Sunteți pe pagina 1din 144

Prof. dr. ing. Toma L.

Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

157

Capitolul 3 Elemente de analiz a sistemelor liniare


.3.6. Accesibilitatea i controlabilitatea sistemelor
Din punct de vedere aplicativ este important ca un sistem s poat fi adus pe parcursul unui interval de timp finit, printr-o variaie n timp adecvat a mrimii de comand, dintr-o stare iniial dat ntr-o stare final dorit. Acestei cerine i corespunde
proprietatea structural denumit controlabilitate. n esen satisfacerea unei astfel
de cerine garanteaz posibilitatea tranzitrii sistemului, prin comand, dintr-un
regim de funcionare n alt regim de funcionare.
Definiii (se consider un sistem cu orientarea u x (intrare stare)) :
1. Spunem c o stare iniial x0 este controlabil dac exist o funcie de intrare u()
astfel nct prin aplicarea sa sistemul s ating ntr-un interval de timp finit starea
de repaus xf = 0. (Aceasta nseamn c sistemul evolueaz ca urmare a aplicrii lui
u() din starea x0 n starea xf = 0).
2. Dac orice stare x0 este controlabil n sensul definiiei anterioare spunem c
sistemul este controlabil.
3. Spunem c o stare final xf este accesibil dac exist o funcie de intrare u()
prin aplicarea creia sistemul este adus ntr-un interval de timp finit din starea
iniial de repaus x0= 0 n acea stare final (Aceasta nseamn c sistemul evolueaz
ca urmare a aplicrii lui u() din starea x0 = 0 n starea xf).
4. Dac orice stare final este accesibil spunem c sistemul este accesibil.
Pentru sistemele n timp continuu cele dou proprieti sunt echivalente.
Not: ntruct, plecnd de la aceast echivalen, iniial, s-a rspndit termenul de
controlabilitate, n general se vorbete despre controlabilitatea sistemelor.

Pentru sistemele n timp discret echivalena nu este, teoretic, general valabil. n


majoritatea situaiilor practice ea se verific. Se demonstreaz c accesibilitatea
implic controlabilitate. Reciproca nu este adevrat.
Aprecierea controlabilitii unui sistem se face prin intermediul criteriilor de controlabilitate. Ele reprezint algoritmi de calcul care consemneaz controlabilitatea
n sensul definiiilor de mai sus dac sunt satisfcute anumite condiii (referitoare la
rangul unei matrice sau la ordinul unei funcii de transfer). Dac rspunsul este
afirmativ, sistemul este controlabil. n caz contrar sistemul este necontrolabil.

1. Criteriul de controlabilitate al lui Klmn


Considerm un sistem n timp discret cu ecuaia de stare ( x R n , u R m ):
x[t + 1] = Ax[t] + Bu[t] , x[0] fixat .
(3.90)
La intrarea lui aplicm semnalul {u[t]}{u[0], u[1], , u[k-1]} (secvena de comand). Ca
urmare starea sistemului evolueaz astfel:

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2012/2013

158

x[1] = Ax[0] + Bu[0]


u[1]
x[2] = Ax[1] + Bu1 = A 2x[0] + [B AB]

u[0]
M

(3.91)

u[k 1]
u[k 2]

x[k] = Ax[k 1] + Bu[k 1] = A k x[0] + B AB L A k 1B

M
1444
424444
3

Mc,k
u[0]
14243
Uk

Interpretare: Prin aplicarea comenzii {u[t]} sistemul (3.94) este adus printr-o operaie de
comand n k pai din starea iniial x[0] n starea x[k] dat de ultima relaie (3.91). Cu
notaiile de sub acolade ea devine:
Mc,k Uk = x[k] A k x[0] .
(3.92)
Impunem n aceast egalitate condiia din definiia controlabilitii considernd x[k] = xf
= 0 i x[0] = x0. Rezult sistemul algebric de nedeterminat U k (are m x k componente):
M c, k U k = A k x 0 .

(3.93)

Tot din (3.92), prin impunerea definiiei accesibilitii impunem, x[0] = x0 = 0 i x[k] = xf,
respectiv compatibilitatea sistemului algebric:

M c, k U k = x f .

(3.94)

Att (3.93) ct i (3.94) sunt sisteme cu n ecuaii liniare cu m x k necunoscute scalare.


Matricea Mc, k se numete matrice de controlabilitate n k pai. ntruct B este de tipul (n,
m) iar A de tipul (n, n), matricea Mc,k este de tipul (n, km). Deoarece x0 i xf sunt
arbitrare, condiia de compatibilitate a sistemelor (3.93) i (3.94), iar n general a
sistemului (3.92), este ca rang Mc, k = n. Dar ct trebuie s fie k ?
Studiind irul rangurile matricelor Mc, k, adic irul {rang Mc,k}k, constatm c
rang Mc,1 rang Mc,2 n ,

(3.95)

rang Mc,n = rang Mc,n+1 = rang Mc,n+2 = .

(3.96)

Deci rangurile formeaz un ir cresctor limitat superior, care pentru k n devine un ir


constant cu termeni cel mult egali cu ordinul n al sistemului.
Corobornd toate aceste constatri i definind prin relaia
Mc = Mc,n = B AB L A n 1B

(3.97/3.77)

matricea de controlabilitate a sistemului, rezult urmtoarea concluzie cunoscut


sub de numirea de criteriul de controlabilitate al lui Kalman pentru STD:
Sistemul liniar (3.90) este accesibil (i controlabil) dac i numai dac rangul
matricei de controlabilitate este egal cu ordinul sistemului
rang Mc = n .

(3.98)

n aplicaiile din practic pot s apar diferite situaii. Menionm 3 dintre acestea:
i)

n irul {rang Mc,k}k 1 se atinge prima oar valoarea n pentru un termen de rang k < n.
Atunci sistemul este controlabil n mai puin de n pai. Valoarea corespunztoare a
lui k se numete indice de controlabilitate i se noteaz cu c .

c = min k N rang Mc,k = n .

ii) rang Mc = n1 < n . Ca urmare irul {Mc,k}k 1 nu ajunge la valoarea n, deci sistemul nu
este controlabil (sistem necontrolabil).

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

159

iii) Matricea A este o matrice nilpotent de ordin l , adic A l = 0 . Atunci, pentru k = l ,


(3.93) devine M c, l U l = 0 , ecuaie care admite soluia banal U l = 0 . n acest caz

sistemul este controlabil prin comand identic nul, dar poate s nu fie accesibil.
iv) Pentru sistemele monovariabile la intrare (m =1) Mc,k este o matrice de tipul (n, k) iar
Mc,n o matrice ptratic de tipul (n,n). Ca urmare n locul condiiei (3.98) se poate folosi
condiia echivalent:
det Mc 0 .
(3.99)
Dac ea este ndeplinit, atunci c = n.
Aplicaii:
Exemplul 1: S se analizeze controlabilitatea sistemului:
1 0
1
x[t + 1] =
x[t] + u[t] .

0 1
1
1 1
n = 2, Mc = [ b Ab] =

1 1
Soluie: Din (3.100) rezult:

(3.100)

. Sistemul nu este accesibil,

det Mc = 0, rangMc = 1 < 2 = n

deci nici controlabil.


Observaie: Ecuaiile (3.100) se pot scrie sub forma

x1[t + 1] = x1[t] + u[t]

. Observm c fiecare
x 2[t + 1] = x 2[t] + u[t]
component a vectorului de stare se gsete sub controlul comenzii, i c modul de intervenie
al comenzii asupra fiecrei mrimi de stare este acelai. Ca urmare, strile nu pot fi influenate
n mod difereniat. De pild, dac x1[0] = x2[0] = 0 nu se poate obine n final x1[k] x2[k], ceea
ce nseamn c sistemul nu este accesibil.
1
1
1
Exemplul 2: Fie sistemul x[t + 1] =
x[t] + 0.5 u[t] . Presupunem c sistemul se
0.25 0

2
gsete n starea iniial x[0] = = x 0 .
2

0.5
a) S se analizeze dac exist o comand {u[t]}t{ 0, 1} astfel nct x[2] =
. Ct este u[1] ?
1
0.5

b) S se analizeze dac exist o comand {u[t]}t{ 0, 1} astfel nct x[2] = .


1
0.5
1
Soluie: n = 2, Mc =
rangMc = 1 < n = 2 , deci sistemul nu este accesibil.

0.5

0.25

Aceasta nu nseamn c din starea iniial x0 nu este accesibil nici o stare final, ci faptul c
unele stri finale nu sunt accesibile din aceast stare iniial.
a) Potrivit enunului avem k = 2 . Rel. (3.92) devine Mc,2 U2 = x[2] A2 x[0], adic
0.5 u[1] 0.5 0.75
1 2
1
0.5 0.25 u[0] = 1 0.25 0.25 2 .

(*)

Efectund calculele se obin dou ecuaii identice


u[1] + 0.5u[0] = 4 ,
(3.101)
n consecin sistemul (*) este nedeterminat i orice pereche de valori care satisface condiia

0.5
.
1

(3.101) reprezint o comand admisibil care duce sistemul n starea final x[2] =

Notnd u[1] = R, soluia problemei, obinut prin transpunerea vectorului U2 va fi comanda


u[t] {2 8, } , R, adic o infinitate de semnale de intrare capabile s duc sistemul n

0.5
.
1

starea x[2] =

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2012/2013

160

u[1] + 0.5u[0] = 3

0.5

b) Pentru x[2] = , (3.92) conduce n final la sistemul de ecuaii


.
1
u[1] + 0.5u[0] = 4
Sistemul este incompatibil. Deci starea x[2] nu mai poate fi atins; ea nu este accesibil.
Observaie: n contextul ntrebrilor puse n problema anterioar apare ca important
determinarea mulimii strilor accesibile dintr-o stare iniial dat. Rspunsul general este
urmtorul:

Mulimea strilor accesibile dintr-o stare dat este un subspaiu vectorial cu dimensiunea
rangului matricei de controlabilitate, subspaiu generabil cu ajutorul oricrei baze a mulimii
vectorilor coloan din matricea de controlabilitate. Dac sistemul este accesibil, atunci acest
spaiu este n - dimensional, deci poate fi atins orice punct din Rn.
n particular, pentru exemplul anterior relaia (3.92) conduce la:
0.5 u[1]
u[1] 3.5 1
=
+
x[2] = A 2x[0] + [B AB]

=
u[0] 1 0.5 0.25 u[0]
3.5 1
3.5 +
=
+
( u[1] + 0.5u[0]) =

1 0.5 1442443 1 0.5

Reanaliznd ntrebrile de la a) i b) prin prisma acestui rezultat obinem n primul caz, prin
soluionarea celor dou ecuaii, aceeai valoare a lui iar n al doilea caz valori diferite ale lui .

0 1
1
x[ t ] + u[ t ] , u scalar, nu este accesibil,

0 0
0

Exerciiu: S se arate c sistemul x[ t + 1] =

dar este controlabil.

Criteriul lui Klmn este valabil exact sub forma enunat i pentru sisteme n timp
continuu. n consecin, se poate formula urmtorul enun general (n variabile unificate):
Sistemul liniar x' = Ax + Bu, x R n , u R m este accesibil (i controlabil) dac i
numai dac este satisfcut condiia
rang Mc = n.
(3.102/3.78)
Indicele de controlabilitate este important i pentru sistemele n timp continuu. El apare
n diverse probleme de proiectare att pentru sistemele n timp discret ct i pentru
sistemele n timp continuu, permind reducerea dimensiunilor unor matrice.

2. Alte criterii de controlabilitate


Criteriul lui Kalman se refer la controlabilitatea ansamblului mrimilor de stare
ale sistemului. n cazul n care, potrivit criteriului, sistemul nu este controlabil,
criteriul nu ne ofer o explicaie structural a rezultatului.
Se tie c orice sistem poate fi adus printr-o transformare de stare adecvat la forma
de realizare standard diagonal. Prin aceast transformare, mrimile de stare ale
oricrei alte realizri sistemice sunt descompuse sub form de combinaii liniare ale
mrimilor de stare ale realizrii standard diagonale. Le numim variabile de stare
modale, iar funciile care descriu variaia n raport cu timpul ale diferitelor stri ale
realizrii standard diagonale le numim moduri ale sistemului. Prin utilizarea
variabilelor de stare modale suntem n msur s explicm de ce un sistem este
necontrolabil. Astfel, potrivit schemei bloc din Fig. 87 o variabil modal xi ,
corespunztoare unei valori proprii i , nu este controlabil atunci cnd coeficientul
bi asociat ei (transmitana bi) are valoarea 0.
Un criteriu care garanteaz controlabilitatea unui sistem lund n considerare, n
mod separat, controlabilitatea fiecrei stri modale este criteriul de controlabilitate al lui Hautus:

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

161

Sistemul x = Ax + Bu , x R n ,u R m este controlabil dac i numai dac fiecare


valoare proprie i a matricei A satisface condiia:
rang[ i I A M B] = n , i A .
(3.103/3.80)

Relaia (3.103) cere s se verifice pentru fiecare valoare proprie i a matricei A dac
matricea alctuit din cele dou celule i I A i B are rangul egal cu ordinul n al
sistemului. Dac rangul este egal cu n atunci variabila modal corespunztoare este
controlabil. Dac pentru o valoare proprie i rezult c rang [iI-A B] < n, atunci
variabila modal xi nu este controlabil ntruct modul eti (al STC) sau modul ti (al
STD) nu este influenabil prin mrimea de intrare u(). n consecin, sistemul nu
este controlabil.
Controlabilitatea strii unui sistem liniar garanteaz controlabilitatea oricrei
mrimi caracteristice a sistemului. Este posibil ns ca o mrime din sistem s fie
controlabil fr ca toate mrimile de starea s fie controlabile.
Din punct de vedere practic ne intereseaz controlabilitatea mrimii de ieire.
Controlabilitatea i accesibilitatea ieirii se definesc n aceeai manier ca i
controlabilitatea i accesibilitatea strii. n acest context se folosete urmtorul
criteriu de controlabilitate (primul criteriu al lui Gilbert):
Sistemul liniar
x = Ax + Bu

y = Cx

, x R n ,u R m , y R p

(3.104)

are ieirea controlabil dac i numai dac


rang (C MC) = p.

(3.105)

MC este matricea de controlabilitate (3.97), iar


CMC = C B AB L A n 1B = CB CAB L CA n 1B .

n particular, pentru sisteme monovariabile la ieire, cnd avem p =1, se obine o


condiie foarte lejer: rang (cT MC) = 1.
Pentru sisteme liniare de tip SISO criteriul lui Klmn conduce la o cerin mai
simpl dect condiiile (3.98) i (3.99) cunoscut sub denumirea de al doilea
criteriu de controlabilitate al lui Gilbert:
Un sistem de tip SISO, de funcie de transfer H(), are att starea ct i ieirea
controlabile dac i numai dac dup efectuarea tuturor simplificrilor din
expresia funciei de transfer gradul numitorului este egal cu ordinul sistemului.
Este important s se fac distincie ntre controlabilitatea ieirii i cea a strii. O
situaie n care distincia se impune o reprezint sistemele de reglare proiectate prin
metoda compensrii, bazat pe simplificri ntre zerourile regulatorului i polii
procesului condus (de fapt ale factorilor de forma 1+Ts de la numrtorul f.d.t. a
regulatorului cu factori de aceeai form de la numitorul f.d.t. a procesului condus).
Compensrile vizeaz de regul polii dominani, adic polii crora le corespund cele
mai mari constante de timp T.
n ipoteza c sunt compensai numai poli stabili, n urma operaiilor de
compensare:
i) se pstreaz controlabilitatea ieirii buclelor de reglare;
ii) se pierde controlabilitatea unor stri ale procesului condus n raport cu
mrimea de conducere;
iii) se conserv controlabilitatea strilor procesului condus prin mrimile de
perturbatoare.

Prof.
dr. ing. Toma
Dragomir, pe
TEORIA
SISTEMELOR
I - 2012/2013
Afirmaiile
se L.bazeaz
faptul
c ieirea
sistemului

162
este influenat de toate
modurile procesului, cele corespunztoare polilor compensai fiind influenate
numai de perturbaii, iar restul att de ctre mrimea de referin ct i de
perturbaii.

n acest context se impune s menionm i aspectul stabilitii. Astfel: a) Dac polii


compensai sunt stabili, adic se gsesc n Cs, sistemul nchis este stabil i chiar
dac modurile necontrolabile prin mrimea de conducere sunt influenate de
perturbaii, variaiile mrimilor din sistem sunt nepericlitante. b) Dac polii
compensai sunt instabili, sistemul n circuit nchis este instabil, instabilitatea
manifestndu-se prin excitarea modurilor necontrolabile ale procesului de ctre
mrimile perturbatoare.
Exemplu: Schema din figur corespunde reglrii unui proces P, de ordinul II, n timp continuu,
cu T1 > T2 , cu un regulator RG n timp continuu de tip PDT1.
w

KR

1 + Ti s
1 + TR s

KP
(1 + T1s )(1 + T2 s )

RG

Fig. 104. Bucl de reglare convenional destinat conducerii unui proces de


ordinul II folosind un regulator de tip PT1

Metoda de compensare se aplic adoptnd pe Ti astfel nct Ti = T1. Prin aceasta n funcia de
transfer a sistemului deschis apare o simplificare a factorului (1+Tis) de la numrtorul f.d.t. a
blocului RG cu factorul (1+T1s) de la numitorul f.d.t. a blocului P.
Folosind primul criteriu al lui Gilbert rezult c ieirea y este controlabil. Analiznd
controlabilitatea sistemului cu al doilea criteriu al lui Gilbert se constat ns c sistemul nu
este controlabil prin mrimea w, numitorul f.d.t. a sistemului n raport cu w fiind, dup
simplificri, de gradul II, n loc de gradul III. Prin faptul c s-a simplificat polul p1 =

1
Cs ,
T1

t
T

t
T

cruia i corespunde modul asimptotic stabil e 1 , situaia se tolereaz. Modul e 1 ,


independent fa de w (necontrolabil prin w), depinde ns prin de condiiile iniiale, care
redau efectul perturbaiilor.

3. Controlabilitatea proceselor discretizate (r.i.s.t.)


n cazul conducerii numerice a proceselor operaia de discretizare a timpului poate
influena controlabilitatea modelului discretizat al procesului condus (sistem n timp
continuu). Ne referim doar la situaia discretizrii prin metoda r.i.s.t.. Schema de
lucru este conform figurii urmtoare.
h
u

u
ER

Rspunsul la ntrebarea pus este urmtorul:


Fig. 105. Structura utilizat pentru stabilirea formulelor de discretizare pentru RIST
(identic cu Fig.72).

Ansamblul din figur avnd pe u mrime de intrare i y mrime de ieire este


accesibil dac:
i) procesul P este controlabil (P este un sistem n timp continuu)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

163

ii) oricare ar fi pi i pk poli distinci ai funciei de transfer HP(s) a lui P


este ndeplinit condiia
e pi h e pkh .
(3.106)
Observaie:
Potrivit condiiei ii) accesibilitateaa poate s depind de pasul de discretizare h. Fie pi i pk

pi, k = i m ji . Atunci e p i h e p k h = e (i ji ) h (1 e j2i h ) .

doi poli complex conjugai:

Diferena este nul dac 2i h = 2q, q N . Deci, dac h = q

, q N * sistemul n timp
i

discret nu este controlabil. Ca urmare pentru h este interzis adoptarea valorilor

i a
i

multiplilor acestora.

h q

, q N
i

(3.107)

0
0
x + u
x& =

Exemplu: Fie sistemul (P)


0
. S se analizeze controlabilitatea sistemuy = 1 0 x
[ ]

lui P i accesibilitatea sistemului discret asociat lui ca r.i.s.t.


Soluie: Pentru nceput rezolvm problema fr a recurge la r.i.s.t.. Aplicm criteriul lui
Klmn sub forma (3.98). Calculm matricea de controlabilitate MC pentru sistemul n
timp continuu i obinem rang MC = 2. Deci STC (P) este controlabil.

Funcia de transfer a sistemului dat este H(s) =

, are polii p1, 2 = m j. Rezult c


s2 + 2
sistemul este de tip oscilant neamortizat (are o pereche de poli pur imaginari de pulsaie

sec 1 )1. Aplicnd condiia (3.107) obinem h q

, q N .

Relum rezolvarea problemei folosind r.i.s.t. asociat sistemului (P) pentru un pas de
discretizare h. Expresia acesteia este:

sin h
cos h
1 cos h
x [ t + 1] =
x [ t ] + sin h u [ t ] .
sin
h
cos
h

y [ t ] = [0 1 ] x [ t ]

1 cos h cos h cos 2 h


, respectiv det Mc =
sin 2h sin h
sin h

Pentru acest sistem avem 2: Mc = [b Ab] =

2sinh(1 cosh). Aplicnd criteriul lui Klmn sub forma (3.99) deducem c sistemul
sin h 0
. n
este controlabil pentru orice valoare a lui h care satisface condiiile
cos h 1
consecin sistemul nu este controlabil n punctele n care

h = q , q N* h = q , q N * .

.3.7. Observabilitatea sistemelor


Prin definiie, ieirea y i intrarea u, ultima cu rol de mrimi de comand, ale unui
proces sunt msurabile. n afara lor ne poate interesa i msurarea altor mrimi din
proces, n particular msurarea mrimilor de stare x cu ajutorul crora se poate
exprima orice alt mrime din proces.

Modelul(P)estemodelulunuioscilatorarmonic.

Matriceadeobservabilitatear.i.s.t.esteM0=

1
0
,cudetM0=sinh.
cos
h
sin

Prof.
dr. ing. Toma
L. Dragomir,
TEORIA
SISTEMELOR
I - 2012/2013
O situaie
tipic
este cea
n care
ne intereseaz
msurarea

mrimilor de stare 164


cu
scopul de a le utiliza pentru conducerea procesului prin reacie dup stare. Dac
mrimile de stare nu pot fi msurate nemijlocit atunci avem nevoie de un sistem
care s le msoare indirect. Un astfel de sistem poart numele de estimator de
stare3.

n contextul celor mai sus menionate apare problema determinrii vectorului de


stare al unui sistem prin msurtori indirecte efectuate asupra lui y i u. Rspunsul
este dat de aa-numita proprietate de observabilitate. Dac sistemul este observabil
atunci, teoretic, poate fi conceput un estimator pentru determinarea strii. n cele ce
urmeaz ne referim numai la problema observabilitii, problema sintezei unui
estimator tratndu-se la alte discipline.
Pentru nceput considerm sistemul n timp discret de ordinul n
x[t + 1] = Ax[t] + Bu[t]
.

y[t] = Cx[t]

(3.108/81)

Presupunem c sistemul se gsete ntr-o stare iniial x[0] = x0.


Definiia 1: Spunem c o stare iniial x[0] = x0 a sistemului (3.108) de ordin n
nu este observabil atunci cnd aplicndu-i la intrare semnalul u[t] = 0
pn la momentul n-1 inclusiv, la ieirea sistemului se obine y[t] = 0
pentru t < n-1.
Conform acestei definiii starea x0 nu este observabil (stare neobservabil) atunci
cnd, n condiiile unei intrri nule, urmrind mrimea de ieire pe un
numr de pai cel puin egal cu ordinul sistemului se constat c starea
iniial a sistemului x0 nu influeneaz ieirea (nu se vede n mrimea de
ieire), aceasta fiind permanent nul.
Definiia 2: Dac x0 = 0 este singura stare neobservabil spunem c sistemul
(3.108) este observabil.
Pentru sistemele n timp continuu observabilitatea unei stri este asociat cerinei de
determinare a unei stri iniiale x0 = x(t0) din nregistrrile intrrii i ieirii pe intervale
de timp compacte nenule, [t0, tf].

1. Criteriul de observabilitate al lui Klmn.


Matematic, faptul c o stare x0 nu este observabil se interpreteaz prin
imposibilitatea determinrii ei din ecuaiile care descriu evoluia sistemului.
Investigm din aceast perspectiv sistemul (3.108) considernd k1= n 1. Dnd n
(3.112) lui t valorile 0, 1, 2, ..., n-1 i exprimnd pe x[t] numai n funcie de x[0] i u,
din ecuaia de ieire obinem succesiv:
Ansamblu acestor relaii se poate scrie matriceal n forma
Cx[0] = y[0]
CAx[0] = y[1] CBu[0]
u[1]
CA 2 x[0] = y[2] [CB M CAB]

u[0]
M
u[n 1]
u[n 2]

CA n 1x[0] = y[n 1] [CB M CAB MLM CA n 1B]

u
[
0
]

ncazuldeterministestimatoarelesuntnumiteobservatoare,iarncazulstohasticfiltre.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

C
CA

CA 2

x[0] =
M

CA n 2

n 1
CA

1
4243

0
y[0] 0
y[1] 0
0


y[2] 0
0

M
M
M


y[n 2] 0
CB


y[n 1] CB CAB

165

L
0
u[n 1]
L
CB u[n 2]
L
CAB u[n 3]

N
M
M

L CA n 2 B u[1]

L CA n 1B u[0]

(3.109)

Mo

Matricea
C
CA

Mo = .
.

CA n1

(3.110/3.83)

se numete matrice de observabilitate a sistemului. Pentru y RP rezult c


matricea C este de tipul p n i ca urmare MO este de tipul np n. Notm vectorul
cu valorile mrimii de ieire din (3.109) cu
Y = [ y[0] T y[1] T y[2] T L y[n 2] T y[n 1] T ] T .

Deoarece potrivit definiiei 1, intrarea fiind nul sistemul (3.109) devine


M0 x[0] = Y sau M0 x0 = Y.

(3.111)

Plecnd de la analiza sistemelor de forma (3.111), se demonstreaz c n condiiile


precizate de cele dou definiii este valabil urmtorul criteriu de observabilitate
datorat tot lui Klmn: sistemul (3.108) este observabil dac i numai dac rang MO =
n. Dac rang Mo < n atunci pentru Y = 0 sistemul (3.111) admite i soluii nebanale
i ca urmare este neobservabil.
Acest criteriu este valabil i pentru sistemele n timp continuu.
n consecin, vom reine sub denumirea de criteriul de observabilitate al lui
Klmn urmtorul enun:
x = Ax + Bu
, x R n ,u R m este observabil atunci i numai atunci cnd
Sistemul
y = Cx

rang MO = n.

(3.112/3.85)

n cazul cnd p = 1, sistemul (3.108) avnd o singur mrime de ieire, MO este o


matrice ptratic iar condiia rang MO = n poate fi nlocuit prin condiia
det MO 0.

(3.113/3.86)

Revenim la sistemul (3.111). Potrivit definiiei 1 avem Y = 0. Dac sistemul (3.108)


nu este observabil nseamn c sistemul omogen
M0 x0 = 0

(3.114)

este nedeterminat. Mulimea soluiilor sale, denumit nucleul matricei MO,


reprezint mulimea strilor neobservabile ale sistemului (3.108). n general:
x = Ax + Bu
Mulimea strilor neobservabile ale sistemului
, x R n ,u R m este
y = Cx

dat de nucleul matricei de observabilitate


KerMO = x 0 R n M0 x 0 = 0 .

(3.115)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2012/2013


x[t + 1] =
Exemplu: S se analizeze observabilitatea sistemului

y[t] = [1

166
1.1 0.3
x[t] + bu[t]
1

0
i s se

0.5] x[t]

0.5
1.5
2.5
1
precizeze dac strile x 00 =
, x 01 = 0.5 , x 02 = 0 , x 03 = 0.5 sunt observa1

bile.
c T 1 0.5
Soluie: MO =
=
det M0 = 0 rangM0 = 1 < n . Deci sistemul nu
c T A 0.6 0.3
este observabil. Determinm nucleul matricei de observabilitate rezolvnd sistemul nede 1 0.5 x 0
terminat M0 x 0 = 0 , adic sistemul
= 0 . Soluia sistemului este dat de
0.6 0.3 x 0

ecuaia x 0 0.5x 0 = 0 , fiind

x a
x0 = 0 = , a R .
x 0 2a

(3.116)

a R . Comparnd x0 din (3.116) cu fiecare din cele 4 stri

2a

Deci Ker M0 =

precizate n enun, conchidem:

x00 Ker M0 pentru a = 0.5, deci starea este x00 este neobservabil;
x01, x02, x03 Ker , reprezentnd stri observabile.

Starea de repaus se obine considernd a = 0.

C
CA
, se
Cea mai mic valoare a lui k pentru care rang MOk = n, unde Mok =
M
k 1
CA

numete indice de observabilitate al sistemului i se noteaz O. Ordinul minim al


unui observator de stare este O.

Estimatoarele de ordin n se numesc estimatoare de ordin complet, iar cele de ordin <
n estimatoare de ordin redus. Cu ct O < n, cu att numrul de ecuaii scalare care
intervin n proiectare este mai mic, respectiv numrul de ecuaii scalare prin care se
implementeaz o anumit lege de comand dup stare sau un algoritm de
prelucrare a strii este mai redus.
2. Alte criterii de observabilitate
n afara criteriului de observabilitate al lui Klmn se utilizeaz i alte criterii de
observabilitate care evideniaz, simultan i alte proprieti.

Unul dintre acestea este criteriul de observabilitate al lui Hautus, conform


cruia
x = Ax + Bu

, x R n ,u R m este observabil atunci i numai atunci cnd


y = Cx
A iI
rang
= n, i A
C
.
(3.117/3.89)

Sistemul

Valorile proprii i pentru care nu este ndeplinit condiia (3.117) genereaz n


sistem moduri neobservabile.
Pentru sistemele de tip SISO forma funciei de transfer poate s fie un indiciu
pentru existena proprietii de observabilitate. Astfel:

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

Dac n urma aducerii funciei de transfer a unui


sistem de ordin n la o form ireductibil gradul
numitorului este egal cu n, atunci sistemul este
observabil (criteriul de observabilitate al lui
Gilbert).
Tem: S se analizeze controlabilitatea i observabilitatea
sistemului din figur n funcie de parametrii i > 0.

167

1 + 0.5s

s +1
Fig. 106. Structur cu 2
parametrii. (figur identic cu
Fig. 103),

3. Influena discretizrii asupra observabilitii


La fel ca n cazul controlabilitii discretizarea poate s afecteze observabilitatea. n
acest context este valabil urmtoarea teorem:
Sistemul n timp discret obinut ca r.i.s.t. dintr-un sistem n timp continuu cu
f.d.t. H(s) este observabil dac :
i) Sistemul n timp continuu este observabil ;
ii) Oricare ar fi pi i pk, poli distinci ai funciei de transfer H(s), este
ndeplinit condiia e pi h e p k h .
Ca aplicaie considerm tot cazul oscilatorului armonic studiat din punctul
de vedere al controlabilitii la sfritul seciunii anterioare. Analizm
observabilitatea lui prin dou metode.
i)

Matricea de observabilitate a sistemului discretizat fiind (v. nota 2)


cT 1
0
=
M0 =
, rezult c det M O = sin h . Sistemul nu este
c T A cos h sin h

observabil pentru valorile h > 0 pentru care sin(h) = 0, deci


h = q , q N* h = q

ii)

, q N* .

Sistemul n timp continuu este observabil fiind ndeplinit condiia i)


din ultimul enun. ntruct condiia ii), e pi h e p k h , conduce la acelai
rezultat ca i n cazul controlabilitii (v. sfritul paragrafului referitor
la controlabilitate) rezult h = q , q N* h = q

, q N* . n mod

natural, am regsit rezultatul de la punctul anterior.

4. Descompunerea Kalman a sistemelor liniare


Din perspectiva controlabilitii distingem dou categorii de stri modale: stri
controlabile i stri necontrolabile. Din perspectiva observabilitii fiecare dintre
aceste stri poate fi observabil sau neobservabil. n consecin, distingem 4 tipuri
de stri modale: stri controlabile i observabile, x co , stri necontrolabile i
observabile, x cro , stri controlabile i neobservabile, x co , i stri necontrolabile i
neobservabile x c o . Corespunztor celor patru tipuri de stri un sistem se poate
descompune n patru subsisteme: S1 - controlabil i observabil, S2 - necontrolabil
dar observabile, S3 controlabil dar neobservabil, respectiv S4 - necontrolabil i
neobservabil. O astfel de descompunere, denumit descompunerea Kalman a unui
sistem liniar, se poate identifica nu numai n realizarea standard diagonal ci i n
alte realizri sistemice (nu n toate). n primul caz este valabil schema structura din
schema bloc din Fig. 107a. n al doilea caz structura din schema bloc din Fig. 107b.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2012/2013

( x co )

( x co )

S1

S2

S3

S1

( x co )

168

( x co )

( x co )

S2

S3

S4

S4

( x co )

( x co )

-a-

-b-

( x co )

Fig. 107. Descompunerea Kalman a sistemelor liniare

Descompunerii Kalman a sistemelor liniare i corespunde o realizare sistemic de


forma:
' A
A12
0
0 x co B1
x co 11

'
0
0 x co 0
x co 0 A 22

' =
+ u

x co A 31 A 32 A 33 A 34 x co B3
x ' 0 A 42

0
44
c o 1444424044A4
3 x c o {

B
A
(3.118)

x co

x co
C1 C 2 0 0]
y = [1
442443 x

co
C

co
Structura matricelor A, B i C poate fi dedus cu uurin urmrind interaciunile
care apar ntre subsistemele din Fig. 107b.
Avnd n vedere faptul c din punct de vedere informaional transferul intrare ieire se realizeaz numai prin subsistemul S1, rezult c dependena intrare-ieire
este redat doar de modelul simplificat:
x 'co = A11 x co + B1 u
.
(3.119)

y = C1 x co
respectiv de matricea de transfer
H1 ( ) = C1 (I n co A11 ) 1 B1

(3.120)

Acest transfer este complet relevant numai dac nco = n (nco este ordinul
subsistemului S1, iar n ordinul sistemului). Dac nco < n matricea de transfer H1 ()
pierde din vedere orice aspecte referitoare la stabilitatea, controlabilitate i/sau
observabilitatea subsistemelor S2, S3 i S4.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

169

Capitolul 4. Complemente de Teoria Sistemelor lineare.


. 4.1. Construcia caracteristicilor Bode
Acest paragraf este o continuare a paragrafului 3.3. Seciunile 1 i 2 din acest paragraf
completeaz seciunile 1 i 2 din paragraful menionat.

1. Cum se ajunge la relaiile f1() = H(j) ,

f2 () argH(j) ?

Fie un sistemul liniar n timp continuu S, de tip SISO, cu funcia de transfer


H(s) (Fig. 108), funcia rspuns la pulsaie H(j) = |H(j)|ejargH(j) i MM-II:
any(n)(t) + + a1y(1)(t) + a0y(t) = bmu(m)(t) ++ b1u(1)(t)+ b0u(t) .

(4.1)

Fig. 108. Sistem liniar cu orientarea u y.

Considerm c la intrarea sistemului S se aplic un semnal exponenial bilateral


u(t) = et, t R , C .

(4.2)

Se tie c rspunsul sistemului la un semnal de intrare u(t) este de forma


y(t)=yp(t)+yc(t). Componenta particular yp(t) se obine rezolvnd urmtoarea ecuaie
diferenial ordinar care rezult nlocuind n (4.1) funcia (4.2):
anyp(n)(t) + + a1yp(1)(t) + a0yp(t) = (bnm ++ b1 + b0)et.

(4.1)

Pentru acest caz particular se poate uor verifica c yp(t) este tot o exponenial de
forma yp(t) = ket. Fcnd nlocuirile n (4.1) i punnd condiia ca egalitatea rezultat
s fie valabil pentru orice t, obinem pentru k valoarea k=H(). Deci
yp(t)= H() et.
Deoarece semnalul de intrare este bilateral, componenta complementar este identic
nul. Deci
yc(t) = 0.
Ca urmare rspunsul sistemului la semnalul exponenial (4.2) este
y(t) = yp(t) = H() et.

(4.3)

n continuare considerm o a doua situaie, cnd la intrarea sistemului S se aplic


semnalul sinusoidal bilateral:
1
u(t) = um sin t =
(e jt e jt ) um .
(4.4)
2j
Sistemul (4.1) fiind liniar putem folosi, prin superpoziie, rezultatul (4.3) pentru fiecare
dintre componentele
y(t) =

1 jt
1 jt
e um i
e
um ale semnalului u(t) = um sin t. Obinem:
2j
2j

1
[H ( j) e jt H ( j) e jt ] um
2j

(4.5)

ntruct H(s) este o funcie raional, dup efectuarea calculelor din paranteza dreapt
rezult:

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

y(t) um | H(j)| sin(t argH(j))

ym

170

(4.6)

f 2 ()

Relaia (4.6) argumenteaz formulele de legtura (3.47) dintre caracteristicile de pulsaie introduse pe cale experimental prin relaiile (3.42) i cele introduse pe cale analitic
pe baza relaiei (3.46):
f1() = H(j) ,

f2 () argH(j) .

(4.7/3.47)

2. Principiul de construcie a caracteristicilor Bode


Din punct de vedere practic se disting dou 2 situaii:
-cazul cnd sunt necesare construcii exacte ale caracteristicilor Bode,
-cazul cnd sunt suficiente construcii aproximative ale caracteristicilor Bode.
n prima situaie se folosesc programe de calcul, n particular facilitile oferite de
mediul Matlab-Simulink (v. seciunea 1 din .3.3).
n continuare ne referim la cea de a doua situaie pentru care, de regul, se folosete
metoda grafo-analitic. Principiul de construcie este cel al construciei modulare (jocul
de lego) n sensul realizrii unei construcii complexe prin combinarea unui numr
limitat de tipuri de module (piese):
Caracteristicile Bode ale unui sistem se obin prin compunerea unor piese reprezentate de
caracteristicile Bode ale unor elemente de transfer tipizate (v. .2.8) identificate n
descompunerea serial a sistemului dat. Compunerea se realizeaz prin nsumarea,
punct cu punct, a caracteristicilor Bode ale elementelor componente.
n continuare se prezint argumentarea acestei afirmaii.
La nceput considerm conexiunea a dou subsisteme (Fig. 109). Apoi generalizm
rezultatul pentru mai multe subsisteme (Fig. 110).
y
u
Astfel, pentru conexiunea serial din Fig. 109 avem
H1
H2
H(s ) H (s ) H (s ) , respectiv
1

Fig. 109. Structur cu dou sisteme


liniare nseriate.

H( j) H1( j) H2 ( j) .

(4.8)

ntruct H( j) H( j) e jarg H( j), H1( j) H1( j) e jarg H1 ( j), H2 ( j) H 2 ( j) e jarg H 2 ( j) ,


prin nlocuire n (4.8) obinem egalitile
H( j) H1( j) H2( j)

arg H( j) arg H1( j) arg H2 ( j)

H
H1 dB H2 dB
dB

H H1 H2

(4.8)

Similar, structura cu p subsisteme de tip SISO din Fig. 110, are funcia de transfer
p

H(s ) Hi (s ) , respectiv funcia rspuns la pulsaie H(j) = Hi ( j) .


i 1

i 1

Fig. 110. Structur cu p sisteme liniare nseriate.

Rescriind aceast egalitate sub forma:


p

|H(j)|ejargH(i) =

H ( j ) e
i

i 1

rezult:

jarg H( j )

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

| H( j)| | Hi ( j)|

i 1

p
arg H( j) arg H ( j)

i 1

sau

| H |dB | Hi |

i 1
dB

H Hi

i 1

171

(4.9)

Deci, caracteristicile Bode ale unei conexiuni serie se obin prin nsumarea punct cu
punct a caracteristicilor Bode ale subsistemelor nseriate.
Reciproc, acest rezultat poate fi folosit n urmtoarea idee (metoda reprezint esena
seciunii de fa):
Considerm c avem un sistem a crui f.d.t. H(s) este o expresie raional. Pentru a
obine caracteristicile Bode ale sistemului parcurgem urmtoarele etape:
i)

Descompunem f.d.t. H(s) n factori corespunztor formei canonice:


K ( Tj' s 1) (Tl ' ' '2 s2 2 l Tl ' ' ' s 1) -Tm s
H(s)= q
.e
s (Tis 1) (Tk ' '2 s2 2 k Tk ' ' s 1)

(4.10)

ii)

Interpretm rezultatul ca funcie de transfer a unei conexiuni serie n care


avem cte un element de transfer pentru fiecare factor din (4.10) (aceste
elemente de transfer sunt piesele jocului de lego);

iii)

Se reprezint caracteristicile Bode ale tuturor acestor factori, c.a-p1) pe o


diagram, iar c.f-p pe alt diagram;

iv)

Se determin caracteristicile Bode ale sistemului nsumnd punct cu punct


caracteristicile reprezentate n fiecare dintre cele dou diagrame.

