Sisteme de

comanda utilizate
la roboti paraleli
pentru chirurgie.
student : Zabala Ioan
Concepte.
Vasile
grupa : 1541
Aplicatii.

Cap I. Robotii paraleli in

chirurgie

La sfarsitul anilor 1980 , NASA a dezvoltat pentru prima

data , cu participarea Stanford Institute of Research , conceptul
de chirurgie robotica. Comercializarea sistemelor de chirurgie
robotica a inceput devreme , in anii 1990 cu ROBODOC care a
fost conceput pentru artroplastiile de sold .

Fig 1.

Alti roboti : Puma 560, Probot si Artemis au fost temporar

utilizati in 1980 , 1989 si respectiv 1996. Sistemul de sustinere
automatica a camerei laparoscopice cu comenzi vocale AESOP a
1

reprezentat o alta piatra de hotar. Urmatorul pas a fost facut

prin dezvoltarea sistemelor integral robotice.

Fig 2.

In ultimele decenii asistam la o evolutie spectaculara a

chirurgiei de la tehnicile clasice, conventionale, la chirurgia minim
invaziva si apoi la chirurgia asistata de computer. Tehnologiile avansate,
care erau deja implementate in procedurile de diagnostic, sunt utilizate
acum cu succes in tehnica chirurgicala. Toate aceste tehnologii foarte
performante folosesc inteligenta artificiala. Eficienta noilor tehnologii a
fost demonstrata dupa 1980, cand laserul a cucerit si alte domenii
chirurgicale in afara oftalmologiei, cand termoterapia a intrat in
tratamentul tumorilor maligne, iar litotripsia extracorporeala a redus
indicatiile chirurgicale in litiaza reno-ureterala.
Cine si-ar fi inchipuit in secolul nu demult incheiat ca un chirurg
ar putea opera un pacient aflat la o mare distanta de el, de pe alt
continent chiar? Si iata ca astazi vorbim de roboti care au facut ca acest
lucru sa fie realizabil. Si nu doar atat, aceste creatii ale omului practica
operatii complexe, cu incizii foarte mici, dar cu un control perfect al
campului operator. Chirurgul, aflat la consola de control, dirijeaza
2

instrumentele tinute de bratele robotului care, ceea ce este foarte

important, au o acuratete deosebita si filtreaza orice slab tremor al
mainilor chirurgului. Miscarile degetelor chirurgului, aflat la statia de
control, se transmit cu mare precizie robotului, iar bratele acestuia pot fi
deplasate in orice zona a campului operator.

Fig. 3. Sala de operatie pentru chirurgie robotica - CHRU Nancy

Aceasta legatura care a aparut intre robotii paraleli si chirurgie s-a

datorat conceptului de chirurgie minim invaziva.
Spre deosebire de chirurgia clasica in care se practica incizii mai mari
care sa permita chirurgului un camp de lucru mai larg, chirurgia minim
invaziva are avantajul unor incizii mult mai mici care lasa sa treaca doar
niste instrumente subtiri, dar suficient de lungi ca sa ajunga in
profunzime, de unde, printr-o camera video, sunt transmise imagini pe
un monitor (sau mai multe) cu ajutorul caruia operatorii controleaza
interventia. Inciziile mici au un cert avantaj estetic, un risc mult mai redus
de complicatii parietale (eventratii, supuratii etc.) si, mai ales, o
recuperare foarte rapida.
Ca o completare a avantajelor folosirii chirurgiei minim invazive mai
putem enumera:
3

