Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
CAP1
CAP1
r r
k = 1, 2,..., N . Curba descris de vrful vectorului rk = rk (t ) este traiectoria punctului
material. Cnd micarea unui sistem fizic este ngrdit de condiii suplimentare de natur
geometric sau cinematic se spune c sistemul este supus la legturi. Legturile introduc,
n general, reaciuni de legtur care, contrar forelor aplicate, nu sunt cunoscute a priori.
Aceste fore apar ca necunoscute suplimentare n ecuaiile de micare.
Din punctul de vedere al comportrii analitice, H. Hertz a mprit legturile n
dou categorii: legturi olonome (exprimate prin relaii matematice integrabile) i legturi
neolonome (exprimate prin funcii matematice neintegrabile). Tinnd seama de dependena
de timp, L. Boltzmann le-a divizat n dou grupe: legturi reonome, cnd expresiile
analitice care exprim legturile conin explicit timpul i legturi scleronome, cnd n
expresiile analitice care definesc legturile nu apare explicit timpul.
n cazul unui sistem de N puncte materiale libere configuraia sistemului este
3N
parametri (coordonate carteziene)
definit de un ansamblu de
x1 , y1 , z1 ,......., x N , y N , z N . Un astfel de sistem are f 0 = 3 N grade de libertate. Dac
ntre cele N puncte materiale exist l legturi, numrul gradelor de libertate se reduce la
f = 3 N l . n acest caz, configuraia sistemelor se poate defini dac se cunosc doar f
parametri independeni. Aceti parametri independeni sunt numii coordonate
generalizate sau coordonate lagrangeene. Aceste coordonate generalizate pot fi orice
mrimi fizice care exprim un grad de libertate.Coordonatele carteziene pot fi exprimate cu
ajutorul coordonatelor generalizate:
x j = x j (qi ), y j = y j (qi ), z j = z j (qi ) .
(1.1)
Se definesc vitezele generalizate q& i ca derivatele n raport cu timpul ale
coordonateleor generalizate. Componentele vitezelor carteziene pot fi exprimate prin
intermediul vitezelor generalizate:
f
x j
i =1
qi
x& j =
q& i , y& j =
y j
q& i , z& j =
z j
q& i .
(1.2)
qi
i =1 qi
Starea mecanic a sistemului fizic de N puncte materiale cu f grade de libertate,
este, deci, complet determinat de 2 f parametri, i anume, de f coordonate generalizate
i f viteze generalizate. Spaiul cu f dimensiuni al coordonatelor generalizate se
i =1
1 (t1 )
2 (t 2 ) ,
i final
(1.3)
(fig. 1. 1) are o valoare
(1.4)
t1
Definiia de mai sus reprezint principul Hamilton, considerat ca cea mai general
lege din fizic. Acest principiu permite alegerea din mulimea de soluii matematice a
problemei, soluia fizic. Din acest principiu rezult mai multe formalisme de scriere a
ecuaiilor de micare pentru un sistem de N puncte materiale.
t2
t1
t1
(1.5)
n relaia (1.5) s-au permutat operaiile de integrare de-a lungul unei traiectorii i de
variaie de la o traiectorie la alta, acestea fiind independente.
Variaia funciei Lagrange este:
f
L
L
qi +
q& + ... L (qi , q& i , t ) ,
&i i
i =1 qi
i =1 q
f
L (qi , q& i , t ) +
12
(1.6)
FIZIC
unde s-a dezvoltat n serie funcia L (qi + qi , q& i + q& i , t ) n jurul punctelor (qi , q& i , t ) i
s-au luat n considerare numai primii termeni. Astfel,
f
L
L
q& ,
qi +
&i i
i =1 q
i =1 qi
f
L (qi , q& i , t )
(1.7)
f
f L
S =
qi +
q& i dt = 0 .
&i
qi
i =1 q
t1 i =1
(1.8)
Tinnd seama c
q& i =
dqi d
= (qi )
dt dt
(1.9)
L
d L
L d
(qi ) = d
qi
q& i dt
dt q& i
dt q& i
qi .