Problema reprezentrii grafice poate fi simplificat folosind noiunea de element de


transfer invers.

Se numete element de transfer invers al unui sistemului cu f.d.t. H(s) un sistem


1
a crui f.d.t. este
.
H(s )

Simplificarea se bazeaz pe faptul c dou elemente de transfer inverse au


caracteristicile Bode simetrice n raport cu axa lg (axa logaritmic a pulsaiei)2.
De exemplu, caracteristicile Bode ale unui ET-PD sunt simetrice n raport cu
axa , fa de caracteristicile Bode ale ET-PT1 corespunztor, iar caracteristicile
Bode ale unui ET-PD2 sunt simetrice n raport cu axa lg fa de caracteristica
ET-PT2 corespunztor 3.

n continuare se trec n revist ET utilizate cel mai des pentru trasarea caracteristicilor
Bode ale sistemelor pe baza descompunerii (4.10) i a metodei de mai sus.
(Pentru fiecare ET se indic: denumirea, f.d.t., uneori detalii de calcul, aplicaii, urmnd
ca n spaiile libere cititorul s traseze caracteristicile Bode.)
1. ET-P Deoarece H(s ) K avem:

1)

c.a-p = caracteristic amplitudine-pulsaie.


c.f-p = caracteristic faz-pulsaie.
2
Acest lucru rezult din (4.8) avnd n vedere n vedere c produsul funciilor de transfer a dou elemente de transfer
inverse este egal cu 1, adic cu un numr complex al crui modul exprimat n decibeli este egal cu 0 i al crui argument
este egal cu 0. Ca urmare, membrul stng din ambele relaii (4.8) este nul.
3
) V. Dragomir, T. L., Teoria Sistemelor - Aplicaii 2, Ed. Politehnica, 2008. (v. Explicaiile din culegerea de probleme).

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

172

| H|dB 20 lg K | H|dB
| H( j )| K
.

arg H( j ) 0 H 0

Rezult reprezentarea grafic din Fig. 111.


2. ET-I

n acest caz H(s )

1
, deci
s

H(j) =

1
1
1 j
= - j = e 2 .

Ca urmare:
|H| =

1
|H|dB = -20lg = -20lg,

Fig. 111. Caracteristicile Bode ale ET-P.

arg H = H = - .
2
2
Caracteristicile Bode au aspectul din Fig.
112. Panta c.a-p este
d ( H dB )
20 dB / dec .
d (g )

3. ET-D

H(s ) s

Fig. 112. Caracteristicile Bode ale ET-I.

4. ET-Tm

H(s ) e s H( j) e j

H( j) 1 H dB 0 ,
H arg H ( j) 10lg 10

lg

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

5. ET-PT1 H(s )
Deci, |H|=

173

K
1
1
1
H(j) =

e jarctg(T ) .
2 jarctg(T )
2
Ts 1
1 jT
1 (T ) e
1 (T )

1
1 (T )2

iar arg H = -arctg T.

Modulul |H| se poate aproxima astfel:


1, daca T 1;

|H| 1
T , daca T 1;

(4.11)

Se introduce, cu denumirea de pulsaie de


frngere, notaia:
0 =

1
,
T

(4.12)

Prin utilizarea aproximarea lui |H| devine:


Fig. 113. Caracteristicile Bode ale ET-PT1.

1, daca 0 ;
0, daca 0 ;

|H| 0
|H|dB
.
, daca 0 ;
20 (0 lg lg ), daca 0

Ultima expresie conduce la reprezentarea grafic din partea de sus a Fig. 113.
Observm c n urma aproximrii c.a-p se reduce la o linie frnt alctuit din dou
semidrepte: una orizontal, alta cu panta de 20 dB/dec . Frngerea se face pentru
pulsaia = 0. Ca urmare, pentru trasarea caracteristicii este suficient s cunotem
coordonatele punctului de frngere.
Pentru c.f-p avem:
H arctg T arctg

.
0

innd seam de domeniul de valori al funciei arctg x rezult reprezentarea grafic din
partea de jos a aceleiai figuri.
Exemplul 1: S se determine caracteristicile Bode ale cuadripolului din Fig. 114 pentru cazul cnd R = 10 k i C = 0,01
F.
Soluie: Cuadripolul are MM-II RCy(1)(t)+y(t)=u(t), rspectiv
f.d.t. H(s) =

1
. Sistemul are constanta de timp
RCs 1

T = RC = 104 10-2 10-6 = 10-4sec = 0,1msec.


In consecin pulsatia de frangere este 0 = 1 10 4 sec 1 .
T

Fig. 114. Caracteristicile


Bode ale ET-PT1.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

6. ET-PD

174

H(s ) K (1 TD s)

Exemplul 2. Ca aplicaie la cele prezentate pn aici se consider ET-PDT1 cu f.d.t.

H(s ) K

1 TD s
. Pentru simplitate adoptm K=1.
1 T s

Soluie: Pe baza descompunerii f.d.t. n factori, sub forma H(s) (1 TD s)

1
, elemen1 T s

tului de transfer i se poate asocia schema bloc din Fig. 115.

u
1 TD s

1
1 T s

Fig. 115. Descompunere unui ET-PDT1 ntr-o conexiune serie a unui ET-PD cu un ET-PT1.
Se disting 2 cazuri :

TD > T ET cu anticipare-ntrziere (lead-lag)


T > TD ET cu ntrziere anticipare (lag-lead)

7. ET-PT2 are f.d.t. H (s)

Kn 2

. Pulsaia natural i
s 2 2n s n 2
1
constanta de timp sunt legate prin relaia n . Amortizarea joac rol de
T
parametru. Ca urmare, spre deosebire de cazurile anterioare nu mai avem o singur
caracteristic ci o familie de caracteristici corespunztoare diferitelor valori ale lui
(figura din dreapta).
T 2s 2 2Ts 1

sau H (s)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

175

Caracteristicile Bode sunt redate n Fig.


116, n partea de sus c.a-p iar n partea
de jos c.f-p. n ambele cazuri n abscis
s-a considerat valoarea normat a

. Caroiajul vertical
pulsaiei lg

n lg

corespunde lui lg = ..., 1, 2, ..., 10, 20,

...
Pentru o valoare foarte mic a
amortizrii n c.a-p apare un vrf de
rezonan, cu att mai pronunat cu ct
valoarea lui este mai redus.
Fig. 116. Caracteristicile Bode ale ET-PT2.

Fig. 117 i 118 detaliaz cele dou familiile de caracteristici.

Fig. 117. Caracteristicile amplitudine-pulsaie ale ET-PT2. Pulsaia d este pulsaia corespunztoare
vrfului de rezonan.

Fig. 118. Caracteristicile faz-pulsaie ale ET-PT2.


n abscis sunt indicate valorile raportului /n. (Deci: 0.1 nseamn /n=0.1, adic = 0.1n etc.).

8. ET-DT2
n acest caz H(s) T 2s 2 2Ts 1 . Se observ c este vorba despre
elementul de transfer invers al celui de la punctul 7.

fa de cele de
Caracteristicile Bode sunt n principiu simetrice n raport cu axa
n lg
la punctul 7.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

176

Exemplul 3. (Exemplu recapitulativ): S se construiasc caracteristicile Bode ale unui sistem


cu f.d.t. H(s ) 10

s 10
.
s 2 3s

(http://www.swarthmore.edu/NatSci/echeeve1/Ref/LPSA/Bode/BodeExamples.html)

s
1
10 10
100 1
1
s
Soluie: Se rescrie f.d.t. sub forma H(s) 10


(
1) . Ei i
s
s
3
3 s
10
s( 1)
1
3
3
corespunde o conexiune serie a unui ET-P, unui ET-I, unui ET-PT1 i unui ET-PD. Se obin
caracteristicile Bode din Fig. 119.

Fig. 119. Caracteristicile Bode ale sistemului de ordinul II din exemplul 3.

Dac analizm caracteristicile Bode ale elementelor de transfer raionale prezentate


anterior la punctele 1 - 4, 6 - 8 i dac notm cu diferena dintre numrul de poli i
numrul de zerouri ( = np - nz este aa-numitul exces de poli), constatm c toate
caracteristicile amplitudine-pulsaie tind asimptotic ctre o asimptot cu panta egal

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

177

cu 20 dB/dec i c toate caracteristicile faz-pulsaie tind asimptotic ctre o asimptot orizontal situat la nivelul

rad . Aceste constatri sunt valabile la modul


2

general pentru partea raional a f.d.t. (4.10). Cititorul poate verifica acest lucru n
cazul exemplului anterior prezentat, pentru care = 1.

.4.2. Tipuri de probleme care folosesc caracteristici Bode.


1. Filtre
Transmiterea, generarea sau prelucrarea de semnale este afectat n general de
perturbaii. Pentru prelucrarea semnalelor afectate de perturbaii se interpun, n aval
de receptor filtre. Filtrele sunt sisteme destinate prelucrrii semnalelor de intrare astfel
nct semnalele de la ieirea lor s rein numai o parte din componentele semnalului
de intrare (sau din spectrul semnalului de intrare). Cu ajutorul filtrelor:
i) pot fi eliminate componentele parazite ale semnalului de
intrare, atunci cnd acesta
este afectat din anumite cauze
de perturbaii parazite, reinndu-se semnalul util (semnalul purttor de informaie);
ii) pot fi selectate componente
dintr-o band ngust din
semnalul de intrare necesare
pentru prelucrri ulterioare
(filtre selective) sau dintr-o
band larg (filtre trece jos, trece band sau trece sus);
componentele din afara plajei
fiind rejectate.
Principalul mod de caracterizare al
filtrelor l reprezint f.d.t. i caracteristicile Bode asociate.
Ca exemplu, ne referim la trei filtre
de ordin 2 care apar frecvent n aplicaii. C.a-p. ale acestora sunt reprezentate n Fig. 120. De obicei amortizarea lor are valoarea F

2
. Pulsa2

ia F este pulsaia proprie a filtrului.


F.d.t. ale celor trei filtre sunt:

Fig. 120. C.a-p ale unor filtre de ordinul II

a) Filtrul trece-jos cu f.d.t.

H FTJ ( s )

F
sau H FTJ ( s )
2 2
2
TF s 2 F TF s 1
s 2 F F s F 2

b) Filtrul trece-band cu f.d.t.


s F
H FTB ( s )
2
s 2 F F s F 2

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

178

c) Filtrul trece-sus cu f.d.t.

H FTS ( s )

s2
s 2 2 F F s F

2. Definirea unor indicatori de calitate ai sistemelor cu ajutorul


caracteristicilor Bode
n tehnic, pentru evaluarea diverselor aparate destinate prelucrrii de semnale se
utilizeaz diferii indicatori de calitate, inclusiv indicatori definii pe baza
caracteristicilor Bode ale aparatelor.
De regul se consider c atenurile semnificative se produc atunci cnd H 2 2 .
Aceasta nseamn H

dB

20 lg

2
2

dB

3 dB .

n acest context pe c.a-p se definesc dou mrimi (v. Fig. 121): banda de pulsaie i
pulsaia de band. Modul n care sunt definii rezult din figur. Banda de pulsaie este
notat cu b i reprezint domeniul de valori ale lui pentru care | H |dB 3 dB .
Banda de pulsaie este mrginit superior de valoarea b numit pulsaie de band.

Fig. 121. Indicatori de calitate ai sistemelor definii cu ajutorul c.a-p.

Figura evideniaz i posibilitatea producerii unor procese rezonante. Ele se manifest


fa de componentele sinusoidale ale semnalului de intrare de pulsaii apropiate de r ,
pe care le amplific foarte mult.
Banda de pulsaii, pulsaia de band i H( jr ) dB sunt considerate indicatori de calitate
ai sistemelor. De regul se cere ca primele dou s aib valori ct mai mari, iar cea de a
treia s tind spre valoarea 0 dB.

3. Utilizarea caracteristicilor Bode pentru evaluarea i asigurarea calitii


buclelor de reglare automat
ntr-o prim aproximare o structur de reglare automat poate fi redus la schema bloc
~
din Fig. 122a, adic la un sistem cu reacie unitar negativ. H(s ) este f.d.t. a sistemului deschis (Fig. 122b). Aceast schem st la baza dezvoltrii principalelor rezultate
din domeniul reglajului automat. Bunoar, cel mai important criteriu de stabilitate,
datorat lui Nyquist, se bazeaz pe aceast schem. n continuare detaliem doar dou
aspecte:

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

179

a) Definirea indicatorilor utilizai pentru evaluarea


calitii sistemului de reglare.
Presupunem c sistemul deschis are caracteristicile
Bode din Fig. 123. Cu ajutorul lor se definesc urmtoarele mrimi:

t - pulsaia de trecere (sau de tiere) reprezentnd valoarea lui pentru care c.a-p
traverseaz axa g , adic H( jt ) 1 .

rez - rezerva de faz (margine de faz)


rez
~
H ( j )

Fig. 122. O bucl de reglare (a) i

~ ( j t )
H

sistemul deschis aferent (b).

- rezerva de amplitudine (margine de amplitudine) reprezentnd valoa~


rea modulului H( j)
pentru sec 1 .
dB

dB

Fig. 123. Indicatori de calitate ai sistemelor de reglare definii cu ajutorul


caracteristicilor Bode ale sistemului deschis.

Aceste mrimi pot fi folosite ca indicatori de calitate ai sistemelor de reglare automat.


Astfel, n cazul n care n vecintatea pulsaiei de trecere t panta caracteristicii
~
H

dB

este de cca. 20 dB / dec , valoarea lui t este o msur aproximativ pentru durata

proceselor tranzitorii ale sistemului nchis. Raionamentul este urmtorul:


n cazul sistemelor cu reacie unitar negativ caracteristica amplitudinepulsaie a sistemului nchis poate fi aproximat, n prim instan sub forma:
H ( j) dB

~
0 dB , pentru t
H ( j)

.
~
~
1 H ( j) dB H ( j) , pentru t
dB

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

180

~
ntruct n vecintatea pulsaiei de trecere t panta caracteristicii H

dB

este de

cca. 20 dB / dec vom putea spune c n prim aproximaie sistemul n circuit


nchis se comport ca i un ET-PT1 cu constanta de timp

1
i amplificare K = 1.
t

Rspunsul la semnal treapt unitar a unui astfel de sistem, n condiii iniiale


nule, este y(t ) K (1 e t t ) .

Practic, acest rspuns se atenueaz dup cca.

4
secunde, durat care este
t

considerat pe baza analizei modale ca durat maximal de rspuns tranzitoriu a


sistemului (denumit n acest caz timp de reglare).
b) Principiul proiectrii buclelor de reglare cu ajutorul caracteristicilor Bode ale
sistemului deschis.
In domeniul reglajului automat sunt dezvoltate procedee de proiectare a comportrii
sistemului de reglare (sistemul n circuit nchis) bazate pe folosirea caracteristicilor
Bode ale sistemului deschis. Esena acestor metode este urmtoarea:

Se consider un sistem de reglare cu structura din Fig. 124. n figur apar


doar dou blocuri: procesul cu f.d.t. HP(s) i regulatorul cu f.d.t. HR(s). F.d.t.
HP(s) i cerinele impuse sistemului de reglare se cunosc.

Fig. 124. Structur de reglare cu reacie dup mrimea reglat.

Exist metode prin care se pot configura caracteristicile Bode ale sistemului
deschis plecnd de la cerinele pe care trebuie s le ndeplineasc sistemul
nchis (sistemul de reglare). Fie

~
Hc
dB

i ~ c
H

caracteristicile Bode astfel

configurate. Le denumim caracteristici dorite.

Potrivit Fig. 124 avem


~
H

dB

~ H H .
HR dB HP dB i H
R
P

Impunem sistemului deschis real, caracteristicile dorite, adic egalitile


~
H

dB

~
Hc
dB

i H~ H~ c .

ntruct caracteristicile Bode ale procesului condus se cunosc, din aceste


egaliti se pot calcula caracteristicile Bode ale regulatorului:

~
HR dB Hc

dB

HP dB , respectiv HR ~ c HP .
H

Metodele de proiectare care folosesc acest principiu, fac uz de numeroase alte considerente de finee, cum ar fi verificarea condiiei de realizabilitate fizic, corecia local i
rejecia perturbaiilor.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

181

.4.3. Caracteristici de pulsaie pentru STD


Pentru STD liniare caracteristicile de pulsaie se definesc ntr-un mod asemntor cu
caracteristicile de pulsaie ale STC. n cazul STD nu se mai utilizeaz caracteristici Bode
datorit periodicitii argumentului variabilei z = e jh . In continuare se prezint doar
modul n care se pune problema i se definesc caracteristicile de pulsaie.
Fie un STD liniar i H(z) funcia sa de transfer. Se consider situaia din Fig. 125
corespunztoare aplicrii, la intrarea sistemului, a secvenei rezultate prin
eantionarea semnalului n timp continuu u(t) cu pasul h.

Fig. 125. Sistem n timp discret cu semnal de intrare eantionat.

Prin eantionare se obine secvena {u[t]}, care produce la ieirea sistemului secvena
de ieire {y[t]}. Pentru studiul acestei situaii din perspectiva caracteristicilor de
pulsaie se folosete funcia de rspuns la pulsaie a STD.
Se numete funcie de rspuns la pulsaie a sistemului n
timp discret, particularizarea lui H(z), corespunztoare
parcurgerii cercului cu raza unitar, o singur dat i n
sens orar, de ctre punctul de afix z = e jh , adic funcia
H(e jh ) = H(z )

Fig. 126. Referitoare la


periodicitatea argumentului
variabilei z = e jh

z =e jh

= H(e jh ) e j arg H(e

jh )

, h ,

unde este un interval de lungime egal cu 2 (v. Fig.


126). De exemplu = [, ] sau = [0, 2] . Parcurgerea
cercului o singur dat se explic prin faptul c expresia
e jh este o funcie periodic de perioada de 2 n raport
cu h . Deci valorile ei se repet dup ce argumentul
h parcurge un interval de lungime egal cu 2.

Dac presupunem c semnalul u(t) este un semnal sinusoidal de forma u(t ) = U o sin(t ) (t este timpul continuu) atunci, prin discretizare la
momentele t = k h , h Z sau (N) , rezult u(k h) = U o sin(k h), h Z sau (N) 1).
Se demonstreaz, la fel ca i pentru sistemele in timp continuu, c n regim permanent
armonic la ieirea sistemului cu funcia de transfer H(z) apare secvena de valori {y(kh)},
notat cu {y[k]}, n care:

y[k ] = U o H(e jh ) sin( k h + arg H(e jh ) )


14243
142
4 43
4

(4.13)

Yo

Relaia (4.13) este similar cu relaia (4.6), din timp continuu, i permite introducerea
urmtoarelor dou caracteristicilor de pulsaie (c.a-p i c.f-p):
1)

u(kh)semainoteazicuu[k].

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

Yo
jh
) = f1(h)
U = H(e
o

jh
) = f 2 (h)
= arg H(e

182

(4.14)

Pentru reprezentarea grafic a celor dou caracteristici de pulsaie (4.14), pe abscis se


ia doar un interval de lungime 2, h .
Caracteristicilor de pulsaie ale sistemelor n timp discret se folosesc n prelucrrile de
semnale i analizele de stabilitate.

.4.4. Locuri de transfer


Locurile de transfer sunt reprezentri ale funciilor rspuns la pulsaie (f.r.p.) introduse
n paragrafele anterioare:
H( j) = H(s )

s = j

H(e jh ) = H(z ) z = e jh

(STC)
(STD)

D.p.d.v. matematic aceste reprezentri se numesc


hodograf-uri 2.
Locurile de transfer sunt importante prin faptul c
permit interpretri facile ale unor situaii care stau la
baza multor rezultate din reglajul automat n care se
aplic teoria sistemelor. n practic exist numeroase
metode grafo-analitice care folosesc locuri de transfer.
Fie H( j) cu R f.r.p. a unui sistem liniar n timp
continuu. n principiu hodograful ei are aspectul din
Fig. 127 (sus). Punctele de pe curb corespund
valorilor lui R . Ramurile sunt simetrice n raport
cu axa real. Sensul marcat pe hodograf este sensul
de parcugere atunci cnd variaz de la - la +.
Datorit simetriei ramurilor, adeseori se lucreaz
numai cu ramura pozitiv, de la pulsaia 0 la
pulsaia . ca n Fig. 127 (jos).
Atunci cnd operm cu ramura pozitiv locul de
transfer parcurge n sens orar un numr de cadrane
egal cu ordinul sistemului. De exemplu, n cazul din
Fig. 127 este vorba despre un sistem de ordinul 2.

Fig. 127. Referitoare la locurile


de transfer pentru STC

Pentru trasarea locurilor de transfer se pot folosi, dup caz, instruciunile Matlab:
h = nyquistplot(sys)
2

Locuriledetransfersuntnesenlocurigeometricedeparametruutilizatepentrudescriereatransferuluiintrareieire
realizatdetransfer.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

183

h = nyquistplot(sys,{wmin,wmax})
h = nyquistplot(sys,w)
h = nyquistplot(sys1,sys2,...,w)
h = nyquistplot(AX,...)
h = nyquistplot(..., plotoptions)
Pentru a ne familiariza cu ceea ce nseamn un
loc de transfer considerm cazul particular al
unui ET-PT1 pentru care avem:
K
H(s) =

Ts +1
K
K (1 jT )
K
KT
=
=
j
H( j) =
2
2
1 + jT
1 + (T )
1 + (T )
1 + (T )2
1424
3
1424
3
Re{H}
Im{H}

Se observ c Re{H}

Fig. 128. Locul de transfer pentru


un ET-PT1,

K
K
2
+ Im {H} = . Deci, pentru diverse valori ale lui
2
2

rezult puncte care se gsesc pe un semicerc. Sistemul fiind de ordinul I, l.d.t. se


situeaz ntr-un singur cadran (Fig. 128).
Pentru sisteme n timp discret locul de transfer apare formal ca i pentru sistemele
in timp continuu, ns de regul alurile sunt mai sofisticate. n acest caz variabila
n raport cu care se face reprezentarea este h , iar intervalul de reprezentare este
de cele mai multe ori [-;].
Locul de transfer din Fig. 129 corespunde unui sistem a crui funcie de transfer

Fig. 129. Exemplu de loc de transfer pentru un sistem n timp discret.

H(z) are polul z = 1. Din acest motiv locul de transfer are dou ramuri de lungime
infinit (tind la infinit n lungul asimptotei verticale). n astfel de cazuri pentru
unele raionamente locul de transfer se prelungete cu un arc de cerc, de raz
infinit, care se parcurge n sens orar n prelungirea ramurilor pozitive i negative.
Observaie: Acest gen de prelungire se practic i pentru locurile de transfer ale sistemelor n
timp continuu.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

184

.4.5. Reluarea unor noiuni referitoare la conceptul de stabilitate


Acest paragraf vine n completarea paragrafului 3.5 i pune accentul asupra
conceptului de stabilitate n sens Liapunov.
Conceptul de stabilitate n sens Liapunov se bazeaz pe investigarea stabilitii cu
ajutorul traiectoriilor de stare. Traiectoriile de stare reprezint curbe parcurse de
vectorul de stare x(t), n spaial strilor. Fig. 130 exemplific noiunea de traiectorie de
stare pentru trei sisteme, unul de ordinul I, unul de ordinul II i unul de ordinul III. n
x1 (t)
x1 (t)

cele trei cazuri avem x(t) = [x1 (t)], x(t) =


, x(t) = x 2 (t) , iar spaiul strilor este o ax,
x
(t)
2
x 3 (t)
un plan, respectiv un spaiul cartezian. In spaiul strilor X (v. 1.3., seciunea 1)
introducem urmtoarele notaii:

Fig. 130. Exemple de traiectorii de stare pentru sisteme de ordinul I, II i III.

- S R - mulimea tuturor punctelor caracterizate prin x < R (= interiorul unei


sfere (hipersfere) de raz R),
~

- S R - mulimea punctelor pentru care

= R, (= suprafaa unei sfere

(hipersfere) cu raz R),


~

- S R = S R U S R - mulimea punctelor pentru care x R, (= interiorul unei sfere


(hipersfere) cu raz R).
Stabilitatea i instabilitatea n sens Liapunov se refer la starea de repaus, x = 0 i sunt
definite astfel:
Definiia 1:
Starea x = 0 este stabila daca R, r a.i. daca x 0 Sr atunci x(t ) SR pt t 0 .
Spunem c starea x = 0 este instabil dac exist cel puin un R pentru care
condiia de stabilitate nu este ndeplinit.
Observaii: 1. Conceptual, legtura dintre sfere i starea x = 0 este urmtoarea: atunci cnd
R devine foarte mic, definiia de mai sus impune sistemului o evoluie n vecintatea strii de
repaus x = 0.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

185

2. Starea de repaus x = 0, este folosit de regul n


urmtoarea accepiune: un sistem cu vectorul de
starea

~
x poate

s aib o stare de repaus

acest caz diferena

~
x ~
xo

~
x0 .

joac rolul strii x din

definiia lui Liapunov.


Exemplu: Pentru un sistem de ordinul II sunt
posibile cele dou evoluii din Fig. 131.

Definiia 2: Starea de repaus x = 0, se


numete asimptotic stabil dac ea e stabil

n sens Liapunov i dac exist sfere S r cu


proprietatea c x(t ) 0 cnd t .

Fig. 131. Exemple de evoluii


stabile i instabile la un sistem de
ordinul II.

Stabilitatea asimptotic garanteaz, n plus fa de


stabilitatea n sens Liapunov, faptul c exist o vecintate a strii de repaus din care
ncepnd evoluia sistemului se face nspre starea de repaus.
n cazul sistemelor liniare, n regim liber, un sistem asimptotic stabil tinde ntotdeauna
spre starea de repaus.
Definiia 3: Spunem c un sistem este la limita stabilitii sau c este marginal
stabil atunci cnd el este stabil n sens Liapunov dar nu este asimptotic stabil.
Definiia 4: Dac starea de repaus este
asimptotic stabil i, n plus, exist
~
t
sfere S R n care || x(t ) || k || xo || e , cu
k, > 0, spunem c starea de repaos
este exponenial stabil.
Exemplu: Sistemul din Fig. 132 (de ordinul I)
are starea de repaos exponenial stabil.

Definiia 5: Un sistem este stabil n mare sau global stabil, dac el este asimptotic stabil (exponenial stabil), oricare
ar fi starea iniial xo . In acest caz, indiferent care ar fi starea iniial, sistemul
va evolua spre starea de echilibru.
Dac sistemul este instabil atunci evoluiile se
caracterizeaz prin variaii exponeniale neoscilante sau oscilante cu amplitudinea tinznd
ctre infinit.

Fig. 132. Exemplu de sistem cu starea


de repaus exponenial stabil.

n cazul sistemelor liniare, problema stabiliti se poate trata mult mai simplu dect n
cazul sistemelor neliniare folosind criteriile de stabilitate prezentate n continuare.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

186

.4.6. Criterii de stabilitate pentru sisteme liniare


1. Teorema fundamental a stabilitii
n paragraful 3.5, seciunea 3 s-a precizat criteriul rdcinilor valabil pentru sisteme liniare. Sub denumirea de teorema fundamental a stabilitii nelegem enunul mai riguros care opereaz n locul polinomului caracteristic al sistemului cu polinomul minimal al acestuia3),4). n cadrul teoremei fundamentale a stabilitii rdcinilor polinomului minimal li se impun aceleai condiii ca i rdcinilor polinomului caracteristic.
Pentru sistemele minimale5) polinomul minimal i polinomul caracteristic coincid.
Ca urmare, etapele de aplicare a teoremei fundamentale a stabilitii sistemelor
liniare sunt urmtoarele:
~( ) al sistemului liniar.
1.
Se determin polinomul minimal
2.
Se determin spectrul polinomului minimal ~ = {1 , 2 ,..., n } (n gradul
polinomului), adic mulimea rdcinilor acestui polinom.
3.
Se examineaz poziia spectrului n raport cu urmtoarele zone ale
planului complex " " :
C s (semiplanul stng al planului complex s sau interiorul cercului
unitar din planul complex z),
C o (axa imaginar a planului complex s sau cercul unitar din planul
complex z),
C i (semiplanul drept al planului complex s sau exteriorul cercului
unitar din planul complex z).
4.
Se concluzioneaz asupra stabilitii n sens Liapunov, astfel:

dac spectrul ~ C s , sistemul este asimptotic stabil;

dac ~ I C i = , i intersectat cu C are doar elemente simple, sistemul

este la limita de stabilitate (marginal stabil),


i
este diferit
dac spectrul intersectat cu C

( ~ I C i ), i/sau intersectat cu C

de

mulimea

vid

are elemente multiple, sistemul

este instabil.
Metodele numerice de analiz a stabilitii se bazeaz pe teorema fundamental sau pe
criteriul rdcinilor.
In ingineria reglrii se folosesc numeroase alte criterii de stabilitate care ocolesc
utilizarea direct a teoremei fundamentale a stabilitii sau criteriului rdcinilor. Se
disting criterii de stabilitate pentru STC i criterii de stabilitate pentru STD. In fiecare caz
avem criterii de stabilitate algebrice si criterii de stabilitate frecveniale.
Ca principale criterii de stabilitate algebrice ne vom referi la criteriul lui Hurwitz (pentru
STC) i la criteriul lui Jury (pentru STD). Dintre criteriile frecveniale vom trata doar
criteriul lui Nyquist.
3)

V.noteleexplicativedinculegereadeproblemeAplicaii2.
In cazuri practice, polinomul minimal coincide de cele mai multe ori cu polinomul caracteristic. ntrun astfel de caz
spunemcsistemulesteminimal.
5)
Unsistemesteminimaldacdependenadintreintrriiieiriserealizeazprininterveniatuturorvariabilelordestare
alesistemului,sistemulfiindattcontrolabilctiobservabil.
4)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

187

2. Criteriul de stabilitate Hurwitz


Considerm un sistem liniar n timp continuu cu polinomul caracteristic

( s ) s n an1s n1 ... a1s1 a 0 .

(4.15)

Polinomul din (4.15) reprezint un polinom monic (coeficientul lui s n este 1).
Cu ajutorul coeficienilor care apar n polinomul (4.15) construim determinantul de
ordinul n:
an 1 an 3
Hn

an 5

...

...
...

0
0

1
0

an 2
an 1

an 4
an 3


... a0

H n se numete determinant Hurwitz.


Not: Construcia determinantului se ncepe cu diagonala principal. Apoi, calat pe
elementele diagonalei principale, se construiesc coloanele. Pe diagonal, indicii
elementelor descresc cu cte o unitate, iar pe coloane cresc cu cte o unitate.

Considerm minorii de nord-vest (au colul din stnga sus comun) extrai din H n :
H1 an 1 , H 2

an 1 an 3
1

an 2

an 1 an 3
H3 1
an 2
0
an 1

an 5
an 4 ,
an 3

Criteriul de stabilitate Hurwitz are urmtorul enun:


Sistemul liniar cu polinomul caracteristic (4.15)1 este asimptotic stabil dac i numai
dac sunt ndeplinite condiiile:
i) ai 0 , i = 0;n-1 2,
ii) i 0 , i = 1;n .
Din punct de vedere aplicativ este important s reinem urmtoarele dou aspecte:
a) nainte de a aplica criteriul polinomul caracteristic trebuie adus n form monic
( a n 1 ).
Exemplul 1: Presupunem c iniial ( s ) 7 s 3 2as 2 5bs 3 . Atunci, nainte de a aplica

2a 2 5b
3
criteriului (s) se aduce la forma ( s ) s3
s s .
7
7
7
b) Dac condiia i), ai 0 , i 0; n 1 , nu e ndeplinit, atunci nu mai aplicm

condiia ii), i 0 , i 0; n , sistemul fiind considerat instabil.

Polinoamele caracteristice care ndeplinesc condiiile de stabilitate ale criteriului lui Hurwitz se numesc polinoame
hurwitziene.
2
i = 0;n-1 nsemn c i ia pe rnd toate valorile naturale de la 0 la n-1.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

188

n continuare se prezint dou exemple de aplicare a criteriului Hurwitz.


Exemplul 2: S se analizeze stabilitatea sistemului n timp continuu care are polinomul
caracteristic ( s ) 7 s 3 2s 2 5s 1 .

2
5
1
Soluie: Se opereaz cu forma monic ( s ) s3 s 2 s .
7
7
7
Se observ c prima condiie de stabilitate a criteriului Hurwitz, condiia i), este
ndeplinit (coeficienii sunt strict pozitivi). Calculm determinantul Hurwitz i
inspectm minorii si:

2 2
1 0
7 7

2 1
0

2 1
7 7

7
7 10 1 3 0
3 1
0 => 2
.
5 49 7 49
7

1
2 1
7

7 7
2 1

1 1 7 7 1 ( 10 1 ) 3 0
5 7 49 7
3 7 2 7
343
1

ntruct 1 , 2 i 3 ndeplinesc condiia ii) rezult c sistemul este asimptotic stabil.


Exemplul 3: Se consider familia de sisteme de ordinul al doilea cu polinomul
caracteristic de forma ( s ) a2 s 2 a1s a0 , i cu a2 , a1 , a0 de acelai semn. S se
demonstreze c sistemele sunt asimptotic stabile.

a
a
Soluie: Pentru aplicarea criteriului operm cu forma monic ( s ) s 2 1 s 0 .
a2
a2
Prima condiie de stabilitate Hurwitz este ndeplinit deoarece toi coeficienii au acelai
semn =>

a1
a2

a1
0,
a2

a0
0 . Inspectm ndeplinirea celei de a doua condiii:
a2

a
a a
=> 1 1 0 , 1 1 0 0
a0
a
a
2
2 a2
1
a2
=> sistemele sunt asimptotic stabile.
2

n practic, proiectarea sistemelor de reglare automat este asociat de cele mai multe
ori cu problema determinrii parametrilor unui regulator cu funcia de transfer de
form dat. O prima condiie pe care parametrii trebuie s o ndeplineasc este aceea
de a conferii sistemului n circuit nchis stabilitate asimptotic. Domeniul n care
parametrii regulatorului iau valori astfel nct sistemul n circuit nchis este stabil se
numete domeniu de stabilitate.
n acest context considerm urmtorul exemplu.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

189

Exemplul 4: Pentru sistemul de reglare din figur s se determine domeniul de stabilitate


din planul < K R , TI > al parametrilor regulatorului. Se consider c K R , TI >0. 3

K R (1

1
)
TIs

10

5s 2 2s 1

RG-PI

Procesul condus

Fig. 133. Exemplu de sistem de reglare n timp continuu a unui proces de ordinul II folosind
un regulator PI.

Soluie: Sistemul are ordinul n=3. Pentru orientarea w y funcia de transfer a


sistemului este

1
10
)
TI s 5s 2 2s 1
10( K RTI s K R )
( s )
...
3
1
10
5TI s 2TI s 2 TI ( 1 10 K R )s 10 K R
1 K R (1
) 2
TI s 5s 2 s 1
Pentru a analiza stabilitatea sistemului aducem polinomul caracteristic:
K R (1

la forma monic ( s ) s 3 0.4s 2 0.2( 1 10 K R )s 2

KR
TI

Deoarece prin ipotez K R 0 , TI 0 , coeficienii polinomului sunt strict pozitivi iar


prima condiie a criteriului Hurwitz este ndeplinit. Inspectm a doua condiie plecnd

0. 4
de la determinantul Hurwitz 3 1

0
=>

KR
TI
0.2( 1 10 K R )
2

0. 4

0
0
2K R
TI

1 0.4 0.4 0 ,
2

0.4
1

2K R
2K R
0.08(1 10K R )
>0
TI
TI
0.2(1 10K R )

(4.16)

2K R
2K R
2 K R 0 .4
2K R
2K R
3
2

0.08(1 10K R )
TI
.
TI
TI
TI
TI
1 0.2(1 10K R )
n consecin condiia de stabilitate a sistemului este 2 >0. Din (4.16) rezult:

Parametrii regulatorului K R i TI se numesc amplificare, respectiv timp integrator.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

0.08(1 10K R )

190

2K R
2K R
KR
25K R
0 0.08(1 10K R )
TI
TI
.
TI
TI
0.08(1 10K R )
1 10K R

Pentru a interpreta grafic acest rezultat notm

f ( KR )

25 K R
. Graficul acestei
1 10 K R

funcii este arcul de hiperbol din figur.

Fig. 134. Referitoare la domeniul de stabilitate al sistemului din Fig. 133.

Domeniul de stabilitate a fost notat cu D i este reprezentat de suprafaa haurat, fr


frontiere.

Potrivit teoremei fundamentale a stabilitii un STC este stabil dac toi polii si se
gsesc n planul stng al planului complex s al rdcinilor. Precizia de determinare a
polilor depinde de precizia de determinare a coeficienilor. Altfel spus, precizia depinde
de certitudinea identificrii sistemului. Dac identificarea sistemului este incert, i
acesta este cazul real, asocierea stabilitii cu semiplanul stng al planului s
este discutabil fiindc parametrii polinomului caracteristic sunt inceri. De
aceea, problema stabilitii se abordeaz astfel (tratarea incertitudinilor):
1) Se adopt o valoare r 0 numit
rezerv de stabilitate, utilizat pentru
reducerea domeniului Cs cu o fie de
lime r alipit axei imaginare a
planului complex.
2) Se opereaz schimbarea de variabil
s ~s r n polinomul caracteristic
(s) :

~
(~
s) (s)|s ~s r

Fig. 135. Referitoare la rezerva de stabilitate a


unui STC.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

191

3) Se analizeaz stabilitatea sistemului pe baza polinomului caracteristic modificat


~(~s ) .

2 1 . 5
0
x u
x

Exemplul 5: Se consider sistemul:


8 0.3
1 . S se analizeze stabilitatea

y 1 1 x
lui considernd c datorit incertitudinii de determinare a parametrilor trebuie adoptat o
rezerv de stabilitate r 0.8.
Soluie:

( s ) det | sI A |

s2

1.5

s 0.3

s 2 2.3s 12.6

~( ~s ) (s 2 2.3s 12.6) | ~
2
~2
~
~
~

s s 0.8 = (s 0.8) 2.3(s 0.8) 12.8 = s 3.9 s 15.02


Nefiind ndeplinit prima condiie a criteriului Hurwitz rezult c sistemul este instabil.

3. Criteriul de stabilitate Jury


Criteriul se utilizeaz pentru sistemele n timp discret. Exist diferite variante ale
criteriului (v. volumul de Teoria sistemelor - Aplicaii 2). Ne referim doar la una dintre
ele.
Se consider c sistemul n timp discret are polinomul caracteristic:
( z ) a0 z n a1z n 1 ... an 1 z an

(4.17)

Cu coeficienii din (4.17) se construiete o schema de calcul numit schem Jury.


Schema este alctuit din n-1 perechi de linii. n cadrul fiecrei perechi de linii, a doua
linie din pereche o reproduce pe prima prin parcurgere n sens invers. Elementul
general al schemei, amplast n partea dreapt a barei verticale l notam cu j kl (k
indicele liniei, l- indicele coloanei). n stnga barei apar coeficienii Jury notai cu b2 i , i
reprezentnd numrul de ordine al perechii de linii.
Coeficienii Jury b2 i se calculeaz cu formula b2i

j2i 1,l 1
j2i ,l 1

. Aplicarea formulei este

sugerat de schema urmtoare n care cele 2 linii alctuiesc perechea i:


-

j 2i 1,1

Linia 1 a perechii i

b2 i

j 2i ,1 .

Linia 2 a perechii i

Prima linie a primei perechi din schem se alctuiete din coeficienii polinomului
caracteristic luai n ordinea a 0 , a1, a2 ,...,an (de la gradul 0 la gradul n).
ncepnd cu a doua pereche de linii, prima linie a perechii se completeaz pe baza
perechii anterioare folosind formula:

j 2i 1,l j 2i 1,l 1 b2i j 2i ,l 1 .


Aplicarea formulei este interpretat prin schema din Fig. 136.

(4.18)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

192

Vom observa c fiecare nou pereche de linii are cu o coloan mai puin dect perechea
de linii anterioar.

Fig. 136. Referitoare la interpretarea relaiei (4.18).

