluiile analizate susin ideea
modularizrii, acelai echipament poate fi folosit att pentru acionri de curent
continuu ct i pentru acionri de curent alternativ.
1.3.1. Schema de for
Schema de for (fig.1.6) conine pe lng elemente de protecie,

contactele unui singur contactor de for prin intermediul crora indusul motorului
de curent continuu, respectiv inductorul motorului asincron este cuplat la reeaua
de alimentare.
12
1.3.2. Schema de comand

Schema de comand poate avea diferite configuraii, n funcie de
aplicaii. Pentru aplicaii simple, la care maina de lucru este permanent
supravegheat de operator, schema de comand conine (fig.1.7) numai bobina
contactorului i butonul cu contact normal deschis i revenire automat. Ct timp
butonul S 1 este acionat, bobina K este alimentat i contactele corespunztoare din
schema de for (fig.1.7.a) sunt nchise. La eliberarea acestuia, bobina K nu mai
este alimentat i se ntrerupe alimentarea motorului electric. Un exemplu tipic de
aplicaie l constituie acionarea ghilotinei de tiat hrtie din industria poligrafic,
la care se introduce nc un buton (fig.1.7.b) pentru protecia operatorului care este
astfel obligat s foloseasc ambele mini.
n cazul acionrii ventilatoarelor, pompelor, compresoarelor etc., maini

de lucru cu funcionare de lung durat, funcia butonului de comand este
preluat, dup eliberare, de un contact normal deschis al contactorului K, numit
contact de automeninere (fig.1.8). Pentru oprirea acionrii se utilizeaz butonul
S 1 cu contact normal nchis i revenire automat.
Dac n schema de for este introdus i un releu termic, contactul normal

nchis al acesteia este nseriat cu bobina K astfel nct la deschiderea lui acionarea
s fie oprit.
13
1.4. Comanda automat a pornirii directe reversibile

Pornirea acionrii const n nchiderea ntreruptorului cu prghie Q

(fig.1.9). Pentru pornirea ntr-un sens trebuie nchise contactele K 1 , iar pentru
pornire n sens invers trebuie nchise contactele K 2 , cu condiia ca, n mod cert,
contactele K 1 s nu fie nchise.
La acionarea cu motor de curent continuu serie schimbarea sensului de
rotaie din repaos se face utiliznd dou contacte de comutaie n circuitul de for
(fig.1.9.c).
14

1.4.2.1. Schema de comand clasic (fig.1.10)
Se observ c, n acest caz, se regsesc elementele schemei de comand

pentru pornirea ntr-un singur sens. Elementele specifice sunt:
- pentru oprire se folosete acelai buton
S1
- pentru a nu face posibil comanda
simultan a bobinelor K 1 i K 2
(interblocare), ceea ce ar duce la
scurtcircuitarea reelei de for, se
utilizeaz contactele normal nchise K 2
din circuitul 1 i K 1 din circuitul 2
- pentru schimbarea sensului de rotaie se
apas mai nti butonul S 1 pentru a
realiza oprirea i apoi se acioneaz S 3
sau S 2 pentru pornire n sensul dorit.
n unele aplicaii (fig.1.11.) (poart
automat de acces) se impune oprirea
automat la sfritul cursei. Pentru aceasta se
introduce un limitator de curs B1 i B2
pentru fiecare sens de deplasare.
n alte aplicaii, este necesar ca reversarea s se fac printr-o singur
manevr, iar oprirea acionrii reprezint o comand distinct. Pentru acestea se
folosesc butoane duble cu contact normal deschis i normal nchis, conectate ca n
figura 1.12. Se constat c prin acionarea unuia dintre butoanele S 2 sau S 3 se d
att comanda de oprire (prin CNI) ct i comanda de pornire (prin CND). Contactul
B1 este subansamblul unui traductor pentru controlul micrii (releu de tensiune)
care nu permite acceptarea comenzii de pornire n sens invers dect dup oprirea
acionrii pentru a evita intrarea n regim de frn contracurent.
15

1.4.2.2. Schema de comand cu microcontroler
Schema de comand cu microcontroler (fig.1.13) conine arhitectura tipic

din care s-au evideniat: microcontrolerul, porturile de comunicare PIN, PEN i
circuitele auxiliare, n care aici sunt incluse toate celelalte elemente specifice.
Pentru a trece de la schema de comand clasic la schema de comand cu
microcontroler se parcurg urmtoarele secvene:
1. Se identific elementele de intrare:
- pentru comand: S 1 , S 2 i S 3 .
- pentru protecii, interblocare: contactele K 1 , K 2 .
2. Se identific elementele de execuie: bobinele K 1 i K 2 .
3. Se ataeaz fiecare grup de elemete portului corespunztor.
4. Se ntocmete schema logic prin care se descrie algoritmul de
funcionare al schemei (fig.1.13).
5. Se elaboreaz programul de comand n limbaj de asamblare sau alt
limbaj de nivel superior.
6. Se testeaz programul elaborat prin simulare numeric, pe modele i/sau
pe schema real.
7. Se transfer programul elaborat n memoria echipamentului de comand.
De remarcat c, n acest caz, se poate folosi un buton cu contact normal
deschis att pentru comanda de pornire ct i pentru comanda de oprire.
La ntocmirea schemei logice s-au avut n vedere urmtoarele:
s-a simbolizat o procedur de intrare sau ieire: citirea unui port
de intrare, transferul de informaie ctre un port de ieire pentru
- prin
comanda elementelor de execuie sau pentru afiarea de mesaje.
- prin
s-a simbolizat un bloc de decizie.
- s-a notat cu 1 starea activat a unui element, iar cu 0 starea neactivat a

unui element.
16

Comanda elementelor de execuie este marcat prin atribuirea bitului 1
pinului la care este conectat acest element.
Pentru o exprimare sugestiv s-a utilizat instruciunea OUT urmat de o
succesiune de bii 1 i 0 corespunztoare strii elementelor de execuie
comandat-1, necomandat-0.
Schema logic este prezentat n figura 1.14.
17
1.4.3. Aplicaie industrial. Comanda automat a unui ascensor

de materiale
Aplicaia se refer la ascensoare de alimente, medicamente, cri care
transport greuti sub 100kg. Avnd n vedere simplitatea schemei clasice de
comand, se va prezenta numai varianta cu microcontroler, aplicat deja n
practic.
Condiii:
La elaborarea programului de comand s-au avut n vedere urmtoarele
condiii, impuse de beneficiar pentru a putea aplica o tehnologie particular de
manipulare a materialului transportat:
- expedierea cabinei se poate face numai de la nivelul de baz la destinaie
precis,
- chemarea cabinei se poate face numai de la nivelul de baz,
- nu se accept comanda de expediere sau chemare dac o u este deschis,
- dup acceptarea comenzii de expediere sau chemare, acionarea nu se
oprete dac se deschide oricare u,
- la depirea unui nivel limit superior sau inferior se acionez direct n
circuitul de alimentare a contactoarelor de sens,
- la cuplarea energiei electrice sau revenirea energiei electrice, cabina este
adus preferenial la nivelul de baz.
Semnalizri
Se indic n clar, pe un display cu cristale lichide:
nivelul la care se gsete cabina att la staionare ct i la deplasare,
nivelul la care este deschis ua.
Semnalizare sonor cnd
cabina ajunge la nivelul la care a fost
expediat sau la nivelul de baz unde
a fost chemat.
-
Schema de for
Pentru aceste tipuri de
ascensoare se folosesc motoare cu o
singur vitez i de aceea shema de
for conine doar dou contactoare
(fig.1.15) pentru selectarea sensului
de deplasare.
18
Schema de comand
Partea de for a schemei de comand conine bobinele celor dou
contactoare K 1 i K 2 (fig.1.16). Alimentarea lor se va face prin intermediul
contactelor celor dou relee MC 1 i MC 2 comandate direct de microcontroler.
Contactele normal nchise L j i L s asigur ntreruperea alimentrii dac s-a depit
nivelul limit de jos sau de sus.
Partea informaional a
schemei de comand conine
(fig.1.17) microcontrolerul,
elemente de intrare i
elemente de ieire cu
urmtoarele semnificaii:
-
C - chemare;
E 1 , E 2 , E 3 - expediere
nivelul 1, 2, 3;
N 0 ... N 3 - contacte de
nivel;
u 0 ... u 3 - contacte u.
C
E1
E2
E3
PIN
N3
N0
u0
u3
PEN
MC1
MC2
Fig.1.17. Partea informaional a schemei de comand i vedere de ansamblu

a produsului MICROAS.
19
20
1.5. Comanda automat a pornirii directe i frnarea

dinamic
n cazul echipamentelor de poziionare, pentru oprirea rapid, acionarea
este adus n regim de frn dinamic.

Se va prezenta shema de for numai pentru acionarea cu motor asincron
avnd n vedere actualitatea acesteia ct i faptul c schema de comand este
comun. Frnarea dinamic n regim de generator sincron fr recuperarea energiei
se obine prin deconectarea statorului de la reeaua de tensiune alternativ i
conectarea la o surs de tensiune continu (fig.1.19). Dup oprirea acionrii sursa
de tensiune continu se deconecteaz.
1.5.2.1. Schema de comand clasic

Schema de comand conine elemente tipice pentru pornirea prin cuplare
direct n care se include un element de interblocare pentru a evita alimentarea
simultan n c.a. i n c.c. (fig.1.20). n plus comanda de oprire are dou efecte,
deconectarea sursei de tensiune alternativ i conectarea sursei de tensiune
continu.
n acest scop se folosete butonul dublu S 1 -S 1 . Odat cu comanda de
oprire se comand frnarea (K 2 ) i releul de timp K 3 . Acesta, d u p un timp, i
deschide contactul normal nchis cu temporizare la deschidere K 3 din circuitul 2 i
astfel schema de for i cea de comand sunt readuse n starea iniial.
21
1.6. Comanda automat a pornirii stea-triunghi

Pentru reducerea ocului de curent la pornire se practic frecvent pornirea
stea-triunghi, care presupune c motorul funcioneaz n conexiune triunghi, iar
cuplul dezvoltat de sarcin la pornire este mic sau dependent de vitez.

n schema de for clasic se utilizeaz, pentru protecia motorului, un
releu termic (fig.1.21) care se va nlocui, n cazul comenzii cu microcontroler, cu
un traductor de curent cu efect Hall.
22

1.6.2.1. Schema de comand clasic
Comanda automat a trecerii conexiunii din stea n triunghi se realizeaz
n funcie de timp, n funcie de vitez sau n funcie de curent. n cazul pornirii n
funcie de timp (fig. 1.22), se utilizeaz un releu de timp care comand schimbarea
structurii prii de for astfel nct, la comutare, curentul s fie inferior celui de
pornire.
Pentru pornire se acioneaz butonul S 1 cu contact normal deschis i

revenire automat. Este alimentat bobina contactorului K 2 care asigur prin
contactele normal deschise, conexiunea stea i alimentarea contactorului de linie
K 1 respectiv a celui de timp K 4 . Dup temporizarea reglat se deschide contactul
normal nchis cu temporizare la deschidere K 4 din circuitul 1 i se ntrerupe
alimentarea bobinei K 2 . Se deschide conexiunea stea, contactul normal nchis K 2
din circuitul 4 revine la starea normal i este alimentat bobina contactorului K 3 .
Acesta, prin contactele de for, asigur conexiunea triunghi a nfurrilor
statorice.
23
1.6.2.2. Schema de comand cu microcontroler

Dup identificarea elementelor de intrare i a elementelor de execuie se
ntocmete schema din figura 1.23. n plus protecia la suprasarcin este asigurat
prin msurarea curentului cu ajutorul unui traductor cu efect Hall.
1.6.3. Schema logic

Schema logic (fig.1.24) prezint succesiunea secvenelor asigurate i de
schema clasic. Secvena de protecie la suprasarcin sau rmnerea n dou faze
este tratat ca o procedur distinct care va fi tratat detaliat ulterior.
24
25
1.7. Comanda automat a pornirii reostatice

a acionrilor electromecanice
Pentru acionri de ordinul sutelor de kilowai realizate cu motoare
alimentate la tensiuni mai mari de 1kV se justific i se practic pornirea reostatic.
Comanda automat poate fi fcut n funcie de timp, n funcie de vitez
sau n funcie de curent; schema de for este aceeai, apare n plus numai
traductorul specific: de vitez sau de curent.

Se consider c reostatul de pornire este metalic, n trepte, cu dou trepte
de pornire (fig. 1.25). Nu s-a figurat partea de protecie la suprasarcin.
S-au utilizat aceleai notaii (K 4 , K 5 ) pentru releele minimale de curent

plasate n circuitul rotoric i releele maximale de tensiune conectate la bornele
tahogeneratorului Tg pentru a sublinia diferena dintre cele dou variante la
comanda automat.
26
1.7.2. Schema de comand pentru pornirea automat n funcie

de timp
Pentru pornire se apas butonul S 2 cu contact normal deschis i revenire
automat (fig.1.26) prin care se asigur alimentarea bobinei contactorului K 1 , dac
contactele normal nchise K 2 ,
K 3 din circuitul 1 sunt nchise
(au revenit la starea normal).
Acesta i va nchide contactele
normal deschise din ciruitul de
for asigurnd alimentarea
statorului. De asemenea, se
nchide i contactul K 1 din
circuitul 2 care alimenteaz
bobina releului de timp K 4 .
Dup temporizarea reglat,
contactul normal deschis cu
temporizare la nchidere K 4 din
circuitul 3 asigur alimentarea
bobinei
contactorului K 2 .
Acesta i va nchide contactele
normal deschise K 2 din
circuitul
rotoric
care
scurtcircuiteaz prima treapt
de pornire. n continuare
secvenele se repet.

pentru pornirea
automat n funcie
de vitez
n circuitul 1 (fig.1.27)
se regsesc toate elementele specifice: buton de pornire, buton de oprire, element
de automeninere, elemente de interblocare.
Bobinele contactoarelor K 2 i K 3 de scurtcircuitare a treptelor de pornire
sunt alimentate prin intermediul contactelor releelor maximale de tensiune K 4 i
K 5 . Acestea au valoarea de anclanare reglabil astfel nct U ak4 =c 1 , iar Uak5 =
c 2 .
Contactele normal nchise K 2 i K 3 din circuitul 1 au rolul de a interzice
comanda de pornire dac, de la funcionarea anterioar, contactele de for normal
deschise K 2 sau K 3 au rmas sudate.
27
1.7.4. Schema de comand pentru pornirea automat n funcie

de curent
Avnd
n
vedere
caracteristica static a
releului minimal de curent
(fig.1.28) la care valoarea
de revenire este reglabil
i garantat precum i
evoluia valorii medii a
curentului rotoric, rezult
c
pentru
comanda
contactoarelor K 2 i K 3 se
impune
folosirea
contactelor normal nchise
(fig.1.29) ale releelor
minimale de curent. De asemenea, pentru ca circuitele 3 i 5 s fie deschise pn la
comanda de pornire, se utilizeaz dou relee de timp suplimentare K 6 i K 7 .
Temporizarea acestora trebuie reglat astfel nct s fie mai mare dect timpul de
anclanare al releelor de curent i cu mult mai mic dect timpul de revenire al
acestora.
1.7.5. Schema de comand cu microcontroler

Schema de comand cu microcontroler este identic att pentru pornirea
n fu ncie d e vitez ct i p entru p ornirea n funcie d e cu rent, cu cond iia ca la
intrarea n convertorul analog-numeric CAN (fig.1.30) s fie aplicat un semnal
amplificat din aceeai gam:
2-10mV, 2-10V etc.
Din schema de for se elimin releele de tensiune sau curent. Se
pstreaz traductorul de tensiune pentru pornirea n funcie de vitez sau se
introduce un singur traductor de curent pentru pornirea n funcie de curent.
28

Se poate constata
uor c aceast schem este
identic cu cea de la pornirea
stea-triunghi (dac pornirea
se face pe mai multe trepte
atunci se utilizeaz mai
multe elemente de execuie)
acesta fiind ns un argument
pentru extinderea variantelor
cu microcontroler pentru
comanda
automat
a
acionrilor electromecanice
n particular, a instalaiilor
electomecanice n general. Cu schema de mai sus se poate asigura att pornirea n
funcie de timp ct i pornirea n funcie de vitez sau curent.
Schema logic pentru pornirea n funcie de curent este prezentat n fig.1.31.
Schema logic:
29
1.8. Comanda automat a acionrii cu motor sincron

Deoarece n majoritatea aplicaiilor pornirea motorului sincron se face n
asincron, rezult c schemele de comand sunt similare. Pentru exemplificare se
prezint schema pentru pornirea n funcie de curent, iar n cadrul aplicaiei
industriale se folosete pornirea n funcie de timp.
1.8.1. Comanda automat a pornirii n funcie de curent a

acionrii electromecanice cu motor sincron
Schema de for i comand (fig.1.32) asigur urmtoarele funciuni:
- cuplarea statorului la reea prin intermediul contactorului K1 ;
- conectarea circuitului rotoric pe rezistena de descrcare Rd prin
contactul normal nchis K 3 ;
- deconectarea rezistenei de descrcare i conectarea circuitului de
excitaie la sursa de tensiune continu prin intermediul contactului normal deschis
K 3 la comada primit de la releul minimal de curent K 2 .
Soluia se aplic la acionrile cu motoare sincrone de putere medie i
nalt tensiune. Releele maximale de curent i releele termice - pentru protecie - i
releul minimal de curent - pentru comand - se monteaz n secundarul cte unui
transformator de curent.
30
1.8.2. Aplicaie industrial. Sistem de automatizare a acionrii

compresoarelor din staiile de pompare gaze naturale
Sistemul (fig.1.33) este destinat automatizrii acionrii compresoarelor din
staiile de pompare a gazelor naturale echipate cu compresoare C144M1FU.
Sistemul de automatizare este format dintr-un nucleu de baz MICRON
echipat cu microcontroler care asigur automatizarea procesului de pornire/oprire a
motorului de antrenare a compresorului i monitorizarea bunei funcionri a
acestuia.
Partea de for (fig.1.34) cuprinde motorul electric sincron M, pornit n

asincron i motorul asincron de antrenare a pompei de ungere, care are rolul de a
asigura preungerea, naintea pornirii compresorului i post ungerea, dup oprirea
compresorului.
31
Procesul tehnologic impune ca:

pornirea pompei de ulei s fie comandat de operator la nceputul unui ciclu,
iar apoi de sistemul de automatizare n timpul procesului de transport gaze;
pornirea motorului de antrenare a compresorului s fie comandat manual, iar
oprirea s fie comandat automat dac nu este ndeplinit una din condiiile de
bun funcionare.

