Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
xI
AMPLIFI
CATOR
PUTERE
PUTERE
MIC
MARE
xe
ELEMENT DE
EXECUIE
Fig. 1.1
SARCINA
Turaie
Real
SUMATOR
Uin
Ue
SERVOMOTOR
VENTIL
VENTIL
POMP
MOTOR
Abatere
POTENIOMETRU
TAHOGENERATOR
Fig. 1.2
60
90
120
150
[grade]
Fig. 1.3
COMPARAIE
mrime de
intrare
mrime real
de ieire
SERVOMOTOR
AMPLIFICATOR
SARCINA
abatere
abatere=diferena dintre mrimea de ieire
prescris i cea real
ELEMENT DE
Fig. 1.4
MSURARE
A MRIMII
DE IEIRE
Fig. 1.5
d2x
dx
= f(t) + FB + FK = f(t) B Kx ( 1.1)
2
dt
dt
d 2 x B dx K
f(t)
+
+
x=
2
M dt M
M
dt
( 1.2)
POTENTIOMETRU
POTENTIOMETRU
DE INTRARE
IESIRE
AMPLIFICATOR I
e1
ei
DE
AMPLIFICATOR II
e2
MOTOR
ee
P
Fig. 1.6
automate liniare, ea este o"ecuaie diferenial
liniar cu coeficieni constani".
nainte de a rezolva ecuaia (1.2) , vom
studia un servosistem cu o ecuaie diferenial
analoag.
Sistemul nchis din figura 1.6 este
utilizat pentru a aciona o anten mare, adic n
general pentru acionarea unui corp avnd
moment mare de inerie. Un poteniometru
msoar poziia arborelui de ieire i o
transform n tensiune conform relaiei:
(1.3)
ee = K P x e
n care, xe - unghiul de poziie al arborelui de
ieire, ee - tensiunea de ieire, KP - factorul de
transfer al poteniometrului, care poate fi
determinat cu ajutorul relaiei (1.4):
E
KP =
(1.4)
xemax
unde, E - tensiunea total, xemax - unghiul
maxim de rotaie al poteniometrului.
ei tensiunea aplicat
motorului
e3
e2
e1
M
=0
e
tensiunea
aplicat
Fig. 1.7
Fig. 1.8
d 2 xe
dx
+ m e = Ke2
2
(1.12)
dt
dt
Daca eliminam tensiunea e2 ntre
relatiile (1.6) si (1.12), se obtine ecuatia
diferentiala completa a sistemului:
d 2 x e m dxe K
+
= [ A1 A2 K P ( xi x e )]
(1.13)
J dt
J
dt 2
care poate fi simplificata:
d 2 x e m dxe
+
+ x e = xi
(1.14)
J dt
dt 2
(1.15)
=KA1A2KP/J
Ecuatia (1.14) prezinta aceeasi forma ca
ecuatia (1.2) : o ecuatie diferentiala cu
coeficienti constanti. Ordinul ecuatiei, dat de
derivata de ordinul cel mai nalt, este evident
doi.
J
timp
, i=1,2
(1.31)
2
M
2M
4M
Valoarea de amortizare critic Bc,
corespunde acelei constante de amortizare
pentru care discriminantul ecuaiei (1.30) este
nul. Aadar, Bc se determin din expresia:
Bc2/4M2 - K/M=0, adic:
(1.32)
Bc = 2 KM
si =
s 2 + 2
s+
=0
M
2 M K M
i respectiv
(1.37)
s2+2ns+n2=0
n general, factorul de amortizare este
mai mic dect unitatea i, n acest caz, rdcinile
ecuaiei (1.37) pot fi scrise sub forma:
(1.38)
si= - n jn(1-2)1/2 , i=1,2
Im
n
=0
-n+jn(1-2)1/2
n(1-2)1/2
cos
=1
Re
-n - jn(1-2)1/2
Scara: 1/s
Fig. 1.10
(1.39)
n care ai, bi sunt constante, xe(t) - reprezint
mrimea de ieire(rspunsul), xi(t) - reprezint
mrimea de intrare (de comand).