(1.10)
L
d L
q dt q&
i
i
t1 i =1
t2
d f L
qi dt +
qi dt = 0
&
d
t
q
i =1
i
t1
(1.11)
unde:
t2
f
L
d f L
t
&
d
=
q
t
q& qi t12 = 0 ,
dt q& i
i =1
i =1
i
i
t
(1.12)
t1 i =1
d L
dt q& i
qi dt = 0 ,
(1.13)
care este adevrat dac toi termenii sumei sunt nuli, adic:
L
d L
qi dt q& i
= 0, i = 1, 2,..., f .
(1.14)
Acestea repezint ecuaiile Lagrange care sunt ecuaii difereniale de ordinul doi.
Soluiile lor vor conine 2 f constante, care reprezint mrimile ce se conserv pentru
sistem.
1.3.2. Funcia Lagrange
13
d
f ( qi , t ) .
dt
=L +
(1.16)
t2
t2
t1
t1
S = L dt = L dt +
'
t1
'
df
dt = = S + f [q(t 2 ), t 2 ] f [q (t1 ), t1 ] .
dt
(1.17)
Se constat c cele dou aciuni difer doar printr-o constant. Astfel, variaiile
celor dou aciuni sunt egale, adic:
S ' = S
(1.18)
i ecuaiile de micare vor fi aceleai.
Expresia funciei Lagrange. Pentru a gsi expresia funciei Lagrange se pornete de la
legea Newton scris pentru punctele materiale ale unui sistem:
Fj =
d
m j x& j , j = 1, 2,.., 3 N
dt
(1.19)
1
T = m j x& 2j .
j 2
(1.20)
Fj =
d T
dt x& j
Fj =
(1.21)
U
,
x j
(1.22)
d T
dt x& j
= U .
x j
T 3 N T x& j
,
=
q& i j =1 x& j q& i
(1.23)
(1.24)
unde:
f
x j
i =1
qi
dx j =
14
dqi ,
(1.25)
FIZIC
adic:
dx j
dt
sau:
x j dqi
q
d
t
i =1
i
f
x& j
q&i
x j
qi
(1.26)
(1.27)
Deci
T
=
q&i
T x j
.
j =1
j qi
3N
x&
(1.28)
d T x j 3 N T d x j
+
qi
& j dt qi
j =1
j =1 x
j
3N
U x j 3 N T x& j
U T
=
+
=
+
,
&
q
j =1
j =1
j
i
j
i
i
i
d T
=
dt q&i
3N
dt x&
(1.29)
d x j
dt qi
=
qi
x j
x& j
=
.
qi
(1.30)
d
(T U ) = 0
& (T U )
dt qi
qi
unde s-a introdus i mrimea
(1.31)
d U
= 0 , pentru simetria expresiei. Comparnd relaia
dt q& i
L = T U
(1.32)
n cazul unui sistem de N puncte materiale ntre care nu se exercit interaciuni,
expresia funciei Lagrange este:
L =
r r
2 mk vk2 U (r 1, r 2 ,...., r N ) .
(1.33)
k =1
pi =
sau, n coordonate carteziene
L
,
q& i
L
L
r
pk = r = r .
vk
r&k
15
(1.34)
(1.35)
Qi =
sau n coordonate careteziene,
L
qi
r
L
Fk = r .
rk
(1.36)
(1.37)
L = Qi dqi .
(1.39)
1 i =1
parametri (qi , pi ) sunt coordonatele unui spaiu cu 2 f dimensiuni, numit spaiul fazelor.
1.4.1. Ecuaiile canonice
(1.40)
i =1
t1
t1
t2
(1.41)
adic:
t2
f
f
f
f
H
H
pi q&i + q&i pi p pi q qi dt = 0
i =1
i =1
i =1
i
i
t1 i =1
(1.42)
unde:
pi q& i = pi
dp
d
d
qi = ( pi qi ) i qi .
dt
dt
dt
16
(1.43)
FIZIC
t2 f
f
f
H
H
d
q&i p pi ( p& i + p )pi dt + dt ( pi qi )dt =0 . (1.44)
i =1
i
i
t1 i =1
t1 i =1
Ultima integral este nul deoarece qi (t1 ) = qi (t 2 ) = 0 , n aceste stri toate
H
H
&
&
+
q
p
p
i p i i p pi dt = 0 ,
i
i
t1 i =1
(1.45)
H
H
, q& i =
, i = 1, 2,..., f
(1.46)
qi
pi
care reprezint ecuaiile canonice. S-au obinut un sistem de 2 f ecuaii diferentiale de
oridnul ntt, a cror soluii conin 2 f constante ce reprezint mrimi care se conserv.
