Sunteți pe pagina 1din 71

Investete n oameni!

FONDUL SOCIAL EUROPEAN


Programul Operaional Sectorial Dezvoltarea Resurselor Umane 2007 2013
Axa prioritar 1 Educaie i formare profesional n sprijinul creterii economice i dezvoltrii societii bazate
pe cunoatere
Domeniul major de intervenie 1.5. Programe doctorale i post-doctorale n sprijinul cercetrii
Titlul proiectului: Burse doctorale si postdoctorale pentru cercetare de excelenta
Numrul de identificare al contractului: POSDRU/159/1.5/S/134378
Beneficiar: Universitatea Transilvania din Braov

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV


DEPARTAMENT DIDACTIC : DESIGN DE PRODUS, MECATRONIC I MEDIU

Asist. ing. Radu RULESCU

CONTRIBUII PRIVIND OPTIMIZAREA


CONFIGURAIEI SENZORILOR UTILIZAI
LA ROBOII MOBILI
CONTRIBUTIONS TO THE OPTIMIZATION OF
SENSORS USED ON MOBILE ROBOTS

Conductor de doctorat:

Prof.univ.dr.ing. Ciprian Iustin OLTEANU

Braov 2014

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

MINISTERUL EDUCAIEI NAIONALE


Universitatea TRANSILVANIA din Braov
Bd Eroilor 29, 500036 Braov, Romnia, Tel/Fax: +40 268 410525, +40 268 412088
www.unitbv.ro

D-lui (D-nei)
....................................................................................................... .......
COMPONENA
Comisiei de doctorat
Numit prin ordinul Rectorului Universitii Transilvania din Braov
Nr. 7065 din 28. 10. 2014

PREEDINTE:
CONDUCTOR
TIINIFIC:
REFERENI:

Prof. univ. dr. ing. Olimpiu MUNTEANU


DECAN Facultatea de Design de Produs i Mediu
Universitatea Transilvania din Braov
Prof. univ. dr. ing. Ciprian Iustin OLTEANU
Universitatea Transilvania din Braov
Prof. univ. dr. ing. Vistrian MTIE
Universitatea Tehnic din Cluj Napoca
Prof. univ. dr. ing. Valer DOLGA
Universitatea Politehnica din Timioara
Prof. univ. dr. fiz. Sorin ZAMFIRA
Universitatea Transilvania din Braov

Data, ora i locul susinerii publice a tezei de doctorat: 05.12.2014, ora 8,00, sala UII3.
Eventualele aprecieri sau observaii asupra coninutului lucrrii v rugm s le transmitei
n timp util, pe adresa radu.tarulescu@unitbv.ro.
Totodat v invitm s luai parte la edina public de susinere a tezei de doctorat.
V mulumim.

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

CUPRINS
1. Necesiatatea, actualitatea i obiectivele tezei de doctorat............................................
1.1. Obiectivele tezei de doctorat...............................................................................
1.2. Scurt istoric al roboilor.......................................................................................
1.2.1. Clasificarea roboilor..................................................................................
1.3. Roboi mobili. Stadiul actual al cunoaterii.........................................................
1.3.1. Sistemul senzorial al roboilor mobili...........................................................
1.3.1.1. Senzori de stare extern.....................................................................
1.3.1.2. Senzori de stare intern......................................................................
1.3.1.3. Fuziunea datelor furnizate de senzori................................................
1.3.2. Consideraii privind navigaia roboilor mobili..........................................
1.3.2.1. Metodele de navigaie a roboilor autonomi......................................
1.3.2.2. Module de navigaie ale roboilor mobili...........................................
1.3.2.3. Exemplu de navigaie a robotului mobil KSR4 Escape.....................
1.4. Concluzii..............................................................................................................
2. Cercetri experimentale privind deplasarea roboilor mobili n spaiul de lucru.........
2.1. Introducere..........................................................................................................
2.1.1. Spaiul de lucru...........................................................................................
2.1.2. Obstacolele din spaiul de lucru..................................................................
2.2. Roboii mobili utilizai la cercetrile experimentale............................................
2.2.1. Robotul mobil Pro Bot 128.........................................................................
2.2.2. Robotul Spy Video TRAKR.....................................................................
2.2.3. Robotul KSR4 "ESCAPE"......................................................................
2.2.4. Robotul Umanoid Maxibot........................................................................
2.2.5. Robotul pitor Hexbug Delta....................................................................
2.2.6. Vehicul telecomandat.................................................................................
2.3. Cercetri privind sistemul de locomoie al roboilor mobili................................
2.3.1. Determinarea abaterii liniare de la traiectorie............................................
2.3.2. Determinarea acceleraiei i vitezei roboilor n funcie de sistemul de
locomoie.............................................................................................................
2.4. Cercetri privind detecia obstacolelor din spaiul de lucru...............................
2.4.1. Orientarea roboilor ntr-un spaiu de lucru cu obstacole fixe.................
2.4.2. Orientarea roboilor ntr-un spaiu de lucru de tip labirint.......................
2.5. Concluzii...........................................................................................................
3. Cercetri privind msurarea distanei cu senzorii ultrasonici.....................................
3.1. Consideraii teoretice privind transmiterea ultrasunetelor.................................
3.1.1. Concluzii...................................................................................................
3.2. Cercetri experimentale privind comportamentul senzorilor ultrasonici n
procesul de detecie..................................................................................................
3.2.1. Introducere...............................................................................................
3.2.2. Senzorii ultrasonici utilizai la cercetrile experimentale.........................
3.2.3. Erori de msurare......................................................................................
3.2.4. Determinarea distanei dintre senzorii ultrasonici i obstacole................
3.2.4.1. Determinarea distanei fa de obstacole de dimensiuni diferite.....
3.2.4.2. Determinarea distanei fa de obstacole de forme diferite.............
3.2.4.3. Determinarea distanei fa de obstacole din materiale cu texturi
diferite..........................................................................................................
3.2.4.4. Determinarea distanei fa de un obstacol la viteze diferite ale
curentului de aer...........................................................................................
3.2.5.5. Determinarea distanei cu un senzor montat pe o platform rotativ
3.2.5. Concluzii...................................................................................................
4. Modelarea sistemului senzorial al roboilor mobili....................................................
4.1. Consideraii teoretice privind modelarea rezultatelor obinute experimental...
2

5
5
5
7
7
9
10
11
11
11
12
13
15
16
17
17
17
17
18
18
19
19
19
20
20
20
20
22
25
26
27
28
29
29
31
32
32
32
32
33
35
36
37
38
39
40
41
41

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

4.2. Model matematic de calcul a timpului de rspuns i a distanei......................


4.3. Modelarea prin simulare a configuraiei senzorilor pentru un robot mobil....
4.4. Concluzii.........................................................................................................
5. Optimizarea sistemului senzorial al roboilor mobili................................................
5.1. Consideraii privind alegerea robotului potrivit n vederea optimizrii..........
5.2. Contribuii privind optimizarea sistemelor senzorial i de locomoie.............
5.2.1. Optimizarea sistemului senzorial al robotului Pro Bot 128....................
5.2.2. Optimizarea sistemului de locomoie al robotului Pro Bot 128..............
5.3. Concluzii..........................................................................................................
6. Concluzii finale i contribuii personale....................................................................
6.1. Concluzii finale................................................................................................
6.2. Contribuii personale........................................................................................
6.3. Valorificarea rezultatelor cercetrii..................................................................
6.4. Direcii viitoare de cercetare............................................................................
BIBLIOGRAFIE..........................................................................................................
ABSTRACT.................................................................................................................
CURRICULUM VITAE.............................................................................................

2014

42
45
48
49
49
49
49
53
56
57
57
59
60
62
63
67
69

CONTENTS
1. Thesis timeliness and objectives...................................................................................
1.1. Thesis objectives..................................................................................................
1.2. History of robots..................................................................................................
1.2.1. Classification of robots...............................................................................
1.3. Mobile robots. Current state of knowledge.........................................................
1.3.1. The sensorial system of mobile robots.........................................................
1.3.1.1. External state sensors.........................................................................
1.3.1.2. Internal state sensors.........................................................................
1.3.1.3. Data provided by sensor fusion.........................................................
1.3.2. Considerations for mobile robot navigation...............................................
1.3.2.1. Autonomous robot navigation methods............................................
1.3.2.2. Modules of navigation for mobile robots..........................................
1.3.2.3. Example of navigation for mobile robot KSR4 Escape....................
1.4. Conclusions.........................................................................................................
2. Experimental research on mobile robots moving in the workspace.............................
2.1. Introduction.........................................................................................................
2.1.1. The workspace............................................................................................
2.1.2. Obstacles in the workspace.........................................................................
2.2. Mobile robots used in experimental research......................................................
2.2.1. Mobile robot Pro Bot 128...........................................................................
2.2.2. Robot Spy Video TRAKR.........................................................................
2.2.3. Robotul KSR4 "ESCAPE"......................................................................
2.2.4. Humanoid robot Maxibot...........................................................................
2.2.5. Walking robot Hexbug Delta.....................................................................
2.2.6. Remote controlled vehicle..........................................................................
2.3. Research on locomotion system of mobile robots..............................................
2.3.1. Determination of linear deviation from the trajectory...............................
2.3.2. Determination of acceleration and velocity based of robots locomotion
system..................................................................................................................
2.4. Research on the detection of obstacles in the workspace...................................
2.4.1. Guidance of robots in a workspace with fixed obstacles.........................

5
5
5
7
7
9
10
11
11
11
12
13
15
16
17
17
17
17
18
18
19
19
19
20
20
20
20
22
25
26

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2.4.2. Guidance of robots in a labyrinth type workspace..................................


2.5. Conclusions.......................................................................................................
3. Research on ultrasonic distance measurement sensors...............................................
3.1. Theoretical considerations on transmission ultrasound.....................................
3.1.1. Conclusions...............................................................................................
3.2. Experimental research on the behavior of ultrasonic sensors in the detection
process......................................................................................................................
3.2.1. Introduction.............................................................................................
3.2.2. Ultrasonic sensors used in experimental research....................................
3.2.3. Measurement errors..................................................................................
3.2.4. Determining the distance between the ultrasonic sensors and barriers....
3.2.4.1. Determining the distance to obstacles of different sizes.................
3.2.4.2. Determining the distance to obstacles of different shapes..............
3.2.4.3. Determining the distance to obstacles from materials with different
textures.........................................................................................................
3.2.4.4. Determining distance from an obstacle at different speeds of air
flow..............................................................................................................
3.2.5.5. Determining the distance to a sensor mounted on a rotating
platform.......................................................................................................
3.2.5. Conclusions..............................................................................................
4. Modelling the sensorial system of mobile robots......................................................
4.1. Theoretical modeling the experimental results...............................................
4.2. Mathematical model for calculating the response time and distance..............
4.3. Modelling by simulation of sensor configuration for a mobile robot............
4.4. Conclusions.....................................................................................................
5. Optimizing the sensory system of mobile robots.....................................................
5.1. Considerations for choosing the right robot to optimize................................
5.2. Contributions to optimizing sensorial and locomotion systems.....................
5.2.1. Optimizing sensorial system for Pro Bot 128 robot...............................
5.2.2. Optimizing locomotion system for Pro Bot 128 robot...........................
5.3. Conclusions.....................................................................................................
6. Final conclusions and personal contributions...........................................................
6.1. Final conclusions..............................................................................................
6.2. Personal contributions......................................................................................
6.3. Valorisation of research results........................................................................
6.4. Future research directions................................................................................
REFERENCES............................................................................................................
ABSTRACT.................................................................................................................
CURRICULUM VITAE.............................................................................................

2014

27
28
29
29
31
32
32
32
32
33
35
36
37
38
39
40
41
41
42
45
48
49
49
49
49
53
56
57
57
59
60
62
63
67
69

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

CAPITOLUL 1. NECESITATEA, ACTUALITATEA I OBIECTIVELE


TEZEI DE DOCTORAT
Prezenta tez are ca scop optimizarea configuraiei senzorilor unui robot mobil autonom
n vederea utilizrii acestuia n diferite aplicaii casnice i industriale (se va dezvolta n
prealabil o aplicaie educaional pentru simularea deteciei obiectelor cu senzorii ultrasonici).
Robotul mobil este un sistem compus din mai multe sisteme mecanice i senzoriale,
actuatori, avnd i o unitate central de comand. Mecanica stabilete nfiarea robotului i
micrile posibile n timpul funcionrii. Senzorii i actuatorii sunt ntrebuinai la interaciunea
cu mediul de operare (spaiul de lucru). Mecanismul de direcionare ghideaz robotul pentru a i ndeplini obiectivul cu succes, evalund informaiile primite de la senzori. Acest mecanism
regleaz motoarele i planific micrile care trebuie efectuate [L3].
1.1. Obiectivele tezei de doctorat
Obiectivul principal este:
Optimizarea sistemului senzorial al unui robot mobil n vederea mbuntirii
comportamentului la orientarea n spaiul de lucru.
Obiective operaionale i specifice rezultate sunt:
1. Elaborarea materialelor referitoare la evoluia senzorilor i la stadiul actual din
domeniul roboticii mobile.
2. Realizarea obstacolelor, a parametrilor acestora i testarea roboilor i elementelor
senzoriale prevzute pentru a fi integrate hardware i software pentru optimizare.
3. Realizarea standurilor de lucru pentru testarea senzorilor ultrasonici i pentru
desfurarea experimentelor.
4. Dezvoltrea unor programe software pentru simularea deteciei obiectelor cu senzorii
ultrasonici.
5. Efectuarea de msurtori de distan cu senzori ultrasonici de diferite tipuri.
6. Modelarea i analiza experimental a valorilor obinute n urma testelor.
7. Implementarea senzorilor ultrasonici n sistemul senzorial al robotului ales pentru
optimizare.
1.2. Scurt istoric al roboilor
Termenul robot (din ceh robot) a fost utilizat de Josef apek i Karel apek n lucrrile
lor de Science Fiction la nceputul secolului XX ("Roboii universali ai lui Rossum"). Cuvntul
robot este de origine slav i se poate traduce prin: munc, clac sau munc silnic. Karel
apek a descris n una din piesele sale din anul 1921, roboi umanoizi cu asemnare uman,
care sunt crescui n rezervoare [S2].
Bazele roboilor din zilele noastre se afl ntr-o perioad mult mai ndeprtat. Primele
modele de mainrii pot fi mai degrab numite automate (provenind din grecescul automatos,
care se mic singur). Acestea nu puteau executa dect cte un singur obiectiv, fiind constrnse
de construcia rudimentar.
Matematicianul grec Archytas (428 347 H) a construit, conform unor relatri, unul
dintre aceste prime automate: un porumbel propulsat cu vapori, care putea zbura singur. Acest
porumbel din lemn era umplut cu aer sub presiune i avea un ventil care permitea deschiderea
i nchiderea printr-o contragreutate. La prima testare aparatul a reuit sa zboare 200 m, dar
dup aterizare nu a mai putut decola [C8].

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

Dezvoltarea electrotehnicii n secolul XX a adus i dezvoltarea roboticii. Printre primii


roboi mobili se numr sistemul Elmer i Elsie construit de William Grey Walter n anul 1948.
Aceste triciclete se puteau ndrepta spre o surs de lumin i puteau s recunoasc coliziuni n
mprejurimi [B11].

Fig. 1.1. Sistemul Elmer i Elsie, primul robot mobil


Robotul industrial a luat natere n anul 1956. George Devol a depus candidatura n SUA
pentru un patent n legtur cu "transferul programat de articole". Civa ani dup aceea a
construit mpreun cu Joseph Engelberger robotul Unimate [S2]. Acest robot cu o greutate de
aproximativ dou tone a fost mai nti introdus n montarea de iconoscoape pentru televizoare,
gsindu-i apoi drumul n industria de automobile. Programele pentru acest robot au fost
salvate sub form de comenzi direcionare pentru motoare pe un cilindru magnetic. Din acest
moment se introduc roboi industriali ca Unimate n multe domenii ale produciei fiind
permanent dezvoltai pentru a putea face fa cererilor complexe care li se impun.

Fig. 1.2. Unimate, primul robot industrial


Robotul Greenman a fost primul model umanoid manipulator asamblat n 1983. Sistemul
vizual era asigurat de 525 camere video, fiecare avnd posibilitatea de rotire cu 35 de grade.
Monitorizarea se fcea cu ajutorul unei cti de pilot. Acest sistem de manipulare a fost
dezvoltat pentru lucrul n medii ostile, mai puin n mediul marin i submarin [S2].

Fig. 1.3. Greenman, primul robot umanoid

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

1.2.1. Clasificarea roboilor


n funcie de mediul n care robotul opereaz, se disting trei categorii:
- Roboi teretri;
- Roboi marini;
- Roboi zburtori.
n funcie de utilizarea lor, roboii pot fi:
- Roboi industriali;
- Roboi casnici;
- Roboi militari;
- Roboi exploratori;
- Roboi de companie (robot umanoid);
- Roboi de divertisment (jucrii, roboi utilizai n competiii etc.).
Din punct de vedere al gradului de libertate exist dou categorii:
- Roboi fici;
- Roboi mobili.
Din punct de vedere al sistemului de locomoie, roboii mobili pot fi:
- Roboi cu roi;
- Roboi cu enile;
- Roboi pitori;
- Roboi trtori.
1.3. Roboi mobili. Stadiul actual al cunoaterii.
Unul din obiectivele eseniale ale roboticii este elaborarea roboilor autonomi. Asemenea
roboi ar putea executa sarcinile de ndeplinit fr alte intervenii umane. Comenzile primite
vor preciza ce dorete utilizatorul i nu modul n care robotul s execute comenzile. Roboii
capabili s ndeplineasc aceste operaii vor fi echipai cu senzori de percepere a mediului
nconjurtor, aflate sub controlul unui sistem de calcul [N1].
Progresul roboilor autonomi prezint un interes major n multe domenii de aplicaii,
incluznd diversele procese tehnologice, construciile, procesarea deeurilor, explorarea
spaiului, oceanelor i a zonelor de risc ridicat, medicin, asistena persoanelor cu handicap,
etc.
Dezvoltarea tehnologiilor necesare pentru obinerea unor roboi mobili care s ajute sau
s nlocuiasc diferite operaii realizate de om implic multe domenii ca cele ale senzorilor,
inteligenei artificiale, sistemelor de calcul, planificrii traiectoriei, procesrii semnalelor,
controlului motoarelor, electronicii i tiinei calculatoarelor.
Orientarea ntr-un mediu total necunoscut, folosind senzori pentru detectarea obstacolelor
i comunicaia cu un calculator aflat la distan sunt dou aspecte importante care trebuie luate
n considerare atunci cnd se opereaz cu un robot mobil. Capacitatea roboilor de a percepe
mediul nconjurtor, precum i de a-i schimba comportamentul pe baza informaiilor primite
este ceea ce face ca roboii, mai ales cei mobili, s fie att de interesant de construit i utilizat.
Fr senzori, roboii nu ar putea executa altceva dect sarcini ale operatorului uman.
Robotul mobil este un sistem complex care poate efectua diferite activiti ntr-o varietate
de situaii specifice lumii reale [H3]. El este o combinaie de dispozitive echipate cu
servomotoare i senzori (aflate sub controlul unui sistem ierarhic de calcul) ce opereaz ntr-un
spaiu real, marcat de o serie de proprieti fizice (de exemplu gravitaia care influeneaz
micarea tuturor roboilor care funcioneaz pe pmnt) i care trebuie s planifice micrile
astfel nct robotul s poat realiza o sarcin n funcie de starea iniial a sistemului i n
funcie de informaia existent, legat de mediul de lucru. Succesul n ndeplinirea acestor
sarcini depinde att de cunotinele pe care robotul le are asupra configuraiei iniiale a
7