- distrugerea tesuturilor sanatoase este minima

- durata de spitalizare de la realizarea operatiei pana la externare nu
depaseste 24 ore
- impactul psihologic al procedurii asupra pacientului este scazut
semnificativ
- nu exista riscul unor taieturi gresite
Insa ca orice sistem , chirurgia minim invaziva are si dezavantaje ,
iar acestea sunt:
- campul vizual al chirurgului este limitat
- chirurgul nu poate simti tesuturile
- spatiul pe care il ocupa robotul impreuna cu echipamentul adiacent lui este
mare
- costul unui astfel de sistem si al unei operatii sunt ridicate
Zeus de la Computer Motion si Da Vinci de la Intutive
Surgical au fost introdusi pe piata intr-un stadiu incipient. Zeus
dispunea in acel moment de o finete mai buna a miscarilor in
timp ce Da Vinci oferea o vedere tridimensionala de calitate
superioara . Cu sistemul Zeus s-a efectuat in 2001 operatia
Lindberg in care doctorul Marescaux aflat la New York a
colecistectomizat o pacienta aflata la Strasburg. Preluarea
Computer Motion de catre Intuitive Surgical in 2003 a condus la
aparitia platformei robotice actuale . Sistemul Da Vinci , aprobat
de catre FDA pentru chirurgie generala in 2000 ,pentru urologie
in 2001 si pentru ginecologie in 2005 , a fost urmat de
generatia Da Vinci S .
Pe langa cele doua sisteme de operare robotizata mai
exista si alte sisteme.

Cap II. Importanta folosirii robotilor

in chirurgie

1.Momente remarcabile
n mai 1998, Dr. Friedrich-Wilhelm Mohr a realizat primul
bypass cardiac asistat robotic, n cadrul Centrului de Cardiologie
din Leipzig, Germania.
n octombrie 1999, Dr. Douglas Boyd si Dr. Reiza Rayman
au realizat prima operatie de bypass aortocoronarian (CABG) pe
cord batand, asistata robotic, n Canada.
n 2001, Prof. Marescaux a efectuat prima interventie pe
colecist asistata robotic: n timp ce pacientul era n Strasbourg
(Franta) n timpul operatiei, chirurgul era n New York.
n mai 2006 a avut loc prima interventie chirurgicala n
ntregime controlata de robot, n scopul corectarii unei aritmii
cardiace, pacientul fiind un barbat de 34 de ani. Robotul
operator avea o baza de date ce cuprindea aproximativ 10.000
de interventii similare.
n februarie 2008, Dr. Mohan S. Gundeti (Universitatea din
Chicago, SUA, Spitalul de Pediatrie) a efectuat prima
reconstructie de vezica urinara asistata robotic, pacienta fiind o
fetita de 10 ani.
n ianuarie 2009, Dr. Stuart Geffner a realizat primul
transplant renal asistat robotic.

2. Aplicabilitatea chirurgiei robotice

A.Chirurgia generala
Au fost deja efectuate pancreatectomii si
pancreatoduodenectomii asistate robotic, rezectii hepatice

minim invazive n cadrul operatiilor pe donator viu pentru

transplant hepatic.
B.Chirurgia cardiaca si toracica, electrofiziologia si
cardiologia
Printre interventiile deja realizate se numara procedurile
MIDCAB, TECAB si CABG asistate robotic, repararea defectelor
valvulare mitrale sau chiar nlocuirea valvei mitrale,
esofagectomia, rezectia pulmonara si rezectiile tumorale la
acest nivel, dar si proceduri de ablatie pentru diverse aritmii.
C. Chirurgia aparatului digestiv
Chirurgia robotica prezinta o larga aplicabilitate n acest
domeniu, incluzand chirurgia bariatrica.
D. Ginecologia si urologia
Chirurgia robotica a fost deja pusa in aplicare n
tratamentul fibroamelor uterine, al endometriozei, tumorilor
ovariene, prolapsului perineal si cancerelor genitale feminine,
efectuarea de histerectomii si biopsii ganglionare minim
invazive, prostatectomii, rezolvarea unor obstructii ale tractului
urinar sau unor anomalii vezicale, ori efectuarea de nefrectomii.
E. Neurochirurgia
Au fost dezvoltate mai multe sisteme robotice dedicate
interventiilor stereotactice.
F. Chirurgia ortopedica
Au fost realizate protezari totale ale articulatiei soldului,
genunchiului sau reconstructii de ligament ncrucisat anterior
asistate robotic.
G. Chirurgia pediatrica
Printre aplicatiile chirurgiei robotice, n acest domeniu se
numara rezolvarea fistulelor eso-traheale, fundoplicatura
Nissen, repararea herniei Morgagni sau a herniilor diafragmatice
congenitale etc.