Oricare element ale crui performane
sunt descrise printr-o astfel de ecuaie, este
denumit liniar. O proprietate important a unui
sistem liniar este urmtoarea: dac xi1 produce
un rspuns xe1 i xi2 un rspuns xe2 , atunci o
mrime de intrare,
(1.40)
(1xi1+2xi2)
conduce la un rspuns,
(1.41)
(1xe1+2xe2)
G(s)
Fig. 1.11
xe
K
F
2 B
s + X =
s +
(1.45)
M
M
M
(1.48)
s + (m J )s +
Schema bloc este reprezentat n figura 1.13.
2
Fig. 1.12
0
Xi
n2
Xe
s 2 + 2 n s + n2
Fig. 1.13
e r(t)dt = 1
(1.50)
n care e , este o mrime foarte mic. n
plus, funcia impuls selecteaz valoarea n
origine a unei funcii, conform relaiei:
e f (t )r (t )dt = f (t ) t =o
+e
= f (0 )
(1.51)
Funcia r(t) poate fi construit dintr-un puls
dreptunghiular, ca n figura 1.14, de nalime 1/a
i lime a, prin variaia mrimii a n aa fel
a
t
Fig. 1.14
L[r (t )] = 0 e st r (t )dt = e st
t =o
=1
(1.52)
n acest caz integrala include impulsul localizat
n origine. Transformata Laplace a rspunsului
Xe(s) al sistemului descris de ecuaia (1.39) la o
mrime de intrare impuls unitar, este totuna cu
funcia de transfer a sistemului, deoarece Xi(s) =
1. Aadar:
X (s)
G(s) = e =
1
bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0
=
(1.53)
a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a1 s + a0
este o funcie care coincide cu transformata
Laplace a rspunsului sistemului la un impuls
unitar. Transformata invers a funciei de
transfer este cunoscut sub denumirea de
r(t)
SISTEM
w(t)
xi(t)
SISTEM
Fig. 1.15
xe(t)
Mrimea de
Mrimea
acionare Funcia de transfer de ieire
a cii directe
Mrimea
Calea
de reacie
de reacie
Funcia de transfer
a cii de reacie
Fig. 1.16
m5
m1
m2
m3
A0
m4
stabil
Re
m5
instabil
stabil
marginal
Fig. 1.17
i dac,
Xe(s) = E2/(s - b)
rspunsul n timp va fi:
(1.58)
xe(t) = E2ebt
(1.59)
Atunci cnd o rdcin a ecuaiei
caracteristice se afl n semiplanul stng,
exponentul este negativ. n ecuaia (1.56),
rdcina se afl la si= -a, i dac a>0, funcia
pondere corespunde unui sistem stabil. n
ecuaia (1.58), rdcina se afl la si=b, i dac
b>0, funcia pondere corespunde unui sistem
instabil, adic membrul drept al ecuaiei (1.59)
crete cnd timpul crete.
Localizarea rdcinilor tipice n planul s
i funciile pondere, corespunzatoare sunt
prezentate n figura 1.17. Rdcinile simple -1,
-2, cu 1,2>0, de pe axa real negativ dau o
soluie de forma:
(1.60)
m1=A3e- 1 t +B3e- 2 t
O pereche simpl de rdcini complex conjugate
j pe axa imaginar, d un termen tranzitoriu:
(1.61)
m2=A2cost+B2sint
O rdcin simpl pe axa real pozitiv, 1, 2
cu 1, 2>0, d un termen de forma:
(1.63)
m3=A4e 1 t +B4e 2 t
O pereche simpl de rdcini complex
conjugate, - j (>0) n semiplanul stng d
natere unui termen tranzitoriu a crui expresie
este:
(1.63)
m4=e- t (A1cosrt+B1sinrt)
O pereche simpl de rdcini complex conjugate
j (>0), n semiplanul drept d un termen
de forma:
(1.64)
m5=e t (A5cosrt+B5sinrt)
O rdcin dubl, (>0), a ecuaiei
caracteristice care apare ntr-un punct al axei
reale din semiplanul stng al planului s va
produce un termen:
(1.65)
m6=(A6+B6t)e- t
O rdcin simpl n origine d natere unui
termen de forma:
(1.66)
y t1 =const.=A0
1.1.8 CONCLUZII
n proiectarea unui sistem automat, nu se
poate da o metod de sintez direct.
