Sunteți pe pagina 1din 27

1.

INTRODUCERE N STUDIUL SISTEMELOR


DE REGLARE AUTOMATE
1.1. SISTEME AUTOMATE

Sistemele de conducere automat capat


o importan mereu crescnd n diferitele laturi
ale modului nostru modern de via. Sistemele
automate pot fi clasificate astfel:
sisteme cu "circuit deschis" sau "de
comand", i
sisteme cu "circuit nchis" sau "de reglare".
n figura 1.1, este reprezentat un sistem tipic de
comand. O mrime de intrare de mic valoare
este amplificat pe cale electric, pneumatic
sau mecanic. Ea impune mrimea puterii
SURS EXTERN
DE PUTERE

xI
AMPLIFI
CATOR
PUTERE
PUTERE
MIC
MARE

xe
ELEMENT DE
EXECUIE

Fig. 1.1

SARCINA

preluate de la o surs printr-un element de


execuie de ctre sarcin.
n general, tipul de sistem automat reprezentat
n figura 1.1, este denumit cu circuit deschis sau
fara reacie. Mrimea de intrare acioneaz
asupra mrimii de ieire prin intermediul
ctorva elemente,specifice fiecrui tip de sistem
n parte.
Una din consecinele funcionale ale sistemelor
cu circuit deschis, este dependena mrimii de
ieire de acordarea elementelor componente.
n multe aplicaii (de exemplu maina de
splat, motorul de automobil) meninerea unei
curbe precise de acordare este lipsit de
importan. n alte aplicaii este suficient
racordarea curbei la anumite intervale de timp.
A "racorda" sistemul nseamn a restabili relaia
mrime de ieire - mrime de intrare suficient de
des pentru a asigura precizia dorit. De exemplu
un galvanometru este ntotdeauna adus la "zero"
nainte de a fi utilizat. Multe tipuri de
instrumente, de laborator sunt etalonate sau
echilibrate, puse la punct nainte de utilizare.

Precizia msurrii depinde de meninerea pe


durata msurrii a acestei etalonri sau
echilibrri. n unele sisteme (de exemplu
conducerea unui automobil) un operator uman
este n stare s aduc coreciile necesare, acest
operator realizeaz de fapt un sistem cu circuit
nchis. Cnd o persoan conduce pentru prima
dat automobilul altcuiva, ea trebuie s-i
"formeze din nou simurile", deoarece, de
exemplu, aceeai apsare a acceleratorului nu
poate produce aceleai rezultate la dou
automobile.
O alt consecin a sistemelor n circuit
deschis const n faptul c mrimea la ieire este
funcie de variaiile sarcinii. Ca un exemplu, s
presupunem c pompa acionat de un motor
ncepe s trag noroi. Dac nu se oprete
intrarea noroiului sau dac poziia ventilului de
admisie al motorului nu este modificat, viteza
arborelui de ieire al motorului va scdea i se
poate chiar ca motorul s se opreasc.
Aadar
dou
din
dezavantajele
sistemelor cu circuit deschis sunt:
mrimea de ieire este influenat de
funcionarea elementelor componente ale
sistemului;
mrimea de ieire este funcie de variaiile
sarcinii.
Sistemele cu circuit deschis prezint mai
multe avantaje care trebuie luate n consideraie
n etapa preliminar a sintezei (proiectrii) unui
sistem de reglare. Unele din aceste avantaje
sunt:
simplitatea funcionrii;
numr mai mic de elemente componente;
funcionare stabil.
Dac cerinele nu pot fi satisfcute de un
sistem automat n circuit deschis, aa cum se
ntmpl deseori cu dispozitivele de precizie,
atunci trebuie luat n consideraie un sistem cu
circuit nchis. Pentru a se obine precizia dorit
a reglrii, mrimea de ieire a sistemului este
masurat, dirijat napoi spre intrare i

comparat cu mrimea de intrare. Diferena ntre


mrimea de ieire "prescris", reprezentat prin
mrimea de intrare i mrimea real de ieire
este denumit "abatere" (eroare). Un sistem cu
circuit nchis este acionat de mrimea abatere:
Abatere = mrimea de ieire
prescris - mrimea de ieire real .
Un sistem cu circuit nchis care poate fi
realizat pentru reglarea turaiei unui motor cu
ardere intern este reprezentat n figura 1.2.
Turaie
Prescri

real, care reprezint, mrimea de ieire, iar


diferena, adic abaterea, este folosit pentru a
aciona asupra poziiei ventilului. Deosebirea
important ntre sistemul nchis (fig. 1.2) i cel
deschis (fig.1.1) const n legtura de reacie i
efectele acesteia. Semnalul care modific poziia
ventilului reprezint diferena dintre turaia
prescris i cea real. Atunci cnd turaia
arborelui de ieire este egal cu cea prescris,
adic abaterea este nul, servomotorul ventilului

Turaie
Real
SUMATOR

Uin

Ue

SERVOMOTOR
VENTIL

VENTIL

POMP

MOTOR

Abatere

POTENIOMETRU
TAHOGENERATOR

Fig. 1.2

Un tahogenerator care produce o tensiune


proporional cu turaia arborelui, este utilizat
pentru a msura aceast turaie. Tensiunea de
intrare care reprezint turaia prescris este
variat cu ajutorul unui poteniometru. Cele
dou tensiuni sunt sczute pe cale electric.
Diferena, sau tensiunea abatere, este
amplificat i utilizat pentru a fixa poziia
ventilului de admisie prin intermediul unui
amplificator corespunztor.
Dac aceeai problem, a reglrii turaiei
unui motor cu ardere intern, care antreneaz o
sarcin (respectiv o pomp), s-ar gndi ca un
sistem cu circuit deschis, i dac presupunem c
motorul dezvolt o putere de cteva sute de cai
putere , ar fi suficient o mic schimbare a
poziiei ventilului de admisie pentru a provoca o
variaie important a puterii de ieire. Viteza
arborelui motorului la sarcin constant este
funcie de poziia ventilului de admisie.
Ventilul, carburatorul, motorul reprezint un
sistem de reglare n care o putere mare de ieire
este controlat de o putere mic de intrare
(fig.1.1). Poziia ventilului de admisie a
sistemului motor - pomp reprezint mrimea de
intrare, aceast mrime este stabilit pe cale
direct (stabilind poziia ventilului), putem avea
turaia dorit a arborelui motorului, cu ajutorul
"curbei de acordare" ; caracteristica - turaia
motorului (n) - poziia ventilului () - figura
1.3.
n figura 1.2, turaia prescris, adic
mrimea de intrare, este comparat cu turaia

(care poate fi un motor electric reversibil al


n [rot/min]
5000
4000
3000
2000
1000
0
30

60

90

120

150

[grade]

Fig. 1.3

crui arbore acioneaz printr-un reductor


prghia ventilului) se afl n repaus. Dac are
loc vreo schimbare oarecare, ca de pild a
sarcinii sau a caracteristicii funcionale a
vreunui element al sistemului, n aa fel nct
turaia real nu mai este egal cu cea prescris,
apare o abatere, care va produce la rndul ei
modificarea poziiei ventilului pn cnd turaia
real va corespunde din nou celei prescrise.
Noiunea de "reactie" este esenial n
studiul sistemelor automate. Reacia este
asociat cu comparaia dintre valoarea real a
variabilei reglate (mrimea de ieire) i
valoarea prescris a acesteia (mrimea de
intrare). Mai general se spune ca exist reacie
atunci cnd exist ntre variabilele sistemului o
succesiune nchis de relaii cauz-efect.
Cnd reacia este introdus n mod
intenionat, ca n cazul marei majoriti a
sistemelor de reglare, existena i scopul ei sunt
imediat evidente. Efectele reaciei, care pot fi

variaiile sarcinii sau caracteristicile


funcionale ale principalelor elemente
componente nu influeneaz dect n mic
masur precizia sistemului;
nu este necesar acordarea periodic a
sistemului, cu excepia tahogeneratorului.
Dezavantajul frecvent care apare la
aceste sisteme nchise l reprezint instabilitatea
(sistem oscilant). Datorit mai multor cauze,
care vor fi studiate pe parcursul lucrrii de fa,
un sistem automat poate deveni inutilizabil
datorita instabilitii. Putem defini n acest
context stabilitatea unui sistem de reglare
automat:" un sistem este absolut stabil, dac n
decursul regimului tranzitoriu care are loc
atunci cnd sistemul n stare de repaus este
perturbat, mrimea de ieire tinde ctre zero, pe
msur ce timpul crete nedefinit i este limitat
stabil dac mrimea de ieire, dei diferit de
zero ramne mrginit".
Metoda de baz n calculul sistemelor de
reglare este analiza efectuat cu ajutorul
sistemelor de ecuaii difereniale. Comportarea
sistemelor fizice este determinat de soluiile
ecuaiilor.

considerate i ca avantajele sistemelor nchise,


sunt:
mrirea preciziei - introducerea reaciei
poate reduce sau elimina eroarea sistemului
n interiorul cii directe intrare-ieire. Dei
variaiile elementelor directe modific
timpul de rspuns al sistemului, reacia
reduce erorile cauzate de aceast variaie;
reducerea
efectelor
distorsiunii
i
neliniaritilor - care au loc n interiorul cii
directe;
mrirea benzii de trecere - reacia amplific
banda de frecvene pentru care sistemul
rspunde - n acelai timp, amplificarea
corespunztoare acestei benzi este redus;
mrirea sau micorarea impedanei
funcie de caracteristicile dorite, i de tipul
de reacie utilizat.
Un sistem tipic "de reglare automat"
este reprezentat figura 1.4 i prezint una sau
mai multe bucle de reacie care realizeaz
combinaii funcionale ntre semnalul prescris
de ieire i cel de comand, cu tendina de a
menine o dependen dat ntre mrimea real
de ieire i cea prescris.
mrime de
ieire
prescris ELEMENT DE

COMPARAIE

mrime de
intrare

surs extern de putere

mrime real
de ieire

SERVOMOTOR

AMPLIFICATOR

SARCINA

abatere
abatere=diferena dintre mrimea de ieire
prescris i cea real
ELEMENT DE
Fig. 1.4

MSURARE
A MRIMII
DE IEIRE

Avantajele unui asemenea sistem nchis


pot fi rezumate astfel :
1.1.1. ECUAIILE DIFERENIALE ALE UNUI SERVOSISTEM
Ca un prim exemplu de stabilire a
ecuaiei difereniale, considerm un sistem
mecanic, format dintr-un corp de mas M, forat
s se deplaseze pe roi (far frecri n lagre) pe
nite ine orizontale, avnd montat un resort
f(t)
K

Fig. 1.5

mecanic n stnga (care se opune micrii), iar


n dreapta este plasat un amortizor - figura 1.5.
Din figura 1.5 rezult urmtoarea ecuaie:
M

d2x
dx
= f(t) + FB + FK = f(t) B Kx ( 1.1)
2
dt
dt

K - constanta elastic a resortului;


B - constanta amortizorului.
Dup aranjarea termenilor n relaia (1.1),
obinem:

d 2 x B dx K
f(t)
+
+
x=
2
M dt M
M
dt

( 1.2)

POTENTIOMETRU
POTENTIOMETRU
DE INTRARE
IESIRE
AMPLIFICATOR I
e1
ei

care reprezint ecuaia diferenial care descrie


funcionarea sistemului mecanic considerat.
Ecuaia (1.2) este tipic pentru sistemele

DE
AMPLIFICATOR II
e2

MOTOR
ee

P
Fig. 1.6
automate liniare, ea este o"ecuaie diferenial
liniar cu coeficieni constani".
nainte de a rezolva ecuaia (1.2) , vom
studia un servosistem cu o ecuaie diferenial
analoag.
Sistemul nchis din figura 1.6 este
utilizat pentru a aciona o anten mare, adic n
general pentru acionarea unui corp avnd
moment mare de inerie. Un poteniometru
msoar poziia arborelui de ieire i o
transform n tensiune conform relaiei:
(1.3)
ee = K P x e
n care, xe - unghiul de poziie al arborelui de
ieire, ee - tensiunea de ieire, KP - factorul de
transfer al poteniometrului, care poate fi
determinat cu ajutorul relaiei (1.4):
E
KP =
(1.4)
xemax
unde, E - tensiunea total, xemax - unghiul
maxim de rotaie al poteniometrului.