Ca urmare, schema de comand este mixt (fig.1.35): comand manual,
supravegherea automat a bunei funcionri.
innd seama de:

a) mrimile de intrare
I 1 Presiunea minim ulei ungere 1,4 bar
I 2 Presiunea minim ulei ungere 1,8 bar
I 3 Presiunea maxim ulei ungere 2,8 bari
I 4 Temperatura minim ulei ungere 15oC
I 5 Presiunea maxim gaze refulare treapta II 48 bar
I 6 Presiunea minim aer ventilaie 5 mmH2 O
I 7 Temperatura maxim lagr 1,65oC
I 8 Temperatura maxim lagr 2,65oC
I 9 Lipsa curgere aer (ventilaie forat)
I 10 Lipsa curgere ap
I 11 Confirmare funcionare pomp ulei
I 12 Confirmare funcionare compresor
I 13 Confirmare funcionare ventilator
I 14 Tensiune minim excitaie
I 15 Blocare volant
I 16 Stop siren
b) mrimile de ieire
O 1 Comand oprire compresor
O 2 Comand validare pomp ulei
O 3 Comand pomp ulei
O 4 Comand excitaie
O 5 Comand siren
32

S-a conceput schema de comand cu microcontroler (fig.1.36).
1.
2.
3.
4.
33
Funciuni
Sistemul de automatizare asigur:
Verificarea condiiilor de pornire a
instalaiei de comprimare gaze:
- presiunea uleiului la intrarea n
carter este mai mare de 1,4 bari;
- temperatura uleiului n carter este
mai mare de 150C;
- sunt ndeplinite condiiile de
protecie antiexploziv capsulare
presurizat: motorul electric
sincron este ventilat iar presiunea
aerului de presurizare dinamic
este mai mare de 5 mmH2 O;
- volantul compresorului nu are
piedica mecanic pus.
Valideaz pornirea compresorului
dac sunt ndeplinite condiiile de
pornire.
Monitorizeaz condiiile de bun
funcionare
a
instalaiei
de
comprimare gaze:
- temperatura lagrelor de palier
este mai mic de 650C;
- presiunea de refulare a gazelor n
treapta a II-a este sub 48 bari;
- tensiunea de alimentare a
excitaiei motorului sincron este
peste valoarea minim;
- ventilatorul de presurizare, pentru
asigurarea
proteciei
antiexplozive
funcioneaz
normal;
- presiunea uleiului de ungere este
mai mare de 1,8 bari i mai mic
de 2,8 bari.
Comanda automat a contactorului de
alimentare a motorului pompei de
ungere astfel:
a) pornit
- dac presiunea a sczut sub 1,8 bari;
s-a dat comanda de oprire a compresorului;
5.
6.
7.
8.

b) oprit
- dac presiunea uleiului de ungere este mai mare de 2,8 bari;
- dup 5-10 minute de la comanda de oprire a compresorului.
Comanda automat a contactorului de alimentare a circuitului de excitaie:
a) cuplare - la 12 secunde dup confirmarea acceptrii comenzii de
pornire n asincron a motorului sincron,
b) decuplare - la comanda de oprire a compresorului.
Comanda automat a opririi motorului compresorului dac una dintre
condiiile de bun funcionare indicate la punctual 3 nu mai este ndeplinit.
Semnalizri:
- funcionare pomp ulei,
- funcionare compresor,
- condiiile de funcionare sunt/nu sunt ndeplinite,
- cauza pentru care s-a oprit automat compresorul.
Dialog
Local:
- sistemul afieaz pe un LCD (afiaj cu cristale lichide) (fig.1.37)
defectul care a dus la oprirea instalaiei;
- dac oprirea a fost determinat de apariia mai multor defecte,
acestea vor fi afiate succesiv la cererea operatorului;
- la cerere, se afieaz strile intrrilor i ieirilor.
La distan:
- sistemul permite transmiterea informaiilor la un calculator
ierarhic superior unde se afieaz aceleai informaii ca i local.
Fig. 1.37. Vedere de ansamblu a automatului AUTOCOMP

34
1.9. Alegerea elementelor de alimentare, comand

i de protecie a acionrilor electromecanice
1.9.1. Alegerea seciunii cablurilor de alimentare a motoarelor electrice
de acionare
Pentru alegerea seciunii cablurilor de alimentare a acionrilor
electromecanice dintr-o instalaie, trebuie s se stabileasc, mai nti, configuraia
reelei (fig.1.38) din care s rezulte lungimea traseelor i modul n care sunt legai
consumatorii. n multe aplicaii, un cablu electric alimenteaz mai multe motoare
electrice de acionare dar i ali consumatori, spre exemplu lmpi de iluminat,
instalaii de sudare, etc.
a)
Se calculeaz curentul absorbit de fiecare tip de consumator, astfel:

n cazul motoarelor de antrenare a mainilor hidraulice volumice,
dispozitivelor de strngere, corpurilor de iluminat, se poate considera c
puterea cerut rmne constant pe toat durata conectrii acestora la reea,
iar curentul absorbit se calculeaz cu relaia:
Ic =
unde:
P N - puterea nominal a consumatorului;

U N - tensiunea nominal;
cos - factorul de putere;
k - coeficient de faz;
k = 1 pentru reele de curent continuu i reele monofazate de curent
alternativ;
k=
35
PN
,
kU N cos
3 pentru reele trifazate.
b)

pentru motoarele electrice de antrenare a mainilor unelte, a liniilor de
transfer tehnologic, a roboilor, curentul absorbit depinde de regimul de
funcionare, iar curentul absorbit se calculeaz cu relaia:
Ic =
j PN
kU N j cos
unde j este un coeficient de suprasarcin mecanic calculat fie ca raport al

puterilor, fie ca raport al curenilor:
j =
c)
Pj
PN
; j =
Ij
IN
; j - regimul de achiere; j - randamentul
pentru transformatoarele de sudare, cuptoarele electrice, curentul se

calculeaz cu relaia:
Ic =
SN
,
kU N
unde S N este puterea aparent a transformatorului sau cuptorului.

d) pentru motoarele care antreneaz generatoare de sudare, generatoare din
grupurile generator-motor sau pentru instalaiile cu redresoare curentul
absorbit se calculeaz cu relaia:
Ic =
U jI j
kU N j cos j
unde: U j , I j - tensiunile, respectiv curenii debitai n curent continuu n cele

mai dezavantajoase condiii
U N - tensiunea nominal n c.a.
j - randamentul ansamblului.
Dac toi consumatorii sunt alimentai prin acelai cablu i funcioneaz
simultan, se calculeaz curentul total prin nsumare algebric, iar dac se aplic un
coeficient de simultaneitate, subunitar, dependent de categoria consumatorului:
I c = c 1 I c1 +......+c n I cn .
Cunoscnd curentul care circul prin conductoarele cablului, se alege din
tabele seciunea acestora, n funcie de modul de pozare (n aer, n tub - un singur
cablu, mai multe cabluri -, n pmnt), n funcie de tipul izolaiei i materialului
conductor (cupru sau aluminiu). De asemenea, este necesar efectuarea unor
corecii - indicate, de asemenea, n tabele - dac temperatura mediului difer de cea
standardizat, respectiv dac instalaia funcioneaz n regim de scurt durat sau
intermitent.
n final, trebuie ndeplin condiia:
I c <I adm. .
36

Verificri
a) Verificarea densitii de curent la pornire se face cu relaia:
Ip
S
unde:
jadm ,
I p - curentul de pornire al motorului

S - seciunea cablului ales
j adm - densitatea de curent admisibil n funcie de materialul
conductorului
j adm = 20 A/mm2 pentru aluminiu
j adm = 30 A/mm2 pentru cupru
b) Verificarea pierderilor de tensiune
tiind c pierderea de tensiune pe linia cu lungimea l, parcurs de curentul
I este:
U =
unde:
3 (R cos + X sin)I l,
R - rezistena conductorului pe unitatea de lungime,

X - reactana conductorului pe unitatea de lungime,
Se verific dac:
U Uadm ; U% Uadm%
Uadm% = 10% pentru motoare; Uadm%= 8% pentru instalaii de iluminat.
1.9.2. Alegerea contactoarelor de alimentare a motoarelor electrice de

acionare
Alegerea unui contactor se face n funcie de:
- parametrii electrici ai circuitului alimentat;
- parametrii de lucru;
- condiiile de mediu.
Parametrii electrici se refer la:
a) tensiunea i curentul de comand a bobinei contactorului. Alegerea tipului i a
valorii tensiunii nominale a bobinei se face n funcie de celelalte elemente
ale schemei, astfel nct s se lucreze cu ct mai puine tipuri (c.c. sau c.a. sau
valori 12V, 24V, 48V, 110V, 220V, 380V) i n funcie de informaiile
cuprinse n cataloagele ntreprinderilor productoare; la alegerea contactelor
principale se ine seama de tensiunea nominal i curentul nominal al
motorului, iar la alegerea contactelor auxiliare se ine seama de tensiunea din
circuitul de comand i curenii absorbii de bobinele elementelor de comand
alimentate prin aceste contacte.
37

felul i valoarea nominal a tensiunii motorului alimentat;
puterea sau curentul maxim al motorului.
Parametrii de lucru se refer la:
- regimul de lucru;
- frecvena conectrilor;
- durata conectrii;
- locul din schem (alimentare, scurtcircuitare rezistene, etc.)
Condiiile de mediu se refer la: temperatur, ocuri, vibraii, praf,
condiii de ntreinere.
Pentru alegerea contactorului se pornete de la tensiunea i curentul
nominal al motorului.
Se alege un contactor avnd tensiunea de serviciu Uc>U N motor.
Se calculeaz curentul echivalent:
b)
c)
IN
,
k1
a
- coeficient de corecie,
k1 =
N1
Ip
N1 =
- raportul dintre curentul de pornire i curentul nominal al
IN
Ie =
unde:
motorului
a = 6 pentru N 1 >6
a = 2,5 pentru 2,5< N 1 < 6
a = N 1 pentru N 1 < 2,5
Se alege un contactor al crui curent nominal este egal sau mai mare dect
curentul echivalent I e .
Se verific apoi din punct de vedere termic pentru a ine seama de
solicitrile din perioadele de pornire i frnare.
Ie =
unde:
I12 t p + I 22 t f
tp + tf + t0
< I termic
I 1 - curentul echivalent de pornire

I 2 - curentul echivalent de frnare I1 =
Ip
k2
k 2 = 1,7 pentru tp > 5s

k 2 =3,2 pentru tp < 5s
t p - timpul de pornire sau suma timpilor de pornire
t f - timpul de frnare
t o - timpul de pauz
I termic - curentul nominal al contactorului
Se verific apoi la curentul de pornire:
38

I pcatalog> I max.pornire
I pcatalog fiind curentul pe care l poate nchide contactorul prin contactele sale fr
ca acestea s se sudeze; este indicat de constructor.
1.9.3. Alegerea i verificarea releelor termice

Se precizeaz c protecia motoarelor la suprasarcin cu relee termice se
poate realiza corect numai dac acestea funcioneaz n servicii nentrerupte S 1 , S 6 ,
S7 , S8 .
Releele termice sunt caracterizate prin curentul de serviciu I R , care poate
fi reglat n plaja (0,61)I N , alegndu-se n funcie de curentul nominal I N al
motorului astfel nct I R >I N . Se calculeaz coeficientul de reglaj:
K=
IN
IR
i se fixeaz butonul de reglaj n dreptul reperului corespunztor.

Releul termic trebuie s asigure deconectarea motorului astfel:
IS
= 1,05 ,
IR
dup 2 ore, dac
n mai puin de 2 ore, dac
n mai puin de 2 minute, dac
dup 2 secunde, dac
IS
= 1,2 ,
IR
IS
= 6.
IR
IS
= 1,5 ,
IR
Pentru alegerea i verificarea practic a releelor termice se procedeaz

astfel:
dup alegerea motorului de acionare, se cunoate curentul nominal al
acestuia I N ;
se alege un releu termic cu un curent de relaj I R astfel nct I N (0,6 ... 1)I R ;
dup realizarea instalaiei se verific montarea releului termic n poziie
corect (poziie orizontal sau vertical);
se rotete butonul de reglaj pn cnd indicatorul acestuia este n dreptul
valorii curentului nominal sau coeficientului de reglaj K;
se pornete motorul asincron i se las s funcioneze la sarcin nominal
15..30 minute, n funcie de constanta termic de timp a motorului, dup care
se crete sarcina cu 50% sau se scoate o siguran fuzibil, motorul fiind
alimentat n dou faze. Releul trebuie s deconecteze n cel mult 2 minute.
39

Dac acesta nu declaneaz, se rotete butonul de reglaj spre limita inferioar
pn cnd releul declaneaz.
1.9.4. Alegerea i verificarea siguranelor fuzibile

Alegerea curentului nominal al siguranei fuzibile se face pe baza
caracteristicii de topire a fuzibilului i curba de variie a curentului n timpul
pornirii (fig.1.39) astfel nct acestea s nu se intersecteze.
- pentru motoare electrice cu pornire uoar, care dureaz 3...10 s
I Nsig =
Ip
2,5
- pentru sigurane fuzibile rapide,
I Nsig = I N - pentru sigurane fuzibile lente;

- pentru motoare electrice cu pornire grea, care dureaz 20...40 s, i cu
porniri frecvente
I Nsig =
Ip
1,6...2
40
1.10. Mediu virtual pentru studiul comenzii automate a

pornirii stea-triunghi a acionrii cu motor asincron
Evoluia rapid din ultimii ani din domeniul tehnologiei informaiei face
posibil utilizarea calculatoarelor pentru crearea de medii virtuale n scopul
adaptrii educaiei inginereti la facilitile oferite de acestea. Pentru aceasta sunt
necesare pachete software dedicate, care s puncteze i s faciliteze nelegerea
elementelor necesare formrii profesionale a inginerilor.
Un exemplu de program care creeaz medii virtuale de studiu este
Comanda pornirii automate stea-triunghi 2.0. Acesta este o aplicaie ce face parte
dintr-un pachet software didactic dedicat sistemelor de comand automat a
acionrilor electromecanice (porniri, reglaje de vitez, frnri), fiind dezvoltat n
mediul de programare Visual Basic 6.0 i putnd fi utilizat pe orice calculator
compatibil IBM utiliznd sistemul de operare Microsoft Windows. Pentru a rula
sunt necesare cel puin urmtoarele resurse hardware: procesor 80486DX2, 16 MB
memorie RAM, 4 MB spaiu pe harddisk, plac video VGA cu o rezoluie de
800x600 pixeli, mouse.
Instalarea se face rulnd fiierul setup.exe din kit-ul de instalare ce se afl
disponibil n format zip i la adresa http://www.em.ucv.ro. Rutina de instalare va
executa operaia de copiere n calculator a fiierelor necesare aplicaiei, iar n
StartMenu-Programs va crea un shortcut avnd un nume sugestiv cum este de
exemplu Pornirea stea-triunghi utilizat pentru lansarea mediului virtual de
simulare.
La lansare, pe perioada ncrcrii i iniializrii aplicaiei, pe ecran va
aprea o imagine introductiv urmat apoi de afiarea ferestrei principale a
programului. Aceasta conine informaii sugestive despre program, iar la partea
superioar poate fi vzut bara de meniuri ale cror nume sunt alese astfel nct s
le indice destinaia.
Comanda pornirii automate stea-triunghi permite urmrirea n mediul
virtual a funcionrii unei scheme de comand realizat n logic cablat cu
contacte i relee, precum i a uneia n logic flexibil, mai exact a unui sistem de
dezvoltare cu microcontroler. Toate evenimentele (nchiderea sau deschiderea
contactelor, comutarea ieirilor digitale, etc.) din schem sunt explicate prin
intermediul unei ferestre de explicaii. n acest mod, se pot face comparaii ntre
cele dou structuri de comand automat, identificndu-se avantajele i
dezavantajele fiecreia.
Se lucreaz pe schema de comand clasic (fig.1.40), iar din bara de
meniuri (fig.1.41) se selectez varianta de lucru.
41
Din meniul Opiuni, prin intermediul butonului Temporizare, utilizatorul

are acces la selectarea temporizrii releului de timp K 4 din circuitul 4 (fig.1.40)
care poate lua valori de la 0 la 10000 milisecunde, valoarea implicit fiind de 3000
milisecunde. Acest lucru se realizeaz introducnd valoarea dorit, care trebuie s
fie numr ntreg pozitiv, n csua de dialog.
Tot din acest meniu se pot valida sau inhiba efectele sonore generate de
fiecare etap a simulrii prin activarea, respectiv dezactivarea opiunii Sunet.
Aceste efecte constau n nite sunete n difuzorul calculatorului n cazul n care
acesta nu are instalat o plac de sunet. n prezena unei astfel de plci se va auzi
sunetul definit la Default sound n sistemul de operare Windows sau se poate
defini un alt sunet pentru acest eveniment.
Acelai meniu conine i butonul de prsire a mediului virtual (Ieire).
Pentru a avea un control permanent asupra timpului, n partea de sus a
ferestrei este afiat, alturi de titlul ferestrei, un ceas care indic ora sistemului pe
care ruleaz programul.
Viteza de simulare constituie un alt parametru care poate fi configurat din
acelai meniu Opiuni. Prin intermediul acesteia se stabilete timpul dintre dou
etape succesive ale simulrii. Acest lucru este util pentru a urmri mai uor
explicaiile i evenimentele petrecute n schem. Implicit, aceast valoare este
setat la o secund, putnd fi mrit la 5 secunde prin intermediul ferestrei care
apare pe ecran (fig.1.42).
Fig.1.42. Setarea vitezei de simulare
42

Meniul Schema ofer posibilitatea alegerii uneia dintre scheme: cu
contacte i relee sau cu microcontroler. Prin selectarea celei cu contacte i relee se
afieaz schema n starea normal (fig.1.43).
Fig. 1.43. Fereastra de dialog pentru studiul schemei de contacte i relee

Butonul Pornire are rolul de a pune n funciune schema la simularea
continu, care poate fi oprit prin apsarea butonului Oprire. Acest buton are i rol
de resetare a sistemului, ceea ce conduce la aducerea tuturor elementelor din
schem n poziia iniial.
n colul din dreapta jos sunt prezente dou csue de bifare: una pentru
afiarea ferestrei coninnd schema de for (fig.1.44), iar cea de a doua pentru
afiarea caracteristicilor curentului i cuplului i pe care se poate urmri evoluia
punctului de funcionare (fig.1.45).
Lng contactul K 4 (fig.1.43) este afiat valoarea aleas pentru
temporizare, valoare care n momentul nceperii funcionrii schemei este
decrementat pn la zero.
Alegerea celui de-al doilea tip de schem conduce la apariia structurii cu
microcontroler (fig.1.46).
43
Fig. 1.44. Schema de for.
Fig. 1.45. Caracteristicile de funcionare
Aceast fereastr conine schema bloc a unui sistem de comand cu

microcontroler n care sunt evideniate porturile de intrare/ieire i mrimile de
intrare i cele de comand aferente. i aici sunt prezente blocurile de indicare a
strii sistemului i de control al simulrii.
Fig.1.46. Schema cu microcontroler

n partea inferioar a ferestrei (ca i la schema cu contacte i relee) se afl
o zon de afiare a explicaiilor privind etapele simulrii i funcionarea sistemului.
Sub aceast zon sunt amplasate dou csue de bifare cu ajutorul crora se pot
simula defecte ce apar n schemele cu contacte i relee, cum ar fi sudarea
contactelor corespunztoare conexiunilor stea sau triunghi, situaie n care sistemul
trebuie s ia anumite decizii.
44

Programul rulat de microcontroler este realizat dup un algoritm care este
sugerat n fereastra ce apare prin bifarea csuei Schema logic (fig.1.47).
n timpul execuiei programului ntocmit pe baza acestui algoritm, se pot
urmri strile celor dou porturi de intrare/ieire i a mrimilor respective, iar
instruciunea n curs de executare i schimb culoarea, efectul su fiind detaliat n
fereastra de explicaii.
n meniul Suport sunt oferite informaii despre program, modul de
utilizare, precum i noiuni teoretice privind pornirea stea-triunghi a acionrii cu
motor asincron. Tot aici sunt prezentate simbolurile utilizate n schemele clasice cu
contacte i relee.
Att n schema cu contacte i relee ct i n cea cu microcontroler, prin
staionarea mouse-ului deasupra unui element din schem se obin informaii
despre acesta prin apariia unor etichete explicative.
Fig.1.47. Schema logic

