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Pr. B.SAMOUDI
Pr. B.SAMOUDI
2013-2014
Programme du cours
Pr. B.SAMOUDI
Programme du cours
1. Travailler rgulirement.
2. Ne jamais apprendre une formule par cur et
lappliquer directement aux problmes physiques.
3. Le cours et les TDs ne suffisent pas pour
comprendre la mcanique.
Pr. B.SAMOUDI
Organisation du cours :
Introduction gnrale
CH 1.
CH 2.
CH 3.
CH 4.
CH 5.
Introduction gnrale
Pr. B.SAMOUDI
Introduction gnrale
- La mcanique permet de dcrire et comprendre
le mouvement des points matriels.
- La mcanique du point permet de prdire le
mouvement dun point matriel partir de sa
position et vitesse initiale.
Pr. B.SAMOUDI
Introduction gnrale
- Ltude du mouvement du point matriel est limite la
mcanique classique. Dans ce cas, le temps est absolu et
on peut parfaitement dfinir la position de lobjet dans
lespace.
- Le mouvement dun mobile est un phnomne relatif. En
effet, la trajectoire dun mobile dpend de lobservateur,
qui constitue le systme rfrentiel.
Pr. B.SAMOUDI
On appelle produit scalaire de deux vecteurs u et w
produit
3
V , W R V W R
scalaire
Pr. B.SAMOUDI
10
On appelle produit vectoriel de deux vecteurs u et w
3
une loi de composition interne dans
R qui associe ces
deux vecteurs un vecteur not u w tel que :
a a '
u w= b b ' =
c c '
bc ' cb '
ca ' ac '
ab ' ba '
u (v w) = (u w)v (u v ) w
Pr. B.SAMOUDI
11
On appelle produit mixte de trois vecteurs u , v
pris dans cet ordre, le nombre rel dfini par :
et w
u (v w)
u (v w) =v ( w u ) =w (u v )
On dit que le produit mixte est invariant par
permutation circulaire.
Pr. B.SAMOUDI
12
M O ( F=
) OP F
M O ( F=
)
F d
par rapport un
O
d
P
Pr. B.SAMOUDI
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()
M ( ,u ) ( F=
) M O ( F ) u=
OP F u
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Pr. B.SAMOUDI
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Pr. B.SAMOUDI
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Pr. B.SAMOUDI
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Pr. B.SAMOUDI
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Pr. B.SAMOUDI
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Pr. B.SAMOUDI
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Pr. B.SAMOUDI
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z
M(x,y,z)
rfrentiel dobservation
ex
x
de
x
dex
dez
y
= = = 0
dt
dt
dt
Pr. B.SAMOUDI
ey
y y
23
ez
OM
= rer + zez
Les composantes
du vecteur
position OM dans
la base
cylindrique (er , e , ez ) sont : ( r , , z )
Pr. B.SAMOUDI
er
y
ez
x
er
24
ez
Relations importantes :
er cos ex + sin ey
e =
sin ex + cos ey
d
ez = 0
dt
d
d
er = e ,
e = er
dt
dt
Pr. B.SAMOUDI
er
y
ez
x
er
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M(x,y,z)
OM = rer
Les composantes
du vecteur
position OM
dans
la base
sphrique (er , e , ez ) sont : ( r , , )
Pr. B.SAMOUDI
er
y
x
26
eT
eN
eN
( eT , eN , eB )
eT eN
Avec : e=
B
Pr. B.SAMOUDI
e
eT N
eN
eT
M eT
eN : Vecteur normal
eT : Vecteur tangent
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Pr. B.SAMOUDI
e
eT N
eN
eN
M eT
O M e
T
28
=
OM '(t ') OM (t )
Vecteur dplacement lmentaire :
t ' t
0
Pr. B.SAMOUDI
M '(t ')
M (t )
M '(t ')
M (t )
O
29
=
d
Nous avons :
OM = xex + yey + zez
Ainsi :
d = dxex + dyey + dzez
Pr. B.SAMOUDI
30
v (M ) =
dt
dx dy dz
Donc :
v ( M ) = ex + e y + ez
dt
dt
dt
x + ye
y + ze
Ou :
z
v ( M ) = xe
x
Ou :
v (M ) = y
Pr. B.SAMOUDI
z
31
Nous avons : a ( M ) =
v (M )
dt
Donc :
Ou :
d 2x d 2 y d 2z
a ( M ) = 2 ex + 2 e y + 2 ez
dt
dt
dt
a ( M ) =
xex +
yey +
zez
Ou :
a (M ) = y
Pr. B.SAMOUDI
32
Nous avons :
OM
= rer + zez
Donc :
dOM = drer + rder + dzez + zdez
Ainsi :
Pr. B.SAMOUDI
der ?