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

spaiului de lucru, ct i de cele obinute pe parcursul evoluiei sale. Problemele specifice ce


apar la roboii mobili ar fi urmtoarele: evitarea impactului cu obiectele staionare sau n
micare, determinarea poziiei i orientrii robotului pe teren, planificarea unei traiectorii
optime de micare [M5]. n cazul unui sistem robotic automat distribuit, poziiile spaiale sunt
de o extrem importan i de ele depinde ndeplinirea scopurilor dorite i funcionarea
ntregului sistem. Cu alte cuvinte, robotul trebuie s fie capabil s-i planifice micrile, s
decid automat ce micri s execute pentru a ndeplini o sarcin, n funcie de aranjamentul
momentan al obiectelor din spaiul de lucru. Planificarea micrilor nu const dintr-o problem
unic i bine determinat, ci dintr-un ansamblu de probleme dintre care unele sunt mai mult
sau mai puin variante ale celorlalte. Evitarea coliziunii cu obstacole fixe sau mobile (de
exemplu ali roboi mobili) aflate n spaiul de lucru al robotului se poate face prin mai multe
metode: realizarea unei aprtori mecanice care prin deformare oprete robotul, folosirea
senzorilor care msoar distana pn la obstacolele de pe direcia de deplasare, folosirea
senzorilor de proximitate, folosirea informaiilor corelate de la mai multe tipuri de senzori
[M4]. Localizarea obiectelor se poate realiza i prin contact fizic, dar acesta impune restricii
asupra vitezei de micare a structurii manipulate. Contactul fizic dintre robot i obiectele din
mediu genereaz fore de reaciune care modific starea robotului. Vitezele mari de lucru fac ca
efectele dinamice ale unui contact fizic cu obstacole sau obiecte manipulate s fie riscante (pot
duce la deteriorarea obiectelor sau a robotului). Navigarea robotului este posibil i fr o
determinare a poziiei i orientrii fa de un sistem de coordonate fix, dar aceast informaie
este util pentru sisteme de comand a micrii. Dintre metodele de navigaie mai des utilizate
se pot meniona: msurarea numrului de rotaii fcute de roile motoare, folosirea de
acceleratoare i giroscoape, geamanduri electromagnetice instalate n teren, semnalizatoare
pasive sau semi-pasive de tip optic sau magnetic. Informaiile despre spaiul de lucru se pot
obine independent de oricare aciune a robotului i se pot organiza pe hri de navigaie.
Harta ofer o configuraie a structurii iniiale a spaiului de lucru. Configuraia cerut se obine
prin actualizarea hrii iniiale cu informaii obinute de la sistemul de navigaie al robotului
autonom. Pe baza modelului iniial se poate stabili o traiectorie posibil de urmrit pentru
atingerea scopului, traiectorie cu att mai apropiat de cea real cu ct informaiile despre
mediul de lucru sunt mai aproape de realitatea din teren.
Informaiile existente iniial pot contribui la o mprire a spaiului n zone accesibile i
zone interzise [C5]. n procesul de modelare a spaiului de lucru, este important s se in
seama de dimensiunile i posibilitile fizico-mecanice de abordare a acestor obstacole de
ctre robot n funcie de dimensiunile lor. Obstacolele din spaiul de lucru trebuie considerate
cu dimensiunile majorate, att pentru sigurana micrii robotului ct i pentru simplitatea
algoritmului de planificare, permind considerarea robotului ca un punct material. Roboii care
i planific singuri traiectoria de micare sunt dotai cu funcii de decizie i ncadrai n clasa
roboilor inteligeni. Exist roboi la care traiectoria nu se planific, este fix i marcat pe
teren. n acest caz ei trebuie s evite numai obstacole interpuse accidental pe traseul marcat i
s prelucreze informaia de navigaie realiznd astfel urmrirea traiectoriei fixate. Aceti
roboi mobili nu sunt inteligeni, dar sunt deosebit de utili pentru asigurarea transportului n
atelierele flexibile ale produciei. Robotul mobil este pus n situaia de a desfura aciuni
similare cu cele ale operatorului uman. Acest lucru determin existena unor anumite
dispozitive prin care s se culeag informaii din mediul de lucru, care s realizeze
interaciunea robot - mediu cu ajutorul unor caracteristici ale mediului sau ale obiectelor din
mediu i o unitate central care s prelucreze n timp real informaia senzorial, s o
transforme ntr-o form util pentru sistemul de comand. Sistemul senzorial mai este numit i
sistem de msurare. El asigur msurarea unor mrimi fizice i eventual perceperea unor
modificri semnificative a acestor mrimi. Datorit sistemului senzorial se pot pune n
eviden i caracteristicile geometrice i chimice ale obiectelor din mediul de lucru. Senzorii
datorit caracteristicilor pe care le au pot explora zona de lucru, zona de contact, cea apropiat,
cea ndeprtat, iar senzorii foarte puternici chiar i zone foarte ndeprtate. Caracteristicile
senzoriale ale unui robot depind foarte mult de gradul su de autonomie, de aplicaiile pentru
care a fost proiectat i de tipul mediului de lucru [M4].
8

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

1.3.1. Sistemul senzorial al roboilor mobili


Senzorii sunt dispozitive care pot msura diferite proprieti ale mediului precum:
temperatura, distana, rezistena fizic, greutatea, mrimea etc. n funcie de informaiile
primite de la senzori robotul mobil se orienteaz n mediul de lucru.
n cel mai general caz, senzorii pot fi mpri n dou categorii [I1], i anume:
Senzori de stare intern - senzori care ofer informaii despre starea intern a
robotului mobil, spre exemplu nivelul bateriei sau poziia roilor.
Senzori de stare extern - senzori care ofer informaii despre mediul ambiant n care
robotul funcioneaz. Senzorii de stare extern se mai pot mpri la rndul lor n dou
categorii: senzori cu contact, mai precis acei senzori care culeg informaia din mediu
prin atingere (senzor tactil), respectiv senzori fr contact, care preiau informaia din
mediu de la distan (camer video, senzor ultrasonic, senzor infrarou).
Un senzor poate fi activ sau pasiv. Senzorii activi sunt acei senzori care emit energie n
mediu pentru a putea observa anumite caracteristici ale acestuia, spre deosebire de senzorii
pasivi care primesc energie din mediu pentru a putea prelua informaia.
De asemenea, toate tipurile de senzori sunt caracterizate printr-o serie de proprieti, cele
mai importante fiind [P4]:
- Sensibilitatea: raportul dintre semnalul de ieire i semnalul de intrare;
- Liniaritatea: exprim dac raportul dintre intrare i ieire este constant;
- Intervalul de msurare: diferena ntre distana minim i maxim msurabil;
- Timpul de rspuns: timpul necesar pentru ca informaia de la intrare s fie observabil
la ieire;
- Acurateea: diferena ntre semnalul msurat si semnalul real;
- Repetabilitatea: diferenele intre msurtori succesive ale aceleiai entiti;
- Rezoluia: exprim cea mai mic unitate de incrementare a semnalului msurat;
- Preul senzorului;
- Puterea de calcul necesar pentru a interpreta rezultatele;
- Tipul de semnal la ieire;
- Greutatea, mrimea i cantitatea de energie consumat pentru a face o msurtoare.
Orice model al unui senzor ar trebui s includ i un model intern al zgomotului care
poate afecta senzorul n momentul citirii informaiei. Problema de a recupera informaia din
mediu din datele primite de la senzor poate fi destul de complex.
Orice tip de senzor poate fi afectat de mai multe tipuri de erori. Dintre acestea, cele mai
importante sunt erorile incidentale, erorile sistematice i erorile stohastice. Erorile incidentale
apar ocazional i pot avea un efect neprevzut asupra informaiei, ele provenind n cea mai
mare parte de la msurtori efectuate greit. Erorile sistematice au o influen predictibil
asupra acurateii informaiei, acestea provenind de la o interpretare greit a parametrilor n
algoritmii de estimare, sau din cauza unor neconcordane n modelare. n fine, erorile
stohastice, au un caracter aleator, ele diferind de fiecare data cnd robotul execut aceeai
operaie.
n lumea roboilor mobili se ntlnesc o mare varietate de tipuri de senzori. O clasificare
de baz a acestora ar putea fi [V1]:
Senzori de distan - senzori care ofer informaii despre distana ntre senzor i
obiectul de msurat din mediu;
Senzori de poziie - senzori care ofer informaii despre poziia robotului n termeni
absolui;
Senzori de mediu - senzori care ofer informaii despre diverse proprieti i
caracteristici ale mediului (exemplu: temperatur, culoare);
senzori ineriali - senzori care msoar proprieti de micare ale robotului.

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

1.3.1.1. Senzori de stare extern


Senzori de contact
Cel mai des ntlnit tip de senzori de contact n lumea roboilor mobili este reprezentat de
senzorii tactili. Termenul de senzor tactil se refer la un traductor care este sensibil la atingere,
for sau presiune. Aceti senzori pot fi piezorezistivi, piezoelectrici, capacitivi sau
electrorezistivi [B3].
Senzori n infrarou (IR)
Senzorii n infrarou (IR) constituie categoria cea mai simpl de senzori de distant
folosit la un robot mobil. Metoda lor de funcionare este foarte simpl, fiecare senzor fiind
echipat cu un emitor i un detector. Emitorul transmite un fascicol de lumin n spectrul
infrarou (de regul sunt folosite lungimi de und n intervalul 880-990nm), fascicol care se
propag n mediu, iar apoi se reflect de obiectele aflate n acesta [B6]. Fascicolul reflectat este
captat de componenta detector, urmnd apoi ca printr-un calcul matematic simplu, s se
estimeze o distan ntre senzorul n infrarou i obiectul detectat din mediu.
Senzori ultrasonici
Categoria de senzori cea mai des ntlnit la un robot mobil o constituie categoria
senzorilor ultrasonici. ntlnii n literatura de specialitate i sub denumirea de sonar, senzorii
ultrasonici folosesc un principiu oarecum asemntor cu senzorii IR., dar n loc de a transmite
fascicole luminoase, ei folosesc semnale acustice. Un emitor transmite un semnal acustic n
mediu, urmnd apoi ca reflecia acestuia s fie recepionat de componenta detector a
senzorului. Timpul n care semnalul este receptat napoi de senzor precum i atenuarea
semnalului reprezint aspecte exploatate de diferitele tipuri de senzori sonar [D3].
Sunetele transmise de senzori sunt de regul n spectrul de sunete ultrasonice, avnd o
frecven foarte nalt pentru a nu putea fi detectate de urechea uman.
Sensibilitatea unui senzor ultrasonic nu este uniform, ci consist dintr-un lob principal i
cteva loburi laterale mai mici. De asemenea, aceast sensibilitate difer de la un senzor la
altul.
Senzori GPS
Sistemul de poziionare global prin satelit (Global Positioning System) a fost iniial
dezvoltat de ctre Departamentul de Aprare al SUA ncepnd cu anul 1973. Sistemul este
alctuit din aproximativ 21 de satelii [Z1], si permite oricrui receptor autorizat s-i calculeze
poziia i viteza cu care se deplaseaz. Sistemul GPS nu poate fi folosit n interiorul cldirilor,
deoarece el necesit ca ntre receptor i satelit s existe vizibilitate direct. Momentan exist
mat multe implementri ale serviciului, printre care SPS (Standard Positioning System)
disponibil pentru civili, respectiv PPS (Precise Positioning System), disponibil pentru armat.
SPS are o acuratee de aproximativ 100m pe orizontal, fapt pentru care nu este folosit prea
mult n lumea roboilor mobili.
Senzori video
Senzorii vizuali sunt reprezentai de regul n lumea roboilor mobili de camere video. n
momentul de fa senzorii de imagine folosesc dou tehnologii: CCD i CMOS.
Camerele video obin o cantitate mare de informaii din cmpul lor vizual. Procesarea
acestor date poate necesita o putere de calcul ridicat, mai ales dac se dorete obinerea unor
performane optime din informaiile culese [S4].

10

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

Aplicaiile senzorilor vizuali sunt extrem de variate:


- control i inspecie: stri de suprafee, culori, aspect, forme, contur i dimensiuni;
- verificare: prezena sau absena unui obiect;
- identificri i localizri de obiecte: n plan (2D) sau n spaiu (3D);
- urmrirea unui contur.
1.3.1.2. Senzori de stare intern
Senzorii de stare intern sunt acei senzori care ofer informaii despre starea intern a
robotului mobil. Senzorii din aceast categorie ofer fie informaii legate de poziia robotului
(odometrie), fie informaii referitoare la vitezele sau acceleraiile liniare, respectiv unghiulare
ale robotului (accelerometru, giroscop).
Senzorii care ofer informaii despre poziie, se regsesc de regul sub forma encoderelor
la motoarele robotului. Encoder-ul este un dispozitiv (circuit, traductor, software) care
transform semnalul primit (numrul de rotaii) ntr-un semnal electric. Prin msurarea rotaiei
roilor robotului, i apoi interpretarea acestei informaii se poate estima poziia robotului.
Semnalul provenit de la encodere poate oferi informaii despre direcia n care se deplaseaz
robotul, viteza cu care se deplaseaz robotul precum i distana aproximativ care a parcurs-o
robotul de la ultima evaluare [P4].
Teoretic, poziia exact a robotului ar putea fi dedus doar din informaiile de odometrie
provenite de la encodere, n sensul c distana parcurs ar trebui s fie egal cu 2r, unde r
reprezint raza roii respective. n practic ns, n cel mai bun caz, se poate ti doar c
informaia de la encodere conine o anumit eroare, i c aceast eroare de regul nu scade
niciodat. n cea mai rea situaie, cnd roile robotului alunec, nu mai exist nici o relaie ntre
micarea roilor si micarea robotului.
Senzorul care permite determinarea vitezelor sau acceleraiile unghiulare ale robotului este
giroscopul. Elementul component fundamental al tuturor dispozitivelor giroscopice - indiferent de
destinaia acestora - l constituie giroscopul n form de volant avnd rolul de purttor de moment
cinetic. Pentru meninerea lui n micare de rotaie se utilizeaz diferite mijloace de acionare.
Ansamblul format din motorul de acionare (pneumatic sau electric) i giroscop (volant) se
numete giromotor [B3].
1.3.1.3. Fuziunea datelor furnizate de senzori
Pentru majoritatea sarcinilor atribuite unui robot mobil, folosirea unui singur tip de
senzori nu poate da rezultate satisfctoare. Spre exemplu, pentru navigare, anumite obiecte din
mediu pot fi detectate doar de senzori IR, iar altele doar de senzori ultrasonici, i doar unele de
ambele tipuri de senzori. Se pune deci problema gsirii unei metode care s combine ntr-un
mod eficient informaiile de la o multitudine de senzori de categorii i caracteristici diferite.
Termenul cel mai des ntlnit n literatura de specialitate este fuziune de senzori. n contextul
roboilor mobili, fuziunea trebuie s fie efectuat pe urmtoarele trei nivele [A1]:
- Trebuie s combine msurtori de senzori de categorii diferite;
- Trebuie s combine msurtori din poziii diferite;
- Trebuie s combine msurtori efectuate la diferite intervale de timp.
1.3.2. Consideraii privind navigaia roboilor mobili
Sistemul de navigaie reprezint componenta cea mai complex a roboilor mobili
autonomi. Instrumentele de navigaie pot fi aplicate roboilor autonomi sub diferite forme
cinematice i geometrice.
Pentru navigaie au fost folosite numeroase principii [B8]: odometrie (msurarea relativ
a poziiei prin analiza numrului de rotaii i orientarea roilor) , navigaie inerial (pe baza
msurtorilor relative realizate prin intermediul giroscopului), ghidare activ (calculul poziiei
absolute prin msurarea distantei pn la cel puin trei repere), recunoaterea punctelor de reper
11

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

artificiale i recunoaterea puncte de reper naturale (se folosesc puncte de reper existente din
mediul nconjurtor).
1.3.2.1. Metodele de navigaie a roboilor autonomi
Metodele de navigaie a roboilor autonomi sunt din cele mai diverse, dat fiind gama
larg de utilizare a roboilor i aplicaiile acestora. Mediul nconjurtor robotului are o
importan crucial pentru funcionarea i orientarea acestuia, i de aceea toate abordrile
acestei probleme pornesc de la mediu. Dup acest considerent, se pot evidenia trei principii de
navigaie [F2]:
1. Navigaia global raportare direct prin coordonate absolute la harta mediului
nconjurtor;
2. Navigaia local prin determinarea poziiei relativ fa de obiecte imediat apropiate de
robot, staionare sau n micare;
3. Navigaia individual aflarea poziiei robotului cu ajutorul unor dispozitive dedicate
monitorizrii deplasrilor fcute de acesta.
Navigaia global
Acest tip de navigaie se aplic la roboii ce au de parcurs distane mari, n spaii
deschise, fr repere imediate i la distane foarte mari fa de puncte de referin. Acest tip de
roboi este utilizat cu precdere de industria militar, cum ar fi avioanele de recunoatere fr
pilot uman de tip UAV, dar i alte echipamente de pilot automat ntlnite n aeronautic, pe
vapoare sau chiar n dotarea automobilelor de ultim generaie. n majoritatea cazurilor,
navigaia automat a acestora se face cu ajutorul tehnologiei GPS [B1].
Navigaia local
n cazul navigaiei locale, se folosesc metode de detecie vizual a mediului cu ajutorul a
diferii senzori, cum ar fi senzorii vizuali, infrarou, laser, sau ultrasonici. [H1]. n cadrul
navigrii locale este vizat o modelare i o interpretare a mediului de ctre robot, fr ca
informaiile despre mediu sa i fie furnizate n prealabil. Aceast interpretare duce la diferite
tipuri de reprezentri ale mediului nconjurtor, fcute dup modele n funcie de aplicaie.
Astfel mediul poate fi interpretat mai uor prin stabilirea unor puncte de reper (n literatura de
specialitate sunt denumite landmarks) de ctre robot prin recunoaterea unor anumite obiecte
sau caracteristici ale mediului. Aceste repere pot fi stabilite artificial, n puncte cheie, acestea
fiind realizate astfel nct s poat fi detectate ct mai uor. Pe baza interpretrii mediului,
robotul poate realiza hri bidimensionale sau tridimensionale pentru o orientare mai bun i
prin recunoaterea anumitor pri din mediu, procesul de navigaie poate fi optimizat [C5]. Cei
mai utilizai senzori n acest caz sunt senzorii vizuali CCD sau CMOS.
Navigaia individual
Navigaia individual, este utilizat n combinaie cu metodele de navigaie global i
local, prin calcularea poziiei robotului relativ la mediu prin msurri directe asupra vitezei i
traiectoriei parcurse de ctre robot. Aceast metod, numit i odometrie, ofer o corecie mai
bun a erorilor de deplasare i totodat este relativ simplu de implementat, soluia regsindu-se
la roboii ieftini sau cu aplicaii simple. Pentru c majoritatea roboilor mobili utilizeaz roi
sau enile, aceast soluie a devenit practic omniprezent la aproape toi roboii mobili. Dintre
soluiile de implementare se pot aminti: odometre cu perii, magnetice, inductive, capacitive,
optice [G1]. Alte metode utilizeaz senzori Doppler sau unde active de tip laser, sonice, radio
pentru orientare sau msurarea vitezei. Senzorii Doppler funcioneaz pe baza efectului cu
acelai nume, ce privete modificarea frecvenei undei radiate funcie de viteza i direcia
emitorului. [B14]. Pentru roboii mobili, cele mai utilizate sunt laserele i ultrasunetele, dar
12

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

dezavantajul lor const n faptul c aplicabilitatea robotului rmne restrns la incinta ce


gzduiete aceste repere.
1.3.2.2. Module de navigaie ale roboilor mobili
Sistemul de navigaie al roboilor mobili este mprit n trei module principale:
- Cercetarea i detecia;
- Planificarea traseului (drumului);
- Controlul micrii.
Cercetarea i detecia
O parte important a sistemului robot mobil o reprezint cercetarea (cartografia) i
detecia ct mai exact n vederea construirii unei hri a mediului nconjurtor (spaiului de
lucru).
Metoda de localizare i construcie a hrii simultan este folosit pentru navigaia
roboilor mobili n spaii mari, folosindu-se mai multe tipuri de senzori, cum ar fi senzorii
acustici sau ultrasonici, senzori de tip laser sau senzori vizuali. De asemenea mai sunt folosite
puncte topografice artificiale cum ar fi reflectori tip cod de bar, balize ultrasonice
etc.Metodele de detecie cele mai des ntlnite sunt: metoda Kalman, metoda Markov i metoda
Monte Carlo.
Planificarea traseului (drumului)
Problema planificrii micrii unui robot mobil este aceea a gsirii unei micri pentru un
robot care trebuie s se deplaseze de la o configuraie dat, la o destinaie stabilit, ntr -un
mediu care conine o mulime de obstacole prestabilite, astfel nct robotul s nu intre n
coliziune de nici unul din acestea. ntr-o problem concret, obstacolele nu sunt ntotdeauna
statice, iar robotul nu poate fi modelat ca un singur obiect rigid, precum n cazul problemei de
baz a planificrii. Este evident c un robot care se mic printre obstacolele mobile este
capabil de performane mult mai mari i de o serie de sarcini mult mai complexe. Aceast
teorie are n vedere planificarea micrii n medii de timp variabil unde att obstacolele, ct i
destinaia, sunt n micare [B14].
Abilitatea ocolirii obstacolelor n micare este indispensabil pentru orice robot real. Se
consider, spre exemplu, un robot tip main ce se deplaseaz de-a lungul unui drum stabilit.
Sistemul senzorial al robotului poate dintr-o dat s depisteze un obiect mictor care i taie
drumul. n cazul acesta ar trebui s fie capabil s produc i s execute o micare pentru a evita
cu siguran obiectul, astfel nct, prin frnare s lase obiectul s treac pe lng, sau prin
accelerare s-l ocoleasc. [M2].
Optimizarea unei probleme de planificare, n contextul amintit, presupune un consum
foarte mic de energie, dar, n acelai timp, trebuie s se acorde atenie i studiului vitezelor i
acceleraiilor robotului mobil. Astfel problema planificrii micrii printre obiecte mobile este
n mai multe feluri diferit i mai complex dect problema planificrii micrii cu obstacole
staionare [H3].
Controlul micrii
a) Uniti centrale de procesare
Sarcinile pe care un robot mobil trebuie s le ndeplineasc pot s fie de la foarte simple
la extrem de complexe. Totul depinde de scopul final al robotului mobil construit. n funcie de
tipul de sarcini atribuite unui robot mobil, procesarea i descompunerea sarcinilor n aciuni
simple pe care robotul le poate executa necesit prezena unei uniti centrale de procesare [L3].