3. Cele mai importante dispozitive folosite n practica

n momentul de fata
Printre acestea se numara sistemul chirurgical da Vinci
(Intuitive Surgical), Aesop (Computer Motion companie care a
fost achizitionata n 2003 de catre Intuitive Surgical), ROBODOC
(Integrated Surgical Systems), Artemis etc.
Sistemul chirurgical da Vinci are trei parti componente care vor
fi prezentate mai detaliat in urmatorul capitol.

4. Avantaje si dezavantaje ale chirurgiei robotice

Pentru chirurg, fata de laparoscopia conventionala,
confortul este mult crescut cu sistemele robotice: el opereaza
asezat, ntr-o pozitie confortabila, beneficiaza de vedere 3D si
nu depinde de un ajutor pentru repozitionarea camerei. La
acestea se adauga precizia, miniaturizarea, permiterea unor
miscari imposibile n cadrul manipularii obisnuite, filtrarea
tremurului mainii si marirea tridimensionala a imaginilor intraoperatorii. De asemenea, sistemul are caracteristici redundante
de siguranta, destinate reducerii la minimum a probabilitatii de
eroare umana.
Pentru pacient, avantajele se traduc prin reducerea
dimensiunilor inciziilor, diminuarea hemoragiilor intraoperatorii
si scaderea nevoilor transfuzionale, a durerii implicate, scaderea
riscului de infectii, reducerea duratei de spitalizare, recuperarea
postoperatorie mai rapida cu reinsertie socio-profesionala
precoce.
Desi aceasta tehnologie pare extrem de promitatoare,
exista si voci sceptice care insista mai ales pe costul extrem de
ridicat al sistemelor (atat la achizitionare, cat si la
mbunatatirile necesitate ulterior), pe costul crescut al
interventiilor comparativ cu cele clasice, pe cresterea timpului
operator pentru anumite interventii, pe insuficienta datelor
provenite din studii randomizate si controlate. De asemenea,
aceste persoane invoca dezavantajele, cum ar fi lipsa feedback7

ului tactil sau faptul ca nu toate instrumentele chirurgicale

clasice au momentan echivalente robotice.

5. Chirurgia robotica, si in Romania

De curand, si pacientii romani pot beneficia de serviciile
robotului chirurgical da Vinci. Initial, operatiile asistate robotic
au fost efectuate n cadrul Spitalului de Urgenta Floreasca si al
Institutului Clinic Fundeni. Pana n iunie 2009, fusesera deja
efectuate peste 300 de operatii asistate robotic, n cadrul unui
program pilot.
O premiera nationala si est-europeana a avut loc la
Institutul de Urologie si Transplant Renal din Cluj-Napoca, n
ianuarie 2010: doua transplanturi renale asistate robotic.
n iunie 2009 a fost organizat Primul Simpozion National de
Chirurgie Robotica la Bucuresti.
6. Studii si rezultate clinice
Studiile realizate pana acum sugereaza ca rezultatele
obtinute cu ajutorul chirurgiei robotice sunt mai bune
comparativ cu chirurgia conventionala (de exemplu, scaderea
riscului de impotenta dupa prostatectomie).
ntr-un studiu publicat n martie 2007, se concluzioneaza ca
abordarea endoscopica laterala n cadrul chirurgiei robotice
pentru repararea valvei mitrale este sigura, fiabila, cu rezultate
postoperatorii acceptabile. Pentru determinarea eficacitatii
tehnicii pe termen lung, este necesara monitorizarea
suplimentara.
Un alt studiu ajunge la concluzia ca plasarea robotica a
implantelor pentru stimulare biventriculara este o tehnica noua
si eficienta, ce poate fi folosita n terapia de resincronizare
ventriculara la pacientii care nu sunt candidati la alte tipuri de
interventii minim invazive.
Un studiu multicentric analizeaza o tehnica hibrida de
revascularizare coronariana, care combina chirurgia robotica si
interventiile pe cateter la pacientii cu multipla afectare
coronariana. Aceasta abordare ar putea fi realizata cu
8