der
Nous avons :
= e Ceci implique der = d e
d
Par consquent : d =
drer + rd e + dzez
Pr. B.SAMOUDI
34
Nous avons :
d
v (M ) =
dt
dr rd dz
Donc :
v ( M ) = er +
e + ez
dt
dt
dt
Ou :
r + r e + ze
z
v ( M ) =re
r
Ou :
v ( M ) = r
Pr. B.SAMOUDI
z
35
dt
Donc :
Pr. B.SAMOUDI
d
d
d
r )+
z)
a ( M ) = ( re
r e + ( ze
dt
dt
dt
(3)
(2)
(1)
36
Terme (1) :
d
dr
d
r ) = er + r er =
rer + r e
( re
dt
dt
dt
Pr. B.SAMOUDI
37
d
d
d
Terme (2) : =
r e
r e + r e
dt
dt
dt
r e =r e + r e + e
dt
dt
Pr. B.SAMOUDI
r e =r e + r e er
dt
)
38
Terme (2) :
r e =
r er + r + r e
dt
Pr. B.SAMOUDI
39
Terme (3) :
Pr. B.SAMOUDI
z ) =
zez
( ze
dt
40
a ( M ) =
r r er + 2r + r e +
zez
Pr. B.SAMOUDI
41
OM = rer
Donc :
dOM
= drer + rder
Ainsi :
=
d drer + rder
Pr. B.SAMOUDI
42
=
er cos ez + sin e p
er =
cos ez + sin (cos ex + sin ey )
e =
sin ex + cos ey
Pr. B.SAMOUDI
ez
M(x,y,z)
er
er
ep
e
H
43
M(x,y,z)
Finalement :
sin
ez
er
er
ep
e
H
Pr. B.SAMOUDI
44
=
der d e + sin d e
Soit :
d =drer + rd e + r sin d e
Pr. B.SAMOUDI
45
v (M ) =
dt
dr rd r sin d
v ( M ) = er +
e +
ez
dt
dt
dt
Ou :
r + r e + r sin ez
v ( M ) =re
r
Ou :
v ( M ) = r
Pr. B.SAMOUDI
r sin
46
a (M ) = v (M )
dt
d
d
d
r )+
a ( M ) = ( re
r e + ( r sin ez )
dt
dt
dt
(3)
(1)
(2)
Pr. B.SAMOUDI
47
d
dr
d
r)
re
er + r er
(=
dt
dt
dt
d
Terme (2) :
r e =r e + r e + e
dt
dt
d
d
r e =r + r e + r e
dt
dt
d
Terme (1) :
Pr. B.SAMOUDI
) (
Dterminer
dt
e ?
48
Terme (2) :
r e =r e + r e + e
dt
dt
d
d
r e =r + r e + r e
dt
dt
Pr. B.SAMOUDI
) (
d
Dterminer
e ?
dt
49
Terme (2) :
Nous avons :
Pr. B.SAMOUDI
e =
er + cos e
dt
( vrifier )
50
Terme (3) :
d
d
d
=
r sin e ) r sin e + r sin e
(
dt
dt
dt
d
r=
sin r sin + r cos
dt
d
d
d
e ?
e e + e
=
dt
dt
dt
Pr. B.SAMOUDI
51
Pr. B.SAMOUDI
de
e= er e
der de
=
e + er
dt
dt
dt
0
0 1
=
1 + 0 0
sin 0 0 co s
=
sin er cos e
52
Terme (3) :
r sin =
e ) r sin + r cos e
(
dt
53
2
2
2
a =
r r r sin er
(
)
+ 2r + r r sin cos e
Pr. B.SAMOUDI
54
eT
d = dseT
d
M (t )
O
eN
ds ?
Pr. B.SAMOUDI
55
eT
d = dseT
ds =
dx 2 + dy 2 + dz 2 (repre cartsien)
M (t )
O
eN
= dr + ( rd ) + dz 2 (repre cylindrique)
2
= dr + ( rd ) + ( r sin d )
2
Pr. B.SAMOUDI
( repre sphrique )
56
ds
v ( M ) = eT
dt
Pr. B.SAMOUDI
57
d
C=
ds
1 ds
R
= =
C d
Pr. B.SAMOUDI
58
d Te
M '
M
ds
deT d=
eN
=
eN
R
deT eN
=
ds
R
Pr. B.SAMOUDI
M (t )
eT '
eT M '(t ')
eT
deT
d
d
eT '
eN O
( sin(d ) = d )
59
ds
Nous avons : a ( M ) =
eT
v ( M ) et v ( M ) =
dt
dt
2
Donc :
deT
d s ds deT
?
(M )
a=
e +
2 T
dt
dt
dt dt
deT eN
=
ds
R
Ainsi :
Pr. B.SAMOUDI
deT ds 1
=
eN
dt
dt R
Donc :
d s ds 1
a=
(M )
e +
eN
2 T
dt
dt R
2
60
ds
v (M ) =
dt
2
Alors :
d v (M )
v (M )
=
a (M )
eT +
eN
dt
R
Pr. B.SAMOUDI
61
v ( M ) = cte
a (M ) = 0
La courbure
Soit :
OM
ey
O
ex
v (M )
C =0
R=
Pr. B.SAMOUDI
62
v ( M ) cte
a ( M ) cte
v ( M ) = cte
a ( M ) = cte
=
Cte,=
0,=
r R=
, r 0
1
La courbure C =
R
Pr. B.SAMOUDI
v (M )
OM
ey
O
ex
63
v (M )
Mouvement circulaire uniforme
OM = rer
v ( M ) = r e
er
OM
ey
O
ex
a ( M ) = r er
Pr. B.SAMOUDI
64
65
OM
= rer + zez
v (=
M ) r e + vz ez
a ( M ) = r er
er
66
67
Mouvement de spiral :
OM = rer
r + r e
v ( M=
) re
a ( M ) =
r r er + 2r + r e
Pr. B.SAMOUDI
er
68
tudier de prfrence
dans le repre cartsien.
Pr. B.SAMOUDI
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