Proiectantul sistemului de reglare automat va
trebui s foloseasc o combinaie ntre sintez i
realizeaz cerinele de calitate impuse iniial. Sa pus la punct, ns, i o metod pentru analiza
sistemelor automate liniare, care const din
urmtoarele etape:
1) obinerea ecuaiilor difereniale ale
sistemului i deci a funciilor de transfer ale
elementelor componente;
2) determinarea
soluiilor
ecuaiilor
difereniale corespunztoare regimului
staionar pentru anumite tipuri de mrimi
de intrare (din regimurile staionare se pot
determina abaterile);
3) determinarea naturii stabilitii sistemului
din funcia de transfer sau ecuaia
caracteristic.
Fiecare din aceste etape trebuie prins n
reguli care s dea posibilitatea proiectantului s
analizeze repede i precis sistemul studiat.
G(s)
Fig. 1.18
xe
s 0
s 0
t
Fig. 1.19
X i (s)
s
(1.74)
t
s 0 1 + G(s)
Dar Xi(s) = A/s i , n consecin:
A
A
0 = lim (t) =
=
t
1 + limG(s) 1 + K 0
s 0
(1.75)
n care: K0 - coeficientul abaterii de poziie
(1.76)
K 0 = lim G(s)
s 0
s 0
n 1)
0
= lim 1/{1+[K(1s+1)(3s+1)... ] /
A s 0
(1.78)
/[sn(2s+1)(4s+1)]} = 0
iar K0= , pentru n 1.
2) Coeficientul abaterii de vitez - Kv
S
considerm
acum
rspunsul
sistemelor cu mrime de intrare ramp (funcia
treapt de vitez, relaia (1.70)). Se utilizeaz i
n acest caz funcia de transfer i teorema valorii
finale
v s2
lim (t) = lim
s
(1.79)
t
s 0 1 + G(s)
2
n care Xi(s) = v/s este transformata Laplace a
lui xi(t) = vt.
Simplificnd relaia (1.79), se obine:
lim (t) / v =
a s3
a
= lim
s=
s 0 1 + G(s)
lim s 2 G(s)
s 0
lims 2 G(s)
s 0
(1.87)
2
deoarece lim s G(s) = 0 . Abaterea staionar de
s 0
= lim
s0
(1.86)
1
1
1
=
=
s + sG(s)
lim sG(s)
Kv
(1.80)
Aceast limit nu exist pentru n=0;
adic un sistem tip 0 are mrime de ieire
infinit, n regim staionar, deoarece pentru n=0,
rezult:
(1.81)
v / v
Pentru un sistem tip 1, n=1, expresia (1.80) are
o valoare finit, constant dat de:
(1.82)
v / v = 1 / K
Deci v / v = 1 / Kv , de unde rezult:
(1.83)
Kv = v / v
s0
s 0
Abaterile staionare
Ka
ea
0
n
0
K0
constant
finit
e0
A/(1+K0)
Kv
0
ev
constant
finit
v/Kv
constant
a/K
finit
G2
G1
Xe
XeH
H
Fig. 1.20
G2 ( A s )
AG 2
= lim
(1.92)
s
0
1 + G1 H
1+ G
Pentru funcii treapt de vitez (xi=vt), mrimea
de acionare staionar se determin din funcia
de transfer precum urmeaz:
G2
G
1
'v / v = lim s
= lim
(1.93)
s 0 1 + G H s 2
s 0 sG H
1
1
n mod similar, pentru funcii treapt de
acceleraie (xi=at2/2) , mrimea staionar de
acionare va fi dat de:
G
'a / a = lim 2 2
(1.94)
s 0 s G H
1
Dei mrimea staionar de acionare nu
corespunde abaterii staionare, mrimea sa va fi
un criteriu de apreciere a performanelor
sistemului.