ei tensiunea aplicat
motorului
e3
e2
e1
M

Poziia xi a cursorului poteniometrului


de la intrare este convertit n tensiunea ei.
Poteniometrele de la intrare, respectiv ieire
sunt identice. Un dispozitiv de amplificare a
diferenei a dou semnale, amplific tensiunea
diferen (ei - ee) :
(1.5)
e1 = A1 (ei ee ) = A1 K P ( xi x e )
n care, e1 - tensiunea abatere de la ieirea
amplificatorului, A1 - factorul de amplificare al
amplificatorului, ei = K P xi - tensiunea de
intrare.
Aceast tensiune, e1, este amplificat
nc odat i aplicat la bornele motorului :
(1.6)
e2 = A2 e1 = A1 A2 K P ( xi xe )
unde, e2 - tensiunea abatere amplificat, A2 factorul de amplificare al celui de-al doilea
amplificator.
Ecuaiile funcionale ale motorului pot fi
determinate din caracteristicile sale mecanice
liniarizate, ca n figura 1.7.
Cuplul
cu rotorul
blocat

=0
e
tensiunea
aplicat

Fig. 1.7
Fig. 1.8

Ecuaia general a oricreia din aceste


caracteristici liniarizate este:
(1.7)
M=a+b
n care, M - cuplul dezvoltat de motor, =dxe/dt
viteza unghiular a arborelui motorului, a, b constante care depind de tipul servomotorului

(c.c sau c.a). Panta acestor caracteristici


liniarizate este negativ i constant:
a= - m; m>0
(1.8)
Constanta b din ecuaia (1.7) depinde de
tensiunea de comand. Pentru =0, interseciile
caracteristicilor liniarizate cu axa absciselor,
(fig.1.7), dau posibilitatea trasrii caracteristicii

cuplu de pornire - tensiune de comand


reprezentate n figura 1.8. Panta poriunii liniare
a acestei caracteristici este K, iar ecuaia ei:
M0=Ke2
(1.9)
n care, e2 - tensiunea de comand aplicat la
bornele motorului, M0 - cuplul corespunztor de
pornire (=0). innd cont de ecuaia (1.7),
rezult:
b=M0=Ke2
(1.10)
pentru =0. Deci ecuaia (1.7) va fi:
(1.11)
M+m=Ke2
n exemplul de servosistem ales spre discutie,
motorul actioneaza o sarcina avnd doar
d 2 xe
moment de inertie J si deci: M = J
, asa
dt 2
nct ecuatia diferentiala a servosistemului va fi:

d 2 xe
dx
+ m e = Ke2
2
(1.12)
dt
dt
Daca eliminam tensiunea e2 ntre
relatiile (1.6) si (1.12), se obtine ecuatia
diferentiala completa a sistemului:
d 2 x e m dxe K
+
= [ A1 A2 K P ( xi x e )]
(1.13)
J dt
J
dt 2
care poate fi simplificata:
d 2 x e m dxe
+
+ x e = xi
(1.14)
J dt
dt 2
(1.15)
=KA1A2KP/J
Ecuatia (1.14) prezinta aceeasi forma ca
ecuatia (1.2) : o ecuatie diferentiala cu
coeficienti constanti. Ordinul ecuatiei, dat de
derivata de ordinul cel mai nalt, este evident
doi.
J

1.1.2. FACTORUL DE AMORTIZARE I PULSAIA


PROPRIE NEAMORTIZAT
nainte de a rezolva ecuaiile difereniale
(1.2) i respectiv (1.14), s considerm dou
mrimi importante: - factorul de amortizare;
n - pulsaia proprie neamortizat, care intervin
n orice ecuaie diferential liniar de ordinul
doi cu coeficieni constani, scris sub forma:
(1.16)
d2xe/dt2 + 2ndxe/dt +2nxe=2nxi
Comparnd ecuaiile (1.14) i (1.16),
rezult urmtoarele relaii:
(1.17)
2n=m/J si n2=
Rezolvnd aceste relaii n raport cu i
n , se obine:
KA1 A2 K P
n= =
(1.18)
J
i
m
m
1
=
=
(1.19)
2 KA1 A2 K P J
2J

Comparnd ecuaiile (1.2) i (1.16),


rezult urmtoarele relaii:
(1.20)
2n=B/M si n2=K/M
i respectiv:
(1.21)
= K M i = B 2 KM
Chiar i la sistemele de ordin superior,
cnd ecuaia caracteristic are mai mult de dou
rdcini, se poate ntmpla ca natura rspunsului
sistemului s depind n mod esenial de dou
din "rdcinile cele mai amortizate", ceea ce
nseamn c pentru aproximarea rspunsului
sistemului de ordin superior se folosete
rspunsul unui sistem "echivalent" de ordinul
doi. Ecuaia (1.14) reprezint ecuaia dinamic a
servosistemului din figura 1.6. Ea se poate
exprima sub forma:
(1.23)
d2xe/dt2+2ndxe/dt+n2xe=n2xi
unde, xe(t) - variabila dependent sau rspunsul
sistemului, xi(t) - funcia extern de comand.

1.1.3 REZOLVAREA UNEI ECUATII DIFERENTIALE CU AJUTORUL


TRANSFORMARII LAPLACE
Soluia ecuaiei (1.23), xe(t), poate fi
determinat cu ajutorul transformrii Laplace.
xi(t)
xi(t)=u(t-t1)
xi(t)=0 pt. t<t1
xi(t)=1 pt. t>t1
1
t=t1
Fig. 1.9

timp

Funcia de intrare, o funcie treapt u(t), se


obine din funcia reprezentat n figura 1.9,
pentru t1=0. Se consider c sistemul
descris de ecuaia (1.23) este n repaus n
momentul iniial, adic xe(0+)=0=dxe/dt pentru
t=0+, nainte de momentul aplicrii funciei

treapt. Aplicnd transformata Laplace ambilor


membri ai ecuaiei (1.23) se obine:
(1.24)
s2Xe+2nXe+n2Xe=n2/s
n care:
s - operatorul Laplace, iar 1/s transformata Laplace a funciei treapt unitar.
Transformata Laplace a variabilei xe(t)
de ieire a fost notat cu Xe care este o funcie de
s.
Rezolvnd ecuaia algebric (1.24) n raport cu
Xe, se obine:
(1.25)
Xe=n2/s(s2+2ns+n2)
iar, dup dezvoltarea n fracii pariale,
Xe=1/s -(s+2n) / (s+2n)2+n2(1-2)
(1.26)
Utiliznd tabelul din ANEXA 1, pentru
transformata Laplace invers, se gsete pentru
t>0,
xe(t)=1 - e- tn sin(n(1-2)1/2 t + ) /
(1.27)
/(1-2)1/2
n care, =arccos .
Aa cum este de ateptat, cu ct factorul
de amortizare este mai mare, cu att rspunsul
are un caracter mai puin oscilator. Din relaia
m
, rezult c factorul
(1.19) , =
2 KA1 A2 K P J
de amortizare este o funcie de mai muli
parametri ai sistemului i el poate fi variat prin
modificarea oricreia din mrimile relaiei
(1.19). De exemplu, factorul de amplificare
poate fi micorat n scopul mririi factorului de
amortizare. Dac sistemul devine mai oscilator
( mai mic), rspunsul xe(t) depete sensibil
valoarea regimului staionar (n acest caz
unitatea) la fiecare perioad.
Suprareglarea maxim procentual - o mrime
care evideniaz depirea n prima oscilaie a
valorii regimului staionar - este definit astfel:
=100(valoarea maxim n prima
oscilaie valoarea staionar) /
(1.28)
/valoarea staionar
Viteza de rspuns a sistemului de ordinul
doi este dependent de n i . Pentru acelai
sistem de ordinul doi, reprezentat prin ecuaia
(1.14), pulsaia proprie neamortizat este dat de
KA1 A2 K P
relaia n=
(1.18) , este aadar,
J
posibil variaia lui n prin schimbarea
elementelor servosistemului. Trebuie ns
remarcat faptul c o cretere a factorului total de

amplificare A1A2 produce creterea lui n i


descreterea lui . Din cauza acestei relaii ntre
i n, trebuie luate n consideraie alte metode
de calcul pentru obinerea unor valori favorabile
pentru i n.
n acest context pot fi date i alte
definiii pentru i n, prin care s fie mai clare
denumirile date acestor parametri. Mrimea
reprezint raportul dintre constanta de
amortizare (n) care caracterizeaz un sistem
de ordinul doi i constanta de amortizare critic
(n). Amortizarea critic se ntnlete la un
sistem de ordinul doi, atunci cnd ecuaia
caracteristic (1.23) are dou rdcini reale
egale. Aceast situaie echivaleaz cu =1,
deoarece, n ecuaia (1.26) prin substituirea =1
rezult dou rdcini identice:
(1.29)
si= - n= - n
Pentru sistemul mecanic din figura 1.5,
ecuaia caracteristic este:
B
K
s2 +
s+
=0
(1.30)
M
M
iar rdcinile acesteia sunt,
B
B2
K

, i=1,2
(1.31)
2
M
2M
4M
Valoarea de amortizare critic Bc,
corespunde acelei constante de amortizare
pentru care discriminantul ecuaiei (1.30) este
nul. Aadar, Bc se determin din expresia:
Bc2/4M2 - K/M=0, adic:
(1.32)
Bc = 2 KM
si =

Pentru aceast valoare a lui B exist o rdcin


real dubl - Bc/2M.
Factorul de amortizare va fi:
B M
B
=
=
(1.33)
Bc M 2 KM
Pulsaia proprie neamortizat reprezint
pulsaia de oscilaie a sistemului atunci cnd
amortizarea este nul. Pentru B=0, rdcinile
ecuaiei (1.30) sunt:
K
K
si =
=j
, i=1,2
(1.34)
M
M
Rdcinile imaginare conduc la un
rspuns de forma:
(1.35)
xe = c1 cos K M t + c 2 sin K M t
Pulsaia proprie neamortizat este:
(1.36)
= K M

innd seama de relaiile (1.33) i


(1.36), ecuaia (1.30) ia urmtoarele forme,
1 B M K
K

s 2 + 2
s+
=0

M
2 M K M
i respectiv
(1.37)
s2+2ns+n2=0
n general, factorul de amortizare este
mai mic dect unitatea i, n acest caz, rdcinile
ecuaiei (1.37) pot fi scrise sub forma:
(1.38)
si= - n jn(1-2)1/2 , i=1,2
Im
n

Aadar pentru 0<<1 rdcinile sunt


complex conjugate.
Rdcinile date prin relaiile (1.38) pot fi
localizate ntr-o diagram ca cea din figura 1.10.
Rdcinile complexe apar totdeauna ca
perechi conjugate, iar numrul rdcinii
coincide cu ordinul ecuaiei.
Deoarece n ecuaia (1.27) componenta
tranzitorie conine termenul e t n , ea tinde s
dispar n timp. Daca t crete, e t n descrete,
pentru n>0.