45
2. ALEGEREA SISTEMELOR AUTOMATE DE

ACIONARE ELECTROMECANIC
2.1. Soluii generale
Un sistem de acionare electromecanic se compune din acionarea clasic
i o surs de alimentare comandabil.
Rolul sistemelor de acionare electromecanic este de a permite reglarea
vitezei mainii de lucru n scopul adaptrii acesteia la procesul tehnologic realizat
sau asigurarea unei poziionri impuse. Dei reglarea vitezei mainii de lucru se
poate realiza i prin intermediul mecanismului de transmisie (fig.2.1) aceast
metod mult i divers utilizat pn nu de mult are mai multe dezavantaje:
- puterea transmis este
limitat;
Mecanism de
- pierderile sunt relativ
ME
ML
transmisie
importante;
- posibilitile de reglaj sunt
reduse;
Comand
- cheltuielile de ntreinere
Fig.2.1. Structura acionrii electromecanice
sunt ridicate;
cu mecanism de transmisie comandabil
- nivelul de zgomot ridicat;
- dimensiuni de gabarit mari.
Variantele actuale fac apel din ce n ce mai mult (fig.2.2) la convertoare
statice: redresoare comandate, variatoare de tensiune continu, variatoare de
tensiune
alternativ,
Procent din vnzri
convertoare statice de
variatoare
tensiune i frecven care 70
asigur n plus acceleraii
mecanice
convertoare
i
deceleraii
impuse, 60
de tens. frecv.
inclusiv
de
frnare 50
controlat. i n acest
domeniu se poate vorbi de 40
o evoluie istoric: la 30 redresoare
nceput
s-au dezvoltat
sistemele de acionare cu 20
motoare de curent continuu 10
Timp
i redresoare comandate, iar
1978
1986
2002
n prezent ctig din ce n
ce mai mult "teren" cele cu Fig.2.2. Evoluia pieei n domeniul sistemelor de
motoare
asincrone
i
acionare electromecanic.
convertoare statice.
46

Aceast evoluie a fost posbil ca efect al realizrilor din domeniile:
- dispozitive semiconductoare: tiristoare, tranzistoare de toate tipurile;
- microelectronic, domeniu care a permis realizarea de microcontrolere din ce n
ce mai performante.
Dei n teorie i practic se ntlnete o mulime impresionant de variante
principiale i constructive, se poate face o sintez a acestora, rezultnd o structur
general compus din trei pri principale (fig.2.3):
- partea de for;
- partea de comand;
- partea de interfa care asigur culegerea informaiilor din sistemul de
acionare i comunicarea cu operatorul uman.
Partea de comand
intrri logice
mrimea prescris
(pt.vitez)
Blocul de
tratare a
informaiilor
Blocul de
comand
convertor
Sursa de
energie
Convertor de
energie
Motor
electric
Afiaj
Maina de
lucru
Traductor
Produs
Partea de interfa
Partea de for
Fig.2.3. Structura general a unui sistem de acionare electromecanic cu

convertoare statice.
Partea de for cuprinde:

sursa de energie - reeaua electric industrial sau local de curent alternativ
trifazat, monofazat sau de curent continuu, baterie de acumulatori, motor
termic;
b) convertorul de energie: redresor, variator de tensiune continu, variator de
tensiune alternativ, invertor, cicloconvertor, convertor static de tensiune i
frecven, generator sincron, generator de curent continuu;
c) motorul electric: motor de curent continuu cu excitaie separat sau serie,
motor asincron, motor sincron, motor liniar;
d) maina de lucru, cuplat direct la arborele motorului sau prin intermediul unui
mecanism de transmisie.
a)
47
a)

Partea de comand se compune din:
blocul de comand al convertorului care cuprinde elemente de separare
galvanic ntre partea de for a convertorului i partea de cureni slabi. n
plus, n funcie de tipul convertorului static, mai cuprinde:
- un dispozitiv de comand pe gril n cazul redresoarelor comandate i al
variatoarelor
de
tensiune
~
alternativ, care are rolul de a
sincronizare
furniza un semnal de comand
~
~
Uc
a tiristorului sincron cu
DCG
=
tensiunea alternativ aplicat i
n concordan cu mrimea de
+
conducere (fig.2.4);
Fig.2.4. Explicativ privind rolul
un generator de impulsuri i
dispozitivului de comand
dou formatoare de impulsuri
pe gril.
n cazul variatoarelor de
tensiune continu, care au rolul de a regla factorul de umplere al
semnalului de comand n concordan cu mrimea de conducere
(fig.2.5);
+
Generator
de
impulsuri
Uc
Formator
de
impulsuri
1
Bloc
logic
Formator
de
impulsuri
2
+
Fig.2.5. Explicativ privind blocul de comand al unui variator de tensiune continu.
un distribuitor al
impulsurilor
de
comand
a
dispozitivelor
semiconductoare
din
structura
invertorului,
n
cazul invertoarelor
sau convertoarelor
statice de tensiune
i frecven
(fig.2.6).
T1
T2
Bloc T3
Uc
de
T4
comand T5
T6
ML
Fig.2.6. Explicativ privind blocul de
comand al unui invertor.
48

b) blocul de tratare a informaiilor poate avea o structur analogic i este
compus din regulatoare, PI (proporional integratoare) (fig.2.7), sau poate fi
realizat cu unul sau mai multe microcontrolere (microprocesoare).
*
*
i*
c
*
Reg vitez
i
i
Reg. curent
a)
b)
Fig.2.7. Explicativ privind structura analogic a blocului de tratare a informaiilor:
a) conectarea regulatoarelor n cascad
b) conectarea paralel a regulatoarelor
- viteza impus;
- viteza msurat;
i - curentul impus;
i - curentul real;
c - mrimea de conducere (mrimea de ieire din regulator).
Intrrile logice furnizeaz informaii de tipul:
- start - stop;
- mers nainte, mers napoi;
- interblocaje cu alte echipamente;
- apariie defecte (scurtcircuite, supratemperaturi, subtensiuni, lips
tensiune etc.).
Utilizarea sistemelor automate de acionare electromecanic este ntlnit

ncepnd de la cele mai simple acionri i procese (maini de gurit manuale,
maini de splat) i pn la cele mai complexe, cum sunt cele din traciunea
electric:
- maini unelte, roboi, tanduri de ncercare a mainilor n fluxul de
fabricaie sau pentru testarea prototipurilor;
- maini din industria textil, de fabricare a hrtiei, laminoare;
- mori de ciment, malaxoare, dozatoare, centrifuge, extrudere;
- transportoare cu band, instalaii de ridicat i transportat (poduri rulante,
ascensoare), excavatoare;
- propulsoarele navelor maritime i fluviale, traciune electric
(locomotive feroviare, tramvaie, metrou, teleferice, autovehicule electrice);
- variante de pompe, ventilatoare, compresoare.
49
2.2. Criterii de alegere a unui sistem de acionare

electromecanic
Adoptarea
soluiei de reglare a
vitezei i alegerea unui
sistem de acionare
electromecanic
se
face dup un complex
de criterii, cu pondere
diferit de la caz la
caz. Dei elaborarea
unui algoritm unic
general valabil (fig.
2.8) este, n acelai
timp
dificil
i
riscant, se propune
urmtorul
set
de
criterii:
Procedura de alegere a unei

acionri electromecanice
NU
Alegerea i verificarea
puterii motorului electric
vitez
variabil
DA
Alegerea i verificarea
puterii motorului electric
Alegerea
metodei de pornire
Alegerea tipului
de convertor static
Selectarea unui productor

pentru motorul electric i
echipamentul de pornire
Selectarea unui productor

pentru motorul electric i
convertorul static
Alegerea i dimensionarea
elementelor de protecie
a motorului
Alegerea i dimensionarea
elementelor de protecie
a motorului i convertorului
Fig.2.8. Schema logic general pentru alegerea

elementelor unei acionri electromecanice.
Etapa 1. Analiza necesitilor beneficiarului, particularitile aplicaiei:

Experiena a demonstrat c la conceperea i realizarea unui sistem de
acionare electromecanic trebuie s se porneasc de la o analiz a aplicaiei
(fig.2.9), de la necesitile formulate de beneficiar, necesiti ns corectate de
specialiti.
Criterii economice
Cheltuieli de
ntreinere
Costul
acionrii
Tipul acionrii
electromecanice
Reeaua
Cheltuieli de
exploatare
Productivitate
Cererea pieei
Producia
concurenei
Criterii tehnice
Tipul ma inii
de lucru
Investiii
Cheltuieli de
instalare
Aplicaie
Produse
fabricate
Mediul
nconjurtor
Vecinti
Tipul
motorului
Tipul
convertorului
momentul de inerie
tahograma
diagrama cuplului static
tip
putere
structur
dimensiuni
Tensiunea nominal
Frecven
Impedan
Puterea de scurtcircuit
Temperatur
Condiii speciale
Elemente perturbatoare
Elemente perturbabile
Fig.2.9. Elementele pentru adoptarea soluiei de reglare a vitezei
50

-
n acest scop se propune tratarea urmtoarelor aspecte:

aplicaia se refer la modernizarea unei acionri existente sau se refer la o
instalaie nou;
aplicaia este independent sau se ncadreaz ntr-un proces de producie;
dac aplicaia face parte dintr-o linie tehnologic, cum este ea inclus din
punct de vedere funcional: serial sau paralel?;
care sunt riscurile financiare determinate de nefuncionarea aplicaiei
analizate;
care este scopul reglrii vitezei:
-optimizarea procesului tehnologic;
-economie de energie la pornire;
-economie de energie n timpul funcionrii;
-reducerea cheltuielilor de producie;
care este gama de reglare a vitezei, care sunt vitezele intermediare fixe; pentru
fiecare vitez, care este puterea (eventual cuplul) cerut de maina de lucru;
dac se impune trecerea motorului n regim de frn;
beneficiarul dispune i de alte sisteme de acionare? De ce tip sunt i cum se
asigur ntreinerea acestora?
care este politica beneficiarului privind calificarea personalului propriu de
ntreinere;
cum se asigur sau se va asigura comanda aplicaiei: manual, automat,
centralizat?
ce alte restricii sau condiii specifice trebuie respectate: mediu coroziv, mediu
umed, cu praf higroscopic, cu praf exploziv, vibraii, modul de rcire al
motorului (fig.2.10);
calificarea personalului de exploatare, periodicitatea reviziilor efectuate la
instalaiile deservite de sistemul de acionare.
Acionare
Condiii specifice
Pierderi
Autoventilaie
Rcire
motor
Atmosfer
Ventilaie forat
Altitudine
Zgomot
produs
Temperatura
Acces la acionare
Acces
Acces la alte
echipamente
Vibraii
Mediul nconjurtor
Exploziv
Cu praf
Umed
Coroziv
Salin
Sub 1000 m
Peste 1000 m
Mediului ambiant
Influenat de alte utilaje
Schimbri brute
Expunere la soare
ocuri
Zguduituri
Constante
Fig.2.10. Elemente de analiz a condiiilor specifice.
51

Etapa 2. Analiza procesului tehnologic.
Analiza procesului tehnologic (fig.2.11) ofer informaii pentru alegerea
motorului i a structurii sistemului.
Informaii privind
cuplul dezvoltat de
sarcin
Condiii legate
de proces
Acionarea
electromecanic
Criterii de calitate i
performan
Criterii de proiectare
Constant
Dependent de vitez
Dependent de spaiu
Aleator
Pasiv
Activ
Valoarea nominal
Precizia reglrii
Caracteristica
static
Performane
n regim
staionar
Coninut
energetic
Eroarea staionar
Numrul de cadrane de funcionare
Condiii de suprasarcin
Frecvena de apariie
Valoarea de vrf
Valoarea maxm
Numrul de porniri
Momentul de inerie
Timpul de
accelerare/decelerare
oc
Cuplul
tranzitoriu
Productivitate
Performane
n regim
dinamic
Cuplul de
nepenire
Puterea de pierderi
Timpul de rspuns
Cuplul
dinamic
Timpul de poziionare
Fig.2.11. Elemente de analiz a procesului tehnologic
Din analiza caracteristicilor statice ale mainii de lucru (fig.2.12) va

rezulta, n principal, cuplul pe care trebuie s-l dezvolte sistemul de acionare la
pornire i condiia de invarian a cuplului (M=ct., P=var.) sau puterii (P=ct.,
M=var.) la reglarea vitezei.
MS
MS
MS
MS
a)
b)
MS
c)
MS
d)
e)
Fig.2.12. Recapitulativ privind caracteristicile statice de forma MS=f()

a) constant; b) proporional cu viteza; c) proporional cu ptratul vitezei;
d) proporional cu viteza la cub; e) invers proporional cu viteza.
52

Etapa 3. Analiza reelei electrice primare sau sursei de energie electric
primar ( fig.2.13).
Tensiune, curent
Reea
Influena reelei asupra
convertorului
Monofazat
Trifazat
Convertor
Influena convertorului
asupra reelei
Tipul
reelei
Monofazat
Configuraie
Trifazat
Tensiune
Frecven
Impedan
Parametrii
reelei
Transformator
de adaptare
Hexafazat
Duodecofazat
Puterea activ P
Puterea de scurtcircuit
Nivel de
compatibilitate
Puterea reactiv Q
Protecii
ntreruperi scurte
Armonici
Vrfuri de tensiune
Armonici
Parametrii
reelei
Nivelul
perturbaiilor
Supratensiuni tranzitorii
Alte perturbaii
Interarmonici
Frecvene nalte
Nivelul de imunitate
Fig.2.13 Elemente de analiz a reelei electrice.
Aceasta poate fi:

- reea trifazat de curent alternativ;
- reea monofazat de curent alternativ;
- reea de curent continuu;
- baterie de acumulatori.
Pentru o reea de curent alternativ mai trebuie cunoscut:
- puterea de scurtcircuit a reelei n scopul calculrii cderii de tensiune
provocat de pornirea direct a motorului din aplicaia analizat sau de
pornirea direct a altor motoare cuplate la aceeai reea.
SP
(2.1)
UN
U =
SSC + SP
unde:
U N - tensiunea nominal a reelei;
S SC - puterea de scurtcircuit a reelei;
SP - puterea de pornire direct a unui motor asincron;
SP =
53
PN
.I P
I N .N . cos N
I P - curentul de pornire direct indicat n catalogul motorului.

simetria reelei i regimul de tratare a neutrului;
(2.2)

numrul decuplrilor i natura acestora;
limitele de variaie a tensiunii;
caracteristicile supratensiunilor;
coninutul de armonici;
existena unor consumatori care pot fi influenai de armonicile de tensiune sau
curent.
Etapa 4. Alegerea puterii motorului electric alimentat de convertorul
static din sistem.
n cazul n care se folosete motorul deja existent, se recomand

urmtoarea analiz:
a) motorul existent este de curent continuu: s se fac o analiz tehnic,
economic privind nlocuirea cu un motor de curent alternativ;
b) motorul existent este asincron: s se msoare puterea consumat n condiiile
de ncrcare cele mai grele; dac motorul este ncrcat sub 0,6 I N se va face o
nou alegere; dac este ncrcat peste 0,6 I N , se va ine seama de nclzirea
acestuia n condiiile funcionrii la viteze reduse i existenei armonicilor de
curent i tensiune.
n cazul n care aplicaia este intregral nou, alegerea motorului electric
se face dup algoritmul cunoscut.
Etapa 5. Stabilirea numrului de cadrane de funcionare n planul M0
Numrul de cadrane de funcionare n planul M0 depinde de necesitatea
reversrii sensului de rotaie a motorului, respectiv de natura cuplului static.
Se pot identifica urmtoarele cazuri:
funcionarea ntr-un singur cadran (fig.2.14.a) este obinuit pentru
majoritatea acionrilor, nu se impune reversarea sensului de rotaie:
problemele care trebuie rezolvate sunt legate de pornirea i reglarea vitezei,
energia cerut din reea i transferat spre maina de lucru;
funcionarea n dou cadrane n regim de antrenare (fig.2.14.b); reversarea
sensului de rotaie se face din repaos, iar oprirea se face, dac este necesar,
prin mijloace mecanice;
funcionarea n dou cadrane, ntr-unul n regim de antrenare i n al doilea n
regim de frn electromagnetic; se pot ntlni mai multe cazuri:
a) funcionarea n cadranul I n regim de antrenare i funcionarea n
cadranul IV n regim de frn (fig.2.14.c); inversarea sensului de rotaie se face sub
aciunea cuplului static (instalaii de ridicat) energia potenial n cmp
gravitaional terestru circulnd dinspre maina de lucru spre reeaua de energie
primar; deci convertorul trebuie s fie de tip bidirecional (redresor-invertor);
54
b) funcionarea n cadranul I n regim de antrenare i funcionarea n

cadranul II, n regim de frn, cazul cuplurilor statice pasive (fig.2.14.d), energia
cinetic a mainii de lucru circul spre reeaua de energie primar, deci convertorul
trebuie s fie de tip bidirecional; sistemul funcioneaz numai n regim tranzitoriu
55

determinat fie de reducerea treptat a mrimii prescrise fie de preluarea unui obiect
cu vitez mare care trebuie frnat;
c) funcionarea n cadranul I n regim de antrenare i n cadranul II n
regim de frn, cazul cuplurilor statice care ntrein micarea (vehicul de traciune
la urcarea unei rampe i coborrea unei pante) (fig.2.14.e). Energia potenial n
cmp gravitaional terestru circul spre reeaua de energie primar, deci
convertorul trebuie s fie bidirecional; sistemul poate s funcioneze i n regim
staionar.
- funcionarea n patru cadrane, rezult prin combinarea cazurilor de mai sus.
Etapa 6. Stabilirea frecvenei comenzilor de start-stop, scopul acestora i
stabilirea frecvenei reversrilor de sens.
Exist aplicaii (ex: maini de bobinat, maini din industria alimentar de
umplut membrane) care necesit oprirea procesului pentru retuuri efectuate de
operator; experiena a dovedit c oprirea mainii de lucru trebuie s se fac cu
ajutorul unui ambreiaj mecanic sau cuplaj electromagnetic.
Etapa 7. Stabilirea gamei n care trebuie reglat viteza i sensul reglajului.
Aici trebuie precizat cuplul cerut la viteza maxim i care va fi nclzirea
motorului la vitez minim. De regul sistemul de acionare, prin convertorul
static inclus, trebuie s asigure o gam de reglaj (raportul dintre viteza maxim i
viteza minim pentru aceeai caracteristic static a mainii de lucru) mai mare
dect cea impus de maina de lucru. Pentru stabilirea sensului reglajului se
procedeaz astfel (fig.2.15):
se consider cunoscute c.m.n. a motorului i caracteristica static a mainii de

lucru;
se consider cunoscute vitezele de funcionare staionar s ; se identific cea
mai mare vitez max a mainii de lucru transpus la arborele motorului
(fig.2.16);
56

se calculeaz viteza corespunztoare cuplului static pe c.m.n. nat , dac
max > nat se impune un reglaj bizonal.
Etapa 8. Stabilirea preciziei reglrii.

Precizia reglrii (fig.2.17) indic necesitatea meninerii vitezei impuse n
prezena variaiei cuplului static, a tensiunii reelei de alimentare, a temperaturii
ambiante, a nclzirii motorului etc. Se definesc:
-precizia static p s
s
;
(2.3)
ps = s =
S
s
-precizia dinamic
;
(2.4)
p d = max = max
S
s
n funcie de precizia impus sistemului, acesta poate s funcioneze n
circuit deschis sau n circuit nchis.
Etapa 9. Alegerea convertorului:
a)
57
Aceast etap este parcurs n dou secvene:

alegerea convertorului dup destinaia funcional i innd seama de tipul
constructiv al motorului electric (fig.2.18);
b)
-
alegerea convertorului de tensiune i frecven dup tipodimensiune.