13

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

Unitatea central de procesare se poate afla fie pe robot (en. onboard), fie la distan
conectat de acesta prin diverse metode (en. offboard). n mod normal, se dorete ca robotul
mobil s fie autonom, deci s poat duce la bun sfrit oarecum independent i sarcini mai
complexe, fr intervenia unui program de control din partea utilizatorului, aflat la distan. n
multe cazuri ns, prezena unei uniti de procesare pe robot duce la o autonomie sczut a
bateriei acestuia. O alt problem ar putea fi creterea n greutate a robotului, n funcie de tipul
de unitate central de procesare aleas. De asemenea, n cazul n care necesitile
computaionale sunt mari, s-ar putea ca o unitate central de procesare s nu funcioneze n
limitele fizice i geometrice ale robotului, caz n care aceasta nu poate fi instalat [O3].
Exist totui o serie de avantaje de a avea o unitate de procesare onboard:
Dispar ntrzierile asociate comunicaiei ntre o unitate de procesare offboard i
componentele electronice ale robotului;
n cazul unor probleme de comunicare, robotul poate aciona n continuare
autonom;
Unitile de procesare onboard au acces direct la hardware-ul robotului, n timp ce
unitile offboard trebuie s apeleze la un anumit protocol care s interfaeze ntre
componente i unitate.
Evident soluia cea mai bun este ca robotul s poate funciona att autonom prin
intermediul unei uniti de procesare onboard, ct i n regim de comunicare cu alte uniti de
procesare mai performante, care pot asigura necesitile computaionale pentru sarcini mai
complexe [B11].
n practic unitile de comunicare onboard se aleg astfel nct s aib suficient putere
de calcul pentru a ndeplini majoritatea sarcinilor simple, cu specificaia s nu consume prea
mult energie. Unitile offboard sunt de regul reprezentate de calculatoare personale.
b) Sisteme de comunicare
Roboii mobili trebuie s posede capaciti de comunicare fie cu ali roboi din mediu fie
cu un operator uman, pentru a raporta dac o anumit sarcin dat a fost ndeplinit cu succes,
sau nu. Sistemele de comunicare aferente roboilor mobili pot fi de 2 categorii: cu fir respectiv
fr fir.
Comunicaia cu fir este modalitatea cea mai simpl de transfer de date ntre robot i
operator. O serie de probleme asociate transmisiei fr fir, dispar n cazul comunicaiei de date
cu fir, cu preul ngrdirii mobilitii robotului. Avantajul principal al sistemelor de comunicare
cu fir este acela c, pe lng datele transmise ntre robot i operatorul uman, se mai poate
transmite i curent electric, eliminnd astfel necesitatea unei baterii onboard pe robot i mrind
autonomia robotului [F2].
Un dezavantaj direct al folosirii unui sistem de comunicare cu fir, ar fi faptul c spaiul de
lucru al robotului va fi limitat de lungimea maxim admisibil a cablului. De asemenea, cablul
ar putea interfera cu sistemul de locomoie sau chiar cu senzorii, acetia putnd raporta valori
eronate.
Sistemele de comunicare fr fir se folosesc de o serie de tehnologii de transmitere a
datelor prin aer dintre care amintim: transmisia prin unde n spectrul infrarou, bluetooth, radio
modem-uri, WiFi i altele.
Tehnologiile WiFi sunt deja rspndite n domeniul calculatoarelor personale, i ofer un
suport complet de integrare al roboilor n reele de calculatoare. O problem a acestor
tehnologii ar fi faptul c sunt consumatoare de energie, lucru care nu este prielnic robotului
mobil.
Eliminnd problema energiei consumate, tehnologiile Bluetooth ofer servicii similare cu
dispozitivele WiFi, ns distana maxim admisibil ntre emiator-receptor este mult mai mica
dect n cazurile celorlalte tehnologii. n momentul de fa, tehnologiile Bluetooth se folosesc
n interiorul cldirilor, n laborator, unde distana maxim fr repetor este de maxim 20m.

14

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

1.3.2.3. Exemplu de navigaie a robotului mobil KSR4 Escape


Pentru observarea modului de navigaie al roboilor mobili, a fost testat ntr-un spaiu de
lucru cu obstacole fixe robotul Escape [**10], care folosete pentru detecie trei diode infrarou
de emitere i un modul infrarou de recepie.

Fig. 1.4. Robotul mobil testat pentru observarea comportamentului ntr-un spaiu de lucru
S-au efectuat o serie de teste cu robotul KSR4 Escape, ntr-un mediu ambiant (lungime
785mm, lime 380mm) de tip labirint, acesta trebuind s ajung dintr-un capt n cellalt capt
ocolind mai multe obstacole de diferite forme. Obstacolele au fost realizate din polistiren
expandat de culoare alb [T3]. Au fost efectuate cinci ncercri cu poziionri diferite ale
obstacolelor n spaiul de lucru (fig. 1.5).

Fig. 1.5. Poziionarea obstacolelor n mediul ambiant n care s-au realizat cele cinci ncercri
n figura 1.6 este prezentat drumul parcurs de robot n spaiul de lucru la cele cinci
ncercri. Cu linie roie au fost reprezentate micrile nainte ale robotului, iar cu linie verde,
micrile napoi. Cu cerc albastru s-a marcat plecarea i cu x rou s-a marcat sosirea.

Fig. 1.6. Drumul parcurs de robot n spaiul de lucru n care s-au realizat cele cinci ncercri
La prima ncercare s-au folosit 6 obstacole. Dup 29 de micri, 15 nainte i 14 napoi,
robotul a epuizat sursa de energie i nu a ajuns la punctul de sosire. Robotul a avut i probleme
15

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

de locomoie, avnd tendina de virare spre stnga n timpul mersului [T3]. La a doua
ncercare, dup 41 de micri, 21 nainte i 20 napoi, robotul a ajuns la punctul de sosire. i la
a treia ncercare s-au folosit 6 obstacole. Dup 33 de micri, 17 nainte i 16 napoi, robotul a
ajuns la punctul de sosire. La a patra ncercare s-au folosit 7 obstacole i dup 25 de micri, 13
nainte i 12 napoi, robotul a ajuns la punctul de sosire. La a cincia ncercare s-au folosit 7
obstacole, obstacolul 7 fiind din sticl. Modulul emitor nu a sesizat obstacolul 7, lovindu-l.
Robotul nu a ajuns la punctul de sosire. n urma testelor se poate spune c sistemul de detecie
a sesizat obstacolele confecionate din polistiren de culoare alb, evitndu-le n drumul spre
punctul de sosire, dar nu a sesizat obstacolul din sticl, senzorii n infrarou neputnd s -l
detecteze.
Pentru o mai bun orientare a robotului Escape, se poate modifica sistemul senzorial
adugnd alturi de cele trei diode infrarou de emitere nc dou [T5]. Cu cinci diode de
emitere se mrete unghiul de detecie, mbuntindu-se comportamentul robotului din punct
de vedere al deteciei obstacolelor. Din considereste economice, utilizarea mai multor diode de
emisie (n numr mai mare de cinci) nu este justificat.

a)

b)

Fig. 1.7. Placa de baz cu trei i cu cinci diode de emisie


1.4. Concluzii
Roboii mobili autonomi reprezint clasa cea mai performant a roboilor mobili. Un
robot trebuie s realizeze diferite sarcini fr a-i fi specificat fiecare aciune care urmeaz s
fie realizat. Pentru a realiza un robot autonom, este necesar s fie sintetizate multe tehnici,
inclusiv unele elemente de inteligen artificial. n mod obinuit, robotul trebuie s obin
informaii din lumea nconjurtoare folosind senzori tactili vizuali i acustici, s elaboreze un
plan pentru executarea sarcinii date, s rezolve fenomenele neateptate care vin fie din mediul
exterior, fie de la robot i s nvee din experien pentru a-i mbunti performanele.
Obstacolele nu sunt ntotdeauna statice, iar robotul nu poate fi modelat ca un singur
obiect rigid. Este evident c un robot care se mic printre obstacolele mobile este capabil de
performane mult mai mari i de o serie de sarcini mult mai complexe.
Ce se poate spune este c sistemul senzorial al unui robot de orice tip, are cea mai
important funcie n orientarea acestuia n spaiul de lucru.
Senzorii tactili sunt folosii n practic sub form individual i sub form matricial.
Senzorii tactili matriciali prezint o capacitate informaional mai mare, fiind mult mai
eficieni dect dac sunt folosii individual.
Cei mai ntrebuinai senzori vizuali sunt cei de tip CCD i CMOS. Senzorii CCD, n
raport cu senzorii CMOS, ofer o calitate superioar a imaginii, zgomot redus, citire rapid a
imaginilor de calitate superioar. Senzorii CMOS au preul de cost mai sczut, integrare n cip,
consum redus i tehnologie mai simpl de fabricare. Din punct de vedere economic, n ultimii
ani s-au vndut mai multe uniti CCD dect CMOS, dar ca proiecte de noi produse, ntr-un an,
raportul a fost de 5 la 1 pentru CMOS.
Senzorii de detecie acustici, precum i senzorii ultrasonici au caliti superioare celor
optici impunndu-se ntr-o serie de aplicaii. Aceti senzori sunt recomandabili la aplicaii n
medii gazoase i n condiii grele sau care exclud utilizarea fenomenului optic (prezenta
aburilor sau prafului, perturbaii optice etc).

16

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

CAPITOLUL 2. CERCETRI EXPERIMENTALE PRIVIND


DEPLASAREA ROBOILOR MOBILI N SPAIUL DE LUCRU
2.1. Introducere
Pentru nelegerea comportamentului unui robot mobil ntr-un spaiu de lucru dotat cu
diferite tipuri de obstacole s-au efectuat teste cu mai muli roboi avnd diverse grade de
autonomie. Roboii mobili supui testelor prezint sisteme diferite de locomoie i folosesc mai
multe tipuri de senzori n vederea orientrii n spaiul de lucru.
n urma testelor efectuate cu roboii mobili n spaiul de lucru, se va stabili metoda de
optimizare a sistemului senzorial.
O importan deosebit o are alegerea metodelor de testare a roboilor mobili n vederea
determinrii particularitior acestora i a modului de operare n spaiul de lucru.
Prima metod aleas depinde de precizia de operare a fiecrui robot mobil. Astfel se va
msura abaterea de la traiectorie a roboilor ntr-un spaiu de lucru nchis fr denivelri.
O alt metod este cea de evitare a obstacolelor dintr-un spaiu de lucru. Obstacolele
utilizate vor avea diferite forme i mrimi.
A treia metod este cea a parcurgerii unui traseu de tip labirint pentru observarea
traiectoriei i a numrului de schimbri de direcie a fiecrui robot. De asemenea, se va msura
distana parcurs i se va cronometra timpul n care fiecare robot ajunge n puntul int (la
sosire).
2.1.1. Spaiul de lucru
Pentru testarea performanelor roboilor mobili este necesar alegerea unui spaiu de lucru
n care datele primite de la sistemul senzorial s fie ct mai puin afectate de factorii
perturbatori din mediul ambiant. Astfel este de preferat alegerea unui spaiu de lucru inchis cu
temperatur i umiditate constante, ferit de zgomote i viteze fluctuante ale curenilor de aer.
De asemenea, trebuie ales un punct de plecare a robotului mobil, o serie de obstacole pe care
acesta trebuie s le evite n drumul su i un punct de sosire a acestuia.
innd cont de precizrile fcute anterior, pentru testarea performanelor unui robot
mobil se poate alege un spaiu de lucru de tip ncpere cu diferite obstacole poziionate n
interior, sau un spaiu de tip labirint unde obstacolele sunt reprezentate de pereii de diferite
lungimi i forme.
2.1.2. Obstacolele din spaiul de lucru
Obstacolele alese pentru crearea unui spaiu de lucru optim testelor pot avea dimensiuni
i forme diferite. De asemenea, acestea pot fi confecionate folosind diverse tipuri de materiale.

Fig. 2.1. Realizarea obstacolelor de diferite forme

17

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

2.2. Roboii mobili utilizai la cercetrile experimentale


Pentru studiul experimental au fost utilizai ase roboi mobili i anume:
Robot mobil Pro Bot 128;
Robot mobil Spy Video TRAKR;
Robot mobil KSR4 ESCAPE;
Robot umanoid Maxibot;
Robot pitor Hexbug Delta;
Mini-vehicul teleghidat.

Fig. 2.2. Roboii mobili utilizai la cercetrile experimentale


Dintre cei ase roboi mobili testai trei au sistemul locomor cu roi, unul cu enile i doi
sunt pitori.
2.2.1. Robotul mobil Pro Bot 128
Robotul mobil PROBOT 128 dispune de un procesor CControl PRO 128 RISC i
dou motoare care pot fi controlate separat unul de altul, o unitate optic de urmrire a liniilor,
un dispozitiv pentru evitarea coliziunilor, doi senzori turaie pentru roi, patru sisteme de
afiare cu leduri, un senzor acustic, doi senzori de lumin, iar drept caracteristic special
posibilitatea de a msura i monitoriza propria tensiune de funcionare [***8].
Robotul este montat pe un asiu cu transmisie diferenial, care i permite s se roteasc i
s porneasc n direcia dorit. Acest tip de traciune are avantajul c la micrile de rotaie i
de schimbare a direciei robotul nu are nevoie de un spaiu mai mare dect propria
circumferin. Senzorii i actuatorii permit programatorului dezvoltarea unor interaciuni foarte
18

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

complexe cu stimuli exteriori i astfel reacii elaborate. Robotul are n componen doi senzori
de lumin, doi odometrii, un senzor de urmrire a liniei (marcajului), un sistem senzorial
infrarou anti coliziune, un senzor acustic, i un senzor care controleaz tensiunea de
alimentare. Actuatorii sunt reprezentai prin dou transmisii electrice DC cu reglarea continu a
vitezei fa/spate, un avertizor cu sunete pentru redare audio, patru led-uri de stare i un led
pentru senzorul de urmrire a liniei.
Computerul de comand C-Control PRO 128 este un modul compact pentru utilizare
universal la aplicaii de msurare, control i reglare i dispune de funcia de transfer serial de
date i stocare de date [***8]. Computerul include un microprocesor ce permite programarea
kitului n limbajele de programare BASIC i C.
2.2.2. Robotul Spy Video TRAKR
Spy Video TRAKR este un robot programabil dotat cu camer video color, cu
posibilitatea vederii n ntuneric, microfon i difuzor. Robotul poate fi comandat cu ajutorul
telecomenzii sau poate fi programat n vederea parcurgerii unui traseu selectat.
La comanda manual a robotului, dirijarea acestuia se face cu ajutorul imaginilor captate
de camera video i afiate pe ecranul color al telecomenzii. Imaginea afiat poate fi mrit i
pe ecran pot fi vizualizate viteza de naintare, nivelul energiei n acumulatori i o busol.
Pentru vederea nocturn e folosit LED-ul infrarou montat deasupra camerei video [***9].
Programarea robotului se face prin intermediul calculatorului, conexiunea cu acesta
fcndu-se prin intermediul unui cablu USB.
2.2.3. Robotul KSR4 "ESCAPE"
Robotul Escape [**10] folosete trei diode infrarou de emitere i un modul infrarou de
recepie care emit i respectiv recepteaz semnale n vederea detectrii obstacolelor.
Microprocesorul acestui robot l face capabil s culeag i s proceseze informaii despre
mediul nconjurtor, permind evitarea obstacolelor n timpul funcionrii. Robotul Escape se
deplaseaz cu ajutorul a ase roi i este alimentat cu energie electric cu patru baterii AAA de
1,5 V.
Pentru pornirea robotului, comutatorul e mutat pe poziia ON. Ledul LED1 este aprins,
dispozitivul emite trei sunete i robotul pornete. Diodele emitoare LED2, LED3 i LED4
trimit semnale n vederea deteciei obstacolelor. n momentul n care un obstacol e detectat,
semnalul receptat este trimis modulului de recepie care n funcie de tipul semnalului permite:
a) Cnd dioda emitore din dreapta detecteaz un obstacol, se va auzi un singur sunet.
Motorul din stnga va merge n mararier. Apoi ambele motoare vor merge nainte.
b) Cnd dioda emitore din stnga detecteaz un obstacol, se va auzi un singur sunet.
Motorul din dreapta va merge n mararier. Apoi ambele motoare vor merge nainte.
c) Cnd dioda emitore din mijloc detecteaz un obstacol, se vor auzi dou sunete.
Ambele motoare vor merge n mararier. Apoi ambele motoare vor merge nainte.
d) Cnd toate trei diode emitore din mijloc detecteaz obstacole, se vor auzi trei sunete.
Ambele motoare vor merge n mararier. Apoi ambele motoare vor merge nainte.
2.2.4. Robotul Umanoid Maxibot
Robotul Maxibot este un robot mobil pitor programabil care are posibilitatea de a
comunica cu ali roboi din familia sa cu ajutorul unui sistem senzorial infrarou.
Programarea robotului se realizeaz cu ajutorul modulului de programare amplasat n
partea din spate a acestuia. Acest modul are patru taste prin apsarea crora se determin ci
pai se fac nainte, napoi, la stnga sau la dreapta. Dezavantajul acestui tip de robot este c nu
poate opera dect n spaii de lucru unde se cunoate poziia obstacolelor.