=0

-n+jn(1-2)1/2
n(1-2)1/2

cos

=1

Re

-n - jn(1-2)1/2
Scara: 1/s
Fig. 1.10

1.1.4. FUNCIILE DE TRANSFER I SCHEMELE BLOC

Simplificarea rezultat prin utilizarea


transformrii Laplace este i mai pregnant dac
se introduc noiunile de funcie de transfer i
schem bloc. S considerm o ecuaie
diferenial liniar cu coeficieni constani care
red variaia mrimii de ieire a unui sistem n
funcie de mrimea de intrare:
d n xe
d n 1 x e
dx
+
a
+ ... + a1 e + a0 x e =
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
d m xi
dxi
= bm
+ ... + b1
+ b0 xi
dt
dt m
an

(1.39)
n care ai, bi sunt constante, xe(t) - reprezint
mrimea de ieire(rspunsul), xi(t) - reprezint
mrimea de intrare (de comand).
Oricare element ale crui performane
sunt descrise printr-o astfel de ecuaie, este
denumit liniar. O proprietate important a unui
sistem liniar este urmtoarea: dac xi1 produce
un rspuns xe1 i xi2 un rspuns xe2 , atunci o
mrime de intrare,
(1.40)
(1xi1+2xi2)
conduce la un rspuns,
(1.41)
(1xe1+2xe2)

Presupunnd condiii iniiale nule i aplicnd


transformarea Laplace, ecuaia (1.39) devine:
(ansn+an-1sn-1+...+a1s+a0)Xe =
=(bmsm+...+b1s+b0)Xi
(1.42)
Raportul dintre transformata Laplace a
mrimii de ieire Xe i cea a mrimii de intrare
Xi este denumit "funcia de transfer" a
elementului:
X
b s m + bm1 s m1 + ... + b1 s + b0
G( s ) = e = m n
X i an s + an1 s n1 + ... + a1 s + a0
(1.43)
Funcia de transfer G(s) reprezint o
proprietate a elementului dat. Pentru sisteme
liniare cu coeficieni constani ea este
idependent de funcia de comand i de
condiiile iniiale. G(s) este o funcie algebric
raional de "s" i pentru sisteme cu parametri
xi

G(s)
Fig. 1.11

xe

concentrai constantele ai i bi depind numai de


elementele sistemului.
Atunci cnd funcia de transfer a unui
element sau sistem este cunoscut, transformata
Laplace a rspunsului poate fi determinat cu
ajutorul relaiei :
Xe(s) = G(s) Xi(s)
(1.44)
Aceast relaie poate fi reprezentat printr-o
schem bloc ca n figura 1.11. Schema
simbolizeaz faptul c "mrimea de ieire" este
egal cu produsul "mrimii de intrare" cu
"funcia dreptunghi". Ca un exemplu de funcie
de transfer i schem bloc, s considerm
funcia de transfer a sistemului mecanic din
figura 1.5. Transformarea Laplace aplicat n
condiii iniiale nule ecuaiei (1.2) conduce la
urmtoarele rezultate:

K
F
2 B
s + X =
s +
(1.45)
M
M
M

iar funcia de transfer va fi:


1M
X
G1 ( s ) =
= 2
(1.46)
F s + (B M )s + ( K M )
Schema bloc corespunztoare este reprezentat
n figura 1.12. n mod similar, rezult ecuaia
transformat pentru servosistemul din figura
1.6:
(1.47)
(s2+2ns+n2)Xe=n2Xi
i funcia de transfer total:
X
G 2 (s ) = e = n2/(s2+2ns+n2)=
Xi

(1.48)
s + (m J )s +
Schema bloc este reprezentat n figura 1.13.
2

1.1.5. FUNCIILE DE TRANSFER I INTEGRALA DE CONVOLUIE


S presupunem ca n ecuaia (1.39)
1M
s + (B M )s + (K MX)

nct s tind ctre zero, aria pulsului ramnnd


constant i egal cu unitatea, (1/a)(a) = 1.
r(t)
1/a

Fig. 1.12
0

Xi

n2
Xe
s 2 + 2 n s + n2
Fig. 1.13

funcia de intrare este un impuls unitar r(t). Prin


urmare:
xi(t) = r(t)
(1.49)
Prin definiie aceast funcie este nul cu
excepia momentului t=0, cnd valoarea sa este
"infinit", dar:
+e

e r(t)dt = 1

(1.50)
n care e , este o mrime foarte mic. n
plus, funcia impuls selecteaz valoarea n
origine a unei funcii, conform relaiei:

e f (t )r (t )dt = f (t ) t =o
+e

= f (0 )

(1.51)
Funcia r(t) poate fi construit dintr-un puls
dreptunghiular, ca n figura 1.14, de nalime 1/a
i lime a, prin variaia mrimii a n aa fel

a
t
Fig. 1.14

Transformata Laplace a unui impuls unitar este:

L[r (t )] = 0 e st r (t )dt = e st

t =o

=1

(1.52)
n acest caz integrala include impulsul localizat
n origine. Transformata Laplace a rspunsului
Xe(s) al sistemului descris de ecuaia (1.39) la o
mrime de intrare impuls unitar, este totuna cu
funcia de transfer a sistemului, deoarece Xi(s) =
1. Aadar:
X (s)
G(s) = e =
1
bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0
=
(1.53)
a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a1 s + a0
este o funcie care coincide cu transformata
Laplace a rspunsului sistemului la un impuls
unitar. Transformata invers a funciei de
transfer este cunoscut sub denumirea de
r(t)

SISTEM

w(t)

xi(t)

SISTEM
Fig. 1.15

xe(t)

"funcia pondere". Dac un impuls unitar este


aplicat unui sistem, aa cum se arat n figura
1.15, mrimea de ieire va fi chiar funcia
pondere w(t). Ecuaia (1.53) arat, c funcia

pondere poate fi determinat calculnd


transformata Laplace invers a funciei de
transfer:
L-1[G(s)] = w(t)
(1.54)

1.1.6. SIMBOLURILE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATE


Simbolurile utilizate n domeniul
sistemelor automate au fost standardizate. n
figura 1.16 este reprezentat o schem bloc, cu
terminologia utilizat n lucrarea de fa.
Simbolurile i termenii pe care i reprezint
sunt:
mrimea de intrare = xi(t) sau Xi(s)
mrimea prescris;
Mrimea de
intrare

Mrimea de
Mrimea
acionare Funcia de transfer de ieire
a cii directe
Mrimea
Calea
de reacie
de reacie

mrimea de ieire = xe(t) y(t) sau


Xe(s) Y(s) - mrimea rspuns;

mrimea de acionare = (t) sau E(s)


abatere (daca H1,H2,... =1); abaterea = (t)
sau E(s), = xi - xr;
mrimea de reacie = xr(t) sau Xr(s),dac
este diferit de xc ;
funciile de transfer ale cii directe =
G1(s),G2(s),...
funciile de transfer ale cii de reacie =
H1(s),H2(s),... .

Funcia de transfer
a cii de reacie
Fig. 1.16

1.1.7. STABILITATEA I LOCALIZAREA RDCINILOR


ECUAIEI CARACTERISTICE
Stabilitatea unui sistem liniar de reglare
automat este definit n paragraful 1.1. Aceast
definiie poate fi asociat cu un criteriu
matematic pentru a determina dac acesta este
sau nu satisfcut n studiul unui sistem automat.
Stabilitatea unui sistem depinde numai de
sistem i de mrimea de intrare. Aadar, dac
un sistem este instabil, oricare excitare a
acestuia foreaz sistemul s rspund cu o
mrime de ieire nemrginit. Dar dac sistemul
este stabil, orice excitare mrginit ca valoare va
conduce la un rspuns de asemenea mrginit ca
valoare.
Funcia
pondere
obinut
prin
transformarea Laplace invers a funciei de
transfer, depinde de asemenea numai de sistem.
Dac funcia pondere corespunde unui sistem
stabil, adic dac ea tinde ctre zero, atunci cnd
timpul tinde ctre infinit, toate puterile
exponenialelor din expresia funciei vor fi
negative:
xe(t) = Ae- 1 t +
(1.55)
+e- 2 t (Bcosrt+Csinrt) +De- 3 t

Prin urmare, atunci cnd t , xe(t) 0.


Transformata Laplace a ecuaiei (1.55)
determin aceleai consideraii relative la
localizarea rdcinilor ecuaiei caracteristice.
Astfel, dac se consider un caz simplu,
xe(s) = E1/(s+a)
(1.56)
atunci,
xe(t) = E1e- at
(1.57)
Im
m4

m5

m1

m2

m3

A0
m4
stabil

Re

m5
instabil
stabil
marginal
Fig. 1.17

i dac,
Xe(s) = E2/(s - b)
rspunsul n timp va fi:

(1.58)

xe(t) = E2ebt
(1.59)
Atunci cnd o rdcin a ecuaiei
caracteristice se afl n semiplanul stng,
exponentul este negativ. n ecuaia (1.56),
rdcina se afl la si= -a, i dac a>0, funcia
pondere corespunde unui sistem stabil. n
ecuaia (1.58), rdcina se afl la si=b, i dac
b>0, funcia pondere corespunde unui sistem
instabil, adic membrul drept al ecuaiei (1.59)
crete cnd timpul crete.
Localizarea rdcinilor tipice n planul s
i funciile pondere, corespunzatoare sunt
prezentate n figura 1.17. Rdcinile simple -1,
-2, cu 1,2>0, de pe axa real negativ dau o
soluie de forma:
(1.60)
m1=A3e- 1 t +B3e- 2 t
O pereche simpl de rdcini complex conjugate
j pe axa imaginar, d un termen tranzitoriu:
(1.61)
m2=A2cost+B2sint
O rdcin simpl pe axa real pozitiv, 1, 2
cu 1, 2>0, d un termen de forma:
(1.63)
m3=A4e 1 t +B4e 2 t
O pereche simpl de rdcini complex
conjugate, - j (>0) n semiplanul stng d
natere unui termen tranzitoriu a crui expresie
este:
(1.63)
m4=e- t (A1cosrt+B1sinrt)
O pereche simpl de rdcini complex conjugate
j (>0), n semiplanul drept d un termen
de forma:
(1.64)
m5=e t (A5cosrt+B5sinrt)
O rdcin dubl, (>0), a ecuaiei
caracteristice care apare ntr-un punct al axei
reale din semiplanul stng al planului s va
produce un termen:
(1.65)
m6=(A6+B6t)e- t
O rdcin simpl n origine d natere unui
termen de forma:
(1.66)
y t1 =const.=A0

O rdcin dubl n origine produce un termen


tranzitoriu a crui expresie general este:
(1.67)
y t 2 =A7+B7t

Rdcinile duble imaginare, j, care se afl pe


axa imaginar, produc termeni de forma:
(1.68)
y t 3 =(A8+B8t)cost + (C8+D8t)sint
Constantele Ai, Bi, Ci sau Di care intervin n
expresiile de mai sus sunt arbitrare. Natura
stabilitii unui sistem poate fi acum formulat
n corelaie cu localizarea rdcinilor ecuaiei
caracteristice, adic a numitorului (1+GH=0) a
Xe
G
funciei totale de transfer:
.
=
X i 1 + GH
1) Un sistem este stabil, dac toate rdcinile
se afl n semiplanul stng.
2) Un sistem este instabil, dac o rdcin
oarecare se afl n semiplanul drept, dac o
pereche multipl (dubl,tripl) de rdcini
complexe se afl pe axa imaginar sau dac
o rdcin multipl real este localizat n
origine.
3) Un sistem este stabil marginal, dac o
pereche de rdcini complexe se afl pe axa
imaginar sau dac o rdcin simpl se
afl n origine, iar celelalte rdcini se afl
n semiplanul stng.
4) Un sistem este stabil condiionat, dac
toate rdcinile sunt localizate n
semiplanul stng pentru anumite valori
particulare ale parametrilor sistemului.
Adesea sistemul este stabil numai pentru
valori ntr-un anumit interval ale unui
parametru, de exemplu factorul de
amplificare.
Rdcinile care se afl n semiplanul
drept produc un rspuns oscilatoriu care crete
n timp i fac ca sistemul s nu fie utilizabil n
practic. O pereche simpl de rdcini complexe
pe axa imaginar (n afar de origine), d
natere unui termen sinusoidal neamortizat
(oscilatoriu). Dac toate celelalte rdcini se afl
n semiplanul stng cu excepia posibil a unei
rdcini simple n origine, atunci sistemul poate
fi considerat oscilatoriu, cazul limit dintre
stabilitate i instabilitate.

1.1.8 CONCLUZII
n proiectarea unui sistem automat, nu se
poate da o metod de sintez direct.
Proiectantul sistemului de reglare automat va
trebui s foloseasc o combinaie ntre sintez i

analiz. n general, acesta este n situaia de a


alege o serie de elemente componente
(amplificator, motor etc.) cunoscnd ecuaiile
lor difereniale, se pot determina funciile de

transfer cu ajutorul crora sistemul este


construit. Atunci cnd circuitul sistemului este
nchis prin intermediul unei reacii, sistemul
poate deveni instabil, poate avea o abatere
staionar prea mare, un factor de amortizare
prea mic, sau o pulsaie proprie neamortizat
prea mic. n aceasta situaie, proiectantul este
forat s aduc modificri sistemului, pentru a
conforma performanele lui cu cerinele de
calitate impuse iniial.
n funcie de experiena proiectantului,
modificrile iniiale vor fi mai mult sau mai
puin optimale. n orice caz, este absolut
necesar analiza sistemului modificat pentru a
determina orice mbuntire a performanelor
sale. Dup ce a analizat prima variant,
proiectantul aduce alte modificri sistemului,
dac acestea apar necesare i din nou analizeaz
situaia. Acest proces continu pn se

realizeaz cerinele de calitate impuse iniial. Sa pus la punct, ns, i o metod pentru analiza
sistemelor automate liniare, care const din
urmtoarele etape:
1) obinerea ecuaiilor difereniale ale
sistemului i deci a funciilor de transfer ale
elementelor componente;
2) determinarea
soluiilor
ecuaiilor
difereniale corespunztoare regimului
staionar pentru anumite tipuri de mrimi
de intrare (din regimurile staionare se pot
determina abaterile);
3) determinarea naturii stabilitii sistemului
din funcia de transfer sau ecuaia
caracteristic.
Fiecare din aceste etape trebuie prins n
reguli care s dea posibilitatea proiectantului s
analizeze repede i precis sistemul studiat.