Cataloagele fabricaniilor de convertoare ofer informaii privind:
tensiunea nominal de intrare U1N [V];
frecvena nominal de intrare f1N [Hz];
tensiunea de ieire ca procent din tensiunea de intrare (ex. 0...100% U1N );
curentul de ieire nominal I N [A];
curentul de ieire maxim I Nmax [A];
puterea aparent nominal S N [kVA];
puterea aparent maxim S max [kVA] i timpul ct poate fi furnizat;
puterea activ nominal P N [kW];
plaja n care poate fi modificat frecvena de ieire [Hz];
timpul de cretere (rampa) a frecvenei pn la frecvena nominal;
alte informaii constructive.
Pe baza acestor informaii se alege un convertor pentru care:
P Nconv> P Nmotor
U Nconv> U Nmotor
I Nconv> I Nmotor
n plus, se vor avea n vedere condiii i informaii privind:
armonicile de tensiune;
armonicile de curent;
gradientul de tensiune dU/dt;
gradientul de curent dI/dt;
gradul normal de protecie;
greutatea i dimensiunile de gabarit;
58

distana maxim dintre convertor i motor;
vibraiile suportate;
temperatura mediului ambiant recomandat;
factorul de putere;
randamentul.
Etapa 10. Alegerea traductoarelor:
Traductoarele folosite frecvent n sistemele de acionare electromecanic

servesc pentru controlul urmtorilor parametri:
- curent;
- tensiune;
- turaie (vitez unghiular);
- poziie;
- temperatur.
Alegerea acestora se face dup regulile generale de alegere a elementelor
dintr-un sistem, n plus se urmrete ca acestea s influeneze ct mai puin
procesul controlat.
Se menioneaz c, pentru sistemele de acionare, unii parametrii
(temperatur, turaie, flux magnetic) pot fi estimai n timp real renunndu-se
astfel la traductoarele clasice.
Etapa 11. Analiza economic a investiiei i a economiilor realizate:
Dup cum este cunoscut, o soluie, un echipament, se alege dup criterii
tehnice (pentru sistemele de acionare electromecanic, cele enumerate mai sus) i
dup criterii economice. Fr a intra n detalii se menioneaz c trebuie avute n
vedere:
- investiia iniial;
- costurile de ntreinere i reparaie;
- alte costuri (instalare, piese de schimb, filtre etc.).
59
3. SISTEME DE ACIONARE ELECTROMECANIC

CU MOTOARE DE CURENT CONTINUU I
VARIATOARE DE TENSIUNE CONTINU
n cazul acionrilor alimentate de la surse de tensiune continu autonome,
reglarea vitezei se face prin modificarea n impulsuri a tensiunii aplicate motorului
cu ajutorul variatoarelor de tensiune continu (fig.3.1).
Frecvena de comand pentru instalaiile industriale este de 50-500 Hz, iar

pentru cele cu inerie redus pn la 2000 Hz. Avnd n vedere valorile
constantelor electromecanice comparativ cu perioada semnalului de comand,
rezult c viteza sistemului poate fi considerat practic constant. Notnd cu t 1
intervalul de conducie, cu t 2 intervalul de pauz i cu T perioada semnalului de
comand, se poate defini factorul de semnal:
t1
t
(3.1)
=
= 1,
t1 + t 2
T
1
.
(3.2)
T
Variatorul de tensiune continu este un convertor care transform
tensiunea continu constant aplicat la intrare n impulsuri dreptunghiulare.
Valoarea medie a tensiunii aplicate indusului:
1 t1
(3.3)
U med =
U S dt = U S .
T 0
Se observ c aceasta poate fi modificat fie prin reglarea factorului de
semnal, frecvena rmnnd constant, fie prin reglarea frecvenei, factorul de
semnal rmnnd constant, sau prin reglarea simultan a frecvenei i a factorului
de semnal.
i frecvena de comand: f =
60

n ipoteza c viteza sistemului este practic constant, iar cuplul static este
constant i suficient de mare, ecuaia de echilibru a tensiunilor din circuitul
indusului devine:
di
(3.4)
U S = R a i a + L a a + k;0 < t < T ,
dt
di
(3.5)
0 = R a i a + L a a + k; T < t < T ,
dt
unde L a inductivitatea total din indus pentru m.c.c. cu excitaie separat, sau
inductivitatea total din indus plus inductivitatea nfurrii de excitaie pentru
m.c.c. serie.
Valoarea medie a curentului din indus este egal cu curentul
corespunztor cuplului static.
U S k
.
(3.6)
I med = IS =
Ra
De aici:
k = U S R a IS .
(3.7)
nlocuind n ecuaiile (3.4), (3.5), rezult:

d( i a I S )
U S (1 ) = R a (i a I S ) + L a
;0 < t < T
dt
d(i a I S )
U S = R a (i a I S ) + L a
; T < t < T .
dt
Punnd aceste ecuaii sub forma:
d(i a I S )
U
Ta
+ (i a I S ) = (1 ) S ;0 < t < T
dt
Ra
d(i a I S )
U
+ (i a I S ) = S ; T < t < T
dt
Ra
i integrnd, se obine variaia curentului n intervalul de conducie
Ta
i a1 I S = C1 e
t
Ta
i n intervalul de pauz
t
Ta
US
(1 )
Ra
(3.8)
(3.9)
(3.10)
(3.11)
(3.12)
US
(3.13)
.
Ra
Constantele de integrare C 1 i C 2 se determin din condiiile iniiale i
i a 2 IS = C 2 e
finale
i a1 (0) = I min ; i a 2 (T ) = I min ; i a1 (T ) = i a 2 (T ).
61
(3.14)

rezult: C1 = I min I S
US
(1 );
Ra
(3.15)
C 2 = ( I min I S +
US
)e Ta ,
Ra
(3.16)
respectiv:
t
i a1 = ( I min I S +
U
US
(1 ))e Ta + I S + S (1 ),
Ra
Ra
i a 2 = ( I min I S +
US
U
)e Ta e Ta + I S S .
Ra
Ra
(3.17)
(3.18)
Din condiia i a1 (T ) = i a 2 (T ) , rezult:

t
Ta
US 1 e
+I .
(3.19)
I min =
t
S
Ra
1 e Ta
Deci curentul prin indusul motorului pulseaz n jurul valorii I S care

depinde de cuplul static M S .
3.1. Ecuaia caracteristicii mecanice

n regim de curent nentrerupt, ecuaia caracteristicii mecanice este de
forma:
U S R a I a
(3.20)
,
k
k
rezultnd c acestea au forma tipic a
caracteristicilor de tensiune.
Dac cuplul rezistent are valori
reduse, curentul prin indusul motorului se
poate anula nainte de sfritul perioadei T
(fig.3.2).
Notnd cu T intervalul n care
curentul circul prin dioda de nul, expresia
tensiunii medii la bornele motorului
devine:
=
U med =
1
T
U S dt +
1
T
= U S + E(1 ).
( +Edt
)T
(3.21)
n regim cvasistaionar:
62

(3.22)
U med = R a I a + E ,
Respectiv:
(3.23)
U S + E(1 ) = R a I a + E .
De aici ecuaia caracteristicii mecanice n regim de curent ntrerupt:
U S
R a I a
.
(3.24)
i =
k( + ) k( + )
Se constat c pentru =ct, viteza de funcionare n gol ideal crete odat

cu scderea lui , motorul avnd
tendina de ambalare (fig.3.3).
Limita regimului de curent
ntrerupt se obine pentru =1-.
Curentul de sarcin minim pentru
existena regimului de
curent
nentrerupt se obine din condiia
I min =0:
T
US
1 e Ta
(3.25)
I scr =
T
Ra
1 e Ta
Dezvoltnd exponeniala n serie de puteri i reinnd termenii pn la

puterea a doua, rezult:
I scr
T 1 2 T 2
1 T
1 2T
1 (1
)
(
2
+
)
Ta 2 Ta2 U S
2 Ta
2 Ta
US
=

=

=
Ra
1 T
T
T 1 T2 Ra
(
2
+
)
1 (1
2
T
T
T
2
T
a
a
a
2 + T 2 2 T
Ta
U
Ta U S T 2 U S T
( 2 )
= S
=
T
R
T
R
2
T
Ra
T
a a 2+
a
a
2+
Ta
T
a
Valoarea maxim a acestui curent se obine din condiia:

dI scr
1
= 0;
1 2 = 0 = = 0,5
d
2
63
(3.26)
(3.27)

La analiza caracteristicilor mecanice ale acionrii cu m.c.c. serie trebuie
s se in seama c tensiunea electromotoare depinde att de vitez ct i de
curentul de sarcin E=f(i a ,) aceasta putnd fi liniarizat pe poriuni.
Pentru analiza evoluiei curentului
i a caracteristicii statice se recomand
elaborarea unor modele numerice.
Pentru oprirea acionrilor cu
m.c.c. i variatoare de tensiune continu se
poate aduce sistemul att n regim de
frnare recuperativ ct i n regim de
frnare dinamic. Avnd n vedere
principiul
frnrii
recuperative
i
implicaiile funcionale determinate de puterea consumatorilor conectai la reeaua
de recuperare, se utilizeaz de obicei frnarea dinamic. Pornind de la schema
indicat n fig.3.4 sunt utilizate practic i alte variante att pentru m.c.c. cu
excitaie separat ct i pentru m.c.c. cu excitaie serie.
3.2. Structura sistemelor de acionare cu m.c.c. i

variatoare de tensiune continu
Sistemul prezentat (fig.3.5) asigur comanda cu factor de semnal variabil
i frecvena constant determinat de frecvena generatorului de impulsuri GI.
Impulsurile de comand sunt trimise spre tiristorul secundar V 2 prin

intermediul formatorului de impulsuri FI 2 i spre blocul logic BL. Blocul logic
transform impulsurile dreptunghiulare n semnale liniar variabile (fig.3.6) care
sunt comparate cu mrimea de conducere Uc obinut de la regulatorul de curent.
64
La coincidena celor dou semnale se trimite prin intermediul

formatorului FI 1 un impuls de comand pe poarta tiristorului principal.
Funcionarea i rolul regulatoarelor de turaie i curent este asemntoare cu cea
prezentat la sistemele cu redresoare comandate. Sistemele cu m.c.c. i variatoare
de tensiune continu se ntlnesc la acionarea tramvaielor, troleibuzelor,
metrourilor etc.
3.3. Comanda adaptiv a sistemelor de acionare

electromecanic cu m.c.c. i variatoare de tensiune
continu
Comanda adaptiv se impune n cazul sistemelor de acionare pentru care
informaia aprioric privind regimul de funcionare al mainii de lucru este
incomplet. n acest scop partea de comand trebuie s asigure, pentru adaptare,
dou funcii:
65

s msoare variabilele din
sistem;
- s
modifice
structura
sistemului i s asigure
comanda
acestuia
n
concordan cu evoluia
variabilelor i cu scopul
urmrit.
n
cazul
cuplurilor
aleatoare
(fig.3.7)
(sarcin
variabil, urcarea unei rampe,
coborrea unei pante) este
necesar meninerea constant a
vitezei folosind succesiv dou
metode de reglare a vitezei:
modificarea tensiunii de alimentare i diminuarea fluxului de excitaie.
Pentru aceasta se consider o structur variabil (fig.3.8) format din dou
contactoare statice: unul (VTC1) pentru modificarea tensiunii i al doilea (VTC2)
pentru untarea nfurrii de excitaie, respectiv reglarea fluxului de excitaie.
-
Se impune meninerea cvasiconstant a vitezei n prezena cuplului static

variabil ntre dou limite M min i M max (fig.3.9) cu respectarea restriciei i a <I max ad .
66

Comanda sistemului se face pe baza algoritmului prezentat n fig.3.10 n
care partea de sistem i de msur au fost reprezentate ca obiecte orientate.
n prima secven se compar curentul real i a cu valoarea maxim admis

I max ad , iar apoi viteza real cu viteza prescris S .
Avnd n vedere viteza de rspuns a prii mecanice se admite c dac:
(- S )<a
unde a este o eroare admisibil, structura sistemului rmne neschimbat.
Dac acest condiie nu este ndeplinit, sistemul de comand poate lua
urmtoarele decizii, n funcie de situaia real.
Astfel, dac < S , atunci:
-
se comand creterea tensiunii pn se ajunge pe caracteristica mecanic

natural;
se menine comanda de la momentul t-t, dac viteza crete, adic
=(t)-(t-t)>0;
67
se comand diminuarea fluxului prin untarea nfurrii de excitaie.

Dac > S, atunci:
se comand scderea vitezei prin creterea fluxului de excitaie;

se menine comanda de la momentul t-t dac viteza scade, adic
=(t)-(t-t)<0;
se comand scderea vitezei prin diminuarea tensiunii de alimentare.

Este prevzut, de asemenea, posibilitatea semnalizrii situaiilor limit:
scderea sau creterea exagerat a vitezei la care sistemul nu poate face fa.
Pentru realizarea comenzii adaptive, partea de comand a fost prevzut
cu un microcontroler (fig.3.11) capabil s analizeze informaiile conform
algoritmului de mai sus.
-
68

CU M.C.C. I REDRESOARE COMANDATE
4.1. Introducere
Aceste sisteme se compun din acionarea clasic cu motoare de curent
continuu i o surs comandabil de energie care, n acest caz este un redresor
comandat trifazat sau monofazat (fig.4.1).
La alegerea acestor sisteme trebuie s se in seama i de dezavantajele

lor:
factorul de putere al ntregului sistem mai sczut;

deoarece curentul furnizat de redresor este pulsatoriu, este necesar
utilizarea unor bobine de filtrare sau utilizarea unor motoare special
proiectate pentru aceste aplicaii;
- deoarece tensiunea obinut de la redresor conine armonici,
nclzirea motorului este mai mare dect la alimentarea cu tensiune
neted i sunt necesare msuri suplimentare pentru evitarea
transmiterii acestora n reea.
Pentru aplicarea criteriilor de alegere a sistemelor de acionare
electromecanic prezentate anterior este necesar analiza acestora din punct de
vedere energetic, al cadranelor de funcionare i al puterii motorului electric.
-
4.2. Analiza sistemelor de acionare electromecanic cu

m.c.c. i redresoare comandate n funcie de numrul
de cadrane din planul M0
n funcie de destinaia sistemului de acionare se pot configura structuri
care s asigure funcionarea ntr-un singur cadran, n dou cadrane adiacente sau
complemetare respectiv n patru cadrane din planul M0.
69
4.2.1. Sisteme de acionare pentru funcionarea ntr-un singur

cadran
Aceste sisteme se utilizeaz pentru acionarea mainilor de lucru care nu
impun reversarea sensului de rotaie. Tipul redresorului depinde de puterea
motorului electric de acionare. Astfel, pentru acionri cu P N <0,5kW se utilizeaz
redresoare monofazate monoalternan (fig.4.2), pentru acionri cu P N <2kW se
utilizeaz redresoare monofazate dubl alternan cu punct median (fig.4.3), iar
pentru acionri cu P N <5kW se utilizeaz redresoare n punte monofazat
semicomandat sau complet comandat (fig.4.4).
Pentru puteri mai mari de 5 kW

se utilizeaz redresoare trifazate n punte
semicomandat sau complet comandat
(fig.4.5).
70
4.2.2. Sisteme de acionare pentru funcionarea n dou cadrane

-
71
Cele dou cadrane de funcionare n planul M0 pot fi:

cadranele I i III (fig.4.6): acionarea funcioneaz n regim de antrenare,
sensul de rotaie al motorului fiind diferit prin schimbarea sensului curentului
din nfurarea de excitaie. n structura acestor sisteme se utilizeaz oricare
dintre redresoarele prezentate mai sus, n funcie de puterea motorului;
cadranele I i IV (fig.4.6): acionarea funcioneaz n regim de antrenare
(cadranul I) i n regim de frn (cadranul IV). n structura acestor sisteme se
utilizeaz redresoare n punte complet comandat pentru a putea comanda
convertorul n regim de redresor i respectiv, n regim de invertor;
cadranele I i II (fig.4.6). n cadranul II acionarea funcioneaz n regim de
frn recuperativ sau dinamic. Aceste sisteme au n structura lor dou
redresoare montate n opoziie (fig.4.7) respectiv unul pentru regimul de
antrenare i al doilea pentru regimul de frn (fig.4.8).
4.2.3. Sisteme de acionare pentru funcionarea n toate cele patru

cadrane
Structura acestora este identic cu cea a celor pentru funcionarea n dou
cadrane, adaptndu-se corespunztor comanda celor dou convertoare.
A + B >180
(4.1)
A + B =180
(4.2)
sau
Pentru comanda indicat prin relaia (4.1) cele dou puni sunt comandate
simultan, iar prin condiia impus se anuleaz curenii de circulaie ntre cele dou
redresoare. Schimbarea sensului de rotaie presupune o logic de trecere
particular n care intervine un timp mort de cteva milisecunde. Aceast structur
se recomand pentru acionrile la care reversarea de sens se face rar sau n repaos,
iar funcionarea la sarcin redus este puin probabil.
Pentru comanda indicat prin relaia (4.2) ntre cele dou puni exist
permanent cureni de circulaie sau n anumite intervale. Pentru limitarea lor se
utilizeaz inductiviti suplimentare. Se recomand pentru acionrile care
funcioneaz frecvent n gol sau la sarcin redus pentru evitarea regimului de
curent ntrerupt.
Un caz particular l constituie sistemele de urmrire rapide, fig.4.8, (ex.
sistemele de acionare a portelectrodului sau de prelucrare prin electroeroziune) la
care acionarea funcioneaz n regim de antrenare (cadranul I i III) n regim de
frn recuperativ (cadranele II i IV) sau n regim de frn dinamic (cadranele II
i IV), dac se comand corespunztor tiristoarele T 9 i T 10 .
72

Cele dou transformatoare
Tr 1 i Tr 2 au rol de separare galvanic
ntre partea de for i partea de
comand, dar i fu ncia d e element
predictiv prin rspunsul derivativ la
semnalul treapt provenit din proces
(fig.4.9).
4.3. Structura i funcionarea sistemelor de acionare

electromecanic nereversibile cu motoare de curent
continuu i redresoare comandate
4.3.1. Structura
Sistemele de acionare cu motoare de curent continuu i redresoare
comandate se compun din (fig.4.10) maina de lucru, motorul electric, redresorul
comandat, dispozitivul de comand pe gril, transformatorul de sincronizare,
regulatoare, elementul de prescriere a turaiei, traductoare de turaie i curent, alte
elemente auxiliare.
n aceast structur motorul electric funcioneaz pe caracteristici
artificiale de tensiune (fig.4.11):
Ua
Ra
(4.3)
=
M,
k N (k N ) 2
unde Ua este tensiunea variabil obinut la ieirea redresorului comandat.
73
Particularitatea specific acestor caracteristici este c la sarcini reduse i

pentru inductiviti mici din circuitul indusului, acionarea poate ajunge la regimul
de curent ntrerupt, regim nedorit i evitat prin diferite soluii tehnice.
Unghiul min este cea mai mic valoare a unghiului de comand pentru
care este garantat intrarea n conducie a tiristorului.
Redresorul comandat, considerat ca
obiect orientat (fig.4.12) primete la intrare
mrimea de comand i furnizeaz la ieire
o tensiune continu reglabil.
Ecuaia
caracteristicii
statice
(fig.4.13) este de forma:
(4.4)
U d = U d 0 cos
pentru redresoare complet comandate i de forma:
1 + cos
(4.5)
U d = U d0
2
pentru redresoare
semicomandate, unde
m
(4.6)
U d0 = 2U f
sin
m
U d0 - tensiunea obinut de la un
redresor necomandat
m numrul de pulsuri redresate
U f tensiunea de faz la intrarea
n redresor.
Analiza diagramelor din fig.4.14 arat c, n anumite condiii redresorul
rspunde la comanda dat u c , cu un timp mort maxim (fig.4.15).
74
T
(4.7)
m
unde: T perioada tensiunii alternative
m numrul de pulsuri redresate
n analiza sistemelor automate de acionare
electromecanic se consider:
1 T 11 1
(4.8)
Tm =
=
2m 2f m
iar funcia de transfer a redresorului ca
element cu timp mort este de forma:
Tm =
(4.9)
G Rd (s ) = k R e sTm
Dezvoltnd n serie exponenial i reinnd
termenii de ordinul I se obine forma:
G Rd (s ) =
kR
1 + sTm
(4.10)
unde k R este factorul de amplificare al redresorului: k R = U d 0 cos

