Sistemas mecnicos de rotacin

Los sistemas mecnicos de rotacin son quiz el tipo de sistemas que

con mayor
Frecuencia se encuentran en aplicaciones cotidianas. Estos abarcan
cualquier sistema
Cuyo elemento motriz es un motor o una mquina rotatoria. Al igual en
que los sistemas mecnicos de traslacin se tiene un conjunto de
elemento bsicos los cuales
Se encuentran resumidos en la tabla 1.2.

Dentro de
las
aplicaciones de este tipo de sistemas podemos citar tornos, cajas de
Transmisin, sistemas de poleas, turbinas, etc.
Las variables involucradas en los sistemas mecnicos de rotacin son el
par o
Torque, el desplazamiento angular, velocidad angular y la aceleracin
angular. Estas

Variables estn relacionadas con las de los sistemas mecnicos de

traslacin por el radio de los elementos, as, el par en funcin de la

fuerza est dado por:

T ( r )=r f (t)

Mientras que el desplazamiento angular se puede obtener a partir del

desplazamiento lineal por medio de:
( t ) =x(t)/r

Por ejemplo
la fig. la ley de

para el sistema mostrado en

Newton establece que :

La condicin de equilibrio queda descrita por:

2

d (t)
d(t)
=T (t )f
2
dt
dt

Donde

:
( t )=

d(t)
dt

( t )=

d (t)
dt

Aplicando la transformada de laplace:

J s 2 ( s ) + fs ( s )=T (s)

Relacionando la variable de salida velocidad angular con la variable de

entrada par aplicado tenemos:
( s)
1
= 2
T ( s ) J s + fs
Entonces
G ( s )=

1
J s + fs
2

Luego del anlisis en MatLab se obtiene:

Respuesta a una funcin lineal:
G =

1
----------0.5 s^2 + s
RESPUESTA A UN TORQUE EXTERNO

1800

1600

1400

1200

(t)

1000

800

600

400

200

10

20

30
Tiempo (seg)

40

50

60

Respuesta a la frecuencia:

Bode Diagram

40

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40
-60

Phase (deg)

-80
-90

-135

-180
-1
10

10

10
Frequency (rad/s)

10

MODELO EN SIMULINK

CODIGO
J = .5 ;
f = 1 ;
num = [1];
den = [J f

0];

figure(1);
plot(salida.Time, salida.Data, 'k','LineWidth',2);
xlabel('Tiempo (seg)');
ylabel('\theta(t)');
title('RESPUESTA A UN TORQUE EXTERNO');
grid on;
% analisis de frecuencia y de fase
G = tf(num,den)
figure(2);
bode(G)
grid on ;