Criteriul de stabilitate Jury are urmtorul enun:


Sistemul liniar n timp discret cu polinomul caracteristic (4.17) este asimptotic
stabil dac i numai dac sunt ndeplinite urmtoarele condiii:
i) (1) 0
ii) (1) n (1) 0
iii) b2i 1 pentru i 1; n 1 (toi coeficienii Jury trebuie s fie subunitari n
modul).
Exemplul

1: S se

analizeze

stabilitatea sistemului cu polinomul caracteristic

( z ) z 0.36 z 0.5 .
Soluie: Analizm succesiv dac sunt ndeplinite cele trei condiii din enun:
i) (1) 1 0.36 0.5 0
ii) (1) 2 (1) 1 0.36 0.5 0
iii) Schema Jury
[J]
0.5
1
b 2 0.5

| b2 || 0.5 | 1

-0.36
-0.36

1
0.5

=> sistemul este asimptotic stabil

Exemplul 2: S se analizeze stabilitatea sistemului:

2
1 0
0


x[t 1] 1 1 0.5 x [ t ] 1 u[t]

0 2 0.5
0

y[t] 1 2 0 x [t]

Soluie: Pentru nceput calculm polinomul caracteristic, apoi analizm succesiv dac
cele trei condiii din enunul criteriului Jury sunt ndeplinite:

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

z 1 0
(z) 1 z 1
0

193

2
0.5 (z 1) 2 (z 0.5) 4 (z 1)
z 0.5

(z 2z 1)(z 0.5) z 5 z 3 1.5z 2 z 4.5


i) (1) 1 1.5 1 4.5 0
ii) (1)3 (1) (1 1.5 1 4.5) 0 => sistemul este
instabil.
Nu mai este necesar s construim schema Jury.

n cazul sistemelor n timp discret problema incertitudinilor se tranteaz reducnd domeniul cercului de
raz unitar la un cerc de raz subunitar de valoare
r . Deci r 1 .

Fig. 137. Referitoare la rezerva


de stabilitate a unui STD

n acest scop se face schimbarea de variabil ~z z .


r

Apoi, n loc s operm cu polinomului caracteristic (minimal) (z) vom opera cu


polinomul:
~
( ~z ) (z) | z r ~z .

Exemplul 3: Se consider un sistem de ordinul 2 cu polinomul caracteristic:

( z ) z 2 a1 z a2 . S se determine domeniul de stabilitate al sistemului n planul <a2, a1>


considernd c din considerente de incertitudine cu privire la valoarea parametrilor a2 ,a1
este necesar o rezerv de stabilitate r 0.7 .
Soluie: Rezerva de stabilitate r 0.7 implic operarea cu polinomul

~ (~z ) (0.7~z ) 2 a 0.7~z a 0.49~z 2 0.7a ~z a .

1
2
1
2
~
~
n form monic polinomul caracteristic devine ( z ) ~
z 2 1.42a1~z 2.04a2 .
Aplicm, succesiv, condiiile din enun:

( 1 ) 1 1.42a1 2.04a2 iar condiia i) implic 1 1.42a1 2.04a2 >0;

(1) 2 (1) (1) 2 (1 1.42a1 2.04a2 ) 1 1.42a1 2.04a2 iar condiia ii) implic

1 1.42a1 2.04a2 >0;


-

b2 2.04a2

2.04 a2
1

1.42 a1

1.42 a1

2.04 a2

Schema Jury asociat polinomului caracteristic este:

f1 (a1 , a2 ) 1 1.42a1 2.04a2


Notm:
f 2 (a1 , a2 ) 1 1.42a1 2.04a2
Aplicarea criteriului Jury nseamn impunerea condiiilor:

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

194

f1 (a1 , a2 ) 0 0.49 0.7a1 a2 0


f 2 (a1 , a2 ) 0 0.49 0.7a1 a2 0

(4.19)

| b2 | 1 0.49 a2 0.49
Determinarea domeniului de
stabilitate revine la rezolvarea
acestui sistem de inecuaii.
n Fig. 138 este ilustrat rezolvarea grafo-analitic a sistemului i este reprezentat de
intersecia soluiilor inecuaiilor sistemului:

semiplanul care se situeaz deasupra dreptei


de ecuaie f1 = 0 (soluia primei inecuaii),

semiplanul care se situeaz sub dreapta f2 = 0


(soluia celei de a doua
inecuaii),

fia de plan delimitat


de dreptele a2 = -0.49 i
a2 = 0.49 (soluia dublei
inecuaii).

Rezultatul final (domeniul de


stabilitate) este suprafaa haurat notat cu D, mai puin
fronterele acesteia.

Fig. 138. Soluionarea grafic a sistemului (4.19).

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

195

4. Criteriul de stabilitate Nyquist


Criteriul Nyquist se refer la structura n circuit nchis cu reacie unitar negativ

din Fig. 139 (schema canonic pentru criteriul Nyquist). ( s ) este funcia de
transfer a sistemului deschis.

Fig. 139. Structura canonic pentru aplicarea criteriului de stabilitate Nyquist.

Criteriul de stabilitate Nyquist este un criteriu de stabilitate frecvenial ntruct

opereaz cu funcia rspuns la pulsaie ( j ) .


Observaii:
i)
Criteriul lui Nyquist st la baza a numeroase metode de analiz i sintez din
ingineriei reglrii.
ii)
In principiu, orice structur de reglare poate fi asimilat cu structura din Fig.
139. Pentru a exemplifica ideea considerm sistemul din Fig.140 n idea c ne
intereseaz s studiem stabilitatea lui. Din punctul de vedere al funciei
ndeplinite sistemul are orientarea w y. Din punctul de vedere al stabilitii se
poate folosi structura reprezentat cu linie ntrerupt n care blocurile 6 i 7 apar
pe calea direct, reacia realizndu-se dup mrimea ~
y.

Fig. 140. Exemplu de aducere a unei structuri de reglare la schema canonic folosit
pentru aplicarea criteriului Nyquist.

F.d.t. a sistemului din schema canonic este:


~
H(s)
H(s)
~
1 H(s)

(4.20)

Criteriul lui Nyquist rezult n urma analizrii numitorului acestei expresii, adic a
~
cantitii 1 H(s) . Criteriul opereaz cu funcia rspuns la pulsaie a sistemului
~

deschis H(jj , respectiv cu locul de transfer al acesteia.


Calitativ, criteriul se bazeaz pe urmtoarele precizri:

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

196

n planul s al rdcinilor, axa imaginar separ semiplanul stng de


semiplanul drept. Dac toate rdcinile polinomului minimal (caracteristic) sunt
n semiplanul s stng, sistemul este asimptotic stabil.
~
Fie pi o rdcin a polinomului minimal (caracteristic). Atunci, 1 H( p i ) 0 sau
~
H(pi ) 1 . Ca urmare, toate rdcinile polinomului minimal (caracteristic) au ca
~
imagine n planul variabilei complexe H(s ) punctul de afix 1 j 0 numit

punct critic.
~

Tot n planul H(s ) axa imaginar a planului s are ca imagine obinut prin
~

intermediul f.d.t. a sistemului deschis H(s ) locul de transfer H( j) (hodograful


Nyquist). Deci, dac un punct pi ji al axei imaginare a planului s este o
~

rdcin a polinomului minimal (caracteristic), atunci, ntruct H( ji ) 1


imaginea acestei rdcini este punctul de afix 1 j 0 iar hodograful Nyquist
trece prin punctul critic.
~
Aadar, raportarea valorilor expresiei 1 H(s) la valoarea 0, pe care aceast expresie
o ia pentru fiecare rdcin pi a
polinomului minimal (caracteristic),
poate fi asociat raportrii valorilor
~
expresiei H(s ) la valoarea -1, res~

pectiv raportrii valorilor lui H( j)


la punctul critic 1 j 0 .
n acest context criteriul de
stabilitate Nyquist folosete variaia
unghiului pe care l face vectorul
~
1 H( j) (cu originea n punctul critic P i extremitatea pe hodograful
Nyquist) cu axa real a planului
complex (v. Fig. (141)):
~
~
(1 H( j)) arg(1 H ( j)) (4.21)
Aplicarea
criteriului
necesit Fig. 141. Referitoare la interpretarea relaiei (4.21)
determinarea prealabil a numere~
~
lor de poli de diferite tipuri ai lui H(s ) . Operaia este simpl ntruct, H(s ) se
prezint de regul sub forma unui produs de factori de gradul I sau II. Presupunem
c n urma acestei operaii constatm c n funcia de transfer a sistemului deschis
~
H(s) apar un numr de:

n poli situai n Ci (semiplanul complex drept)


no poli situai pe axa imaginara C n .

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

197

Ne imaginm n continuare c ne situm n punctul P i c urmrim variaia


~
unghiului pentru [0,) sau (0,), dup cum H(s) are sau nu are polul s =
0. Fie valoarea acestei variaii.
Criteriul Nyquist se enun astfel:
Structura n circuit nchis cu reacie negativ unitar este asimptotic stabil
dac i numai dac n , no i satisfac egalitatea:

n n 0

(4.22)

Aplicarea criteriului presupune efectuarea a trei operaii:


~

1.

Reprezentarea locului de transfer H( j) urmat de evaluarea lui ;

2.

Determinarea lui no i n din


~
expresia lui H(s) ;
Verificarea egalitii (4.22).

3.

Exemplu: Se consider c n schema canonic din Fig. 4.139 sistemul deschis are

f.d.t. H(s)

K
cu K>0.
(T1s 1)(T2 s 1)(T3 s 1)

S se analizeze stabilitatea sistemului n


circuit nchis n funcie de parametrul K.
Soluie : i) Presupunem c parametrul K
are o valoare foarte mic. Atunci locul de
transfer are aspectul din Fig. 142 sus.
Urmrind figura deducem c 0 .
Din expresia funciei de transfer
realizm c

n =0; no =0.

~
H (s )

Ca urmare,

0 0 0 . ntruct 0
2
2

i n n 0 0 , deducem c egalitatea
2
n n0

(4.22) este satisfcut, deci sistemul este


asimptotic stabil.
ii) Presupunem, acum, c parametrul K are
o valoare mult mai mare. Locul de transfer
i modific poziia fa de punctul critic ca
n Fig. 142 jos. Se observ c de data
aceasta 2 .
Deoarece n n 0

Fig. 142. Referitoare la exemplul de


aplicare a criteriului de stabilitate Nyquist.

0 rezult c n acest caz condiia (4.22) nu mai este ndeplinit. Deci


2

sistemul nu mai este stabil.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

iii)

Fie K

198

valoarea lui K pentru care locul de transfer H( j) trece prin punctul critic P. i

de data aceasta 2 , variaia lui rezultnd n urma unei variaii continue, urmat
de un salt de valoare i din nou de o variaie continu. n consecin nici de data aceasta
sistemul nu este stabil. Saltul l asociem situaiei de sistem la limita de stabilitate.
Ca urmare, sistemul este asimptotic stabil pentru K (0, K ) i instabil pentru K ( K , ) .

In ingineria reglrii automate amplificarea sistemului deschis, reprezint de regul


un parametru ajustabil. n consecin, situaiile de tipul celei din exerciiul anterior
au o relevan practic. Pentru a putea aplica criteriul lui Nyquist folosindu-ne de
un numr ct mai redus de operaii procedm n modul prezentat n continuare.
~

Scriem expresia lui H(s) n forma H(s) K H (s) , evideniind amplificarea ajustabil
K a sistemului deschis. Atunci, expresia (4.20) devine:
H(s)

~
~
~
H (s)
K H (s )
H (s)

.
~
~
~
1 H(s) 1 K H (s) 1 H
(s)
K

Ultima expresie din acest ir de egaliti sugereaz utilizarea punctului de afix


~
1
j 0 ca punct critic n locul punctului de afix 1 j 0 , i a expresiei H (s) ca
K
~
1
f.d.t. a sistemului deschis n loc de H(s) . Deoarece partea real
depinde de K,
K

rezult c punctul critic este mobil. n funcie de valorile lui K el poate ocupa diferite
poziii. n acest context vorbim de
punct critic mictor. Variaiile se
urmresc de data aceasta fa de un loc
~
de transfer fix, H ( j) , dintr-un punct
critic care n funcie de K ocup diferite
poziii pe axa real a planului complex.
Fcnd modificrile de rigoare, enunul
criteriului lui Nyquist rmne practic
acelai, ns vorbim despre criteriul lui
Nyquist cu punct critic mictor.
n exemplul din figura alturat pentru

1
1
1
apar dou valori
i
coK1
K2
K

Fig. 143. Referitoare la noiunea de punct critic


mictor.

respunztoare la dou valori K2 > K1 ale


amplificrii K. Se observ c odat cu creterea lui K punctul critic mictor se
apropie de originea planului complex.
Not final (foarte important!) : Criteriul lui Nyquist opereaz cu locul de
transfer al sistemului deschis, dar rezultatul se refer la sistemul nchis.

5. Criteriul rezervei de faz

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

199

n domeniul ingineriei reglrii se folosete n mod frecvent o variant a criteriului


Nyquist bazat pe rezerva de faz definit n .4.2, seciunea 3. Varianta poart
denumirea de criteriul rezervei de faz iar pentru aplicarea ei se folosesc
caracteristicile Bode ale sistemului deschis corespunztor structurii din Fig. 139.
Dup cum se tie c rezerva de faz
interpretarea grafic din Fig. 144:

1)

este definit prin relaia (4.23) i are

~
~
rez arg H( jt ) , unde t { H( j) 1}

(4.23)

Pulsaia de trecere t este, prin


definiie, cea mai mare pulsaie
pentru care locul de transfer
~
H( j) , denumit i hodograf
Nyquist, traverseaz cercul de
raz unitar.
Criteriul rezervei de faza se
~
refer la cazul cnd H(s) este
de forma
~
~
K 1 b1s b ms m
H(s) q
e s
s 1 b1s a n q s n q
(4.24)
n care:
~
Fig. 144. Interpretarea grafic a rezervei de faz
K 0 este amplificarea
sistemului deschis;
q {0, 1, 2, 3} este ordinul de multiplicitate al polului din origine al
sistemului deschis;
1 b1s b m s m i 1 b1s a n q s n q sunt polinoame Hurwitz coprime;
~
m < n (partea raional a lui H(s) este strict proprie).
Enunul criteriului rezervei de faz este urmtorul:
Structura n circuit nchis cu reacie negativ unitar din Fig. 139 realizat n
jurul sistemului deschis cu funcia de transfer (4.24) este asimptotic stabil
dac i numai dac
rez 0 .
(4.25)
La fel ca i n cazul discuiei referitoare la criteriul Hurwitz i Jury, trebuie s avem
~
n vedere incertitudinile privitoare la cunoaterea exact a f.d.t. H(s) . Fa de
acestea ne asiguram prin modificarea membrului drept din (4.25) sub forma:

rez .
(4.26).
9

1)

Aceast figur reproduce Fig, 123 din .4.2, seciunea 3.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

200

Un alt aspect practic, foarte important, este urmtorul:


S evideniem n expresia f.d.t. a sistemului deschis amplificare K a acestuia sub
~
~
forma: H(s) K H (s) . Atunci, caracteristica faz-pulsaie a sistemului deschis, H~ ,
va rmne aceeai indiferent de valoarea lui K, pe cnd caracteristica amplitudine~
pulsaie H
se translateaz pe vertical: dac K crete, caracteristica se nal,
dB

rez scade i apare tendina de instabilitate. Cnd K scade caracteristica coboar,


rez crete i apare tendina de stabilizare a sistemului nchis. Concluzia practic
este urmtoarea: dac un sistem de reglare prezint tendina de instabilitate,
atunci, pentru a-l stabiliza reducem amplificarea sistemului deschis. Acest lucru se
face reducnd amplificare regulatorului care intr ca factor n amplificarea
sistemului deschis.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

201

Capitolul 5. Sisteme neliniare.


.5.1 Aspecte generale referitoare la sistemele neliniare
1. Ce este un sistem neliniar ?
Sistemele fizice nu au de regul o comportare liniar ci una neliniar. Comportarea
lor depinde de o serie de procese care consum energie n mod diferit n funcie de
punctul de funcionare, nesupunndu-se principiului superpoziiei. Acest fapt se
reflect n neliniaritatea modelului matematic.
Neliniaritile pot fi consecina naturii diferitelor procese, existnd independent de
noi, dar pot fi i consecina unor soluii imaginate de om pentru rezolvarea diferitelor probleme practice. De exemplu, n ingineria reglrii o serie de structuri devin
atractive i au caracteristici de robustee tocmai prin introducerea de neliniariti.
Definiie : Prin sistem neliniar, n sensul de model matematic, se nelege un
sistem n care cel puin una dintre egaliti nu este liniar sau cel puin
domeniul de valori al uneia din variabilele care apar are extensie finit.
ntr-o egalitate neliniaritatea poate s apar n diferite moduri:
prin expresii neliniare, bunoar : u 2 ( t ), y( t ) , y( t ) y ( t ) ,...

prin completarea ecuaiilor cu restricii de tip inegalitate cum sunt cele prin
care se precizeaz domeniile n care mrimile de intrare, stare i ieire din
model pot lua valori sau cele care modeleaz legturile suplimentare realizate fizic n sistem din considerente de protecie a acestuia.

Din punct de vedere matematic tratarea neliniaritilor este asociat de cele mai
multe ori cu dificulti de calcul. ntre sistemele liniare (SL) i sistemele neliniare
(SN) pot s apar diferene notabile. Cteva dintre aceste diferene sunt urmtoarele:

2)
3)

De regul SL au un singur punct de echilibru 2) pe cnd SN au mai multe


puncte de echilibru. Punctele de echilibru se obin n primul caz prin rezolvarea unor sisteme liniare iar n al doilea caz prin rezolvarea unor sisteme
neliniare.

Performanele SL nu depind de parametrii semnalului de intrare 3) pe cnd


performanele SN depind i de parametrii semnalelor de intrare (de exemplu
de amplitudinea semnalului de intrare).

Datorit existenei unui singur punct de echilibru pentru SL numrul de tipuri de situaii de stabilitate/instabilitate este redus. Pentru SN numrul de
tipuri de situaii de stabilitate/instabilitate este mult mai mare, depinznd
de tipul punctului de echilibru.

Pentru SL stabilitatea asimptotic n sens Liapunov implic BIBO-stabilitate. Pentru SN nu este valabil o astfel de implicaie.

Acesta este cazul n care matricea A din MM-ISI al sistemului liniar este nesingular (inversabil).
Datorit principiului omogenitii.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

202

Dificultile de factur matematic asociate studiului SN (calculul de regimuri tranzitorii, analize de stabilitate etc.), n comparaie cu studiul SL, au fcut ca s se
caute metode de aproximare a comportrii unui SN prin cea a unui SL. Acest lucru
este posibil numai n unele cazuri i numai n vecintatea unui punct de funcionare sau a unei traiectorii ce descrie un regim de funcionare. Operaia prin care se
asociaz un model liniar la unul neliniar poarta numele de liniarizare iar rezultatul
model liniarizat. Modelele liniarizate i rezultatele obinute cu ajutorul lor sunt
valabile numai ntr-o vecintate a punctului de funcionare sau a traiectoriei n
jurul cruia sau creia s-a fcut liniarizarea. De aici provine denumirea de
liniarizare la mici perturbaii.
SN (neliniaritile) care nu se pot liniariza se numesc sisteme cu neliniariti
eseniale. SN (neliniaritile) care se pot liniariza se numesc sisteme cu neliniariti
neeseniale. Pentru a simplifica limbajul vorbim despre neliniariti eseniale i
neliniariti neeseniale.

2.Neliniaritai eseniale tipizate


Seciunea se refer la tipuri de neliniariti eseniale care apar n mod frecvent n
aplicaiile practice, n sistemele sau dispozitivele care ndeplinesc diferite funcii (de
protecie, de reglare automat, n domeniul automotive unde apar sisteme electromecanice cu domeniu limitat de variaie a mrimilor). Prezentarea se restrnge la
enumerarea unor modele intrare-ieire neineriale (fr constante de timp, adic
fr mrimi de stare), y = F(u), care apar frecvent n aplicaii.
SN, n particular cele la care ne referim, n aceast seciune, se simbolizeaz ca n Fig. 145, printr-un bloc cu
chenar dublu (spre deosebire de SL la care chenarul este
simplu) n interiorul cruia se nscrie sub o form adecvat dependena intrare-ieire. Semnalele de intrare i de
ieire sunt reprezentate prin sgei. Ca urmare, simbolizarea SN este compatibil cu cea a SL.

Fig. 145. Exemplu de


sistem de reglare n timp
continuu a unui proces
de ordinul II folosind un

Toate modelele de SN prezentate n continuare corespund unor dispozitive sau elemente de automatizare
existente n practic. Iniial ele au fost utilizate n realizri fizice analogice, apoi au
fost implementate i n variant numeric, aplicaiile software asociate fiind elementare.
1) ET-2P (element de transfer bipoziional
ideal sau element cu caracteristic de tip
releu ideal) are caracteristica intrare-ieire
din Fig. 146:
Analitic, avem:

,
y
y min
y max ,

pentru u u0
pentru u u0

.
Fig. 146. Caracteristica intrare-ieire a
unui ET-2P

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

203

Dup caz, pentru u u 0 ieirii y i se asociaz valoarea y min sau valoarea y max .
n funcie de valorile lui u 0 , y min i y max
caracteristica ET-2P poate ocupa n
planul <uOy> diferite poziii, de exemplu
cea din Fig. 147, pentru care: u 0 0 ,
y min 0 iar y max y0 0 .
ET-2P este un SN neinerial: el nu are
mrimi de stare, y lund instantaneu
valoarea dictat de u.
Fig. 147. Caracteristica intrare-ieire a unui

ET-2P se ntlnete n mod frecvent la


ET-2P cu salt ascendent la u=0.
releele de protecie i la regulatoarele
bipoziionale. Un exemplu apare n Fig. 148.
Caracteristica se refer la un releu maximal de
curent care comand un comutator cu dou
poziii prin care una dintre bornele unui circuit
consumator se leag, dup caz, la o surs de
alimentare sau la mas. Dac i i max contactul
mobil al comutatorului este legat la sursa de
tensiune i circuitul consumator este alimentat
Fig. 148. Caracteristica intrarecu tensiunea u = U. Dac i i max contactul moieire a unui releu maximal de
bil al comutatorului este legat la mas iar circurent
cuitul comandat este alimentat la tensiunea u = 0 V.
2) ET-2PH (element de transfer bipoziional cu histerezis, element cu caracteristic de tip releu real) are caracteristica intrare-ieire din Fig. 149. La
creterea lui u dependena intrare-ieire se realizeaz potrivit graficului reprezentat cu culoare albastr, iar la
scderea lui y potrivit graficului reprezentat cu culoare roie. Caracteristica
(ansamblul celor dou grafice) are
pentru u (u 0 , u 0 ) o zon de histerezis. n aceast zon punctul de
funcionare se menine, n funie de
starea anterioar, la nivelul y min sau
y max att la creterea ct i la scderea lui u. Pentru u u 0 convenim

Fig. 149. Caracteristica intrare-ieire a unui


ET-2PH

s considerm c y y max , iar pentru


u u 0 convenim s considerm c y y min .

ET-2PH se ntlnete, la fel ca i ET-2P, ca model al releelor de diverse tipuri i al


regulatoarele bipoziionale cu histerezis. Putem considera c ET-2P este o idealizare

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

204

a ET-2PH. n anumite situaii, limea zonei de histerezis (2) se realizeaz ajustabil. Printre efectele care se obin n acest mod este i cel de reducere al frecvenei
de comutare a mrimilor de comand de pe nivelul y min pe nivelul y max i invers.
3) ET-3P (element de transfer tripoziional ideal) are caracteristica intrare-ieire din Fig. 150. Ieirea poate lua n
funcie de valoarea mrimii de intrare
u doar trei valori: y { ymin , 0, ymax } .
Pentru u u1 , lui y i se asociaz, dup
caz, valoarea ymin sau 0, iar pentru
u u 2 , lui y i se asociaz, dup caz,
valoarea 0 sau ymax.
ET-3P se folosete ca model pentru
Fig. 150. Caracteristica intrare-ieire a unui
comutatoare cu 3 poziii capabile s
ET-3P
determine mulimi de aciuni de tipul:
{alimentare cu o tensiune de o anumit polaritate, alimentare cu tensiune nul,
alimentare cu tensiune de polaritate invers}, {comand pentru mers napoi,
repaus i nainte }, {comand pentru
mers stnga, repaus i dreapta}.
4) ET-3PH (element de transfer tripoziional
cu histerezis). Contextul de utilizare i interpretare este similar celui de la punctele
3) i 2). Un caz particular este ilustrat n
Fig. 151. Se observ existena a dou bucle
de histerezis amplasate n vecintatea lui
u0 i u0.
5) ET-S (element de transfer cu saturaie)
reprezint un model matematic de SN care
Fig. 151. Caracteristica intrare-ieire a
unui ET-3Ph
se caracterizeaz prin faptul c mrimea de
ieire y se stabilizeaz pentru valori mici ale
mrimii de intrare u pe un plafon de saturaie inferior, y = ymin, iar pentru valori
mari ale lui u pe un plafon de saturaie superior, y = ymax (este posibil i asocierea invers). Trecerea de la nivelul y = ymin la nivelul y = ymax se realizeaz printr-o
variaie continu a lui y.
n Fig. 152 este dat un exemplu de caracteristic posibil a unui ET-S.
Pentru u = 0 i u = u0, caracteristica
are puncte unghiulare. n alte situaii
variaiile pot fi netede.
n cazul sistemelor de reglare practic
toate elementele de execuie i toate
elementele de msurare sunt ET-S. n Fig. 152. Caracteristica intrare-ieire a unui ET-S

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

205

proiectarea buclelor de reglare acest lucru este omis, considerndu-se ntr-o prim
aproximaie c toate elementele sistemului
de reglare sunt liniare. Pentru exemplul din
figura de mai sus aceasta nseamn
nlocuirea ET-S cu un ET-P cu amplificarea
y max
y
, respectiv cu f.d.t. H(s) max .
u0
u0
6) ET-SH (element de transfer cu saturaie i
histerezis). Acest model de SN combin caracteristicile de saturaie cu cele de hisFig. 153. Caracteristica intrare-ieire a
terezis. El se utilizeaz n modelarea unor
unui ET-SH
elemente de execuie sau de msurare. n
mecanica aplicat exist numeroase mecanisme care se comport conform acestui model.
7) ET-ZI (element de transfer cu zon de insensibilitate) se caracterizeaz prin faptul
c n zona central a domeniului de variaie al mrimii de intrare u mrimea de
ieire ia o valoare constant (nu este sensibil la variaiile mrimii de intrare u), n
particular valoarea 0.

Fig. 154. Caracteristica intrare-ieire a unui ET-ZI

Astfel de situaii apar la modelarea exact a modului de comportare a elementelor


de msurare, atunci cnd trebuie luate n considerare pragurile de sensibilitate.
Situaii de tip ET-ZI se ntlnesc frecvent i atunci cnd se urmrete protejarea
elementelor unor sisteme mecanice fa de o uzur prematur.
8) ET-M (element de transfer de tip
modul) modeleaz situaii de forma
y K u . n figur este prezentat
cazul cnd K = 1 n varianta fr saturaie i n varianta cu saturaie.
Not:
n cele 8 cazuri prezentate caracterul neliniar al elementelor de transfer este dat de discontinuitile i

Fig. 154. Caracteristica intrare-ieire a unui


ET-M

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

206

de punctele unghiulare care apar n caracteristicile y = F(u). Datorit lor, principiul


superpoziiei nu este aplicabil pe mulimile n care u i y iau valori.
O caracteristic y = F(u) (neinerial) este liniar dac:

u1 , u 2 , c1 , c 2 avem: F(c1 u1 c 2 u 2 ) c1 F(u1 ) c 2 F(u 2 )

(5.1)

Ca urmare, pentru a demonstra neliniaritatea caracteristicilor este suficient s gsim un


singur set de valori {u1 , u 2 , c1 , c 2 } pentru care egalitatea (5.1) nu este adevrat.
Recomandm exersarea acestei probleme, ca subiect posibil de examen.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

207

3. Un sistem cu propulsie subacvatic exemplu de sistem neliniar cu


neliniaritate neesenial
Exemplul de sistem neliniar prezentat n aceast seciune servete pentru dou scopuri:
i) punerea n eviden a unui tip de neliniaritate care apare n mod frecvent n
deplasrile de corpuri prin medii fluide; ii) familiarizarea cu modelele care opereaz cu
mrimi normate.
n Fig. 155 este reprezentat sistemul fizic pe
care l modelm: un submersibil de mas m
aflat n micare de translaie cu viteza v.
Propulsorul se rotete cu turaia n. Sensurile
din figur sunt adoptate ca sensuri pozitive n
raport cu care scriem ecuaiile modelului.
Astfel, dac rotirea elicei se efectueaz n
sensul din figur, atunci fora de propulsie
Fig. 155. Mrimi considerate pentru
dezvoltat este orientat de la stnga la
modelarea deplasrii unui submersibil
printr-un fluid.
dreapta, iar dac elicea se rotete n sens
invers, fora de propulsie acioneaz de la
dreapta la stnga. Micarea este descris de urmtoarea ecuaie care red bilanul de
fore ce acioneaz asupra submersibilului:
m
v

Finertie

cn n

cv v v

Fpropulsie

(5.1)

Frezistenta

Caracterul neliniar al MM (5.1) se datoreaz termenului c v v v . Neliniaritatea este


neesenial ntruct funcia f(v) c v v v este derivabil pe r.
Normarea reprezint o operaie de aducere a modelului matematic la o form n care
diferitele variabile din model devin adimensionale i ajung s aib acelai ordin de
mrime, preferabil valori de ordinul de mrime al unitii. Normarea faciliteaz
standardizarea modelelor i compararea rezultatelor obinute cu diferite parametrizri
ale modelelor.
Pentru a transpune un MM cu variabile nenormate n unul cu variabile normate
procedm, n raport cu toate variabilele, astfel:
i)

Fie x o variabil care ne intereseaz. n vederea normrii adoptm o valoarea


de baz xb a lui x, la care se va raporta apoi valoarea curent x. Mrimea
normat x este prin definiie

x
ii)

x
xb

1).

(5.2.1)

Pentru a obine modelul n valori normate, substituim n modelul iniial care


opereaz cu valori absolute pe x cu

x x x b .

(5.2.2)

Dup efectuarea calculelor valorile de baz intr n componena diferiilor


coeficieni.
iii)

1)

ntruct n MM iniial apar mai multe variabile, deci mai multe valori de baz
(cte una pentru fiecare variabil din modelul iniial), apare posibilitatea de a

x se citete x marcat sau x normat.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

208

le corela. n acest context impunem ntre valorile de baz relaii de legtur


astfel nct n final s obinem un MM n mrimi normate ct mai simplu.
Exemplificm precizrile de mai sus pentru sistemul (5.1):
i)

Fie vb, nb i tb valorile de baz ale vitezei de avans, vitezei de rotaie i


timpului.

ii)

Ca urmare vom avea:


v
n
t
v
, n
, t
v v vb , n n nb , t t tb .
vb
nb
tb
iii) nlocuind expresiile lui v, n i t n (5.1) rezult:
m

d(v b v)
c v v b v v b v c n nb n
d(t b t)

m
dv
c n
v v n b n .

t b c v v b dt
cv vb

O posibilitate de a corela cele trei valori de baz este urmtoarea:


Presupunem c adoptm la nceput valoarea lui vb. Pentru a determina pe tb
m
impunem condiia
1 . Aceasta nseamn c, odat adoptat valoarea
tb cv vb
lui vb, valoarea lui tb se obine cu relaia t b
determinarea valoarii lui nb impunem condiia

m
. n continuare, pentru
cv vb

cn n b
c
1 . Rezult n b v v b . n
cv vb
cn

urma acestor adoptri modelul (5.1) devine


dv
v v n .
dt
n acest context, n literatur, pentru propulsia submersibilelor se utilizeaz (n prim
aproximare) modelul n mrimi normate:

v v v n

(5.3)

Se observ c n aceast ultim form s-a renunat la simbolul ^. Semnificaia


tuturor mrimilor este ns aceea de mrimi normate. Aceasta nseamn c diferitele
rezultate se obin n valori raportate, iar pentru a le obine n valori absolute,
nenormate, ele trebuie nmulite cu valorile de baz corespunztoare.
n continuare vom opera cu modelul (5.3). Acesta este neliniar datorit faptului c
v 2 , v 0
termenul v v 2
este ptratic. Deoarece d( v v )/ dv este o funcie continu pe
v , v 0
R, neliniaritatea este neesenial.

4. Liniarizarea dup tangent


Metoda liniarizrii dup tangent, denumit i metoda liniarizrii la mici perturbaii,
este cea mai utilizat metod de liniarizare a MM cu neliniariti neeseniale. Ea se
bazeaz pe:
i) dezvoltarea n serie Taylor a funciilor derivabile n vecintatea unui punct din
domeniul de definiie al acestora,
ii) reinerea din dezvoltare a termenilor de grad 0 i de grad 1 i neglijarea
termenilor de ordin superior (notai n continuare cu TOS).

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

209

Pentru prezentarea metodei se consider situaia din Fig. 156. Gf este graficul unei
funcii continue f(x) iar ( x e , f ( x e )) un punct pe Gf. Tangenta la grafic n acest punct
are ecuaia
y
y f ( x e ) f ' ( x e )( x x e ) (5.4)

Tf
y

Se observ c tangenta Tf aproximeaz dependena y = f(x) n vecintatea punctului ( x e , f ( x e )) cu


att mai bine cu ct variaiile lui x
n vecintatea lui xe sunt mai
mici.
Notnd
y y e y ,
x x e x , putem rescrie relaia
(5.4), de aproximare sub forma:

y f (x e ) x .

y y y

ye

x x x e

Gf

(5.5)

xe

Fig. 156. Referitore la interpretarea geometric a


derivatie unei funcii

Vom observa c rezultatul este un model liniar n raport cu variabile x i y .


De la relaia de baz y f (x ) , neliniar, se poate ajunge la modelul (5.5) i prin dezvoltare n serie Taylor. Astfel, considernd un punct de funcionare punctului ( x e , f ( x e )) ,
rescriind egalitatea y f (x ) sub forma y e y f (x e x ) i dezvoltnd membrul
drept n serie Taylor n vecintatea lui xe, rezult

y e y f(x e ) f '(x e ) x TOS .


n ipoteza c
lim
x xe

1
x

(x)k (k)

f (x) 0 ,
k!

k 2,

(5.6)

termenii de ordin superior TOS se pot neglija. Punctul fiind un punct de funcionare
pentru care y e f(x e ) , rezult y f ' (x e ) x , deci tocmai relaia (5.5).
n cazul general ne desprindem de interpretarea geometric dat anterior i reinem
algoritmul de liniarizare dup tangent sub urmtoarea form:
Se consider dat un sistem dinamic neliniar cu neliniariti neeseniale
avnd un punct de echilibru 2) Sistemul liniarizat care aproximeaz
comportarea sistemului neliniar n vecintatea punctului de echilibru se
obine prin trei operaii:

1) Se particularizeaz ecuaiile pentru punctul de echilibru . Fie (G) ecuaiile


care rezult prin particularizare.

2) Se dezvolt n serie Taylor fiecare egalitate a sistemului neliniar, membru


cu membru, n vecintatea punctului de echilibru .

3) Din egalitile rezultate prin dezvoltare se elimin termenii de ordin


superior iar apoi, pe baza egalitilor (G), se reduc termenii egali.
Egalitile rezultate reprezint sistemul liniarizat.
Sistemul conine una sau mai multe egaliti ale cror membri sunt expresii derivabile n raport cu toate mrimile
caracteristice (mrimi de intrare, de stare i de ieire), derivatele satisfcnd n punctul condiii de forma (5.6).
2)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

210

Not: Dac MM are i ecuaii care nu conin neliniariti, ele nu trebuie supuse operaiilor
anterioare ntruct i pstreaz forma i n ecuaiile liniarizate. Formal, se fac doar nlocuierile
lui u, x i y cu x, u i y.

Cazurile practice se ncadreaz n urmtoarea situaie cu caracter general:


Fie
f(v) = g(w).

(5.7)

una dintre relaiile care intr n componena unui sistem care trebuie liniarizat. Notm
cu v = [v1, v2, ... , vp]T i w = [w1, w2, ... , wq]T vectorii alctuii cu mrimile caracteristice
care apar n membrul stng, f(v), respectiv membrul drept, g(w), al egalitii.
Atunci, parcurgnd cele trei etape menionate rezult:
1) f(ve) = g(we)

(G)

unde ve i we corespund punctului de echilibru ,


2) f(ve)+ f (ve)(v-ve)+TOSf = g(we)+ g (we)(w-we)+TOSg ,

(5.8)

3) f (ve)(v-ve) = g (we)(w-we)
sau

f ' ( v e ) v g ' ( w e ) w .

(5.9)

n relaiile de mai sus f(ve) i g(we)reprezint derivatele de ordinul I ale funciilor f(v) i
g(w) n raport cu v i w, calculate n punctul de echilibru, iar

v1( t ) v1e
w1( t ) w1e

v v 2 ( t ) v 2e , w w 2 ( t ) w 2e sau v v( t ) v e , w w ( t ) w e .
..........
..........
Dup cum f i v (sau g i w) sunt scalare sau vectoriale, distingem urmtoarele situaii
de calcul:

f este o funcie scalar i v o variabil scalar:

f ' (v e )

df (v )
v ve
dv

v v e

v1

...

v p

(5.11)

v v e

f este o funcie vectorial cu s componente i v o variabil scalar

f ' (v e )

(5.10)

f este o funcie scalar i v o variabil vectorial

df (v )
f ' (ve )
dv

df (v )
dv

vve

df1
dv

df
s
dv v ve

f este o funcie vectorial cu s componente i v o variabil vectorial

(5.12)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

f ' (v e )

df (v )
dv

vve

f1
v
1
f2
v1


fs
v1

f1
v 2
f2
v 2

fs
v 2

211

f1
v p

f2

J f (v e ) ,
v p


fs

v p
v ve

(5.13)

unde Jf(ve) este matricea Jacobi a funciei f n raport cu v, calculat n punctul de


echilibru ve 3).
n particular, dac v x

u , atunci matricea Jacobi se poate scrie i sub forma


T

f '(ve ) [Jf ,x (v e ) Jf ,u (v e )] .

(5.14)

Exemplul 1
Se consider un sistem de forma f (u, y, y ) 0 cu u, y i f scalare, f derivabil n raport cu
toate argumentele. n ipoteza c sistemul are ca punct de echilibru un punct de funcionare
t (u , y ,0) , s se stabileasc
de regim staionar constant (ue , y e , y e ) (u, y, y)
sistemul liniar corespunztor liniarizrii dup tangent n vecintatea punctului de
echilibru.
Soluie: Sistemul dat are forma (5.7) cu g(w) = 0, iar v [u, y, y ]T . Sistemul liniarizat se
obine prin particularizarea relaiilor (5.10) i (5.11).
Rezult f (ve)(v-ve) = 0, adic f u (v e ) u f y (v e ) y f y (v e ) y 0 , sau

b0

a0

a1

a1y a 0 y b0 u .

(5.15)

Relaia (5.15) este rezultatul cutat. n egalitile de mai sus s-a notat:

u u ue , y y y e , y y y e y .
Exemplul 2
Se consider sistemul neliniar

x (t ) f ( x(t), u(t ))

y(t ) g(x(t), u(t))

(5.16)

cu f i g derivabile n raport cu argumentele lor. Prin ipotez se consider c sistemul are


un punct de echilibru (ue , x e , y e ) . Deci x e 0 . S se determine MM-ISI liniarizat
corespunztor punctului de echilibru considerat.
Soluie: Notm cu u = u - ue, x = x - xe i y = y - ye, variaiile lui u, x i y n raport cu
coordonatele lui . Fiecare ecuaie este de forma (5.7) soluia obinndu-se cu relaiile
(5.9) i (5.13). Astfel rezult

3)

Trebuie fcut distincie ntre matricea Jf(v) numit matrice Jacobi a funciei f(v) sau matrice jacobian a funciei f(v) i
determinantul Jf(v)din cazul cnd Jf(v) este ptratic i care se numete jacobianul funciei f(v).

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

x fx

x
y g

x fu

x g u

212

x A x B u
, respectiv
.
u
y C x D u

(5.17)

Exemplul 3
Pendulul din figur se rotete n articulaia superioar sub aciunea
propriei greuti i a momentului exterior M. La captul braului de
lungime l constant i inerie neglijabil, este fixat o mas punctiform de valoare m. Se consider c sistemul are orientarea M ,
unde reprezint unghiul format de bra cu verticala, luat n sens
trigonometric. n aceste condiii micarea este descris de sistemul:

m l2
(t) m g l sin (t) M(t) ,

(5.18)

n care g este acceleraia gravitaional.


