Proiectarea SAN prin alocarea poli zerouri

Ca si la sistemele continue se incearca satisfacerea performantelor impuse, pornind de la

ideea ca sistemul inchis are o functie de transfer de ordinul II, ai carei poli trebuie alocati.
La sistemele continue functia de transfer in stare inchisa este:

H 0 ( s)

n2
p1 p 2
2
( s p1 )( s p 2 ) s 2 n s n2

cu polii: p1, 2 n j n 1 2
La sistemele numerice functia de transfer trebuie sa fie de forma:

H 0 ( z)
s T
cu polii: z , e 1, 2

C 0 ( z z1 )
( z z )( z z )

( z e sT )

Remarcam aparitia unui zero z1 , datorat prezentei elementului de retinere in cadrul

partii fixate. Deci la SAN trebuiesc alocati doi poli si un zero.
Coeficientul C 0 trebuie sa aiba valoarea:
(1 z )(1 z )
C0
1 z1
pentru a fi indeplinita conditia de eroare stationara nula la intrare treapta unitara:
H 0 (1) 1
O alta deosebire consta in faptul ca la SAN intervin elemente de esantionare si retinere
care micsoreaza rezerva de stabilitate. Elementul de retinere introduce intarzieri care vor inrautati
performantele tranzitorii fata de sistemul continuu corespunzator.
O prima problema este determinarea perioadei de esantionare care intervine in calculul
functiilor de transfer discrete. Ea se alege dupa criteriul pierderii minime de informatie asupra
evolutiei marimilor continue intre momentele de esantionare. Ea se alege fie in functie de
perioada de oscilatie Tosc a raspunsului y, fie in functie de constantele de timp T f 1 , T f 2 si
durata regimului tranzitoriu impus t r .
Se pot aplica relatiile:
T (0,1...0,2)Tosc
min(T f 1 , T f 2 )
T
( 2,5...5)

tr
(5...10)

1
Se calculeaza apoi functia de transfer discreta H f ( z ) cunoscand functia de transfer

continua H g (s ) a obiectului reglat.

H f ( s ) H ER ( s ) H g ( s )

1 e Ts
H g ( s)
s

De aici:

H f ( z 1 ) (1 z 1 ) Z {L1[

H g (s)

]}
s
1
Daca H g (s ) are si timp mort jT atunci H f ( z ) apare inmultit cu z j .
Urmeaza alocarea polilor si a zerourilor pentru satisfacerea unor performante de tipul:

 imp

t r t r imp
st 0
Din relatia de legatura intre z si s rezulta:

z , e n T
arg( z ) n 1 2 T

arg( z ) n 1 2 T

Pentru alocarea polilor sunt utile locurile geometrice ale polului z pentru =constant
si pentru nT =constant. Ele au aliura urmatoare:

La sistemele continue raspunsul si suprareglajul depindeau de si , fiind un

parametru care preciza pozitia unui zerou suplimentar z introdus pentru ameliorarea unor
performante.

Si aici raspunsul si deci

z1 fata de polul z .

Definirea parametrului

n
z

, depind de un parametru

care precizeaza pozitia zeroului

Reprezentam polul z si zeroul z1 ca in desenul alaturat:

Cu notatiile de pe desen avem:

arg( z 1) v

v arg( z 1)
2
2

arg( z z1 ) v

Deci: v arg( z z1 ) arg( z 1)

(*)

Este posibil, dupa cum reiese din figura ca

Pentru a uni cele doua cazuri se face conventia 0 si relatia (*) devine:

arg( z z1 ) arg( z 1)
2
Determinarea raspunsului la un semnal de referinta treapta
Avem:

Y ( z ) H ( z ) R( z )

H (z)
R( z )
Deci:

Y ( z)

C 0 ( z z1 )
( z z )( z z )
1
z

1
z 1
1 z

C 0 ( z z1 ) z
( z z )( z z )( z 1)

Determinam raspunsul in timp prin aplicarea transformatei z inverse

y[kT ] y k

C0 ( z z1 ) z k
1
1
k 1
Y
(
z
)
z
dz

dz
2j
2j ( z z )( z z )( z 1)

unde este un contur care include toti polii lui Y(z).