p& i =
f
L
T
q&i L =
q&i L = 2T (T U ) = T + U = W (1.47)
&
&
q
i=1
i=1
i
i
f
H = pi q&i L =
i =1
unde W este energia total a sistemului. Pentru deducerea relaiei (1.47) s-a folosit
teorema Euler pentru polinoame omogene. Astfel, ntr-un sistem conservativ
r2
N p
r r
r
r r
H ( p k , rk , t ) = k + U (r1 , r2 ,..., rk ) .
k =1 2mk
(1.48)
dF F f F dqi F dpi
.
=
+
+
t i =1 qi dt pi dt
dt
(1.49)
Cu ajutorul ecuaiilor canonice (1.46) relaia (1.49) se poate scrie sub forma:
dF F f H F H F
.
=
+
dt
t i =l pi qi qi pi
(1.50)
Expresia:
F H F
(1.51)
p
q
q
p
i =1
i
i
i
i
poart numele de paranteza Poisson pentru funciile H i F . Astfel, relaia (1.50) se
{H , F } = H
f
dF F
=
+ {H , F } .
t
dt
17
(1.52)
F
+ {H , F } = 0 ,
t
(1.53)
{F1 , F2 } = F1 F2 F1 F2 ,
(1.55)
{C , F2 } = {F1, C} = 0 .
(1.56)
i =1 pi
qi qi pi
Dac F1 = C = constant sau F2 = C = constant , atunci:
{F1, F2 } = F1 , F2 + F1, F2 .
(1.58)
t
t
t
Pentru trei funcii F1 (qi , pi , t ), F2 (qi , pi , t ) i F3 (qi , pi , t ) exist relaiile:
{F1 + F2 , F3 } = {F1 , F3 } + {F2 , F3 } ,
(1.59)
{F1 F2 , F3 } = F1{F2 , F3 } + F2 {F1 , F3 } ,
(1.60)
{F1 , {F2 , F3 }} = {F3 , {F1 , F2 }} = {F2 , {F3 , F1 }}.
(1.61)
Identitatea (1.61) poart numele de identitatea Jacobi. Dac se nlocuiete F1 = H
i F2 = qi sau pi n (1.55) rezult c:
{H , qi } = H
pi
= q& i
{H , pi } = H
qi
= p& i .
(1.62)
(1.63)
q
t
q
t
i =1
i =1
i
i
18
(1.64)
FIZIC
L
d L
=
qi dt q& i
(1.65)
adic:
f
L dq& i d L
dL
=
+
&
q
t
dt
d
dt q& i
i =1
i
d f L
q& i =
q& i
dt i =1 q& i
(1.66)
sau:
f
L
d
L
q& i = 0 ,
&i
dt
i =1 q
(1.67)
q
i =1
i
d
(L 2T ) = 0 adic d (T + U ) = 0
dt
dt
de unde:
W = T + U = const.
(1.68)
(1.69)
(1.70)
(1.71)
deci,
rr
k =1
= 0.
(1.72)
L
d L
r = r&
rk
dt rk
r
dp k
=
dt .
(1.73)
Atunci
d N r
pk = 0
dt k =1
(1.74)
sau
N
pk
= const. ,
k =1
19
(1.75)
r = r sin ,
(1.76)
r r
r
r = r .
(1.77)
r
Variaia funciei Lagrange a sistemului la o rotaie este:
N L
r L r
L = r rk + r vk = 0 ,
vk
k =1 rk
unde
L
L
r
r
r = p k i r = p& k .
v k
rk
(1.78)
(1.79)
(1.80)
[p& k ( rk ) + pk ( r&k )] = 0 ,
N
r r
r r
(1.81)
k =1
r N r r
r r
rk p& k + r&k p k = 0
)]
(1.82)
r N d r r
(rk pk ) = 0 .
k =1 dt
(1.83)
k =1
[(
) (
adic
20
FIZIC
ntruct 0 , rezult c:
d N r r
(rk pk ) = 0 ,
dt k =1
(1.84)
sau
N
r r
(rk pk ) = lk
k =1
= const. ,
(1.85)
k =1
Pe baza teoremei Liouville volumul ocupat de strile virtuale ale unui sistem n
spaiul fazelor este invariant n raport cu evoluia strilor cuprinse n acest domeniu.