Se cere:
i)

S se liniarizeze sistemul (5.18) n vecintatea unui punct


de echilibru;

ii)

S se asocieze sistemului (5.18) o realizare sistemic i s


se liniarizeze rezultatul n vecintatea unui punct de echilibru.

Fig. 157. Pendul


gravitaional cu
moment exterior
de acionare

Soluie: i) MM (5.18) se rescrie sub forma

(t ) g sin (t) 1 M(t ) ,


l
m l2

(a)

astfel c pentru punctul de echilibru se obine egalitatea

g
1
sin e
M(t) .
l
m l2

(b)

n consecin echilibrul este posibil numai pentru M(t) Me const. i M e m l g .


Aplicnd modelului (a) formula (5.10) deducem

(t) m g l [cos ] (t) M(t) ,


m l2
e

(c)

n care (t ) (t) e , M(t ) M(t) Me .


ii) Sistemului (a) i asociem MM-ISI neliniar

x 1(t) x 2 (t)

g
1

M(t )
x 2 (t ) sin x1(t )
l
m l2

(t) x1(t)
Pentru funcia

x2

1
f ( x1, x 2 , M) g
M
sin x1
2
ml
l

asociat modelului (e) matricea Jacobi este

4)

Pentru punctul de echilibru se regsete egalitatea (b).

4)

(e)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

J f (e ,0, Me ) g cos
e
l

1
0

213

0
1

.
2
ml

Aadar, sistemul liniarizat n vecintatea punctului de echilibru este

x (t )
0
1 g
x 2 (t) cos e
l

(t) x1(t)

1 x (t )
1

0 x 2 (t )

0
1 M(t)
m l2

(f)

Este uor de verificat c prin eliminarea cantitilor x1(t) = x1(t)-e i x2(t) =x2(t) 0, din
(f) se obine (c).
Exemplul 4
Fie sistemul y 2 y y y u 2 0.5 u , n care u i y sunt funcii de timp. Sistemul este
neliniar datorit termenilor y y i u 2 . Fie un punct de funcionare staionar n care u i y
iau valorile u0 i y0. S se determine MM liniarizat n vecintatea punctului de funcionare.
Soluie: n punctul de funcionare este valabil egalitatea y 0 u 20 0.5 u 0 .
ncadrm sistemul dat n forma canonic (5.7):

y
y 2 y y y u

0.
5
u , v y , w u .

g (u ) g ( w )
f ( y, y , y ) f ( v )
y
2

Potrivit notaiilor fcute pentru membrul stng punctul de funcionare n vecintatea

y 0 0

cruia facem dezvoltarea este v 0 y 0 0 , iar pentru membrul drept w0 [u 0 ] .
y 0 y 0
Dezvoltarea n serie Taylor (v. (5.9) conduce la:

1 f
1 f
1 f
y0
(y y 0 )
( y y 0 )
( y y 0 ) TOSf
1! y y 0
1! y y 0
1! y y y
0

1 g
u 20 0.5 u 0
(u u 0 ) TOSg
1! u u u 0
Dup reducerea unor termeni i omiterea TOS se obine:

1 1 (y 0) 1 2y 0 ( y 0) 1 ( y y 0 ) (2u 0 0.5) (u u 0 )
respectiv rezultatul cutat

y 2 y0 y y ( 2u 0 0.5) u .
Exemplul 5

x 2x1x 2 x12
S se liniarizeze sistemul 1
. n vecintatea punctelor de echilibru.
2
x 2 x1x 2 x 2

Soluie: Punctele de echilibru sunt soluiile sistemului de ecuaii

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

0 2 x1e x 2 e x12e

0 x1e x 2 e x 22e

214

x1e 0
x1e

x (2x 2 e x1e ) 0 x 2 e ( x 2e x1e ) 0 x 2e


1e

x1e
x 2 e ( x 2e x1e ) 0
2x 2 e x1e 0
x ( x x ) 0 x
1e
2e
2 e 2e

0
0
0

x 0
1e
x 2e 0

Deci sistemul are un singur punct de echilibru.


Soluia problemei este dat de relaia (5.17). Avem

(2 x1x 2 x12 )
2x1x 2 x12


x1
f (x , x )
f 1 1 2 2 A
( x1x 2 x 22 )
x1x 2 x 2


x1
f 2 ( x1 , x 2 )

( 2x1x 2 x12 )

0 0
x 2

2
( x1x 2 x 2 )
0 0

x 2
x 1e 0

x 2e 0

n consecin, modelul liniarizat este

( x ) 0
1

(x 2 ) 0

Abordarea din aceast seciune s-a referit la STC. Ea este valabil, n spirit, i pentru
STD.

Liniarizarea dup tangent este o metoda ce poate fi generalizat prin ceea ce numim
liniarizare n vecintatea unei traiectorii. Generalizarea se aplic n situaiile n care n
mod curent evoluia unui sistem se desfoar, cu aproximaie, n vecintatea unei
traiectorii nominale care reprezint, la fel ca i traiectoria real, o soluie a sistemului
pentru un semnal de intrare dat. i n acest caz este posibil liniarizarea sistemului n
vecintatea traiectoriei nominale.
Considerm cazul sistemelor
f(x(t),u(t))
x(t)
x[t 1] f(x[t],u[t])
i

y(t) g(x(t),u(t))
y[t] g(x[t],u[t])

(5.19)

care, n scriere cu variabil unificat, devin


x' f (x, u)
(5.20)

y g(x, u)
Presupunem c sistemul (5.20) admite, corespunztor unui semnal de intrare nominal
u = u*, traiectoria nominal x*, ceea ce nseamn c:
x ' f (x , u )
.
(5.21)

y g( x , u )
Totodat, admitem c din diverse cauze intrarea real a sistemului difer de cea
nominal, u u*, astfel c traiectoriile reale ale sistemului (5.21) vor diferi de cea
nominal, iar y y*. Notnd
u u u ,

x x x ,

egalitatea (5.20) devine

y y y ,

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

215

x*'x' f (x * x, u * u)
.
(5.22)

y * y g(x * x, u * u)
Dezvoltnd cele dou egaliti n serie Taylor, membru cu membru, neglijnd termenii
de ordin superior i reducnd termenii legai prin relaiile (5.22), rezult sistemul
liniarizat cutat
x' Jf , x ( x*, u*) x Jf ,u( x*, u*) u
.

y Jg ,x ( x*, u*) x Jg ,u (x*, u*) u

(5.23)

Ji,j(,) reprezint matricea Jacobi a funciei i n raport cu variabila j. Analiznd acest


rezultat vom observa, pe de-o parte, c el reprezint un sistem variant n timp, iar pe
de alt parte, faptul c dac traiectoria nominal se reduce la un punct de echilibru,
atunci n el se regsesc rezultatele din seciunea anterioar.

.5.2 Obinerea modelelor intrare ieire pentru conexiunile fundamentale


realizate cu elemente neliniare neineriale
n cazul sistemelor neliniare pentru obinerea MM ale conexiunilor nu mai avem
metode de tipul celor din cazul algebrei schemelor bloc sau regulii lui Mason. Analitic,
obinerea MM-II ale conexiunilor fundamentale de elemente de transfer neliniare i
neineriale nseamn, la fel ca i n cazul sistemelor liniare, efectuarea unor operaii de
substituie. Pentru sistemele neliniare, operaiile de substituie sunt mai greu de
efectuat. Din acest motiv ele se fac cel mai des grafo-analitic, punct cu punct.
n cele ce urmeaz se ilustreaz aplicarea metodei grafo-analitice pentru cazul
conexiunilor fundamentale. Presupunem c MM-II ale subsistemelor componente sunt
cunoscute sub form de caracteristici intrare-ieire. Ele sunt notate cu 1. Rezultatul
care se obine n diferitele cazuri sunt redate de caracteristicile 2.
Caracteristicile 2 se obin punct cu punct. De fiecare dat se adopt un punct de
plecare iar ]n cursul construciei se obin puncte intermediare.
1. Conexiunea serie
Caracteristicile celor dou subsisteme nseriate sunt reprezentate n cadranele I i II,
iar caracteristica ansamblului n cadranul IV.

Fig. 158. Obinerea


caracteristicii statice
a unei conexiuni
serie

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

2. Conexiunea derivaie
De data aceasta toate caracteristicile sunt reprezentate n cadranul I.

Fig. 159. Obinerea caracteristicii statice a unei conexiuni derivaie

216

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

217

3. Conexiunea cu reacie (fig. 160)

Fig. 160. Obinerea caracteristicii statice a unei conexiuni cu reacie

4. Conexiunea serie dintre un element de transfer neinerial cu neliniaritate esenial


i un element de transfer liniar inerial
Problema din cadrul acestui punct este de un tip diferit dect cele de la punctele 1, 2 i
3. De data aceasta, sunt interconectate un sistem neliniar neinerial cu un sistem
liniar inerial. Prezentarea se reduce la tratarea unui exemplu care conine principalele
aspecte metodologice care apar n situaiile practice.
Astfel, considerm conexiunea serie din Fig. 161, dintre un ET-2P ideal (elementul neliniar EN) i un ET-PT1 (elementul liniar EL). Investigm dou aspecte: i) comportarea
conexiunii n regimuri dinamice i ii) comportarea conexiunii n regimuri staionare.

Fig. 161. Coxexiunea serie a unui ET-2P cu un ET-PT1

i) MM al blocului liniar este


T y ( t ) y( t ) K y1 ( t )

(5.24)

n care y1 este ieirea EN. ntruct y1 ia numai valori constante, y1 {y1' , y1'' } , pentru
comportarea ET-PT1 este relevant doar rspunsul sistemului la semnal treapt. Dac
notm valoarea staionar a semnalului aplicat la intrare cu y1 , cu t0 momentul n
care y1 comut de pe valoarea y1' pe valoarea y1'' sau invers i cu y0 valoarea iniial a
lui y ( y 0 y(t 0 ) ), atunci rspunsul ET-PT1 are expresia

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

y( t ) y0 e

t t0
T

y1 (1 e

t t 0
T

) , t t0 .

218

(5.25)

Dup caz, vom avea y1 K y1'' sau y1 K y1' .


n Fig. 162 este ilustrat modul
n care sistemul cu parametrii
y1' 1, y1'' 1.5 , K=1, T=1.25

sec. i cu y 0 0 reacioneaz
la un semnal de intrare u(t)
oarecare (reprezentat cu albastru). Se observ c y1(t)
comut la trecerea lui u(t) prin
valoarea 0 i c, dup cum
y1(t) ia valori pozitive sau negative, y(t) prezint, alternativ,
creteri i descreteri exponeniale.

y1

-1

ii) n regimuri staionare ntre


y i y1 exist relaia y = Ky1
(de fapt y=Ky1). Schema
Fig. 162. Referitoare la comportarea sistemului din Fig. 161
iniial se poate nlocui numai
pentru acest regim prin schema bloc din Fig. 163. Datorit caracterului bipoziional al
EN, la ieie sunt posibile doar dou valori: K y1' sau K y1" , deci de pe caracteristica
elementului liniar se folosesc doar dou puncte.
-2
0

5
t (sec)

10

Observaie: Dac nu se reine corect aceast ultim meniune, atunci este posibil
confuzia nlocuirii n orice regim a ansamblul din Fig. 161 cu cel din Fig. 163, cu toate

Fig. 163. Schem bloc asociat


sistemului din Fig. 161 n regim
staionar.

c ultima schem este valabil doar n regim staionar.

5. Conexiunea dintre un element de transfer neinerial cu neliniaritate esenial i un


ET liniarizat
n acest caz considerm nseriate dou sisteme neliniare: unul neliniar, neinerial i cu
neliniaritate esenial, (EN) i unul neliniar, inerial i cu nelinaritate neesenial. Ca
urmare modelul celui de al doilea sistem poate fi aproximat cu model liniar inerial
obinut prin liniarizare dup tangent.
Prezentarea se rezum la discutarea exemplului din Fig. 164. Scopul exemplului este
de a atrage atenia asupra acestui dip de conexiuni, de a ilustra metoda de lucru i de
a pune n eviden erorilor care apar prin operaia de liniarizare.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

219

Fig. 164. Conexiunea serie dintre un ET-2P i un sistem neliniar

EN este identic cu cel de la pct. 4), adic un ET-2P cu y1 {y1' , y1'' } , y1' 1, y1'' 1.5 .
ET neliniar, dar liniarizabil, are MM-II
y 2 ( t ) 2 3 y 2 ( t ) 4 u 2 ( t )

(5.26)

Prin liniarizarea lui n vecintatea punctului de echilibru u2e = 0.5, y2e = 1. Se obine:
ET liniarizat de ordinul I:
2
y 2 ( t ) y 2 ( t ) 4 u 2 ( t ) .
(5.27)
3
n cazul folosirii modelului liniarizat (5.27), problema se trateaz potrivit schemei bloc
din Fig. 165. Ea rezult din schema bloc din Fig. 164, modelul (5.27) i relaiile de
legtur u 2 u 2 u e2 i y 2 y 2 y e2 .

Fig. 165. Conexiunea serie asociat sistemului din Fig. 164 prin
liniarizarea sistemului neliniar cu MM (5.26).
4
3

n Fig. 166 sunt ilustrate


rspunsurile sistemelor din
figurile 164 i 165 la un
semnal de intrare u(t) oarecare (curba reprezentat cu
albastru). Rspunsul modelului exact (5.26) este notat
cu ye iar rspunsul modelului de aproximare cu ya.

2
1

u, ye,ya

0
-1
-2
ye

-3
-4

ya
-5
-6
0

5
t [sec]

10

Fig. 166. Referitoare la comportarea n regim tranzitoriu a sistemului din Fig. 164 i a aproximantului acestuia din Fig. 165.

Se observ c prin liniarizare se introduce o distorsionare a rspunsului sistemului. Erorile cele mai mari
apar pentru valorile negative
ale lui y. n vecintatea valorii y = y2e = 1 corespunztoare punctului de echilibru
erorile de liniarizare sunt
mai reduse.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

220

.5.2 Portretul de stare al unui sistem


Portretul de stare al unui sistem este o reprezentare grafic n spaiul strilor sistemului care evideniaz totalitatea regimurilor de funcionare posibile ale acestuia prin intermediul principalelor elemente caracteristice ale comportrii dinamice: punctele de
echilibru, tipurile de traiectorii de stare, ciclurile limit, separatoarele i altele. Ca denumire alternativ pentru portretul de stare se folosete i cea de tablou calitativ de
micare.

1. Puncte de echilibru. Bifurcaii


Problema punctelor de echilibru a fost discutat n cadrul cursului de TS I. Aici se fac
doar precizri suplimentare.
n principiu, n modelul matematic al unui sistem apar parametri care iau valori ntrun anumit domeniu. De regul, pentru un sistem dat numrul punctelor de echilibru
poate s difere n funcie de valorile parametrilor sistemului. Ori de cte ori se ntmpl
acest lucru spunem c se produce o bifurcaie.
Exemplu de sistem cu bifurcaie: Fie sistemul autonom, de ordinul III
x x x 3 0

(5.28)

cu x mrime de ieire scalar i parametru


real. Punctele de echilibru sunt soluiile ecuaiei
algebrice x e x 3e 0 1). n funcie de valorile
parametrului avem trei puncte de echilibru
sau un singur punct de echilibru:

x1e 0

0 x 2e
.

3e
0 x1e 0

(5.29)

Situaia este redat n Fig. 167. Spunem c


pentru 0 se produce o bifurcaie.

Fig. 167. Punctele de echilibru ale


sistemului (5.128) reprezentat n funcie
de parametru

Pentru unele sisteme este posibil creterea


substanial a numrului de puncte de echilibru n funcie de un parametru. ntr-un
astfel de caz sistemul devine extrem de sensibil n raport cu condiiile iniiale iar
comportarea sa devine haotic. Aceasta nseamn o evoluie imprevizibil a sistemului
desfurat pe spaiu limitat i pe traiectorii care nu trec niciodat prin acelai punct.
Exemplu de sistem fr bifurcaii: Pentru sistemul (5.1), v v v n , putem considera c
n joac, dup caz, rol de mrime de intrare, sau rol de parametru2) (atunci cnd este
constant). Punctele de echilibru se obin din implicaia
v( t ) ve ct ve ve n .

(5.30)

Sistemul are un singur punct de echilibru: ve n , dac n 0 , respectiv v e n


dac n 0 . Traiectoriile de stare sunt segmente care se suprapun peste axa vitezei.

1)

2)

Ecuaia corespunde regimului staionar al modelului generalizat al unui resort neliniar x x e x 3 .


e
Acesta este cazul de fa. Ca urmare, considerm c sistemul evolueaz doar n regim liber.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

221

Comportarea sistemului poate fi redat ns, de o


manier mai intuitiv, prin familia de caracteristici

v f(v) , de parametru n,

(5.31)

n care f(v) v v n . n Fig. 168 sunt redate patru dintre caracteristicile acestei familii, corespunztoare la patru valori ale lui n. Punctele de
echilibru ale sistemului sunt notate cu E1, E2, E3 i
E4. Fiecare caracteristic este alctuit din reuniunea a dou arce de parabol i i schimb concavitatea n punctele de abscis v = 0. Caracteristica
de parametru n = 0 trece prin originea sistemului
de axe.
n acest caz caracteristicile v f(v) ne ofer un mijloc de a studia stabilitatea sistemului n punctele
de echilibru. Pentru a discuta acest aspect ne folosim de sensurile reprezentate pe caracteristici.
Sensul indicat pe sgei este sensul de deplasare a
pe caracteristic a punctului de funcionare. Sensurile de deplasare sunt date de semnul derivatei
v . Dac v 0 deplasarea pe caracteristic se face
spre dreapta, iar dac v 0 deplasarea se face spre
stnga. Se observ c orice deviaie fa de punctul
de echilibru se soldeaz cu tendina de revenire n
punctul de echilibru. Pentru o turaie dat n a propulsorului, submersibilul se poate deplasa n ambele sensuri, n funcie de viteza iniial. Ulterior
viteza se modific, i poate schimba semnul, iar n
final sistemul ajunge n final n stare de echilibru
(deplasare cu vitez constant).

2. Traiectorii de stare
Fig. 168. Punctele de echilibru ale
Aa cum s-a precizat n primul capitol al cursului,
istemului (5.1)
traiectoria de stare este traiectoria descris de
punctul de funcionare al unui sistem n spaiul
strilor atunci cnd sistemul parcurge un regim de funcionare. Altfel spus, ea este locul
geometric din spaiul strilor, n raport cu variabila independent timp, descris de
punctul caracteristic al sistemului, adic de punctul care are ca i coordonate mrimile
de stare x.

Pentru aprofundarea conceptului, se consider urmtoarele dou sisteme:

x f ( x ) ,

(5.32)

x f ( x, u ) .

(5.33)

Relaia (5.32) este un modelul matematic al unui sistem dinamic autonom. Mrimea x,
starea sistemului, este o funcie scalar sau vectorial de timp. Sistemul fiind
autonom, el evolueaz n regim liber iar aceasta nseamn c modelului (5.32) i
asociem n mod obligatoriu o stare iniial x ( t 0 ) x 0 . Pentru sistemul (5.32) prin fiecare
punct din spaiul strilor trece o singur traiectorie de stare.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

222

Sistemul (5.33) nu mai este autonom, comportarea lui depinde de mrimea de intrare
u. Pentru a-l studia trebuie s cunoatem semnalul de intrare u ( t ) i starea iniial

x ( t 0 ) x 0 . n acest caz prin fiecare punct din planul strilor trec n principiu mai multe
traiectorii de stare. Ele depind de funcia de intrare u(t).

n continuare exemplificm cele de mai sus prin intermediul modelului de proces


dublu integrator, adic prin sistemul cu f.d.t.
1
H(s) 2
(5.34)
s
(v. exemplul de la TS I: sistemul de poziionare). n domeniul timp lui i corespund MMII (5.35), respectiv MM-ISI (5.36):
y( t ) u ( t )

(5.35)

x 1 x 2

x 2 u
yx

(5.36)

Sistemul considerat este de forma (5.33).


Limitm studiul portretului de stare al
acestui sistem la cazul familiei de semnale
de intrare u(t) = const. Plecnd de la oricare
dintre formele (5.35) i (5.36) rezult pentru
traiectoriile de stare ale sistemului ecuaiile

x1 x10 x 20 t t 2

2
x 2 x 20 u t

(a )

-a-

(5.37)

( b)

respectiv (dac u 0)
x1 x10

1
(x 22 x 220 ) .
2u

(5.38)

Ecuaiile (5.37) reprezint forma parametric


a traiectoriilor de stare, iar ecuaiile (5.38)
forma integral a traiectoriilor de stare (nu
mai apare t). Intrarea u joac rolul de
parametru.

-bFig. 169. Traiectoriile de stare ale


sistemului de poziionare dublu integrator
(a cazul u o, b - cazul u =0).

Traiectoriile de stare din acest exemplu sunt


curbe deschise cu forma din Fig. 169a (arce de parabol). Sensul de deplasare a punctului caracteristic pe aceste traiectorii depinde de semnul lui u i rezult analiznd
expresia lui x2(t) dat de relaia (5.37.b): dac u 0 , atunci x2 crete iar punctul caracteristic se deplaseaz pe caracteristic de jos n sus. Invers se petrec lucrurile atunci
cnd u 0 . n acest caz sistemul nu are puncte de echilibru, deplasarea punctului caracteristic fiind continu. Notaia (x10, x20) indic coordonatele punctului din care
pornete traiectoria de stare.
Dac u=0 traiectoriile de stare au forma unor drepte (Fig. 169b). Sensul de deplasare
'
depinde de valoarea iniial a lui x2, de x20. Dac aceasta este pozitiv ( x20 ) deplasarea
''
se face de la stnga la dreapta, iar dac este negativ ( x20
), de la dreapta spre stnga.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

223

Orice punct al axei Ox1 este un punct de echilibru al acestui sistem. Deci, pentru u=0
sistemul are o infinitate de puncte de echilibru (toat axa Ox1).
n cazul u = 0 sistemul poate fi considerat ca fiind i de tipul (5.32).

Un al doilea exemplu l reprezint oscilatorul armonic din Fig. 170.

x, x, x
kr

Fr

Fig. 170. Oscilator armonic de natur mecanic (sistem mas-resort)

x
(x
), oscilatorul armonic are
xb
MM-II (5.39), respectiv MM-ISI (5.40):
n mrimi normate

3)

..

x x 0 ,

(5.39)

x x , x (0) x
2
1
10
1

.
x 2 x1, x 2 (0) x 20

(5.40)

dx1
dt x 2

Scriind ecuaiile de stare sub forma


rezult
.
Fig. 171. Traiectoriile de stare
dx 2

(5.41) ale oscilatorului armonic.


dt x1
dx1
x
2 , respectiv traiectoriile de stare n form de cerc (Fig. 171):
dx 2
x1

2 2
x12 x 22 x10
x 20 .

(5.41)

Se observ c traiectoriile de stare sunt curbe nchise ceea ce denot un regim periodic,
punctul caracteristic se rotete de o infinitate de ori pe cercuri cu centrul n origine.
Prin fiecare punct din planul strilor trece cte o singur traiectorie de stare. Poziia
unei traiectorii de stare este complet caracterizat de valorile iniiale ale mrimilor de
stare.

3. Simetrii n portretul de stare


Portretele de stare pot s prezinte de la caz la caz anumite simetrii, de exemplu simetrii
referitoare la traiectoriile de stare. Acestea sunt importante pentru construcia portre-

3)

Obinerea MM-II n mrimi normate (5.35) rmne ca exerciiu pentru cititor.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

224

tului de stare ntruct o simplific. Simetriile apar atunci cnd n MM avem pariti
sau impariti.
Pentru exemplificare se consider sistemul autonom de ordinul al doilea

x( t ) f (x (t ), x ( t ))

(5.42)

Definim cele dou variabile de stare ale sistemului prin relaiile


x1 x , x 2 x ,

i obinem MM-ISI:
x 1 x 2

x 2 f ( x1, x 2 )
Traiectoriile de stare sunt curbe n planul strilor.

(5.43)

Dac f(x1, -x2) = f(x1, x2) 4), atunci traiectoria de stare va fi simetric n raport cu axa
Ox1 (orizontala).

Dac f(-x1, x2) = f(x1, x2) 5), traiectoria de stare va fi simetric n raport cu axa Ox2
(verticala).

Dac f(-x1, -x2) = f(x1, x2) 6), traiectoria de stare va fi simetric n raport cu originea.
Pentru a ilustra cum se ajunge la afirmaiile anterioare detaliem prima afirmaie
referitoare la cazul f(x1, -x2) = f(x1, x2). Ne folosim de Fig. 172. Calculm panta
traiectoriei de stare ce trece printr-un punct P(x1, x2) arbitrar i prin simetricul su
P(x1, -x2):

Fig. 172. Traiectorii de stare simetrice n raport cu axa x1 (cazul f(x1, -x2) = f(x1, x2))

dx 2

dx 2
dt P ( x 2 ) P f ( x1 , x 2 )

( x 1 ) P x 2
dx1 P dx1
P
dt P

4)

Funcia f este par n raport cu x2.


Funcia f este par n raport cu x1.
6)
Funcia f este par att n raport cu x1 ct i n raport cu x2.
5)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

225

dx 2

dx 2
f ( x1 , x 2 )
dt P ' ( x 2 ) P ' f ( x1 , x 2 )


( x 1 ) '
x2
dx1 P ' dx1
P'
x2
P
P
dt P '
Faptul c n punctele P i P, simetrice n raport cu axa Ox1, pantele traiectoriilor sunt
egale n valoare absolut dar de semne contrare nseamn simetrie (v. Fig. 172).

4. Studiul comportrii unui sistem de reglare bipoziional cu ajutorul


portretului de stare
Portretele de stare sunt folosite pentru a ne crea o imagine despre modul n care se
modific n timp starea sistemului, iar prin aceasta imagine s ne furnizeze informaii
despre posibilele regimuri de funcionare. Totodat, portretele de stare ne permit s ne
imaginm i s exprimm modul n care se comport sistemul n diverse circumstane.
Pentru exemplificare studiem comportarea sistemului de poziionare (5.34) n bucla de
reglare bipoziional din Fig. 173. Mrimea de comand u ia valorile constante -u0 i
u0. Comportarea sistemului liniar, de poziionare, a fost studiat n seciunea 2 a
acestui paragraf. Presupunem c mrimea de conducere w ia valori constante,
ajustabile.

Fig. 173. Structur de reglare cu regulator bipoziional a sistemului de poziionare (5.34)

ntruct valorile absolute ale lui u sunt egale, parabolele pe care evolueaz sistemul au
imagini n oglind (Fig. 174). Poziia lor depinde de condiiile iniiale. Anvergura
(deschiderea) traiectoriilor depinde de valoarea lui u0.
Atunci cnd a = 0, i mrimea de comand u
comut de pe nivelul u0 pe nivelul u0 sau
invers, punctul de funcionare se gsete pe
drepta x1 w numit, n acest context,
dreapt de comutare (v. Fig. 174):

a0
a w y w x1

x1 w

(5.44)

Datorit faptului c nivelurile u0 i u0 au


aceeai valoare absolut traiectoria de stare
este o curb nchis n planul x1Ox2, format
din dou arce de parabol de parabol de
ecuaie (5.38), simetrice n raport cu dreapta
de comutare. Traiectorii de stare nchise
nseamn regim periodic. n funcie de
valorile condiiilor iniiale amplitudinea

Fig. 174. Traiectoriile de stare ale sistemului


din Fig. 173.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

226

oscilaiilor lui x1 i x2 poate fi mai mare sau mai mic.


Anterior comutrii mrimii de comand de pe u0 pe u0 avem x1 w i x2 u0 0 ;
deci viteza x2 scade. Anterior comutrii mrimii de comand de pe +u0 pe -u0 avem
x1 w iar viteza x2 crete ntruct x2 u0 0 . Amplitudinile lui x1 i x 2 (poziia i
viteza) depind de starea iniial.
Aadar, poziia traiectoriei de stare depinde de starea iniial a sistemului, de valoarea
lui u0 i de valoarea lui w. n Fig, 174 apar trei traiectorii, notate cu 1, 2 i 3 care
corespund acelorai valori ale lui w i u0, dar unor stri iniiale diferite.
n majoritatea aplicaiilor dependena amplitudinii oscilaiilor din regimul periodic de
starea iniial deranjeaz. Din acest motiv s-au cutat soluii care s elimine regimul
permanent oscilant i s stabilizeze sistemul de poziionare n poziia prescris x1 =w,
adic s l duc ntr-un regim permanent constant. O astfel de soluie este cea care
folosete n plus fa de regulatorul bipoziional, RG-2P, un bloc de corecie liniar de tip

Fig. 175. Reglarea sistemului de poziionare (5.34) folosind un regulator bipoziional i un


element de corecie de tip PD.

PD, BC-PD, ca n Fig. 175.


Comutarea se produce atunci cnd ~
a 0 . Analizm ce nseamn acest lucru:
a~( t ) K D TD a( t ) a( t )
0 K D TD w ( t ) y( t ) w( t ) y( t )
a w y

Dac w const., rezult TD ( x2 ( t )) w x1( t ) 0 , sau


TD x2 ( t ) x1( t ) w .

(5.45)

n consecin, ori de cte ori x1 i x2 ndeplinesc condiia (5.45) vom avea ~


a 0 i
comanda u comut de pe u0 pe u0 sau invers. Dreapta
TD x2 x1 w .

(5.46)

se numete dreapt de comutare.


Ceea ce se ntmpl n regim dinamic este ilustrat n Fig. 176. n figur apar dreapta de
comutare (5.46) i cele dou traiectorii de stare de forma (5.38) ale sistemului de
poziionare tangente la ea. Puncte de tangen sunt notate cu T , T .
n figur este reprezentat o traiectorie de stare care la un moment dat intersecteaz
dreapta de comutare n punctul 1. Consecina este c u comut de pe u 0 pe u 0 .

Rezult apoi o evoluie pe arcul (12 ) n cursul creia s avem u u 0 . n punctul 2

comanda u comut de pe u 0 pe u 0 . n continuare traiectoria continu cu arcul ( 23 )


n lungul creia avem u u 0 . Pentru situaia din figur punctul 3 TT .

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

227

La atingerea acestui segment apare un proces de comutare cu frecven infinit, u


basculeaz n permanen ntre valorile u 0 i u 0 , iar consecina o reprezint faptul c
punctul de funcionare nu mai poate prsi dreapta de comutare, respectiv acest
segment. Ca urmare, punctul de funcionare este constrns s evolueze pe dreapta de
comutare potrivit relaiei (5.45). Pentru a ne da seama de modul n care evolueaz
punctul de funcionare pe segmentul T T al dreptei de comutare se observ c (5.45)
poate fi rescris sub forma

Fig. 176. Evoluia sistemului de reglare din Fig. 173 n regim modal alunector.

TD x 1 ( t ) x1 ( t ) w .

(5.47)

Relaia corespunde cu MM al unui ET-PT1. Deci evoluia corespunde comportrii unui


ET- PT1 , iar aceasta nseamn c

x1 ( t ) x10 ( w x10 )(1 e

t
TD

) , cu x10 x1 punctul 3

(5.48)

n final x1 ajunge s ia valoarea w. Fig. 177 reprezint graficul lui x1(t).

Fig. 177. Urmrirea evoluiei sistemului din Fig. 173 n regim modal alunector prin intermediul
variaiei n timp a poziiei x1 n lungul dreptei de comutare.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

228

Deoarece variaia este strict monoton, punctul de funcionare se deplaseaz n mod


continuu pe dreapta de comutare nspre punctul de echilibru x1 = w. Spunem c
punctul de funcionare alunec spre punctul de echilibru.
Rememornd ntreaga traiectorie de stare vom observa c modul de evoluie al
punctului de funcionare se modific complet din momentul n care acesta ajunge pe
segmentul TT . Acest mod de evoluie este denumit regim modal alunector (sliding
mode).
Not: Anterior s-a fcut afirmaia: La atingerea acestui segment apare un proces de
comutare cu frecven infinit, u basculeaz n permanen ntre valorile

u 0 i u 0 ,

iar

consecina o reprezint faptul c punctul de funcionare nu mai poate prsi dreapta de


comutare, respectiv acest segment. Ca urmare, punctul de funcionare este constrns s
evolueze pe dreapta de comutare potrivit relaiei (5.45).
Cum se explic ea? S privim figura de mai jos.

Fig. 178. Instalarea regimului modal alunector

Constatm c prin punctul 3 trec dou traiectorii, cele notate cu a i b. Ele se obin prin
translatarea la stnga, respectiv la dreapta, a traiectoriilor a i b tangente la dreapta de
comutare. Datorit convexitii lor, la atingerea punctului 3 (punctul de funcionare urc
pe arcul a) comanda u comut de pe nivelul u 0 pe nivelul u 0 i se ajunge pe
traiectoria b. Acest lucru face ca punctul de funcionare s nu mai prseasc dreapta
de comutare. n adevr, orice tendin de prsire a dreptei de comutare se soldeaz
instantaneu cu faptul c u va comuta de pe u 0 pe u 0 , pe o nou traiectorie de tip a
.a.m.d. Ca urmare punctul de funcionare nu mai poate prsi dreapta de comutare
(5.45), x1 va evolua n acord cu (5.48), iar x2 n acord cu relaia

d ( x10 ( w x10 )(1 e


x 2 x 1
dt

t
TD

))

w x10 TD

e
TD

(5.49)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

229

5. Puncte singulare
Noiunea de punct singular este asociat situaiilor n care n portretul de stare apar
puncte n care anumite mrimi nu pot fi calculate n mod direct datorit unor nedeter0
minri de forma ,
, 1 .
0
n continuare ne referim doar la situaia n care astfel de nedeterminri sunt asociate
unor puncte de echilibru ale sistemului de ordinul II descris de ecuaiile de stare 1):
x 1(t) f1(x1(t ), x 2 (t)) , x1(t 0 ) x10
.

x 2 (t ) f2 ( x1(t ), x 2 (t )), x 2 (t0 ) x 20

(5.50)

f (x , x ) 0
Punctele de echilibru {( x1e , x 2e )} sunt soluiile sistemului de ecuaii 1 1e 2e
. Ca
f 2 ( x1e , x 2e ) 0
urmare, avem

dx1
dx 2
0 i
0.
dt x , x
dt x , x
1e 2e
1e 2e

Presupunem c prin punctul de echilibru trece o traiectorie de stare. ncercnd s determinm panta traiectoriei n punctul de echilibru, dx2/dx1, obinem:
dx 2
dt x , x
dx 2
1e 2e 0 .

(5.51)
dx1
dx1 x , x
0
1e 2e
dt x , x
1e

2e

Aadar, nu putem preciza care este panta traiectoriei de


stare care trece prin punctul de echilibru. Explicaia
const n faptul c prin punctul de echilibru trec o
infinitate de traiectorii de stare.
Pentru a deslui astfel de situaii se procedeaz la investigarea separat a fiecrei ecuaii de stare n vecintatea punctului de echilibru, innd seama de condiiile
iniiale, i gsirea rspunsului prin calcularea limitei
dx 2

dt
raportului lim
sau a raportului invers.
x 1 x 1 dx 1
e

x 2 x 2
e
dt

Fig. 179. Referitoare la portretul


de stare n vecintatea unui punct
singular

1)

La nivelul acestui curs, n cazul sistemelor de ordinul II (avnd variabilele de stare x1 i x2), cu traiectorii de stare redate de
ecuaii parametrice x1(t) i x2(t) (n acest context variabila independent t este denumit parametru) se definete ca punct
2
regulat un punct pentru care aplicaia (x1(t), x2(t)):RR ndeplinete condiiile (de regularitate): i) este injectiv, ii) este de
1
clas C cu proprietatea (x 1(t), x 2 (t)) (0,0) pe mulimea tT. Punctele care nu ndeplinesc aceste cerine se numesc
puncte singulare. Punctele singulare, dac exist, corespund valorilor lui t pentru care (x 1(t), x 2 (t)) (0,0) , adic tocmai
punctelor de echilibru. n cazul unei reprezentri carteziene a traiectoriilor de stare, (x1(t), x2(t))=0, punctele sigulare se

(x 1(t), x 2 (t)) 0
obin ca soluii ale sistemului (x1(t), x 2 (t))
.
0

x1

(x 1(t), x 2 (t))
0

x 2

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

230

. 5.3. Portretul de stare al sistemelor de ordinul al doilea


n acest paragraf se trateaz aspecte calitative legate de portretul de stare al sistemelor
liniare de ordinul II, aspecte valabile i pentru cazul neliniar. Astfel, se consider
sistemului liniar autonom
x 1 a11 a12 x1

,
x 2 a 21 a 22 x 2

x1(t 0 ) x10

x 2 (t 0 ) x 20


x( t 0 )

x0

Punctele de echilibru se obin ca soluii


a11 a12 x1e
x 0

0
a 21 a 22 x 2e

(5.52)

ale sistemului algebric


a11x1e a12 x 2e 0

a 21x1e a 22 x 2 e 0

(5.53)

xe

i depind de determinantul
a
a
det A 11 12 a11a 22 a12a 21 . (5.54)
a 21 a 22
i) Dac det A = 0, sistemul (5.52) are o infinitate de puncte de echilibru care, dup caz, se
gsesc pe dreptele x 2e
x 2e

a11
x1e (v. Fig. 180),
a12

a 21
x1e , x1e 0 sau x1e 0 .
a 22

ii) Dac det A 0 , sistemul are un singur


punct de echilibru, anume punctul singular
x1e 0, x 2e 0 .

Fig. 180. Punctele singulare ale sistemului

n continuare ne intereseaz legtura cali(5.52) n cazul a11a120


tativ ntre acest punct de echilibru i forma
pe care o au traiectoriile de stare n vecintatea lui, legtur referit prin sintagma
tipul punctului de echilibru. n acest scop ne folosim de polinomul caracteristic al
sistemului (5.52):

(s) det( sI A)

s a11

a12

a 21

s a 22

s 2 (a11 a 22 ) s a12a 21 a11a 22 .

Dac 1, 2 sunt rdcinile polinomului caracteristic (valorile proprii ale matricei A), iar
1, 2 vectorii proprii corespunztori, atuci traiectoriile de stare vor avea expresia
(3.26), rescris aici sub forma
2

x(t)

i i e t
i

(5.55)

i 1

1 i 2 se determin rezolvnd ecuaia ce rezult impunnd ca traiectoria (5.55) s


treac printr-un punct dat i la un moment dat, n particular prin punctul iniial x0 la
momentul iniial t0:

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

1e 1t 0

11
1 e 1t 0 11 e 2t 0 21
2t 0 21 x10

2 e
x 1t 0
12 e 2t 0 22
12
22 20
2 e

231

x10 2)

.
x 20

Construcia traiectoriilor de stare (5.55) poate fi fcut n mai multe moduri. n


continuare ne referim la dou dintre acestea.
10 Considerarea expresiilor (5.55) ca ecuaii parametrice ale traiectoriilor de stare:
x (t) e 1t e 2t
1
1
11
2
21 .

t
x 2 (t) 1e 1t 12 2e 2 22

(5.56)

Ideea reprezentrii grafice este redat n Fig. 181:


pentru fiecare valoare a lui t se calculeaz x1(t) i
x2(t) iar perechea de valori reprezint coordonatele
unui punct de pe traiectorie.
20 Descompunerea vectorial a expresiei (5.55) cu
ajutorul componentelor modale i i e i t , numite
direcii proprii. Aceasta nseamn rescrierea expressiei (5.55) sub forma
x(t) x ' (t) x '' (t) ,

(5.57)

Fig. 181. Reprezentarea traiectoriilor


de stare folosind ecuaiile parametrice
(5.56).

n care
x ' (t) e 1t
x ' (t) 1' 1 t 11 ;
x 2 (t) 1e 1 12

x '' (t) e 2t
x '' (t) 1'' 2 t 21 ,
x 2 (t) 2e 2 22

folosirea dreptelor suport asociate componentelor (direciilor proprii) x ' (t) 1e 1t 1 i


x ''(t) 2e 2t 2 i aplicarea, punct cu punct, a regulii paralelogramului de compunere

vectorial. Pantele celor dou drepte suport rezult prin raportarea componentelor
vectorilor x i x (se consider c 1, 2 0 ):
x '2
x1'

1e 1t 12
1e 1t 11

12
x ''
e 2t 22 22
const. , 2 2

const.
11
x1''
2e 2t 21 21

n Fig. 182 sunt ilustrate dou drepte suport construite n ipoteza c 12 /11 0 , respectiv 22 / 21 0 . Pe cele dou drepte suport apar vectorii de poziie OP' , respectiv OP' ' ,
corespunztori direciilor proprii x i x, precum i sensurile de deplasare ale punctelor
P ' i P '' , dependente de semnele lui 1 , respectiv lui 2 . Astfel, dac 1 0 i 2 0 ,
punctele P si P se vor ndeprta de origine (ca n figur), iar dac 1 <0, 2 <0,
punctele se vor apropia de origine.
Potrivit formulei (5.57) vectorii de poziie OP' i OP' ' se nsumeaz ca n Fig. 183.
2)

Faptul c soluiile (5.55) verific sistemul (5.52) se verific astfel: 1 , 2 fiind valorile proprii ale matricei A, iar 1, 2

vectorii proprii corespunztori, nseamn c A 1 1 1 i A 2 2 2 . Traiectoriile de stare avnd expresia


(5.55) prin derivare obinem x

d(1e 1t 1 2e 2t 2 )
1e 1t 11 2e 2t 2 2 1e 1t A1 2e 2 t A 2
dt

A (1e 1t 11 2e 2t 2 2 ) A x .

