Paso 1.

El trmino o accin proporcional.

El termino o accin proporcional ocurre cuando se multiplica la seal de
error con una ganancia (Kp) y su resultado es la seal de salida.
Seal de salida = Kp x seal de error

Paso 2.
El trmino o accin integral.
El trmino o accin integral ocurre cuando se multiplica la seal de error
actual y su duracin con una ganancia (kp).

Donde Ki es la integral de la ganancia

t es el tiempo instantneo
e () es la seal de error
La integral de una seal es la suma de todos los valores instantneos de la
seal, desde que se empieza a contar hasta que se para de contar.
El termino o accin integral (cuando se adiciona el trmino o accin
proporcional) acelera el movimiento del proceso hacia el punto de referencia
y elimina el error de estado estacionario residual que se produce con un
nico controlador proporcional.

Paso 3.
El trmino o accin derivativa.
El trmino derivativo hace que la velocidad de cambio de la seal de error
se multiplique con una ganancia (Kd) . El resultado ser el valor de la seal
de salida.
Entonces la seal de salida ser igual a:

Donde Kd es la ganancia derivativa

e ( t) es la seal de error
El trmino o accin derivativa retarda la velocidad de cambio de la salida
del controlador y este efecto es ms notable cerca del punto de referencia
del controlador.

Paso 4.
Sistema de control.

El punto de referencia es el valor que queremos que el proceso sea .

La salida debe ser igual al punto de referencia, de lo contrario la seal

de error no ser cero.

La seal de error ser el (el punto de referencia - medido).

Los 3 ganancias (P, I & D) se sumarn junto a la salida 1 de la seal

que va a obtener la salida igual al punto de referencia (en otras
palabras, reciben la seal de error a cero).

El proceso es la planta / modelo del sistema.

Una perturbacin se aade al sistema. por ejemplo, una ventana en

una habitacin, o friccin sobre el eje del motor.

Paso 5.
PID Diagrama de bloques del controlador.
En el modo Integral Derivada Proporcional, el controlador hace lo siguiente:
Multiplica el error por la ganancia proporcional (Kp), aadido al error
derivativo multiplicado por Kd y aadido al error Integral multiplicado por
Ki , para conseguir la salida del controlador.

Paso 6.
Controlador P.
En el modo slo proporcional, el controlador simplemente multiplica el error
por la ganancia proporcional (Kp) para obtener la salida del controlador.
Una ganancia proporcional pequea (Kp) es la forma ms segura de llegar al
punto de referencia, pero el rendimiento del controlador ser lento. Si el Kp
aumenta, una seal de sobrepaso se presentara.

Paso 7.
Controlador PI.
En el modo Proporcional Integral, el controlador hace lo siguiente:
Multiplica el error por la ganancia proporcional (Kp) y se aade al error
Integral multiplicado por Ki, para conseguir la salida del controlador.
El trmino o accin integral (cuando se aade al trmino proporcional)
acelera el movimiento del proceso hacia el punto de referencia y elimina el
error de estado estacionario residual que se produce con un nico
controlador proporcional. Sin embargo, dado que el trmino integral est
respondiendo a errores acumulados del pasado, puede provocar que el valor
presente supere el punto de referencia ( cruza el punto de ajuste y luego
crea una desviacin en la otra direccin).

Paso 8.
Controlador PD.
En el modo Derivada Proporcional, el controlador hace lo siguiente:
Multiplica el error por la ganancia proporcional (Kp) y se aade al error
derivativo multiplicado por Kd, para conseguir la salida del controlador.
El trmino derivativo retarda la velocidad de cambio de la salida del
controlador y este efecto es ms notable cerca del punto de ajuste o
referencia del controlador. Por lo tanto, el control derivado se usa para
reducir la magnitud del rebasamiento producido por el componente integral
y mejorar la estabilidad. Sin embargo, la diferenciacin de una seal
amplifica el ruido y por lo tanto esto es altamente sensible al ruido en el
trmino de error, y puede causar un proceso que sea inestable.
Paso 9.
Controlador PDI.
En el modo Integral Derivada Proporcional, el controlador hace lo siguiente:
Multiplica el error por la ganancia proporcional (Kp), aadido al error
Derivativo multiplicado por Kd y aadido al error Integral multiplicado por Ki,
para conseguir la salida del controlador.