Dispozitivul de comnd pe gril - DCG are rolul de a furniza semnale ,
pentru comanda tiristorului, sincron cu semialternana aplicat acestuia i n funcie
de mrimea de comand u c . n acest scop, conine dou generatoare de tensiune
75

liniar variabil care transform tensiunea alternativ primit de la transformatorul
de sincronizare ntr-o tensiune liniar variabil pe durata unei semialternane i
constant pe durata celeilalte semialternane (fig.4.14).
La coincidena mrimii de comand u c , obinut de la regulatorul de
curent, cu tensiunea liniar variabil, DCG furnizeaz un impuls de comand u p
aplicat pe poart tiristorului.
innd seama de principiul de funcionare de mai sus, rezult c DCG, ca
element de automatizare are ca mrime de intrare (fig.4.16) tensiunea u c , ca
mrime de ieire unghiul de comand , iar caracteristica static este liniar.
Printr-o polarizare adecvat, caracteristia static poate fi translatat n planul
intrare u c ieire (fig.4.17).
Funcia de transfer este specific elementelor proporionale:
(4.11)
G DCG (s ) =
u c
Regulatorul de curent are rolul de a mbunti comportarea dinamic a
sistemului i de a limita curentul furnizat motorului, pentru aceeai mrime
prescris la intrarea sistemului u .
Un regulator, n particular regulatorul de curent, este format dintr-un
amplificator, cu factor de amplificare reglabil, o reea de corecie pe circuitul de
reacie i un element de nsumare algebric ntre mrimea prescris u i i mrimea
de reacie u i proporional cu curentul din indusul motorului (fig.4.18). Tipul
reelei de corecie este inversul tipului regulatorului. Pentru sistemele de acionare
se utilizeaz regulatoare proporional - integratoare la care reeaua de corecie este
de tip derivativ.
76

Mrimea de reacie:
(4.12)
u i = k iia
este obinut de la traductorul de curent i filtrat pentru eliminarea ondulaiilor
curentului real, iar mrimea prescris este obinut de la elementul din amonte.
Eroarea de curent:
(4.13)
i = u i* u i
reprezint mrimea de intrare n
regulator.
Caracteristica static a
regulatorului (fig.4.19) este
liniar pn la atingerea valorii
de saturaie:
u c = k ii
unde
ki =
(4.14)
R
- factorul de
R1
proporionalitate al regulatorului de curent.

Comportarea regulatorului n regim dinamic este descris de ecuaia
diferenial intrare - ieire n care se identific componenta P - proporional cu
eroarea i componenta I - proporional cu integrala erorii
k
(4.15)
u c = k i i + i i dt
Tii
unde T ii timpul de integrare al regulatorului de curent.
n rspunsul regulatorului la semnalul treapt (fig.4.20) se identific cele
dou componente: proporional cu eroarea i proporional cu integrala erorii.
Aplicnd transformata Laplace ecuaiei difereniale intrare - ieire (4.15)
pentru condiii iniiale nule se obine ecuaia
operaional intrare - ieire:
k
(4.16)
U c (s) = k i E i (s) + i E i (s)
sTii
Funcia de transfer:
U (s )
(4.17)
G RI (s ) = c
E i (s )
ki
(4.18)
sTii
Rolul buclei de curent este de a permite curentului i a s urmreasc foarte
rapid variaia mrimii prescrise u i , pentru a asigura pentru cuplul de antrenare o
valoare suficient pentru ca regimul tranzitoriu s fie ct mai scurt, iar
suprareglajul (fig.4.21) s nu depeasc 5% din valoarea staionar.
G RI (s ) = k i +
77

De asemenea, regulatorul
de curent asigur reducerea erorii
staionare si , prin componenta de
integrare i limitarea gradientului
curentului di/dt prin saturarea
amplificatorului.
Structura sistemului poate
s conin numai bucla de curent
dac
automatizarea
urmrete
numai reglarea acestuia.
Este cazul instalaiilor de
nfurat (fig.4.22) care dezvolt
cuplu static invers proporional cu
viteza, iar tensiunea T n materialul
bobinat este meninut constant
prin controlul curentului cerut de
motor.
Regulatorul de vitez
Dac se dorete meninerea constant a vitezei impuse, n prezena
variaiei cuplului static (perturbaia sistemului) este necesar adugarea, n
cascad, a unui regulator de vitez.
Structura acestuia i caracteristica static este asemntoare cu a
regulatorului de curent.
Eroarea de vitez:
*
= u
u
se obine prin nsumarea algebric a vitezei reale i a mrimii impuse pentru vitez
u , obinut de la poteniometrul P sau de la un bloc specializat
Viteza real:
u = k T
este msurat cu ajutorul unui traductor de vitez i filtrat pentru eliminarea
ondulaiilor.
78

Mrimea de ieire din regulator este mrime prescris pentru curent iar
ecuaia difenial intrare ieire este de forma:
k
(4.19)
u i* = k + dt ,
Ti
unde: T i - timpul de integrare al regulatorului,
k - factorul de proporionalitate al regulatorului de vitez.
Funcia de transfer:
U * (s )
,
G R ( s ) = i
E (s )
k
(4.20)
sTi
Bucla de vitez are rolul de a menine constant viteza acionrii i de a
asigura stabilitatea sistemului.
Poteniometrul P OT este un element liniar cu caracteristic static
(fig.4.23) descris de ecuaia:
(4.21)
u * = k p x
G R ( s ) = k +
n unele aplicaii (comand optimal) mrimea prescris pentru vitez este

obinut de la un bloc specializat.
innd seama de funciile de transfer ale elementelor componente, se

obine schema structural bloc (fig.4.24) a sistemului de acionare cu m.c.c. i
redresor comandat.
79
4.3.2. Funcionarea
Se consider regimul staionar corespunztor vitezei s1 i cuplului static
M s (fig.4.25).
Curentul din indus:
Ms
(4.22)
Ia =
k N
iar tensiunea de alimentare:
(4.23)
U a = R a I a + k N s
Se consider o cretere
treapt a mrimii prescrise.
Eroarea de vitez:
*
(4.24)
= u u > 0
Considernd c regulatorul
de vitez are caracteristic static
neinversoare, rezult c u i >0 crete
eroarea de curent
(4.25)
i = u i* u i > 0
iar mrimea de conducere u c >0
crete. Rezult (fig.4.14) c
tiristorul este comandat la un unghi
de apindere mai mic, tensiunea
medie redresat este mai mare iar curentul din indus crete
(4.26)
U a = R a I a + k N
ca urmare, cuplul electromagnetic M=k N I a >M s i sistemul accelereaz.
Bucla de curent ncepe s lucreze i limiteaz curentul la valoarea I max . Pe
msur ce viteza crete, curentul din indus scade:
80

(4.27)
U a = R a I a + k N
ajungndu-se la un nou regim staionar pentru punctul (M s , s2 ).
Funcionarea este asemntoare i la diminuarea mrimii prescrise u .
Pornind tot din regim staionar i considernd o cretere treapt M s a
cuplului static (fig.4.26), viteza sistemului scade, eroarea de vitez crete, mrimea
prescris pentru curent crete, eroarea de curent crete, mrimea de comand u c
crete, iar unghiul de comand scade (fig.4.14, fig.4.17.b) rezultnd creterea
tensiunii medii redresate. Motorul va fi alimentat cu tensiunea U2 >U1 i va
funciona la aceeai vitez impus s . Funcionarea este asemntoare i la
scderea cuplului static.
4.4. Structura i funcionarea sistemelor de acionare

electromecanic reversibile
4.4.1. Sisteme de poziionare
Se consider acionarea de mic putere a unui robinet din instalaiile
termice. Motorul de acionare este cu rotor disc, cu puterea de 180W i se
utilizeaz un redresor monofazat monoalternan (fig.4.27).
Pentru a ilustra funcionarea sistemului se consider trei cazuri:

a) cursorul poteniometrului este deplasat din poziia u p =0, ntr-o poziie
oarecare u p >0.
Tensiunea de comand aplicat la intrarea DCG va avea valoarea u c1 >0 ,
iar tensiunea medie redresat u a >0. Rezult (fig.4.28) c motorul se va roti, spre
exemplu, n sensul deschiderii robinetului.
b) robinetul a ajuns n poziia prescris iar eroarea de poziie
p = u *p u p = 0
81

Tensiunea de comand aplicat la intrarea DCG va avea valoarea u c2 =0,
iar tensiunea medie redresat u a =0 deoarece este redresat jumtate din
semialternana pozitiv i jumtate din semialternana negativ.
c) cursorul poteniometrului este deplasat spre poziia u p =0.
Tensiunea de comand aplicat la intrarea DCG va avea valoarea uc 3 <0,
iar tensiunea medie redresat u a <0. Rezult (fig.4.28) c motorul se va roti n sens
invers pentru nchiderea robinetului.
82

CU MOTOARE ASINCRONE I VARIATOARE DE
TENSIUNE ALTERNATIV
5.1. Principiul sistemului de acionare
n practica industrial sunt multe acionri echipate cu motoare asincrone
cu rotor n scurtcircuit care au frecven ridicat a pornirilor i nu necesit reglarea
vitezei ntr-o gam mai mare de (1,2 ... 1,3)/1. Este cazul acionrii pompelor din
punctele termice, a braelor mecanice pentru nfurarea cu polietilen a paleilor
cu materiale de construcii (BCA, crmid, igl etc.) sau dispozitivele de
susinere a laminatelor din aluminiu n procesul de extrudare. La acestea se adaug
o multitudine de acionri cu motoare monofazate.
Pentru
aceste
aplicaii se justific din
punct de vedere economic
utilizarea variatoarelor de
tensiune
alternativ
(fig.5.1) avnd n vedere
construcia lor mai simpl
dar
i
asocierea
cu
microcontrolere care, pe
lng comanda propriu-zis
a VTA, la p rnire
o
i
frnare, preiau i funciile de protecie la suprasarcin, nesimetria tensiunilor,
dezechilibrul curenilor etc.
Pentru a modifica valoarea efectiv a tensiunii aplicat motorului, pe
fazele motorului se monteaz dou tiristoare antiparalel (fig.5.2) sau pentru
motoare de putere mic se utilizeaz dispozitive semiconductoare bidirecionale
(triac).
83

Dei soluia prezentat n fig.5.2.b este avantajoas pentru partea de
comand, deoarece toate tiristoarele au un punct comun, n practic se utilizeaz
varianta din fig.5.2.a, deoarece poate fi utilizat i pentru motoarele care au scoase
n cutia de borne numai trei capete ale nfurrilor.
n plus, prin adugarea a nc dou module (fig.5.3) este posibil
inversarea sensului de rotaie, iar printr-o comand adecvat (fig.5.3.b) motorul
este adus n regim de frn dinamic.
Principalele dezavantaje ale acestor sisteme sunt legate de:

nrutirea factorului de putere deoarece, n timpul pornirii, unghiul de
ntrziere la aprindere determin un defazaj suplimentar al curentului din
motor;
coninutul de armonici este foarte mare, ceea ce determin creterea
pierderilor n motor i oscilaii ale cuplului la viteze joase, precum i
poluarea reelei.
Ele sunt diminuate prin faptul c se manifest numai pe intervalul de
pornire. Aadar, motorul pornete pe caracteristici artificiale de tensiune (fig.5.4)
descrise de expresia:
-
84
M=
U 12x
R '20
s
2
0
'
R
2
R1 +
+ X 1 + X ' 2
(5.1)
sau de formula lui Kloss:

M=
2M kU
s
s
+ k
sk
s
(5.2)
Se subliniaz c n cazul unor

aplicaii la care se utilizeaz mai multe
motoare de aceeai putere sau cu puteri
apropiate i care pot fi pornite
succesiv, se folosete un singur variator
de tensiune alternativ utilizat pentru
pornirea fiecrui motor (fig.5.5).
5.2. Structura sistemului de acionare

Avnd n vedere structura prii de for, rezult c partea de comand,
inclusiv funcionarea acesteia (fig.5.6), este asemntoare cu cea a sistemelor cu
redresoare comandate.
Particularitile sunt determinate de modul n care are loc pornirea

acionrii; din acest punct de vedere, se ntlnesc trei metode:
a)
85
pornirea cu ramp de tensiune

Tensiunea la bornele motorului crete progresiv de la cca 85V la cca
320V dup care VTA este untat iar motorul este alimentat direct de la reea.
Unghiul de comand scade de la 50 la 12 ntr-un interval de timp reglabil ntre
1 i 30 secunde (fig.5.7).
Dezavantajul acestei metode este determinat de timpul mare de pornire i
cuplul redus dezvoltat de motor, care trebuie s fie mereu mai mare dect cuplul
static. n plus, soluia nu ine seama de condiiile reale de pornire (apariia cuplului
de nepenire, cuplu static mai mare dect cel normal etc.).
b) pornirea prin limitarea curentului (fig.5.8)
Aceast metod este posibil numai pentru sistemele n circuit nchis cu
reacie dup curent, iar curentul este limitat ntre 2
i 5I N , n funcie de numrul de porniri pe unitatea
de timp. Se pornete cu unghiul de comand de cca
50, adic cu cca 85V, rampa de tensiune crete
rapid timp de cca 1 sec, pn cnd curentul ajunge
la (4 ... 4,5)I N , dup care tensiunea crete lent astfel
nct curentul s se menin sub 4,5I N .
Prin aceast metod se reduce timpul de
pornire dar solicitrile mecanice i termice sunt
mai mari dect n cazul precedent.
c) pornirea cu ramp de tensiune i limitarea
curentului
Se combin cele dou metode anterioare,
obinndu-se o reducere a curentului n timpul
pornirii, dar i o cretere a timpului de pornire
(fig.5.9).
Unele VTA au posibilitatea de a aplica
motorului ntreaga tensiune (cca 320 V) n primele
100 ms (cca 5 semialternane) pentru nvingerea
cuplului de nepenire, dup care se trece la una din
metodele de pornire prezentate mai sus.
86
5.3. Comanda numeric a sistemelor de acionare cu

motoare asincrone i variatoare de tensiune
alternativ
Studiu de caz
Partea de comand se simplific mult, iar funciile realizate de aceasta pot
fi evoluate dac se utilizeaz pentru comand un microcontroler, spre exemplu
80C552 (fig.5.10). Blocul de sincronizare asigur un impuls la fiecare trecere prin
zero a tensiunii fazei respective (fig.5.11).
a)
b)
Fig.5.11. Impulsurile de sincronizare pentru fazele:

a) R(1) i T(2); b) R(3) i S(4).
87
5.4. Sistem de nclzire echipat cu motoare asincrone

monofazate i variator de tensiune alternativ
Studiu de caz
nclzirea electric prezint cteva avantaje importante fa de alte soluii
de nclzire a depozitelor, a spaiilor industriale cu volum mare, printre care se
menioneaz comanda flexibil i monitorizarea consumului de energie i a strii
de funcionare.
5.4.1. Structura sistemului SIR DUNA 2000

Sistemul (fig.5.12) se compune din mai multe subsisteme distribuite n
volumul care trebuie nclzit. Fiecare subsistem (fig.5.13) se compune dintr-un
element de nclzire cu coeficient de temperatur pozitiv, un ventilator antrenat de
un motor electric, un variator de tensiune alternativ i un traductor de temperatur.
unde:
K- contactor de cuplare la reea a unitilor de nclzire DUNA 2000;

BC - bloc de comand a vitezei motorului de antrenare a ventilatorului;
MICRON - automat programabil;
* - temperatura prescris pentru volumul nclzit;
- temperatura n zona controlat.
88
Puterea electric a elementului de nclzire poate fi reglat ntre 800 i

2000 W prin modificarea debitului de aer vehiculat de ventilator ntre 20 i 150
m3/h (fig.5.14).
Aceast modificare este realizat prin reglarea turaiei motorului de

antrenare a ventilatorului prin intermediul blocului BC, de fapt un variator de
tensiune alternativ, care modific valoarea medie a tensiunii de alimentare a
motorului. Aadar, puterea electric de nclzire de valoare mare (2 kW) poate fi
reglat continuu prin comanda motorului de 50 W care antreneaz ventilatorul.
Comanda turaiei motorului este asigurat centralizat (fig.5.12) de o
arhitectur cu microcontroler MICRON n funcie de temperatura msurat n zona
n care este amplasat elementul de nclzire. Automatul MICRON asigur i alte
funcii printre care cuplarea/decuplarea de la reeaua electric a elementelor de
89

nclzire, monitorizarea timpului de funcionare i a strii fiecrui subsistem
DUNA 2000.
5.4.2. Algoritmul de comand

a) Algoritmul de comand al sistemului de acionare (fig.5.15)
Automatul MICRON (fig.5.16) msoar temperatura n fiecare zon i o
compar cu temperatura impus. n funcie de rezultat ia decizia de cretere sau
scdere a turaiei ventilatorului adic de cretere sau scdere a puterii disipat de
fiecare element de nclzire.
START
Citeste
parametrii
Masoara
temperatura
()<
Da
Nu
<
Nu
Da
Creste
viteza
Scade
viteza
Fig. 5.15. Schema logic pentru comanda acionrii ventilatorului.
90
Fig.5.16. Vedere de ansamblu a automatului MICRON n aplicaia AUTOLUM.

b) Algoritmul de comand al variatorului de tensiune alternativ
Reglarea tensiunii de alimentare a motorului este realizat cu o schem
original (fig.5.17).
Automatul MICRON furnizeaz un tren de impulsuri cu factor de umplere

variabil n funcie de temperatura dorit (fig.5.18).
91
FU% =
t1
.100
t1 + t 2
t 1 - intervalul de timp n care semnalul de comand are valoarea 1;

t 2 - intervalul de timp n care semnalul de comand are valoarea 0;
Optocuplorul OPTO asigur separarea galvanic dintre automatul
MICRON i partea de for a
sistemului, iar grupul R3 , R5 , R6 , R8
i T 1 transform trenul de impulsuri
n
curent
de
ncrcare
al
condensatorului C 2 . Astfel timpul de
ncrcare
al
condensatorului,
respectiv unghiul de ntrziere a
comenzii variatorului de tensiune
alternativ, depinde de factorul de
umplere al trenului de impulsuri .
Programul de comand are
dou pri: o parte de elaborare a comenzii ventilatorului n funcie de temperatura
impus i a doua parte care asigur comanda propriu-zis a ventilatorului. innd
seama de necesitatea asigurrii comenzii n timp real, de constanta de timp a
procesului i pentru a avea un pre redus al produsului, se folosete un
microcontroler cu frecvena de ceas de 24MHz care generez 8 semnale cu
frecvena de 3,3 kHz i factor de umplere variabil (fig. 5.19) n 10 pai.
unde :
2
1,8
1,6
1,4
P[kW]
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0
10
20
30
40
FU [%]
50
60
70
80
90
100
Fig.5.19. Dependena dintre puterea disipat i factorul de umplere

al semnalului de comand.
Sistemul este utilizat de mai muli ani pentru nclzirea unui depozit de
margarin cu un volum de 1500m3. Se folosesc 20 de subsisteme DUNA 2000, cu
gabarit foarte mic (10x12x12cm3) (fig.5.20), pentru a asigura meninerea
92

temperaturii ntre 6 i 90C n ipoteza c temperatura exterioar este de -150C, iar
atingerea temperaturii de regim trebuie asigurat n dou ore pornind de la -150C.
Se observ (fig.5.21) c n primul ciclu de funcionare (care dureaz 2 ore) toate
sursele de cldur rmn conectate i debiteaz puterea maxim, iar apoi se
comand reducerea sau creterea puterii degajate la intervale mai scurte
dependente de temperatura real din depozit.
Fig.5.20. Vedere de ansamblu a subsistemului DUNA 2000.
Se observ (fig.5.22) c semnalele de la ieirea automatului au form

dreptunghiular, aproape identic cu forma teoretic prezentat n fig.5.18, c
frecvena semnalului se pstreaz (3 div x 300 s, adic 3,3 kHz), iar factorul de
semnal se modific n plaja 0,07 .. 0,5 ... 0,9.
De asemenea (fig.5.23), corespunztor acestor semnale, valoarea medie a
tensiunii aplicate motorului este de 96V, 168V i respectiv 200V aa cum se
observ i din textul scris automat de aparatul cu care s-au fcut oscilografierile.
93