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

232

Fig. 182. Drepte suport asociate expresiilor (5.57).

Fig. 182 stnga se refer la un singur moment, iar figura din dreapta la ceea ce se
ntmpl n dou momente t1 i t2 > t1 n situaia n care 1 , 2 > 0. Traiectoria de stare
dintre cele dou momente este redat de curba trasat cu verde.

Fig. 183. Utilizarea dreptelor suport din Fig. 181.

n ceea ce privete aspectul traiectoriilor de stare n vecintatea punctului de echilibru


distingem n funcie de 1, 2 mai multe tipuri de puncte de echilibru. Conteaz dac

1, 2 sunt numere reale, imaginare sau complex-conjugate, precum i semnul prilor


reale. Astfel, distingem urmtoarele cazuri:

1, 2
1, 2
1, 2
1, 2

sunt reale i au acelai semn (punct de echilibru de tip nod),


sunt reale i au semne diferite (punct de echilibru de tip a);
sunt imaginare (punct de echilibru de tip centru);
sunt numere complex-conjugate (punct de echilibru de tip focar).

Dac n vecintatea nodurilor i focarelor traiectoriile de stare sunt orientate nspre


punctul de echilibru vorbim despre noduri i focare atractoare, iar dac orientarea este
dinspre punctul de echilibru spre exterior, vorbim despre noduri i focare repulsoare.
Punctele de echilibru atractoare sunt local asimptotic stabile, iar cele repulsoare
sunt local instabile. Punctele a sunt instabile, iar centrele sunt puncte de
echilibru local stabile, dar nu asimptotic stabile. Atunci cnd de referim la stabilitate
i la caracterul de atractor sau repulsor vorbim despre natura punctului de echilibru.
Continum dezvoltarea problemei interpretrii descompunerii (5.57) n componente modale reamintindu-ne c printr-o transformare de stare adecvat sistemul (5.52) se
poate aduce, dac valorile proprii sunt reale, la forma n care matricea A este
diagonal. Presupunem c am efectuat o astfel de transformare. n final rezult:
a'
'
0
0
A 11
,
vectorii
proprii
de
forma

11 i 2 ' , respectiv direciile


1
'
0
0 a 22
22
e 1t
0

1
11 i x'' ( t ) e 2t

2
2

2t
.

0
22
2

proprii x' ( t ) 1e 1t 1

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

233

Potrivit acestor relaii P se deplaseaz pe direcia proprie (axa) Ox1, P pe direcia proprie (axa) Ox2 iar combinarea vectorial are tocmai interpretarea cartezian din Fig.
184. Acest mod de a privi lucrurile ne permite s studiem mai uor tipul punctului de
echilibru x1e 0, x 2e 0 .

Fig. 184. Drepte suport n cazul reprezentrii modale i utilizarea lor.

Exemplificm interpretarea considernd diferitele tipuri de puncte de echilibru:


Cazul 1: 1 0, 2 0 - nod repulsor (Fig.185) i 1 0, 2 0 - nod atractor (Fig.186)

Fiecare dintre figuri se refer la 4 situaii corespunztoare combinrii celor dou semne
pe care le pot avea 1 i 2. n Fig. 185, deoarece 1 0, 2 0 valorile lui x1 i x2 cresc
n valoare absolut odat cu trecerea timpului. Ca urmare, punctul curent al traiectoriei de stare se deprteaz de punctul de echilibru, iar sistemul este instabil. Spunem c
punctul de echilibru respinge traiectoriile de stare, deci caracterul lui este cel de nod
repulsor. Dup cum 1 2 sau invers sunt posibile dou concaviti. n Fig. 186
punctul de echilibru este stabil, ntruct scoaterea din echilibru se soldeaz cu evoluia
punctului de funcionare pe traiectorii pe care el revine spre punctul de echilibru.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

234

Spunem c punctul de echilibru atrage traiectoriile de stare, deci caracterul lui este
cel de nod atractor.
Cazul 2: 1 2 0 , R - punct a (Fig.187)

1 <0, 2 >0

1 >0, 2 <0

Fig. 187. Cazul n care originea (PE) este un punct singular de tip a.

n acest caz apar dou tipuri de traiectorii de stare: unele care se situeaz n interiorul
unui cadran i altele care se suprapun peste semiaxele de coordonate. Acestea din urm sunt orientate pe una dintre axe nspre punctul de echilibru (se parcurge axa nspre origine) iar pe cealalt ax spre infinit (se parcurge axa spre exterior). Datorit faptului c exist i traiectorii orientate nspre punctul de echilibru spunem c acesta este
semistabil. De asemenea, observm c sensurile de parcurgere a semiaxelor i cu sensurile traiectoriilor din cele 4 cadrane sunt ntotdeauna corelate: n fiecare cadran
sensurile de parcurgere a semiaxelor coincide cu sensul de
parcurgere a traiectoriilor de stare din acel cadran.
1, 2 = j ( 1 2 numere imaginare)- punct de tip
centru (Fig.188).
Cazul 3

3):

Traiectoriile sunt n form de cerc, ceea ce nseamn c sistemul


se gsete ntr-un regim periodic. Odat adus sistemul ntr-o
anumit stare punctul de funcionare se menine pe traiectoria
circular care trece prin punctul corespunztor strii respective.
Cazul 4: 1, 2 = j - punct de tip focar (Fig.189).

Fig. 188. Cazul n


care originea (PE)
este un punct singular de tip centru.

Traiectoriile au de data aceasta form de spirale care ncep (>0) sau se sfresc (<0)
n punctul de echilibru PE (originea planului strilor). n primul caz vorbim despre un
focar repulsor, iar n al doilea caz de un focar atractor. Punctele de echilibru de tip

Focar repulsor ( > 0)

Focar atractor ( < 0)

Fig. 189. Cazul n care originea (PE) este un punct singular de tip focar.

3)

Reprezentrile din cazurile 3 i 4 nu mai sunt fcute pe baza diagonalizrii matricei A.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

235

focar mai sunt denumite i puncte de echilibru de tip turbion i vorbim despre aspectul
turbionar al traiectoriilor de stare, respectiv despre regimuri turbionare.
n cazurile 1 i 2 axele sunt traiectorii particulare de pant constant care au de o parte i de alta traiectorii de stare cu concaviti diferite. n acest context ele poart numele de separatoare (traiectorii separatoare).
O transformare de stare nu influeneaz tipul i natura punctelor de echilibru. n urma transformrii se modific poziiile separatoarelor (dac exist), respectiv aezarea i
anvergura traiectoriilor de stare. Ca urmare,
a11 a12
atunci cnd matricea A
nu este
a 21 a 22
diagonal separatoarele nu mai sunt axele
sistemului de coordonate, ci sunt drepte care traverseaz punctul de echilibru i au
pante dependente de elementele matricei A.
Un astfel de caz este ilustrat n Fig. 190. Se
va observa, i in acest caz, coordonarea semsurilor de pe separatoare i de pe traiectoriile de stare.

Fig. 190. Referitoare la separatoarele unui


sistem liniar de ordinul II

Ecuaiile separatoarelor pot fi obinute n


mai multe moduri. Unul dintre acestea este urmtorul: Pentru sistemului autonom
(5.52), avnd originea ca punct de echilibru, ecuaia separatorei este de forma:
x1 k x 2

(5.58)

x A x
iar punctele ei verific sistemul:
x1 k x 2

x 1 a 11 x 1 a 12 x 2

x 2 a 21 x 1 a 22 x 2 .

x1 k x 2

Valoarea lui k rezult impunnd ca sistemul s fie compatibil, adic eliminnd pe baza
ultimei ecuaii pe x1 sau x2 i impunnd ca ecuaiile difereniale s fie identice. n final
obinem
2

a 21 k + (a 22 - a 11 )k - a 12 =0.

(5.59)

nlocuind rdcinile k 1, 2 ale acestei ecuaii n (5.58) obinem separatoarele sistemului.


In cazul sistemelor neliniare sau al sistemelor liniare de ordin > 2 apar i alte tipuri de
puncte de echilibru i de separatoare. Metodele de studiu sunt n principiu cele
cunoscute din geometria diferenial.

. 5.4. Stabilirea naturii i tipului

4)

punctelor de echilibru prin metoda

liniarizrii a lui Liapunov


Metoda prezentat n acest paragraf este cunoscut i sub denumirea de prima metod
a lui Liapunov. Ea se refer la sisteme autonome de forma

4)

Prin natur nelegem faptul c punctele de echilibru sunt stabile sau nu, respectiv atractoare sau repulsoare. Prin tip
nelegem faptul c punctul este de tip nod, a, focar sau centru. Deci natura se refer la orientarea traiectoriilor n raport
cu punctele de echilibru, iar tipul la forma traiectoriilor n vecintatea punctelor de echilibru.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

236

x =f(x), x(0) x 0 , x R n ,

(5.60)

liniarizabile n vecintatea punctului de echilibru. Ideea metodei este urmtoarea:


Ipoteza de lucru este: sistemul neliniar (5.60) are puncte de echilibru i este
liniarizabil n vecintatea acestora.
Scopul urmrit este: stabilirea naturii i tipului punctelor de echilibru.
Observaie: Metoda I a lui Liapunov ne permite s stabilim natura i tipul
punctelor de echilibru ale sistemului (5.60), n anumite situaii i nu n
totalitatea lor, pe baza modelului liniarizat al acestui sistem.
Aplicarea metodei const n dou etape.
Etapa I: Se liniarizeaz sistemul (5.60) n vecintatea punctului de echilibru x e . Fie

x A x

(5.61)

df
modelul liniarizat obinut. n acest model x (t) = x(t)-x e , A
dx

c sistemul (5.61) se poate rescrie sub forma


( x ( t ) x e ) =A (x(t)- x e ).

. Aceasta nseamn
xxe

(5.62)

Etapa II: Se analizeaz stabilitatea sistemul (5.61) 5) i se aplic urmtorul enun:


i) Dac sistemul (5.61) este asimptotic stabil, atunci i sistemul (5.60) este stabil
n vecintatea punctului de echilibru pentru care este valabil sistemul (5.61).
Tipul punctului de echilibru rezult din inspectarea rdcinilor polinomului
caracteristic asociat sistemului (5.61).6)
ii) Dac sistemul (5.61) este instabil, atunci i sistemul (5.60) este instabil n
vecintatea punctului de echilibru pentru care este valabil (5.61). Tipul punctului de echilibru rezult din inspectarea rdcinilor polinomului caracteristic
asociat sistemului (5.61).3)
iii) Dac sistemul (5.61) este la limita de stabilitate ntr-un punct de echilibru,
atunci pe baza lui nu ne putem exprima cu privire la stabilitatea sau instabilitatea sistemului (5.60) n vecintatea acelui punct de echilibru.
x 2 x1 x12
Exemplul 1. S se determine punctele de echilibru ale sistemului 1
i s
x 2 x 2 x1 x2
se studieze natura i tipul lor.
Soluie: Etapa I: Punctele de echilibru sunt soluiile sistemului

2 x1e x12e 0
. Prin rezolvarea lui se obin dou puncte: PE1 (0, 0) i PE2 (2, 0).

x 2e x1e x2e 0
Fcnd abstracie de condiiile iniiale, sistemul liniarizat n vecintatea unui punct de

f1
x
funcionare PE are ecuaiile x 1
f2
x1

5)

f1
f (x ,x ) 2x1 x12
x 2

x , n care 1 1 2
.
f2
f2(x1, x2) x2 x1x2
x 2
PE

Pentru analiza stabilitii lui pot fi folosite criteriile de stabilitate din cazul STC (criteriu rdcinilor, criteriul Hurwitz,
criteriul rezervei de faz).
6)
Atenie! Rezultatele din ultima seciune a paragrafului anterior se refer numai la sisteme de ordinul II.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

237

n consecin, modelele liniarizate n vecintatea celor dou puncte de echilibru sunt de


0
22x1e
forma x
x . Deci:
x2e 1x1e

2 0
n PE1 (0, 0) avem: x
x
0 1

(a)

APE1

2 0
n PE2 (2, 0) avem: x
x
0 1

(b)

APE 2

Etapa II: Sistemele (a) i (b) au, respectiv, polinoamele caracteristice i valorile proprii:

s2 0
PE1()
(s2)(s1)
0 s1

1PE 2;

s2 0
PE2()
(s2)(s1)
0 s1

1PE 2;

2PE 1

2PE 1

Datorit rdcinilor negative, att sistemul (a) ct i sistemul (b) sunt instabile. Ca
urmare, n ambele puncte de echilibru sistemul neliniar este instabil. ntruct valorile
proprii sunt, de fiecare dat, reale i de semne diferite, rezult c cele dou puncte de
echilibru sunt de tip a.
Vom observa c att sistemul (a) ct i sistemul (b) au form diagonal. Ca urmare
separatoarele sunt reprezentate de axele orizontale i verticale care trec prin punctuele
de echilibru: n cazul (a) separatoarele sunt reprezentate tocmai de axele Ox1 i Ox2 ale
planului strilor, iar n cazul (b) separatoarele sunt axa Ox1 i dreapta x1 = 2. n Fig. 191
sunt redate fragmente de portretul de stare.
0.2

0.8

0.15

0.6
2

x2

0.1

x2

0.05

0.4

0.2
4

4
0

0 PE1

-0.05

-0.2

-0.1

PE2(2,0)

-0.4
7

-0.15

-0.6

7
-0.2
-20

-15

-10

-5

-0.8
1.8

1.85

1.9

1.95

x1

(a)

2.05

2.1

2.15

2.2

2.25

x1

(b)

Fig. 191. Portretul de stare al sistemului din exemplul 1, n vecintile celor dou
puncte de echilibru de tip a.

Diferitele traiectorii sunt notate cu 1, 2, , 8. Pe fiecare traiectorie este indicat sensul de


parcurgere la creterea timpului. Cele 8 traiectorii pornesc n cazul (a) din strile
0.2
0
0.2
0.2
0.2
0
0. 2
x01 , x02 , x03
, x04
, x05
, x06
, x07
,
0
.
2
0
.
2
0
.
2
0

0
.
2

0
.
2

0.2

0 . 2
2. 2
2
1.8
1.8
x08 , iar n cazul (b) din punctele x01 , x02 , x03 , x04 ,
0
0.2
0.2
0.2
0
1.8
2
2.2
2. 2
x05
, x06
, x07
, x08 .
0.2
0.2
0.2
0

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013

238

Exemplul 2. Pendul din Fig. 192, de masa m, se rotete n regim liber n jurul punctului
S. Tija, de lungime , are masa neglijabil. Unghiul , cu semnificaia de poziie a tijei
n raport cu verticala orientat descendent, este mrimea de ieire a sistemului. MM-II al
pendulului este:
(t) + b (t)+ mg sin (t)=0, ( 0) , ( 0 ) .
m 2
0
0

unde: b, coeficientul de frecare n articulaia din punctul S,


este constant, iar g este acceleraia gravitaional local.
S se determine punctele de echilibru ale sistemului.
Apoi s se studieze natura i tipul lor.
Soluie: Adoptnd ca variabile de stare pe
x1(t) (t), x 2 (t) (t) (t) ,

modelului dat prin enun i corespund ecuaiile de stare


x 1(t) = x 2 (t)
, x1(0) 0

.
b
g

x
(t)
=
x
(t)

sin
x
(t)
,
x 2 (0) 0
2
1
2
2

Etapa I: Punctele de echilibru se obin ca soluii ale


x2e 0

sistemului de ecuaii: b x g sinx 0.


2e
1e
m2

Fig. 192. Elementele


pendulului din exemplul 2.

k
x 2e 0
x
, respectiv 1ek
. Teoretic avem o infinitate de puncte de
sinx

0
x
1e
2e 0

Rezult

echilibru, practic avem doar dou: PE 1 (0,0), corespunztor lui k = par (n particular k =
0) i PE 2 ( ,0) corespunztor lui k impar, (n particular k = 1).
Etapa II: Sistemul liniarizat n vecintatea unuia dintre aceste puncte de echilibru are
0

aspectul: x g cosx

1e

1
b x .

m 2
0

n PE 1 (0,0) avem x g

1
b
g
b x , cu PE (s) s 2
s . Este uor de
1

m
m 2

observat c sistemulu este asimptotic stabil. Datorit valorii mici a lui b punctul de
echilibru este de tip focar atractor (pendulul oscileaz de o parte i de alta a
punctului de echilibru cu amplitudini tot mai mici).
0

n PE 2 ( ,0) avem x g

1
b
g
b x , cu PE (s) s 2
s . Sistemul este
1

m
m 2

instabil. Datorit faptului c termenul liber este negativ, rdcinile sunt reale i de
semne contrare, iar punctul de echilibru este de tip a.
n Fig. 193 se prezint comparativ modul n care se comport sistemul studiat i
variantele lui liniarizate.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2012/2013


0.8

239

0.8

0.6

0.6
x1-PE1

0.4

x1-PE1

x1, x1-PE1

0.4
0.2
0
x1

-0.2

0
-0.2

-0.4
-0.6

0.2

-0.4

10

-0.6
-1

-0.5

t [sec]

0.5

x1

-a-

-b-

3
2

2
1
0

x1
x1-PE2

x1, x1-PE2

-1

-1
-2
-3
-4

-2
x1-PE2

-3

0.5

-5
1

1.5

-6
-2

-1

t [sec]

x1

-c-

-d-

Fig. 193. Ilustrarea comparativ a modului n care se comport sistemul neliniar i sistemele
liniarizate din cazul exemplului 2. a) Rspunsul liber al sistemului neliniar x1i al sistemului liniarizat n vecintatea punctului de echilibru PE1, x1-PE1, pentru condiiile iniiale 0 x10 / 4 , 0 x 20 0.1 sec 1 ; b)
Reprezentarea comparativ x1-PE1=f(x1) n cazul de la a); c) Rspunsul liber al sistemului neliniar x1i al sistemului liniarizat n vecintatea punctului de echilibru PE2, x1-PE2, pentru condiiile iniiale 0 x10 20 / 21 ,
0 x 20 0 sec 1 ; d) Reprezentarea comparativ x1-PE2=f(x1) pentru cazul de la c).

Observm o foarte bun comportare a primului model liniarizat: rspunsurile din Fig.
193a nu pot fi, practic, distinse. Abaterile, reduse, pot fi mai bine observate n Fig. 193b
(n cazul ideal ar fi trebuit s avem x1-PE1=x1).
Comportarea celui de al doilea model liniarizat aproximeaz comportarea modelului
neliniar doar ntr-o venintate foarte restrns a punctului PE2. Din acest motiv n Fig.
193c reprezentarea s-a fcut pe un interval de timp de doar 1.1 secunde (fa de 10
secunde n cazul anterior), iar abaterile, reprezentate pe un interval de timp de 1.2
secunde n Fig. 193d devin considerabile (Cazul ideal, x1-PE2=x1 este redat de dreapta
din Fig. 193d).

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

240

Exemplul 3, prezentat n continuare, dezvolt studiul sistemului din exemplul 1,


aprofundnd aspecte referitoare la calcul traiectoriilor de stare 1).
x 1 2 x1 x12
x1(0) x10
, cu condiiile iniiale
.
x2 (0) x20
x 2 x2 x1 x2

Exemplul 3. Fie sistemul autonom

Potrivit exemplului 1 sistemul are punctele de echilibru PE1 (0, 0) i PE2 (2, 0).() 2). Ele
constituie o prim categorie de elemente ale portretului de stare. O a doua categorie de
elemente o reprezint traiectoriile de stare (Fig. 191). Traiectorii nserate n exemplul 1
au fost obinute folosind un model Simulink construit pe baza schemei bloc din Fig. 194.

Fig. 194. Schema bloc folosit pentru elaborarea modelului simulink al sistemului din
exemplele 1 i 3, n particular pentru obinerea traiectoriilor de stare din Fig. 191.

Rezultatele din exemplul 1 sunt sintetizate n Fig. 195.


Pentru problema de fa traiectoriile pot fi determinate i analitic prin metoda curbelor
integrale. Pentru aceasta mprim membru cu membru prima ecuaie de stare la
cea de a doua i separm variabilele (pe x1
n membrul stng iar pe x2 n membrul
drept) i integrm rezultatul:
dx 1
2
dt 2x 1 x1
dx 2
x 2 x1x 2
dt

(x1 1)
1
dx1
dx 2
x1(2 x1 )
x2

1 d[x1(2 x1 )] dx2

2 x1(2 x1 )
x2

Integrarea ultimei egaliti se face pe un


traseu ce ncepe din punctul iniial (x10,
x20) i se termin n punctul curent (x1,
x2):

1

2
1)

x1

dx12 x1

x10 x12 x1

Fig. 195. Portretul de stare al sistemului


studiat n exemplele 1 i 3.

x2

dx2
[x (2 x10 )] x 220
(a)
x 22 10
x1 (2 x1 )
x20 x2

Exemplul trebuie considerat ca i un subiect de teorie.


Simbolul are semnificaia Elementele crora le ataam acest simbol se reprezint n planul strilor ca elemente ale
portretului de stare pe msur ce se parcurge exemplul.
2)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

241

Egalitatea (a) reprezint forma general a ecuaiei traiectoriei de stare. Dnd lui x10 i x20
diferite valori particulare se obin traiectorii de stare particulare. Astfel, dnd ca valori
iniiale coordonatele punctelor A, B, C, D, E i F se obin traiectoriile de stare care trec
prin aceste puncte (). Sgeile de pe aceste traiectorii indic sensurile n care ele sunt
parcurse odat cu creterea timpului. Sensurile rezult simplu, analiznd semnul lui x 1
dat de expresia 2 x1 x12 .

dx 1
dx 2
2
2x

x
x 2 x 1x 2
1
1
n punctele n care operaia dt
sau operaia dt
nu are
dx 2
dx
x 2 x 1x 2
2x 1 x 12
1
dt
dt
sens ca urmare a faptului c una dintre ecuaiile de stare devine o identitate de forma
0 0 , traiectoriile de stare se determin opernd direct asupra ecuaiilor de stare.
Analizm aceste situaii pe rnd.

Prima ecuaie de stare, x 1 2 x1 x12 , devine o identitate de forma 0 0 atunci cnd


x 1 (t) = 0 (1) sau x 1 (t) =2 (2).

n cele dou cazuri cea de a doua ecuaie de stare ia forma

x 2 x 2 (1 ), respectiv x 2 x 2 . (2 )
Soluiile lor mpreun cu relaiile (1) i (2) furnizeaz traiectoriile de stare cutate:
x 1(t) = 0, x 2 (t) = x 20 e

(b), respectiv x 1(t) = 2, x 2 (t) = x 20 e

(c)

Se observ c traiectoriile converg sau diverg la punctele de echilibru ale sistemului.


Traiectoriile de stare de ecuaii parametrice (b) trec prin punctele L i P, iar cele de ecuaii
parametrice (c) prin punctele M i N. ntruct de o parte i de alta a acestor traiectorii de
stare avem traiectorii cu concaviti diferite, traiectoriile (b) i (c) sunt separatoare ale
portretului de stare. () Ecuaiile (1) i (2) reprezint ecuaiile separatoarelor (a treia
categorie de elemente ale portretului de stare).

A doua ecuaie de stare, x 2 x 2 x1 x 2 , devine o identitate de forma 0 0 atunci


cnd
x 2(t) = 0 (3)

Dreapta (3) este a treia separatoare a sistemului. Traiectoriile de stare din lungul ei, cele
care trec prin punctele Q, R i S (), se obin prin integrarea ecuaiei x 1 2 x1 x12
pentru iniializri (x 10 , x 20 ) = (x 10 , 0) adecvate. n acest scop ecuaia se rescrie sub
forma

dx 1
= dt, apoi se integreaz:
x 1 (2 x 1 )

ln

x1

x 10

dx1

x1 (2 x1 )

dt

, iar n final rezult

x1 2 x10
t . (d)
2 x1 x10

Aceast expresie se particularizeaz innd seama de valoarea i semnul lui x 10 . Se


observ c traiectoriile de stare suprapuse peste separatoarea (3) sunt semidrepte sau
segmentul PE1 , PE 2 . Sensul de parcurgere se obine determinnd semnul lui x 1 n
punctul curent, adic al cantitii 2 x1 x12 .

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

242

5.5. Cicluri limit


1. Aspecte generale referitoare la ciclurile limit
La fel ca sistemele liniare, sistemele neliniare se pot gsi n regimuri periodice determinate de aciunea permanent a unor semnale exterioare sau n regimuri periodice determinate de procese interne din sistem. Regimurilor periodice le corespund traiectorii
de stare nchise denumite orbite nchise sau traiectorii periodice. n acest paragraf ne
referim numai la cea de a doua categorie de regimuri periodice.
Fie x R n starea sistemului autonom x (t) f(x) n care au loc evoluii periodice de
perioada T , adic x(t) satisface o relaie de forma:
x t T xt , t R

(5.63).

Evoluia se poate produce pe dou tipuri de orbite nchise:


-

traiectorii periodice cu vecinti periodice;


traiectorii periodice fr vecinti periodice.

Traiectoriile periodice cu vecinti periodice


ncercuiesc, de regul, n portretul de stare
un punct de echilibru de tip centru. n
particular, n cazul sistemelor de ordinul II
traiectoriile periodice cu vecinti periodice pot avea form de elips sau form de
cerc.
Pentru acest tip de traiectorii este caracteristic faptul c traiectoria pe care evolueaz sistemul este dictat de punctul iniial. n Fig. 196 apar patru puncte iniiale
(), 1, 2, 3, 4 . Odat adus sistemul prin mijloace exterioare n unul dintre ele, el va
evolua ulterior pe traiectoria care trece
prin acel punct (I, II, III) ().

x2
2
1
4

II III

x1

3
Fig. 196. Traiectorii de stare cu vecinti
periodice

n cazul traiectoriilor periodice fr vecinti periodice lucrurile stau diferit. Dac, iniial, punctul de funcionare al sistemului se gsete pe o astfel de traiectorie, atunci ulterior sistemul continu s evolueaze (periodic) pe traiectorie. Dac, iniial, punctul de
funcionare este abtut de la o astfel de traiectorie atunci, dup caz, ulterior sistemul
tinde s revin asimptotic pe traiectoria periodic sau s se ndeprteze de aceasta.
Acest tip de traiectorii periodice poart numele de cicluri limit. n acest context vorbim
despre stabilitatea ciclurilor limit i distinem trei categorii de cicluri limit:

stabile,

semistabile,

instabile.

Figurile 197 ilustreaz cele trei tipuri de cicluri prin intermediul portretului de stare al
unui sistem de ordinul II.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

x2

x2

x2

x1

x1

0 2

CL semistabil

x2

1
0

243

CL instabil

1
0 2

x1

x1

0 2

CL stabil

CL semistabil

Fig. 197. Tipuri de cicluri limit (CL).

Ciclurile limit se aseamn principial cu punctele de echilibru prin faptul c descriu


regimuri permanente. Diferena const n faptul c un punct de echilibru descrie un regim permanent constant, pe cnd un ciclu limit descrie un regim permanent periodic.
n literatur exist mai multe probleme tip destinate aprofundrii conceptului de ciclu
limit. n continuare prezentm patru dintre acestea. (Toate aceste cazuri sunt subiecte
de examen.)

2. Patru exemple de cicluri limit (studii de caz)


1. Ecuaiile de logistic:
Ele se refer la micarea unui punct ntr-un plan descris de sistemul de ordinul II
x 1 x 2 x1 ( 2 x12 x 22 )
, R .

x 2 x1 x 2 ( 2 x12 x 22 )

(5.64)

Pentru nceput considerm cazul particular: 1 , 1 , pentru care (5.64) devine:

x 1 x 2 x1 (1 x12 x 22 )

x 2 x1 x 2 (1 x12 x 22 )

(5.65)

Studiul micrii poate fi mult simplificat aducnd ecuaiile (5.64) i (5.65) n form polar.
n acest scop ne folosim de relaiile de legtur (5.66) dintre coordonatele carteziene
x1 , x 2 i cele polare , (Fig. 198):

x2

x 2 x 2
1
2

x2
tg
x1

x2

(5.66)

n (5.66) toate mrimile sunt funcii de


timp. Pentru cazul particular al sistemului
(5.65), prima ecuaia de stare n coordonate
polare se obine derivnd prima ecuaie din
(5.66) n raport cu timpul. Rezult:

P x1, x2 P ,

x1

Fig. 198. Referitoare la leg[tura dintre


coordonatele polare i coordonatele carteziene

d 2
x 1x1 x 2 x 2 [ x 2 x1 (1 x12 x 22 )] x1 [ x1 x 2 (1 x12 x 22 )] x 2
2

x1 x 2
dt

x12 x 22
x12 x 22

( x12 x 22 )(1 x12 x 22 )


x12

x 22

1 2 ,

x1

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

244

adic ecuaia
(1 2 ) .

(5.67.1).

Derivnd a doua ecuaie din (5.66) n raport cu timpul se obine

tg d tg
dt

d x2
1 x 2x1 x 2x 1

.
dt x1
cos 2
x12

nlocuind apoi n ultima relaie expresiile lui x 1, x 2 din (5.65) deducem egalitatea
1
1

, adic a doua ecuaie de stare n coordonate polare:


2
cos
cos 2

1 .

(5.67.2).

Prin urmare, n locul sistemului (5.65) avem ecuaiile de stare:


(0) x 2 x 2
10
20
(1 2 )

cu condiiile iniiale

x
20

1
tg (0)
x
10

(5.68).

Ecuaiile (5.65) i (5.68) sunt echivalente n orice punct al planului exceptnd originea
x1 0 , x 2 0 , pentru care unghiul nu poate fi definit. Rezultatul obinut prezint
avantajul remarcabil de a avea variabilele de stare i separate.
Din simpla examinare a primei relaii din (5.68) rezult c

(t) 1

(5.69)

este o soluie a acestei ecuaii. Deci cercul de raz unitar este o traiectorie a sistemului.
Totodat, observm c din prima ecuaie din (5.68) rezult implicaiile:
0, 1
1,

0
.
0

Ca urmare, dac este subunitar i nenul tendina lui este de cretere, iar dac
este supraunitar tendina lui este de scdere. Rezult c traiectoria (5.69),
reprezentat n Fig. 199, este un ciclu limit stabil ntruct orice variaie a lui se
soldeaz cu tendina de stabilizare a lui la
valoarea 1 .
x2

Din a doua ecuaie (5.68) observm c 0


scade n timp n mod continuu. Deoarece sensul
pozitiv de cotare al argumentului este cel
trigonometric deducem c unghiul variaz n
sens orar dup relaia
t 0 t ;

(5.70).

Ciclul limit este exprimat de ultimele dou


ecuaii (5.69) i (5.70) (). Ele constituie un
ansamblu de ecuaii parametrice n coordonate
polare. n coordonate carteziene lor le corespund
pe baza relaiilor de legtur (5.66) ecuaiile
parametrice:

=1
O

x1

2`

Fig. 199. Ciclul limit din cazul


ecuaiilor de logistic

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

x1(t) cos(t ),

x 2 (t) sin(t )

245

(5.71)

Vom observa, pe de alt parte, c sistemul (5.65) are punctul de echilibru ( x1 0 ,


x 2 0 ), pe cnd sistemul (5.68) nu are un punct de echilibru. Pentru a asigura
echivalena, n locul sistemului (5.68) vom considera sistemul:
(1 2 )
pentru 0

0
arbitrar pentru 0

(5.72)

Aspectele discutate anterior apar n Fig. 197: punctele 1' , 1' ' , 1' ' ' sunt puncte iniiale exterioare ciclului limit iar 2, 2' puncte iniiale interioare (). Analitic, traiectoriile de stare care pleac din aceste puncte se obin prin integrarea sistemului (5.68). Rezult:
1
1

, c0 2 1 ;
t
2t
0
1 c0 e

t 0 t

(5.73)

Observaie: La soluia (5.73) se poate ajunge pe diferite ci. De exemplu:


-

se separ variabilelor n prima ecuaie din (5.68):

se face substituia ch u ;
sh u du
ch u (sh2 u)

ln sh u ln ch u uu

se procedeaz la integrarea

t tt ;
0

u0 t 0

th u
ln
th u0

ln th u u
u

deoarece th2u

n final obinem t

ch u sh u

t ;

dt ,

ch 2 u sh2 u
du dt ;
sh u ch u

avnd n vedere c sh u ch u i c
membru cu membru a ultimei egaliti:
ch u sh u

sh u ch u du dt

(1 2 )

u
u

ch u e e i se obin succesiv egalitile:

du
dt ;
sh u ch u

dt ;

sh 2u

ch2u

t ;

ch 2u 1
ch2u

th u
et ;
th u0

1
ch 2u

1
1
1 e 2t
2

1
2

th2u
th2u0

e 2t ;

, rezult 1

1
2
1

1 2t
;
e
2
0

t 0 t .

n cazul general, cnd 1 , 1 , n locul egalitii (5.73) se ajunge la formula:


t

2
1 2 1 e 2 t

t 0 t .

(5.74)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

246

2. Oscilatorul Van der Pol


Sub denumirea de oscilator Van der Pol vom nelege sistemul (5.76) care reprezint
modelul matematic al unui circuit electric oscilant.
yt [1 y 2 t ] y t yt 0 .

(5.76)

Definind variabilele de stare x1 y , x 2 y , MM-II (5.76) i corespunde MM-ISI:


x 1 x 2

2
x 2 (1 x1 ) x 2 x1

(5.77).

Spre deosebire de ecuaiile de logistic n acest caz soluiile nu se mai pot obine analitic, ci doar numeric. Portretul de stare are aspectul din Fig. 200 (figur de principiu). El
conine urmtoarele elemente: punctul de echilibru ( x1 0 , x 2 0 ), ciclul limit (curba
trasat cu linie ngroat) i traiectorii de stare.

x2

x1
0

Fig. 200. Ciclul limit din cazul oscilatorului Van der Pol.

Urmrind traiectoriile de stare din vecintatea ciclului rezult c ciclul limit este stabil
iar punctul de echilibru este instabil. Att traiectoriile care ncep din puncte situate n
exteriorul ciclului limit ct i cele care ncep din puncte situate n interiorul ciclului
limit tind nspre ciclul limit.
Pentru cazul particular 40, 3 i diferite condiii iniiale s-au obinut comportrile
redate n figurile 201. ntr-un caz sistemul se gsete iniial n starea x10=1.95544, x20
= 0 care corespunde unui punct foarte apropiat de ciclul limit. ntr-un al doilea caz
sistemul se gsete la momentul iniial n exteriorul ciclului limit ajungnd ntr-un
timp foarte scurt n regim periodic. O a treia situaie corespunde cazului cnd la
momentul iniial sistemul este scos din starea de echilibru n punctul x10=0.01, x20 = 0.01; se observ c odat cu trecerea timpului starea sistemului se ndeprteaz de
punctul de echilibru, ajungnd n final pe ciclul limit.
La fel ca i n exemplul precedent, ne punem problema determinrii perioadei T n care
punctul de funcionare parcurge ciclul limit. Nu vom putea obine un rezultat exact
sau o formul de calcul, ci doar o aproximare numeric a valorii lui T. Pentru aceasta
recurgem la coordonate polare opernd n principiu cu rel. (5.66). Astfel, dup introducerea argumentului prin relaiile:
sin ( t )

x 2 (t )
x12 ( t ) x 22 ( t )

, cos ( t )

x1 ( t )
x12 ( t ) x 22 ( t )

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

247

x x x 1x 2
i derivarea lor n raport cu timpul, rezult ( t ) 1 22
. Potrivit acestui rezultat
x1 x 22
t

se poate obine prin integrare: ( t )

x1x 2 x 1x 2
x12 x 22

dt , iar perioada T va corespunde du-

ratei de parcurgere a ciclului limit, adic duratei unei variaii a argumentului cu 2 .


15

Atingerea ciclului limita al oscilatorului Van der Pol pentru cayul beta=3, alfa=40,
din conditiile initiale x1=0.01, x2=-0.01.
15

10

10

x2

x2

Ciclul limita al oscilatorului Van der Pol pentru beta=3 si alfa=40

-5

-5

-10

-10

-15
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

2.5

x1

-15
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

2.5

x1

Atingerea ciclului limita al oscilatorului Van der Pol pentru cazul beta=3, alfa=40,
din conditiile initiale x1=-2.4, x2=0
15

Fig. 201. Comportarea oscilatorului Van der


Pol (5.77) pentru diferite condiii iniiale.

10

(n figura de sus-stng condiiile iniiale corespund unui punct de funcionare care se


gsete practic pe ciclul limit (CL). Se observ c punctul de funcionare se pstreaz pe
CL. n figura din stnga-jos iniial punctul de
funcionare este n afara CL, iar n figura din
dreapta-sus este n interiorul ciclului limit,
foarte aproape de punctul de echilibru. De
fiecare dat sistemul revine pe CL. Acest mod
de comportare dovedete stabilitatea CL)

x2

-5

-10

-15
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

2.5

x1

( t )
Pentru a aplica aceast idee se consider funcia ajuttoare f ( t ) 2
, n care
2
parantezele drepte corespund funciei parte ntreag. S-a considerat c iniial sistemul se gsete n punctul ( x1(0) 1.995
0
f
x 2(0) 0 ), foarte apropiat de ciclul limit,
-10
ntr-o poziie creia i corespunde (0) 0 . n
-20
acest caz funcia f ia succesiv valorile
2, 4, 6, . Valoarea lui T se obine
-30
T
dup
stabilizarea duratei treptelor, ca n
-40
Fig. 202, i este dat de durata unei trepte.
-50
Rezult T 1.008 sec.
-60

-70
0

10

3. Cicluri limit la o structur de reglare cu


reacie dup stare

t [sec]

Fig. 202. Graficul funciei f utilizate pentru sesizarea variaiei unghiului cu multiplii de 2.

Principiul reglrii automate, prezentat n capitolul I, se implementeaz n practic prin


mai multe mai multe scheme de reglare.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

248

Una dintre acestea este structura cu reacie dup stare din Fig. 203. Structura face
obiectul acestui exemplu. n figur x este vectorul de stare al procesului condus, w
T

mrimea de conducere a sistemului de reglare, iar f f1 , f 2 f n un bloc de tip proporional, un amplificator multicanal, denumit compensator (dup stare). Presupunem
c procesul condus este de tip SISO, are ecuaia de stare:
x Ax bu

(5.78)

i c toate variabilele de stare sunt msurabile. Conducerea


se realizeaz folosind legea de reglare
u f T x w,

adic

x1

x2
u f1, f2 fn w .


x n

(5.79)

Fig. 203. Schema de baz


pentru un sistem de reglare
dup stare.

Substituind (5.79) n (5.78) obinem ecuaia de stare a


sistemului de reglare (sistemul nchis): x Ax b (f T x w ) . O rescriem sub forma:
x (A bf T ) x bw .

(5.80)

Se demonstreaz c dac procesul condus este controlabil, adic rangul matricei de


controlabilitate M C [ b Ab A n 1b] este n rang M C n , atunci sistemului n circuit
nchis i se pot impune orice n - poli (reali i/sau perechi de poli complex-conjugai) 3).
Polii se adopt (aloc) astfel nct sistemul nchis s fie stabil i s fie ndeplinite
obiectivele reglrii.
La aplicarea acestui principiu trebuie avute n vedere particularitile situaiilor reale
de implementare. O astfel de situaie, singura la care ne referim, este cea a limitrii domeniului de variaie al mrimii de comand u u min , u max . Fig. 204 se refer la un astfel de caz. n practic acest lucru se petrece
ntotdeauna din diverse considerente tehnice.
Considerm u max u 0 , u min u 0 . Datorit acestei limitri legea de reglare u f T x w se aplic
sub aceast form doar atta timp ct suma
f T x w nu depete domeniul u u0 , u0 .
Dac f T x w depete limitele domeniului
vom avea, dup caz, u(t) u0 sau u(t) u0 . n
intervalele

de

timp n care

u(t) u0

sau

u(t) u0 , sistemul devine un sistem neliniar.