1.2. CLASIFICAREA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATE


1.2.1. ABATERILE STAIONARE DATORIT PERTURBAIILOR DE LA INTRARE
Pentru a determina natura stabilitaii
unui
sistem,
este
suficient
ecuaia
caracteristic. Atunci cnd se studiaz abaterile
staionare (componentele staionare ale soluiilor
ecuaiilor difereniale), este ns necesar
cunoaterea funciei de intrare aplicat
sistemului. Voi lua n consideraie trei tipuri de
funcii de intrare, adecvate penru proiectarea
curent a sistemelor automate. Aceste funcii
tipice de intrare sunt:
funcia treapt de poziie
xi = A
(1.69)
funcia treapt de vitez
xi = vt
(1.70)
funcia treapt de acceleraie
xi = at2/2
(1.71)
n care A, v i a sunt constante. Funciile se
aplic la momentul t = 0, i sunt valabile numai
pentru t > 0. Voi presupune c sistemul este
stabil.
S considerm abaterea staionar care rezult
atunci cnd o funcie treapt de poziie este
aplicat la intrare. Sistemul studiat este
reprezentat prin schema sa bloc n figura 1.18
xi

G(s)

Fig. 1.18

xe

(funcia de transfer a cii de reacie H = 1),


funcia de transfer a cii directe, poate fi scris
sub urmtoarea "form standard":
G(s)=K[(1+1s)(1+3s)...] /
(1.72)
/[sn(1+2s)(1+4s)...]
n care, K este o constant independent de s.
ntr-o prim situaie, s presupunem funcia de
transfer a cii de reacie H(s) egal cu unitatea.
n acest caz transformata Laplace a
abaterii este diferena ntre mrimea de ieire
prescris Xi i cea real Xe,
E=Xi - Xe
(1.73)
i reprezint mrimea de acionare. Deci, din
relaia:
1
E
1
E =
=
Xi
(1.74)
X i 1 + G(s)H(s)
1 + G(s)
Ecuaia (1.74) mai poate fi scris i sub forma:
[1+G(s)]E = Xi
(1.75)
Dac xi = A, componenta staionar a soluiei
ecuaiei difereniale este de asemenea o
constant, dac sistemul este stabil. Din punct
de vedere fizic, dac marimea de intrare a
servosistemului din figura 1.6, este o constant,
atunci toi termenii tranzitorii dispar n timp i
mrimea de ieire xe este tot o constant n cele

din urm. Toate derivatele mrimii de ieire,


viteza, acceleraia, sunt nule. n regim staionar
abaterea va fi tot o constant (aceast constant
poate fi zero).
Teorema valorii finale, st la baza unei
metode simple, de determinare a abaterii
staionare. Aceast teorem stabilete c:
(1.76)
lim y(t) = lim sY( s)
t

s 0

n care Y(s)=Ly(t), (L - laplacean), iar y(t)


reprezint rspunsul unui sistem stabil (adic
toi polii lui Y(s) se afl n semiplanul stng).
Este de reinut urmtorul fapt: valoarea funciei
de timp la infinit se determin direct din funcia
transformat pentru s = 0.
EXEMPLU: vom calcula valoarea
stationar ( t ) pentru funcia (t), dac
funcia transformat are forma:
1
E(s) =
X i (s)
(1.77)
1 + G(s)
n care funcia de transfer G(s) are urmtoarea
expresie:
(s + 3)(s + 2 )
5
G(s) = K
(1.78)
3 (s + 10 ) s 2 + s + 1
n acest caz, limita lui G cnd s tinde ctre zero
este egal cu constanta K, sau:
(1.79)
lim = K

s 0

Deoarece transformata Laplace a unei funcii


treapt de amplitudine A este Xi = A/s, abaterea
staionar pentru o funcie treapt aplicat unui
sistem nchis este:
As
A
lim (t) = lim s
=
(1.80)
t
s 0 1 + G
1 + lim G
s 0

Dac inem seama i de relaia (1.79), atunci


rezult:
(1.81)
lim (t)= A (1 + K)
t

n figura 1.19 s-a reprezentat variaia n timp a


mrimilor de intrare i de ieire pentru exemplul
studiat. Atunci cnd la intrare se aplic o
treapt, mrimea
de
ieire
tinde s
urmreasc acea
treapt; totui, o abatere staionar rmne ntre
xi i xe. Dei abaterea poate fi redus la valori
mici, ea este totui prezent totdeauna, deoarece
un factor de amplificare K, infinit nu este
realizabil. Exemplul de mai sus arat cum se
poate determina n principiu abaterea staionar
a unui sistem de reglare automat. Abaterile
staionare pentru trepte de intrare, de poziie,
vitez i acceleraie se determin apoi pe cale
simpl pentru fiecare tip de sistem. Pe aceast
baz se calculeaz coeficienii abaterii
staionare, dup care abaterile propriu-zise se
stabilesc uor.(paragraful 1.2.3)

1.2.2. CLASIFICAREA SISTEMELOR AUTOMATE

Sistemele automate se pot clasifica: n


funcie de principiul de funcionare, n funcie
de aspectul variaiei n timp a mrimii de la
intrare, n funcie de viteza de variaie a mrimii
de la ieire (xe), n funcie de numrul de intrri
i ieiri, n funcie de natura comenzii, n funcie
de gradul de complexitate al schemei

xe(t) mrimea de ieire


(rspuns)
0 = A/(1+K)

xi(t) funcie de intrare treapt


0

t
Fig. 1.19

funcionale i n funcie de exponentul n al

termenului n s de la numitorul lui G (relaia


1.72).
a) n funcie de principiul de funcionare se
deosebesc:
S.A convenionale de baz - supuse aceleiai
convenii xe = xi. La rndul lor, acestea pot
fi:
sisteme de urmrire, la care xe urmrete
variaia de la intrare xi, oricare ar fi
aceasta i
sisteme de reglare automat, la care xi are
o variaie predeterminat (fie constant,
fie variabil dup o lege prestabilit).
S.A specializate: adaptive, optimale sau
extremale.
b) n funcie de aspectul variaiei n timp a
mrimii de la intrare xi (deci dup variaia
n timp impus mrimii de ieire xe) se
deosebesc:

sisteme de stabilizare automat - (cnd xi =


ct.- de exemplu meninerea constant a unui
parametru) - se mai numesc S.R.A cu
consemn fix sau program fix;
sisteme de reglare automat cu program
variabil (cnd xi, variaz n timp dup o lege
prestabilit, de exemplu la cuptoarele
industriale pentru tratamente termice) -se
mai numesc S.R.A cu consemn programat;
sisteme de reglare automat de urmrire (cnd xi variaz n funcie de un parametru
din afara S.R.A, legea de variaie n timp a
acestui parametru nefiind cunoscut
dinainte).
c) n funcie de viteza de variaie a mrimii de
la ieire (sau de viteza de rspuns a
obiectului automatizrii) se deosebesc:
S.A (respectiv S.R.A) pentru procese lente
(cele mai raspndite, instalaiile tehnologice
industriale
caracterizndu-se
printr-o
anumit inerie);
S.A (respectiv S.R.A) pentru procese rapide
(cum sunt cele aplicate mainilor i
acionrilor electrice - de exemplu: reglarea
turaiei motoarelor, reglarea tensiunii
generatoarelor etc.).
d) n funcie de numrul de intrri i de ieiri
se deosebesc:
S.A (respectiv S.R.A) cu o singur mrime
de intrare i o singur mrime de ieire
(mrimea comandat sau mrimea reglat);
S.A (respectiv S.R.A) cu mai multe intrri i
ieiri (cazul S.A de comand sau de reglare
automat multivariabile).
e) n funcie de natura comenzii se deosebesc:
S.A (respectiv S.R.A) cu comand continu,
la care mrimea de ieire a fiecrui element
component este o funcie continu de
mrimea sa de intrare. Ele conin dispozitive
de automatizare, (DA) n cazul S.A, sau
regulatoare (RA) n cazul S.R.A - care sunt

fie liniare, fie neliniare, n raport cu modul


de dependen al mrimii de comand, de
mrimea de la intrare;
S.A (respectiv S.R.A) cu comand
discontinu (discret) la care, mrimea de la
ieirea DA (sau RA) este reprezentat de o
succesiune de impulsuri de comand (sau
reglare), fie modulate n amplitudine sau
durat (sistemele cu impulsuri), fie
codificate (sisteme numerice).
f) n funcie de gradul de complexitate al
schemei funcionale:
S.A (respectiv S.R.A) cu un singur circuit
nchis (sau o bucl de reglare);
S.A (respectiv S.R.A) cu mai multe circuite
nchise (respectiv, cu mai multe bucle de

reglare). S.R.A cu mai multe bucle de


reglare pot fi:
sisteme de reglare n cascad, care
cuprind mai multe regulatoare automate,
cu ajutorul crora, pe lng mrimea de
ieire xe sunt reglate i alte mrimi
intermediare din cuprinsul instalaiei sau
procesului reglat, i
sisteme de reglare combinat, n care, pe
lng regulatorul automat principal se
prevede unul sau mai multe regulatoare
suplimentare, care intr n funciune
numai la apariia anumitor aciuni
perturbatoare, n diferite puncte ale
instalaiei de reglare.
g) n funcie de exponentul n a termenului n s
de la numitorul lui G (relaia 1.72)
sistem tip 0, pentru care n=0;
sistem tip 1, pentru care n=1;
sistem tip 2, pentru care n=2;
sistem tip 3, pentru care n=3.

1.2.3. COEFICIENII ABATERILOR STAIONARE

1) Coeficientul abaterii de poziie - K0


Aplic la intrarea sistemului a crui funcie
de transfer este dat de relaia (1.72), o funcie
treapt de poziie, relaia (1.69). Transformata
Laplace a abaterii este: E(s)= X i (s) [1 + G(s)]
(1.73), (pentru cazul cnd H(s)=1).

Pentru a gsi valoarea de regim staionar


sau valoarea final a lui (t), atunci cnd xi(t)
este funcia treapt de poziie, trebuie s se
calculeze limita cnd t .
Pe baza teoremei valorii finale, se deduce:

Din relaiile (1.80) i (1.83) rezult coeficientul


abaterii de vitez,
(1.84)
Kv = lim G(s)s

X i (s)
s
(1.74)
t
s 0 1 + G(s)
Dar Xi(s) = A/s i , n consecin:
A
A
0 = lim (t) =
=
t
1 + limG(s) 1 + K 0
s 0
(1.75)
n care: K0 - coeficientul abaterii de poziie
(1.76)
K 0 = lim G(s)

0 = lim (t) = lim

s 0

iar Kv=0 pentru n=0; Kv=K pentru n=1; Kv=


pentru n 2.
3) Coeficientul abaterii de acceleraie Ka
Pentru a determina coeficientul abaterii
de acceleraie Ka , s considerm c mrimea de
intrare este o funcie treapt de acceleraie
(relaia (1.71) xi=at2/2).
Transformata Laplace a acestei funcii
este dat n ANEXA 1:
Xi(s)=a / s3
(1.85)
Abaterea staionar de poziie va fi:
a = lim (t) =

s 0

Pentru un sistem tip 0 (n=0),


K0=K
(1.77)
Pentru un sistem tip 1(sau mai mare ,

n 1)
0
= lim 1/{1+[K(1s+1)(3s+1)... ] /
A s 0
(1.78)
/[sn(2s+1)(4s+1)]} = 0
iar K0= , pentru n 1.
2) Coeficientul abaterii de vitez - Kv
S
considerm
acum
rspunsul
sistemelor cu mrime de intrare ramp (funcia
treapt de vitez, relaia (1.70)). Se utilizeaz i
n acest caz funcia de transfer i teorema valorii
finale
v s2
lim (t) = lim
s
(1.79)
t
s 0 1 + G(s)
2
n care Xi(s) = v/s este transformata Laplace a
lui xi(t) = vt.
Simplificnd relaia (1.79), se obine:
lim (t) / v =

a s3
a
= lim
s=
s 0 1 + G(s)
lim s 2 G(s)
s 0

innd seama de expresia lui G(s) (relaia


(1.72)), se obine:
1
a / a =

lims 2 G(s)
s 0
(1.87)
2
deoarece lim s G(s) = 0 . Abaterea staionar de
s 0

poziie datorit unei trepte de intrare de


acceleraie, a , este infinit att pentru sisteme
tip 0 ct i pentru cele tip1. Pentru sisteme tip 2,
abaterea staionar este finit, constant, dat
de:
(1.88)
a / a = 1 / K=1 / Ka
Prin urmare, coeficientul abaterii de acceleraie,
va fi:
(1.89)
K a = lim s 2 G(s)