Aceste rezultate confirm c soluia propus este util pentru aplicaiile
particulare evocate: nclzirea depozitelor, a spaiilor industriale cu volum mare.
Fig.5.22. Forma semnalelor de comand

la ieirea din automat.
Fig.5.23. Forma tensiunii de alimentare

a motorului.
94
6. SISTEME CU MOTOARE ASINCRONE CU ROTOR

BOBINAT PENTRU REGLAREA VITEZEI PRIN
MODIFICAREA ENERGIEI DE ALUNECARE
n cazul sistemelor de acionare de putere mare, alimentate cu tensiunea
de 6kV se utilizeaz, pentru reglarea vitezei, metode bazate pe modificarea energiei
transferate circuitului rotoric deoarece tensiunea de lucru este, evident, mai mic.
Dup principiul de funcionare se disting dou categorii de sisteme:
- sisteme de reglare a vitezei prin recuperarea energiei de alunecare,
- sisteme de reglare a vitezei prin disiparea energiei de alunecare.
O categorie special o reprezint sistemele pentru funcionarea sincron cunoscute sub numele de arbore electric - care, pot fi concepute ca sisteme n
circuit deschis, asigurnd o adaptare n funcie de diferena dintre cuplurile
rezistente.
6.1. Sisteme pentru reglarea vitezei prin disiparea energiei

de alunecare
Structura acestora se obine prin utilizarea unei acionri cu motor
asincron cu rotor bobinat avnd o rezisten fix, iar modificarea acesteia se face
cu un contactor static (fig.6.1). Contactorul este comandat, spre exemplu, cu
frecven constant i factor de semnal sau de umplere variabil (fig.6.2).
t1
t
(6.1)
=
= 1
t1 + t 2
tc
Rezistena medie din circuitul rotoric este:

R2 med =(1-)R2 s
95
(6.2)

Se observ c pentru factor de semnal
=1, rezistena este scurtcircuitat tot timpul
R2 med =0
(6.3)
iar pentru =0, rezistena rmne tot timpul n
circuit
(6.4)
R2 med =R2 s
iar sistemul va funciona pe caracteristici
reostatice (fig.6.3) cuprinse ntre caracteristica
mecanic natural i cea corespunztoare
rezistenei maxime.
Structura sistemului este prezentat n fig.6.4 i se observ c partea de
comand este asemntoare cu cea utilizat pentru sistemele de acionare realizate
cu variatoare de tensiune continu pentru c, de fapt, VTC-ul este un contactor
static.
6.2. Sisteme pentru reglarea vitezei prin recuperarea

energiei de alunecare
Reglarea reostatic a vitezei acionrilor de putere mare (110 MW) este
neeconomic, pierderile pe rezistena suplimentar fiind jumtate din puterea
absorbit, iar utilizarea altor soluii nu este posibil datorit tensiunii mari cu care
este alimentat motorul electric de acionare. n aceste cazuri se utilizeaz metode
bazate pe recuperarea energiei de alunecare din circuitul rotoric.
96

Se tie c puterea electromagnetic
transferat rotorului are dou componente
(fig.6.5):
- o component corespunztoare puterii
mecanice
(6.5)
P mec =(1-s)P
- o component corespunztoare puterii de
alunecare
(6.6)
P 22 =sP
care poate fi recuperat fie ca putere mecanic, fie ca putere electric, rezultnd
dou variante de sisteme de acionare.
6.2.1. Sisteme pentru reglarea vitezei la putere constant

Dac puterea de alunecare este transformat n energie mecanic (fig.6.6)
i readus la arborele motorului atunci, n ipoteza c randamentul elementelor
componente este unitar, puterea transferat mainii de lucru
P ML =P(1-s)+sP=P
(6.7)
este egal cu puterea preluat din reea, adic reglarea vitezei se face la putere
constant.
Considernd sistemul ca obiect orientat (fig.6.7) rezult c mrimea de

comand este curentul de excitaie al motorului de curent continuu care are rolul de
a transforma puterea electric de alunecare n putere mecanic.
97

Soluia este evident (fig.6.8): nfurarea de excitaie este alimentat de
la un redresor comandat.
Pentru a pune n eviden reglarea vitezei prin modificarea mrimii de

intrare i e (fig.6.7) se consider c M s =0, iar curentul din circuitul de recuperare
I R =0.
Tensiunea electromotoare la bornele mainii de recuperare, antrenat de
motorul asincron:
E=k 1 .
(6.8)
innd seama c: =k 2 i e
(6.9)
iar = 0 (1-s),
rezult:
E=k 1 k 2 i e ,
(6.10)
respectiv:
E=k 1 k 2 i e 0 (1-s),
E=ki e (1-s).
(6.11)
Tensiunea la bornele redresorului necomandat:

U d 0 = 2sE 20
6
3
sin
,
6
(6.12)
unde E 20 este tensiunea de linie din circuitul rotoric.

n ipotezele considerate:
E=Ud0 ,
(6.13)
respectiv:
98
k (1 s)i e = 2sE 20
6
3
sin
.
6
(6.14)
n final rezult c:
=
1+
0
ki e
(6.15)
6
E 20
adic viteza sistemului depinde de curentul de excitaie al mainii de recuperare

=f(i e ) care este mrime de comand pentru partea de for.
Din analiza relaiei (6.15) rezult c pentru i e =0, viteza acionrii = 0 ,
deci motorul funcioneaz pe caracteristica mecanic natural.
Pentru i e >0, viteza acionrii, pentru M s =0, este sub viteza de sincronism
(fig.6.9). Aadar reglarea vitezei este monozonal, sub caracteristica mecanic
natural, iar caracteristicile mecanice i pstreaz forma tipic.
Alegerea elementelor componente ale sistemului

Motorul asincron principal se alege dup metodologia cunoscut, iar
puterea mainii de recuperare se alege n funcie de gama de reglare a vitezei.
Dac:
min =0,5 0 ,
atunci,
s max =0,5.
99

Puterea mainii de recuperare
P MR =s max P M .
(6.16)
Dimensionarea redresorului necomandat se face innd seama c frecvena

tensiunii de alimentare este variabil:
unde:
f min =0,5s N f 1 ,
(6.17)
f max =s max f1 ,
(6.18)
s N alunecarea nominal a motorului principal,

f1 frecvena nominal a motorului principal.
Analiza curentului din circuitul de recuperare
Studiu de caz
n sistemele industriale comutarea circuitului rotoric pe rezistena de

pornire, respectiv pe circuitul de recuperare se face automat.
Aceasta nseamn c punerea n funciune a sistemului se face n dou
etape :
- etapa 1 - pornirea reostatic,
- etapa 2 - reglarea vitezei.
Pornirea reostatic automat se face dup reguli cunoscute, cu meniunea
c se accept comanda de START dac u *r =0.
Dup ncheierea regimului tranzitoriu la pornire, circuitul rotoric este
conectat automat pe circuitul de recuperare iar sistemul funcioneaz pe
caracteristica mecanic natural sau apropiat de aceasta. De asemenea, la scderea
turaiei sub valoarea minim, spre exemplu 0,5 0 , respectiv la creterea alunecrii
peste 0,5, circuitul rotoric este recuplat pe rezistena rotoric.
n aceste condiii se pune problema analizei curentului din circuitul de
recuperare la funcionarea staionar i n regim tranzitoriu.
Se observ (fig.6.10) c la funcionarea n apropierea caracteristicii mecanice
naturale, curentul este puternic deformat datorit redresorului necomandat, iar
frecvena fundamentalei este de 1,124Hz.
100
Fig.6.10. Curentul alternativ din circuitul de recuperare la funcionarea n

apropierea caracteristicii mecanice naturale.
101
6.2.2. Sisteme pentru reglarea vitezei la cuplu constant

Dac puterea de alunecare este transformat n energie electric (fig.6.11)
i read u s la reeaua electric primar atunci, n ipoteza c randamentul
elementelor componente este unitar, puterea transferat mainii de lucru este
variabil.
P ML =P(1-s)
(6.19)
iar cuplul
M=
PML
(6.20)
este constant, adic reglarea vitezei se face la cuplu constant. Se menioneaz c n

practic se utilizeaz i alte metode de conversie a puterii de alunecare cu
parametri variabili, n putere ce poate fi transferat reelei electrice primare.
Considernd sistemul ca obiect orientat (fig.6.12) rezult c mrimea de
comand este unghiul de comand al invertorului I care are rolul de a transforma
puterea electric de alunecare cu frecven variabil n putere cu frecven
constant, compatibil cu frecvena reelei.
i n acest caz structura sistemului (fig.6.13) conine o bucl pentru

controlul curentului din circuitul de recuperare i o bucl pentru controlul vitezei.
102
Pentru a pune n eviden reglarea vitezei prin modificarea mrimii de

intrare (fig.6.12) se consider c M s =0, iar curentul din circuitul de recuperare
I R =0.
Tensiunea la bornele redresorului necomandat:
6
sE 20 .
Tensiunea la intrarea invertorului:

U d0 =
(6.21)
6
(6.22)
U 2i cos .
innd seama c, n ipotezele considerate:

U d0 =U i0
respectiv,
6 0
6
(6.23)
E 20 =
U 2i cos .
De aici:
U
= 0 1 2i cos .
(6.24)
E 20
Din analiza relaiei (6.24)

rezult c pentru =90, = 0 i deci
sistemul funcioneaz pe caracteristica
mecanic natural (fig.6.14). Pentru
unghiuri de comand >90, viteza
acionrii, pentru M s =0, este sub viteza
de sincronism, reglarea vitezei este
monozonal, sub caracteristica mecanic natural iar caracteristicile mecanice i
pstreaz forma tipic.
U i0 =
103

CU MOTOARE ASINCRONE I CONVERTOARE
STATICE
7.1. Principiul reglrii vitezei
innd seama de expresia turaiei, respectiv vitezei de sincronism:
n0 =
60f 1
,
p
0 =
2f 1
,
p
(7.1)
rezult c prin modificarea frecvenei tensiunii de alimentare a motorului asincron

se obine o reglare foarte bun a vitezei acionrii corelat cu mai muli indici de
calitate:
- gama de reglare;
- fineea reglrii;
- sensul reglajului;
- reglarea vitezei la funcionarea n gol sau cu sarcin redus;
- randamentul reglrii;
- se poate aplica motoarelor cu rotorul n scurtcircuit, mai robuste, mai fiabile,
mai ieftine.
Din analiza ecuaiei de echilibru a tensiunii pe o faz statoric
U 1 = R 1 I1 + jL 1 I1 + jw 1 k w1
(7.2)
rezult c, dac se neglijeaz primii doi termeni, atunci :

U1 4,44f1w1k w1
Pentru ca inducia magnetic B s

rmn constant (de ordinul 1,25T), indiferent
care este frecvena de alimentare, este necesar
ca fluxul s rmn constant, adic valoarea
eficace a tensiunii trebuie s fie proporional
cu frecvena
U 1 = kf 1
(7.3)
Totui, la viteze reduse cderea de tensiune R1 I 1 este comparabil cu

tensiunea U1 i de aceea este necesar corecia legii de proporionalitate (fig.7.1).
104
7.2. Ecuaia caracteristicii mecanice

innd seama de expresia cuplului electromagnetic:
M=
3U12
0
R '2
s
2
'
R1 + R 2 + X 1 + X '
2
(7.4)
respectiv:
R '2
s
M=
0 R ' 2
2 + X2
s
3U12
(7.5)
i fcnd substituiile:
0 =
2f 1
,
p

=
s= 0
0
2f 1
2f 1 p
p
,
=
2f 1
2f 1
p
U 1 = kf 1 ,
X = 2f 1 L ,
se obine:
M=
3pk 2f12
2f1
2f1R '2
2f1 p
2
2f1R '2
2 2 2
2f p + 4 L f1
1
(7.6)
respectiv:
M=
105
3pk 2
R '2
f1 p
R '2
+ 4 2 L2
(f1 p) 2
(7.7)

Din analiza acestei relaii rezult c se conserv forma tipic a
caracteristicii mecanice iar pentru f1 variabil i pentru U 1 /f1 =k caracteristicile
mecanice sunt paralele ntre ele (fig.7.2).
Considernd expresia simplificat a curentului statoric:
I1 =
U1
jX m
U1
R '2
s
(7.8)
+ jX
i opernd aceleai modificri rezult:

I1 =
I1 =
k
+
j2L m
k
R '2
f 1 p
kf1
kf1
,
+
'
j2f1L m
R 2f1
+ j2Lf1
f1 p
(7.9)
(7.10)
+ j2L
Din analiza acestei relaii rezult c dac U1 /f 1 =ct, respectiv f 1 -p=ct,

curentul absorbit de motor la viteze diferite, dar la acelai cuplu, se conserv
(fig.7.3).
Pentru frecvene f 1 >f 1N trebuie ca U1 >U1N , dar practic tensiunea nu poate
fi crescut i de aceea cuplul maxim dezvoltat de motor scade, iar caracteristicile
sunt din ce n ce mai nclinate pentru frecvene cresctoare (fig.7.4).
106
7.3. Structura prii de for a sistemelor de acionare

cu motoare asincrone i convertoare statice
Aadar, pentru reglarea
vitezei este necesar ca ntre reeaua
electric primar i motor s se
interpun un convertor static care s
transforme energia de parametri
constani U1 =ct, f 1 =ct n energie cu
parametri
variabili
f1 =variabil,
U 1 /f1 =ct. Transformarea se poate face
direct (cicloconvertoare) (fig.7.5) sau
trecnd printr-o faz intermediar de
curent continuu.
n al doilea caz se pot ntlni
urmtoarele soluii:
- reglarea frecvenei se face la
nivelul invertorului iar reglarea
tensiunii la nivelul redresorului:
acestea sunt sistemele de
acionare cu motoare asincrone i
convertoare statice cu circuit
intermediar de tensiune continu
variabil (fig.7.6);
- reglarea frecvenei i tensiunii se
face la nivelul invertorului:
acestea sunt sistemele de
acionare cu motoare asincrone i
convertoare statice cu circuit
intermediar de tensiune continu
constant (fig.7.7).
n funcie de valorile
condensatorului C i inductivitii L,
sursa de curent continuu poate avea
caracter de surs de tensiune sau surs
de curent. Pentru puteri pn la 3kW,
redresorul poate fi monofazat.
Pentru mbuntirea performanelor sistemului (factor de putere,
randament), pentru adaptarea acestora la tensiuni medii, se utilizeaz i alte tipuri
de structuri.
Una dintre acestea, cunoscut sub numele de structura cu trei nivele
conine dou puni redresoare i dou invertoare (fig.7.8).
107
7.4. Sisteme de acionare cu motor asincron i convertor

static cu circuit intermediar de tensiune continu
variabil
Pornind de la structura prii de for (fig.7.6) rezult c aceeai mrime
prescris pentru vitez trebuie s comande att redresorul ct i invertorul astfel
nct fluxul s rmn constant.
7.4.1. Comanda la U/f=ct

S-a artat c aceast condiie este realizat dac se asigur corelarea dintre
tensiune (comanda redresorului) i frecven (comanda invertorului). Rezult c
structura sistemului (fig.7.9) conine o substructur specific pentru comanda unui
redresor i o substructur de comand a invertorului.
Mrimea prescris pentru vitez are semnificaia vitezei de sincronism
u * *0 =
2f1
p
(7.11)
108
La intrarea regulatorului de vitez se obine o tensiune proporional cu

eroarea de vitez,
u *0 .
(7.12)
innd seama de definiia alunecrii s =

rezult
0
,
0
(7.13)
0 = s 0 .
(7.14)
Deci s *0 ,
(7.15)
iar mrimea de conducere a regulatorului de vitez este proporional cu frecvena

corespunztoare vitezei impuse i cu alunecarea sistemului.
u c 2 k s *0 +
k
Ti
s 0 dt
*
(7.16)
nsumnd aceast mrime cu mrimea de reacie dup vitez

u c 2 u s *0 + = *0 =
2f 1*
u f1
p
(7.17)
rezult o tensiune proporional cu frecvena corespunztoare vitezei impuse.