Fig. 204. Schem de reglare dup stare cu


limitarea mrimii de comand.

Consecina limitrii, adic a rmnerii lui u pe anumite intervale de timp n plafoanele de


saturaie u 0 este aceea c n sistem pot s apar cicluri limit. Aadar, o funcionare
stabil, care s duc sistemul ntr-o stare impus prin valoarea lui w nu mai e
garantat dect ntr-o vecintate restrns a punctului de echilibru corespunztor
acestei valori.
Pentru a exemplifica afirmaiile de mai sus considerm cazul particular al unui proces
cu ecuaiile:

3)

Enunul este cunoscut sub denumirea de teorema alocrii.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

x 1 x1 2x 2

x 2 x1 x 2 u

P :

249

(5.81).

Procesul e instabil ntruct are polii 1 j 2 . El este ns controlabil deoarece:


0
1 2
0 2
b ,A
M C b Ab
det M C 0 rang M C 2 .
1
1
1

1 1

n consecin, sistemului nchis i se poate impune printr-o reacie dup stare de tipul
(5.79), u f1x1 f 2 x 2 w , orice pereche de poli reali sau complex conjugai. n contextul
acestui exemplu alegem polii sistemului nchis doar din considerente de stabilitate.
Astfel, adoptm polii 1 j 3 . Rezult 4) un compensator cu amplificrile f1 2.5 , f 2 4 , iar ecuaiile de stare ale sistemului nchis
devin:
x 1 x1 2x 2

x 2 3.5x1 3x 2 w

(5.82)

Fig. 205. Pentru


w = 0 punctul de
echilibru al sistemului (5.82) este
x1e=0, x2e=0.

n ipoteza c w 0 , punctul de echilibru al sistemului nchis este


x1e 0 , x 2e 0 . Pentru nceput considerm c nu exist blocul de limitare BL (sau c u0 ). Polii sistemului nchis fiind complex-conjugai rezult c punctul de echilibru este de tip focar atractor, iar domeniul de atracie l
reprezint ntregul plan al strilor. Fig. 206 ilustreaz acest lucru. n figura a sunt
redate variaiile mrimilor de stare, iar n figura b traiectoria de stare urmat de sistem.
14

12
x1

12

10

10
x1, x2
8
6

x2

8
6

x2
4

4
2

2
0

0
-2

-2

-4

-4

-6
0

8
t [sec]

-6
-4

10

-2

10

12

14

x1

-a-

-b-

Fig. 206. Comportarea sistemului din Fig. 203 n regim liber n cazul cnd procesul condus
are ecuaiile (5.82), legea de reglare este u = 2.5 x1 4 x2, iar condiiile iniiale sunt x10=10, x20=-5.

4)

Compensatorul

se

obine

astfel:

i)

2
1 2 0
1
A bf T
.
f1 f 2
1 1 1
1 f1 1 f 2
(s) sI (A bf T )

Se
ii)

calculeaz
Se

matricea

calculeaz

sistemului

polinomul

cu

caracteristic

expresia
al

din

acestei

(5.80):
matrice

s 1
2
s 2 (2 f 2 ) s (3 2f1 f 2 ) . iii) Impunem sistemului (5.80) polii p1,2 1 j 3 ,
1 f1 s 1 f 2

adic polinomul caracteristic (s ) (s p1)(s p2 ) s2 2s 4 . iv) Egalm cele dou expresii ale polinomului caracteristic:
s2 (2 f 2 ) s (3 2f1 f 2 ) s 2 2s 4 .
f1 2.5 , f2 4 .

Prin identificarea coeficienilor obinem amplificrile compensatorului:

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

250

Considerm n continuare cazul din Fig. 204 n situaia cnd blocul de limitare BL are
u 0 1 . Aadar, u u 0 , u 0 1 , 1 , iar mrimea de comand u se va calcula cu relaia:

1 , f T x w 1
T
u f x w , 1 f T x w 1

1 , f Tx w 1

(5.83)

Efectul acestei limitri l reprezint apariia unui ciclu limit.


Cnd starea iniial este n apropierea punctului de echilibru limitrile nu acioneaz.
Rezult o situaie ca i cea din figurile a i b din Fig. 207. n fig. a sunt redate variaiile
n timp ale mrimilor de stare, sistemul pornind din condiiile iniiale
x10 0.3 , x 20 0.4 , iar n fig. b este ilustrat traiectoria de stare corespunztoare
acestui caz. Mrimea de comand u nu ajunge s ating plafoanele de limitare.
0.1

0.05
0.8

x1, x2, u

x2

0.6

-0.05
-0.1

0.4

-0.15
0.2

-0.2

x1

-0.25

-0.3
-0.2

-0.4
0

x2
0.5

-0.35

1.5

2.5

3.5

4.5

-0.4
-0.3

-0.25

-0.2

-0.15

-0.1

-0.05

t [sec]

0.05

0.1

x1

-a-

-b

Fig. 207. Referitoare la comportarea sistemului din Fig. 204 n vecintatea punctului de echilibru.

Cnd starea iniial este deprtat de punctul de echilibru comportarea este instabil.
n Fig. 208a sunt redate variaiile n timp ale mrimii de comand u i ale mrimilor de
stare x1 i x2 cnd sistemul pornete din condiiile iniiale x10 10 , x 20 5 , iar n Fig.
208b este ilustrat traiectoria de stare aferent. Comportarea instabil se explic prin
faptul c u nu poate urmri valoarea f T x w calculat de compensator, blocndu-se
practic n plafoanele de limitare +1 i -1.
25

20

20

x1, x2, u

x2 15

x1

15
10

10

x2
5

-5
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

-5
10

12

14

16

t [sec]

- a-

18

20

22
x1

-b-

Fig. 208. Referitoare la comportarea n regim neliniar a sistemului de reglare din Fig. 204.

24

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

251

Consideraiile anterioare nu conving asupra existenei unui ciclu limit. Nefiind


posibil determinarea sa analitic, existena o admitem doar intuitiv. Din figurile 207 i
208 rezult c acest ciclu este instabil. n interiorul lui orice traiectorie evolueaz spre
punctul de echilibru, iar n exterior, orice traiectorie se ndeprteaz de ciclul limit.
Numeric, ciclul poate fi determinat prin aa-numita metod a integrrii in timp invers.
Metoda const n schimbarea de variab independent: t . n locul lui t, cu
semnificaia de timp direct folosim variabila cu semnificaia de timp invers.
ntruct n sistemul (5.81) timpul apare n mod explicit numai n derivatele n raport
cu timpul ( x dx/dt ), schimbarea de variabil se soldeaz doar cu schimbarea
semnului derivatelor. Din (5.81) rezult
x 1 x1 2x 2

x 2 x1 x 2 u

x 1 x1 2 x 2

x 2 x1 x 2 u

(5.84)

Pentru condiiile iniiale x10 0.3 , x 20 0.4 se obine traiectoria din Fig. 209a, iar
pentru x10 10 , x 20 5 traiectoria din Fig. 209b. Ambele ajung pentru valori mari ale
timpului pe acelai ciclu limit. Difer doar scrile la care s-au fcut reprezentrile.
Sgeile de pe traiectorii sunt orientate n sensul timpului invers.
0.8
0.6

Ciclu limita

x2

x2

0.4

0.2

-1

-2

-0.2

-3

-0.4

-4

-0.6

-5

-0.8
-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

Ciclu
limita

-6
-4

-2

x1

10

x1

-a-

-b-

Fig. 209. Ciclul limit al sistemului din Fig. 204 pus n eviden prin metoda integrrii n timp invers.

Cele dou regimuri de funcionare sunt ilustrate n Fig. 210 i prin variaiile n timp
invers ale variabile de stare. i de data aceasta scrile de reprezentare sunt diferite.
0.8

10

x1
0.6

x2

x1, x2

x1, x2
0.4

0.2

-0.2

-0.4

-2

-0.6

-4

x1

x2
-0.8
0

10

-6
0

tau = - t [sec]

-i-

10

tau = -t [sec]

-j

Fig. 210. Ciclul limit al sistemului din Fig. 204 evideniate prin intermediul variabilelor de stare.

Vom observa c n final se obin aceleai variaii periodice, adic acelai ciclu limit.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

252

4. Sistem de reglare bipoziional a unui proces integrator cu timp mort


Acest de al patrulea exemplu ilustreaz aplicarea reglajului bipoziional ntr-un alt caz
dect cel prezentat n seciunea 4 din .5.2, anume cel al reglrii unui proces integrator
cu timp mort cu f.d.t. (5.85) conform schemei bloc din Fig. 211.
H(s)

1 s
e
.
s

(5.85)
u

u0

1 s
e
s

u 0

RG

Fig. 211. Schema bloc a unui sistem de reglare automat a unui proces
integrator cu timp mort folosind un regulator bipoziional.

n acest sistem se instaleaz un regim permanent periodic de perioad dependent de


valoarea timpului mort i cu amplitudinea ieirii reglate y dependent de i de
valoarea mrimii de comand u 0 .
~
y
n continuare se analizeaz procesele care au
u
u
1

s
loc n sistem. Pentru a uura analiza, dese
compunem modelul procesului P ntr-o cos
nexiune serie ca i n Fig. 212. Nici unul dintre cele dou blocuri nu are un corespondent
Fig. 212. Descompunerea procesului
fizic ci doar ansamblul lor. Ca urmare, mri- integrator cu timp mort ntr-o conexiune serie
mea intermediar ~
u , care reproduce cu o nformt dintr-un ET-Tm i un ET-I.
trziere de secunde variaia ut , este doar
o mrime de calcul care ne ajut s ne imaginm mai uor modul n care decurge
procesul de reglare.

Analizm evoluia sistemului n situaia n care la momentul t = 0 procesul se gsete n


starea iniial y(0) 0, ~
u(t) 0 , iar semnalul de referin este semnalul treapt
w t w t . Evoluia poate fi urmrit cu ajutorul Fig. 213:

Deoarece w t w , t 0 , imediat dup momentul iniial t = 0 rezult a 0 i ca


urmare avem u u 0 .
Mrimea ~
u(t) reproducnd cu o ntrziere de secunde variaia lui u(t) , rezult
~
c u(t) se pstreaz la nceput la valoarea 0 i basculeaz pe nivelul ~
u u0 doar
la momentul t . Din acest moment ncepe s creasc i y.
Notm cu t1 momentul n care y w . Instantaneu mrimea a ia valoarea 0 iar

u basculeaz la valoarea u u 0 . Datorit timpului mort y(t) crete n continuare nc secunde, pn la momentul t1 cnd ~
u(t) basculeaz pe nivelul
~
u(t) u . Din acest moment mrimea y ncepe s scad .a.m.d.
0

Se observ c se instaleaz un regim periodic cu perioada


T 4,

n cursul cruia y variaz ntre nivelurile y min i y max .

(5.86)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

253

ymax

w
ymin
t1

t1 4

T
~
u

uo

t1

Fig. 213. Variaiile mrimii de comand u (---), mrimii reglate y i mrimii ajuttoare ~
u ()
pentru sistemul de reglare din Fig. 212.

Nivelurile y min i y max se obin cu formula:


t

y t y t 0

~ut dt ,

(5.87)

t0

unde t0 este momentul iniial al intervalului de timp [t0, t] pe care se face calculul.
t1

Pentru [t0, t] = [t1, t1+] avem y t1 y t1

u0 dt u0 .

Deoarece y t1 w i

t1

y t1 y max , rezult:
y max w u0 .

(5.88)

~
u

Analog, obinem:
y min w u 0 .

(5.89)

Ca urmare, ieirea reglat y oscileaz periodic cu


oscilaii de amplitudine:
y max y min 2u 0

(5.90)

u0
1

ymin

ymax
y

u0

Se pune ntrebarea n ce msur regimul periodic Fig. 214. Reprezentarea proceselor din
sistemul de reglare din Fig. 212 printridentificat corespunde unui ciclu limit. Datorit
un ciclu limit.
timpului mort sistemul este infinit dimensional. Ca
urmare nu putem recurge la o reprezentare n spaiul strilor. Din acest motiv folosim
reprezentarea din Fig. 214 care asociaz mrimea de intrare de mrimea de ieire a
elementului integrator echivalent din Fig. 212.
Oscilaiilor periodice sunt redate de un ciclul limit special, de form dreptunghiular. Pe poriunile reprezentate cu linie punctat au loc tranziii instantanee, cnd ~
u
comut. Regimului prezentat i corespunde traiectoria care pornete din punctul 1.
Dup ce y atinge prima dat valoarea ymin se trece pe ciclul limit.
Pentru a arta c avem de-a face cu un ciclu limit vom presupune c ne vom gsi
iniial n diferite alte stri. Punctele respective le notm cu 2, 3, . Constatm c de
fiecare dat sistemul ajunge n final s evolueze n regimul periodic studiat. Deci
regsim situaia care corespunde definiiei unui ciclu limit.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

254

3. Teoreme referitoare la puncte de echilibru i cicluri limit

5)

n continuare se enun 3 teoreme care se refer la sisteme de ordinul II de forma:


x 1 f1x1, x 2 ,

x 2 f2 x1, x 2 ,

x1(t0 ) x10

(5.91).

x 2(t0 ) x 20

n care au loc procese redate prin portrete de stare n care apar puncte singulare i
/sau cicluri limit.

T1. Teorema indecilor (Poincare)


Dac sistemul (5.91) are un ciclu limit i puncte de echilibru, atunci este valabil relaia
N S 1,

(5.92).

n care N este suma numrului de noduri, focare i centre, iar S este numrul punctelor
a.

T2. Teorema Poincare - Bendixon.


Pentru orice traiectorie de stare a sistemului (5.91) care se nscrie ntr-o zon finit a
planului strilor sunt posibile 3 tipuri de evoluii:
i)

traiectorii care evolueaz spre un punct de echilibru,

ii) traiectoria care evolueaz spre un ciclu limit,


iii) traiectorii care sunt tocmai un ciclu limit.

T3. Teorema de inexisten a ciclurilor limit a lui Bendixon

Pentru sistemul (5.91) nu pot exista cicluri limit ntr-un domeniu al planului strilor n
f (x ,x )
f
f
care divergena lui f 1 1 2 , adic cantitatea div f 1 2 , nu tinde ctre 0 i nu
x1 x2
f 2(x1,x2 )
i schimb semnul.
x x x x 2
2
1 2
Ca exemplu de aplicare a teoremei T3 considerm sistemul 1
. n acest
2
x 2 x1 x1 x 2

( x 2 x1 x 22 )
( x1 x12 x 2 ) x 22 x12 . Observm c expresia nu
x1
x 2
poate s schimbe semnul. Rezult c nu exist ciclu limit.

caz avem div f

x gx 2 2 x1x 22
Rezultatul se poate uor generaliza pentru sistemul 1
x 2 h x1 2 x12 x 2
div f 2 x 22 2 x12 .

, pentru care

5)

n afara teoremelor prezentate mai jos i a metodei balansului armonic, prezentate n paragraful urmtor se utilizeaz ca
metode de studiu a ciclurilor limita metoda transformarilor curbelor caracteristice; metoda Lienard i metoda parametrului
mic pentru miscarea libera a sistemelor autonome.
f1(x1, x 2 )
6)
Funcia vectorial f(x1, x 2 )
poate fi scris sub forma f(x1, x 2 ) i f1(x1, x 2 ) jf2 (x1, x 2 ) , iar
f2 (x1, x 2 )
divergena ei este cantitatea scalar div f(x1, x 2 ) i

f(x1, x 2 )
f(x1, x 2 ) f1(x1, x 2 ) f2 (x1, x 2 )
j

.
x1
x 2
x1
x1

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

255

Capitolul 6. Metoda balansului armonic


.6.1 Structura canonic pentru care se aplic metoda balansului armonic
(MBA)
MBA este o metod de studiu a ciclurilor limit i se aplic sistemelor neliniare pentru
a investiga existena ciclurilor limit, stabilitatea acestora i determinarea, cu
aproximaie, a parametrilor proceselor care au loc.
Metoda are diferite versiuni. Ele corespund diferitelor niveluri de complexitate a structurii sistemelor i moduri de aplicare a semnalelor de intrare. n continuare se prezit
doar cea mai simpl versiune, cea corespunztoare structurii canonice din Fig. 215.
Fig. 215. Schema canonic pentru
aplicarea MBA (BN bloc neliniar, BL
bloc liniar)

Ipotezele de lucru sunt urmtoarele:


1. Structura conine un sistem n timp continuu, cu reacie unitar negativ,
avnd pe calea direct un bloc neliniar BN nseriat cu un bloc liniar BL.
Structur este similar cu cea a unui sistem de reglare convenional, cu mrime
de referin nul
w=0.

(6.1)

2. Blocul neliniar BN este neinerial


intrare-ieire

1)

i este caracterizat printr-o dependen

u= F(a).

(6.2)

Dependena u = F(a) este o funcie:


o

impar (simetric fa de originea planului aOu),

cu un numr finit de puncte de discontinuitate,

monoton pe poriuni.

3. Blocul liniar BL este inerial i este caracterizat printr-o funcie de transfer H(s).
F.d.t. H(s) are gradul numitorului mai mare dect gradul numrtorului, cu cel
puin cu dou uniti,:
H(s)

N1(s)
,
N2 (s)

grad N2 2 gradN1

(6.3)

Ipoteza este cunoscut sub denumirea de ipoteza filtrului trece-jos i este valabil
n cazul celor mai multe sisteme fizice.
n practic MBA se aplic i n varianta mai relaxat (ipoteza filtrului trece-jos
relaxat):
H(s)

N1(s)
, grad N2 1 + grad N1.
N2 (s)

(6.4)

De asemenea, metoda se aplic i pentru sistemul cu timp mort cu f.d.t.


1)

Nu are mrimi de stare.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

H(s)

256

N1(s) s
e , grad N2 1 + grad N1,
N2 (s)

(6.5)

cu de ordinul de mrime al constantelor de timp mici din N2 (s).


n Fig. 216 sunt prezentate dou exemple de caracteristici neliniare u = F(a) care
ndeplinesc condiiile 2.

u
u0

0
-u0

Fig. 216. Exemple de caracteristici u = F(a) care satisfac ipoteza 2) de aplicare a MBA.

n cadrul metodei balansului armonic ipotezele anterioare sunt legate prin urmtorul
raionament:
Presupunem c n schema canonic sunt ndeplinite condiiile ipotezelor 1) i 2) i c
n sistem se instaleaz un regim permanent periodic, adic un ciclul limit (CL).
Aceasta nseamn c mrimile a, u i y din Fig. 215 au variaii periodice cu
aceeai perioad T (perioada ciclului limit). Ea este egal cu durata n care
punctul caracteristic parcurge traiectoria care red ciclul limit.
Datorit simetriei lui F(a) n raport cu originea i datorit faptului c w = 0,
variaiile mrimilor a, u i y sunt simetrice n raport cu nivelul de zero. Totodat,
fiind periodice, spectrul lor este discret, ceea ce nseamn c fiecare semnal din
sistem se poate reprezenta sub forma unei sume de semnale sinusoidale, unul cu
frecvena 1/T a semnalului periodic (fundamentala), celelalte cu frecvene egale cu
multipli ai acesteia (armonicele). Admitem, n prim aproximaie, c frecvena
fundamentalei corespunde frecvenei de frngere a caracteristicii amplitudinepulsaie a blocului liniar cu f.d.t. H(s). Atunci, ntr-o prim aproximaie, datorit
ipotezei 3), de filtru trece-jos, armonicele celor trei semnale pot fi neglijate, contnd
doar componenta fundamental.
Sintagma balans armonic se folosete cu referire la regimul periodic cruia i
corespunde ciclul limit, cu nelesul de echilibru armonic sau echilibru sinusoidal,
i subliniaz faptul c mrimile a(t), u(t) i y(t) au variaii periodice staionare (ntre
limite bine precizate) aproximabile prin variaiile sinusoidale ale fundamentalelor.

.6.2 Ecuaia balansului armonic (EBA)


Considerm STC din ig. 215 i presupunem c acesta evolueaz pe un ciclu limit. Notm cu T perioada de valoare necunoscut a ciclului limit, cu f
lor din sistem (frecvena ciclului limit), iar cu 2f

1
frecvena semnaleT

2
pulsaia corespunztoare.
T

Datorit variaiei periodice a semnalelor din sistem i a caracterului de filtru trece-jos al

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

257

elementului de transfer liniar, semnalul y(t) poate fi considerat, ntr-o prim aproximaie, un semnal armonic. Ca urmare, presupunem c a(t) = - y(t) este un semnalul
sinusoidal de forma:
a(t) = Amsin t,

(6.6)

cu amplitudinea Am, de asemenea, de valoare necunoscut.


Ecuaia balansului armonic (EBA) reprezint o egalitate n mulimea numerelor complexe
care leag amplitudinea Am de pulsaia i care permite calcularea lor. EBA are forma:
1+ N(Am)H(j) = 0 ,

(6.7)

n care: N (Am) este funcia de descriere a blocului neliniar;


H (j) este funcia rspuns la pulsaie a blocului liniar.
Observaie: Fie un sistem liniar cu funcia de transfer H(s), respectiv cu funcia rspuns
la pulsaie H( j) H( j) e j arg H ( j) . Presupunem c sistemul se gsete n regim permanent sinusoidal, corespunztor unui semnal de intrare de forma u(t)=u0sint. Potrivit
relaiei ejt = cos t + j sin t transpunerea n complex a expresiei lui u(t) este:

u(t) = um Im ejt = Im u0 ejt

(6.8)

Sistemul fiind liniar, la ieire se obine semnalul sinusoidal (v. relaia (4.6))

y (t) u m | H (j ) | sin(t arg H (j )) Im{u0 | H (j ) | e j( t arg H (j )) } ,

y0

sau, prin transpunere n complex, semnalul:

y (t) Im{u m e j t H(j )} .

(6.9)

Inspectnd comparativ relaiile (6.8) i (6.9) se


observ c transferul intrare ieire prin
sistem se exprim, formal, prin simpla nmulire
a cantitii dintre acoladele lui u(t) cu H(j),
adic cu funcia rspuns la pulsaie a blocului
liniar BL (v. Fig. 217)).

u(t)=
Im umejt

y(t)=
Im umejtH(jt)

H(s)
Fig. 217. Descrierea n complex a
transferului unui semnal sinusoidal
printr-un sistem liniar.

Ecuaia balansului armonic are la baz ideea de a caracteriza transferul intrare - ieire
prin blocul neliniar BN de o manier asemntoare cu cea redat n Fig. 217.
n acest scop aplicm raionamentul din finalul seciunii anterioare astfel:

Transpunem expresia (6.6) a lui a(t) n complex:


a(t) = Amsin t = Im{A m e jt } .

(6.6)

BN fiind neliniar, la ieirea lui rezult ca efect al aplicrii la intrare a semnalului


a(t), un semnal u(t) cu variaie o periodic (nu sinusoidal). Aceasta poate fi
redat prin seria Fourier:
u(t) =

1
u00 + us1 sin t + uc1 cos t + TOS 2)
2

(6.10)

Deoarece u= F (a) este impar avem


u00 = 0 .

(6.11)

n (6.10) amplitudinile us1 i uc1 (coeficienii Fourier) se obin cu formulele


2)

TOS = termeni de ordin superior.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

us1 =

F (A m sint) sint d(t) , uc1 =

258

F (Am sint) cost d(t) .

(6.12)

Datorit ipotezei de filtru trece-jos putem face aproximarea c n (6.10) termenii


de ordin superior, TOS, sunt neglijabili. Ca urmare din (6.10) obinem:
u(t) us1 sin t + uc1 cos t

(6.13)

Observaie: n integrale (6.12) variabila este t, iar lungimea intervalului de integrare este de o perioad, 2, n particular intervalul (- , ). Totodat vom observa c n
ambele integrale integrantul conine ca factor pe F(a(t)) = F(Amsint). Cnd se calculeaz cele dou integrale trebuie s inem cont de faptul c F(a) este neliniar.

Presupunem integralele calculate, deci considerm c valori ale lui us1 i uc1 au
fost determinate. Potrivit relaiilor (6.12) rezultatele depind de amplitudinea Am.

Expresia (6.13) poate fi transformat, folosind un unghi auxiliar , sub forma:


u
u
2
2
u(t) us1
u c1
( s1 sint c1 cost) u m sin( t ) Im{u0 e j( t ) )
u m
um

um

cos

sin

Acest rezultat poate fi rescris n final astfel


u(t) = Im { um ej(t+) } = Im{ um ejt ej } = Im{ A m ejt

u m j
e }
Am

(6.14)

Comparnd relaiile (6.6 ) i (6.14) n ideea n care s-au comparat i relaiile


(6.8) i (6.9), observm c n (6.14) factorul

u m j
e joac acelai rol ca H( j) n
Am

(6.9). Acest factor l denumim funcie de descriere a blocului neliniar (f.d.d.) i l


notm cu N(Am):
N(Am) =

u m j
e
Am

(6.15)

Cu aceast notaie expresia lui u(t) se rescrie sub forma:


u(t) = ImAm ejt N(Am)

(6.16)

Aadar, n scrierea n complex a semnalului de ieire u(t) al blocului neliniar BN,


acesta apare prin funcia de descriere N(Am), care nmulete argumentul Am ejt
expresiei n complex a semnalului de intrare a(t).

Pentru a obine ecuaia balansului armonic vom observa c n schema canonic


w(t)=0. Ca urmare, n orice moment al regimului periodic avem u(t) = -y(t), adic
a(t) + y(t)= 0, t.

(6.17)

nlocuim acum n (6.17) expresiile din (6.6 ) i (6.16):


Im Am ejt+ ImH(j) Am ejt N(Am) = 0, t.
Rezultatul se poate rescrie n complex sub forma:
Im Am ejt 1 + H(j) N(Am) = 0, t.
Datorit condiiei foarte puternice, t, deducem c 1+ H(j)N(Am ) = 0. Am
obinut rezultatul anticipat, ecuaia (6.7).

Expresiile care apar n EBA sunt cantiti complexe. Ca urmare, EBA conduce la un
sistem de dou ecuaii de variabile reale. Pe de alt parte, n ecuaie apar dou

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

259

necunoscute: Am i . Rezult c, n principiu, EBA permite determinarea lui Am i .


Mai mult, dac ele pot fi determinate, atunci aceasta nseamn c n sistem se poate
instala un ciclu limit. Atestarea compatibilitii EBA reprezint astfel o metod de
stabilire a existenei ciclurilor limit.
n afara formei (6.7), EBA se scrie adeseori i sub forma:
~
N(A m ) H(j),

(6.18)

n care funcia
~
N(A m ) =

1
N (A m )

(6.19)

este aa-numita invers negativ a funcie de descriere a BN.


n alte situaii, cnd numrtorul lui H(s) este o constant, folosim o a treia form a
EBA:
N(Am) =

1
.
H(j)

(6.20)

.6.3. Rezolvarea ecuaiei balansului armonic


Scopul rezolvrii EBA l reprezint determinarea lui Am i . Odat determinate Am i ,
se pot calcula, din aproape n aproape, u(t) i y(t). Distingem urmtoarele metode de
rezolvare a EBA:
1. Rezolvare pe cale analitic
Metoda este aplicabil doar n cazul n care blocul liniar BL este de ordin redus, iar
f.d.d. N(Am) are o expresie simpl. Dup caz, se folosesc formele (6.7), (6.18) sau (6.20)
ale EBA.
Exemplu: Pentru sistemul din Fig. 218, acelai cu cel din Fig. 211, f.d.d. a regula4u 0
torului RG-2P este N(A m )
iar funcia rspuns la pulsaie a procesului P
A m
este H( j)

1
e j . EBA, n forma (6.20), devine
j

4u0
j e j .
A m

(6.21)

S se rezolve EBA i s se interpreteze rezultatul obinut.

w0

u0

u
u
u 0
RG

1 s
e
s

Fig. 218. Sistem de reglare cu regulator bipoziional a unui proces integrator cu timp mort.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

260

4u0
sin

Soluie: Prin detalierea EBA rezult sistemul A m


. Cea de a doua
0 cos

ecuaie are soluia general k , k N .


2
Datorit condiiei de filtru trece jos, reinem soluia corespunztoare lui k = 0. n

2
consecin:
T
4 .
2

Rezultatul este acelai cu cel obinut n exemplul 4 din seciunea 2 a .5.5 (cicluri
limit), dat de relaia (5.86). nlocuind expresia lui n prima ecuaie din sistem
4u0

obinem
, respectiv formula de calcul a lui Am:
A m 2

Am

u0 0.81 u0 .
(6.22)
2
Acest rezultat difer de cel obinut prin calcul exact n .5.5, unde pentru amplitudinea vrf la vrf a oscilaiilor lui a, s-a dedus relaia (5.90): 2A m 2u 0 , respectiv

A m u 0 . Diferena nefiind foarte mare reinem concluzia c folosind MBA se


poate obine o bun aproximare pentru cazul real.
n Fig. 220 este ilustrat modul n care deu
curg procesele n sistemul studiat. Studiul
y
1 ~y
a fost efectut folosind un model Simulink
e s
n care procesul condus a fost modelat ca
s
n Fig. 219 (fa de Fig. 212 a fost inverFig. 219. Descompunerea procesului
sat ordinea elementelor de transfer). Elecondus
ntr-o conexiune serie format
mentul cu timp mort, avnd ca mrime de
dintr-un ET-I i un ET-Tm.
~
ieire pe y (notat n Fig. 220 cu yt) a fost
modelat folosind un bloc de tip Transport Delay setat s lucreze cu o aproximaie
Pade de ordinul 3 (v. .2.10, seciunea 2). S-a considerat = 0.5 secunde i u0 = 1.
Se observ c perioada proceselor periodice este de 2 secunde, T avnd tocmai valoarea T 4 . Deoarece a(t) = - y(t), rezult c amplitudinea oscilaiilor lui y(t) este
de 0.4 uniti. Potrivit relaiei (5.90) ea ar trebui s fie de o unitate, iar potrivit
relaiei (6.22) ar trebui s fie de 0.405 uniti. 3)
1
u

0.8

yt
0.6
0.4

u, yt, y

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0

5
t [sec]

10

Fig. 220. Exemplificarea comportrii sistemului din sistemului din Fig. 218.

2. Rezolvarea pe cale grafo - analitic

Aceasta metod permite rezolvarea aproximativ a EBA n forma (6.18) sau (6.20)
plecnd de la observaia c n membrul stng al fiecreia dintre aceste dou ecuaii

3)

Forma lui y din Fig. 220 difer de cea a lui yt ca urmare a erorile de modelare n Simulink a elementului cu timp mort.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

261

apare o funcie complex de variabila real Am, iar n membrul drept o funcie
complex de variabila real .
Astfel, ne imaginm c reprezentm, la aceeai scar, fiecare dintre cele dou funcii ale uneia dintre egaliti n cte un plan complex. Vor rezulta un hodograf de
variabil Am, respectiv un hodograf 4) de variabil . Apoi suprapunem cele dou
plane complexe. Dac cele dou hodografe se vor intersecta nseamn c n sistem
este posibil un ciclu limit. Punctul de intersecie (P) va avea ca i coordonat pe
primul hodograf valoarea lui Am, iar pe al doilea hodograf valoarea lui , adic
tocmai valorilor celor doi parametrii ai semnalului a(t) corespunztor ciclului limit
posibil. n consecin, folosim notaia P (Am, ).
n cazul formei (6.18) a EBA, hodograful funciei N(Am), notat cu H, reprezentat n
planul H se numete locul inversei negative a funciei de descriere a BN, iar hodograful funciei H( j) , notat cu HH, reprezentat n planul HH se numete, dup cum se
cunoate, locul de transfer al BL. Situaia este exemplificat n Fig. 221.

HH H
P (Am,)

Am

Fig. 221. Referitoare la


rezolvarea pe cale grafoanalitic a EBA.
(Existena punctului de
intersecie P denot existena
unui ciclu limit, iar valorile
lui Am i definesc semnalul
a(t) corespunztor ciclului
limit.)

HH
H
(locul invers negativ al f.d.d. a BN)

(locul de transfer al BL)

Atunci cnd nu este posibil soluionarea analitic a EBA iar precizia metodei grafo
analitice nu este mulumitoare, recurgem la o a treia metod de rezolvare: soluionarea numeric a ecuaiei balansului armonic.
.6.4 Analiza stabilitii ciclurilor limit cu MBA
Ne referim la metoda cunoscut sub denumirea Metoda celor dou hodografe. Ea
corespunde formei (6.18) a EBA:
N(Am) = H (j) , unde N(Am ) =

1
.
N (A m )

Reprezentm, la fel ca i n paragraful anterior, suprapuse, cele dou hodografe H i


HH. Punctul de intersecie al celor dou hodografe s-a notat cu P. Coordonatele sale,
Am i se extrag de pe cele dou hodografe i reprezint parametrii ciclului limit.
Pentru aprecierea stabilitii ciclului limit folosim dou punctele ajuttoare,
si
de pe hodograful H al BN , obinute pentru o valoare mai mic, respectiv pentru o
valoare mai mare ale parametrului Am dect cea corespunztoare punctului P. O astfel
4)

Hodograful este o curb, o suprafa sau o hipersuprafa, rezultat ca loc geometric al extremitilor vectorilor care
reprezint valorile unei funcii vectoriale de una sau mai multe variabile scalare independente, i construit amplasnd toi
vectorii cu originea ntr-un punct fix numit polul hodografului.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

262

de construcie este ilustrat n Fig. 222. Locul de transfer al blocului liniar este
reprezentat cu albastru iar locul inversei negative a funciei de descriere a BN cu rou.
Pe locul transfer al blocului liniar considerm un punct M mobil n sensul pozitiv de pe
acest hodograf. Un observator plasat n punctul P+, pe locul inversei negative a funciei
de descriere a BN vede aceast micare ca avnd loc n sens trigonometric, pe cnd un
observator plasat n punctul P_ o vede ca avnd loc n sens orar. n primul caz vom
spune c HH ocolete punctul P+ n sens trigonometric, iar n al doilea caz c HH
ocolete punctul
n sens orar.
Criteriul de stabilitate al ciclului limit din punctul P denumit metoda celor dou
hodografe este urmtorul:
-

Ciclul limit corespunztor punctului P este stabil dac HH ocolete punctul P_ n


sens orar, iar punctul P+ n sens trigonometric;

Ciclul limit corespunztor punctului P este instabil dac P_ este ocolit de HH n


sens trigonometric, iar P+ n sens orar;

Ciclul limit corespunztor punctului P este semistabil dac P_ i P+ sunt ocolite


de H H n acelai sens.

Ca urmare n situaia din Fig. 222 punctul P corespunde unui ciclu limit stabil.
jIm{}

HH H

P+
P(
M

HH

,)

P-

H
0

Re{}

Fig. 222. Referitoare la stabilirea existenei i analiya stabilitii unui ciclu limit
prin metoda celor dou hodografe.

Pentru exemplificare suplimentar se consider Fig. 223 n care sunt redate toate cele
trei cazuri:

n cazul 1 cele dou hodografe se intersecteaz n dou puncte

i
. Deci
avem dou cicluri limit, unul n
i altul n
. Dintre cele dou cicluri doar
ciclul limit corespunztor punctului
este stabil.

n cazurile 2 i 3 hodografele sunt tangente iar ciclurile limit semistabile. Att n


cazul 2 ct i n cazul 3, att

ct i

sunt ocolite de H H n sens trigonometric.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

263

Deci ciclurile limit asociate punctelor P sunt semistabile. Din


adic pe ciclul limit, pe cnd din
nu se mai revine n P.

se revine n P,

1.

(ciclu limit stabil deoarece HH ocolete punctul P2_ n sens orar,


iar punctul P2+ n sens trigonometric)

HH

(ciclu limit instabil deoarece HH ocolete punctul P1_ n sens orar,


iar punctul P1+ n sens trigonometric)

2.

3.

(ciclu limit semistabil)

(ciclu limit semistabil)

H
H

HH

HH
Fig. 223. Exemple de aplicare a criteriului celor dou hodografe.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

264

Exemplul 1: S se analizeze, folosind metoda celor dou hodografe, stabilitatea oscilatorului Van der Pol de MM (5.76).
Soluie: Ideea rezolvrii problemei este rescrierea MM al oscilatorului sub o form care
s corespund structurii canonice din Fig. 215. Cu alte cuvinte, ne propunem s
identificm n MM al oscilatorului un bloc neliniar i un bloc liniar, ambele fictive, astfel
nct ansamblul s realizeze tocmai dependena y t [1 y 2 t ] y t y t 0 .
Pentru aceasta rescriem MM al oscilatorului sub forma y t y t y t y 2 t y t
i observm c y 2 t y t

1
d
(y3 (t)) . Ca urmare, MM (5.76) poate fi considerat c
3
dt

este asociat sistemului:


1

t
y t y t y t 3 u

3
u(t) a (t)

a(t) -y(t)

(6.23)

care reprezint o particularizare a schemei canonice pentru cazul cnd:


1
s
3
F(a)=a3 , H(s)
.
s2 s

(6.24)

Se observ c blocul neliniar nu depinde de parametrii i . F.d.d. a acetui bloc i


inversa negativ a funciei de descriere sunt:
N(Am )

3 2
Am
4

~
N(A m )

4
3 A2m

(6.25)

Hodograful H este reprezentat n Fig. 224 cu culoare roie.


F.d.t. a blocului liniar satisface condiia (6.4) i depinde de parametrii i . La fel ca i
n .5.5, seciunea 2, particularizm studiul pentru cazul 40, 3 . Rezult
H(s)

s
s 2 3 s 40

H(j)

j
40 2 j3

- 3 2
(40 2 )2 9 2

Re{ H ( j )}

ntruct

2 1
Re{ H ( j)} Im{ H ( j)}
6

j(40 2 )
(40 2 )2 9 2

Im{ H ( j )}

deducem c locul de transfer HH este

Fig. 224. Referitoare la aplicarea metodei celor dou hodografe n cazul oscilatorului Van der Pol.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

un cerc cu centrul n punctul C de afix -

265

1
1
j0 i raz
(Fig. 224).
6
6

1
j0 . Aceasta nseamn c
3
n sistem se poate instala un ciclu limit caracterizat de amplitudinea Am=2 (deoarece
4
1

) i cu pulsaia = 40 sec-1 (se obine din condiia Im { H ( j) } 0 ),


2
3
3 Am

Cele dou hodografe se ntersecteaz n punctul P de afix -

2
2

0.9934 secunde. Aceste valori aproximeaz

40
foarte bine pe cele din Fig. 201 i Fig. 202 obinute prin simulare.

respectiv cu o perioad T

Punctele P+ i P- din Fig. 224 fiind nconjurate de locul de transfer HH n sens


trigonometric, respectiv n sens orar, deducem c ciclul limit corespunztor punctului P
este stabil.
Exemplul 2: S se analizeze, folosind metoda balansului armonic, stabilitatea sistemului
de reglare automatomat din Fig. 204.
Soluie: n vederea aplicrii metodei balansului armonic se aduce schema bloc a sistemului la forma canonic, ca n Fig. 225. Procesul condus are ecuaiile (5.81), adic
x 1 x1 2x 2
, iar legea de comand neafectat de blocul de limitare se rescrie

x 2 x1 x 2 u

sub forma a y f T x f1x1 f2 x 2 2.5x1 - 4x 2 . Ca urmare, f.d.t. a blocului liniar


compus din proces i compensator este:
s 1 2
H(s) f T (sI A)1 b 2.5 4

1 s 1

0
4s 1

2
1
s 2s 3

Ea ndeplinete condiia (6.4).


Fig. 225. Schema bloc a
sistemului de reglare din Fig.
204 reconfigurat n vederea
aplicrii metodei balansului
armonic. (Variaiile mrimii
de comand sunt limitate la
intervalul [-1, 1].)