0' = lim
s 0
Ks
Motor
M
Xe
Fig. 1.21
M0
,
unde
,
s 0
K1K s A
M0 s
E(s) = 2
, determinat cu
Js + K 2 s + K 1 K s A
ajutorul funciei de transfer pentru un sistem
liniar a crui funcie de intrare este un cuplu,
= lim sE(s) =
Xe
1
= 2
, K1,K2 M
Js + K 2 s + K 1 K s A
constante care se pot determina din
caracteristicile mecanice liniarizate, J - cuplul
de inerie, iar M - transformata Laplace a
respectiv:
c - pulsaie de tiere
c
3 dB
Limea benzii
de trecere
Fig. 1.22
1.00
0.90
A1
tl
0.10
tc
Fig. 1.23
A2 (figura 1.23).
A2
1
ln( A1 A2 )
2
=
1
1 + ln( A1 A2 )
2
(1.95)
Xi
AKmKs
s(s + 1)
G
Xe
AK m K s
(1.97)
s + s + AK m K s
Mai nti trebuie gsite rdcinile numitorului
AK m K s
= 0 , ecuaie
expresiei (1.97), s2+s/+
xe(t) = L-1
Fig. 1.24
(1.98)
2
2
4
Localizarea celor dou rdcini ale ecuaiei
determin comportarea n regim tranzitoriu; prin
urmare, aceast localizare d informaii asupra
gradului de stabilitate a sistemului. Dac
rdcinile se afl n semiplanul drept s,
rspunsul este de forma:
(1.99)
xe(t)= e+ t (Asint + Bcost)
Dac rdcinile s-ar afla pe axa imaginar,
rspunsul are forma:
(1.100)
xe(t)= Asint + Bcost
n ambele cazuri, sistemul este nesatisfctor,
deoarece ecuaia (1.99) caracterizeaz un
rspuns tranzitoriu oscilatoriu cu amplitudini
cresctoare, iar ecuaia (1.100) evideniaz un
rspuns sinusoidal neamortizat. Localizarea
rdcinilor (figura 1.17, m5, m2, paragraful
1.1.7) determin natura stabilitii sistemului.
Factorul de amortizare, pulsaia proprie
neamortizat i pulsaia de oscilaie pot fi
stabilite din cunoaterea acestei localizri a
Xi
G(s)
H(s)
Fig. 1.25
Xe
rdcinilor.
Locul rdcinilor n funcie de variaia mrimii
(AKs) permite a se trage concluzii pe cale
analitic, asupra comportrii tranzitorii a
sistemului pentru toate valorile parametrului
(AKs). n practic, locul rdcinilor poate fi
dedus pe cale grafic, ceea ce ne d posibilitatea
determinrii poziiei rdcinilor pentru diferite
valori particulare ale amplificrii.
Deci, metoda locului rdcinilor se bazeaz pe
cunoaterea localizrii rdcinilor sistemului,
cu calea de reacie deschis. n cele mai multe
cazuri, localizarea se determin uor din funcia
de transfer a sistemului deschis, GH. Funcia
G(s) reprezint funcia de transfer a cii directe;
iar H(s) este funcia de transfer a cii de reacie.
Aceste funcii, incluse n schema bloc din figura
1.25, au urmtoarele expresii pentru exemplul
din figura 1.24:
(1.101)
AK m K s
K
;H(s)=1;K =
G(s) =
s(s + 1 )
n
care
1+GH=0
reprezint
ecuaia
caracteristic. Natura stabilitii sistemului
depinde de rspunsul lui la un impuls
(componenta
tranzitorie).
Localizarea
rdcinilor ecuaiei 1+GH=0 determin gradul
de stabilitate. Un numr complex de forma
(a+jb) poate fi exprimat n forma polar precum
urmeaz:
a 2 + b 2 e j = a 2 + b 2 , n care
(1.103)
= arctg( b a )
n general, rdcinile ecuaiei caracteristice ,
sunt numere complexe (numerele reale sunt
cazuri particulare ale numerelor complexe) i
pot fi scrise n forma polar:
(1.104)
si=Aiej i ; i=1, 2
n care Ai - este modulul, iar i - unghiul
rdcinii. n mod similar, fiecare termen de
forma (s+a) poate fi scris n forma polar dac
sunt cunoscute modulul i unghiul de faz
(1.109)
(1.113)
KA1 A3 ...