Se consider un domeniu D din spaiul fazelor care conine strile sistemului.
Acest domeniu ocup la momentul t volumul:
= K dp1dp 2 K dp f dq1dq 2 K dq f .
(1.86)
(D )
n acest domeniu fiecare punct reprezint o stare a sistemului. Ca urmare a evoluiei
strilor fizice fiecare punct al sistemului va descrie o traiectorie i domeniul D prin
deformare va ocupa volumul la momentul t :
(1.87)
(D )
Se consider c cele dou momente de timp sunt foarte apropiate, astfel c:
t = t + dt . Atunci se pot scrie relaiile:
p1 = p1 +
p1
dt = p1 + p& 1dt
t
(1.88)
q f = q f + q& f dt.
K dpidqi = K
(D )
unde:
(D )
p1
p1
p 2
( pi , qi )
= p1
( pi , qi )
M
q f
p1
p 2
p1
iar
( pi , qi )
dpi dqi
( pi , qi ) i
p1
q f
p 2
K
q f ,
(1.90)
q f
q f
q f
p1 p1
=
=K=
=0
p 2 q f
p1
21
(1.89)
(1.91)
p1
p&
= 1 + 1 dt , etc.
p1
p1
(1.92)
f
f
f p&
( pi , qi )
q&
H H
+
dt = 1. (1.93)
1 + i + i dt + K = 1 +
( pi , qi )
p
q
p
q
q
p
i =1 i
i
i
i
i=1 i i=1 i
Deci,
= .
(1.94)
Probleme
P.1.1. Un corp de mas m se poate deplasa fr frecare pe o bar orizontal OA, care se
rotete cu viteza unghiular constant n plan orizontal, n jurul punctului O (fig.
P.1.1.1). Folosind formalismul Lagrange s se determine legea de micare a corpului
neglijnd masa barei.
Rezolvare. Punctul A are trei grade de libertate i o legtur i deci dou coordonate
generalizate care se aleg i r (fig. P.1.1.1).
T=
m 2
m
x& + y& 2 = r& 2 + r 2 & 2 ,
2
2
U = 0,
m
L = r& 2 + r 2 & 2 ,
2
22
(P.1.1.1)
(P.1.1.2)
(P.1.1.3)
(P.1.1.4)
FIZIC
d L L
=0
dt r& r
(P.1.1.5)
r&& 2 r = 0 .
(P.1.1.6)
r = C1e t + C 2 e t .
(P.1.1.7)
m 2
m
r& + r 2 & 2 sin 2 = r& 2 + r 2 f& 2 (t ) sin 2 ,
2
2
U = mgr cos ,
m
L = r& 2 + r 2 f& 2 (t ) sin 2 mgr cos .
2
Ecuaia Lagrange pentru variabila r
d L L
=0
dt r& r
T=
(P.1.2.1)
(P.1.2.2)
(P.1.2.3)
(P.1.2.4)
(P.1.2.5)
(P.1.2.6)
de unde se obine
f (t ) =
1
2a + g cos t + b
.
ln
a
a
sin
23
(P.1.2.7)
g cos
rezult f (t ) = 0 , iar dreapta
2
OA rmne fix.
P.1.3. Funcia Lagrange a unei particule este
L = ax& 2 + bxx& + cx
(P.1.3.1)
unde x reprezint coordonata generalizat, iar a, b, c sunt constante pozitive. S se
calculeze: a) legea de micare a particulei; b) funcia Hamilton.
Rezolvare. a) nlocuind lagrangeanul L
pentru variabila x
d L L
= 0,
dt x& x
rezult:
x=
(P.1.3.2)
c 2
t + At + B ,
4a
(P.1.3.3)
unde constantele A, B se pot determina din condiiile iniiale. Micarea descris de legea
(P.1.3.3) este uniform accelerat cu acceleraia
c
.
2a
H = px& L
unde
p=
(P.1.3.4)
L
= 2ax& + bx
x&
(P.1.3.5)
c
H = ax& 2 cx = a t + A c t 2 + At + B = aA 2 cB .
