IDENTIFICACIN Y CONTROL MODERNO

Dr. Antonio Favela

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Diseo de pruebas de identificacin y la prueba PRBS (I. D. Landau)

Sea el modelo del proceso muestrado descrito por:
y k = a 1y k 1 + b1u k 1

(proceso)

y k = a 1y k 1 + b1u k 1

(modelo)

Supongamos ahora que u(t) es una constante y que:

b1
1 a1

b1
1 a1

Lo que implica que las ganancias estticas del proceso y del modelo estimado son
iguales. Sin embargo, esto no implica que
a1 = a1

b1 = b 1

La respuesta a la frecuencia de los dos sistemas se muestra a continuacin.

Figura 1.2 Respuesta a la frecuencia de dos sistemas similares.

En base a la figura anterior, se puede concluir que para identificar los parmetros del
modelo la seal de entrada uk debe ser una funcin de la frecuencia. Para obtener una
adecuada identificacin de los parmetros de un modelo se requiere de una seal
excitadora uk que tenga un alto contenido de frecuencias. Lo ms comnmente utilizado
en la prctica es la prueba PRBS (Pseudo Random Binary Sequence) SBPA (Squences
binaires pseudo-alatoires).
La prueba PRBS adquiri su nombre debido a que las secuencias que genera estn
caracterizadas por una "longitud de secuencia" en la cual las variaciones del ancho de los
impulsos varan aleatoriamente; sin embargo, dichas variaciones son peridicas, y este
perodo est definido por la longitud de la secuencia.

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La prueba PRBS es generada por medio de corrimiento de registros con

retroalimentacin. La mxima longitud de una secuencia es 2N - 1, donde N es el nmero
de celdas en el registro. La siguiente figura muestra un registro con 5 celdas, que genera
una PRBS de longitud L = 25 - 1 = 31 periodos de muestreo.

Figura 1.3 Ejemplo de la prueba PRBS con cinco celdas.

Se hace uso de la adicin mdulo dos (EXOR - OR exclusivo), que se define por:
1 1 = 0 0 = 0
1 0 = 0 1 = 1

La siguiente tabla muestra la estructura que permite la mxima longitud de una

PRBS para registros con diferente nmero de celdas:

Nmero de
celdas, N

2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

Longitud de la secuencia
L = 2N -1

3
7
15
31
63
127
255
511
1023
2047

Bits a sumar
Bi y Bj

1y2
2y3
3y4
3y5
5y6
4y7
2(3,4) y 8
5y9
7 y 10
9 y 11

Tabla 1.1 Parmetros que posibilitan la longitud mxima de una PRBS.

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Es importante aclarar que la mxima duracin de un pulso es igual a N, el nmero

de celdas del registro. Hay que tomar en cuenta esta propiedad al escoger la PRBS para la
identificacin del sistema.
Se puede identificar correctamente la ganancia del proceso si la duracin de al
menos uno de los pulsos es mayor que el tiempo de elevacin tr del proceso, o sea:
t r < N Ts

donde Ts es el tiempo de duracin mnimo de un pulso, N es el nmero de celdas que

tiene el registro para generar la PRBS. La medicin anterior se puede ilustrar con la
siguiente figura.

Figura 1.4 Comparacin de ancho de pulso contra tiempo de elevacin.

De la condicin anterior se determina el valor de N, y por lo tanto la longitud de la
secuencia (ya que sta es de 2N - 1). Para abarcar todo el espectro de frecuencia generado
por la PRBS, la longitud de la prueba debe ser al menos igual a la longitud de la
secuencia. Si la duracin de la prueba se especifica, entonces debe asegurarse que

(2N 1) Ts < L
Ejemplo de una prueba PRBS.
Se realizar un diseo para cinco celdas:

Figura 1.5 Ejemplo de una prueba PRBS.

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B1

B2

B3

B4

B5

Bi

B3

B5

PRBS

1
1
0
0
1
1 (Semilla) 1
1
1
2
1
1
0
0
1
1
1
1
3
1
1
1
0
0
0
1
-1
4
1
1
1
1
0
0
1
-1
5
1
1
1
1
1
1
0
1
6
0
1
1
1
1
1
0
1
7
0
0
1
1
1
1
0
1
8
0
0
0
1
1
1
1
1
9
1
0
0
0
1
1
1
1
10
1
1
0
0
0
0
0
-1
11
0
1
1
0
0
0
1
-1
12
1
0
1
1
0
0
1
-1
13
1
1
0
1
1
1
1
1
14
1
1
1
0
1
1
0
1
15
0
1
1
1
0
0
1
-1
16
1
0
1
1
1
1
0
1
17
0
1
0
1
1
1
1
1
18
1
0
1
0
1
1
0
1
19
0
1
0
1
0
0
0
-1
20
0
0
1
0
1
1
0
1
21
0
0
0
1
0
0
0
-1
22
0
0
0
0
1
1
1
1
23
1
0
0
0
0
0
0
-1
24
0
1
0
0
0
0
0
-1
25
0
0
1
0
0
0
1
-1
26
1
0
0
1
0
0
0
-1
27
0
1
0
0
1
1
1
1
28
1
0
1
0
0
0
1
-1
29
1
1
0
1
0
0
0
-1
30
0
1
1
0
1
1
0
1
31
0
0
1
1
0
0
1
-1
Inicia la repeticin:
32
1
0
0
1
1
1
1
1
33
1
1
0
0
1
1
1
1
34
1
1
1
0
0
0
1
-1
35
1
1
1
1
0
0
1
-1
36
1
1
1
1
1
1
0
1
37
0
1
1
1
1
1
0
1
38
0
0
1
1
1
1
0
1
39
0
0
0
1
1
1
1
1
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Tabla 1.2 Resultados de la prueba PRBS del ejemplo.
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Dr. Antonio Favela
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Por ltimo, en forma grfica:

Figura 1.6 Grfica de la prueba PRBS resultante del ejemplo.

donde es obvia la riqueza de diversidad de frecuencias de la prueba PRBS.

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