= lim

s0

(1.86)

1
1
1
=
=
s + sG(s)
lim sG(s)
Kv

(1.80)
Aceast limit nu exist pentru n=0;
adic un sistem tip 0 are mrime de ieire
infinit, n regim staionar, deoarece pentru n=0,
rezult:
(1.81)
v / v
Pentru un sistem tip 1, n=1, expresia (1.80) are
o valoare finit, constant dat de:
(1.82)
v / v = 1 / K
Deci v / v = 1 / Kv , de unde rezult:
(1.83)
Kv = v / v
s0

s 0

iar Ka=0 pentru n=0; Ka=0 pentru n=1; Ka=K


pentru n 2.
Concluziile privitoare le abaterile
staionare sunt rezumate n tabelul urmtor:

Abaterile staionare
Ka
ea
0

n
0

K0
constant
finit

e0
A/(1+K0)

Kv
0

ev

constant
finit

v/Kv

constant

a/K

finit

1.2.4. ABATERILE STAIONARE GENERALIZATE


Dac schema bloc prezint o form mai
general, ca n figura 1.20, adic dac H 1, i
G2Xi
Xi

'= G2Xi - XeH

G2

G1

Xe

XeH
H
Fig. 1.20

un bloc cu funcia de transfer G2 este adugat la


intrare, abaterile staionare au alt semnificaie.
Mrimea de intrare n punctul de nsumare este
G2Xi , iar mrimea de reacie n acelai punct
este XeH. Mrimea de acionare:
E '= G2Xi - XeH
(1.90)
Funcia de transfer a lui E ' n raport cu Xi este:
G2
E'
=
(1.91)
X i 1 + G1 H
Pentru o funcie treapt de poziie de intrare
(xi=A), mrimea de acionare staionar va fi:

G2 ( A s )
AG 2
= lim
(1.92)
s

0
1 + G1 H
1+ G
Pentru funcii treapt de vitez (xi=vt), mrimea
de acionare staionar se determin din funcia
de transfer precum urmeaz:
G2
G
1
'v / v = lim s
= lim
(1.93)
s 0 1 + G H s 2
s 0 sG H
1
1
n mod similar, pentru funcii treapt de
acceleraie (xi=at2/2) , mrimea staionar de
acionare va fi dat de:
G
'a / a = lim 2 2
(1.94)
s 0 s G H
1
Dei mrimea staionar de acionare nu
corespunde abaterii staionare, mrimea sa va fi
un criteriu de apreciere a performanelor
sistemului.

0' = lim
s 0

1.2.5. ABATERILE STAIONARE DATORIT PERTURBAIILOR


SARCINII DE IEIRE
Perturbaiile care apar n sarcina
sistemului produc de asemenea abateri
staionare. S considerm, servosistemul din
figura 1.6 (paragraful 1.1.1). Mrimea de intrare
este o poziie xi(t), iar mrimea de ieire xe(t)
este o poziie determinat de un servomotor
alimentat de un amplificator, a crui mrime de
intrare este chiar semnalul de acionare (egal cu
abaterea =xi - xe). Acest sistem, cu H=1, este
reprezentat prin schema bloc n figura 1.21, n
Xi

Ks

Motor

M
Xe

Fig. 1.21

cuplu este aplicat la arborele de ieire, va rezulta


o abatere (= -xe , deoarece sistemul a fost n
repaus nainte de aplicarea cuplului , este corect
a se considera xi=0). Aceast abatere va produce
o tensiune la bornele motorului care va dezvolta
un cuplu pentru a echilibra cuplul aplicat.
n mod similar, dac un resort de
torsiune este solicitat printr-un cuplu, resortul se
va roti cu un unghi xe , pn cnd cuplul elastic
Kxe dezvoltat de resort va egala cuplul aplicat.
Constanta de elasticitate a resortului K este
egal cu cuplul raportat la unitatea de unghi.
Pentru servosistem, cuplul raportat la unitatea
de unghi este M0 / 0 = K1KsA, unde 0 abaterea
staionar,
0
= lim (t)
t

care Ks reprezint factorul de transfer al


poteniometrelor de intrare i de ieire, iar A este
factorul de amplificare al amplificatorului. Din
punct de vedere fizic, un servosistem poate fi
considerat similar unui resort de torsiune. Dac
exist o abatere, motorul va dezvolta un cuplu
pentru a anula abaterea. n particular, dac un

M0
,
unde
,
s 0
K1K s A
M0 s
E(s) = 2
, determinat cu
Js + K 2 s + K 1 K s A
ajutorul funciei de transfer pentru un sistem
liniar a crui funcie de intrare este un cuplu,

= lim sE(s) =

Xe
1
= 2
, K1,K2 M
Js + K 2 s + K 1 K s A
constante care se pot determina din
caracteristicile mecanice liniarizate, J - cuplul
de inerie, iar M - transformata Laplace a
respectiv:

cuplului perturbator. Dac cuplul este o funcie


diferit de o constant, abaterea rezultat prin
aplicarea acestui cuplu la arborele de ieire se
poate calcula prin metode obinuite.

1.2.6. CERINELE DE CALITATE ALE SISTEMELOR DE


REGLARE AUTOMATE
Aceste cerine se mpart n general dup
natura mrimilor la care se refer: mrimi n
domeniul frecvenei (adic formulate n funcie
de frecven), mrimi n domeniul timp (adic
formulate n funcie de rspunsul n timp).
Cerinele de calitate n domeniul
frecvenei.
Cerinele sistemelor de reglare automate, sunt
similare cu performanele amplificatoarelor
electronice realizate pe baza limii benzii de
trecere (de exemplu de la 20 20000 Hz) sau a
filtrelor. Cele mai multe filtre (trece-band,
trece-jos, etc.) sunt przentate n funcie de
caracteristica amplitudine-frecven. Laimea
benzii (figura 1.22) reprezint domeniul de
frecven n care rspunsul n amplitudine nu
scade sub 3 dB (0.707 din amplitudine) n raport
cu cea corespunztoare frecvenei centrale a
benzii de trecere. Ea indic n anumite limite,
viteza de rspuns a sistemului. n teoria filtrelor,
laimea benzii evideniaz capacitatea sistemului
de a reproduce forma semnalului de intrare. n
unele cazuri se indic nu numai laimea benzii
de trecere, dar i alte date suplimentare legate de
tierea frecvenelor. De exemplu, se indic
uneori panta caracteristicii atenuare-frecven de
12dB /octav, (octava se definete ca intervalul
n care frecvena devine dubl).
Cerine de calitate n domeniul timp.
Adesea performanele unui sistem sunt
exprimate n funcie de mrimile specifice
domeniului timp, adic a rspunsului n timp la
o funcie treapt sau ramp. n general se
impune ca regimul tranzitoriu s satisfac exact
anumite cerine. Este, totui, imposibil s se
determine regimul tranzitoriu nainte de a se
realiza cea mai mare parte a proiectrii.
Sistemele de ordinul doi, reprezint totui
punctul de plecare n proiectarea practic. Un
rspuns tipic la o funcie treapt unitar de

intrare pentru un anumit factor de amortizare


amplificarea
dB

c - pulsaie de tiere
c

3 dB
Limea benzii
de trecere
Fig. 1.22

este reprezentat n figura 1.23.


Suprareglarea maxima , n procente din
valoarea final, msoar
depirea
maxim realizat la ieire n raport cu
valoarea regimului staionar la o treapt
unitar de intrare.
Timpul de crestere tc , definit ca timpul
necesar rspunsului la o treapt unitar s
creasc de la 10 la 90 procente din
valoarea final.
Timpul de linitire tl , definit ca timpul
necesar ca rspunsul s ating iar valoarea
final dup parcurgerea suprareglrii
maxime.
Factorul de amortizare , este definit prin
relaia (1.19), poate fi calculat din
rspunsul n timp, atunci cnd se cunoate
raportul a dou maxime succesive A1 i

1.00
0.90

A1
tl

0.10
tc
Fig. 1.23

A2 (figura 1.23).

A2

1
ln( A1 A2 )
2
=
1

1 + ln( A1 A2 )
2

(1.95)

1.3. METODA LOCULUI RDCINILOR


Aa cum s-a artat i n paragraful 1.1.8,
proiectarea unui sistem nchis necesit ncercri
repetate.
Trebuie
determinat
rspunsul
sistemului la diferite mrimi de intrare, iar dup
cteva ncercri i ajustri, poate s rezulte un
sistem acceptabil. Importante, ns, sunt
mijloacele rapide de analiz a rezultatelor
diferitelor variante ncercate.

Unul dintre aceste mijloace rapide de


analiz l reprezint chiar metoda locului
rdcinilor. Aceast metod evideniaz
comportarea tranzitorie a ntregului sistem,
efectele modificrii factorului de amplificare sau
a constantelor de timp ale elementelor
componente, iar configuraia reelelor de
corecie poate fi rapid analizat.

1.3.1. LOCUL RDCINILOR


Sistemul de ordinul doi (figura 1.24), a
fost studiat i i s-a determinat rspunsul n timp

Xi

AKmKs
s(s + 1)

G
Xe

AK m K s
(1.97)
s + s + AK m K s
Mai nti trebuie gsite rdcinile numitorului
AK m K s
= 0 , ecuaie
expresiei (1.97), s2+s/+
xe(t) = L-1

Fig. 1.24

(paragrafele 1.1.2 i 1.1.3). Valoarea factorului


de amplificare A, necesar pentru a asigura
stabilitatea sistemului este o mrime important
care trebuie determinat n cazul analizei i
sintezei sistemului. Funcia de transfer a
ansamblului motor-sarcin Km / s(s +1), constanta de timp i Km factorul de transfer al
motorului sunt date, odat ce motorul a fost ales
pe baza unor consideraii legate de cerinele de
putere ale sarcinii.
Cum se schimb rspunsul tranzitoriu, care
depinde direct de localizarea rdcinilor
ecuaiei caracteristice, atunci cnd mrimile A
i Ks variaz ? Pentru sistemul din figura 1.24
rspunsul poate fi obinut pe cale analitic fr
dificulti.
Funcia de transfer care leag mrimea de ieire
de cea de intrare este simplu de stabilit:
Xe
AK m K s
G
=
= 2
(1.96)
X i 1 + G s + s + AK m K s
Rspunsul la un impuls unitar se determin din
relaia (1.96), lund Xi(s)=1, i calculnd
transformata Laplace invers:

care are urmtoarele rdcini:


AK m K s
1
1
, i = 1, 2
si =

(1.98)
2
2

4
Localizarea celor dou rdcini ale ecuaiei
determin comportarea n regim tranzitoriu; prin
urmare, aceast localizare d informaii asupra
gradului de stabilitate a sistemului. Dac
rdcinile se afl n semiplanul drept s,
rspunsul este de forma:
(1.99)
xe(t)= e+ t (Asint + Bcost)
Dac rdcinile s-ar afla pe axa imaginar,
rspunsul are forma:
(1.100)
xe(t)= Asint + Bcost
n ambele cazuri, sistemul este nesatisfctor,
deoarece ecuaia (1.99) caracterizeaz un
rspuns tranzitoriu oscilatoriu cu amplitudini
cresctoare, iar ecuaia (1.100) evideniaz un
rspuns sinusoidal neamortizat. Localizarea
rdcinilor (figura 1.17, m5, m2, paragraful
1.1.7) determin natura stabilitii sistemului.
Factorul de amortizare, pulsaia proprie
neamortizat i pulsaia de oscilaie pot fi
stabilite din cunoaterea acestei localizri a
Xi

G(s)