mortalitate zero, morbiditate perioperatorie scazuta si

permeabilitate excelenta a zonelor revascularizate, nsa
procentul reinterventiilor a fost mai mare decat se estima initial,
ceea ce necesita studii suplimentare.
n ceea ce priveste rezultatele obtinute n domeniul
chirurgiei generale, acestea par promitatoare: n cadrul unui
studiu ce a inclus 75 de pacienti au fost efectuate bypass-uri
gastrice de tip Roux-en-Y asistate robotic cu ajutorul sistemului
da Vinci, concluzia fiind ca aceasta tehnica este superioara
laparoscopiei standard si, n plus, curba de nvatare pentru
chirurg este semnificativ mai scurta.
Desi chirurgia robotica este un domeniu aflat nca la
nceput de drum, cu multe probleme de rezolvat, ea si-a dovedit
utilitatea si valoarea, mai ales cu ocazia unor interventii
chirurgicale inaccesibile tehnicilor laparoscopice conventionale.
Ramane de vazut daca beneficiile rezultate din utilizarea sa vor
depasi costurile implementarii sistemelor.

10

Cap III. Descrierea sistemelor de

comanda si a robotilor utilizati la
efectuarea operatiilor chirurgicale

Sistemele robotice folosite pentru efectuarea operatiilor

chirurgicale sunt foarte complexe si tocmai din acest motiv
prezentarea lor va fi facuta detaliat a intregului sistem
impreuna cu sistemul de comanda.

I . Sistemul robotic DaVinci S

Sistemul robotic DaVinci S reprezint un sistem electronic
de chirurgie laparoscopic minim invaziv care este compus din
trei seciuni principale:
A. Consola chirurgului (Surgeon Console), locul unde
st urologul chirurg i efectueaz operaia.Chirurgul este asezat
confortabil la consola, priveste intr-un ecran 3D, cu o pozitie a
capului care simuleaza pozitia din interventiile deschise, si
actioneaza prin intermediul unor joy-stickuri pozitionate la
varful degetelor instrumentele de lucru. In plus are la dispozitie
cateva pedale prin care poate focaliza, reajusta pozitia
instrumentelor, actiona coagularea monopolara, bipolara si
ultrasonica.

11

B. Unitatea chirurgical (Patient-side Surgical Cart)

are braele robotice pe care sunt adaptate instrumentele
mini (EndoWrist Instruments) ale robotului. Aceste
instrumente sunt acelea care traduc comenzile chirurgului n
micrile chirurgicale detaliate din interiorul pacientului.
Deoarece aceste micri sunt efectuate de ctre braele
mecanice i pentru c, comanda chirurgului este transmis prin
semnalul electronic al unitii chirurgicale, se elimin complet
tremurul minilor iar micrile chirurgicale n corpul pacientului,
sunt de mare precizie.
12

13

14

C. Unitatea central a computerului a robotului care

funcioneaz ca server, este o staie intermediar ntre consol
i unitatea chirurgical. Reprezint centul care prelucreaz
toate informaiile, att aceste furnizate chirurgului, ct i
comenzile pe care acesta le d pentru efectuarea operaiei. De
asemenea, este centrul de creare al viziunii tridimensionale
care este una dintre principalele caracteristici avantaje a
sistemului robotic. Astfel, imaginea cmpului chirurgical este
mbuntit prin cele mai nalte niveluri de claritate digitale
dar i tridimensionale, i aceasta din cauza sincronizrii
sistemului stereoscopic de camere disponibil n sistemul da
Vinci.