Blocul neliniar are dependena intrare-ieire (5.83) care, pentru w = 0 i cu notaiile din
1 , a 1

Fig. 225 devine: u f T x , 1 a 1 . Dup cum se arat n seciunea urmtoare


1, a 1

f.d.d. corespunztoare este:


Am (0, 1)
1,

1
1
1
N ( Am ) 2
arcsin

1

2
A
A
A
m
m

m

, A 1 .
m

Aadar, inversa negativ a f.d.d. are expresia:


Am (0, 1)
1 ,

/2
~

, Am 1 .
N ( Am )
1
1
1
arcsin

1
2
Am Am

Am

(6.24)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

266

Hodografele HH al blocului liniar i H al blocului neliniar au aspectele din Fig. 226.


Ele se intersecteaz n punctul P de afix -2+j0, ceea ce denot existena ciclului limit
pus n eviden prin figurile 207, 208, 209 i 210. Examinnd poziionarea locului de
transfer HH n raport cu punctele P- i P+, deducem c ciclul limit este instabil.
Pulsaia ciclului limit rezult impunnd condiia Im{ H ( j)} 0 . Rezult 3.5 sec-1,
2
3.3585 sec. Potrivit simulrilor din Fig. 210 perioada este

de cca. 3.55 sec. Ca urmare, aproximarea este bun. n fine, amplitudinea Am se obine
~
din egalitatea Re{ H ( j)} N ( Am ), Am 1 . n urma soluionrii ecuaiei rezultate gsim
Am=2.4752. ntruct variaiile lui u(t) sunt mrginite la domeniul [-1, 1], rezult c
domeniul de stabilitate asimptotic al punctului de echilibru O(0,0) este restrns.

respectiv o perioad T

1.5

j Im { }

HH

0.5
P (-2+j0)

H~

M(-1+j0)

Re { }

P_

P
+
-0.5

-1
-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Fig. 226. Aplicarea metodei celor dou hodografe pentru sistemul de reglare din Fig. 225.

Atunci cnd sistemul din Fig. 215 are mai multe cicluri limit stabile, se demonstreaz c,
urmare a caracterului de filtru trece jos al BL, n sistem se instaleaz ciclul limit
corespunztor celei mai mici valori a pulsaiei .

.6.5 Calculul funciei de descriere (f.d.d.)


Funcia de descriere a fost introdus n .6.2 prin relaia (6.15), pe care o relum aici
sub forma:
N(Am) =

u 0 j
u
e 0 (cos j sin )
Am
Am

2
2
n care u m u s1
u c1
, cos

u s1
u
1
, sin c1 , us1 =
um
um

(6.25)

F (Am sint) sint d(t)

iar uc1 =

F (Am sint) cost d(t) . Rezultatul poate fi rescris sub form algebric, evideniind

partea real i partea imaginar ale f.d.t.:


N(Am)=NR(Am) + jNI(Am)
n care

(6.26)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

N R (A m )

267

um
1
u
1
cos
u s1 , N I (A m ) = m sin
u c1 .
Am
Am
Am
Am

(6.27)

Pornind de la formulele de calcul ale lui us1 i uc1 i avnd n vedere imparitatea
caracteristicii neliniare u = F(a), respectiv imparitatea sau paritatea funciilor sin() i
cos(), se pot calcula cu uurin expresiile lui NR i NI pentru principalele neliniariti
eseniale precum i pentru alte cazuri.
n ceea ce privete calcularea lui NI, pe baza interpretrii formulei lui uc1, se
demonstreaz urmtorul rezultat:
N I (A m ) -

S
A 2m

(6.28)

n care S este aria suprafeei mrginite de ciclul de histerezis al caracteristicii u = F(a).


Evident, dac neliniaritatea u = F(a) este fr
histerezis avem S=0, deci
NI = 0.

(6.29)

n acest caz N(Am) este o cantitate real.


n continuare considerm cteva exemple de
aplicare a formulelor anterioare:

O
a

Exemplul 1: S se calculeze f.d.d. pentru


neliniaritatea u = a +

. (Caracteristica u =

F(a) are aspectul din Fig. 227.)


Soluie: n acest caz nu avem histerezis. n
consecin:

N I (A m ) 0 ,

Fig. 227. Graficul neliniaritii u a

1 3
a
2

iar
1
1
N(Am ) NR (A m )
us1
Am
A m

t (A msint ) ] sint d(t )


[Amsin
2

F(a) pentru a(t) A msint

Pentru a efectua calculele ne folosim de


formulele trigonometrice:
=2

jIm{}
.

N(

HN

n final obinem
N(

) = 1+

1
.

Re{}

(6.30)

Hodografurile HN i H au aspectul din Fig. 228.


HN are forma unei semidrepte care pornete din
punctul de afix -1+j0, iar H forma unui
segment de dreapt care unete punctul de afix 1+j0 cu originea.
Observaie: F.d.d. corespunztoare neliniaritii
u=F(a), F(a)=a3 se obine n mod asemntor cu
3
(6.30). Rezult: N(A m ) A2m . Rezultatul a fost
4
folosit n paragraful anterior.

jIm{}
-1
H

0
Re{}

Fig. 228. Hodografele funciei de


descriere i a inversei negative a acesteia
pentru neliniaritatea din Fig. 227.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

268

Exemplul 2: S se calculeze f.d.d. pentru cazul cnd u=F(a) este caracteristica unui ET3Ph (Fig. 229).

Soluie 2 1): Folosind formula (6.28),


respectiv primei formul (6.27) rezult
NI

2 (A2 A1 ) u0
A2m

-A2 -A1

u0
a

O
A1 A2

(6.31)

-u0

2
2
A2
A1
2u0

N(Am )
1
1 A Fig. 229. Caracteristica intrare-ieire a unui ETAm
Am
m

3Ph

nlocuind n (6.27), n final, obinem

N(Am )

2
2
A2
A
2u0
2 (A 2 A1 ) u0

1 1 j
1

, Am > A2
A
A
A m
A 2
m
m
m

(6.32)

Este foarte important faptul c prin particularizarea formulei (6.32) se pot obine
expresii ale funciei de descriere corespunztoare altor cazuri, mai simple. Astfel,
obinem:

A
4u0

A m
Am

ET-3P : A2 = A1 = A N(A m )

A
4u0
ET-2Ph : A2 = -A1 N(A m )
1 1
A m
Am

ET-2P : A2 = A1 =0 N(Am )

4A1 u0

(6.32.2)

A2m

, Am > A1

Pentru a calcula partea real a f.d.d. folosim


relaia (6.27):

(6.32.3)
u
u0
-A

O
A

Soluie: Caracteristica u = F(a) neavnd histerezis este valabil relaia (6.29). Deci, NI(Am) =
0.

1
1
us1
Am

(6.32.1)

4u0
, Am > 0
A m

Exemplul 3: S se calculeze f.d.d. pentru


cazul cnd u = F(a) este caracteristica unui
element de transfer cu saturaie ca n Fig.
230.

NR (A m )

, Am > A1

-u0
Fig. 230. Caracteristica intrare-ieire a
unui ET cu saturaie

F (Am sint) sint d(t) .

La utilizarea ei distingem dou situaii, dup cum A m (0, A) , respectiv Am > A. n final
u0
A , pentru A m (0, A)

2
se obine N(Am )
A
2u0
A
A

arcsin

1
, pentru A m A
Am Am
A
Am

Rezultatul a fost folosit n exemplul 2 din paragraful anterior pentru u0 = 1, A = 1.


1)

Formula va fi demonstrat la seminar, iar la aplicaiile de la examen se va da.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

269

.6.6 Exemple de utilizare a EBA i metodei celor dou hodografe pentru


studiul unor bucle de reglare cu procese reglate liniare i cu regulatoare
bi- i tripoziionale 2)
Metoda celor dou hodografe este n esen o metod de rezolvare a EBA pe cale grafoanalitic. Ca urmare ea mbin avantajul de a fi intuitiv cu dezantajul de a nu fi exact. Din acst motiv atunci cnd pe baza aplicrii ei constm c n sistem apare un ciclu
limit, investigarea se continu cu rezolvarea EBA. n continuare se prezint dou
exemple referitoare la dou situaii de interes practic 3): reglarea unor procese liniare cu
regulatoare bi- i tripoziionale.
Primul exemplu reia studiul sistemului de reglare din Fig. 218, completndu-l cu
analiza stabilitii ciclului limit cu ajutorul metodei celor dou hodografe. Exemplul
are ca scop secundar i ilustrarea formei melcate a loculului de transfer al procesului
cu timp mort. Al doilea exemplu se refer la reglarea tripoziional a unei clase de
procese liniare. Se recomand cititorului continuarea studiului cu rezolvarea explicit a
EBA.
1. Sistemul de reglarea bipoziional din Fig. 218.
Sistemul are locul inversei negative a f.d.d. i locul de transfer date de relaiile:
~
A m
1
N(A m )
, H( j) e s
4u 0
s

Hodografele H i HH au
aspectele
din
Fig.
231.
Remarcm alura melcat 4) a lui
HH i faptul c H este o
semidreapt suprapus peste
semiaxa real negativ, orientat
dinspre originea O spre stnga.
Cele dou hodografe au o
infinitate de puncte de intersecie: P1, P2, . Pulsaiile lor se
obin cu relaia k

. Ciclul limi2

t este stabil ntruct HH ocolete punctul P1- n sens orar, iar


punctul P1+ n sens trigonometric.
2)

sin
cos
j

(6.33)

jIm{}

- P1 > 0

P1+

P1-

Re{}

P2
O

,kN
2

stabilit n paragraful .6.3. Datorit caracterului de filtru trece


jos al blocului liniar 5) are sens
doar ciclul limit corespunztor
punctul P1 cu

s j

H(j)= (Am)
0

HH
Fig. 231. Aplicarea metodei celor dou hodografe pentru
analizarea ciclurilor limit din cazul sistemului de reglare
bipoziional a unui proces integrator cu timp mort

Aceste exemple reprezint pentru pregtirea examenului subiecte teoretice.


Reglarea cu regulatoare bi- i tripoziionale este larg rspndit n practic datorit robusteii sistemelor de reglare i
datorit simplitii i multitudinii de posibiliti de realizare a regulatoarelor de acest tip.
4
) Pentru 0 HH urc asimptotic pe lng verticala care trece prin punctual de afix +j0, apoi se apropie de o origine
k
n lungul unei spirale parcurs n sens orar. O rotaie complet corespunde unei variaii de valoare
a pulsaiei .

5)
V. precizarea de la sfritul .6.4.
3)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

270

Studiul din Fig 220 se continu n Fig. 232 cu ilustrarea comportrii sistemului de
reglare diferite stri iniiale ale mrimii reglate.
1

y(t) pentru y(0) = 0.8


0.5

-0.5

y(t) pentru y(0) = 0

-1

y(t) pentru y(0)=-1.2


-1.5
0

10

t [sec]

Fig. 232. Variaiile mrimii reglate y(t) ale sistemului din Fig. 218 pentru diferite condiii
iniiale. Ciclul limit fiind stabil sistemul ajunge de fiecare dat dup cel mult dou
comutri n regim permanent oscilant.

Se observ c indiferent de condiiile iniiale sistemul revine n final la aceeai variaie


periodic. Reamintim c timpul mort are valoarea = 0.5 secunde. Datorita acestui fapt
toate rspunsurile rmn n primele 0.5 secunde pe valoarea iniial. n continuare,
dup cel mult dou comutri se instaleaz acelai regimul permanent oscilant, adic
ciclul limit.
2.

Reglarea unor procese liniare folosind un regulator tripozitional ideal

Considerm structura de reglare cu RG-3P din Fig. 233, pentru care procesul condus poate
avea una dintre urmtoarele f.d.t. (procesul este de ordin cel mult egal cu 6, iar polii pi sunt
reali, strict negativi):

k2
k6
k1
, p i 0 (a)
s p , (s p ) (s p ) , , 6
1
1
2

(s pi )

i 1

H(s)
k
k
k
2
6
1,
,,
, pi 0 (b)
s s (s p2 )
6

s
(s pi )

(6.34)

Fig. 233. Sistem de reglare tripoziional a clasei de sisteme cu f.d.t. (6.34).

n cazul (a) locurile de transfer ale BL, HH, au aspectul din Fig. 234 (au fost reprezentate doar primele 5). Ele pornesc pentru = 0 dintr-un punct situat pe semiaxa real
k2
k
k6
pozitiv. Punctul respectiv are afixul 1 j0 ,
j0 , ,
j0 . Pentru
p1 p2
p1 p2 p6
p1
a simplifica reprezentarea, punctele de pornire au fost suprapuse. Vom observa c

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

locurile de transfer sunt arce


orientate n sens orar i parcurg
un numr de cadrane egal cu
ordinul sistemului. Pe figur este
reprezentat i locul inversei negative a f.d.d. H. Acesta este format
din dou semidrepte concatenate
n punctul V. Ele se suprapun,
dar pentru a realiza existena lor.
ele au fost reprezentate uor distanate. Mai nti se parcurge semidreapta care pornete de la -
i ajunge n punctul V, apoi semidreapta care pornete din V i
duce spre -.

271

jIm{}
~

H(j) N (Am)
=0

Re{}

HH
Fig. 234. Hodografele implicate n cazul (a).

Re{Am}

Am
Observaie: Pentru f.d.d. este valabil expresia
A
0
(6.32.1). n consecin inversa negativ a f.d.d.
A1
1
~

este N(Am)
j0 . Pentru a
2u
2
0
A
4u0

1
A m
Am
trasa hodograful ei ne folosim de graficul prii
1
~
Fig. 235. Caracteristica intrare-ieire
reale: Re {N(Am)}
considerate
a unui ET cu saturaie
2
A
4u0

1
jIm {}
A m
Am
ca funcie de Am. El are aspectul din Fig. 235. Proiecia sa pe axa vertical ilustreaz tocmai variaia
inversei negativ a f.d.d. Remarcm existena maA
ximumului de valoare
. Acesta a fost folosit
2u 0
pentru poziionarea punctului V ca n Fig. 236.
Construcia a fost folosit n Fig. 324.

n cazul (b) locurile de transfer ale BL au


aspectul din Fig. 237. Ele sunt orientate n sens
orar, pentru 0+ tind spre punctul de la
infinit, iar pentru se termin n originea
0. De data aceasta nu am mai reprezentat i locul
inversei negative a f.d.d., H.
Pentru a analiza existent i stabilitatea
ciclurilor limit
trebuie
stediem poziia
reciproc a celor dou hodografe. Discuia poate
fi purtat considernd reprezent din Fig. 234
reluat n Fig. 238. n cazul (b), calitativ,
lucrurile stau la fel.

A1
2u 0

0
H

Re {}

Fig. 236. Detaliu al Fig. 234

jIm{}

Re{}

0
~

H(j) N (Am)

Observm c n cazurile i=1 i i=2, hodografele Fig. 237. Hodografele implicate n cazul (b).
H i HH nu se intersecteaz. Deci n astfel de
sisteme nu se pot instala cicluri limit. Evoluiile sunt aperiodice. Pentru i 3, pot s
apar cicluri limit. n funcie de valorile lui A1, u0 i ale polilor pi, locurile H i HH se
pot sau nu intersecta. Problema se poate dezvolta analitic.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2012/2013

272

n situia n care ele hodografele se


jIm{}
suprapuse peste axa real
interecteaz, vom observa c apar
HH()
dou puncte de intersecie P1 i P2. Pe
hodograful H cele dou puncte se
P2(, ) 0
Re{}
suprapun, cu toate c ele corespund
la dou valori diferite ale lui Am:
H(Am)
P1 (, )
Am1<Am2. Pe hodograful HH cele dou
puncte se reduc la unul singur; lor le
corespunde o singur valoare a lui .
Fig. 239. n cazurile (a) i (b), pentru i = 3, 4, 5 i 6
Prin urmare, avem de a face cu dou
sunt posibile dou cicluri limit.
ciclul limit cu aceeai frecven, dar
cu a(t) de amplitudini diferite.
Din inspectarea Fig. 240 rezult c
ciclul limit corespunztor punctului
P1 este instabil, pe cnd ciclul limit
corespunztor punctului P2 este
stabil.

P1-

P1+

P2+

P1

P2-

P2

HH

HH

Fig. 240. Analiza stabilitii ciclurilor limit


Parametrii ciclului limit stabil se
corespunztoare punctelor P1 i P2.
obin prin prin rezolvarea EBA.
Datorit faptului c f.d.t. (6.34) au numrtorul constant, vom folosi forma (6.20):
- N(Am) =

1
.
H(j)

Fcnd nlocuirile (v. relaiile (6.32.1) i (6.34)) rezult o egaliate de forma:

A
4u0

A m
Am

a 0 a1s a 2s 2 a 3s 3 a 4s 4 a 5s 5 a 6s 6

s j

(6.35)

Egalarea prilor reale furnizeaz valoarea pulsaiei a ciclurilor limit ca soluie a


ecuaiei
(a1 a 32 a 5 4 ) 0 ,

(6.36)

iar egalarea prilor imaginare permite calcularea valorii lui Am prin rezolvarea ecuaiei
A
4u0

Am
Am

a 0 a 22 a 4 4 a 6 6

(6.37)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

273

Capitolul 7. Criteriul lui Popov


.7.1 Structura canonic i conceptul de stabilitate absolut
Criteriul lui Popov (CP) se refer la structura din Fig. 241, denumit n continuare
schema canonic pentru CP.
Structura, identic cu cea din cazul MBA, se refer la un sistem n timp continuu iar
mrimile a, u, y sunt toate variabile scalare. Ea are reacie unitar negativ, similar
unei structuri de reglare convenional, cu mrime de referin nul
w=0.

(7.1)

Pe calea direct apare un bloc neliniar BN i neinerial, caracterizat prin dependena intrare-ieire
u = F(a)
Fig. 241. Schema canonic pentru
criteriul Popov.

(7.2)

i un bloc liniar BL caracterizat prin funcia de


transfer H(s).

Aplicarea CP (n general a metodelor de tip Popov) presupune aproape ntotdeauna, la


fel ca i n cazul MBA, o operaie preliminar de reconfigurare a structurii iniiale i
aducerea ei la forma canonic.
n ceea ce privete blocul neliniar este
important noiunea de sector n planul variabilelor de intrare i de ieire
ale EN. Astfel, se consider planul
<aOu> i dou drepte ajuttoare care
trec prin originea planului: u = K1a, u
= K2a, cu K1 < K2, constante reale
(Fig.242).

Fig. 242. Referitoare la noiunea de sector n planul


variabilelor a i u ale BN din cazul schemei canonice
pentru criteriul Popov.

Se numete sector S[K1,K2] al structurii


canonice domeniul din planul <aOu>
cuprins ntre cele dou drepte, inclusiv frontierele (punctele de pe drepte).
Ipotezele referitoare la blocul neliniar
BN i la blocul liniar BL din cazul CP
sunt urmtoarele:
Caracteristica F(a) (v. i Fig.
243):
i) este o funcie injectiv al crei
grafic trece prin originea sistemului de axe <aOu>, adic
F(0)=0,
ii) este continu pe poriuni i
admite cel mult discontinuiti
de spea I-a (salturi);
iii) se gsete integral n sectorul
S[K1, K2] din cadranele I i III, adic

Fig. 243. Referitoare la proprietile caracteristicii u = F(a)

>0 (a0) sau {(a,F(a))}S[K1,K2] .

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

274

Observaie. Atunci cnd domeniul de variaie al mrimii a este mrginit, pentru a aplica criteriului lui Popov, procedm la extinderea imaginar a neliniaritii, n exteriorul domeniului, n orice mod convenabil pentru rezolvarea problemei i permis de ipotezele de mai sus.

H((s) este o funcie de transfer ireductibil de forma:


H(s)

1 1 b1s ... b ms m

,
s q 1 a1s ... a n s n

(7.3)

cu q, m, nN,, astfel nct m < q n, an 0, (1 a1s ... a n s n ) C s (rdcinile polinomului sunt amplasate n semiplanul stng al planului variabilei complexe s).
Notm cu x vectorul de stare al BL, care este n acelai timp i vectorul de stare al ntregului sistem reprezentat de structura canonic.
n contextul prezentat se definete noiunea de stabilitate absolut a strii de repaus a
structurii canonice, corespunztoare punctului a=0, u=0 din planul <aOu>, dup cum
urmeaz:
Spunem c starea de repaus x =0 a structurii canonice este absolut stabil n
sectorul S[K1, K2] dac ea este asimptotic stabil pentru orice caracteristic F(a) din
sectorul S[K1, K2] care satisface ipotezele menionate.

.7.2 Criteriul Popov (CP)


CP se refer la structura canonic din Fig. 241 i face distincie ntre dou situaii
denumite caz principal, respectiv caz particular.
a) Cazul principal corespunde situaiei cnd n (7.3)
q=0.

(7.4)

Dac q = 0, H(s) nu mai apare polul din origine. ntruct (1 a1s ... a n s n ) C s , rezult
c H(s) corespunde unui BL asimptotic stabil.
b) Cazul particular corespunde situaiei cnd
q>0,

(7.5)

Prezena polului din origine n expresia lui H(s) denot faptul c blocul liniar este fie
instabil (q > 1), fie la limita de stabilitate (q =1), adic BL este marginal stabil.
Pentru a aplica CP cazului particular, structurii canonice i asociem structura liniar
din Fig. 244. Formal, ea rezult din schema canonic prin nlocuirea blocului BN cu un
bloc liniar proporional de amplificare , ceea ce nseamn
u = a .

(7.6)

Asocierea are sens numai dac exist un real astfel nct schema din figur s fie stabil.

Fig. 244. Structura liniar asociat structurii canonice n cazul particular al CP.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

275

Criteriul Popov are urmtorul enun:

Starea de repaus x = 0 a structurii canonice din Fig. 241 este absolut stabil n
sectorul S[0, K] n cazul principal, respectiv n sectorul S[, K] n cazul particular, dac
exist o constant real p astfel nct
Re (1 jp H(j)

1
, 0 .
K

(7.7)

Se observ c avem de a face cu un criteriu de stabilitate de tip frecvenial ntruct


relaia (7.7) pretinde verificarea unei inegaliti n raport cu pulsaia .
Din punct de vedere practic prezint interes dou situaii de aplicare a CP:
i)

situaia n care neliniaritatea u = F(a) este impus i ca urmare poate fi


determinat sectorul (S[0, K] sau S[, K]) i

ii) situaia n care neliniaritatea u = F(a) este flexibil, n sensul c are parametrii
ajustabili, sau chiar form ajustabil.
Ele se trateaz astfel:
o

Sectorul fiind cunoscut sub forma S[0, K] sau S[, K], dac limitele inferioare 0 sau
convin, se nlocuiete valoarea lui K n (7.7) i apoi, n ideea de a gsi o valoare
real pentru p astfel nct condiia (7.7) s fie ndeplinit, se inspecteaz semnul
i valorile expresiei Re ( 1 jp H ( j ) considernd c 0 i c p este un
parametru.

Sectorul nefiind cunoscut se inspecteaz semnul i valorile expresiei


Re ( 1 jp H ( j ) considernd c 0 i c p este un parametru, n ideea de a
gsi simultan o valoare real pentru p i o valoarea ct mai mare pentru K > 0
astfel nct condiia (7.7) s fie ndeplinit.

Inegalitatea (7.7), denumit i inegalitate Popov, se preteaz la diferite interpretri


grafice. O prim interpretare grafic posibil este urmtoarea:
Prima interpretare grafic a criteriului Popov:
Hodograful expresiei (1 jp H( j) dintre parantezele drepte din relaia (7.7)
trebuie s se afle n planul complex la dreapta verticalei care trece prin punctul de
afix -1/K + j0.
Ineglitatea (7.7) se poate rescrie sub forma
Re (1 jp H(j)

1
0, 0 ,
K

(7.8)

ceea ce exprim cerina ca funcia complex (1 jp H( j)

1
s fie real pozitiv1).
K

Rezult:
A doua interpretare grafic a criteriului Popov:
Hodograful funciei complex (1 jp H( j)

1
trebuie s se gseasc la dreapta
K

axei imaginare a planului complex.


n cele de urmeaz ne referim la aplicarea CP n variant analitic i n varianta grafoanalitic cea mai rspndit.

1)

Funciile real pozitive stau la baza metodelor de tip Popov.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

276

.7.3. Aplicarea criteriului Popov potrivit schemei canonice


1. Aplicarea criteriului Popov n variant analitic
Prezentarea se rezum la un exemplu simplu.
Exemplu: S se analizeze dac exist un sector n care starea de repaus x = 0 a schemei
canonice din Fig. 241 poate s fie absolut stabil atunci cnd blocul liniar BL este un
sistem de ordinul II cu f.d.t. de forma:
H(s)

1
2

a 2 s a1s a 0

, a0, a1, a2 > 0.

(7.9)

Soluie: Aplicnd criteriul Hurwitz rezult c H(s) i este stabil. Deci ne gsim n cazul
principal al CP. Formm expresia cerut de inegalitatea (7.7):
(1 jp) H( j)

1 jp
a 0 a 2 2 ja 1

Re 1 jpH(j)

(1 jp)(a 0 a 2 2 ja1)

a 0 a 2 2 a1p2

2
0 a 2

a12 2

(a 0 a 2 2 ) 2 a12 2
a 0 a12 (p

a 2 2

a2
)
a1

a12 2

Se observ c adaptnd pentru p o valoare real astfel


a
nct p 2 , obinem
a1

Re ( 1 jp H ( j ) > 0, 0 .

(7.10)

Prin comparaie cu (7.7) deducem c parametrul K poate


fi orict de mare ( K ) . Aceasta nseamn un sector
S[0, ). Deci condiia impus de CP este satisfcut n cadranele I i III, exceptnd punctele de pe axa imaginar
(v. domeniul haurat din Fig. 245).
n consecin BL poate fi stabilizat cu orice neliniaritate Fig. 245. n cazul exemplului din
.7.3 seciunea 1, sectorul de
care ndeplinete condiiile din .7.1 i se situeaz intestabilitate
absolut este S[0, ).
gral n cadranele III i I.
Not: Potrivit paragrafului anterior ar fi trebuit ca polinoul de la numitorul lui H(s) s fie
monic, deci s avem a2 = 1. Formal, nu am aplicat riguros cerina din enunul CP. Totui,
rezultatul obinut este corect. Cum se explic acest lucru?
Caz numeric:Considerm c f.d.t. (7.9) este H(s)

1
2

, iar neliniaritatea este un ET-S

5s 2s 3
0.6, a 0.6

a , 0.6 a 1 . n Fig. 246 este ilustrat comportarea sistemului n cazul


cu u F(a )

1, 1 a

cnd condiiile iniiale sunt x1 (0) y(0) 2, x 2 (0) y (0) 2 (figurile de pe coloana din stnga),
respectiv x1 (0) y(0) 0.5, x 2 (0) y (0) 0.1 .

n primul caz mrimea de comand u atinge ambele plafoane de saturaie. n intervalele


respective de timp u(t) a(t) . Starea de repos este asimptotic stabil (n final sistemul ajunge
n starea de repos).Procesul de stabilizare este oscilant amortizat, traiectoria de stare avnd
o alur melcat.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

277

n al doilea caz mrimea de comand u nu mai atinge plafoane de saturaie. n permanen


intervalele u(t) a(t) . Funcionarea sistemului are loc n domeniul liniar, pe segmentul de
culoare verde din figura din dreapta jos. Starea de repos este asimptotic stabil. Procesul de
stabilizare este i de data aceasta oscilant amortizat, traiectoria de stare avnd tot o alur
melcat.
y, u, a

y, u, a

0.5

y=x1

0.4

y=x 1

0.3

a, u

0.2

1
0

t [sec]

t [sec]

0.1

-0.1

-1

-0.2

-2

-0.3
-0.4

-3

10

15

20

25

-0.5

10

0.3

x2

1.5

15

20

25

x2

0.2

0.1
x1

0.5
x1

-0.1

-0.5
-0.2

-1

-0.3

-1.5
-2
-2

-1

-0.4
-0.4

-0.2

0.5

0.4

0.6

0.2

0.5

-0.5

-0.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Evoluia sistemului pentru condiii iniiale


x1(0)=2, x2(0)=1.6.

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Evoluia sistemului pentru condiii iniiale


x1(0)=0.5, x2(0)=-0.1.

0.6, a 0.6

Fig. 246. Comportarea sistemului din Fig. 240 cnd H(s)


, u F( a )
a , 0. 6 a 1
2
5s 2s 3
1, 1 a

2. Aplicarea criteriului Popov n variant grafo-analitic


Metoda se bazeaz pe conceptul de ecuaii parametrice din geometria analitic. n vederea prezentrii metodei pornim de la scrierea funciei rspuns la pulsaie, H(j), sub
forma
H(j)= HR() + jHI()

(7.11)

n care HR()= Re{H(j)}, HI() = Im{H(j)}. nlocuim expresia lui H(j) n (7.7) i obinem

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

Re 1 jpH R ( ) jH I ( )

278

1
, 0 ,
K

respectiv:
HR () pHI ()

1
0,
K

(7.12)

Membrul stng din (7.13) sugereaz definirea unui loc geometric prin ecuaiile parametrice:
H R ()

H I ()

(7.13)

Cu ajutorul celor dou variabile nou introduse, i , inegalitatea (7.12) devine


p

1
0, 0
K

(7.14)

Notm expresia din membrul stng cu


f (, ) p

1
.
K

(7.15)

Egalitii
(7.16)

f (, ) 0

Fig. 247. Referitoare la dreapta Popov.

i corespunde n planul <O> o dreapt numit dreapta Popov (Fig. 247). Dreapta
Popov intersecteaz abscisa n punctul (-1/K, 0) iar ordonata n punctul (0, 1/(pK). Ea
delimitaz n plan trei zone: semiplanul deschis n care se gsete originea O(0,0) i n
care pentru orice punct avem f (, ) 0 , dreapta propriu-zis pentru care f (, ) 0 i
cel de al doilea semiplan deschis n care avem f (, ) 0 . n consecin, condiia (7.14),
echivalent cu f (, ) 0 , este ndeplinit n semiplanul situat la dreapta dreptei Popov.
Condiia (7.14) se refer ns la punctele curbei definite prin relaiile (7.13), denumit
n acest context hodograf Popov i o notat cu HP. Alternativ, spunem i c HP este
reprezentarea grafic a funciei Popov definit prin relaia:
FP() = HR() + jHI() .

(7.17)

n consecin condiiei (7.7), din care s-au obinut (7.12), respectiv (7.14), i corespunde
urmtoarea interpretare cunoscut sub denumirea de forma grafo-analitic a CP:
Starea de repaus x = 0 a structurii canonice din
Fig. 241 este absolut stabil n sectorul S[0,

K]

cazul principal, respectiv n sectorul S[, K] n cazul


particular, dac hodograful Popov HP, definit prin
relaiile (7.13) sau (7.17), este amplasat n
semiplanul situat n partea dreapt a dreptei
Popov (d) (semiplanul n care se situeaz originea
planului) (Fig. 248).
Reprezentarea
principiu. n

din Fig. 248 are valoare de


ea apar ntr-un caz imaginar

Fig. 248. Hodograful Popov HP i dreapta


Popov (d) pentru un sistem absolut stabil.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

279

hodograful Popov, HP, i o dreapt Popov notat cu (d). Punctul de intersecie al lui (d)
cu axa real, de abscis -1/K, ne furnizeaz valoarea lui K. n cazul imaginat putem
spune c starea de echilibru x = 0 a structurii care are hodograful Popov HP din Fig.
248 este absolut stabil n sectorul S[0, K] cu K dat de dreapta (d).
n continuare, este important s observm c H(s)
fiind o f.d.t. cunoscut, HP este i el cunoscut, pe
cnd p i K nefiind cunoscute, dreapta Popov nu
este a priori definit. Forma grafo-analitic a criteriului lui Popov are marea calitate de a ne spune cum trebuie s fie amplasat dreapta Popov: la
stnga hodografului HP. Dar exist o infinitate de
astfel de drepte. ntruct din punct de vedere
aplicativ avem tot interesul ca sectorul s fie ct
mai larg. nseamn c dreapta (d) trebuie s taie
axa real ct mai aproape de originea planului
complex (Fig. 249). Dreapta Popov pentru care K
are valoarea maxim se numete dreapt Popov
critic (dcr). Practic (dcr) corespunde de cele mai
multe ori unei poziii de tangen a lui (d) la HP n
punctul n care acesta traverseaz abscisa.

Fig. 249. Referitoare la dreapta Popov


critic.

Din cele prezentate rezult c utilizarea formei grafo-analitice a CP const n:

etapa1: se traseaz HP n acord cu relaiile (7.13) sau (7.17);

etapa 2: se traseaz (dcr) i se determin cu ajutorul ei marginea superioar K a


sectorului de stabilitate absolut, respectiv sectorul S[0,K], pentru structura
canonic i cazul concret de HP ;

etapa 3: se analizeaz ncadrarea caracteristicii neliniare u = F(a) date n


sectorul S[0, K] delimitat n etapa 2.

Pentru a simplifica intuirea formei hodografului Popov considerm partea real (aceeai
cu partea real a lui H(j) i partea imaginar a funciei Popov:
FR = Re{Fp()} = Re{H(j)},

FI = Im{Fp()} = Im{H(j)}

(7.18)

i definim diferena
E() = Im{H(j)} - Im{ Fp()} = (1- ) Im{H(j)}.

(7.20)

Diferenei i corespunde situaia din tabel:


E()
(0,1)
(1,oo)

Im{H(j)} < 0
E() < 0
E() > 0

Im{H(j)} > 0
E() > 0
E() < 0

Relaiile (7.18), (7.19) i tabelul conduc la urmtoarele reguli de trasare cu aproximaie a


HP, plecnd de la hodograful HH al blocului liniar:
R1. HP i HH au aceeai extensie n lungul axei reale i se intersecteaz pentru = 1
(Fig. 250).
R2. n cazul principal HP i HH pornesc pentru = 0, din acelai punct al axei reale.
(Fig. 250).

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

R3. n cazul particular HH pornete asimptotic


fa de vertical din punctul b1-a1+j0, iar
HP pornete din punctul de afix b1-a1-j1.

280

jIm { }

0.3
0.2
0.1

Aceast regul este ilustrat n Fig. 251. Ea se


refer la o situaie n care blocul liniar are f.d.t.

Re { }

-0.1

-0.2

1
1 0.1s
H(s )

s (1 0.05s)(1 0.5s )(1 s)(1 2s)


.
1
1 0.1s

s 1 3.55s 3.675s 2 1.175s 3 0.05s 4

HP

-0.3
-0.4

HH

-0.5
-0.6

Hodograful Popov si hodograful Nyquist


au aceeasi extensie n lungul axei reale.

Prin comparare cu (7.3) rezult a1=3.55 iar


b1=0.1.

-0.7

R4. Pentru (0,1) HP se situeaz ntre axa


real i HH (v. Fig. 250 i 251).

Fig. 250. Referitoare la regulile R1, R2, R4


i R5.

-0.8
-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

R5. Pentru > 1 HH se situeaz ntre axa real i HP (v. Fig. 250 i 251).
R6. Pentru > oo att HH ct i HP ajung n originea planului complex (v. Fig. 250 i
251).
R7. HP i HH traverseaz axa real prin aceleai puncte (ntruct dac Im{H(j)} = 0, atunci
i Im{FP(j)} = 0).
-3

0.5
-3.45+j0

x 10

Re { }

HP

-0.5
-1

15

jIm { }

-3.45-j1

10

H
H

HP

-1.5

-2
-2.5
-3

-3.5
-3.5

o
-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

-5

0.5 -5

5
-3

x 10
-0.04

0.02
H

HP

-0.05

0.015

0.005

-0.07
H

-0.08
H

H
H

-0.005

-0.09

-0.1
-2.08

0.01

-0.06

-2.06

-2.04

-2.02

-2

-1.98

-1.96

-0.01
-1.86

P
-1.85

-1.84

-1.83

Fig. 251. Locul de transfer i hodograful Popov pentru un sistem cu f.d.t. (7.21).

-1.82

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

.7.4. Un caz de extensie a criteriului Popov

281

2)

Criteriul Popov se poate aplica i unor structuri care, ntr-o prim instan nu
ndeplinesc condiiile impuse blocurilor din schema canonic din Fig. 241. Dac n
urma unor transformri structurale imaginare se ajunge la o structur creia i se poate
aplica criteriul Popov, spunem c ne gsim ntr-o situaie de extensie a criteriului.
n continuare tratm un astfel de caz de extensie a criteriului Popov, prin intermediul
dezvoltrii unui exemplu, pentru situaia n care blocul liniar BL nu ndeplinete
condiia
(1 a1s ... a n s n ) C s .

Dac ntr-un astfel de caz se poate realiza n jurul BL o conexiune cu reacie negativ,
de tip proporional, care stabilizeaz BL, iar blocului neliniar BN i se ataeaz o
conexiune paralel care s anihileze modificarea introdus de prima conexiune, atunci
noii structuri i se poate aplica CP. Situaia este cunoscut sub denumirea de extensie a
criteriului Popov prin metoda modificrii de sector.
Exemplu: Se consider structura din figura 252.
i)
ii)

S se arate c printr-o alegere adecvat a caracteristicii neliniare F(a) structura


din Fig. 251 poate fi fcut absolut stabil ntr-un sector al planului <aOu>.
S se analizeze dac n cazul n care BN are caracteristica u=F(a) din Fig. 253
sistemul din Fig.252 este sau nu este absolut stabil.

Fig. 251. Exemplu de structur asemntoare cu cea din schema


canonic din Fig. 241, creia nu i se poate aplica CP, dar poate fi
abordat prin metoda de extensie a CP.

Fig. 252. Carcateristica u = F(a) a


blocului neliniar BN al sistemului din
Fig. 251. Ea are pe poriuni pantele 0.25,
0.5, respectiv 0.25.

Soluie:

i) Pentru rezolvarea problemei din enun nu se poate utiliza n mod direct criteriul lui
Popov ntruct BL are polul p = 1 C s ,. In consecin este necesar s se analizeze dac
problema poate fi ncadrat n situaia menionat, de extensie a criteriului Popov. Astfel,
se consider bucla cu reacie negativ din fig.253. Din considerenorte formale, intrrea
2)

Pe site-ul Departamentului de Automatic i Informatic Aplicat al UPT, la adresa http://www.oldsite.aut.upt.ro/ se


gsesc probleme propuse i rezolvate utilizabile pentru disciplina Teoria sistemelor II. Exemplul din axest paragraf, referitor
la extensia criteriul Popov prin modificarea sectorului de stabitate absolut se gsete, sub numele de Problema 10, la
aceast adres.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

282

blocului liniar a fost notat cu u2. Iar mrimea de intrare pentru mtrega bucl cu u.
F.d.t. a buclei n raport cu cu u este H(s)

30
30

. Prin aplica(s 1)(s 3) 30K1 s 2 2s 3(K1 1)

rea criteriului Hurwitz rezult c bucla este


asimptotic stabil dac
K1 > 0.1.

(7.21)

Presupunem c am adoptat pentru K1 o valoare n concordan cu cerina (7.21). Reconfigurm apoi structura Fig. 251 sub forma din Fig. 254. Reacia negativ realizat
n jurul BL este anihilat de blocul proporional de amplificare K1 conectat n paralel
cu BN (bloc cu caracteristica u = F(a)).

Fig. 253. n jurul blocului liniar instabil se


realizeaz o reacie negativ stabilizatoare folosind un
ET-P de amplificare K1.

Fig. 254. Reconfigurarea structurii din Fig. 251 prin realizarea unei reacii negative
proporionale, de amplificare K1 n jurul blocului liniar i a unei conexiuni derivaie de tip
proporional i de amplificare - K1 fa de blocul neliniar.

Este deosebit de important s realizm c nlocuirea schemei din Fig. 251 cu cea din
Fig. 254 nu se realizeaz fizic, ci doar pe plan conceptual. In acest context schema bloc
din Fig. 251 este nlocuit, fictiv, cu schema bloc din Fig. 254. ntruct prin adoptarea
valorii lui K1 conform condiiei (7.21) noua parte liniar
satisface cerinele de aplicare ale criteriului Popov, mai este necesar doar ca noua parte neliniar,
, avnd
mrimea de intrare a i mrimea de ieire
(7.22)

u u u k

s satisfac condiiile criteriului Popov.


n consecin problema analizei stabilitii absolute a schemei din Fig. 251 a devenit
problema analizei stabilitii schemei canonice din Fig. 241 (cu u n loc de u) n
situaia n care BL are f.d.t.
H (s)

30
2

(7.23)

s 2s 3(10 K1 1)

iar BN caracteristic
u F (a ), F (a ) F(a ) K1a .