19

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

2.2.5. Robotul pitor Hexbug Delta


Robotul Hexbug Delta este un robot pitor care reacioneaz la atingere. Antenele lui
sunt senzori tactili care modific sensul de mers la atingere. Cnd antena din dreapta este
atins, robotul vireaz spre dreapta i cnd antena din stnga este atins, robotul vireaz spre
stnga.
Robotul este pus n micare de picioarele din mijloc. Celelalte patru picioare ofer
stabilitate n timpul deplasrii. Cnd nici una din antene nu este atins, direcia de deplasare
este nainte.
2.2.6. Vehicul telecomandat
La acest tip de vehicul orientarea se face de la distan prin telecomand n funcie de
datele primite de la un senzor ultrasonic.
Senzorul ultrasonic DT020-1 a fost montat n partea frontal a vehiculului i sistemul de
achiziie de date MultiLogPRO n partea din spate. Conexiunea cu calculatorul a sistemului de
achiziie se poate realiza cu cablu sau wireless (reea fr fir).
2.3. Cercetri privind sistemul de locomoie al roboilor mobili
Locomoia este procesul care i permite robotului mobil s se deplaseze n mediu prin
acionarea anumitor fore asupra sa. Sistemul de locomoie are un rol hotrtor n atingerea
scopului propus prin funcia robotului mobil. Contribuie la acest lucru att varianta de realizare
a locomoiei (roat, enile, picior etc.), ct i aspectele structurale (grade de mobilitate,
orientare, manevrabilitate) ale variantei admise pentru robot.
Pentru a se determina influena sistemului locomotor asupra orientrii roboilor n spaiul
de lucru s-au efectuat teste cu roboi mobili cu sisteme locomotoare cu roi, enile i roboi
pitori.
2.3.1. Determinarea abaterii liniare de la traiectorie
Pentru determinarea abaterii de la traiectorie a roboilor testai s-a amenajat un traseu cu
benzi de mrimi i culori diferite. Banda ngust din mijloc are culoarea verde i limea de 10
mm, n stnga i dreapta benzile au culoarea galben cu laimea de 15 mm, acestea fiind
mrginite de benzile de culoare roie cu limea de 25 mm.
n vederea determinrii abaterii unghiulare de la traiectorie a fost proiectat un dispozitiv
care ruleaz pe ine i are ncorporat un senzor care msoar viteza unghilar. Senzorul montat
pe dispozitiv este conectat la robotul testat i la sistemul de achiziie de date MultilogPro,
furniznd n timp real valorile msurate. Micarea dispozitivului va fi rectilinie i fora de
frecare dintre roi i cele dou ine va avea valori foarte reduse [O1]. n figura 2.3 este
prezentat o captur dintr-o pagin a software-ului Pro Engineering n care au fost proiectate
roile dispozitivului.

Fig. 2.3. Proiectarea roilor dispozitivului de determinare a abaterii unghilare


20

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

Senzorul utilizat DT148A, monitorizeaz poziia unghiular i indic direcia deplasrii,


valorile fiind pozitive sau negative. Msurndu-se valoarea unghiului la abaterea de la
traiectorie, semnul nu are relevan. Senzorul pentru msurarea vitezei unghiulare prezint un
codificator optic, legat de arborele principal al senzorului. Acesta produce 1440 impulsuri
pentru fiecare rotire complet a roii senzorului. Un microprocesor din interior contorizeaz
aceste impulsuri i produce o tensiune de ieire ntre 0V i 5V, corespunztor numrului de
impulsuri. Acurateea senzorului este de 0,125 o avnd o rat de eantionare de 10 probe pe
secund.

Fig. 2.4. Sistem de determinare a abaterii unghiulare


n figura 2.4 este prezentat ntregul sistem obinut n vederea determinrii abaterii
unghiulare la deplasarea roboilor mobili. Cu acesta au fost testai roboii Spy Video TRAKR
(enile), Pro Bot 128 (roi), mini-vehiculul teleghidat (roi) i Maxibot (pitor). Senzorul a fost
ataat fiecrui robot n parte printr-o prindere fix.

Fig. 2.5. Conectarea dispozitivului la roboii mobili


n tabelul 2.1 sunt prezentate valorile obinute n urma msurtorilor cu dispozitivul
realizat. Valorile unghiurilor msurate au fost citite din 200 n 200 mm pe o distan de 1,8 m.
Tabelul 2.1. Abaterea unghiular de la traiectorie
Locomoie cu
enile
Mini-vehicul
Robot Spy
teleghidat
Video TRAKR
Abaterea unghiular
2
3
grade
grade
1,20
0,80
2,52
1,52
3,49
2,06
4,32
2,81
4,94
3,32
5,77
3,98
6,79
4,37
7,44
5,03
8,14
5,46

Locomoie cu roi
Distana
parcurs
d
[mm]
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800

Robot Pro Bot


128
1
grade
0,92
1,75
2,43
3,35
3,95
4,54
5,23
6,08
6,33

21

Pitor
Robot Maxibot
4
grade
1,58
2,89
5,20
6,98
8,59
10,98
13,58
17,54
24,54

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

n urma analizei datelor obinute se evideniaz valorile obinute pentru robotul pitor
Maxibot. Abaterea unghilar de la traiectorie este mult mai mare n comparaie cu abaterile
determinate pentru ceilali roboi.
n vederea determinrii abaterii liniare de la traiectorie, fiecrui robot n parte i s-a
msurat i nsemnat centrul de simetrie. Abaterea liniar de la traiectorie a fost detreminat
prin msurarea distanei dintre axa traseului i centrul de simetrie al robotului. Ct timp centrul
de simetrie al fiecrui robot se ncadreaz n banda verde abaterea este neglijabil, msurarea
acesteia fcndu-se pe benzile de culoare galben i roie.
Deplasarea roboilor a fost filmat cu o camer montat pe tavanul ncperii unde a fost
amenajat spaiul de lucru. Astfel, pe baza filmrii s-a determinat cu precizie abaterea liniar la
fiecare 200 mm dintr-o distan total de 1800 mm (1,8m). n tabelul 2.2 sunt pezentate
valorile abaterii liniare determinate pentru cei ase roboi mobili.
Tabelul 2.2. Abaterea liniar de la traiectorie
Locomoie
cu enile
Robot
Robot Spy
KSR4Video
ESCAPE
TRAKR
Abaterea liniar
d3
d4
[mm]
[mm]
5,2
2,8
11,1
5,3
15,8
7,2
23,6
9,8
28,8
11,6
32,3
13,9
38,6
15,3
45,8
17,6
52,3
19,1

Locomoie cu roi
Distana
parcurs

d
[mm]
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800

Robot Pro
Bot 128

Minivehicul
teleghidat

d1
[mm]
3,2
6,1
8,5
11,7
13,8
15,9
18,3
21,3
22,2

d2
[mm]
4,2
8,8
12,2
15,1
17,3
20,2
23,8
26,1
28,6

Pitori
Robot
Maxibot

Robot
Hexbug
Delta

d5
[mm]
5,5
10,1
18,2
24,5
30,2
38,8
48,3
63,2
91,3

d6
[mm]
5,8
12,3
22,2
28,9
36,3
48,2
63,3
82,2
112,1

Fig. 2.6. Abaterea liniar pentru cei ase roboi

22

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

n figura 2.6 este prezentat variaia abaterii de la traiectorie n funcie de distana


parcurs. Se observ c la roboii Robot Pro Bot 128, Mini-vehicul teleghidat i Spy Video
TRAKR abaterea a crescut liniar cu distana parcurs. La roboii pitori se observ c valorile
abaterii au crescut exponenial cu distana parcurs.

Fig. 2.7. Distana parcurs de roboi pe benzile de culori


n figura 2.7 este prezentat distana parcurs de cei ase roboi mobili pe cele trei benzi
de culori diferite. Se observ c robotul Spy Video TRAKR a parcurs cea mai mare distan pe
culoare verde fa de ceilali roboi i a fost singurul care nu a trecut pe banda de culoare roie.
Robotul pitor Hexbug Delta a parcurs cea mai mic distan pe culoare verde i cea mai mare
distan pe culoare roie.
2.3.2. Determinarea acceleraiei i vitezei roboilor n funcie de sistemul de locomoie
Pentru determinarea performanelor mecanice ale roboilor mobili s-au efectuat teste n
trei spaii de lucru cu proprieti diferite. Astfel s-a urmrit comportamentul roboilor din punct
de vedere al locomoiei pe parchet, pe covor i pe nisip. Spaiile de lucru amenajate n vederea
msurtoriilor sunt prezentate n figura 2.8.

Fig. 2.8. Spaiile de lucru amenajate: a) parchet, b) covor, c) nisip


Roboii alei pentru teste au fost Mini-vehiculul teleghidat (sistem locomotor cu roi) i
Spy Video TRAKR (sistem locomotor cu enile). Roboii au fost echipai cu senzorul
ultrasonic DT020-1 i cu sistemul de achiziie de date MultiLogPRO care ruleaz conectat la
PC sau ca un dispozitiv de sine stttor.
23

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

Senzorul ultrasonic DT020-1 poate fi setat pentru msurarea distanei, a vitezei i a


acceleraiei individual sau concomitent. Acesta poate fi calibrat dac msurtorile sunt
imprecise. Astfel s-au determinat viteza i acceleraia roboilor cu o rat de eantionare de zece
probe pe secund.

Fig. 2.9. Testarea sistemului de locomoie al roboilor


n urma testelor efectuate cu Mini-vehiculul teleghidat se observ c att viteza, ct i
acceleraia au valori mai mici la deplasarea acestuia pe nisip. Au fost analizate datele obinute
la demarajul vehiculului, diferenele mari fiind nregistrate n primele secvene ale deplasrii.

Fig. 2.10. Variaia vitezei la deplasarea mini-vehicului teleghidat pe parchet, covor i nisip
n urma testelor efectuate cu robotul Spy Video TRAKR se observ c att viteza, ct i
acceleraia au valori mai apropiate la deplasarea n cele trei medii fa de valorile obinute cu
vehiculul cu roi. Totui, valorile minime i n acest caz au fost obinute la deplasarea robotului
pe nisip.

Fig. 2.11. Variaia vitezei la deplasarea robotului cu enile pe parchet, covor i nisip

24

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

2.4. Cercetri privind detecia obstacolelor din spaiul de lucru


Evitarea obstacolelor este una din cele mai importante probleme pe care se pun la
deplasarea unui robot mobil ntr-un spaiu de lucru. Evitarea este o consecin a deteciei
obstacolelor i oprirea sau schimbarea direciei de deplasare a roboilor mobili, cu scopul de a
evita coliziunile.
n vederea observrii comportamentului roboilor ntr-un spaiu de lucru cu obstacole
fixe, s-au testat trei roboi cu grade de autonomie diferite: robotul Spy Video TRAKR
(semiautonom), robotul Maxibot (semiautonom) i robotul Pro Bot 128 (autonom).
Robotul Spy Video TRAKR are un grad de autonomie sczut, fiind iniial programat i
ghidat de operatorul uman pentru parcurgerea traseului. Acest robot are posibilitatea de a
memora micrile efectuate pentru parcurgerea unui traseu i apoi de a repeta traseul parcurs
fr ajutorul operatorului uman.
Robotul Maxibot, are un grad de autonomie sczut, avnd posibilitatea de a sesiza i evita
obstacolele cu ajutorul sistemului de detecie cu senzor n infrarou, dar fiind programat n
prealabil de operatorul uman. Programarea se face analogic prin alegerea micrilor robotului
cu ajutorul modulului de programare amplasat n partea din spate a acestuia.
Robotul Pro Bot 128 are un grad de autonomie ridicat avnd posibilitatea de a sesiza i
evita obstacolele cu ajutorul sistemului senzorial fr intervenia operatorului uman. Pentru
detecia obstacolelor i orientarea n spaiul de lucru robotul a fost programat s utilizeze
sistemul senzorial infrarou anti-coliziune.
Prin testarea celor trei roboi se urmrete comportamentul acestora din punct de vedere
al distanei parcurse dintre un punct de pornire i un punct int i a modului de evitare a
obstacolelor. Pentru aceasta s-au amenajat dou spaii de lucru, unul cu trei obstacole fixe i
altul de tip labirint.
n vederea stabilirii cu precizie a traseului parcurs de fiecare robot, acetia au fost dotai
cu un sistem de trasare a marcajului. Acest sistem folosete un nuanator care va trasa o linie n
timpul deplasrii robotului. n figura 2.12 este prezentat locul de amplasare a sistemului de
trasare a marcajului pentru evidenierea traseului. Se observ c pentru o trasare precis,
sistemul a fost aplasat pe ambele picioare ale robotului Maxibot, la robotul Spy Video TRAKR
sistemul a fost aplasat n centrul de simetrie la o distan egal fa de puntea fa i spate i la
robotul Pro Bot 128 la n centrul axului sistemului de locomoie.

Fig. 2.12. Amplasarea sistemului de trasare a marcajului pentru evidenierea traseului parcurs
de roboii mobili n spaiul de lucru
Traiectoria descris de fiecare robot testat a fost mprit n segmente drepte n vederea
determinrii distanei parcurse. Segmentele de linie au fost msurate i distana parcurs de
fiecare robot a fost calculat adunnd valorile acestora.

25

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

2.4.1. Orientarea roboilor ntr-un spaiu de lucru cu obstacole fixe


Pentru studierea comportamentului roboilor mobili alei pentru testare a fost amenajat un
spaiu de lucru cu trei obstacole fixe de diferite forme i dimensiuni. n spaiul creat s-a ales un
punct de start i unul de sosire n aa fel nct fiecare robot s ntlneasc obstacolele n timpul
deplasrii.
nainte de testarea roboilor a fost determinat traiectoria ideal innd cont de
dimensiunile robotului cel mai mare dideal 1,8[m] .

Fig. 2.13. Deplasarea roboilor n spaiul de lucru cu obstacole fixe


n figura 2.13 este prezentat traiectoria descris de roboii Spy Video TRAKR, Maxibot
i Pro Bot 128 n spaiul de lucru cu trei obstacole fixe. Pentru robotul Spy Video TRAKR linia
trasat de nuanatorul montat pe robot a fost mprit n 13 segmente. Distana parcurs a fost
determinat prin adunarea valorilor segmentelor, avnd valoarea d1= 1,979 m. Se observ c
robotul a parcurs o distan cu 0,179 m mai mare fa de traiectoria ideal. Pentru robotul
Maxibot linia trasat de nuanatorul montat pe robot a fost mprit n 25 segmente drepte.
Distana parcurs a fost determinat prin adunarea valorilor segmentelor, avnd valoarea d2=
2,136 m. Robotul a parcurs o distan cu 0,336 m mai mare fa de traiectoria ideal. Pentru
robotul Pro Bot 128 linia trasat a fost mprit n 38 segmente. Se observ c acest robot a
efectuat, fa de ceilali roboi i micri napoi pentru evitarea obstacolelor. Distana parcurs
a fost determinat prin adunarea valorilor segmentelor, avnd valoarea d 3= 3,038 m, din care
0,422 m au fost parcuri la mersul napoi. Robotul a parcurs o distan cu 1,238 m mai mare
fa de traiectoria ideal.
n urma testelor efectuate se poate spune c roboii cu grad de autonomie sczut au
parcurs o distan apropiat de valoare fa de traiectoria ideal, fr a efectua micri napoi
pentru evitatarea obstacolelor.
Tabelul 2.3. Distanele parcurse n spaiul de lucru cu obstacole fixe

Tipul robotului
mobil
Spy Video
TRAKR
Maxibot
Pro Bot 128

[m]

Distana
parcurs la
mers nainte
[m]

Distana
parcurs la
mers napoi
[m]

Diferena fa
de distana
ideal
[m]

1,979

1,979

0,179

2,136

2,136

0,336

3,038

2,616

0,422

1,238

Distana total
parcurs

26

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

2.4.2. Orientarea roboilor ntr-un spaiu de lucru de tip labirint


Pentru studierea comportamentului roboilor mobili ntr-un labirint a fost amenajat spaiul
de lucru ca n figura 2.14. Asemeni studiului anterior, n spaiul creat s-a ales un punct de start
i unul de sosire.

Fig. 2.14. Spaiu de lucru de tip labirint


La crearea spaiului de lucru au fost utilizate plci de lemn cu aceeai textur, avnd
grosimea de 2 cm, nlimea de 0,3 m i lungimi cuprinse ntre 0,2 i 1,2 m. La alegerea
acestora s-a avut n vedere ca nlimea s fie mai mare fa de nlimea la care se afl
sistemul senzorial al fiecrui robot, ca n figura 2.15. Astfel, linia de culoare roie care
reprezint nivelul la care este amplasat sistemul senzorial trebuie s se afle ntre liniile galbene
care delimiteaz placa de lemn utilizat.

Fig. 2.15. Alegerea nlimii elementelor utilizate la crearea spaiului de lucru de tip labirint
nainte de testarea roboilor, la fel ca la studiul prezentat anterior, a fost propus o
traiectorie ideal innd cont de dimensiunile robotului cel mai mare dideal 4,3[m].

Fig. 2.16. Deplasarea roboilor n spaiul de lucru de tip labirint


27

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

n figura 2.16 este prezentat traiectoria descris de roboii Spy Video TRAKR, Maxibot
i Pro Bot 128n spaiul de lucru de tip labirint. Pentru robotul Spy Video TRAKR linia trasat
de nuanatorul montat pe robot a fost mprit n 46 segmente. Distana parcurs a fost
determinat prin adunarea valorilor segmentelor, avnd valoarea d1= 5,009 m. Se observ c
robotul a parcurs o distan cu 0,709 m mai mare fa de traiectoria ideal. Pentru robotul
Maxibot linia trasat de nuanatorul montat pe robot a fost mprit n 65 segmente. Distana
parcurs a fost determinat prin adunarea valorilor segmentelor, avnd valoarea d 2= 4,598 m.
Robotul a parcurs o distan cu 0,298 m mai mare fa de traiectoria ideal. Pentru robotul Pro
Bot 128 linia trasat a fost mprit n 57 segmente drepte. Se observ, la fel ca la studiul
efectuat n spaiul de lucru cu obstacole fixe c acest robot a efectuat i micri napoi n
vederea evitrii obstacolelor. Distana parcurs a fost determinat prin adunarea valorilor
segmentelor, avnd valoarea d3= 9,739 m, din care 2,338 m au fost parcuri la mersul napoi.
Robotul a parcurs o distan cu 5,439 m mai mare fa de traiectoria ideal.
n urma testelor efectuate n spaiul de lucru de tip labirint se poate spune c roboii cu
grad de autonomie sczut au parcurs o distan mult mai mic n comparaie cu robotul Pro Bot
128. Acesta a parcurs o distan mai mare dect dublul distanei ideale.
Tabelul 2.4. Distanele parcurse n spaiul de lucru de tip labirint

Tipul robotului
mobil
Spy Video
TRAKR
Maxibot
Pro Bot 128

[m]

Distana
parcurs la
mers nainte
[m]

Distana
parcurs la
mers napoi
[m]

Diferena fa
de distana
ideal
[m]

5,009

5,009

0,709

4,598

4,598

0,298

9,739

7,401

2,338

5,439

Distana total
parcurs

Robotul Spy video TRAKR, avnd dimensiuni mai mari, a parcurs o distan mai mare n
comparaie cu robotul Maxibot, fiind nevoit s parcurg o distan mai mare pentru evitarea
obstacolelor.
2.5. Concluzii
Studiul experimental asupra comportamentului roboilor mobili n procesul de percepere
a obstacolelor, impune alegerea unor obstacole de dimensiuni, forme i materiale diferite. De
asemenea, este deosebit de important i alegerea spaiului de lucru n care vor fi folosite
obstacolele. Acesta ar trebui s fie un spaiu nchis unde pot fi controlai parametrii atmosferici,
cum ar fi temperatura, umiditatea i nivelul de zgomot.
Din punct de vedere al abaterii de la traiectorie, diferenele mai mari au fost obinute cu
roboii pitori. Pentru corectarea modului de deplasare a robotului pitor Maxibot, la
programarea acestuia, dup patru pai nainte se va face un pas la dreapta. Astfel traiectoria
acestuia se va corecta, robotul avnd iniial tendina de a se deplasa spre stnga datorit
imperfeciunii sistemului locomotor.
La deplasarea roboilor pe suprafee diferite, valorile obinute cu robotul cu sistem de
locomoie cu enile au fost superioare celor obinute cu vehiculul cu sistem de locomoie cu
roi.
n urma testelor efectuate n spaiile de lucru amenajate se observ ca distana cea mai
mare parcurs ntre un punct de start i unul de sosire a fost obinut cu robotul care prezint
cel mai ridicat grad de autonomie. Diferene sesizabile au aprut i n funcie de dimensiunile
roboilor.