H(s)
Fig. 1.25

Xe

rdcinilor.
Locul rdcinilor n funcie de variaia mrimii
(AKs) permite a se trage concluzii pe cale
analitic, asupra comportrii tranzitorii a
sistemului pentru toate valorile parametrului
(AKs). n practic, locul rdcinilor poate fi
dedus pe cale grafic, ceea ce ne d posibilitatea
determinrii poziiei rdcinilor pentru diferite
valori particulare ale amplificrii.
Deci, metoda locului rdcinilor se bazeaz pe
cunoaterea localizrii rdcinilor sistemului,
cu calea de reacie deschis. n cele mai multe
cazuri, localizarea se determin uor din funcia
de transfer a sistemului deschis, GH. Funcia
G(s) reprezint funcia de transfer a cii directe;
iar H(s) este funcia de transfer a cii de reacie.
Aceste funcii, incluse n schema bloc din figura
1.25, au urmtoarele expresii pentru exemplul
din figura 1.24:
(1.101)
AK m K s
K
;H(s)=1;K =
G(s) =
s(s + 1 )

n expresiile urmtoare, faptul c G(s) i H(s)


sunt funcii de s, va fi subneles, adic, n loc de
G(s) se va scrie simplu G, i n loc de H(s) se va
scrie H.
S considerm expresia care leag mrimea de
ieire de cea de intrare i care se deduce din
schema bloc din figura 1.25:
Xe
G
=
(1.102)
X
1 + GH
i

n
care
1+GH=0
reprezint
ecuaia
caracteristic. Natura stabilitii sistemului
depinde de rspunsul lui la un impuls
(componenta
tranzitorie).
Localizarea
rdcinilor ecuaiei 1+GH=0 determin gradul
de stabilitate. Un numr complex de forma
(a+jb) poate fi exprimat n forma polar precum
urmeaz:
a 2 + b 2 e j = a 2 + b 2 , n care
(1.103)
= arctg( b a )
n general, rdcinile ecuaiei caracteristice ,
sunt numere complexe (numerele reale sunt
cazuri particulare ale numerelor complexe) i
pot fi scrise n forma polar:
(1.104)
si=Aiej i ; i=1, 2
n care Ai - este modulul, iar i - unghiul
rdcinii. n mod similar, fiecare termen de
forma (s+a) poate fi scris n forma polar dac
sunt cunoscute modulul i unghiul de faz

corespunztoare, adic Aej. Funcia de transfer


a sistemului deschis GH poate fi exprimat ca
un ct de polinoame dezvoltate n factori, de
exemplu:
K (s + 1)(s 3 + 1)...
GH = n1 1
(1.105)
s (s 2 + 1)(s 4 + 1)...
Relaia (1.105) poate s fie scris din nou n
urmtoarea form, care va fi totdeauna utilizat
n analiza efectuat avnd la baz metoda
locului rdcinilor:
K ... (s + 1 1 )(s + 1 4 )...
GH = 1 1 3
2 4 ... (s + 1 2 )(s + 1 4 )... (1.106)
Fiecare factor al funciei GH este considerat ca
un numr complex i scris n forma polar
tipic:
(1.107)
s+1/1= A1ej 1
Aadar, ntreaga funcie GH este o mrime
complex i poate fi adus la forma polar,
j
j
K(A1 e 1 )(A3 e 3 )...
GH =
jn0
j
j
A0n e
(A2 e 2 )(A4 e 4 )... (1.108)
GH =

KA1 A3 ... j [(1+3+...)(n0 +2 +4 +...)]


e
A0n A2 A4 ...
= Ae j

(1.109)

Ecuaia algebric din care se determin


rdcinile, 1+GH 1+ Aej= 0, deci
o
(1.110)
GH= 1 1e j(2K +1)180
permite scrierea urmtoarelor dou relaii
importante:
Unghiul lui GH, (notat cu ) n care:
argGH = (2K + 1)180 o
(1.111)
K=0, 1,2,3,...
modulul lui GH, (notat cu )
(1.112)
GH A = 1
adic argumentul lui GH este un multiplu impar
de 180o, iar modulul lui GH este egal cu
unitatea. Aceste dou relaii stau la baza
metodei locului rdcinilor.
Din comparaia relaiei (1.109) cu relaiile
(1.111) i (1.112) rezult o ecuaie de unghiuri:
(1 + 3 + ...) (n0 + 2 + 4 + ...) =
= (2K + 1)180o

n care K=0, 1,2,3,...


i o ecuaie de module:

(1.113)

KA1 A3 ...
=1
(1.114)
A0n A2 A4 ...
Locul rdcinilor se traseaz prin determinarea
locului tuturor punctelor si din planul s care
satisfac relaia (1.113). Dup ce locul a fost
complet trasat, relaia (1.114) este folosit
pentru a grada locul n valori ale factorului de
amplificare K care corespund - valorilor
particulare ale rdcinilor pe locul construit.
Pentru a se evita confuziile, vom defini
diferitele singulariti (puncte singulare) dup
cum urmeaz:
un zero este valoarea lui s pentru care
numartorul lui GH se anuleaz;
un pol este valoarea lui s pentru care
numitorul lui GH se anuleaz;

o rdcin este valoarea lui s care


anuleaz expresia (1+GH). Trebuie
reinut faptul c, dac si , reprezint un
pol al lui GH, atunci si este i un pol al
expresiei (1+GH), deoarece adugarea
unei cantiti la infinit d tot infinit.
Locul de transfer al tuturor punctelor
pentru care suma algebric a unghiurilor
segmentelor determinate de zerouri i poluri, i
respectiv punctele locului, este egal cu un
multiplu impar de 180o, reprezint locul
rdcinilor.
n cele de mai sus s-au prezentat
aspectele eseniale ale construciei locului
rdcinilor; totui, o serie de reguli care reduc
timpul de construcie prin ncercri succesive,
sunt importante i vor fi prezentate n paragraful
urmtor.

1.3.2. REGULI PENTRU CONSTRUCIA RAPID


A LOCULUI RDCINILOR
n cele ce urmeaz vor fi prezentate
regulile, care ne dau posibilitatea s trasm
rapid un loc al rdcinilor.
Regula 1 - Curbele continue, care
reprezint ramurile locului pleac din
fiecare pol al funciei GH, pentru care
K=0. Ramurile locului, care sunt funcii
univoce de factorul de amplificare, se
termin n zerourile lui GH, pentru care
K= .
Regula 2 - Locul rdcinilor include toate
punctele axei reale care se afl la stnga
unui numr impar de poli i zerouri.
Regula 3 - Atunci cnd K tinde ctre
infinit, ramurile locului tind asimptotic
ctre linii drepte cu unghiurile:
(2K + 1)180 o
, cu K=0, 1,2, ,... , pn
n p nz
se obin toate unghiurile din intervalul
0 2, n care np reprezint numrul de
poli i nz numrul de zerouri.
Regula 4 - Abscisa punctului de pe axa
real din care diverg liniile asimptotice
este
dat
de:
abscise poli abscise zerouri
CG=
n p nz
Acest punct este denumit centrul de

greutate al configuraiei zerourilor i


polilor.
Regula 5 - punctul de ramificare sb se
determin din ecuaia:
1
sb + 1

1
sb + 1

1
sb + 1

n care

+1
sb + 1

+1
sb + 1

sb + 1

(1.115)

reprezint modulul

vectorului determinat de punctul sb de


ramificare i zeroul sau polul de pe axa
real s= 1 i .
Cnd zerourile i polii complexi sunt
plasai relativ departe de axa real, aceti poli i
zerouri pot fi neglijai n calculul punctului de
ramificare.
Atunci cnd zerourile i polii complexi sunt
apropiai de axa real ei trebuie s fie luai n
consideraie.
De asemenea, dac exist numai un singur
pol sau zero pe axa real, trebuie s se includ n
calcul i zerourile i polii complexi.

Regula 6 - Dou rdcini prsesc sau


ating normal (sub unghiuri de +90o) axa
n punctul de amplificare.
Regula 7 - Unghiurile de plecare ale
ramurilor din polii complexi i
unghiurile de sosire ale acestora n
zerourile complexe pot fi determinate

scznd 180o din suma unghiurilor


vectorilor construii ntre polul (zeroul)
considerat i respectiv toi ceilali poli sau
zerouri.
n ANEXA 2, vor fi prezentate locurile
rdcinilor pentru cteva sisteme simple.

1.4. STABILITATEA ; METODA ANALIZEI N


DOMENIUL FRECVENEI
1.4.1. APROXIMAREA ASIMPTOTIC
Funciile cele mai des ntnlite n studiul
sistemelor de reglare sunt prezentate mai jos:
factori independeni de frecven K;
factori corespunznd unor zerouri i poli
simpli n origine - j sau 1/(- j);
factori liniari corespunznd unor zerouri
simple (j1+1);
factori liniari corespunznd unor poli
simpli (j2+1)-1;
factori cuadratici
[(j/n)2+2(/n)+1] 1 .
Caracteristicile rspunsului la frecven pentru
fiecare din aceti factori vor fi trasate punct cu
punct. Din nsi aliura acestor curbe
caracteristice ale modulului exprimat n dB
(dB=log10A2/A1), n funcie de logaritmul
frecvenei rezult o aproximare asimptotic
liniar care permite o trasare rapid. n toate
aceste cazuri este necesar s utilizm hrtie cu
scar logaritmic n lungul unei axe (pentru
frecven) i cu scar liniar n lungul celeilalte
axe (modulul n dB sau unghiul de faz n
grade).
Factori independeni de frecven
Constanta K poate fi reprezentat grafic pe baza
relaiei:
KdB=20log10K
(1.116)
n care, K reprezint produsul tuturor factorilor
independeni de frecven ai funciei GH(j),
scris n forma urmtoare:

GH(j ) =

K(j 1 + 1)(j 3 + 1)
(j )n (j 2 + 1)(j 4 + 1)

(1.118)
ln(j) n = n ln jn90o
Pentru zerouri i poli simpli, n=1.
Modulul n decibeli este n20log10 , iar
unghiul de faz n90o; semnul + se ia
pentru zerouri, iar semnul - pentru poli.
Zerouri simple
Pentru factori corespunztori unor
zerouri simple de forma (j1+1) se
utilizeaz o aproximare asimptotic
liniar.
Pentru 1<<1,
(1.119)
20log10 j + 1 20log101=0 dB
1

a)
b)

a)

(1.117)

Zerouri i poli n origine .


Pentru zerouri i poli n origine, (j)n
sau 1/(j)n; caracteristicile modulului i
fazei se determin calculnd logaritmul
acestor funcii:

b)

Aadar pentru valori reduse ale lui ,


modulul ramne practic de 0 dB.
Atunci cnd 1>>1,
(1.120)
20log10 j 1 + 1 20log101
Procedura ce trebuie urmat pentru trasarea
caracteristicii amplitudine-frecven pentru
factorul (j1+1) este urmtoarea:
se determin pulsaia de frngere, =1/1;
se traseaz o pant de 6 dB/octav care trece
prin punctul de frngere spre domeniul
pulsaiilor nalte, i o dreapt n lungul axei
de 0 dB n domeniul pulsaiilor joase.
Procedura ce trebuie urmat pentru trasarea
caracteristicii
faz-frecven
este
urmtoarea:
se fixeaz pe diagram punctul care
corespunde pulsaiei de frngere i un al
doilea punct cu o pulsaie mai mic cu o
decad;
se traseaz un segment de dreapt cu panta
de +45o/decad (+13,2o/octav) care ncepe
n punctul cu o pulsaie mai mic cu o
decad dect pulsaia de frngere i care se

continu pn se atinge +90o. Dup aceea,


caracteristica prezint un palier.
Poli simpli . Factorii corespunztori unor
poli simpli, care au forma 1/(j2+1), pot fi
trasai ntr-un mod similar cu factorii referitori
la zerouri simple. Deoarece logaritmul
inversului unei mrimi este egal i de semn
contrar cu logaritmul mrimii:
20log[1/(j2+1)] = - 20log(j2+1) (1.121)
caracteristicile de frecven pentru factorul
corespunztor unui pol simplu sunt similare cu
cele pentru un factor referitor la un zero simplu
cu singura deosebire c primele sunt simetricele
ultimelor n raport cu axa absciselor.
Pentru frecvene mai joase, <<1/2 ,
amplitudinea este practic 0 dB.
Pentru frecvene nalte, >>1/2 ,
asimptota este o dreapt de panta -6
dB/octav.
n ceea ce privete caracteristica faz-frecven,
ea e simetric de asemenea caracteristicii
corespunztoare zeroului simplu n raport cu axa
absciselor. Deoarece factorul referitor la polul
simplu se afl la numitorul lui GH, semnul
unghiului de faz este schimbat:
(1.122)
= -arctg2
Ecuaia (1.122) corespunde unei curbe
arctangent care pleac de la un unghi de faz i
se apropie de -90o pentru frecvene foarte nalte.