Aceasta este utilizat pentru a obine mrimea prescris pentru tensiunea
continu u* u prin intermediul blocului de transformare
u* u =f(u f1 ).
109

Pentru a ilustra principiul de funcionare al blocului de comand a
invertorului, bloc realizat fie cu un circuit numeric specializat sau cu un
microcontroler, se consider c invertorul este realizat cu tranzistoare (fig.7.10).
Diagrama semnalelor de comand (fig.7.11) indic intervalele n care
conduc tranzistoarele, fiecare perioad de 180 grade electrice fiind mprit n 3
secvene de cte 60 grade electrice.
Pentru a evita scurtcircuite n braele invertorului, tranzistoarele sunt

blocate la sfritul fiecrei secvene. Prin modificarea duratei secvenelor se
regleaz, de fapt, frecvena tensiunii de alimentare a motorului.
innd seama de secvenele de comand (tab.7.1) algoritmul de comand
este ilustrat n fig.7.12.
110

Tabelul 7.1
Secvena
Stare ieiri
L0
L1
L2
L3
L4
L5
Nr. Hexa
1
1
0
1
0
1
0
H1
2
1
0
0
1
1
0
H2
3
1
1
0
1
0
0
H3
4
0
1
0
1
0
1
H4
5
0
1
1
0
0
1
H5
6
0
0
1
0
1
1
H6
Prin modficarea temporizrii T 1 se asigur

reglarea frecvenei de comand a invertorului.
f1 =
1
6(T1 + T2 )
(7.18)
7.5. Sistem de acionare cu motor asincron i convertor

static cu circuit intermediar de tensiune continu
constant
innd seama de structura prii de for (fig.7.7) rezult c mrimea
prescris se aplic numai prii de comand a invertorului care d la ieire o
tensiune de frecven i valoare eficace variabil astfel nct fluxul s rmn
constant.
n teorie i practic se ntlnete o important diversitate de strategii de
comand i realizri tehnologice. Elementul comun l reprezint circuitul numeric
specializat pentru comanda invertorului.
7.5.1. Sisteme n circuit deschis

Avnd n vedere rigiditatea caracteristicii mecanice a motorului asincron,
n multe aplicaii practice se prefer utilizarea sistemelor n circuit deschis, n
sensul c nu exist reacie dup vitez (fig.7.13). O astfel de structur a fost
realizat la Centrul de Inovare i Transfer Tehnologic CITT - Craiova, utilizat n
mai multe tipuri de aplicaii, inclusiv n activitatea didactic, denumit ACVAR 3
CA respectiv ACVAR MICRO (fig.7.14).
111
Rezistenele R1 au rolul de a limita curentul de ncrcare a

condensatorului de filtrare C 3 din circuitul intermediar. Cnd tensiunea Ud din
circuitul intermediar a ajuns la cca 0,8U max blocul de control analogic comand
alimentarea bobinei contactorului K 1 care, prin contactele sale, scurtcircuiteaz
rezistenele R1 . n acelai mod se asigur protecia sistemului la scderea tensiunii
de alimentare din reea sub valoarea admis.
Grupul tranzistor T f, rezistena R f asigur frnarea motorului asincron n
cazul n care sarcina dezvolt cuplu static activ i tensiunea din circuitul
intermediar depete valoarea maxim admis U max.ad .
112
Funcionarea
specializat
circuitului

numeric
Pentru comanda invertorului s-au

realizat diferite tipuri de circuite numerice
specializate. Unul dintre acestea (HEF 4752V)
realizat n tehnologie CMOS i montat ntr-o
capsul cu 28 pini (fig.7.15), furnizeaz
semnale de comand pentru modulaia PWM
dup o lege sinusoidal a invertorului.
Circuitul conine trei numrtoare
(fig.7.16), un decodor, trei etaje de ieire i un
circuit de testare dup fabricare.
Cele trei etaje de ieire corespund
fazelor RST ale invertorului.
Fiecare etaj are patru ieiri, dou pentru elementele semiconductoare ale
alternanelor pozitiv i, respectiv, negativ ale fazelor, iar alte dou utilizate
pentru comanda pe poart a tiristoarelor de stingere dac invertorul este trifazat cu
tiristoare cu stingere independent comandat cu tiristoare auxiliare.
Ieirile fiecrui etaj, destinate dispozitivelor semiconductoare de putere
ale invertorului, asigur impulsurile necesare de comand alternativ sus jos
conform principiului modulaiei. Pentru ca tranzistoarele s nu primeasc impuls
simultan pe aceeai ramur este prevzut un timp de gard pentru separarea celor
dou impulsuri.
Circuitul HEF are patru intrri de tact:
pinul 4 RCT (Reference Clock Trigger) stabilete frecvena maxim
de comutare a invertorului;
113

pinul 6 OCT (Output Clock Trigger) determin durata minim
permis a impulsurilor tensiunii de ieire;
- pinul 12 FCT (Frequency Clock Trigger) determin frecvena de
alimentare a motorului i prin aceasta viteza sincron a motorului
electric;
- pinul 17 VCT (Voltage Clock Trigger) determin raportul frecven
de ieire/tensiune de ieire.
Numrul de pulsuri n procesul modulaiei, numr ntreg egal cu raportul
ntre frecvena undei purttoare i frecvena de ieire a invertorului, este determinat
de ctre numrtoarele FCT i RCT prin nmagazinare n RCT a tactului
semnalului de la generatorul de tact, pe o durat fixat corespunztoare unui numr
de impulsuri de tact FCT. Pentru fiecare valoare a numrului de pulsuri, decodorul
are nmagazinat setul de valori.
Identificarea se face prin numrare cu tactul dat la intrarea VCT, iar
mrimea modulaiei este invers proporional cu mrimea de intrare VCT.
Decodorul asambleaz semnalul de ieire sub forma a trei semnale de
control defazate cu 120 corespunztoare fiecrui etaj de ieire.
Destinaiile celorlali pini:
pinul 5 CW stabilete sensul de rotaie al motorului; motorul i poate schimba
sensul doar cnd semnalul FCT este oprit;
pinii 8, 9 ORM1, ORM2 - impulsurile principale ale celor dou alternane ale
fazei R;
pinii 10, 11 ORC1, ORC2 - impulsurile de stingere ale tiristoarelor
corespunztoare fazei R;
pinii 22, 21 OYM1, OYM2 - impulsurile principale ale celor dou alternane
ale fazei S;
pinii 20, 19 OYC1, OYC2 - impulsurile de stingere ale tiristoarelor
corespunztoare fazei S;
pinii 3, 2 OBM1, OBM2 - impulsurile principale ale celor dou alternane
corespunztoare fazei T;
pinii 1, 27 OBC1, OBC2 - impulsurile de stingere ale tiristoarelor
corespunztoare fazei T;
pinii 24 L, 25 I, 7 K, 13 A, 15 B, 16 C - intrri de date;
pinul 23 RSYN - sincronizarea fazei R;
pinul 18 CSP - tren de impulsuri cu frecvena maxim dubl fa de frecvena
de comutare a invertorului;
pinul 26 VAV - tensiunea medie.
Semnalele de la ieirea circuitului pot fi obinute n dou forme: primul
pentru comanda invertoarelor cu tranzistoare, iar al doilea pentru comanda
invertoarelor cu tiristoare.
Cele dou moduri de funcionare pot fi obinute prin nivelul logic aplicat
la intrarea de date I: nivel logic 0 - invertor cu tranzistoare; nivel logic 1 invertor cu tiristoare.
114

Diagrama de semnale pentru un invertor cu tranzistoare este indicat n
fig.7.17. Elementele de comutare ale alternanelor pozitive i negative ale
invertorului sunt comutate alternativ, iar n timpul de gard ambele impulsuri sunt
comutate n starea 0. Pe acest timp de gard exist semnale pe ieirile de
comand ale stingerilor.
Intrarea de date K, n asociere cu tactul OCT, permite reglarea limii
acestui interval de gard . Intrarea L permite pornirea i oprirea impulsurilor: nivel
0 toate semnalele principale i auxiliare sunt inhibate; nivel 1 semnalele sunt
activate.
Se subliniaz c inhibarea are efect numai pentru semnalele exterioare, n
timp ce circuitele interne generatoare continu s funcioneze.
Frecvena FCT se calculeaz cu relaia (fFCT ) N =3360x(fout ) N . innd cont

c frecvena nominal a motorului este de 50Hz, rezult:
(fFCT ) N =3360x50=168000Hz=168kHz.
Considernd c se dorete reglarea vitezei peste cea corespunztoare
c.m.n. se alege frecvena maxim de lucru la 100Hz.
Rezult
(fFCT ) max =3360(fout ) max =3360x100=336kHz.
Pentru frecvena minim se consider c fmin =5Hz este acoperitoare
complet al reglajului de vitez.
Rezult
(fFCT ) min =3360(fout ) min =3360x5=16800Hz=16,8kHz.
Frecvena VCT se calculeaz cu relaia (fVCT ) N =6720x(fOUT ) N .
Rezult
115

(f VCT ) N =6720x50=336kHz.
Pentru realizarea cderii de tensiune IR la frecvene joase se consider c
la frecvena minim de 5Hz este suficient dublarea tensiunii fa de valoarea
tensiunii dat n situaia nemodificrii frecvenei fVCT .
Rezult
(f VCT ) min =0,5x(fVCT ) N =168kHz.
Avnd n vedere c invertorul este realizat cu tranzistoare, se adopt
frecvena maxim de comutaie
f smax =1kHz.
Rezult
fRCT =280f smax =280kHz.
Pentru determinarea frecvenei fOCT se noteaz cu perioada de
interblocare care reprezint intervalul cuprins ntre frontul descresctor al
impulsului de comand pentru tranzistorul de pe ramura minus (fig.7.18). Mrimea
intervalului de interblocare depinde de
putere; pentru tranzistoarele de performane
medii, cum este cazul tranzistoarelor
romneti, se lucreaz cu =20s.
Deci
8
.
=
f OCT
Rezult
F OCT =400kHz.
Blocul de prescriere a turaiei (fig.7.14) poate fi realizat cu un
poteniometru sau cu un circuit UP/DOWN (fig.7.19).
Comanda modificrii frecvenei se poate realiza pe trei nivele (fig.7.20)
cu 0,7Hz/sec - dac butonul de comand este apsat scurt;
cu 6Hz/sec - dac butonul de comand este acionat ntre 4 i 7 sec.;
cu 17Hz/sec - dac butonul de comand este acionat un timp mai mare de 7
sec.
116

Aceast modalitate de comand permite un reglaj fin al turaiei (primul
nivel) i o atingere rapid a turaiei finale. Se precizeaz c sistemul memoreaz
ultima frecven prescris, iar la o nou comand de START se ajunge automat la
turaia final anterioar.
Blocul de comand i control (fig.7.14, fig.7.21) asigur limitarea
curentului prin motor i comanda modulului de frnare.
Circuitul de limitare a curentului primete informaii privind:

valoarea momentan a curentului din circuitul intermediar de tensiune
continu;
tensiunea de la ieirea circuitului pentru generarea rampei UP/DOWN;
i furnizeaz comenzile:
anulare referin frecven;
modificare ramp DOWN pentru adaptarea la intrarea n regimul de limitare
curent;
tensiunea de referin pentru frecvena de alimentare a motorului;
Dac valoarea curentului prin motor este mai mic dect referina
117
-

(7.19)
I m <I max
frecvena prescris se menine la valoarea reglat.

Dac
I m >I max
se comand reducerea frecvenei prescrise pn la ndeplinirea condiiei (7.19).
La dispariia suprasarcinii, frecvena revine la valoarea prescris. Aceast
funcie este util pentru accelerarea maselor mari i pentru obinerea unei
caracteristici de excavator pentru sistemul de acionare (fig.7.22).
Circuitul pentru comanda modulului de frnare (fig.7.23) intr n
funciune cnd eroarea de tensiune
=Ud -U d ref
(7.20)
ndeplinete condiia:
> adm
(7.21)
Contactorul static este realizat cu un

tranzistor IGBT comandat cu o frecven de 2
kHz, iar timpul de conducie t 1 depinde de
valoarea erorii .
7.5.2. Sisteme n circuit nchis

Pentru creterea performanelor dinamice ale sistemelor de acionare cu
motoare asincrone i convertoare statice, este necesar utilizarea unor bucle de
reacie dup turaie, tensiune, curent, flux, obinndu-se astfel structuri n circuit
nchis.
118

i n acest caz, obiectivul de baz urmrit este meninerea constant a
fluxului. Deoarece acesta nu poate fi msurat uor s-au elaborat mai multe strategii
de comand prin care se impune fluxul:
- prin tensiunea statoric:
- prin modulul tensiunii statorice;
- prin componentele tensiunii statorice;
- prin curentul statoric:
- prin modulul curentului statoric;
- prin componentele curentului statoric (n acest caz este indicat s
se menin constant fluxul rotoric, obinndu-se astfel metoda de
reglare pe principiul orientrii dup cmp);
- prin moduri alunectoare.
De asemenea, n concordan cu teoria clasic a sistemelor de reglare
automat pentru mbuntirea performanelor dinamice este necesar utilizarea
regulatoarelor. n teoria i practica sistemelor automate de acionare
electromecanic se ntlnesc sisteme cu:
regulatoare bipoziionale ;
regulatoare PI multivariabile;
regulatoare de stare multivariabile.
a)
Strategii de comand bazate pe impunerea fluxului prin modulul

tensiunii statorice
Strategia const n impunerea modulului tensiunii statorice u s =u s n

funcie de frecvena statoric i cea rotoric astfel nct modulul fluxului statoric s
fie egal cu valoarea nominal N =s .
Aceast metod conduce la circuite de comand simple dar comportarea
dinamic nu este satisfctoare.
Deci metoda poate fi utilizat cnd nu se cer performane deosebite n
regim dinamic: acionarea pompelor, acionarea ventilatoarelor.
Se poate demonstra c tensiunea statoric
us =
1 k 1 f r f s + j( k 2 f s + k 3 f r )
k5 .
s
1 + jk 4 f r
(7.22)
Modulul tensiunii statorice,

u s = s k 5
(1 k 1 f r f s ) 2 + ( k 2 f s + k 3 f r ) 2
1 + (k 4 f r ) 2
La funcionarea n gol frecvena rotoric fr =0 i

u s = s k 5 (1 + k 2 f s ) 2
pentru (k 2 fs )2>1, u s f s s
119
(7.23)

Adic, pentru flux constant, tensiunea statoric crete liniar cu frecvena
statoric (fig.7.24). Semnificaia fizic a semnului frecvenei:
motor sens dreapta;
f s >0
motor sens stnga;
f s <0
motor;
fr >0
frn.
fr <0
Structura sistemului de acionare
(fig.7.25) cuprinde un regulator de vitez,
generatorul de funcii u s =f(f s ) conform relaiei
(7.23) i trei blocuri de calcul BC 1 , BC 2 i
BC 3 .
Admind c *= 0 , rezult c:
*- 0 = s 0 .
(7.24)
Deci, la ieirea din regulator se obine o mrime proporional cu

frecvena rotoric
s 0 = s
2f s
fr .
p
(7.25)
Se demonstreaz c, la ieirea d ni sumator se o bine u n semnal

proporional cu frecvena statoric
s 0 - =* fs .
(7.26)
Avnd cele dou mrimi fr i f s se poate obine modulul fazorului

tensiunii statorice, iar din acesta componentele tensiunii pe fiecare faz.
120
u cR = u s cos s
2
(7.27)
)
3
4
)
u cT = u s cos( s
3
unde
s - poziia unghiular a
fazorului tensiunii statorice fa de
sistemul de coordonate fix
u cS = u s cos( s
s = N f s dt
(7.28)
N = 2f N - pulsaia nominal
Caracteristicile mecanice ale sistemului (fig.7.26) sunt tipice pentru cazul
alimentrii motorului asincron cu tensiune i frecven variabil i conservarea
cuplului maxim.
b) Strategii bazate pe impunerea fluxului prin modulul curentului

statoric
Se poate demonstra c, pentru curentul statoric, exist relaia:
is =
1 1 + jf r k 1
,
x s 1 + jf r k 2 s
(7.29)
iar modulul curentului statoric (fig.7.27)

is =
s
xs
1 + (f r k 1 ) 2
.
(7.30)
1 + (f r k 2 ) 2
Aadar, curentul statoric depinde numai de frecvena rotoric.
Structura sistemului (fig.7.28) este asemntoare cu cea obinut prin
impunerea modulului tensiunii statorice.
121
n plus, se utilizeaz i un bloc al regulatoarelor de curent.

Curentul statoric este determinat n baza relaiei de mai sus, iar mrimile
impuse pe fiecare faz se calculeaz cu relaia:
i cR = i s cos s
2
)
3
4
= i s cos( s
)
3
i cS = i s cos( s
i cT
(7.31)
Se menioneaz c prin limitarea

semnalului la ieirea regulatorului de
vitez se limiteaz curentul statoric i, prin
acesta,
cuplul
electromagnetic
al
motorului, obinndu-se o caracteristic global de tip excavator (fig.7.29).
Dac regulatoarele de curent sunt de tip bipoziional (fig.7.30), se
calculeaz pentru fiecare faz eroarea de curent:
i = ic is
(7.32)
122
n funcie de histerezisul impus prin regulator (fig.7.31), la ieirea acestuia

se obin semnale logice 0 sau 1 care comand direct braele invertorului.
De remarcat c variaia curenilor impui este sinusoidal n funcie de
timp (fig.7.32). Aceast structur se preteaz pentru acionri de putere mic i
medie.
123
7.6. Structura sistemelor de acionare comandate pe

principiul orientrii dup cmp
Sistemele electromecanice care solicit rspuns rapid i funcionare n
patru cadrane, cu performane ridicate n apropierea turaiei zero, trebuie s
dezvolte cuplu constant ntr-o gam larg de regimuri de funcionare. n asemenea
aplicaii, sistemele de acionare cu motoare de curent continuu dau rezultate bune
i de aceea la elaborarea principiului de comand s-a pornit de la funcionarea
motoarelor de curent continuu.
Structura prii de for a acestor sisteme este cea clasic (fig.7.7), dar
comanda este fcut cu procesoare de semnal DSP avnd n vedere volumul
calculelor numerice care trebuie efectuate pentru comanda sistemului.
Comanda vectorial presupune o decuplare ntre cuplul electromagnetic i
flux: rotoric, statoric sau de magnetizare.
Principiul comenzii vectoriale aplicat mainilor de curent alternativ a fost
imaginat de Blaschke, ctre sfritul anilor 60, pe baza modelului matematic pus
la punct de Blondel spre sfritul secolului XIX. Trecerea acestui principiu spre
comanda numeric a nceput n anii 80, innd seama de complexitatea calculului
presupus de acest principiu i de dezvoltarea tehnicii de calcul - microprocesoare,
microcontrolere, procesoare de semnal.
Dac se neglijeaz reacia indusului i comutaia, atunci motorul electric
de curent continuu cu excitaie separat rspunde cel mai bine principiului
decuplrii, respectiv comenzii vectoriale deoarece este simplu de imaginat
comanda separat a curentului din indus i a curentului din inductor.
n aceste condiii cuplul electromagnetic dezvoltat de main este maxim
avnd n vedere ortogonalitatea dintre flux i curentul din indus (fig.7.33).
Aadar
(7.33)
M = k ia = k ie ia
Se subliniaz c pentru maina
de curent continuu direciile fluxului i
curentului sunt constante n timp i
spaiu.
Comanda
vectorial
a
acionrilor cu motoare de curent
alternativ urmrete acelai obiectiv:
comanda decuplat a curentului care
produce fluxul i a curentului de care
depinde cuplul (fig. 7.34).
124
Cuplul electromagnetic instantaneu al unui motor asincron poate fi

exprimat acum cu ajutorul fazorului spaial. Fazorul se definete ca un vector
spaial care caracterizeaz simultan mrimile corespunztoare pe cele trei faze.
Astfel
- fazorul spaial al tensiunii statorice este de forma:
2
2
( u sa + au sb + a u sc ) ,
3
us =
(7.34)
- fazorul spaial al curentului statoric este de forma:

is =
2
2
(i sa + ai sb + a i sc ) ,
3
(7.35)
respectiv fazorul spaial al fluxului statoric este de forma:

2
2
( sa + a sb + a sc ) ,
3
=
s
unde:
(7.36)
i sa , i sb , i sc - curenii prin fazele statorului;

sa , sb , sc - fluxurile produse de cureni prin fiecare faz;
a=e
2
3
, a2 = e
4
3
Cuplul electromagnetic pentru maina de inducie poate fi exprimat acum

sub forma:
(7.37)
M = K m ( i S )
S
Structura acestor sisteme de acionare depinde de:
- mrimile de reacie controlate;
- modul n care se obin mrimile de reacie: prin msurare (comanda
direct) sau prin calcul (comanda indirect);
- fluxul dup care se realizeaz orientarea dup cmp: statoric, rotoric sau
din ntrefier;
- tipul convertorului static care alimenteaz motorul electric.
125

Dup modul n care se obin mrimile de reacie se ntlnesc urmtoarele
variante (fig.7.35):
- cu msurarea direct a fluxului. Schemele obinute sunt mai puin
sensibile la variaia parametrilor mainii, dar msurarea fluxului cu sonde Hall
sau bobine-sond plasate n crestturile mainii este complicat tehnologic. n
plus, sondele Hall sunt sensibile la vibraiile mecanice i la variaia
temperaturii.
- cu calcularea fluxului din curenii statorici, din tensiunea statoric i
viteza rotorului. n acest caz rezultatele sunt influenate de variaia rezistenei
rotorice i de saturaia circuitului magnetic dar prezint avantajul c sunt
eliminate traductoarele de flux. De asemenea, se obin rezultate mai puin
precise la frecvene sub 2 Hz deoarece cderea de tensiune devine dominant
n raport cu tensiunea electromotoare;
- cu calcularea fluxului din curenii rotorici i statorici. n acest caz
rezultatele sunt influenate numai de saturaia circuitului magnetic, dar metoda
nu poate fi aplicat dect la mainile asincrone cu rotorul bobinat.
Msurarea sau calcularea - estimarea fluxului presupune determinarea

amplitudinii fazorului spaial i a poziiei acestuia fa de un sistem de axe.
Dup fluxul controlat pot exista structuri cu controlul fluxului statoric,
rotoric sau din ntrefier. Se prefer reglarea dup fluxul rotoric deoarece mrimile
de reglare rezult mai simplu. Dac se poate msura curentul rotoric, atunci se
obin scheme mai simple dac se calculeaz fluxul n ntrefier. Determinarea
fluxului statoric necesit calcule mai laborioase ceea ce conduce la scderea
performanelor dinamice.
126