La bratele robotice se ataseaza instrumente speciale

EndoWrist sisteme cheie ale chirurgiei robotice deoarece aduc
unul dintre avantajele majore ale acestei tehnologii: 7 grade de
libertate. Trei grade de libertate provin de la miscarea
instrumentului la fel ca in laparoscopie (insertia, miscarea pe
axa orizontala si miscarea pe axa verticala), patru grade de
libertate provin din miscarea varfului articulat al instrumentului
ca in filmul atasat (miscarea pe verticala, pe orizontala, rotirea
si apucarea).

15

Avantajele si limitarile sistemului robotic

Avantajele sistemului robotic sunt:
- Vizualizarea 3D a campului operator: operatorul vizualizeaza
tridimensional campul operator, compensand astfel lipsa de
feedback tactil;
- Zoom digital al camerei;
- Stabilitatea camerei in campul operator: fiind sustinuta de
unul dintre bratele robotice, imaginea oferita de camera este
stabila, in plus operatorul isi stabileste singur pozitia camerei;
- Mai multe grade de libertate fata de laparoscopie: utilizarea
instrumentelor EndoWrist cu cele 7 grade de libertate ofera
posibilitatea efectuarii mai multor tipuri de miscari cu o mai
mare finete, constatandu-se astfel imbunatatirea dexteritatii
pentru disectie;
- Eliminarea rezistentei data de peretele abdominal in
laparoscopie (efectul de pivot): rezistenta opusa de peretele
abdominal in laparoscopie contribuie la crearea unui efect de
pivot, datorita gradelor de libertate ale instrumentelor, acest
efect este eliminat din robotica;
- Ergonomie mai buna pentru operator: chirurgul este asezat
intr-o pozitie confortabila, spre deosebire de laparoscopie unde
trebuie sa manipuleze instrumentele dintr-o postura incomoda;
- Scalarea miscarii: amplitudinea miscarii poate fi redusa de
pana la 10 ori permitand astfel realizarea unor miscari foarte
fine;
- Filtrarea tremorului: tremorul fiziologic al mainii este eliminat
din miscarea instrumentelor, permitand astfel efectuarea unor
manevre fine, delicate si manipularea structurilor fragile;
- Posibilitatea telechirurgiei si a telementoringului: prin
intermediul sistemului Tile Pro un instructor poate ghida
operatorul rezident aflat la consola iar un chirurg aflat intr-o alta
16

tara poate, prin intermediul unei bune conexiuni, sa manipuleze

sistemul robotic operand un pacient aflat la distanta.
Dezavantajele sistemului robotic sunt:
- Costurile ridicate: achizitionarea sistemului robotic se ridica la
aproximativ 1 milion euro, intretinerea este gratuita in primul an
urmand ca ulterior sa se achite o taxa stabilita prin contract,
initierea programului presupune formarea de personal
specializat si aducerea unui proctor pentru primele cazuri
operate;
- Dimensiunile mari ale sistemului robotic: consola chirurgului si
cartul pacientului ocupa o mare parte din suprafata salii de
operatie. Se fac eforturi de reducere a dimensiunilor sistemului.
Deocamdata, pentru Da Vinci Si, s-a micsorat volumul consolei
chirurgului si, in continuare, se cauta solutii pentru coborarea
bratelor robotului din tavanul salii;
- Lipsa feedbackului haptic: este un dezavantaj considerabil pe
parcursul antrenamentului cu robotul dar, in timp, chirurgul
invata sa compensez absenta simtului tactil prin vederea 3D;
- Riscul de defectiune tehnica: si pentru robot, ca pentru orice
masinarie, riscul de defectiune exista. Insa el este compensat
de faptul ca un reprezentat al firmei producatoare este prezent
permanent in sala, in caz de defectiune acesta poate solicita
service-ul de urgenta. De asemenea, sistemele de securitate
semnalizeaza din timp aceste erori astfel incat ele sa nu fie
insotite de risc vital pentru pacient;
- Lipsa disponibilitatii instrumentelor de hemostaza utilizate in
mod frecvent in laparoscopie, precum aplicatorul de clipuri si
dispozitivul LigaSure Atlas. Din aceasta cauza este necesar ca
ajutorul sa fie un chirurg cu antrenament in laparoscopie care
sa poata face fata prompt eventualelor incidente
intraoperatorii';
- Disponibilitatea sistemului pentru interventii intr-un singur
cadran abdominal: o interventie in care este necesar sa se
17