=1
(1.114)
A0n A2 A4 ...
Locul rdcinilor se traseaz prin determinarea
locului tuturor punctelor si din planul s care
satisfac relaia (1.113). Dup ce locul a fost
complet trasat, relaia (1.114) este folosit
pentru a grada locul n valori ale factorului de
amplificare K care corespund - valorilor
particulare ale rdcinilor pe locul construit.
Pentru a se evita confuziile, vom defini
diferitele singulariti (puncte singulare) dup
cum urmeaz:
un zero este valoarea lui s pentru care
numartorul lui GH se anuleaz;
un pol este valoarea lui s pentru care
numitorul lui GH se anuleaz;
1
sb + 1
1
sb + 1
n care
+1
sb + 1
+1
sb + 1
sb + 1
(1.115)
reprezint modulul
GH(j ) =
K(j 1 + 1)(j 3 + 1)
(j )n (j 2 + 1)(j 4 + 1)
(1.118)
ln(j) n = n ln jn90o
Pentru zerouri i poli simpli, n=1.
Modulul n decibeli este n20log10 , iar
unghiul de faz n90o; semnul + se ia
pentru zerouri, iar semnul - pentru poli.
Zerouri simple
Pentru factori corespunztori unor
zerouri simple de forma (j1+1) se
utilizeaz o aproximare asimptotic
liniar.
Pentru 1<<1,
(1.119)
20log10 j + 1 20log101=0 dB
1
a)
b)
a)
(1.117)
b)
GH(j)
Planul GH
Unghiul
GH(j)
R
a)
Fig. 1.26
b)
)(s + s 3 )
Re (s +-1s1 )(s + s 2 GH
=K
vector = 0
1
(1.124)
C2
(s + s a )(s + sbsi )(sGH(s
+ sjc) )
Fig. 1.29
b)
n 1.27
care -s1, -sa)
reprezint
rdb)
cinile,
iar -sa, 2,... a)
Fig.
Fig. 1.28
sb,... sunt polii funciei (1+GH). Polii funciei
GH sunt identici cu ai funciei (1+GH),
deoarece, lund s=si n ambele funcii, se obine
un modul infinit. Fiecare factor din expresia
(1+GH) este o mrime complex i poate fi
reprezentat printr-un vector. Aceti vectori au
originea n punctele fixe -s1, -s2,... sau n polii sa, -sb,... i vrful n punctul variabil s.
Presupunem c punctul variabil s se deplaseaz,
n sensul rotirii acelor ceasornicului, pe un
contur nchis n jurul lui s2. Vectorul s+s2
realizeaz o rotaie complet n sensul rotirii
acelor ceasornicului, deoarece conturul ales
nconjoar rdcina -s2. Cum toate celelalte
rdcini i toi ceilali poli sunt n afara
conturului, ceilali vectori nu nregistreaz nici o
rotaie. Deoarece termenul s+s2 din relaia
(1.124) i schimb faza cu 360o (corespunztor
unei rotaii complete n jurul lui -s2), funcia
(1+GH) nregistreaz i ea o variaie a fazei cu
360o. Cum rdcinile sunt date de numrtorul
expresiei (1.124), o rotaie complet n sensul
acelor ceasornicului n jurul lui -s2 corespunde
unei nconjurri n acelai sens a originii n
planul
(1+GH), care este legat de planul GH (figura
1.29 a,b).
ELEMENT
DE CORECIE
REGULATOR
ELEMENT
DE EXECUIE
INSTALAIE
TEHNIC
TRADUCTOR
DE REACIE
Fig. 1.30 - Corecia serie
TRADUCTOR
DE INTRARE +
REGULATOR
+
ELEMENT
DE CORECIE
ELEMENT
DE CORECIE
ELEMENT
DE CORECIE
ELEMENT
DE CORECIE
Fig. 1.31 - Corecii pe reacii
INSTALAIE
TEHNIC
depinznd
TRADUCTOR
DE REACIE
de
condiiile
tehnico-economice