Unghiul de -45o este atins la o pulsaie egal cu


cea de frngere. Aproximarea prin segmente de
dreapt care a fost utilizat pentru zeroul simplu
este valabil i n acest caz.
Dac funcia de transfer are zerouri i poli de
ordin superior, caracteristica amplitudinefrecven, i repectiv faz-frecven sunt
similare cu cea pentru zero sau pol simplu.
Zerouri i poli cuadratici . Uneori, n
funcia de transfer GH(j), apar factori referitori
la polii cuadratici care au forma:
n2 / (-2+2jn+n2) = 1 /
(1.123)
/[-(/n)2+2j/n+1]
Caracteristicile de frecven se traseaz dup ce
se precizeaz pulsaia de frngere i factorul de
amortizare pentru factorul cuadratic dat, pe baza
comporarrii expresiei sale, cu expresia (1.123).
Deoarece cele mai multe funcii de
transfer GH(j), determinate n studiul
sistemelor de reglare, sunt compuse din factori
cuprinznd zerouri i poli, pentru determinarea
modulului n dB i a fazei ca funcii de
logaritmul frecvenei, trebuie luai n
consideraie numai factorii enumerai mai sus.
Pe baza cunoaterii caracteristicilor de frecven
a acestor factori, se pot determina
caracteristicile funciei GH(j) prin adunarea
convenabil a curbelor reprezentnd modulele i
fazele factorilor componeni.

1.4.2. CARACTERISTICILE POLARE I CARACTERISTICILE


AMPLITUDINE - FAZ
Deoarece informaii utile n legatur cu
stabilitatea pot fi obinute direct din
caracteristicile de frecven, n mod frecvent nu
se mai face apel la caracteristicile polare. Cu
toate acestea, n unele situaii, aceste ultime
caracteristici sunt necesare. Ele se traseaz
punct cu punct, adic introducnd n GH(j)
diferite valori pentru , calculnd apoi GH i
argGH(j) i reprezentnd pe diagram punctul
corespunztor, aa cum se vede n figura 1.26.
Planul s

GH(j)

Planul GH
Unghiul
GH(j)

R
a)

Fig. 1.26

b)

Aceast procedur este destul de laborioas i


trebuie evitat. Caracteristica polar se poate
trasa mai simplu din caracteristicile de frecven
care permit citirea direct a amplitudinii (dup
convertirea decibelilor n unitai obinuite) i a
fazei corespunztoare diferitelor valori ale
pulsaiei .
O alt metod de a studia rspunsul la frecven
a unui sistem se bazeaz pe caracteristica
amplitudine (n dB) - faz. n aceast
caracteristic, axa ordonatelor este rezervat
amplitudinilor, iar axa absciselor este gradat n
unghiuri de faz. Pulsaia reprezint
parametrul caracteristicii. Avantajul acestei
caracteristici const n faptul c, atunci cnd
factorul de amplificare K variaz, caracteristica

sufer doar o translaie paralel cu axa

ordonatelor (n sus pentru K cresctor).

1.4.3. PLANUL "s" I PLANUL GH(s)


Planul "s" este utilizat atunci cnd se
studiaz stabilitatea din punctul de vedere al
metodei locului rdcinilor. Rdcinile ecuaiei
1+GH(s)=0 sunt localizate n acest plan "s".
Dac toate rdcinile se afl n semiplanul
stng, regimul tranzitoriu datorat unui impuls la
intrarea sistemului dispare n timp i sistemul
este deci stabil. Dac vreo rdcin se afl n
semiplanul
drept,
termenul
exponenial
respectiv are o valoare care crete odat cu
timpul. Perechile de rdcini complexe de
ordinul mm pe axa imaginar, dar nu n origine,
au drept corespondene oscilaii sinusoidale a
cror amplitudine nici nu crete, nici nu se
micoreaz n timp. Perechile de rdcini
complex conjugate pe axa imaginar sau
rdcini n origine, de ordinul doi, i mai mare,
corespund unui rspuns a crui mrime crete n
timp, oscilatoriu sau monoton; n consecin
sistemul este instabil. Dac rdcinile de pe axa
imaginar sunt de ordinul mm, i toate celelalte
rdcini se afl n semiplanul stng, rspunsul
sistemului este marginit i sistemul este stabil la
limit, adic o situaie la limit dintre stabilitate
i instabilitate. Suntem interesai n a ti dac
vreo rdcin se afl n semiplanul drept,
deoarece, n acest caz, sistemul este instabil.
Pentru a stabili dac vreo rdcin a ecuaiei
1+GH=0 se afl n semiplanul drept,
considerm conturul din figura 1.27, care
include toate rdcinile posibile din semiplanul
drept. (raza poriunii circulare a conturului
R ). Acestui contur din planul "s" i
corespunde un contur n planul GH. O curb
nchis C1 din planul "s" (figura 1.28 a) se
transform ntr-o curb nchis C2 n planul GH
(figura 1.28 b). Dac un punct se deplaseaz n
lungul curbei C1, n direcia sgeii,
punctul corespunztor din planul GH se
deplaseaz n lungul curbei C2 ntr-o direcie

care depinde de funcia GH(s). Notnd cu sj o


rdcin a ecuaiei 1+GH=0, i presupunnd c
prin punctul sj din planul "s" trece chiar conturul
C1, atunci vom avea: 1+GH(sj)=0, pentru s=sj ,
de unde GH(sj)= -1, i conturul C2 din planul
GH trece prin punctul GH= -1.
Planul
Planul s tipicPlanul
GH un sistem
Ecuasia caracteristic
pentru
Planul 1+GH
Planul
GH
Imnchis este:
1+GH vector
R sj
C
-1
GH(si)
-1
1+GH = 1

)(s + s 3 )
Re (s +-1s1 )(s + s 2 GH
=K
vector = 0
1
(1.124)
C2
(s + s a )(s + sbsi )(sGH(s
+ sjc) )
Fig. 1.29
b)
n 1.27
care -s1, -sa)
reprezint
rdb)
cinile,
iar -sa, 2,... a)
Fig.
Fig. 1.28
sb,... sunt polii funciei (1+GH). Polii funciei
GH sunt identici cu ai funciei (1+GH),
deoarece, lund s=si n ambele funcii, se obine
un modul infinit. Fiecare factor din expresia
(1+GH) este o mrime complex i poate fi
reprezentat printr-un vector. Aceti vectori au
originea n punctele fixe -s1, -s2,... sau n polii sa, -sb,... i vrful n punctul variabil s.
Presupunem c punctul variabil s se deplaseaz,
n sensul rotirii acelor ceasornicului, pe un
contur nchis n jurul lui s2. Vectorul s+s2
realizeaz o rotaie complet n sensul rotirii
acelor ceasornicului, deoarece conturul ales
nconjoar rdcina -s2. Cum toate celelalte
rdcini i toi ceilali poli sunt n afara
conturului, ceilali vectori nu nregistreaz nici o
rotaie. Deoarece termenul s+s2 din relaia
(1.124) i schimb faza cu 360o (corespunztor
unei rotaii complete n jurul lui -s2), funcia
(1+GH) nregistreaz i ea o variaie a fazei cu
360o. Cum rdcinile sunt date de numrtorul
expresiei (1.124), o rotaie complet n sensul
acelor ceasornicului n jurul lui -s2 corespunde
unei nconjurri n acelai sens a originii n
planul
(1+GH), care este legat de planul GH (figura
1.29 a,b).

n aceast figur o nconjurare a originii


planului (1+GH) n sensul acelor ceasornicului
corespunde unui nconjur n acelai sens a
punctului -1+j0 din planul GH. Un nconjur n
sensul acelor ceasornicului a unei rdcini n
planul s provoac un nconjur n acelai sens a
punctului -1 n planul GH. Un nconjur n sensul
acelor ceasornicului al unui pol n planul s,
conduce la un nconjur n sens invers acelor
ceasornicului a punctului -1 din planul GH.
n sens general, putem afirma c: un nconjur n
sensul acelor ceasornicului a unui domeniu din

planul s corespunde cu nN=nR - nP nconjururi n


acelai sens a punctului -1 din planul GH, n
care nR - este numrul de rdcini aflate n
domeniul considerat din planul s, iar nP numrul
de poli din acelai domeniu. n general nN este
pozitiv, dac nR > nP n semiplanul drept. n
acest caz punctul -1 este nconjurat n acelai
sens ca i domeniul din planul s. Dac nN=0,
punctul -1 nu este nconjurat. Atunci cnd nN
este negativ, nR < nP, punctul -1 este nconjurat
n sensul opus n raport cu domeniul din planul
s.

1.4.4. CRITERIUL DE STABILITATE NYQUIST


Metoda analizei n domeniul frecvenei a
stabilitii unui sistem de reglare automat se
bazeaz pe criteriul Nyquist. Utilizarea acestui
criteriu ne permite s determinm pe o cale
simpl, grafic, stabilitatea unui sistem liniar
(pentru c aceste sisteme sunt studiate n
lucrarea de fa). Criteriul Nyquist de stabilitate,
poate fi formulat astfel: dac funcia de transfer
a sistemului deschis GH(s) este exprimat ca un
ct de dou polinoame dezvoltate n factori
simpli, n funcie de variaia lui s,
K (s + 1)(s 3 + 1)
GH (s ) = n1 1
(1.125)
s (s 2 + 1)(s 4 + 1)
i variabila s parcurge un contur format din axa
imaginar de la -j la +j i din partea
dreapt a unui cerc cu conturul n origine de la
s=Rej/2 la s=Re-j/2 (cu R= ), atunci
transformarea conform a acestui contur n
planul GH(s) nconjoar punctul -1+j0 n sensul
acelor ceasornicului de
nN=nR - nP
(1.126)
ori, n care nR - reprezint numrul de rdcini
ale ecuaiei 1+GH=0 care se afl n semiplanul
drept al planului s, iar nP - numrul de poli ai lui
GH din acelai semiplan. Dac nN este negativ
atunci n planul GH nconjururile au loc n sens
invers acelor ceasornicului.
Deoarece am luat n considerare, numai
sisteme avnd ecuaii caracteristice cu
coeficieni reali constani, rdcinile ecuaiei
caracteristice trebiue s fie sau reale sau
complex conjugate. Localizarea rdcinilor,
prezint n acest caz, o perfect simetrie n
raport cu axa real i este suficient utilizarea
unui contur mai simplu, limitat de axa imaginar

pozitiv i poriunea superioar a semicercului


de raz infinit (figura 1.27) pentru a determina
dac n semiplanul drept se afl vreo rdcin a
ecuaiei 1+GH(s)=0.
Criteriul
Nyquist
d
informaii
referitoare la diferena numrului de rdcini i
de poli ai expresiei 1+GH. Dac ns GH poate
fi exprimat ca un ct de polinoame dezvoltate n
factori (aa
cum se ntmpl deseori) i cum polii lui 1+GH
sunt identici cu polii lui GH, numrul de poli
din semiplanul drept ai lui GH poate fi
determinat prin analiza expresiei (1.125). n
aceste condiii, numrul de poli nN cu partea
real pozitiv poate fi uor gsit. Numrul de
nconjururi nN n raport cu punctul -1+j0 n
planul GH(s) se poate determina din
transformata conform n planul GH. Prin
urmare doi din termenii relaiei (1.126) sunt
cunoscui, astfel c numrul de rdcini ale
ecuaiei 1+GH=0 n semiplanul drept al
planului s rezult imediat: nR=nN+nP (1.127).
Ca o concluzie, utiliznd caracteristicile
de frecven (diagramele Bode) corelate cu
criteriul Nyquist de stabilitate, putem observa
dac vreo rdcin a ecuaiei caracteristice se
afl n semiplanul drept al planului s, i deci
dac sistemul este sau nu stabil. Locul
rdcinilor i caracteristicile de frecven
asociate cu criteriul Nyquist pentru determinarea
stabilitii sunt perfect complementare.
Metoda locului rdcinilor poate fi
utilizat atunci cnd sistemul de reglare
automat este proiectat pe baza funciilor de
transfer determinate analitic.