intervina in mai multe cadrane necesita undockarea si

redockarea robotului, actiuni costisitoare in termeni de timp;
- Monopolul pietei la un singur producator impiedica probabil
scaderea preturilor astfel incat aceasta tehnologie sa devina
mai usor de sustinut financiar de catre spitale.

II. Sistemul robotic Zeus

Primul prototip al ZEUS a fost fabricat n 1995, i testat pe
animale n 1996. Doi ani mai trziu, n 1998, a efectuat prima
sa trompelor
uterine reanastomoza procedur. Pn n
2000, Zeus a fost echipat pentru a organiza 28 de instrumente
chirurgicale diferite, i n 2001 a primit aprobarea FDA. n 2003,
sistemul chirurgical ZEUS Robot a fost comercializat de la
975.000 dolari. Acest lucru a fost uor mai ieftin dect
concurente sistemul DaVinci , care sa vandut pentru $ 1 milion.
Caracteristici:
Zeus a fost conceput pentru chirurgia minim invaziva , cum
ar fi o operatie pe cord i endoscopica arterelor coronare bypass .Sistemul a fost, de asemenea, utilizat pentru a iniia
proceduri mai complexe, cum ar fi o supap de chirurgie studiu
IDE mitrala. Brae robotice lui Zeus imita micri ale minilor
chirurgului.
Braele , de asemenea, nu tremura ca minile unui chirurg, care
sunt normale chiar i fr oboseal, dei un chirurg foarte bine
instruit va fi capabil s diminueze efectele negative. Cu toate
acestea, unele interventii chirurgicale poate dura ore, n cazul n
care braele chirurgului va fi primi obosit, i tremor care rezult
din oboseala poate face chirurgul sa faca greseli, care pot fi
devastatoare n timpul unei operatii delicate. S se ocupe de
18

acest lucru, Zeus este conceput pentru a urmri i de a anula

aceste tremor n timp ce nc s rspund la micrile /
comenzile din minile chirurgului.
In timpul operatiei, chirurgul sta la consola ZEUS pentru a
controla braele. Acest lucru poate reduce, de asemenea,
oboseala, deoarece chirurgul este aezat n timpul operaiei de
lunga durata, mai degrab dect sprijinindu-se pe pacient.
Zeus ofera, de asemenea, posibilitatea de a efectua interventii
chirurgicale la distan. Deoarece chirurgul este pur i simplu
controlul braele robotizate, chirurgul poate sta la o consol la
distan ZEUS de unde operatie are loc de fapt, i s fie n
continuare posibilitatea de a efectua o intervenie chirurgical.

Cronologie de utilizare a lui Zeus

01 decembrie 1998 - Computer Motion Inc si Statele Unite
chirurgicale Corp a fost de acord pentru a dezvolta i de
pia dispozitive robotizate interventii chirurgicale cardiace
cu ajutorul lui ZEUS.
1998 - Dr. Frank Diamiano efectuat prima procedura n
Statele Unite, cu o reanastomosis de o trompa uterina .
folosind ZEUS
24 septembrie 1999 - Dr. Boyd de la Londra Centrul de
Sanatate Stiinte universitate 's a efectuat primul roboticasistata nchis-piept-bate inima din lume de by-pass
cardiac de operare pe fermier n vrst de 60 de ani, John
Penner, folosind ZEUS.
22 noiembrie 1999 - Primul nchis-piept-bate inima
procedura hibrid cardiace revascularizarea se face
la Londra, Ontario Health Centrul de Stiinte. Dr. Douglas
Boyd folosit Zeus pentru a efectua o endoscopic, cu un
singur vas de interventii chirurgicale de bypass cardiac pe