Se obtine prin metoda reziduurilor:
yk 1 2

C 0 ( z z1 )
z
( z z )( z 1)

cos(k )

unde:
arg( z ) n 1 2 T

arg( z z1 ) arg( z 1)
Tinand cont de expresia lui rezulta:

Notam:

q2

si tinand cont ca C 0
q2

Dar:

C 0 ( z z1 )
( z z )( z 1)

(1 z )(1 z )
1 z1

(1 z )(1 z )
1 z1

simplificam pe q:

1 z 1 z z z1
( z z1 )
2
( z z )( z 1)
1 z1 z z z 1

1 z 1 z z 1

q2

1 z z z1

z z1

1 z1 z z

z z
1 z1

(**)

2
1 z

Din fig. 2 constatam ca:

z z
2
1 z

( ABC )

sin( )

Deasemenea din ADE rezulta:

1 z1 sin( ) l DE

Revenind la relatia (**) avem:

q

z z1

CD

DE

sec( )

Cu aceasta simplificare si cu inlocuirea

z e nT
avem:
yk 1 sec( ) e nTk cos(kT n 1 2 )

Trecand de la discretizarea kT la timpul t continuu avem:

y (t ) 1 (sec )e n t cos(n 1 2 t )

Pentru determinarea suprareglajului

t max din conditia:

trebuie sa aflam momentul atingerii maximului

dy
dt

t max 0
t

dy
sec( ) ( n )e nt cos( n 1 2 t )
dt
sec( ) n 1 2 e nt sin( n 1 2 t ) 0
n 1 2 sin( n 1 2 t ) n cos( n 1 2 t )
tg ( n 1 2 t max )
1

1 2

)
n 1
1 2
Introducand aceasta expresie in y(t) obtinem:
t max

y (t max ) 1 sec( ) e

1 1 sec( ) e
2

Din y( t max )= y

(arctg

n 1 2

1 2

( arctg

( arctg

1 2

1 2

cos(arctg

1 2

1 1 sec( ) e
2

max

1 2

( arctg

1 2

Se vede deci ca depinde si de si de . Folosind aceasta relatie se determina

caracteristicile f ( ) pentru =constant care au aliura urmatoare:

Din aceasta caracteristica, pentru un impus, pot determina mai multe perechi ( , )
care sa realizeze suprareglajul.
Se poate construi locul geometric al lui z pentru =constant prin constructie punct cu
punct din intersectia locului geometric de z pentru =constant cu locul geometric de z
pentru = constant.
Pentru locul geometric de z pentru =constant presupunem ca z 1 =constant (fixat).
Procedura de alegere a lui z1 este legata de inlaturarea oscilatiei comenzii.
Din fig.2 reiese ca daca =constant si =constant, fiind unghiul sub care z
primeste z1 si punctul (1,j0).
Deci locul geometric a lui z pentru constant este un arc de cerc.
Perechile de puncte ( , ) le iau din diagrama 3 ducand o paralela in dreptul lui imp .
Util este si locul geometric z pentru t r =constant. Deducerea lui se bazeaza pe ideea ca
relatia din domeniul continuu:
4
tr
n
isi pastreaza valabilitatea.
(t ) y (t ) 1 sec( ) e t cos( n 1 2 t )
Conditia de intrare in regim stationar este:
sec( )
ln
0,05
0,05
(t ) 5% sec( ) e t 0,05 ntr ln
tr
sec( )
n
4
0
Daca 70 t r
n
n

n r

Deci z e n T e t r T

Adica t r =constant z =constant.

Locul geometric a lui z pentru t r =constant este un cerc concentric cu cercul unitate

Polii se determina din intersectia locului geometric al polului z pentru

=constant=

imp cu locul geometric pentru t r = constant = t r imp . Prin conjugare se determina si z .

1
Domenii de alocare a polilor si zeroului functiei H 0 ( z ) . Definirea parametrului

s1, 2 n j n 1 2
1 2 T

z , e 1, 2 e n j n
s

z , e nT

arg( z , ) n 1 2 T

T se alege fie in functie de perioada de oscilatie Tosc a raspunsului y, fie de valorile de

timp T f 1 , T f 2 , fi de durata regimului tranzitoriu t r .
1
1
T [ ... ]Tosc
5 10
osc n 1 2

osc n 1 2

2
2
1
2

f osc n 1 2

f osc
Tosc
T (0,1...0,2)

n 1

n 1 2 T (0,1...0,2)2

2
Polii se aloca in senicercul drept al cercului unitar
arg( z )

b2 1
z )
b1
1
N
H E F ( z ) k f z b1
(1 e a1T z 1 )(1 e a 2T z 1 )
z 1 (1

a1

1
T f1

a2

b1 0 b2 0 z f1

1
Tf 2
b2
0
b1

Zeroul este negativ.