28

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

CAPITOLUL 3. CERCETRI PRIVIND MSURAREA DISTANEI CU


SENZORII ULTRASONICI
3.1. Consideraii teoretice privind transmiterea ultrasunetelor
Ultrasunetele reprezint un caz particular al undelor acustice i sunt vibraii mecanice cu
frecvene mai mari de 20 000 Hz [H5]. Aspectele dimensionale legate de propagarea
ultrasunetelor sunt [A3]:
lungimea de und
viteza de propagare
atenuarea atmosferic
reflectivitatea obiectelor int
atenuarea geometric
frecvena
diagrama de directivitate
efectul Doppler
influena zgomotelor
Lungimea de und
n fizic, lungimea de und este un parametru de baz al oricrui fenomen ondulatoriu
care se propag n spaiu i anume reprezint distana parcurs de und pe durata unei oscilaii,
ori distana dintre dou puncte din spaiu ntre care defazajul relativ al oscilaiilor este de 2
radiani [L1].
Astfel de fenomene pot fi de exemplu undele electromagnetice (lumina, undele radio etc.)
i undele mecanice (sunetele, undele seismice etc.). Prin extensie, pentru orice fenomen care se
repet n spaiu, perioada de repetare se poate numi lungime de und. De exemplu n
matematic dac o funcie sinusoidal are ca argument poziia n spaiu, atunci distana la care
funcia i repet valorile se numete lungime de und [M3].
Lungimea de und este legat de viteza de propagare a undei respective i de frecvena ei
prin relaia:
v
v T [m],
(3.1)
f
= lungimea de und;
v = viteza de propagare a undei n mediul respectiv;
f = frecvena undei, inversa perioadei temporale;
T = perioada undei.
Viteza de propagare a sunetului
Viteza sunetului este unul dintre parametrii care descriu propagarea sunetului printr-un
mediu. Aceast vitez depinde de proprietile mediului de propagare, n particular de
elasticitatea i densitatea acestuia.
n aer i alte gaze viteza sunetului depinde n primul rnd de temperatur. De exemplu, la
0 C viteza sunetului este de 331,5 m/s, iar la 20 C aproximativ 343,4 m/s. Presiunea are un
efect mic, iar umiditatea nu are aproape nici un efect asupra vitezei [U1].
Pentru aer, formula aproximativ de mai jos permite calculul vitezei de propagare a
sunetelor n funcie de temperatur, pentru un domeniu de temperaturi n jur de 0 C:

caer 331,5 0,607 t [m/s],


t = temperatura aerului exprimat n grade Celsius.

29

(3.2)

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

Aceast formul este aproximaia liniar (primii doi termeni din seria Taylor) a funciei:

caer 331,5 1

t
[m/s],
237,15

(3.3)

care permite calculul mai exact al acestei dependene n ipoteza c variaia cu temperatura a
capacitii calorice a aerului este nul. Erorile derivate din aceast ipotez sunt mici n
condiiile temperaturilor obinuite din atmosfer, dar cresc n special la temperaturi nalte.
Coeficientul pentru aproximaia liniar se obine astfel:

c0

1
1
331,5
0, 607 .
2 T0
2 273,15

(3.4)

Atenuarea atmosferic
Pe parcursul propagrii ultrasunetelor, o parte din energia acestora este absorbit de
mediu. Puterea semnalului acustic care pleac de la o surs scade conform cu legea inversului
ptrat [N2].

I0
4d 2

W m2 ,

(3.5)

unde:
I = intensitatea (puterea per suprafa) la distana d;
I0 = intensitatea maxim (iniial);
d = distana.
Reflectivitatea obiectelor int
Directivitatea suprafeei obiectului int determin ct din energia reflectat e direcionat
napoi spre receptor. Din moment ce majoritatea obiectelor mprtie semnalul ntr-un mod
izotropic, ecoul se disip din nou n concordan cu legea inversului ptrat, introducnd un
termen adiional 4d2 la numitor fa de forma ecuaiei precedente a intensitii. n plus, un nou
factor Kr, trebuie introdus la numrtor n raport cu reflexivitatea obiectului int [T3].

K r I 0 e 2d
I
,
16d 4

(3.6)

unde:
Kr = coeficient de reflecxie.
Cu ct e mai mare dezacordul ntre impedanele din cele dou medii, cu att mai mult
energie va fi reflectat napoi la surs.
Atenuarea geometric
Creterea suprafeei frontului de und pe parcursul propagrii ultrasunetelor duce la
amortizarea intensitii acestora. Pentru o surs izotropic care emite un front de und sferic,
relaia de calcul este [L1]:

P0
[W] ,
d 2

(3.7)

30

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

P = puterea primit de corp pe unitatea de suprafa;


P0= puterea emis;
d = unghiul solid dat de relaia d 2 1 cos ;
= deprtarea fa de surs.
Diagrama de directivitate
Sensibilitatea unui senzor ultrasonic nu este uniform, ci consist dintr-un lob principal i
civa lobi secundari mai mici. De asemenea, aceast sensibilitate difer de la un senzor la altul
[N2].
Pentru distane da propagare mai mari dect D 2/2., forma diagramei de directivitate
depinde de diametrul membranei sursei emitoare D i de lungimea de und. Dac <D,
unghiul de deschidere al lobului principal este dat de relaia [N2]:
sin


c
.

2 D Df

(3.8)

Pentru valori mici ale unghiului se face aproximaia urmtoare:


sin


.

2 2 D

(3.9)

Efectul Doppler
Efectul Doppler const n variaia frecvenei unei unde emise de o surs de oscilaii, dac
aceasta se afl n micare fa de receptor. Efectul Doppler poate fi constatat att n cazul
undelor electromagnetice (inclusiv lumina), ct i n cazul undelor elastice (inclusiv sunetul).
Frecvena msurat crete atunci cnd sursa se apropie de receptor i scade cnd sursa se
deprteaz de receptor [H5].
fR fE fE

v
,
c

(3.10)

fR frecvena undei receptate;


fE frecvena undei emise;
v viteza de deplasare a robotului;
c viteza de propagare a undei n aer.
Influena zgomotului
n general, dou feluri de zgomote pot afecta performanele senzorilor ultrasonici:
zgomotul mediului nconjurtor i zgomotul auto-generat.
3.1.1. Concluzii
Metoda de determinare a distanei cu ajutorul ultrasunetelor este aplicat n multe cazuri
la detecia obstacolelor n cazul navigaiei roboilor mobili. ns trebuie luate n considerare
influnele factorilor care pot perturba transmiterea sunetului i anume: viteza de propagare a
sunetului, atenuarea atmosferic, reflectivitatea obiectelor int, atenuarea geometric i
zgomotele din mediul ambiant.

31

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

3.2. Cercetri experimentale privind comportamentul senzorilor ultrasonici n procesul


de detecie
3.2.1. Introducere
Performanele roboilor mobili sunt dependente de scopul i obiectivele pe care le au de
ndeplinit, dar i de spaiul n care i desfoar activitatea. Alegerea sistemului senzorial
potrivit necesit o analiz serioas a spaiului n care robotul mobil va opera i a
particularitilor acestuia, adic a obstacolelor (obiectelor), care pot fi mobile sau fixe.
n urma msurtorilor efectuate cu diferii senzori ultrasonici asupra unor multiple tipuri
de obstacole, se vor stabili dependenele ntre acestea i diferitele posibiliti de detecie.
3.2.2. Senzorii ultrasonici utilizai la cercetrile experimentale
Pentru studiul experimental au fost utilizai trei senzori cu domenii de msurare diferite i
anume:
Senzorul utrasonic DT020-1;
Senzorul utrasonic FESTO;
Senzorul ultrasonic Parallax PING.
Senzorul utrasonic DT020-1 are un domeniu mare de msurare, cuprins ntre 0,4m i
10m, senzorul FESTO un domeniu mic de msurare, cuprins ntre 0,15m i 0,5m i senzorul
Parallax PING un domeniu cuprins ntre 0,2m i 3m.
3.2.3. Erori de msurare
La msurtorile efectuate cu senzorii ultrasonici, la fel ca la orice tehnic de msurare, sa inut cont de erori.
Efectuarea msurtorilor produce erori care au aceeai mrime cnd procesul de
msurare se efectueaz n condiii identice, sau erori care au mrimi variabile, variaia acestora
depinznd de anumite legi de variaie. Erorile de msurare se clasific n:
erori grosolane care provin din citiri eronate sau din neatenie i trebuie eliminate;
erori sistematice care apar din cauza unor caracteristici constructive ale
echipamentelor,sau pot fi produse de factori externi (temperatur, presiune, umiditate,
zgomote etc);
erori aleatoare care apar ca urmare diversitii proceselor i fenomenelor precum i a
interaciunilor experimentului cu alte procese i fenomene ce se desfasoar simultan.
n procesul de analiz a datelor provenite din msurtorile efectuate cu senzorii
ultrasonici se vor calcula eroarea absolut, eroarea relativ i se va determina eroarea maxim
admisibil. Eroarea absolut este dat de relaia:
x xm xr ,
(3.11)
unde xm este valoarea obinut prin msurare i xr este valoarea real.
Eroarea relativ este dat de relaia:
x

100 ,
xr

(3.12)

unde x este eroarea absolut i x r este valoarea real. Eroarea relativ este exprimat n
procente.
Eroarea maxim admisibil se determin prin alegerea valorii maxime a erorii absolute.

32

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

xadm xmax .

2014

(3.13)

Astfel pentru msurtorile de distan efectuate cu senzorii ultrasonici eroarea absolut va


avea forma:
d dm dr ,
(3.14)
unde dm este valoarea distanei obinut prin msurare i d r este valoarea real a distanei.
Eroarea relativ va fi:
d
(3.15)

100 ,
dr
unde d este eroarea absolut i dr este valoarea real a distanei.
Eroarea maxim admisibil se va nota astfel:
dadm dmax .

(3.16)

3.2.4. Determinarea distanei dintre senzorii ultrasonici i obstacole


Primele msurtori cu senzorii ultrasonici au fost efectuate fa de un obstacol cu
suprafaa plan poziionat la o distan egal cu jumtatea domeniului de detecie a fiecrui
senzor.
Senzorul ultrasonic DT020-1 are un domeniu mare detecie de maxim 10 metri, astfel c
obstacolul a fost amplasat la o distan de 5m (5000 mm).
Senzorul FESTO are un domeniu mare detecie de maxim 0,5 metri, astfel c obstacolul a
fost amplasat la o distan de 0,25m (250mm).
Senzorul Parallax PING are un domeniu mare detecie de maxim 3 metri, astfel c
obstacolul a fost amplasat la o distan de 1,5m (1500mm).

Fig. 3.1. Amplasarea obstacolului fa de senzori

33

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

S-au efectuat cte zece msurtori la aceeai distan notat cu d r pentru fiecare senzor n
parte, astfel determinndu-se cte zece valori ale distanei msurate d m. Timpul de rspuns
teoretic al fiecrui senzor a fost calculat cu relaia:
2 dr
[s]
(3.17)
t0
caer
i timpul de rspuns real a fost calculat n funcie de distana msurat astfel:
2 dm
[s]
t
caer

(3.18)

Timpul de rspuns al senzorului este dependent de viteza de propagare a sunetului n


mediul n care se fac msurrorile, n cazul de fa acesta fiind aerul. Viteza de propagare a
sunetului n aer se determin cu relaia (3.2).

Fig. 3.2. Program de calcul a timpului de rspuns


Pentru calcularea timpului de rspuns n funcie de distana msurat i a vitezei sunetului
n aer n funcie de temperatur, a fost creat un program de calcul n limbajul de programare
Microsoft Visual Basic 2010 Expres. Pentru calculul timpului de rspuns se introduc distana i
temperatura mediului ambiant i prin apsarea butonului de calcul sunt calculate viteza
sunetului n aer i timpul de rspuns al senzorului. n cazul n care nu se introduce valoarea
temperaturii, timpul de rspuns nu este calculat.
n figura 3.3 este prezentat un exemplu n care s-au calculat timpul de rspuns i viteza de
propagare a sunetului n aer pentru o distan de 5 metri i o temperatur de 24,8 grade Celsius,
valorile calculate fiind afiate cu patru zecimale exacte.

Fig. 3.3. Exemplu de calcul a timpului de rspuns cu ajutorul programului propus


Msurtorile s-au realizat la o temperatur taer = 24,8 oC, determinat cu anemometrul
portabil. n acest caz, viteza de propagare a sunetului are valoarea caer = 346,55 m/s.
Cu relaiile (3.14), (3.15) i (3.16) s-au detereminat eroarea absolut, eroarea relativ i
eroarea maxim admisibil.

34

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

n toate situaiile s-a observat c valoarea erorii relative nu depete 0,5 %. n aceste
condiii se pot face msurtori de distan cu cei trei senzori, fr a se face o etalonare a
acestora n prealabil.
3.2.4.1. Determinarea distanei fa de obstacole de dimensiuni diferite
Principala problem a senzorilor este detecia obstacolelor de dimensiuni mici. La fel i
senzorii ultrasonici nu detecteaz obiecte de dimensiuni foarte mici (fig 3.4.b.) i dac le
detecteaz, distana determinat poate avea valori diferite de distana real fa de senzor
[T11].

Fig. 3.4. Detecia obstacolelor de dimensiuni mici


La determinarea distanei fa de obstacole de dimensiuni diferite s-a utilizat senzorul
ultrasonic Parallax PING, n condiii de presiune atmosferic de 714,5 mmHg i temperatur de
22,5 oC (295,65 K). n acest caz, viteza de propagare a sunetului are valoarea caer = 345,16 m/s.
Obstacolele folosite la testarea senzorului ultrasonic au fost montate pe platforma mobil
a subansamblului de ghidare cu poteniometru liniar. S-au folosit obstacole plane confecionate
din aluminiu avnd nlimea de 150 mm i limea de 20 mm, 40 mm i respectiv de 60 mm.
Distanele la care a fost poziionat obstacolul variaz cresctor de la 100 mm la 1000 mm, din
100 n 100 mm.

Fig. 3.5. Variaia erorii relative pentru obstacolele de diferite dimensiuni


Se observ c valoarea medie a erorii relative crete invers proporional cu limea
obstacolului, aceasta fiind de dou ori mai mare la obstacolul cu limea de 20 mm fa de cel
cu limea de 60 mm.

35

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

3.2.4.2. Determinarea distanei fa de obstacole de forme diferite


Asemeni cazurilor prezentate anterior, o alt problem a senzorilor apare la detecia
obstacolelor de diferite forme. Distana msurat dintre senzor i obstacol poate avea valori
diferite funcie de forma obstacolului.
Pentru observarea influenei formei obstacolului, s-au efectuat msurtori de distan
ntre senzorul ultrasonic DT020-1 i trei obstacole cu seciuni transversale diferite avnd
dimensiunile prezentate n figura 3.6. Acestea s-au poziionat pe rnd la aceleai distane
cuprinse ntre 0,2 m i 2 m fa de senzorul ultrasonic [T10].

Fig. 3.6. Obstacolele de diferite forme


Pentru simplificarea exprimrii, obstacolul cu seciunea un dreptunghi a fost denumit
obstacolul 1, cel cu seciunea un triunghi a fost denumit obstacolul 2 i obstacolul cilindric a
fost denumit obstacolul 3.

Fig. 3.7. Msurarea distanei pn la obstacolele de diferite forme

36

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

Msurtorile cu senzorul ultrasonic DT020-1 s-au efectuat n condiii de presiune


atmosferic de 711,4 mmHg i temperatur de 20,6 oC (293,75 K). n acest caz, viteza de
propagare a sunetului are valoarea caer = 344 m/s.
Se observ c valoarea medie a erorii relative este cea mai mare n cazul obstacolului 2.
De asemenea, valorile distanei msurate sunt cele mai mari n cazul obstacolului 2, acesta
fiind detectat la o distan mai mare fa de distana real. n cazul obstacolului cilindric 3,
valorile distanei msurate nu difer mult fa de valorile obinute pentru obstacolul 1 [T10].
3.2.4.3. Determinarea distanei fa de obstacole din materiale cu texturi diferite
Pe lng dimensiunile i forma obstacolelor, detecia senzorului ultrasonic poate fi
influenat i de textura materialului din care este confecionat obstacolul.
Pentru observarea influenei texturii materialului din care este confecionat obstacolul sau efectuat msurtori de distan ntre senzorul ultrasonic FESTO i ase obstacole
confecionate din materiale diferite. Acestea s-au poziionat pe rnd la aceleai distane
cuprinse ntre 50 mm i 250 mm fa de senzorul ultrasonic [T12]. Materialele din care sunt
confecionate obstacolele folosite pentru determinri sunt:
1. Oel inoxidabil;
2. Aluminiu;
3. Cupru;
4. Lemn;
5. Cauciuc;
6. Plastic.
Msurtorile cu senzorul ultrasonic FESTO s-au efectuat n condiii de presiune
atmosferic de 705,6 mmHg i temperatur de 21,3 oC (294,45 K). n acest caz, viteza de
propagare a sunetului are valoarea caer = 344,43 m/s.

Fig. 3.8. Variaia erorii relative pentru diferite materiale


La msurarea distanei fa de obstacolele confecionate din metale, se observ c valorile
msurate ale distanei sunt mai mari fa de distana real pentru oel i cupru (metale cu
suprafe lucioas) i mai mici pentru aluminiu (metal cu suprafa mat) [T8].
La msurarea distanei fa de obstacolele confecionate din nemetale, se observ c
valorile msurate ale distanei sunt mai mari fa de distana real pentru plastic (metarial cu
suprafea lucioas) i mai mici pentru lemn i cauciuc (metariale cu suprafa mat) [T12].

37

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

3.2.4.4. Determinarea distanei fa de un obstacol la viteze diferite ale curentului de aer


Probleme la detecia obstacolelor pot aprea i la creterea vitezei curenilor de aer
precum i la schimbarea direciei acestora. Distana msurat dintre senzor i obstacol poate
avea valori diferite funcie de mrimea i direcia vitezei.
Pentru observarea influenei curenilor de aer, s-au efectuat msurtori de distan ntre
senzorul ultrasonic DT020-1 i un obstacol cu suprafa plan, la trei viteze ale curentului de
aer distribuite diferit, una perpendicular pe unda senzorului, una orientat la 45o fa de unda
senzorului i una paralel cu unda senzorului, avnd sensul undei emise.
Pentru simularea vntului a fost folosit un ventilator centrifugal cu clapet de reglare a
debitului de aer n vederea obinerii diferitelor viteze [B5].
Curentul de aer a fost distribuit n mod diferit pentru a se putea observa influenele asupra
undei ultrasonice (fig. 3.9) [T3].

Fig. 3.9. Aplicarea vitezelor pe unda ultrasonic


v1 viteza perpendicular pe unda ultrasonic;
v2 viteza orientat la 45o fa de unda ultrasonic;
v3 viteza paralel cu unda ultrasonic, avnd sensul undei emise.
La presiunea atmosferic de 715 mmHg i temperatura de 25,3 oC (298,45 K), viteza de
propagare a sunetului are valoarea caer = 346,86 m/s.

Fig. 3.10. Variaia erorii relative pentru vitezele aplicate din diferite direcii
38

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

La aplicarea vitezelor perpendicular pe unda ultrasonic se obsev c valorile erorii


relative cresc n mod constant direct proporional cu valorile vitezei curentului de aer.
Diferenele cele mai semnificative au fost obinute la vitezele de 11 respectiv 12 m/s. La
aplicarea vitezelor la 45o fa de unda ultrasonic se obsev c valorile erorii relative au sczut
n comparaie cu cele determinate la aplicarea vitezelor perpendicular pe unda ultrasonic.
Creterea a fost tot direct proporional cu valorile vitezei curentului de aer. La aplicarea
vitezelor paralel cu unda ultrasonic se observ c valorile erorii relative au sczut
semnificativ n comparaie cu valorile obinute n cazul celorlalte dou situaii.
La msurarea distanei fa de un obstacol poziionat la 500 mm fa de senzor n condiii
diferite atmosferice (trei direcii diferite ale curenilor de aer), se observ c valorile msurate
ale distanei sunt mai mari fa de distana real pentru viteza perpendicular pe unda
ultrasonic i pentru viteza orientat la 45o fa de unda ultrasonic i mai mici pentru viteza
paralel cu unda ultrasonic [T3].
3.2.4.5. Determinarea distanei cu un senzor montat pe o platform rotativ (radar)
Pentru simularea unui senzor rotativ s-au efectuat msurtori cu senzorul ultrasonic
DT020-1 amplasat pe o platform mobil, aceasta avnd posibilitatea de a se roti cu maxim 90
de grade fa de un punct fix [T6].