19

stnga anterior un copil de 55 de ani pacient de sex

masculin artera descendent. [
09 octombrie 2001 - ZEUS primit clearance-ul de
reglementare FDA, ca urmare a deciziei de FDA pentru
chirurgi din SUA de a utiliza o varietate de instrumente
pentru a efectua o gam larg de laparoscopica asistata
robotic i proceduri de toracice.
2003 - Ca urmare a fuziunii de Computer Motion i intuitiv
chirurgicale, ZEUS a fost eliminat n favoarea sistemului
chirurgical Da Vinci.

20

Cap IV. Interfete haptice

Interfee haptice sunt dispozitive periferice de

calculator, care ofer feedback-ul vigoare pentru utilizator.Muli
oameni sunt familiarizai cu grad de consum haptice dispozitive
de jocuri de noroc: fora de feedback joystick-uri care ofer
vibraii cnd fotografiai sau un volan care zguduie atunci cnd
conducei pe teren accidentat.
Mai multe dispozitive high-end sunt utilizate pentru
aplicaii profesionale n cazul n care ofer utilizatorului force
feedback pentru a mbunti performana lor de activitate sau
crete realismul de o simulare. Comparativ cu controlere de joc,
aceste dispozitive ofer, n general, feedback-ul mai detaliate i
exacte vigoare. Ei au, de asemenea, mai multe grade de
libertate: n timp ce un volan are doar 1 grad de libertate
(rotaie) i un joystick are 2 (nainte / napoi micare, i
dreapta / stnga), aparat profesional, de obicei, de cel puin 3
grade de libertate (la permit utilizatorului s se mite n toate
direciile). Mai jos este o list de dispozitive, dintre care multe
sunt disponibile comercial.

21

a.Butterfly Haptics
Fluture Haptics este singura companie care face interfete
haptice care se bazeaz pe levitatie magnetica. Un avantaj
major fa de modele care transmit fora haptic prin legturi
mecanice este lipsa de frecare i capacitatea de a reda rigiditi
ridicate.

b.Force Dimension
Este o companie elveian, pe baza din Lausanne. Desenele lor
toate folosesc un mecanism paralel, rezultand intr-o rigiditate
mare.

c.Dispozitivul haptic 3DOF Omega.

22

Dispozitivul haptic 3DOF Delta ofer un spaiu de lucru mai

mare, apoi Omega.

Dispozitivul haptic 6DOF Delta.

d.Haption
Haption este o companie franceza care face trei interfete
haptice cu un mecanism de serie.

23

f. Virtuose_3D15-25

Virtuose_6D35-45.jpg

24

Virtuose_6D40-40

g.Imersiune

h.Workstation chirurgicala la paroscopica

Este o interfa care simuleaz dou instrumente
chirurgicale laparoscopice. Fiecare instrument are 5dof de force
feedback.

Imersiune Cyberforce combina 2 produse: CyberGrasp d

fora de feedback pentru degete (negru dispozitiv mnu
25

ca). Braul de argint ofer feedback-ul vigoare la nivel global la

o parte. Scopul este de a simula att forele deget individuale,
precum i fore motivate de mn.
i.

Mimic Technologies

Mimic Technologies este o companie din Seattle, Statele

Unite ale Americii, pe care a fost nceput de ctre Jeff Berkley
de la Universitatea din Washington a lui HITLab. Interfa lor
haptic difer de alte dispozitive disponibile comercial n care
acesta este "tensiunea" pe baza: fire trage pe interfaa pe care
utilizatorul deine.