Metoda analizei n domeniul frecvenei


poate fi utilizat atunci cnd sistemul este
studiat pe cale experimental sau cnd se
determin experimental anumite funcii de
transfer la frecvena care nu pot fi deduse
analitic. Numrul de nconjururi nN, n raport cu

punctul -1 se determin trasnd o dreapt din


acest punct cu o direcie oarecare; nN este egal
cu diferena dintre numrul de intersecii ntr-un
sens dintre caracteristica polar i dreapta
considerat, i numrul de intersecii de sens
contrar.

1.4.5. CRITERIUL DE STABILITATE BAZAT PE CARACTERISTICILE


AMPLITUDINE FRECVEN I FAZ FRECVEN
Caracteristicile amplitudine-frecven i
faz-frecven pentru funcii de transfer la
frecven pot fi utilizate n analiza stabilitii
unui sistem n dou moduri. n primul rnd,
dup cum am mai afirmat, aceste caracteristici
pot fi folosite pentru trasarea caracteristicii
polare i apoi pentru a aplica criteriul Nyquist.
Se poate ns formula i un criteriu de stabilitate
"echivalent", aplicabil direct la caracteristicile
amplitudine-frecven i faz-frecven. n
anumite cazuri, ar putea fi necesar trasarea
caracteristicii polare n scopul verificrii
utilizrii caracteristicilor de frecven. Acest test
este cerut n mod frecvent pentru sistemele
stabile condiionat.
Criteriul de stabilitate Nyquist se
bazeaz pe numrul de nconjururi n sensul
acelor ceasornicului a punctului -1+j0 din
planul GH de ctre caracteristica polar. Dac
nP=0, aa cum se ntmpl deseori, i dac curba
caracteristicii polare nconjoar sau trece prin
acest punct, sistemul are n mod sigur cel puin
o rdcin n semiplanul drept sau pe axa
imaginar i deci este instabil sau stabil la
limit.
Punctul
din
diagramele
Bode

(reprezentnd caracteristicile de frecven) care


corespunde punctului critic -1+j0 din planul
GH se poate determina calculnd logaritmul lui
-1, adic:
o
(1.128)
log10(-1)=log1e-j180 =0(-j)180o
Punctul critic n diagrama Bode are o
amplitudine de 0 dB i o faz de K180o, n care
K este un numr impar, ambele de aceeai
frecven. Dac caracteristica polar a lui
GH(j) nconjoar punctul -1+j0, atunci
modulul lui GH(j) va fi mai mare dect
unitatea atunci cnd unghiul de faz este de
180o. Prin urmare, nconjurarea punctului -1 n
planul GH este echivalent cu o amplitudine
mai mare de 0 dB, atunci cnd unghiul de faz
este de 180o n diagrama Bode. n aceste
condiii, ecuaia caracteristic a sistemului are o
rdcin n jumatatea din dreapta a planului s i
sistemul este instabil, dac nu exist nici un pol
n acelai domeniu. Dac amplitudinea este de
exact 0 dB, atunci cnd faza este de 180o,
caracteristica polar din planul GH trece exact
prin punctul critic -1+j0 i rdcinile se afl pe
axa imaginar.

1.5. SINTEZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATE


1.5.1. PROBLEMATICA SINTEZEI SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATE

Problematica major a sistemelor de


reglare automate (SRA) o constituie, chiar
proiectarea acestora, avnd ca punct de plecare
specificaiile privind procesul tehnologic n care
urmeaz a fi folosit SRA, ct i o serie de

condiii tehnico-economice care se impun n


respectiva aplicaie. Condiiile amintite se refer
la indicii de calitate (performan) i restriciile
n care sistemul proiectat va trebui s se
ncadreze.

O prim clasificare a metodelor de


proiectare a SRA, face distincia ntre:
metode de proiectare direct (numite i de
sintez), nelegndu-se prin acest termen
elaborarea n mod deductiv, riguros a
modelului matematic al dispozitivului de
automatizare, pe baza performanelor
specificate;
metode de proiectare indirect care aleg pe baza consideraiilor tehnice - elementele
obligate a face parte din structura sistemului,
dup care se ncearc completarea structurii
cu elemente care s asigure satisfacerea
performanelor cerute (ncercri care se
execut n cadrul unei proceduri iterative).

Cercetrile n domeniul proiectrii


sistemelor s-au axat pe dou direcii:
stabilirea unor criterii de performan care
s caracterizeze ct mai edificator
funcionarea sistemului i s permit
totodat evidenierea unei legturi directe
ntre valorile respectivilor indici de
performan i poziia punctelor singulare
(poli i zerouri) ale sistemului n planul
complex s.
elaborarea unor metode eficiente de sintez
care s conduc la stabilirea structurii i
valorilor parametrilor unui dispozitiv de
automatizare capabil s asigure configuraia
dorit a punctelor singulare ale sistemului.

1.5.2. METODA DE SINTEZ A SISTEMELOR DE REGLERE


AUTOMATE PRIN NCERCRI
Date fiind diversitatea i complexitatea
sistemelor automate, o metoda unic - general
aplicabil - de proiectare (constituind o
adevarat procedur de sintez) este greu de
furnizat. n mod curent, se pot da numai nite
indicaii generale de proiectare, ceea ce conduce
la aa-numita "metod de sintez a sistemelor de
reglare automate prin ncercri", al crei
algoritm de baz este redat n ANEXA 3.
Punctul de plecare n orice activitate de
proiectare a unui sistem automat l
constituie
stabilirea
indicilor
de
performan.
Pe
baza
informaiilor
furnizate de ctre beneficiarul instalaiei
automate - funcia de baz a sistemului
(reglare sau urmrire), modelul procesului
de automatizat, natura i modul de variaie
al mrimilor perturbatoare, precizia cerut,
viteza minim i maxim admise la variaia
ieirii sistemului, .a. , proiectantul i
propune valorile adecvate ale indicilor de
performan. Pentru metoda de proiectare
menionat, se face apel la indici de
performan locali (abaterea staionar 0,
suprareglarea maxim , timpul de
ntrziere ti, timpul de cretere tc, timpul de
linitire tl). ntruct "sinteza prin ncercri"
se face n domeniul frecvenelor, va trebui
ca, n funcie de aceste date s se
stabileasc i caracteristicile de frecven.
Cea dea doua etap, const n alegerea unei
configuraii - respectiv a schemei

structurale - a sistemului ce trebuie


proiectat. Proiectantul alege elementele
componente obligatorii pentru dispozitivul
de automatizare, innd cont de o serie de
factori tehnici i economici (felul instalaiei
de automatizat, natura mrimilor de
execuie i de ieire a sistemului, condiiile
impuse asupra volumului i greutii
dispozitivului de automatizare, sursa de
energie disponibil pentru alimentarea
instalaiei automate, costul prevzut pentru
automatizare etc.), precum i de
performanele stabilite. De menionat, n
acest context, este importana deosebit a
traductorului de pe legtura de reacie
principal. n cadrul acestei etape, dup
alegerea configuraiei sistemului, se
procedeaz
la
stabilirea
modelului
matematic
ce
descrie
funcionarea
sistemului, pe baza datelor furnizate de
constructori
privitor
la
elementele
componente. Forma final a modelului
matematic este de obicei funcia de transfer
a sistemului n stare deschis.
A treia etap n procesul de proiectare o
constituie stabilirea valorilor coeficienilor
din modelul matematic. n cadrul acestei
etape distingem urmtoarele situaii:
Unii coeficieni reprezint parametri
obligai i valorile lor sunt furnizate de ctre
constructorul elementelor respective.

Pentru unele elemente, constructorul


ofer o gam de valori constructive,
proiectantul avnd de ales varianta care
satisface cel mai bine performanele stabilite
n prima etap de proiectare.
Unele elemente (de obicei regulatorul)
sunt prevzute cu posibilitatea reglrii unor
parametri; proiectantul va stabili deci valorile
optime care satisfac performanele impuse
sistemului.
Pentru unele procese tehnologice, nici
utilizatorul, i nici constructorul nu cunosc
valorile tuturor parametrilor instalaiei de
automatizat i, n acest caz, este necesar o
investigare pe baz de experimente a
valorilor acestor parametri.
Cea de a patra etap este o etap de analiz,
prin care se verific dac, modelul stabilit
(cu valorile alese pentru parametri ce pot fi
fixai dup dorin) satisface performanele
impuse n cazul semnalelor de intrare i al
perturbaiilor considerate. Dac aceste
performane sunt satisfacute, procesul de

proiectare se consider ncheiat. Dar


realizarea de prima dat a acestui caz este
rar. n situaia cnd performanele
specificate nu sunt satisfcute, se fixeaz
noi valori pentru parametrii reglabili
(operaie numit acordarea parametrilor) i
eventual se aleg i alte valori pentru
parametrii elementelor cu mai multe valori
constructive opionale - adic se reia etapa
a treia, dup care, n mod firesc, se face
analiza de la etapa a patra. n caz c
performanele nu pot fi satisfacute prin
ajustarea parametrilor reglabili sau prin
alegerea unor elemente cu alte valori (fixe)
ale parametrilor, se ncearc modificarea
structurii sistemului prin introducerea unor
elemente suplimentare (elemente de
corecie) - realiznd iarai etapa a doua de
proiectare. Firete, urmeaz etapa a treia i
o analiz a satisfacerii performanelor
cerute - etapa a patra, cu o eventual
revenire la etapa a treia, pentru reajustarea
parametrilor reglabili.

1.5.3. AMPLASAREA ELEMENTELOR DE CORECIE


CORECIA SERIE . CORECIA PRIN REACIE
Elementele de corecie pot fi amplasate
n serie pe legtura direct (figura 1.30) sau pe o
TRADUCTOR
DE INTRARE +

ELEMENT
DE CORECIE

Nu se poate da o regul pentru alegerea


uneia dintre aceste posibiliti, aceast alegere

REGULATOR

ELEMENT
DE EXECUIE

INSTALAIE
TEHNIC

TRADUCTOR
DE REACIE
Fig. 1.30 - Corecia serie

TRADUCTOR
DE INTRARE +

REGULATOR
+

ELEMENT
DE CORECIE

ELEMENT
DE CORECIE

ELEMENT
DE CORECIE

ELEMENT
DE CORECIE
Fig. 1.31 - Corecii pe reacii

legatur de reacie secundar (figura 1.31).

INSTALAIE
TEHNIC

depinznd

TRADUCTOR
DE REACIE

de

condiiile

tehnico-economice

particulare fiecrei aplicaii. Unii din factorii ce


trebuie luai n considerare pentru alegerea
amplasrii elementelor de corecie sunt:
Procedurile de proiectare pentru un
compensator serie sunt mai directe dect
pentru un compensator pe reacie - adic
caracteristicile lui se calculeaz mai uor
n primul caz.
Adesea, se obine o durat mai mic a
regimului tranzitoriu al sistemului
corectat prin compensarea pe reacie.
Amplificarea elementelor de corecie pe
legtura
direct,
impune
adesea,
introducerea unui amplificator pentru
adaptare sau pentru mrirea amplificrii;
astfel de amplificatoare nu sunt necesare
n caz c elementul de corecie se
instaleaz pe o legtur de reacie.
n cele mai multe cazuri, elementele de
compensare serie sunt reele electrice
simple (pasive) R, L, C - ieftine, uor de
introdus n sisteme i simplu de
modificat.
Gradul de stabilitate i de percizie a
funcionrii sistemului, n condiiile unor
perturbaii i neliniariti pronunate, se

pot mbunti prin compensare pe


reacie.
n cazurile cnd utilizarea unui
compensator serie impune n sistem un
factor de amplificare mai mare dect la
utilizarea unui compensator pe reacie, se
va ine cont c, n prima variant,
zgomotele din sistem pot deveni deosebit
de mari. De asemenea, se va ine cont c
se pot instala, pe reacii, compensatoare
cu caracteristica de frecven care s
atenueze zgomotele la frecvene mari.
La aplicarea compensrii pe reacie este
adesea necesar s se menin tipul (egal
numrul de poli n origine ai funciei de
transfer n circuit deschis) sistemului, de
baz, fapt ce implic existena n funcia
de transfer a compensatorului, a unui
factor derivativ de ordin cel puin egal cu
tipul sistemului de baz.
Elementul de corecie serie sau cel de pe
reacie, rezultat n urma proiectrii, poate
s nu aib o implementare comod din
punct de vedere tehnic, sau s fie chiar
nerealizabil.

S-ar putea să vă placă și