Fig. 3.11. Amplasarea senzorului pe sistemul rotativ


Experimentul s-a desfurat timp de 12 secunde pentru fiecare obstacol n parte i rata de
eantionare a fost de 10 probe pe secund. Primul set de msurtori s-a efectuat fr obstacole,
determinndu-se dimensiunile spaiului de lucru.
Pentru simplificarea exprimrii, obstacolul cu seciunea un dreptunghi a fost denumit
obstacolul 1, cel cu seciunea un triunghi dreptunghic a fost denumit obstacolul 2 i obstacolul
cilindric a fost denumit obstacolul 3. Obstacolele au fost poziionate la aceeai distan fa de
senzorul ultrasonic.

Fig. 3.12. Msurtorile efectuate cu senzorul montat pe platforma rotativ pentru cele trei tipuri
de obstacole
39

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

n urma msurtorilor efectuate s-a determinat forma spaiului de lucru cu fiecare


obstacol n parte, aa cum este perceput de senzorul ultrasonic. n figura 3.13 se pot observa
diferenele de percepie ale senzorului ultrasonic [T3].

Fig. 3.13. Diferena dintre formele reale (dreapta) i cele determinate cu radarul (stnga)
Prin suprapunerea celor trei diagrame din figura 3.14 se observ c diferene mai mari la
msurarea distanei apar n cazul obstacolului 2 cu seciunea un triunghi dreptunghic.

Fig. 3.14. Diferena ntre valorile obinute pentru cele trei obstacole
3.2.5. Concluzii
n urma experimentelor efectuate cu cei teri senzori ultrasonici, senzorul DT020-1,
senzorul FESTO i senzorul Parallax PING, se poate spune c precizia determinrii distanei
ntre acetia i un obiect este influenat att de dimensiunile, textura i forma acestuia ct i de
parametrii atmosferici n special temperatura i presiunea.
Cu toate acestea, erorile determinate n urma msurtorilor nu sunt mari, ceea ce
recomand utilizarea senzorilor ultrasonici la orientarea roboior sau vehiculelor autonome.

40

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

CAPITOLUL 4. MODELAREA SISTEMULUI SENZORIAL AL


ROBOILOR MOBILI

4.1. Consideraii teoretice privind modelarea rezultatelor obinute experimental


Principala caracteristic a senzorilor este cea legat de relaia dintre mrimea de intrare x
i mrimea de ieire y. Astfel, se poate spune c senzorul este un dispozitiv care recepioneaz
i rspunde la un semnal sau un stimul. Cunoscnd valoarea mrimii de ieire y i folosind
caracteristica static de transfer a senzorului, se poate calcula valoarea mrimii de intrare x.
Pentru orice senzor, dac se cunoate relaia de dependen intrare-ieire i valoarea mrimii de
ieire, se poate determina valoarea mrimii de intrare.
n general cele dou mrimi sunt de natur diferit, mrimea de la intrare fiind o mrime
fizic neelectric iar mrimea de la ieire o mrime electric sau o mrime care poate fi
evaluat electric. n cazul sistemelor ideale, mrimea y reprezint ntotdeauna valoarea
generat de senzor pentru stimulul x de la intrare. Dac se consider c funcionarea senzorului
nu este afectat de nici un alt parametru caracteristica de transfer este de forma: y = f(x). n
realitate, pe lng mrimea fizic de influen x, funcionarea senzorului este afectat de o serie
de parametri perturbatori, care pot proveni din surse externe sau interne. n aceste condiii,
ecuaia static a senzorului devine:
y f (x, 1, ...n ) ,

(4.1)

unde s-au notat cu i parametrii perturbatori.


Parametrii perturbatori au ca i efect modificarea caracteristicii reale fa de caracteristica
ideal. Dac parametrii de influent nu sunt modelai (adic intervin n ecuaia senzorului),
influena acestora determin o eroare de msur.
n cazul senzorilor ultrasonici, unde mrimea de intrare este timpul de rspuns t i
mrimea de ieire este distana fa de obstacol d, relaia (1) se poate scrie:
d f (t, 1, ...n ) .

(4.2)

Mrimea de intrare t se poate obine pe baza transformatei inverse a caracteristicii statice


d = f(t). Funcia g este funcia invers a funciei f, g = f-1. Altfel spus, dac funcia f pentru
un stimul t aplicat la intrare produce ieirea d, funcia g = f-1 pentru d produce ieirea t. Astfel,
t c
pentru un senzorul ultrasonic cu ecuaia static exprimat analitic cu relaia d t
m ,
2
2d
funcia invers este: t d
s .
c
Considernd viteza sunetului n aer c constant, functia d = f(t) este o funcie de o singur
variabil. n baza valorilor determinate experimental se poate obine o relaie de dependen
ntre timpul de rspuns al senzorului ultrasonic i distana msurat printr-o aproximare
numeric.
innd cont de faptul c variaia timpului de rspuns n funcie de distan este liniar i
datele obinute sunt afectate de erori, n cazul senzorilor ultrasonici aproximarea numeric se
poatre realiza prin regresie liniar.
n urma aproximrii prin regresie a valorilor obinute experimental cu senzorii ultrasonici
DT020-1, FESTO i Parallax PING se vor obine relaiile de dependen ale distanei n funcie
de timpul de rspuns al senzorului.

41

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

4.2. Model matematic de calcul a timpului de rspuns i a distanei


Pentru obinerea unor relaii de dependen ntre timpul de rspuns al senzorului i
distan, s-a fcut o aproximare a traiectoriilor obinute n urma msurtorilor, utiliznd o
aproximare numeric prin regresie liniar.
Relaia funcional ntre variabilele t (timp de rspuns al senzorului) i d (distan
msurat experimental) este liniar, funcia model avnd forma:

F d; , d ,

(4.3)

i funcia invers va fi:


F t; ,

t
.

(4.4)

n funcie de valorile parametrilor de model i au fost corectate valorile obinute


pentru distana msurat i cele calculate pentru timpul de rspuns.
n urma coreciei valorilor erorilor obinute la msurarea distanei cu cei trei senzori
ultrasonici s-a obinut o liniarizare a acestora, mai puin n cazul distanelor mici. Astfel se
recomand o modificare a domeniului de detecie la msurarea distanei cu senzorii ultrasonici
DT020-1, FESTO i Parallax PING, ca n figura 4.1.

Fig. 4.1. Domenii de msurare recomandate pentru senzorii ultrasonici testai

42

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

n urma documentrii n domeniul propagrii undelor ultrasonice, a testelor realizate cu


senzorii ultrasonici i a modelrii rezultatelor obinute, se poate realiza un model matematic
sumar pentru determinarea parametrilor folosii [T10].
Dup aproximarea numeric a datelor tabelate obinute practic n urma testelor realizate,
au fost obinute relaii de dependen ntre distana dintre senzor i obstacol d[m] i timpul de
rspuns t [s]. n tabelul 4.1 au fost centralizate relaiile de de dependen obinute.
Tabelul 4.1. Relaii de dependen ntre distan i tip de rspuns
Criteriu de
analiz

Distan
[m]
t S1
d

S1

Timp de rspuns
[s]

t S2
d

S2
t S3
d

S3

t S2 d S2

S 2 5830 ,
S 2 5,992

t S3 d S3

S 3 5826 ,
S 3 1, 452

t M1
d

M1
t M2
d

M2

t M1 d M1

M 1 5841 ,
M 1 1,116

t M2 d M2

M 2 5826 ,
M 2 1,387

t M3 d M3

M 3 5834 ,
M 3 0,352

t M4 d M4

M 4 5851 ,
M 4 2,343

t M5
d

M5
t M6
d

M6

t M5 d M5

M 5 5796 ,
M 6 3,94

t M6 d M6

M 6 5786 ,
M 6 2,062

t F1 d F1

F1 5829 ,
F1 1,077

Suprafa
unghiular

t F1
d

F1
t F2
d

F2

t F2 d F2

F 2 5862 ,
F 2 3, 264

Suprafa
cilindric

t F3
d

F3

t F3 d F3

F 3 5835 ,
F 3 1,307

Obstacol
PARALLAX

Dup tipul
senzorului
ultrasonic

DT020-1
FESTO
Oel
inoxidabil
Aluminiu

Dup tipul
materialului
din care
este
confecionat
obstacolul

Cupru
Plastic
Lemn
Cauciuc
Suprafa
plan

Dup tipul
suprafeei
obstacolului

t S1 d S1

t M3
d

M3
t M4
d

M4

Parametri
,
S1 5841 ,

S1 12,92

Conform ecuaiilor obinute se poate scrie relaia general a funciei model de corecie a
timpului de rspuns la msurarea distanei:

M F
M F
t S
d S
,
3
3

(4.5)

43

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

i funcia invers, de calcul a distanei va fi:

S M F
t
3
d

F
S
M

(4.6)

Unde parametri de model S , M , F se calculeaz astfel:

S1 S2 S3

5832,
S
3

M1 M 2 M3 M 4 M5 M6

5822,
M
6

F1 F2 F3

5842.
F
3

(4.7)

i parametri de model S , M , F se calculeaz astfel:

S1 S2 S3

6, 788,
S
3

M1 M 2 M3 M 4 M5 M6

1, 749,
M
6

F1 F2 F3

1, 075.
F
3

(4.8)

Dup efectuarea calculului, ecuaia general de calcul a timpului de rspuns al senzorului


n funcie de distan, la o temperatur a aerului cuprins ntre 20oC i 30oC, devine:

t 5832 d 2, 487 [s],

(4.9)

i ecuaia general de calcul a distanei n funcie de timpul de rspuns al senzorului ultrasonic,


la o temperatur a aerului cuprins ntre 20 oC i 30oC, se poate scrie:

t 2, 487
d
[m].
5832

(4.10)

Ecuaiile (4.9) i (4.10) vor fi utilizate n algoritmul de programare la simularea ntr-un


mediu virtual a deplasrii unui robot mobil echipat cu senzori ultrasonici modelai n funcie de
parametrii senzorilor DT020-1, FESTO i Parallax PING. De asemenea, ecuaia (4.10) de
calcul a distanei n funcie de timpul de rspuns va fi utilizat la programarea robotului mobil
care va fi optimizat prin implementarea unui sistem senzorial cu senzori ultrasonici.

44

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

4.3. Modelarea prin simulare a configuraiei senzorilor pentru un robot mobil


n vederea optimizrii configuraiei senzorilor unui robot mobil este propus o metod de
modelare cu ajutorul unui software de simulare. Avnd un grad de autonomie ridicat i
posibilitatea de implementare a altor tipuri de senzori, pentru simulare a fost ales robotul mobil
Pro Bot 128. Software-ul propus este MobotSim i are posibilitatea configurrii unui robot
mobil asemntor cu cel propus i crearea unor spaii de lucru virtuale identice cu cele
amenajate pentru testarea roboilor [**11].

Fig. 4.2. Configurarea robotului Pro bot 128


n figura 4.2 este prezentat modelul de configurare a robotului virtual n funcie de
dimensiunile reale: diametrul platformei i distana dintre roi sunt de 0,1 metri, diametrul
roilor este de 0,04 metri i ltimea unei roi de 0,02 metri. n afar de dimensiuni se poate
selecta culoarea i pozitia n spatiul de lucru al robotului [P3].
Pentru evidenierea diferenelor dintre cei trei senzori testai (DT020-1, Parallax i Festo),
au fost configurai trei roboi virtuali cu cte unul din cei trei senzori, fiind simulat un obstacol
poziionat la distana de 0,15 metri, apoi la distana de 0,3 metri i n final la distana de 1
metru (fig. 4.3). Distanele au fost alese n funcie de probabilitatea ridicat de a fi regsite n
spaiile reale de lucru n care au fost desfurate testele. Pentru diferenierea roboilor virtuali,
acetia au fost colorai diferit n fucie de senzorul implementat.

45

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

Fig. 4.3. Detecia obstacolelor pentru roboi dotai cu senzori de diferite tipuri
n urma simulrii se observ c fiecare robot virtual, cel puin o dat, nu sesizeaz
obstacolul cu ajutorul senzorului cu care este dotat, datorit distanei prea mic sau prea mare
fa de acesta. La poziionarea robotului la distane mici fa de obstacol sunt mai eficieni
roboii dotai cu senzorii Parallax i Festo, iar la poziionarea robotului la distane mari fa de
obstacol sunt mai eficieni roboii dotai cu senzorii Parallax i DT020-1. n concluzie, cel mai
eficient senzor cu care poate fi optimizat sistemul senzorial este senzorul Parallax Ping.
Pentru simularea orientrii robotului n spaiile de lucru au fost folosii parametrii
corespunztori senzorului ultrasonic Parallax Ping [T4]. n figura 4.4 este prezentat robotul
virtual n spaiul de lucru cu trei obstacole fixe, avnd aceleai dimensiuni cu spaiul real creat
pentru testare.

46

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

Fig. 4.4. Simularea spaiului de lucru cu trei obstacole fixe


Robotul virtual a fost echipat mai nti cu un senzor, apoi cu doi, cu trei i cu patru,
pentru a putea observa diferenele la sesizarea obstacolelor. Se observ c detecia este optim
la echiparea robotului cu trei i cu patru senzori. Din considerente economice este considerat
necesar i suficient varianta de echipare a robotului cu trei senzori.

Fig. 4.5. Traiectoria descris de robotul virtual dotat cu trei senzori Parallax n spaiul de lucru
cu trei obstacole fixe
Cu robotul virtual echipat cu trei senzori Parallax a fost simulat orientarea n spaiul de
lucru cu obstacole fixe n vederea parcurgerii distanei dintre punctul de start i cel de sosire.
Acestea au fost alese identic cu cele utilizate la testarea robotului Pro Bot 128 n condiii reale,
folosind pentru detecie senzori n infrarou. n figura 4.5 este prezentat traiectoria descris de
robotul virtual dotat cu trei senzori Parallax n spaiul de lucru.

Fig. 4.6. Simularea spaiului de lucru de tip labirint


n figura 4.76 este prezentat robotul virtual n spaiul de lucru de tip labirint, avnd
aceleai dimensiuni cu spaiul real creat pentru testare. La fel ca n cazul anterior, robotul
virtual a fost echipat mai nti cu un senzor, apoi cu doi, cu trei i cu patru, pentru a putea
47

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

observa diferenele de percepie a obstacolelor. Se observ c detecia este optim la echiparea


robotului cu trei i cu patru senzori. Din considerente economice este considerat suficient
varianta de echipare a robotului cu trei senzori.

Fig. 4.7. Traiectoria descris de robotul virtual dotat cu trei senzori Parallax n spaiul de lucru
de tip labirint
Cu robotul virtual echipat cu trei senzori Parallax a fost simulat orientarea n spaiul de
lucru de tip labirint n vederea parcurgerii distanei dintre punctul de start i cel de sosire.
Acestea au fost alese identic cu cele utilizate n condiii reale. n figura 4.7 este prezentat
traiectoria descris de robotul virtual dotat cu trei senzori Parallax n spaiul de lucru de tip
labirint.
Tabelul 4.2. Distanele reale i simulate parcurse n spaiile de lucru utilizate.
Tipul
spaiului de
lucru
Spaiu de
lucru cu trei
obstacole fixe
Spaiu de
lucru de tip
labirint

Distana real
parcurs

Distana simulat
parcurs
[m]

1,8

3,038

2,6

4,3

9,739

5,8

Distana ideal
[m]

n tabelul 4.2 sunt prezentate valorile distanei parcurse obinut prin simulare n
comparaie cu valorile obinute n urma testelor cu robotul Pro Bot 128 i cu distana propus
de traiectoria ideal. n urma simulrii se observ o diminuare a distanei parcurse la echiparea
robotului cu trei senzori ultrasonici de tip Parallax PING.
4.4. Concluzii
n urma modelrii semnalului senzorilor ultrasonici prin aproximare numeric au fost
iniiate relaiile de dependen ntre distana msurat i timpul de rspuns, ajungnd la o form
general de calcul a acestora. Astfel, relaiile (4.9) i (4.10) pot fi utilizate la determinarea prin
simulare a distanei msurate i a timpului de rspuns pentru o temperatur a aerului cuprins
ntre 20oC i 30oC. Acestea vor fi utilizate la programarea robotului mobil optimizat cu sistem
senzorial de detecie care folosete senzori ultrasonici.
n urma modelrii configuraiei senzorilor pentru un robot mobil prin simulare cu
software-ul MobotSim, a fost ales n vederea optimizrii, un sistem cu trei senzori Parallax
Ping care va fi implementat pe unul din roboii mobili utilizai la teste. Dup simulare a fost
observat o diminuare a valorii distanei parcurse pn la punctul de sosire propus.

48

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

CAPITOLUL 5. OPTIMIZAREA SISTEMULUI SENZORIAL AL


ROBOILOR MOBILI
5.1. Consideraii privind alegerea robotului potrivit n vederea optimizrii
Pentru orice tip de robot mobil exist interes privind optimizarea sistemelor acestuia n
vederea mbuntirii performanelor. Astfel poate fi optimizat sistemul se locomoie, sistemul
senzorial sau se pot mbunttii funciile unitii centrale de comand. n urma studiilor i
testelor efectuate cu diferii roboi mobili este necesar aplicarea unei metode eficiente pentru
ca robotul mobil selectat n vederea optimizrii s fie cel optim. Avnd n vedere aceste aspecte
a fost aplicat o analiz multi-criterial. n vederea stabilirii cu exactitate a robotului care este
optim pentru optimizare a fost utilizat o analiz multi-criterial avansat.
Analiza multicriterial este util pentru obinerea ierarhizrilor cu subieci selectai din
acelai domeniu sau din domenii diferite de activitate n care subiectivismul este nlturat n
mare parte.
La alegerea variantelor au fost luai n vedere roboii mobili cu care s-au efectuat teste i
senzorii ultrasonici de tip Parallax, fiind cei mai uor de implementat n sistemul senzorial al
unui robot. Astfel s-a lucrat cu trei variante i anume:
- Robot pitor (Maxibot) cu sistem senzorial compus din senzori n infrarou i senzori
ultrasonici.
- Robot cu roi (Pro Bot 128) cu sistem senzorial compus din senzori n infrarou i
senzori ultrasonici.
- Robot cu enile (Spy Video TRAKR) cu sistem senzorial compus dintr-un senzor vizual
i senzori ultrasonici.
n funcie de clasamentul final obinut n urma analizei a fost ales pentru optimizare
robotul mobil Pro Bot 128 (locomoie cu roi), cu sistem senzorial compus din senzori n
infrarou i senzori ultrasonici Parallax Ping. Acest robot are gradul de autonomie cel mai
ridicat n comparaie cu roboii testai i este cel mai maleabil din punct de vedere a modelrii
sistemului de detecie a obstacolelor.
5.2. Contribuii privind optimizarea sistemelor senzorial i de locomoie
n urma testelor efectuate cu roboii mobili i senzorii ultrasonici, a modelrii acestora i
a analizei multi-criteriale, a fost ales pentru optimizare robotul mobil Pro Bot 128. Acest robot
are gradul de autonomie cel mai mare n comparaie cu roboii testai i este cel mai maleabil
din punct de vedere a modelrii sistemului de detecie a obstacolelor.
5.2.1. Optimizarea sistemului senzorial al robotului Pro Bot 128
Robotul Pro Bot 128 are un sistem senzorial complex, format din doi senzori de lumin,
doi odometrii, un senzor de urmrire a liniei (fotodetecie), un sistem senzorial infrarou anti
coliziune, un senzor acustic, i un senzor care controleaz tensiunea de alimentare. La testele
efectuate n cele dou spaii de lucru, robotul a fost programat s utilizeze sistemul senzorial n
infrarou n vederea deteciei obstacolelor.
Pentru optimizarea sistemului senzorial se propune adugarea unuia sau mai multor
senzori ultrasonici de tip Parallax Ping.
n primul rnd se va implementa robotului mobil un sistem format dintr-un senzor
Parallax Ping i unitate de procesare de tip Propeller Activity Board, ca n figura 5.1 [**12].
Programarea unitii de procesare s-a efectuat in limbajul de programare C. La scrierea
algoritmului s-a inut cont de expresia obinut n urma modelrii pentru calcularea distanei n
funcie de timpul de rspuns.