Cele Mantris Mimic.

j.Moog FCS Robotica

Moog FCS Robotica este o companie olandeza care face
Maestrul Haptic: o interfa haptic 3DOF care poate de ieire o
for de vrf de 250N. Este interfata haptic numai disponibil
comercial cu admitere (for) de control: se controleaz ieirea
vigoare thourgh msurare a forei reale la-efector final.

26

k.Novint Technologies
Novint face cel mai mic dispozitiv de cost haptic pe pia. n
timp ce cele mai multe dispozitiv haptic au preuri variind de la
undeva n ntre Toyota Echo pentru gama Porsche, v putei
ridica Falcon Novint pentru aproximativ 200 de dolari.

Novint Falcon 3DOF.

l.MPB Technologies
MPB Technologies este o companie canadian, pe baza din
Montreal. Ei fac, o interfa haptic cilindric bazeaz pe un
mecanism paralel, i Freedom6, o interfa haptic bazat pe un
mecanism de serie. Design original de libertate 6S "a ieit din
laboratorul profesorului Hayward de la Universitatea McGill.
27

m.Cubice

Dispozitiv 6DOF cu frecare foarte sczut, inerie, i reacie .

n.Quansar

28

Quanser este o companie canadiana, care ofer o gam larg

de dispozitive haptice. Pantograf 3DOF i 5 grade de libertate
dublu-pantografului s-au dezvoltat n orginally Prof. Laborator
Salcudean de laUniversitatea din British Columbia .

Planar Pantograful 2DOF

3dof modelul Mirage "Haptic Wand".

Planar Pantograful 3DOF

29

5dof twin-pantograful "Haptic Wand".

o.Sensable
Sensable este o companie din SUA, pe baza din Woburn, lng
Boston. E linie de dispozitive de "Phantom" a vandut mai mult
de 3000 de cnd a venit pe pia n 1994. Designul original,
pentru dispozitivul Phantom iese din laborator Dr. Salisbury de
la MIT

p. Dispozitivul Phantom Omni: un dispozitiv

relativ low-cost ofer 6 grade de libertate de detectare i 3
force feedback DOF.

30

Phantom Premium 6DOF

Phantom 3.0 6DOF cu un spaiu de lucru mare.

q.Xitact
Xitact este o companie elveian, cu sediul n Lausanne. Se
face interfete haptice pentru simulare de proceduri
medicale. Xitact a fuzionat recent cu Mentice Coorportation .

Xitact IHP pentru simularea unui instrument endoscopic pentru

chirurgia minim invaziva.

31

Xitact CHP pentru simularea procedurilor de interventionala de

diferite tipuri: cardiologie, interventii periferice, si radiologie
interventionala

Bibliografie:
1. http://www.bracina.com/haptichardware.html
2. https://www.klinikum-ingolstadt.de/kliniken-undinstitute/urologischeklinik/fuer-rumaenische-besucherpentru-vizitatorii-romani/activitati/oncologia/cancerul-deprostata/prostatectomia-da-vinci/cum
3. http://ral.web.nitech.ac.jp/research.html
32

4. http://www.revistachirurgia.ro/pdfs/2010-5-12.pdf

Cuprins:
33

Cap I. Robotii paraleli in

chirurgie...............................................1

Cap II.

Importanta chirurgiei
robotice........................................5
1.Momente remarcabile
2.Aplicabilitatea chirurgiei robotice
3.Cele mai importante dispozitive folosite in practica
in momentul de
fata...................................................................................
........6
4.Avantajele si dezavantajele chirurgiei robotice
5.Chirurgia robotica , si in
Romania...........................................7
6.Studii si rezultate clinice

Cap III.

Descrierea sistemelor de comanda si a

robotilor utilizati le efectuarea operatiilor
chirurgicala................................................10
I.
II.

Sistemul robotic DaVinci

Sitemul robotic
Zeus..........................................................17

Cap IV. Interfete

haptice................................................................19
Bibibliografie....................................................................
..............30

34