(7.24)

Aceast schem este reprezentat n Fig. 255. Cu K1,0 s-a notat valoarea adoptat
pentru K1. n Fig.256 este redat cu linie continu caracteristica din Fig. 252 iar cu
linie ntrerupt caracteristica u = F(a) a noului bloc neliniar
, trasat pentru o
valoarea K1,0 care nu modific orientarea pantelor.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

283

Analiznd aspectul ei rezult c principial, pentru structura din Fig. 251 exist un sector
n planul <aOu>.astfel nct starea x = 0 s fie absolut stabil.

w=0

Fig. 255. Schema din Fig. 250 adus la forma canonic din Fig. 240.

Fig. 256. Caracteristicile u = F(a) i u = F(a) ale blocurilor neliniare din figurile 250 i 253.

ii) Presupunem adoptat o valoare K1,0 > 0.1 pentru K1, n concordan cu condiia
(7.21). Pentru caracteristica din Fig. 252 este valabila expresia:
0.25a 0.5, a 2

u 0.5a ,
a [ 2 , 2 ]
0.25a 0.5, a 2

(7.25)

Observm c ea este inclus n sectorul S[0.25, 0.5] . n consecin, caracteristica (7.24)


va fi inclus n sectorul3
S[' 0.25 K1,0 , 0.5 K1,0 ]

(7.26)

al planului aOu .
In continuare, pentru rezolvarea problemei ne servim de schema din Fig. 255 i de
cazul studiat n .7.3., seciunea 1. Blocul liniar
fiind de ordinul II i avnd f.d.t. de
1
forma
cu a0, a1, a2 strict pozitive, atunci, potrivit celor prezentate n
a 0 a1s a 2s 2

.7.3, sectorul de stabilitate absolut din planul aOu al structurii canonice, creia
i corespunde i structura din Fig. 255 este
S'[0, ) .

(7.27)

Ca urmare, dac sectorul (7.26) al blocului neliniar


este inclus n cadranele I i III
ale planului <aOu>, atunci sunt ndeplinite toate condiiile de aplicare a CP. Se observ
3)

Sectoarele din planul aOu se noteaz cu S, iar cele din planul aOu cu S'.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

284

c acest lucru are loc numai dac limita inferioar a sectorului S[' 0.25 K1,0 , 0.5 K1,0 ] este
strict pozitiv, adic 0.25 - K10 > 0, respectiv
K10 < 0.25 .

(7.28)

Condiia (7.28) fiind compatibil cu condiia (7.21) deducem c structura din Fig.251 cu
neliniaritatea din Fig. 252 are starea de repaos absolut stabil.
n Fig. 257 se ilustreaz comportarea sistemului pentru dou stri iniiale diferite.
Comportarea sistemului y(0)=60, y (0) =46 i y(0)=-15, y (0) =18. (Blocul liniar a fost
modelat printr-o realizare sistemic avnd ecuaiile de ieire y1(t) = 30 x1(t) = y(t),
respectiv y2(t) = 30 x2(t) = y ( t ) ). nspectnd figurile vom observa, n primul rnd, c n
ambele situaii sistemul tinde asimptotic spre starea de repaos, iar n al doilea rnd
80

y, u, a

60

y=30x1

15

y, u, a

10

40

20
0

t [sec]

u
t[sec]

-20

-5
-40

-80

y=30x

-60

-15

60

y
20

20

15

10

-20

-40

-60

-5

-80
-20

20

40

10

60

-10
-15

80

10

-10
0

-20

-40

-5

-10

-60

25

40

-20

-10

20

Evoluia sistemului pentru condiii iniiale


x1(0)=2, x2(0)=1.6., respectiv y(0)=60, y (0) =46

-2
-5

0
0

10

15

Evoluia sistemului pentru condiii iniiale x1(0)=0.5, x2(0)=0.6., respectiv y(0)=-15, y (0) =18.

Fig. 257. Comportarea sistemului din Fig. 241 pentru diferite condiii iniiale.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

285

faptul c excursia punctului de funcionare pe caracteristica u = F(a) ajunge n ambele


cazuri s se desfoare pe toate cele trei poriuni ale caracteristicii neliniare. Datorit
caracterului instabil al blocului neliniar, stabilizarea se desfoar oscilant amortizat.
n al treilea rnd vom remarca aspectul traiectoriilor de stare redate n planul y0 y .
Detaliere:
Presupunem c adoptm K1,0 = 0.2. Aceast valoare satisface condiiile (7.21) i (7.28).
30
Ca urmare, f.d.t. (7.23) devine H (s) 2
, funcia rspuns la pulsaie are expresia
s 2s 3
H( j)

30 (3 2 )
2

9 2

60
2

9 2

n Fig. 258 sunt redate hodografele celor dou


funcii. Ele sunt notate cu HH, respectiv HP.4)
Totodat, n figur este reprezentat i o dreapt Popov (d) care intersecteaz axa real ntrun punct situat fa de axa imaginar la o
distan notat cu a.
1
Ca urmare, valoarea K din (7.7) este K . Se
a
observ c distana a poate lua orice valoare
real strict pozitiv a ( 0, ) . Adoptnd o poziie a dreptei Popov pentru care a = 10/3, rezult K = 0.3, adic tocmai limita superioar a
sectorului n care se ncadreaz caracteristica
u = F(a), dat de formula (7.26). Pentru ampli-

ficarea K1,0=0.2 (7.26) S'[0.25 K1,0 , 0.5 K1,0 ]


S'[ 0.05, 0.3] S[' 0, ) .

30 (3 2 )

, iar funcia Popov este F( j)

9 2
4

60 2
9 22 4

jIm { }

(d)

Re { }

-2
-4

-6

-8
-10

-12

-14
-16
-4

-2

10

12

Fig. 258. Hodograful blocului liniar i


hodograful Popov pentru sistemul din Fig.
255 n cazul K1,0 = 0.2.

Valoarea aleas pentru K1,0 situat n intervalul (0.1, 0.25) potrivit condiiilor (7.21) i
(7.28), afecteaz aspectul concret al curbelor dar nu i forma lor i modul de punere a
problemei. Valoarea parametrului p se poate determina potrivit Fig. 248 i poziiei
concrete date dreptei Popov.

) Cititorul este invitat s recapituleze pe baza acestui exemplu regulile R1, , R7 de trasare a hodografului Popov.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

286

.7.5 Criteriul de stabilitate absolut al lui Tpkin


1. Prezentarea criteriului lui Tpkin
Criteriul de stabilitate absolut se refer la sisteme n timp discret. Problema stabilitii
absolute se pune ca i n cazul sistemelor n timp continuu. Structura canonic pentru
care se aplic criteriul are aspectul din Fig. 259. Se observ c ea este similar cu cea
din Fig. 241, din cazul criteriului Popov.
Pentru cazul de fa se consider c:

Fig. 259. Schema canonic pentru


criteriul Popov.

i)

pasul de discretizare a timpului are


valoarea h,

ii)

blocul neliniar BN satisface aceleai


condiii ca i cele din cazul criteriului
Popov,

iii)

blocul liniar BL, de f.d.t. H(z), este


asimptotic stabil 1)

n ipoteza c aceste condiii sunt ndeplinite,


pkin a demonstrat urmtorul criteriu:
HH

Fig. 260. Referitoare la interpretarea


grafic a criteriului lui Tpkin.

Structura canonic din Fig. 259 este absolut


stabil n sectorul S[0,k] dac, ntr-un intervalul
compact de lungime 2, I 2 R , este ndeplinit
condiia de real pozitivitate:
1

Re H(e jh ) 0 , h I 2 ,
(7.29)
k

sau, echivalent,
1

Re H( z ) 0 , z 1 .
(7.30)
k

Relaiile au o interpretare grafic simpl: hodograful Nyquist al BL HH trebuie s se gseasc


n partea dreapt a verticalei duse n planul
1
complex H(z) prin punctul de afix j 0 .
k

Dac BL nu are toi polii n discul de raz unitar, atunci se procedeaz ca i n cazul
de extensie discutat n ultima seciune din paragraful anterior2).

2. Studiu de caz bazat pe aplicarea criteriului lui Tpkin


Problema discutat n continuare se refer la un emulator de panouri fotovoltaice3).
Rolul emulatorului este de a genera caracteristici tensiune curent dorite atunci cnd
la bornele sale se leag o sarcin.

Se reamintete c domeniul de stabilitate Cs din cazul timp discret este cercul de raz unitate.
Din syllabusul disciplinei de Teoria sistemelor nu face parte i criteriul cercului care furnizeaz alternative pentru criteriile
lui Popov i Tpkin.
3)
Prezentarea din acest paragraph se bazeaz pe teza de doctorat: Petcu F. M., Modele matematice pentru dispozitive
fotovoltaice i utilizarea lor n sisteme de conducere automat, Editura Politehnica, 2012.
1)
2)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

287

Observaie. Panourile fotovoltaice sunt dispozitive generatoare de energie electric realizate


din materiale semiconductoare care se comport n raport cu o sarcin extern ca un
generator de curent cu caracteristica curent-tensiune V(I) neliniar.
Un panou se obine prin legarea mixt (serie i paralel) a mai multor celule fotovoltaice.
n Fig. 261a se indic una dintre schemele electrice echivalente folosite pentru modelarea
celulelor fotovoltaice. Modelul conine un generator de curent (IPh), dou diode Shockley (D1,
D2), un rezistor serie de rezisten Rs i un rezistor paralel de rezisten Rp. Curentul IPh
depinde de intensitatea radiaiei solare G i de temperatura de lucru a celulei.
Procesele din celul se consider neineriale (fr mrimi de stare) i ca urmare celule se
reprezint n schemele bloc prin blocuri de tipul celui din Fig. 261b. n raport cu sarcina
extern celula se manifest printr-o caracteristic I(V) ca i cea din Fig. 261c. Ea se mai
numete i caracteristic extern a celulei fotovoltaice. Dreapta de sarcin corespunde sarcinii
externe. La intersecia lor se obine punctul de funcionare al celulei. n Fig. 261c este
reprezentat cu linie roie i caracteristica puterii debitate de celul. O utilizare corect a
celulei se obine atunci cnd punctului de funcionare de pe caracteristica extern i
corespunde o putere ct mai apropiat de puterea maxim.
G sau Iph

I
V

-a-

-b-

Fig. 261. Referitoare la celule


fotovoltaice: a) un circuit echivalent,
b) reprezentare prin schem bloc, c)
caracteristica tensiune curent
(caracteristica extern)
-cPoziia i anvergura caracteristicilor externe depinde de G i , rezultnd familii de caracteristici ca i cele din Fig. 262. Ca urmare, punctul de funcionare variaz n permanen n funcie
de valorile acestor mrimi, iar funcionarea n vecintatea punctului de putere maxim devine
o problem care poate fi rezolvat numai prin sisteme de reglare automat.
6

G=1000 W/m2
60 C

G=800 W/m2

4
Current [A]

Current [A]

40 C
25 C
3

10 C

10
15
Voltage [V]

20

25

G=600 W/m2

G=400 W/m2

10
15
Voltage [V]

20

Fig. 262. Familii de caracteristici I(V) pentru diferite intensiti ale radiaiei solare G i
temperaturi ale celulei/panoului .

25

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

288

Cele mai sus prezentate sunt valabile n principiu i pentru panourile fotovoltaice (scheme
electrice echivalente, caracteristici, reprezentri prin scheme bloc).
Pentru experimentri de laborator care vizeaz comportamentul ansamblului panou-sarcin,
n situaii n care G i variaz, coordonarea variaiilor celor dou mrimi ridic noi probleme.
n acest context apelm la emulatoare.

Se consider un emulator cu schema din Fig. 263.

I RL
RL

I R*L

I RL

Fig. 263. - Schema de principiu a emulatorului

Emulatorul este alctuit din placa dSPACE i sursa programabil capabil s realizeze
la borne o tensiune continu, VS , de pn la 40 V i un curent I RL , de pn la 5 A, limitabil. Comanda sursei se face pe portul serial de ctre placa dSPACE prin semnalul
*
VPV
_ P . Emulatorul alimenteaz o rezisten de sarcin RL . Controlul sursei programabile se realizeaz cu ajutorul plcii dSPACE prin reacie dup curentul de sarcin IRL
obinut cu ajutorul shuntului de rezisten Rsh i a convertorului analog-numeric
ADC de pe placa dSPACE. Valorile lui G i se prescriu de la PC.
Se dorete ca att curentul I RL ct i tensiunea VS , s fie ct mai apropiate de curentul I PV _ P i tensiunea VPV _ P ale unui panou emulat. Cerina poate fi exprimat mai
exact sub forma: se dorete ca schema s realizeze n regim staionar o caracteristic
I RL VS identic cu caracteristica I PV _ P VPV _ P a panoului emulat memorat prin blocul
Lookup Table (din Simulink), caracteristica de regim staionar IRL VS realizndu-se ct
mai bine i n regim dinamic.
Perioada minim ntre dou programri succesive ale sursei prin semnalul VPV _ P este
de 0,05 secunde. Aceasta nseamn un semnal de comand cu frecven de
eantionare maxim de 20 Hz. Pentru a nu lucra la limita admis de surs i pentru a
micora erorile de modelare fizic se consider o perioada de transmitere semnalului
VPV _ P ctre surs de hdS = 0.1 secunde, deci o frecven de eantionare a comenzii de
10 Hz.
Blocul Lookup Table are 3 intrri, , G, I PV _ P , i o ieire, VPV _ P , fiind capabil s
genereze prin interpolare o familie de caracteristici externe VPV _ P IPV _ P memorate
prin puncte caracteristice.
Att din considerente de filtrare a curentului msurat ct i din considerente legate de
modulul dSPACE, schema este prevzut pe calea de reacie cu un filtru de tip PT1 cu
funcia de transfer
H R( s )

1
TR s 1

(7.31)

Modelul subsistemului (circuitul) surs programabil sarcin, obinut pe baz de date


experimentale, este redat de ecuaia:

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

TP

dIRL t
dt

IRL t

289

1
*
VPV
_ P t P
RL

(7.32)

cu TP =0,5 secunde, P 0 secunde ntr-o prim aproximaie i cu TP =0,5 secunde,


P 0.05 secunde ntr-o a doua aproximaie.

n prima variant de aproximare schemei de principiu din Fig. 263 i corespunde sistemul n timp discret din Fig. 264.

..

VPV_P

IIPV_P
R
1/RL . 1
1
.
(1-z )Z{ s
} L
TPs+1 TRs+1
-1

Fig. 264. Schema bloc a emulatorului din Fig. 263 n prima variant de aproximare.

Partea liniar rezult prin discretizarea ansamblului (7.31) (7.32) ca realizare invariant la semnal treapt cu pasul de discretizare hdS . Simbolul Z{(s)} indic operaia
de asociere a transformatei z expresiei care rezult prin discretizarea cu pasul hdS a
originalului corespunztor funciei (s) dintre acolade. Aplicarea metodei discretizrii ca
realizare invariant la semnal treapt se explic prin faptul c sursa programabil nu
admite dect comenzi discrete cu un pas de cel puin hdS =0.1 secunde. n consecin,
considerm c semnalul IPV _ P de comand a sursei este transmis secvenial cu pasul
hdS . Dup cum s-a menionat n paragraful 2.11 (v. Fig. 66, p. 104), efectul este asimi-

labil cu variaii n form de scar ale semnalului VPV _ P t , ceea ce justific modul de
discretizare.
n a doua variant de aproximare, schema din Fig. 264 este nlocuit prin schema din
Fig. 265.

I PV _ P

Fig. 265. Schema bloc a emulatorului din Fig. 263 n a doua variant de aproximare.

n cazul n care pentru ansamblul surs programabil sarcin filtru se consider


modelul de prim aproximaie, subsistemului n timp continuu din Fig. 264,
reprezentat de argumentul (s) al expresiei Z{(s)} i corespunde MM-ISI

0
1
x t T
x1t
1
P
u t

1 x2 t TP RL
x2 t 1

TR
TR

x1t

y t 0 1 x t
2

(7.33)

n care u, x1 , x2 i y au semnificaia u VPV _ P , x1 IRL , x2 y IPV _ P . Realizarea invariant la semnal treapt a acestui sistem, echivalent intrare-ieire blocului n timp
discret din Fig. 264, este:

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

290

1 e P

TP
R
e
0

a11

x1[t 1]
x1[t ]

h
h
h
1


u[t ]

T
T

x [t ]
h
h

x
[
t

1
]
T
T
P
R 2

2
e P e R e

1 TP
TR


1 e TP
1 e TR
a22
TP TR
R
T

T
T

P
R

P
R

a 21

b
2

Ad

bd

x1[t ]

0 1
y[t ]
x2[t ]

cT

(7.34)
Funcia de transfer a sistemului (7.34) este:
1 b2 z a21 b1 a11 b2
1 1 1 / RL
1

H z cT
.
d zI Ad bd 1 z Z s T s 1 T s 1
z a11z a22
P
R

(7.35)

n care a11, a12, a21, a22, b1, b2 corespund matricelor


Ea ndeplinete condiiile de aplicare ale criteriului lui Tpkin ntruct polii z1 a11 i
z2 a22 satisfac condiia

z1, z2 C s ,
unde C s este discul de raz unitate al planului complex z.
Pentru a analiza stabilitatea structurii folosind criteriul de stabilitate absolut al lui
Tpkin, este necesar reconfigurarea caracteristicii neliniare a panoului fotovoltaic astfel nct s fie ndeplinit condiia de sector. n acest scop observm c n schemele
bloc din figurile 264 i 265 reacia este pozitiv, pe cnd n schema canonic din Fig.
259 reacia este negativ. Rezultatul reconfigurrii apare n Fig. 266 i const n
utilizarea unei caracteristici extern modificate a panoului V f ** I avnd ca
variabil de intrare pe
I ( I PV _ P I 0 )

iar ca variabil de ieire pe


~
V VPV _ P V0 .
Perechea (V0, I0) reprezint orice punct de funcionare de pe caracteristica extern a
panoului. (Operaiile prin care dependena V=V(I) a fost transformat n dependena
V f ** I se pot deduce urmrind valorile indicate pe axele din Fig. 266).

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

291

V
S[0,k]
(VOC -V0)
-(ISC-I0 ) 0
f

I0 - I

**

-V0
nM

Fig. 266. Reconfigurarea caracteristicii blocului neliniar n vederea ncadrrii ei n cadranele I i III.

Punctul de echilibru (V0, I0) poate lua o infinitate de poziii pe caracteristica extern.
Aceasta nseamn c n Fig. 266 caracteristica f ** poate ocupa diferite poziii corespunztoare deplasrii originii 0 dealungul ei. ntruct panta caracteristicii n vecintatea VM punctului M, corespunztor lui I ISC , este foarte mare, este posibil ca atunci
cnd punctul O ajunge n aceast zon caracteristica extern s ias n exteriorul
sectorului S[0,k] determinat pe baza hodografului Nyquist. Deoarece din punct de vedere
practic emulatorul nu funcioneaz n regim de scurtcircuit restricia nu ne afecteaz.
Pentru familia de caracteristici externe din Fig. 262 s-a obinut, n urma unui astfel de
raionament, k kmin, kmax cu kmin 40 i kmax 125 . Omind vecintatea VM rezult
c o valoare k = 50 este acoperitoare pentru ntreaga familie de caracteristici externe
emulate (Fig. 262). Totodat, s-a constat c, cu toate c domeniul ocupat de
caracteristicile externe n planul <VOI> este larg (Fig. 267), limitele kmin i kmax variaz
puin n raport cu parametrii i G ai panoului.

Curent [A]

10
15
Tensiune [V]

20

25

Fig. 267. Domeniul ocupat de caracteristicile externe V(I)

n consecin, are sens aplicarea criteriul lui Tpkin schemei din Fig. 268.

V
I

f **
V

- I

b2 z+(a 21b 1-a 11b 2)

(z-a 11) (z-a22)

Fig. 268. Schem bloc utilizat pentru analiza stabilitii absolute a emulatorului
folosind criteriul Tpkin (cazul cnd blocul liniar are f.d.t. (7.35)).

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

292

Hodograful Nyquist H ( e jh ) al blocului liniar din Fig. 268 are aspectul din Fig. 269.
Anvergura sa depinde de parametri TP , TR i RL . Pentru datele numerice (T R
[0,03125 sec., 2 sec.], RL [2.5, 100]) considerate au rezultat valori ale lui k mai
mare dect 50.

Fig. 269. Hodograful Nyquist H e jh al blocului liniar pentru cazul din Fig. 268.

Ca urmare, potrivit criteriului lui Tpkin structura din Fig. 264 este absolut stabil n
sectorul S[0,50], ilustrat n Fig. 266.
n cazul schemei din Fig. 265 cu T P = 0.5 secunde i P 0.05 secunde, funcia de
transfer a blocului liniar este
1 1 / RL

1 1 / RL
1
1
H ( z ) (1 z 1) Z

e P s (1 z 1) z Z

(7.36)
s
T
s

1
T
s

1
s
T
s

1
T
s
P
R
P
R 1

Z reprezint transformata z modificat a expresiei dintre acolade, iar i sunt


valori care rezult din descompunerea timpului mort P sub forma cunoscut
P h h , N , [0, 1) .
ntruct 0.5 sec unde, h hdS 0.1 sec unde se obin 1 , respectiv 0.5 , astfel c
1 1 / RL
1 (2 / RL ) z 2 (1 / RL ) z (0 / RL )
H ( z ) (1 z 1) z 1 Z0.5

z ( z a11)( z a22 )
s TP s 1 TR s 1

cu
h
dS
a11 e TP ,

h
dS
a22 e TR ,

T ( 1 a22 ) TP ( 1 a11 )
2 R
,
TR TP
T ( a a22 a11 a22 ) TP ( a22 a11 a22 a11 )
1 R 11
,
TR TP

0 a11a22

TP
TR
a22 a11
a11 a22
TR TP
TR TP

(7.37)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

293

Aadar, n acest caz studiul stabilitii se face pe baza schemei din Fig. 270.

Fig. 270. Schem bloc utilizat pentru analiza stabilitii absolute a emulatorului
folosind criteriul Tpkin (cazul cnd blocul liniar are f.d.t. (7.41)).

Pentru acest caz hodograful Nyquist al blocului liniar are aspectul din Fig. 271.

Fig. 271. Hodograful Nyquist H e jh al blocului liniar pentru cazul din Fig. 270.

Pentru gama de valori ale parametri TP , TR i RL a rezultat kmin 25 , deci sectorul S[0,25],
suficient pentru a acoperi practic ntreaga familie de caracteristici externe emulate din
Fig. 262.
Rezult c i n acest caz funcionarea emulatorului este absolut stabil n orice punct
de echilibru realizabil experimental.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

294

Capitolul 8. Metoda direct a lui Lyapunov


Metoda direct a lui Lyapunov, numit i cea de a doua metod a lui Lyapunov,
servete pentru investigarea stabilitii locale sau globale a strilor de echilibru ale unui
sistem. Atributul direct se datoreaz faptului c, spre deosebire de prima metod a lui
Lyapunov, de data aceasta nu se mai recurge la liniarizarea modelului matematic al
sistemului n vecintatea strii de echilibru 1), ci se opereaz direct cu modelul neliniar.

.8.1 Fundamentarea fenomenologic a metodei directe a lui Liapunov


Se consider sistemul mas-resort-amortizor din Fig. 272. Cruciorul de mas M se
mic pe planul orizontal fr frecare sub aciunea forei exterioare F(t), a forei Fr(t)
opuse de resort i a forei Fp(t) opuse de
k 1, k 3 F r
amortizor. Deplasarea este notat cu x.2)
Prin ipotez, att resortul ct i amortizorul au caracteristicile nelinare:
Fp
kp
Fr ( t ) k1 x( t ) k3 x 3( t ) ,
(8.1)
respectiv
F p ( t ) k p x( t ) x( t ) ,

k1, k3

M
kp

Fig. 272. Sistem mas-resort-amortizor

(8.2)

toi coeficienii fiind constani i strict


pozitivi.
Presupunem c sistemul a fost scos din
starea de echilibru prin aciunea forei
F(t) i c este lsat liber la la un moment
t0 = 0 la care x( t ) i x( t ) iau, respectiv,
valorile x( 0 ) p0 i x( 0 ) v0 .

n condiiile precizate, pentru t > t0 = 0 micarea cruciorului este descris de egalitatea:


M x( t ) Fr ( t ) Fp ( t ) ,

care devine
M x( t ) k p x( t ) x( t ) k1 x( t ) k3 x 3( t ) 0

(8.3)

Se observ c x(t) = 0 este o soluie a ecuaiei (8.3), astfel c x = 0 este un punct de


echilibru al sistemului.
Ne intereseaz dac sistemul autonom (8.3) este stabil sau instabil. Pentru a investiga
stabilitatea sistemului vom folosi ca i funcie ajuttoare energia total a sistemului,
E(t), care, aa cum se va vedea n continuare poate fi corelat cu evoluia temporal a
sistemului. Expresia energiei totale este:
E( t ) Ec ( t ) E p ( t ) ,

n care:
1)

Alexandr Mihailovici Lyapunov - renumit matematician rus; i-a prezentat metoda n anul 1892 n cadrul tezei de doctorat
ntitulat Problema General a Stabilitii Micrii.
2)
Pentru discuia care urmeaz nu are importan dac fora exterioar acioneaz ca n figura de sus sau ca n figura de
jos. Deplasarea se poate realiza n ambele sensuri, aa cum sugereaz figura de jos. Figura de sus conine sensurile pozitive
ale mrimilor menionate.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

Ec ( t )

295

1
M x 2 ( t )
2

este energia cinetic nmagazinat n cruciorul aflat n micare, iar


x
k
k
E p ( t ) [k1 x k3 x 3 ] dx 1 x 2 ( t ) 3 x 4 ( t )

2
4
0
Fr

este energia potenial nmagazinat n resort (energie elastic). Rezult:


E( t )

1
k
k
M x 2( t ) 1 x 2 ( t ) 3 x 4 ( t ) .
2
2
4

(8.4)

Pentru a ajunge la corelaia dorit, calculm derivata energiei totale n raport cu


timpul:
E ( t ) M x( t ) x( t ) k1 x( t ) x( t ) k3 x 3( t ) x( t ) x( t ) [ M x( t ) k1 x( t ) k3 x 3( t )]
k p x 2 ( t ) x( t )

(8.5)

n consecin, dac x( t ) 0 avem:


E ( t ) 0

(8.6)

nterpretarea rezultatului este urmtoarea: ct timp sistemul se gsete n micare,


adic x( t ) 0 , energia sa total scade i, reciproc, scderea valorii energiei n timp
semnific x( t ) 0 , adic micare.
Se pune ntrebarea: n ce situaii sistemul nu se gsete n stare de micare? Dac
sistemul nu se gsete n stare de micare, adic x(t) = xf = const. pe un interval
compact de timp, rezult c pe acel interval avem i x( t ) 0 , respectiv E ( t ) 0 , iar din
(4) deducem c
k1 x f k3 x 3f 0 .

(8.7)

Singura situaie posibil n care egalitatea are loc este:


xf = 0.

(8.8)

Reciproc, dac E ( t ) 0 , atunci x( t ) 0 , deci x(t) = const.


Pentru a aprofunda procesele care au loc n sistemul din Fig. 272, n Fig. 273 se
ilustreaz comportarea sistemului pe un interval de timp de 10 secunde (stnga sus),
respectiv 100 secunde (jos).
Se observ scderea monoton a energiei E i variaiile oscilante ale poziiei x. Disiparea
prin frecare a energiei totale iniiale este un proces care dureaz mai mult de 100
secunde. n dreapta sus este redat traiectoria de stare pentru primul caz.
n Fig. 274 sunt redate variaiile primelor dou derivate temporale ale energiei: d1E(t) =
dE(t)/dt i d2E(t)= d2E(t)/dt2. Se observ c se respect condiia (8.6).
Fenomenologic, acest lucru se explic prin faptul c atunci cnd oscilatorul
amortizat (sistemul din Fig. 272) ajunge ntr-un punct de extrem micarea sa
continu datorit energiei poteniale nmagazinate n resort.
Matematic, explicaia se obine investignd dervatele temporale ale lui E(t).
ntruct d1E(t) i d2E(t) trec simultan prin valoarea 0 este necesar investigarea
derivatelor de ordin superior.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

296
0.8

0.6

0.6

0.4

0.4
x [m ], E [J ]

0.2

E
0.2

0
dx/dt [m/s]
-0.2

-0.4

-0.2

-0.6
-0.2

10

0.2

x [m]

t [s]

0.6
0.5

x [m], E [J]

0.4
0.3
0.2

0.1

0
-0.1
-0.2
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

t [s]

Fig. 273. Comportarea sistemului mas-resort amortizor din Fig. 272, n regim liber (F=0)
n cazul cnd M =2 kg, k1 =25 Nm-1, k3 = 4.5 Nm-3, kp = 1.5 Nm-2s2, p0 = - 0.2 m, v0 = 0.1.
2

d2E

-1

d1E
-2
0

5
6
7
8
9
10
t [s]
Fig. 274. Variaia primelor dou derivate temporale, dE(t)/dt i d2E(t)= d2E(t)/dt2, ale
energiei totale a sistemului din Fig. 272 n regim liber (F=0) n cazul cnd M =2 kg, k1 =25
Nm-1, k3 = 4.5 Nm-3, kp = 1.5 Nm-2s2, p0 = - 0.2 m, v0 = 0.1

n Fig. 275 este ilustrat traiectoria E( x , x ) , de form spiralat, pe care, n timp,


punctul de coordonate ( x , x , E ) se deplaseaz spre originea sistemului de coordonate,
adic spre starea de repaos.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

297

Corobornd scderea monoton a lui E(t) cu expresia (8.4) a energiei deducem c, n


timp vor scdea, fiecare dintre termenii expresiei (8.4) 3). Ca urmare, scderea energiei
totale n timp este asociat cu scderea progresiv a valorii lui x, respectiv a normei
x
x 2 x 2 a vectorului de stare al sistemului, spre valoarea 0 corespunztoare
x
2

punctului de echilibru. Denumim curbe de nivel curbele de ecuaie


1
k
k
M x 2 1 x 2 3 x 4 E
2
2
4

(8.9)

n care E are rol de parametru. Ele se situeaz n plane de ecuaie E = const., paralele
cu planul orizontal al sistemului de axe xOx' . Pe msur ce valoarea lui E scade,
planul coboar, iar punctul caracteristic ( x , x , E ) al sistemului din Fig. 272 se apropie
progresiv de origine, deplasndu-se pe suprafaa unui con neregulat.
E

0.5
0.4
0.3
0.2
dx/dt

0.1
0
-1

O
0
1

-0.2

-0.1

0.1
x

0.2

Fig. 275. Traiectoria spiralat a punctului caracteristici al sistemului din Fig. 272.

Constatarea este valabil indiferent de situaia de dezechilibru produs iniial, orice


traiectorie de stare ( x( t ), x( t )) ,t [t0 ,t f ] sau orice traiectorie ( x( t ), x( t ), E( t )) ,t [t0 ,t f ]
ajungnd n final n punctul de echilibru.
Recapitulnd, vom reine urmtoarele concluzii:
1) Sistemul are punctul de echilibru x=0.
2) Energia total a sistemului red indirect mrimea normei vectorului de stare i
prin aceasta evoluia sistemului n raport cu timpul.
3) Stabilitatea asimptotic a sistemului este reflectat de tendina de scdere a
energiei totale, n timp, spre valoarea 0. (Implicit, instabilitatea sistemului este
dat de tendina creterii energiei spre valoarea ).

.8.2 Metoda direct a lui Liapunov


Metoda direct a lui Liapunov se bazeaz pe generalizarea funciei energie, n sensul
c, n locul energiei totale se poate considera orice alt funcie care din punctul de vedere al corelrii cu vectorul de stare x se ncadreaz n spiritul concluziilor anterioare.

Cei doi termeni sunt pozitivi, iar valoarea lui E este un majorant care scade monoton n timp.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

298

Metoda poate fi asociat urmtorului raionament care generalizeaz exemplul dat:


Din fizic se cunoate c sistemele izolate (autonome) tind ctre un regim de
echilibru de minim energetic (de regul vorbim despre starea de energie minim
a sistemului). n acest context se consider c energia E(x) a unui sistem autonom poate fi considerat ca o mrime sintetic asociat strii x a acelui sistem.
Fie un sistem S i x e o stare de echilibru a sistemului. Efectund o schimbare
de variabil de stare de forma ~x x x e , starea de echilibru devine stare de
repaus: ~x e x e x e 0 . Ca urmare, utiliznd variabila de stare ~x , noua stare de
echilibru va fi ~x e 0 . Pe aceast baz, n continuare vom opera numai cu
sisteme care au ca stare de echilibru starea x 0 . Revenind la enunul iniial,
din fizic, rezult c pentru astfel de sisteme energia E(x) are n starea x 0 un
minimum E(0).
Energia fiind o funcie scalar, n locul ei putem folosi ca funcie de apreciere a
evoluiei energetice a sistemului diferena dintre energia n starea curent x i
energia n starea de echilibru x = 0:
V ( x ) E( x ) E( 0 ) ,

Starea de echilibru fiind o stare de minimum energetic i avnd n vedere c


V ( 0 ) E( 0 ) E( 0 ) 0 ,

deducem c
V ( x ) 0 pentru x 0 .

Din punctul de vedere al analizei stabilitii strii de repaus a sistemului S


raionamentul anterior este esenial, dar nu este suficient. Recapitulnd, vom
reine c x = 0 este o stare de echilibru a sistemului i c funcia V(x) este strict
pozitiv pentru x 0 . Proprietatea de stabilitate cere, n plus, o garanie c n
timp, sistemul va evolua din starea x 0 n starea x = 0.
ntruct starea sistemului este funcie de variabila timp, garania menionat
poate fi obinut, bunoar, atunci cnd funcia V descrete monoton n timp,
valorile ei corespunznd unor puncte situate n vecinti ale lui x = 0, tot mai
apropiate, indiferent de starea pe care sistemul ar avea-o iniial.
Raionamentul anterior poate fi generalizat observnd c funcia V(x) nu trebuie
s reprezinte neaprat diferena dintre valoarea momentan a energiei
sistemului i energia din starea de repaus. Se poate folosi ca funcie V(x) orice
funcie scalar de starea x(t) a sistemului, cu condiia ca aceasta s aib, din
punct de vedere matematic, proprietile enumerate. Dac reuim s
demonstrm c V(x(t)) are aceaste proprieti, atunci nseamn c starea de
repaus este asimptotic stabil, adic se manifest n ntreg irul de vecinti ca
un atractor.
Metoda direct a lui Lyapunov de analiz a stabilitii strii de repaus a unui sistem
se bazeazpe asocierea sistemului cu o funcie ajuttoare V(x), unde x este starea
sistemului investigat, n sensul generalizrii mai sus menionate. Aplicarea metodei
const din folosirea adecvat a definiiilor i teoremelor ce urmeaz.
Definiia 1 (funcie local pozitiv definit i funcie global pozitiv definit):
O funcie scalar continu, V(x), se numete local pozitiv definit ntr-o vecintate
V0 a punctului x = 0, 0 V0 , dac
V(0)=0

(8.10)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

V(x) > 0 pentru x V O , x 0 .

299

(8.11)

Dac V(0)=0 i pentru orice x din spaiul strilor V(x) > 0, atunci spunem c funcia
este global pozitiv definit.
Note:
i)

ii)

Dac pentru x VO, x 0 avem V(x) > 0, spunem c V este pozitiv semidefinit. De asemenea, spunem c V(x) este negativ definit/semidefinit
dac V(x) este pozitiv definit/semidefinit.
Funciile pozitiv semidefinite sau pozitiv definite folosite pentru investigarea
stabilitii strii de echilibru x = 0 a sistemului S sunt denumite n mod
frecvent funcii-candidat Lyapunov.

Definiia 2 (funcie Lyapunov):


O funcie scalar continu, V(x), pozitiv definit ntr-o vecintate VO a punctului x =
0, 0 VO se numete funcie Lyapunov (moale) pentru un sistem S, de ecuaii
x f ( x ) ,

(8.12)

dac are derivate pariale continue n raport cu x i dac n lungul oricrei


traiectorii de stare a sistemului S situat integral n VO derivata ei n raport cu
dV ( x( t ))
timpul, V ( x )
, este negativ semidefinit, adic
dt

V ( x ) 0 .

(8.13)

V ( x ) 0

(8.14)

Dac

atunci funcia Lyapunov se numete funcie Lyapunov tare pentru sistemul S i


vecintatea VO.
Pentru a aplica aceasta definiie vom observa c legtura dintre funcia Lyapunov i
sistemul (8.12) creia i este asociat se poate face foarte simplu, astfel:
dV ( x( t )) V dx V
V
V ( x )

x
f(x).
dt
x dt
x
x

(8.15)

n final, apare produsul dintre gradientul funciei Lyapunov i membrul drept al


ecuaiei de stare.
Teorema 1 (Teorema de stabilitate local a lui Lyapunov):
Fie sistemul x f ( x ) cu x = 0 punct de echilibru. Starea de echilibru x = 0 este
stabil (n sens Lyapunov) ntr-o vecintate VO. a lui x = 0 dac exist o funcie
Lyapunov (moale) V(x) asociat sistemului, definit pe VO i asimptotic stabil
dac funcia V(x) este o funcie Lyapunov tare.
Teorema 1 reprezint un instrument util i puternic pentru investigarea stabilitii
locale, respectiv a stabilitii asimptotice locale a strii de echilibru x = 0 a unui sistem.
Utilizarea acestui instrument (metoda) const n parcurgerea a dou etape (constnd a
adoptarea unei funcii i verificarea satistacerii de ctre aceasta a unor condiii de
suficien):
i)

adoptarea unei funcii-candidat Lyapunov V(x)

ii)

analizarea ndeplinirii condiiei de funcie Lyapunov de ctre funcia


candidat.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2012/2013

300

Exemplu: Se consider sistemul (8.16), cu 0 , 0 . Se cere s se studieze stabilitatea


strii de repaus a sistemului.
x1 x2

(8.16)

2
x 2 ( 1 x1 ) x2 x1
Soluie: Se observ c starea de repaus x1 = 0, x2 = 0 este unicul punct de echilibru al
sistemului.
Fie

1
V ( x ) ( ax12 bx22 ), a 0, b 0 o funcie-candidat Lyapunov. Se observ c V(x)
2

este pozitiv definit pe R2-{0}, continu pe R2, i c V(0) = 0. Deci cerinele etapei i) sunt
ndeplinite.
Pentru a doua etap calculm derivata temporal a lui V:

V ax1 x1 bx2 x 2 ax1 x2 bx2 ( 1 x12 ) x2 x1 ( a b )x1 x2 b ( 1 x12 ) x 22


Apoi, adoptm valorile lui a i b astfel nct

(8.17)

a
. n acest caz din (8.17) devine:
b

V b ( 1 x12 ) x 22 .
Impunnd condiia V 0 , rezult c starea de repaus este stabil n domeniul (n form
de band n planul xOx )

VO = {( x1 , x2 ) x1 1, x2 R} .

(8.18)

Definiia 3 (funcie radial nemrginit):


O funcie continu f(x), f : R n R , se spune c este radial nemrginit dac
pentru x avem f ( x) .
Teorema 2 (Teorema de stabilitate global a lui Lyapunov):
Fie sistemul x f (x ) cu f : R n R i x = 0 punct de echilibru. Starea de echilibru x
= 0 este global asimptotic stabil (n sens Lyapunov) dac exist o funcie
Lyapunov tare, definit pe R n , radial nemrginit.
Teorema 2 reprezint, la rndul ei, un instrument de analiz a stabilitii, utilizabil n
aceeai manier ca i teorema 1.
Teorema 3 (Teorema de instabilitate global a lui Lyapunov):
Fie sistemul x f (x ) cu f : R n R i x = 0 punct de echilibru. Starea de echilibru x
= 0 este instabil (n sens Lyapunov) dac exist o funcie pozitiv definit pe R n ,
cu proprietatea c
V ( x ) 0 .

(8.19)

n final, precizm c, la modul general, nu exist metode de gsire sau de construire a


unei funcii candidat Lyapunov. De aceea, faptul c pentru un caz concret nu reuim s
gsim o funcie Lyapunov este neconcludent, nensemnnd c starea de echilibru este
instabil ci doar incapacitatea noastr de a folosi pentru acel caz instrumentul oferit de
metod. De fapt, pentru sisteme neliniare se lucreaz cu condiii de suficien, i nu cu
condiii de necesitate i suficien ca i n cazul sistemelor liniare. Totodat, impunerea
unor condiii de suficien, de cele mai multe ori nu este asociat i cu metode de a
asigura satisfacerea condiiilor.