49

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

Fig. 5.1. Senzor ultrasonic montat pe o unitate de procesare de tip Propeller Activity Board
n prim faz au fost montai pe placa de tip Propeller doi rezistori de 20 kOhm pentru
conectarea porturilor P14 i P15 la alimentarea de 3,3 V. Apoi a fost adugat un avertizor care
emite sunete dac se descarc acumulatorii, sau cnd comportamentul robotului se modific
din diferite cauze. Dup efectuarea acestor operaii se monteaz senzorul Parallax PING pe
placa de baz.
Dup montarea tuturor componentelor pe placa de baz, aceasta se monteaz pe robotul
Pro Bot 128, conectndu-se n prealabil i cele dou motoare, ca n figura 5.2. Motorul din
dreapta se conecteaz printr-un cablu cu trei fire la portul P13 de pe placa tip Propeller i
motorul din stnga la portul P12.

Fig. 5.2. Implementarea unitii de procesare de tip Propeller Activity Board pe robot
Pentru studierea comportamentului robotului Pro Bot 128 pe care a fost implementat un
sistem de navigaie care folosete un senzor ultrasonic de tip Parallax PING, a fost amenajat un
spaiu de lucru cu trei obstacole fixe i apoi un spaiu de tip labirint, n aceleai condiii
utilizate la testarea acestuia fr acest sistem implementat.

Fig. 5.3. Deplasarea robotului Pro Bort 128 cu sistem de navigaie care folosete un senzor
ultrasonic n spaiul de lucru cu obstacole fixe i n spaiul de lucru de tip labirint

50

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

n figura 5.3 este prezentat traiectoria descris de robotul Pro Bot 128, la care a fost
implementat sistemul de detecie cu un senzor ultrasonic, n spaiul de lucru cu trei obstacole
fixe de diferite forme i n spaiul de lucru de tip labirint. Distana parcurs n spaiul de lucru
cu trei obstacole fixe are valoarea dF1 = 3,239 m, din care 0,535 m au fost parcuri la mersul
napoi. Robotul a parcurs o distan cu 1,439 m mai mare fa de traiectoria ideal. Distana
parcurs i n spaiul de lucru de tip are valoarea dL1= 8,411 m, din care 1,843 m au fost
parcuri la mersul napoi. Robotul a parcurs o distan cu 4,111 m mai mare fa de traiectoria
ideal.
n urma testelor efectuate cu robotul optimizat n forma prezentat anterior se observ c
n cazul spaiului de lucru cu obstacole fixe distana parcurs a fost mai mare cu 0,101 m fa
de distana parcurs de acelai robot, dar folosind sistemul de detecie cu senzori n infrarou.
n spaiul de lucru de tip labirint situaia se schimb, robotul optimizat parcurgnd o distan cu
1,328 m mai mic fa de distana parcurs de robot folosind sistemul de detecie cu senzori n
infrarou.
O alt soluie ar fi montarea a doi sau trei senzori i testarea robotului n vederea
observrii diferenelor la orientarea robotului n spaiul de lucru. n urma modelrii
configuraiei senzorilor pentru un robot mobil prin simulare cu software-ul MobotSim, a fost
ales n vederea optimizrii, un sistem cu trei senzori Parallax Ping. Din considerente
economice se poate monta un singur senzor pe o platform acionat de un servomotor, care are
posibilitatea rotirii la 180 de grade (fig. 5.4) [**12].

Fig. 5.4. Senzor ultrasonic montat pe o platform rotativ


Implementarea senzorului montat pe platforma rotativ a fost realizat prin conectarea
senzorului ultrasonic i a servomotorului la unitatea de procesare de tip Propeller Activity
Board i ataarea platformei la robotul Pro Bot 128. Montarea senzorului ultrasonic ataat la
platforma rotativ este prezentat n figura 5.5.

Fig. 5.5. Montarea sistemului de detecie cu platform rotativ pe robot

51

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

Servomotorul va fi comandat de unitatea de procesare s se roteasc cu 180 o la dreapta i


apoi la stnga n mod continuu pe toat durata deplasrii robotului n spaiul de lucru (fig. 5.6).

Fig. 5.6. Robotul optimizat cu sistem de detecie cu senzor ultrasonic montat pe platform
rotativ
Robotul folosind dispozitivul cu platform rotativ a fost testat la fel ca i n cazul
anterior, n spaiul de lucru cu obstacole fixe i apoi un spaiul de tip labirint.
n figura 5.7 este prezentat traiectoria descris de robotul optimizat cu sistem de detecie
cu senzor ultrasonic montat pe platform rotativ n spaiul de lucru cu trei obstacole fixe de
diferite forme i n spaiul de lucru de tip labirint. Distana parcurs n spaiul de lucru cu trei
obstacole fixe are valoarea dF2 = 2,934 m, din care 0,428 m au fost parcuri la mersul napoi.
Robotul a parcurs o distan cu 1,134 m mai mare fa de traiectoria ideal. Distana parcurs
n spaiul de lucru de tip labirint are valoarea dL2 = 7,053 m, din care 1,054 m au fost parcuri
la mersul napoi. Robotul a parcurs o distan cu 2,753 m mai mare fa de traiectoria ideal.

Fig. 5.7. Deplasarea robotului Pro Bort 128 cu sistem de navigaie care folosete un senzor
ultrasonic montat pe o platform rotativ n spaiul de lucru cu obstacole fixe i n spaiul de
lucru de tip labirint
n urma testelor efectuate cu robotul optimizat cu sistem de navigaie care folosete un
senzor ultrasonic montat pe o platform rotativ se observ c n cazul spaiului de lucru cu
obstacole fixe distana parcurs a fost mai mic cu 0,104 m fa de distana parcurs de robot
folosind sistemul de detecie cu senzori n infrarou. n spaiul de lucru de tip labirint robotul
optimizat a parcurs o distan cu 2,686 m mai mic fa de distana parcurs de robot folosind
sistemul de detecie cu senzori n infrarou.
52

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

5.2.2. Optimizarea sistemului de locomoie al robotului Pro Bot 128


Robotul mobil Pro Bot 128 dispune de un sistem de locomoie diferenial. Un sistem
diferenial este alctuit din dou roi montate pe un ax comun controlate prin dou motoare
separate. Pentru optimizarea sistemului locomotor al robotului mobil Pro Bot 128 se vor
nlocui roile i motoarele cu altele care folosec un sistem de codificare de tip encoder
asemntor cu cel existent. Aceste modificri vor mbunti modalitea de deplasare a
robotului n spaiul de lucru prin reducerea abaterii de la traiectorie i micorarea distanei
parcurse.

Fig. 5.8. Roat de tip encoder (cu sistem de codificare)


n figura 5.8 este prezentat tipul de roat propus pentru a-l nlocui pe cel din dotarea
robotului, avnd un diametru de 62,2 milimetri i circumferina de 208 milimetri. Roata
prezint 32 de fante poziionate la 3,25 milimetri ntre ele, acestea propunnd un cod.
Funcionarea unui sistem de tip encoder se bazeaz pe transformarea unui semnal analogic
transmis de un traductor n infrarou montat n vecintatea roii ntr-un semnal digital care, cu
ajutorul unei uniti de procesare, va controla turaia motorului care acioneaz roata respectiv
[**12]. Unitatea emitoare a senzorului infrarou va trimite un semnal ctre inelul roii unde
sunt decupate cele 32 de fante identice. Dac radiaia infraroie trece prin una din fa nte, va fi
transmis un semnal puternic ctre unitatea de procesare. Dac radiaia infraroie este reflectat
spre unitarea receptoare a senzorului, va fi transmis un semnal slab ctre unitatea de procesare.
n funcie de viteza de variaie puternic-slab a semnalului, unitatea de procesare va trimite un
semnal digital ctre motor[**12].

Fig. 5.9. Conectarea senzorilor i servomotoarelor la unitatea de procesare


Roile vor fi acionate de cte un servomotor n funcie de semnalele transmise de
unitile senzoriale n infrarou. Senzorii n infrarou vor fi conectai la porturile P14 i P15 ale
unitii de procesare de tip Propeller Activity Board i servomotoarele vor fi conectate la

53

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

porturile P12 i P13 (fig. 5.9). Prin implementarea noului sistem locomotor se poate
mbuntii comportamentul robotului mobil la parcurgerea distanei din spaiile de lucru.
Pentru implementarea noului sistem de locomoie au fost montate n primul rnd
dispozitivele cu senzori n infrarou pe servomotoarele care acioneaz roile. Apoi
componentele obinute au fost ataate asiului robotului mobil. Dup efectuarea acestor operaii
s-a conectat noul sistem de locomoie la placa de procesare alturi de platforma rotativ cu
senzor ultrasonic deja ataate pe robotul mobil.

Fig. 5.10. Montarea noului sistem de locomoie pe robotul mobil


Robotul folosind noul sistem de locomoie precum i dispozitivul cu platform rotativ a
fost testat, la fel ca i n cazurile prezentate anterior, n spaiul de lucru cu obstacole fixe i apoi
un spaiul de tip labirint.

Fig. 5.11. Deplasarea robotului Pro Bort 128 cu sistemule de locomoie optimizat n spaiul de
lucru cu obstacole fixe i n spaiul de lucru de tip labirint
n figura 5.11 este prezentat traiectoria descris de robotul Pro Bot 128, la care a fost
implementat sistemul de locomoie, n spaiul de lucru cu trei obstacole fixe de diferite forme i
n spaiul de lucru de tip labirint. Distana parcurs n spaiul de lucru cu trei obstacole fixe are
valoarea dF3 = 2,814 m, din care 0,363 m au fost parcuri la mersul napoi. Robotul a parcurs o
distan cu 1,014 m mai mare fa de traiectoria ideal. Distana parcurs n spaiul de lucru de
tip labirint are valoarea d L3 = 6,199 m, din care 0,880 m au fost parcuri la mersul napoi.
Robotul a parcurs o distan cu 1,899 m mai mare fa de traiectoria ideal.
n urma testelor efectuate cu robotul optimizat cu un nou sistem de locomoie se observ
c n cazul spaiului de lucru cu obstacole fixe distana parcurs a fost mai mic cu 0,120 m
fa de distana parcurs de robot folosind vechiul sistem de locomoie i sistemul senzorial
optimizat cu senzorul ultrasonic montat pe platforma mobil. n spaiul de lucru de tip labirint

54

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

robotul optimizat a parcurs o distan cu 0,854 m mai mic fa de distana parcurs de robot
folosind vechil sistem de locomoie.
Tabelul 5.1. Distanele parcurse de robotul optimizat n spaiul de lucru cu obstacole fixe

Tipul de optimizare
Robot neoptimizat
Robot optimizat cu
senzor ultrasonic
Robot optimizat cu
senzor ultrasonic pe
platform mobil
Sistem locomotor
optimizat

Distana
total
parcurs
[m]
3,038

Distana
parcurs la
mers nainte
[m]
2,616

Distana
parcurs la
mers napoi
[m]
0,422

Diferena fa
de distana
ideal
[m]
1,238

3,239

2,704

0,535

1,439

2,934

2,506

0,428

1,134

2,814

2,451

0,363

1,014

n tabelul 5.1 sunt prezentate diferenele dintre distanele parcurse de robot n spaiul de
lucru cu obstacole fixe de diferite forme, n funcie de tipul de optimizare. Varianta optim este
cea n care a fost implementat noul sistem de locomoie, alturi de sistemul de detecie care
folosete un senzor ultrasonic montat pe o platform rotativ (fig. 5.12).

Fig. 5.12. Diferenele dintre distanele parcurse de robot n spaiul de lucru cu obstacole fixe
n tabelul 5.2 sunt prezentate diferenele dintre distanele parcurse de robot n spaiul de
lucru de tip labirint, n funcie de tipul de optimizare a robotului.
Tabelul 5.2. Distanele parcurse de robotul optimizat n spaiul de lucru de tip labirint

Tipul de optimizare
Robot neoptimizat
Robot optimizat cu
senzor ultrasonic
Robot optimizat cu
senzor ultrasonic pe
platform mobil
Sistem locomotor
optimizat

Distana
total
parcurs
[m]
9,739

Distana
parcurs la
mers nainte
[m]
7,401

Distana
parcurs la
mers napoi
[m]
2,338

Diferena fa
de distana
ideal
[m]
5,439

8,411

6,568

1,843

4,111

7,053

5,999

1,054

2,753

6,199

5,319

0,880

1,899

55

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

Fig. 5.13. Diferenele dintre distanele parcurse de robot n spaiul de lucru de tip labirint
Fa de spaiul de lucru cu obstacole fixe, n acest caz se observ c reducerea distanei
parcurse ntre punctul de start i cel de sosire este mai semnificativ (fig. 5.13). Astfel robotul
la care a fost implementat noul sistem de locomoie, alturi de sistemul de detecie care
folosete un senzor ultrasonic montat pe o platform rotativ a parcurs o distan mai mic cu
aproximativ o treime din distana parcurs parcurs de robot folosind sistemul de detecie cu
senzori n infrarou.

5.3. Concluzii
n urma modificrii configuraiei senzorilor pentru robotul mobil s-a urmrit diminuarea
valorii distanei parcurse de la punctul de pornire pn la punctul de sosire propus. O diminuare
semnificativ s-a obinut n urma testelor realizate cu robotul optimizat cu sistem de detecie cu
senzor ultrasonic montat pe platform rotativ.
n urma modificrii sistemului de locomoie al robotului Pro Bot 128 s-a mbuntit
modul de rulare i timpul de parcurgere a distanei pn la punctul de sosire, fiind parcurs o
distan mai mic fa de cea parcurs de robot cu vechiul sistem de locomoie.

Fig. 5.14. Evoluia robotului mobil optimizat


n ncheiere, se poate spune c pentru buna funcionare a unui robot mobil trebuie s
existe o bun corelaie ntre sistemele senzoriale, de acionare, de locomoie etc. Senzorii
ultrasonici de tip Parallax PING pot fi implementai cu succes n sistemul de detecie al unui
robot mobil, avnd un pre rezonabil n comparaie cu alte tipuri de senzori. De asemenea, se
poate spune c implementarea senzorilor ultrasonici pe orice tip de robot este facil,
conexiunile cu placa de pe unitatea de procesare fiind uor de realizat.

56

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

CAPITOLUL 6. CONCLUZII FINALE I CONTRIBUII PERSONALE


6.1. Concluzii finale
Dezvoltarea roboticii n ultimul deceniu a condus la realizarea a numeroase tipuri de
roboi mobili avnd diverse variante funcionale i constructive. i domeniile de aplicativitate
ale roboticii s-au extins, tot mai muli roboi fiind implementai n diferite activiti din cadrul
medicinei, construciilor, armatei, administraiei publice, agriculturii, transporturilor i de ce nu
i n divertisment.
Abordarea unei teme de cercetare referitoare la sistemul senzorial al robotului mobil
necesit o analiz a stadiului actual al roboticii mobile i a tipurilor de senzori folosii la
detecia obstacolelor n timpul deplasrii, testarea senzorilor i a roboilor n vederea
mbuntirii comportamentului la detecia obstacolelor ntr-un spaiu de lucru.
Sistemul senzorial al unui robot de orice tip, are cea mai important funcie n orientarea
acestuia n spaiul de lucru, fiind compus din unul sau mai multe tipuri de senzori. Senzorii
tactili sunt folosii n practic sub form individual i sub form matricial. Senzorii tactili
matriciali prezint o capacitate informaional mai mare, fiind mult mai eficieni dect dac
sunt folosii individual. Cei mai ntrebuinai senzori vizuali sunt cei de tip CCD i CMOS.
Senzorii CCD, n raport cu senzorii CMOS, ofer o calitate superioar a imaginii, zgomot
redus, citire rapid a imaginilor de calitate superioar. Senzorii CMOS au preul de cost mai
sczut, integrare n cip, consum redus i tehnologie mai simpl de fabricare. Senzorii de
detecie acustici, precum i senzorii ultrasonici au caliti superioare celor optici impunndu-se
ntr-o vast serie de aplicaii. Aceti senzori sunt optimi la aplicaii n medii cu vizibilitate
redus i n condiii grele sau care exclud utilizarea fenomenului optic.
Studiul experimental asupra comportamentului roboilor mobili n procesul de percepere
a obstacolelor, impune alegerea unor obstacole de dimensiuni, forme i materiale diferite. De
asemenea este deosebit de important i alegerea spaiului de lucru n care vor fi amplasate
obstacolele. Acesta ar trebui s fie un spaiu nchis unde pot fi controlai parametrii atmosferici,
cum ar fi temperatura, umiditatea i nivelul de zgomot. Astfel, pentru testarea abilitilor
roboilor mobili au fost amenajate dou spaii de lucru nchise, unul cu trei obstacole fixe de
diferite forme i unul de tip labirint.
Pentru studiul experimental au fost utilizai ase roboi mobili care prezint diverse
sisteme senzoriale pentru detecia obstacolelor i diverse tipuri de sisteme de locomoie:
- Robot mobil Pro Bot 128 (prezint sistem de detecie cu senzori n infrarou i
fotodetecie i sistem locomotor cu roi);
- Robot mobil Spy Video TRAKR (prezint sistem de detecie cu senzori vizuali i
sistem locomotor cu enile);
- Robot mobil KSR4 ESCAPE (prezint sistem de detecie cu senzori n infrarou i
sistem locomotor cu roi);
- Robot umanoid Maxibot (prezint sistem de detecie cu senzori n infrarou i sistem
locomotor pitor);
- Robot pitor Hexbug Delta (prezint sistem de detecie cu senzori tactili i sistem
locomotor pitor);
- Mini-vehicul teleghidat (prezint sistem de detecie cu senzor ultrasonic i sistem
locomotor cu roi).
nainte de testarea n spaiile de lucru amenajate a fost determinat abaterea de la
traiectorie a fiecrui robot n parte i au fost urmrite abilitile acestora la rularea pe diferite
tipuri de suprafee (parchet, covor i nisip).
n vederea determinrii abaterii de la traiectorie a fost conceput i dezvoltat un dispozitiv
care folosete un senzor pentru msurarea vitezei unghiulare, avnd un sistem de ghidare pe
ine i care este ataat robotului testat. Astfel a fost determinat abaterea unghiular i apoi a
fost calculat abaterea liniar, rezultnd c din acest punct de vedere roboii care folosesc
sisteme de locomoie cu roi i cu enile sunt superiori celor pitori.