2a
4a
(P.1.3.6)
x = r cos , y = r sin ,
(P.1.4.1)
m 2
m
x& + y& 2 = r& 2 + r 2 & 2 ,
2
2
r r
e2
e2
dr =
U = Fdr =
2
4r
4r
T=
i respectiv
e2
m 2
2 2
L = T U = r& + r & +
.
2
4r
24
(P.1.4.2)
(P.1.4.3)
(P.1.4.4)
FIZIC
pr =
se obine:
L
L
= mr& i p =
= mr 2 & ,
r&
&
p
pr
& = 2 ,
i
m
mr
r& =
(P.1.4.5)
(P.1.4.6)
(P.1.4.7)
p2
H
H p r
p& r =
=
, r& =
=
,
3
r mr
p r
m
p
H
H
p& =
= 0 , & =
=
,
p mr 2
(P.1.4.8)
(P.1.4.9)
p2
mr 3
e2
4mr 2
= r& 2
e2
4mr 2
(P.1.4.10)
H = ap 2 + bx 2 + cx
(P.1.5.1)
unde x reprezint deplasarea particulei, p este impulsul particulei i a, b, c sunt
constante pozitive. S se determine: a) legea de micare a particulei i b) traiectoria
punctului figurativ al micrii n spaiul fazelor.
Rezolvare. a) Prin eliminarea impulsului din ecuaiile Hamilton
H
= 2bx c ,
H
x& =
= 2ap ,
p
p& =
(P.1.5.2)
(P.1.5.3)
(P.1.5.4)
x = A sin t
c
,
2b
(P.1.5.5)
p=
x&
A
=
cos t .
2a 2a
25
(P.1.5.6)
p+
4a 2 p 2
2b
+ 2 2 = 1,
A2
A
(P.1.5.7)
m 2 J A 2 7m
(R r )2 & 2 ,
vA +
=
2
2
10
2
& = r , iar J A = mr 2 este momentul de inerie al sferei,
unde v A = (R r )
5
U = mg (R r ) cos ,
7m
(R r )2 & 2 + mg (R r ) cos .
L =T U =
10
nlocuind relaia (P.1.6.3) n ecuaia Lagrange pentru variabila
d L L
=0
dt &
rezult ecuaia de micare a sferei de raz r :
7m
(R r )2 && + mg (R r )sin = 0 .
5
b) n cazul micilor oscilaii, (sin ) ecuaia (P.1.6.5) devine:
5g
&& +
= 0,
7( R r )
T=
26
(P.1.6.1)
(P.1.6.2)
(P.1.6.3)
(P.1.6.4)
(P.1.6.5)
(P.1.6.6)
FIZIC
7( R r )
.
5g
T = 2
(P.1.6.7)
n cazul
H = ap 2 + bx 2
(P.1.7.1)
unde x reprezint deplasarea particulei, p este impulsul particulei i a, b, c sunt
constante pozitive.
Rezolvare. a) Funcia Lagrange este dat de relaia:
f
L = pi q& i H = px& H = ap 2 bx 2 .
(P.1.7.2)
i =1
x& =
H
= 2ap .
p
(P.1.7.3)
{H , L } = H
p
f
i =1
L
H L
qi qi pi
(P.1.7.4)
se obine n final
L
H L
= (2ap )( 2bx ) (2bx )(2ap ) = 8abpx . (P.1.7.5)
x p
p x
{H , L } = H
S = L dt = (T U )dt .
0
(P.1.8.1)
g
n cazul cderii libere z = t 2 , se obine:
2
1
L = mz& 2 (mgz ) = mg 2 t 2 ,
2
(P.1.8.2)
iar
1
S = mg 2 t 2 dt = mg 2 3 .
3
0
27
(P.1.8.3)
z = b =
g
1 2
,
g , de unde b =
2
2
(P.1.8.4)
rezult
mb2
3
+ mgbtdt = mg 2 3 .
S ' = L ' dt = (T U )dt =
(P.1.8.5)
2
8
0
0
0
Comparnd relaiile (P.1.8.3) i (P.1.8.5) se observ c S ' > S , n concordan cu
principiul minimei aciuni.
28