Din punct de vedere al convertorului static, principiul poate fi aplicat
pentru oricare tip dar cele mai simple i mai performante scheme de comand se
obin pentru invertoarele cu modulaie n lime (PWM).
Pentru stabilirea schemei structurale a sistemului de acionare cu motor
asincron comandat pe principiul orientrii dup cmp se consider urmtoarele:
- fazorul curentului statoric se descompune n dou componente dup un sistem
de axe ortogonale d-q care se rotete cu viteza cmpului magnetic nvrtitor
(fig.7.36)
i sd = i s cos
i sq = i s sin
(7.38)
se neglijeaz reactana de dispersie

rotoric i rezult c fluxul este produs
de componenta reactiv a fazorului
curentului statoric i sd .
n aceste condiii modulul
cuplului electromagnetic devine:

M = k 1 .i Sd .i Sq ,
(7.39)
deci o expresie asemntoare cu ecuaia cuplului electromagnetic al mainii de

curent continuu, ns variabilele de comand i sd , i sq se rotesc n spaiu. n funcie
de referenialul considerat ele pot fi fixe n raport cu statorul, cu rotorul, sau n
raport cu cmpul magnetic statoric.
Aadar, prin analogie cu acionarea cu motor de curent continuu, structura
sistemului de acionare trebuie s conin un bloc de calcul (fig.7.37) care are ca
mrimi de intrare componentele i sd i i sq i care furnizeaz la ieire mrimi de
comand pentru curenii din fazele statorice ale motorului.
Pentru a ne apropia mai mult
de analogia cu acionarea cu m.c.c. cu
excitaie separat se consider un
sistem de axe solidar cu statorul.
Componentele fazorului spaial pentru
curent devin (fig.7.38):
*
i Sd
= i Sd cos t i Sq sin t
*
i Sq
= i Sd sin t + i Sq cos t
127
(7.40)
Dac mrimile prescrise pentru curenii pe faze sunt fixe fa de sistemul

legat de stator ele pot fi considerate ca mrimi de curent continuu i se calculeaz
cu relaiile:
i *a = i *Sq
i *b = i *Sd cos 30 0 i *Sq cos 60 0
(7.41)
i *c = i *Sd cos 30 0 i *Sq cos 60 0
Structura necesar pentru comanda pe principiul orientrii dup cmp este

prezentat n fig.7.39. Mrimea de ieire din regulatorul de vitez este mrime
prescris pentru cuplu m* iar prin mprire cu fluxul se obine componenta i sq .
Generatorul de funcii GF d la ieire o mrime constant (fluxul nominal) pentru
viteze mai mici dect viteza nominal care constituie mrimea prescris pentru flux
*, iar la ieirea din regulatorul de flux se obine componenta i sd . Cu relaiile (7.40)
se calculeaz i* sd i i* sq iar apoi curenii prescrii pentru fiecare faz i* a , i* b , i* c .
De remarcat c prin aceast metod se poate asigura i o optimizare a
factorului de putere.
128
129
7.7. Structura sistemelor de acionare pentru comanda

direct a cuplului
Reglarea direct a cuplului (Direct Torque Control - DTC) se bazeaz pe
teoria utilizat la comanda pe principiul orientrii dup cmp (dup flux).
Pentru reglarea direct a cuplului, motorul i invertorul sunt considerate
ca un ansamblu unitar iar procesele de comutaie ale invertorului depind de starea
electromagnetic a motorului.
Prin aceast metod , motorul asincron p oate fi cond u s rapid , fr s fie
necesar reacia dup vitez. Timpul de rspuns al sistemului este sub 2ms datorit
utilizrii unor circuite numerice specializate (ASIC) cu care se pot realiza funcii
multiple de reglare.
Principalele componente ale sistemului de acionare pentru comanda
direct a cuplului sunt blocurile de reglare prin histerezis a cuplului i a fluxului
magnetic, care permit optimizarea procesului de comutaie (fig.7.40), i blocul de
modelare precis a motorului. Pe baza informaiilor privind tensiunea continu din
circuitul intermediar i curenii pe dou faze ale motorului, blocul de generare a
modelului motorului calculeaz valorile efective pentru:
- cuplu;
- flux;
- vitez;
- frecven.
Pornind de la valorile de referin pentru cuplu i flux, blocul logic de
comand optimizat determin cel mai bun vector de tensiune. Comparativ cu
reglarea clasic a vitezei, comanda direct a cuplului se caracterizeaz prin faptul
c pentru fiecare ciclu de reglare de 25 s, se determin comutaia optimal.
Pentru a ilustra reglarea fluxului magnetic i a cuplului se consider
vectorul tensiunii de alimentare a statorului (fig.7.41) obinut pentru cele 8
combinaii posibile de comutaie ale invertorului. Pentru un invertor cu dou nivele
se obin ase vectori de tensiune diferit de zero i doi vectori de tensiune nul.
Fluxul statoric poate fi definit cu relaia:
= (u s R s i s )dt
s
(7.42)
La reglarea direct a cuplului, fluxul statoric i cuplul sunt meninute n

interiorul limitelor impuse prin histerezisul regulatorului, adic n interiorul benzii
de toleran *. Cnd fazorul cmpului magnetic nvrtitor al fluxului statoric
atinge limita superioar sau inferioar a histerezisului, se modific un vector de
tensiune corespunztor pentru a modifica direcia fazorului fluxului statoric i
pentru al menine n banda de histerezis.
130
131
Astfel, pentru situaia prezentat n fig.7.42 se alege vectorul U4 .
Cuplul din ntrefier M e se obine ca produs vectorial dintre fluxul statoric

i cel rotoric.
M e = k ( )
r
(7.43)
Acesta va crete fie dac fazorul fluxului, fie dac unghiul dintre fazorii
de flux crete. Constanta k depinde de numrul de perechi de poli, de reactana de
magnetizare i de factorul de scpri magnetice ale motorului.
132

Pentru meninerea constant a cuplului, tiind c fluxul rotoric se modific
lent n raport cu fluxul statoric, se menine constant s i se regleaz unghiul
dintre s i r . Astfel, dac cuplul a atins limita maxim (fig.7.43), se alege un
vector de tensiune nul care conduce la diminuarea cuplului (m 0 ) iar cnd acesta
atinge limita maxim se alege un vector de tensiune adecvat pentru creterea
cuplului (m + ).
133
Avantajele obinute prin reglarea direct a cuplului:

utilizarea unei strategii de comand fundamental, valabil pentru toate
acionrile cu motoare trifazate, indiferent de puterea motorului i de tipul
regulatorului;
o comportare dinamic foarte bun chiar pentru toate tipurile de aplicaii,
inclusiv la cele pentru care acionarea cu m.c.c. a dat rezultatele cele mai bune
(ascensoare, instalaii de ridicat, instalaii de bobinat);
nu necesit msurarea vitezei i deci se poate renuna la traductorul de vitez,
iar viteza real poate fi afiat pe elementul de interfa cu operatorul;
datorit comenzii rapide i precise a cuplului, sistemele bazate pe comanda
direct a cuplului au o precizie dinamic ridicat;
cderea de vitez determinat de ocurile de sarcin este mai mic dect n
cazul acionrilor clasice;
metoda asigur frnarea motorului prin controlul fluxului, pierderile se produc
n stator iar disiparea cldurii se face mai uor;
modelul motorului permite calcularea fluxului magnetic optimal, n funcie de
sarcina momentan, obinndu-se o mbuntire a randamentului global al
acionrii, n special pentru sarcini reduse.
BIBLIOGRAFIE
Acionri electromecanice,
Editura Tehnic, Bucureti, 1967
Braovan,M., Seracin, E., Acionri electrice. Aplicatii industriale,
Bogoevici,N.,
Kelemen,A., Trifa,V.
Fransua,A.,Mgureanu,R., Maini i sisteme de acionri electrice. Probleme
Cmpeanu,A.,
fundamentale, Editura Tehnic, Bucureti, 1978
Tocaci,M., Condruc,M.
Ivanov,S.
Reglarea vectorial a sistemelor de acionare
electronic, Reprografia Univ. din Craiova, 2000
Kelemen,A.,
Sisteme de reglare cu orientare dup cmp ale
Imecs,Maria
mainilor de curent alternativ,
Editura Academiei RSR, Bucureti, 1989
Manolea,Gh.,
PROSABIB Library of programmes for designing
Bitoleanu,Al.
electric driving systems, A III-a Conferin
naional de Acionri electrice, Braov, mai 1982
Manolea,Gh.
Acionri electromecanice. Alegerea i verificarea
motoarelor electrice de acionare,
Editura Universitaria, Craiova, 1993
Manolea,Gh.
Sisteme eficiente energetic pentru instalaii cu
n colectiv
debite reglabile, Editura Universitaria, Craiova, 1999
Manolea,Gh.,Popescu,
Acionri electromecanice. Sisteme,
Gh.,Boteanu,N,
Reprografia Universitii din Craiova, 2001
Drighiciu,A.M.
Manolea,Gh.
Acionri electromecanice. Tehnici de analiz
teoretic i experimental,
Editura Universitaria, Craiova, 2003
Seracin,E., Popovici,D.
Tehnica acionrilor electrice,
Strinescu,I.
Variatoare statice de tensiune continu,
opa,I.
Automatizarea actionrilor electrice,
Reprografia Universitii din Braov, 1980
1 Braovan,M.
2
4
5
8
9
10
11
12
13
134

CUPRINS
1 PRINICIPII PRIVIND COMANDA AUTOMAT SECVENIAL A
ACIONRILOR ELECTROMECANICE ............................................................................
1.1 Clasificarea schemelor electrice ........................................................................................
1.2 Semne convenionale ..........................................................................................................
1.3 Comanda automat a pornirii prin cuplare direct la reea .........................................
1.3.1 Schema de for ......................................................................................................
1.3.2 Schema de comand ...............................................................................................
1.4 Comanda automat a pornirii directe reversibile ...........................................................
1.4.1 Schema de for ......................................................................................................
1.4.2 Schema de comand ...............................................................................................
1.4.2.1 Schema de comand clasic ......................................................................
1.4.2.2 Schema de comand cu microcontroler ....................................................
1.4.3 Aplicaie industrial. Comanda automat a unui ascensor de materiale ................
1.5 Comanda automat a pornirii directe i frnarea dinamic ..........................................
1.5.1 Schema de for ......................................................................................................
1.5.2 Schema de comand ...............................................................................................
1.6 Comanda automat a pornirii stea-triunghi ....................................................................
1.6.1 Schema de for ......................................................................................................
1.6.2 Schema de comand ...............................................................................................
1.6.2.2 Schema de comand cu microcontroler ....................................................
1.6.3 Schema logic .........................................................................................................
1.7 Comanda automat a pornirii reostatice a acionrilor electromecanice .....................
1.7.1 Schema de for ......................................................................................................
1.7.2 Schema de comand pentru pornirea n funcie de timp ........................................
1.7.3 Schema de comand pentru pornirea n funcie de vitez .....................................
1.7.4 Schema de comand pentru pornirea n funcie de curent .....................................
1.7.5 Schema de comand cu microcontroler ..................................................................
1.8 Comanda automat a acionrii cu motor sincron .........................................................
1.8.1 Comanda automat a pornirii n funcie de curent a acionrii electromecanice cu
motor sincron ..........................................................................................................
1.8.2 Aplicaie industrial. Sistem de automatizare a acionrii compresoarelor din
staiile de pompare gaze naturale ............................................................................
1.9 Alegerea elementelor de alimentare, comand i de protecie a acionrilor
electromecanice ...................................................................................................................
1.9.1 Alegerea seciunii cablurilor de alimentare a motoarelor electrice de acionare ....
1.9.2 Alegerea contactoarelor de alimentare a motoarelor electrice de acionare ...........
1.9.3 Alegerea i verificarea releelor termice ..................................................................
1.9.4 Alegerea i verificarea siguranelor fuzibile ...........................................................
1.10 Mediu virtual pentru studiul comenzii automate a pornirii stea-triunghi a acionrii
cu motor asincron ...............................................................................................................
2 ALEGEREA SISTEMELOR AUTOMATE DE ACIONARE ELECTROMECANIC ..
2.1 Soluii generale.....................................................................................................................
2.2 Criterii de alegere a unui sistem de acionare electromecanic .....................................
3 SISTEME DE ACIONARE ELECTROMECANIC CU MOTOARE DE CURENT
CONTINUU I VARIATOARE DE TENSIUNE CONTINU ..............................................
3.1 Ecuaia caracteristicii mecanice ........................................................................................
3.2 Structura sistemelor de acionare cu m.c.c. i variatoare de tensiune continu ...........
135
3
3
5
12
12
13
14
14
15
15
16
18
21
21
21
21
22
22
23
23
24
24
26
26
27
27
28
28
30
30
31
35
35
37
39
40
41
46
46
50
60
62
64

3.3 Comanda adaptiv a sistemelor de acionare electromecanic cu m.c.c. i variatoare
de tensiune continu ...........................................................................................................
65
4 SISTEME DE ACIONARE ELECTROMECANIC CU MOTOARE DE CURENT

CONTINUU I REDRESOARE COMANDATE ....................................................................
69
4.1 Introducere ..........................................................................................................................
69
4.2 Analiza sistemelor de acionare electromecanic cu m.c.c. i redresoare comandate

n funcie de numrul de cadrane n planul MO ...........................................................
4.2.1 Sisteme de acionare pentru funcionarea ntr-un singur cadran .............................
69
70
4.2.2 Sisteme de acionare pentru funcionarea n dou cadrane .....................................
71
4.2.3 Sisteme de acionare pentru funcionarea n toate cele patru cadrane .....................
72
4.3 Structura i funcionarea sistemelor de acionare electromecanic cu m.c.c. i

redresoare comandate ........................................................................................................
4.3.1 Structura ..................................................................................................................
73
73
4.3.2 Funcionarea ............................................................................................................
80
4.4 Structura i funcionarea sistemelor de acionare electromecanic reversibile ...........

4.4.1 Sisteme de poziionare ............................................................................................
81
81
5 SISTEME DE ACIONARE ELECTROMECANIC CU MOTOARE ASINCRONE I

VARIATOARE DE TENSIUNE ALTERNATIV .................................................................
5.1 Principiul sistemului de acionare .....................................................................................
5.2 Structura sistemului de acionare .....................................................................................
5.3 Comanda numeric a sistemelor de acionare cu motoare asincrone i variatoare de
tensiune alternativ ............................................................................................................
5.4 Sistem de nclzire echipat cu motoare asincrone monofazate i variator de tensiune
alternativ ............................................................................................................................
83
83
85
87
5.4.1 Structura sistemului SIR DUNA 2000 ....................................................................
88
88
5.4.2 Algoritmul de coamand .........................................................................................
90
6 SISTEME CU MOTOARE ASINCRONE CU ROTOR BOBINAT PENTRU

REGLAREA VITEZEI PRIN MODIFICAREA ENERGIEI DE ALUNECARE ................
95
6.1 Sisteme pentru reglarea vitezei prin disiparea energiei de alunecare ...........................
6.2 Sisteme pentru reglarea vitezei prin recuperarea energiei de alunecare ......................
6.2.1 Sisteme pentru reglarea vitezei la putere constant ................................................
95
96
97
6.2.2 Sisteme pentru reglarea vitezei la cuplu constant ................... 102

7 SISTEME DE ACIONARE ELECTROMECANIC CU MOTOARE ASINCRONE I
CONVERTOARE STATICE ..................................................................................................... 104
7.1 Principiul reglrii vitezei .................................................................................................... 104
7.2 Ecuaia caracteristicii mecanice ........................................................................................ 105
7.3 Structura prii de for a sistemelor de acionare cu motoare asincrone i
convertoare statice .............................................................................................................. 107
7.4 Sisteme de acionare cu motor asincron i convertor static cu circuit intermediar de
tensiune continu variabil ................................................................................................ 108
7.4.1 Comanda la U/f=ct .................................................................................................. 108
7.5 Sistem de acionare cu motor asincron i convertor static cu circuit intermediar de
tensiune continu constant ............................................................................................... 111
7.5.1 Sisteme n circuit deschis ........................................................................................ 111
7.5.2 Sisteme n circuit nchis .......................................................................................... 118
136

7.6 Structura sistemelor de acionare comandate pe principiul orientrii dup cmp ...... 124
7.7 Structura sistemelor de acionare pentru comanda direct a cuplului .................. 130
Bibliografie ................................................................................................................................... 134
137

Actionari Electromecanice Curs

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Actionari Electromecanice Curs

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA

Facultatea de Inginerie n Electromecanic,

Sisteme automate de acionare electromecanic

1. PRINCIPII PRIVIND COMANDA AUTOMAT

1.1. Clasificarea schemelor electrice

b) scheme de circuite (fig.1.2.) reprezint prin semne convenionale toate

scheme echivalente destinate

Sisteme automate de acionare electromecanic

Sisteme automate de acionare electromecanic

1.2. Semne convenionale

Sisteme automate de acionare electromecanic

Bobin cu miez de fier

Contact de for normal nchis

Contact cu dou poziii, cu poziie de

Contact pasager care se nchide la

Contact pasager care se nchide la

Sisteme automate de acionare electromecanic

Motor cu frn strns

Bobin de releu sau contactor

Comand prin buton de avarie cu

Comand prin acumulare de energie

Sisteme automate de acionare electromecanic

Siguran fuzibil - simbol general

Aparat indicator (asteriscul se

blocabil prin poart

Curent alternativ trifazat cu neutru la

Perie pe colector cu lamele

Avertizor acustic (hup)

Sisteme automate de acionare electromecanic

Generator de curent continuu cu

Motor cu colector, monofazat, cu

Motor sincron trifazat

Motor asincron monofazat cu rotor

Motor asincron trifazat cu rotorul n

Motor asincron trifazat cu rotorul

Motor asincron trifazat cu rotorul n

Motor pas cu pas

Structura pe blocuri a unui reper de identificare

Sisteme automate de acionare electromecanic

Grupa de aparate sau

Rezistor cu rezista variabil,

Comutator, buton de acionare, limitator

Transformator de tensiune, curent, de

Bobine de inducie, bobine de blocare

Sisteme automate de acionare electromecanic

Borne, fie, socluri

Sarcini corective, filtre,

Discriminator, demodulator, convertor

Direcie de micare (nainte,

Vitez (accelerare, frnare)

Apropiere (poziionare la nivel)

Sisteme automate de acionare electromecanic

1.3. Comanda automat a pornirii prin cuplarea direct

Aplicaiile care vor fi analizate n continuare presupun utilizarea unui

1.3.1. Schema de for

Schema de for (fig.1.6) conine pe lng elemente de protecie,

Sisteme automate de acionare electromecanic

1.3.2. Schema de comand

n cazul acionrii ventilatoarelor, pompelor, compresoarelor etc., maini

Dac n schema de for este introdus i un releu termic, contactul normal

Sisteme automate de acionare electromecanic

1.4. Comanda automat a pornirii directe reversibile

Pornirea acionrii const n nchiderea ntreruptorului cu prghie Q

Sisteme automate de acionare electromecanic