57

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

La deplasarea pe diferite tipuri de suprafee a fost implementat fiecrui robot testat un


senzor care msoar acceleraia. Astfel a fost urmrit variaia acceleraiei la deplasarea unui
robot care folosete sistem de locomoie cu roi i unul cu enile. n urma analizei datelor
obinute, din acest punct de vedere superiori sunt roboii care folosesc sistem de locomoie cu
enile.
Pentru testarea n spaiile de lucru amenajate au fost selectai trei roboi n funcie de
sistemul locomotor i gradul de autonomie: robotul Spy Video TRAKR (semiautonom cu
enile), robotul Maxibot (semiautonom pitor) i robotul Pro Bot 128 (autonom cu roi). n
vederea stabilirii cu precizie a traseului parcurs de fiecare robot, acetia au fost dotai cu un
sistem de trasare a marcajului. n urma testrii celor trei roboi au fost observate traiectoriile
descrise de acetia la deplasare i a fost msurat distana parcurs de fiecare ntre un punct de
start i unul de sosire. Distana cea mai mare a fost parcurs de robotul Pro Bot 128 acesta fiind
singurul care nu a fost ajutat de operatorul uman.
n vederea mbuntirii sistemului de detecie a robotului Pro Bot 128 au fost testai trei
senzori ultrasonici cu domenii de msurare diferite i anume:
- Senzorul utrasonic DT020-1;
- Senzorul utrasonic FESTO;
- Senzorul ultrasonic Parallax PING.
Senzorul utrasonic DT020-1 are un domeniu mare de msurare, cuprins ntre 0,4m i
10m, senzorul FESTO un domeniu mic de msurare, cuprins ntre 0,15m i 0,5m i senzorul
Parallax PING un domeniu cuprins ntre 0,2m i 3m. Cu cei trei senzori s-au efectuat
msurtori de distan fa de obstacole de dimensiuni forme i materiale diferite precum i la
aplicarea unor viteze ale curentului de aer distribuie paralel, perpendicular i la unghi de 45 de
grade fa de unda ultrasonic. Senzorul utrasonic DT020-1 a fost utilizat i sub form de
radar, fiind montat pe o platform rotativ n vederea observrii modului de percepere a
diferitelor forme ale obstacolelor de ctre senzorii ultrasonici.
Rezultatele obinute n urma testrii celor trei senzori au fost supuse unei modelri
matematice, utiliznd aproximarea prin regresie liniar, obinndu-se o ecuaie general de
calcul a timpului de rspuns al senzorului n funcie de distan, la o temperatur a aerului
cuprins ntre 20oC i 30oC i o ecuaie invers de calcul a distanei n funcie de timpul de
rspuns. Pe baza ecuaiilor obinute au fost dezvoltate nite programe de calcul a distanei i a
timpului de rspuns n diferite condiii. De asemenea, ecuaia de calcul a distanei n funcie de
timpul de rspuns a fost utilizat la programarea robotului mobil optimizat prin implementarea
unui sistem senzorial cu senzori ultrasonici.
n vederea optimizrii configuraiei senzorilor s-a efectuat i simularea deplasrii
robotului mobil Pro Bot 128 cu ajutorul software-ului MobotSim care are posibilitatea
configurrii unui robot mobil asemntor cu cel propus i crearea unor spaii de lucru virtuale
identice cu cele amenajate pentru testarea roboilor. n urma modelrii configuraiei senzorilor
prin simulare cu software-ul MobotSim, a fost ales n vederea optimizrii, un sistem cu trei
senzori Parallax Ping care va fi implementat pe mobil.
n vederea stabilirii cu exactitate a robotului care este optim pentru optimizare a fost
utilizat o analiz multi-criterial avansat. Analiza multicriterial este util pentru obinerea
ierarhizrilor cu subieci selectai din acelai domeniu sau din domenii diferite de activitate n
care subiectivismul este nlturat n mare parte.
La alegerea variantelor au fost luai n vedere roboii mobili cu care s-au efectuat teste i
senzorii ultrasonici de tip Parallax, fiind cei mai uor de implementat n sistemul senzorial al
unui robot. Astfel s-a lucrat cu trei variante i anume:
- Robot pitor (Maxibot) cu sistem senzorial compus din senzori n infrarou i senzori
ultrasonici.
- Robot cu roi (Pro Bot 128) cu sistem senzorial compus din senzori n infrarou i
senzori ultrasonici.
- Robot cu enile (Spy Video TRAKR) cu sistem senzorial compus dintr-un senzor vizual
i senzori ultrasonici.

58

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

n funcie de clasamentul final obinut n urma analizei a fost ales pentru optimizare
robotul mobil Pro Bot 128 (locomoie cu roi), cu sistem senzorial compus din senzori n
infrarou i senzori ultrasonici Parallax Ping. Acest robot are gradul de autonomie cel mai
ridicat n comparaie cu roboii testai i este cel mai maleabil din punct de vedere a modelrii
sistemului de detecie a obstacolelor.
La testele efectuate n cele dou spaii de lucru, robotul Pro Bot 128 a fost programat s
utilizeze sistemul senzorial n infrarou n vederea deteciei obstacolelor. Pentru optimizarea
sistemului senzorial, n primul rnd a fost implementat robotului mobil un sistem format dintrun senzor Parallax Ping i unitate de procesare de tip Propeller Activity Board. n urma testelor
efectuate n aceleai spaii de lucru, robotul a parcurs o distan mai mare n spaiul cu
obstacole fixe i o distan mai mic n spaiul de lucru de tip labirint. O alt soluie a fost
montarea unui senzor pe o platform acionat de un servomotor, care are posibilitatea rotirii la
180 de grade. Robotul astfel configurat a parcurs o distan mai mic n ambele cazuri. Pentru a
se mbunti comportamentul robotului i mai mult, a fost optimizat i sistemul de locomoie,
nlocuindu-se roile i motoarele cu altele care folosesc un sistem de codificare de tip encoder.
Funcionarea unui sistem de tip encoder se bazeaz pe transformarea unui semnal analogic
transmis de un traductor n infrarou montat n vecintatea roii ntr-un semnal digital care, cu
ajutorul unei uniti de procesare va controla turaia motorului care acioneaz roata respectiv.
Acest sistem este mai eficient, unitatea de comand a robotului primind date foarte precise
privind parametri funcionali specifici deplasrii i furniznd apoi comenzile necesare
navigaiei. n urma testelor efectuate cu robotul optimizat cu un nou sistem de locomoie,
distana parcurs n cele dou spaii de lucru a fost redus semnificativ.
Varianta cea mai performant de optimizare a fost varianta n care a fost implementat
noul sistem de locomoie, alturi de sistemul de detecie care folosete un senzor ultrasonic
montat pe o platform rotativ. Astfel se poate spune c implementarea unui sistem senzorial
cu senzori ultrasonici se poate realiza pentru o multitudine de roboi, fiind recomandat la
detecia obstacolelor din spaiul de operare.
6.2. Contribuii personale
Contribuiile personale aduse n domeniul roboilor mobili din punct de vedere al
mbuntirii comportamentului acestora n procesul de detecie a obstacolelor dintr-un spaiu
de lucru sunt:
- Analiza literaturii de specialitate referitoare la stadiul actual din domeniul roboilor
mobili i al sistemelor senzoriale utilizate n procesul de detecie.
- Testarea robotului mobil autonom Escape ntr-un spaiu de lucru cu obstacole de diferite
forme i materiale n vederea urmririi comportamentului acestuia n procesul de
navigaie i propunerea de optimizare prin adugarea a nc dou diode infrarou de
emitere.
- Proiectarea i elaborarea unui sistem de determinare a abaterii de la traiectorie a roboilor
mobili precum i amenajarea unui traseu cu benzi de mrimi i culori diferite.
- Testarea roboilor mobili din punct de vedere al abaterii de la traiectorie, analiza datelor
obinute i remedierea defectelor gsite la sistemele de locomoie.
- Amenajarea unor medii de lucru cu suprafee de rulare diferite (parchet, covor i nisip)
pentru analiza comportamentului roboior din punct de vedere al acceleraiei la demaraj.
Pentru teste au fost echipai cu senzorul ultrasonic DT020-1 doi roboi mobili, unul cu
sistem locomotor cu roi i altul cu enile.
- Amenajarea a dou spaii de lucru nchise, unul cu obstacole fixe de diferite forme i unul
de tip labirint, n vederea observrii comportamentului a trei roboi mobili, din punct de
vedere al navigaiei.

59

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

- Dotarea roboilor Spy Video TRAKR, Maxibot i Pro Bot 128 cu un sistem de trasare a
marcajului. Acest sistem a fost bazat pe un nuanator care a trasat o linie n timpul
deplasrii robotului.
- Testarea roboilor Spy Video TRAKR, Maxibot i Pro Bot 128 n spaiile de lucru
amenajate i msurarea distanei parcurse de acetia dintre un punct de start i unul de
sosire.
- Pregtirea i asamblarea echipamentelor de achiziie de date MultilogPro i Arduino n
vederea testrii senzorilor ultrasonici DT020-1, FESTO i Parallax PING.
- Msurarea distanei cu senzorii ultrasonici DT020-1, FESTO i Parallax PING fa de
obstacole de diferite forme, mrimi i materiale n vederea alegerii sistemului optim de
mbuntire a configuraiei senzorilor unui robot mobil.
- Elaborarea unui dispozitiv de tip platform rotativ pentru utilizarea senzorului DT020-1
ca radar pentru observarea percepiei obiectelor de diferite forme din punct de vedere al
senzorului ultrasonic.
- Analiza datelor obinute n urma msurtorilor de distan din punct de vedere al erorilor
de msurare.
- Conceperea unui program de calcul a timpului de rspuns i vitezei sunetului n aer n
funcie de temperatura mediului ambiant i de distana dintre senzorul ultrasonic i
distan. Programul a fost creat n limbajul de programare Microsoft Visual Basic 2010
Expres.
- Modelarea datelor obinute n urma msurtorilor de distan folosind aproximarea prin
regresie liniar i realizarea modelului matematic pentru calculul timpului de rspuns n
funcie de distan. Obinerea unei ecuaii generale care a fost utilizat la programarea
sistemului de detecie care folosete senzori ultrasonici.
- Simularea comportamentului robotului mobil Pro Bot 128 cu ajutorul software-ului
MobotSim care are posibilitatea configurrii unui robot mobil asemntor cu cel propus
i crearea unor spaii de lucru virtuale identice cu cele amenajate pentru testarea roboilor.
- Alegerea robotului potrivit pentru optimizare prin analiz multicriterial.
- Pregtirea i implementarea pe robotul mobil Pro Bot 128 a unui sistem de detecie cu
senzor Parallax Ping i unitate de procesare de tip Propeller Activity Board i testarea
acestuia n spaiile de lucru cu obstacole fixe i de tip labirint.
- Implementarea pe robotul mobil Pro Bot 128 a unui sistem de detecie cu senzor Parallax
Ping montat pe o platform rotativ acionat de un servomotor i testarea acestuia n
spaiile de lucru.
- Implementarea pe robotul mobil Pro Bot 128 a unui sistem de locomoie de tip encoder i
testarea acestuia n spaiile de lucru.
- Analiza datelor obinute experimental i trasarea concluziilor finale.
6.3. Valorificarea rezultatelor cercetrii
Rezultatele cercetrilor dezvoltate n vederea elaborrii tezei de doctorat au fost
valorificate prin:
- Elaborarea rapoartelor din programul de pregtire doctoral:
1. Consideraii asupra stadiului actual al cercetrilor privind senzorii i configuraia
senzorilor de la roboii mobili.
2. Contribuii teoretice privind optimizarea configuraiei senzorilor i modul de deplasare
la roboii mobili.
3. Contribuii privind modelarea configuraiei senzorilor i a sistemului locomotor la
roboii mobili.

60

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

- Publicarea a 19 lucrri, la manifestri naionale i internaionale, dintre care 16 ca prim


autor:
1. rulescu R., Usage of sonar and ultrasonic senzors for mobile robots
orientation, Annals of the Oradea University, Editura Universitii din Oradea,
2005, ISSN 1583-0691.
2. rulescu R., Consideraii privind optimizarea sistemului senzorial la un robot
mobil, International Session of Scientific Papers, Education And Scientific
Research At European Standards, Academia Forelor Aeriene Henri Coand,
Braov 11-12 Mai 2007, ISBN 978-973-8415-45-4.
3. rulescu R., rulescu S., Infrared detection senzors for mobile robots,
Academic Journal of Manufacturing Engineering, Supplement, Issue 2 / 2008,
Editura Politehnica Timisoara, ISSN 1583-7904.
4. rulescu R., rulescu S., Ultrasonic senzors for mobile robots, Academic
Journal of Manufacturing Engineering, Supplement, Issue 2 / 2008, Editura
Politehnica Timisoara, ISSN 1583-7904.
5. rulescu R., rulescu S., Senzori ultrasonici folosii la navigaia roboilor
mobili, Sesiune de comunicri tiinifice cu participare internaional, AFARES 2008, Academia Forelor Aeriene Henri Coand, Braov 16-17 Mai 2008, ISBN
978-973-8415-56-0.
6. rulescu R., Drug C., Braun B., Ultrasonic senzor for distance measuring, 2 nd
International Conference Advanced Composite Materials Engineering COMAT
2008, 911 October 2008, Brasov, ISSN 1844 9336.
7. rulescu R., Drug C., Braun B., Optical senzor for distance measuring, 2 nd
International Conference Advanced Composite Materials Engineering COMAT
2008, 911 October 2008, Brasov, ISSN 1844 9336.
8. Drug C., rulescu R., Braun B., On the displacement measuring errors using
the coiled resistive transducers in potentiometric mounting, 2 nd International
Conference Advanced Composite Materials Engineering COMAT 2008, 911
October 2008, Brasov, ISSN 1844 9336.
9. Drug C., Braun B., rulescu R., Coiled resistive transducers with nonlinear
characteristics obtained by shunting, 2 nd International Conference Advanced
Composite Materials Engineering COMAT 2008, 911 October 2008, Brasov,
ISSN 1844 9336.
10. rulescu R., rulescu S., Disturbing factors influence in ultrasonic senzor
detection, Editura Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the
ORADEA UNIVERSITY, 2012.
11. rulescu R., rulescu S., Distance measurements with ultrasonic senzor
DT020-1, Editura Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the
ORADEA UNIVERSITY, 2012.
12. rulescu R., Usage of Parallax ultrasonic senzors in distance measuremnts,
Editura Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the ORADEA
UNIVERSITY, 2013.
13. rulescu R., Olteanu C., rulescu S., Texture of material influence at
ultrasonic detection, Editura Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691,
ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY, 2014.
14. rulescu R., Mobile robots navigation in a maze type of working environment,
Revista Creativitate i Inventic, Vol. 6, ISSN 2067-3086, Editura Universitatii
Transilvania Braov, 2014.
15. rulescu R., Ultrasonic detection of obstacles with different shapes, Revista
Creativitate i Inventic, Vol. 6, ISSN 2067-3086, Editura Universitatii
Transilvania Braov, 2014.

61

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

16. rulescu R., Olteanu C., Zamfira S., Variation of start acceleration for wheeled
and tracked autonomus mini-vehicles, Procedings of International Congress
Sience and Management of Automotive and Transportation Engineering SMAT
2014, Vol 1, 23-25 October 2014, Craiova, ISBN 978-606-14-0864-1.
17. rulescu R., Zamfira S., Olteanu C., Senzorial system optimization for one
autonomous mini-vehicle, Procedings of International Congress Sience and
Management of Automotive and Transportation Engineering SMAT 2014, Vol
1, 23-25 October 2014, Craiova, ISBN 978-606-14-0864-1.
18. rulescu S., rulescu R., The influence of wind speed and direction over the
ultrasonic detection, Procedings of International Congress Sience and
Management of Automotive and Transportation Engineering SMAT 2014, Vol
1, 23-25 October 2014, Craiova, ISBN 978-606-14-0864-1.
19. rulescu R., Olteanu C., Navigation system optimization for mobile robot pro
bot 128, 5th International Conference Advanced Composite Materials
Engineering and The 3rd International Conference Research & Innovation in
Engineering COMAT 2014, 16-17 October 2014, Braov, ISBN 978-606-190411-2.
6.4. Direcii viitoare de cercetare
Cercetrile realizate precum i rezultatele teoretice, experimentale i practice obinute
acoper ntr-o mic parte diversitatea problemelor care apar la detecia obstacolelor dintr-un
spaiu de lucru. O continuare a studiului nceput n cadrul acestei teze se poate baza pe:
- Testarea roboilor mobili n spaii de lucru deschise, cu suprafee de rulare diferite.
- Testarea roboilor mobili n spaii de lucru cu obstacole n micare.
- Optimizarea sistemului senzorial al robotului Spy Video TRAKR n vederea creterii
autonomiei.
- Utilizarea senzorului DT020-1 ca radar pentru observarea percepiei obiectelor cu
forme neregulate.
- Generalizarea metodelor utilizate n cadrul cercetrilor experimentale pentru o gam
mai mare de roboi mobili.

62

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

BIBLIOGRAFIE
[A1] Alexandru M., Sisteme de msurare cu traductoare, Editura Matrixrom, 2012.
[A2] Alexandrescu L, Acustic aplicat, Editura Orator, Braov 2004.
[A3] Antunes dos Santos A., Ultrasonic Waves, Publisher: InTech, 2012, ISBN 978-953-510201-4.
[A4] Arma I., Proiectare n mecatronic i robotic, Editura A.G.I.R., 2011.
[B1] Balasubramanian K., Arunkumar R., Object recognition and obstacle avoidance robot,
Control and Decision Conference, Pages: 3002 3006, june 2009.
[B2] Barna E., Barna V., Cucu C., Miron, C., Mecanic fizic i acustic (II), Editura
Universitii Bucureti, 2010.
[B3] Barlea N-M, Fizica senzorilor, Editura Albastra, Cluj Napoca, 2000.
[B4] Brsan A., Metode numerice n inginerie. Editura Universitatii Transilvania Brasov,
2002, ISBN 973-8124-45-x.
[B5] Benche V., Postelnicu A., Mecanica fluidelor i maini hidraulice ndrumar de
laborator. Editura Universitii Transilvania Braov.
[B6] Benet G., Blanes F., Sim J. E., Prez P., Using infrared senzors for distance
measurement in mobile robots. Robotics and Autonomous Systems, vol. 40, pp. 255
266, 2002.
[B7] Berbente C., Mitran S., Zancu S., Metode numerice, Editura Tehnic Bucureti 1997,
971-13-1135-x.
[B8] Biber P., Duckett T., Experimental Analysis of Sample-Based Maps for Long-Term
SLAM, The International Journal of Robotics Research vol. 28 no. 1, January 2009.
[B9] Bobancu ., Creaticitate i inventic, Editura Universittii Transilvania Braov, Braov
2005.
[B10] Borangiu T., Dumitrache, A.,, Anton, F. D., Programarea roboilor, Editura A.G.I.R.,
2010.
[B11] Borenstein J., H. R. Everett, L. Feng, Where am I ? Senzors and Methods for Mobile
Robot Positioning, University of Michigan, April 1996.
[B12] Buiu C., Sisteme avansate pentru conducerea roboilor autonomi, Editura Electra
(ICPE), 2003.
[B13] Buneci M. R., Metode Numerice - aspecte teoretice i practice, Editura Academica
Brncui, Trgu-Jiu, 2009, ISBN 978-973-144-289-1.
[B14] Burgard W., Stachniss C., Hahnel D., Mobile Robot Map Learning from Range Data
in Dynamic Environments, Autonomous Navigation in Dynamic Environments, Springer
Tracts in Advanced Robotics, Volume 35, pages: 3-28, 2007.
[C1] Caltun O. F., Metode numerice de procesare a semnalelor, Editura Stef Bucureti, 2008,
ISBN 978-973-8961-93-7.
[C2] Castellanos J.A., Tards J.D., Mobile Robot Localization and Map Building - A
Multisenzor Fusion Approach, March 1, 2000.
[C3] Castillo O., Martnez-Marroqun R., Melin P., Valdez F., Soria J., Comparative study of
bio-inspired algorithms applied to the optimization of type-1 and type-2 fuzzy controllers
for an autonomous mobile robot, Information Sciences, Volume 192, 1 June 2012.
[C4] Clinoiu C., Senzori i Traductoare, Volumul 1, Editura Tehnic, 2009.
[C5] Chen .Y., Shih BY., Shih C.H.,Wei C.C., The development of autonomous low-cost
biped mobile surveillance robot by intelligent bricks, Journal of Vibration and Control
vol. 18 no. 5, pages: 577-586, April 2012.
[C6] Chilibon, I., Acustica i metodele ei de testare, Editura tiint i Tehnic, 2009.
[C7] Coculescu C., Solomon O., Despa R., Metode mumerice, Editura Universitar
Bucureti, 2013, ISBN 978-606-591-808-5.
[C8] Cohen M.R., Drabkin I.E., A Source Book in Greek Science, 1948.

63

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

[D1] David J., Cheeke N., Fundamentals and Applications of Ultrasonic Waves, 2-nd
Edition, CRC Press, 2012.
[D2] Dima V. N., Barna E., Mecanic i acustic. Probleme rezolvate. Ediia a II-a revizuit
i adugit, Editura Universitii Bucureti, 2006, ISBN (13) 978-973-737-183-6.
[D3] Dolga V., Construcia traductoarelor i senzorilor, Lito. Universitatea Politehnica din
Timioara, Timioara, 1996.
[D4] Dolga V., Senzori i traductoare, Editura Eurobit, Timioara, 1999, ISBN: 973-99-2279-1.
[D5] Drug C., rulescu R., Braun B., On the displacement measuring errors using the
coiled resistive transducers in potentiometric mounting, 2 nd International Conference
Advanced Composite Materials Engineering COMAT 2008, 911 October 2008,
Brasov, ISSN 1844 9336.
[D6] Drug C., Braun B., rulescu R., Coiled resistive transducers with nonlinear
characteristics obtained by shunting, 2 nd International Conference Advanced Composite
Materials Engineering COMAT 2008, 911 October 2008, Brasov, ISSN 1844 9336.
[D7] Dumitriu A., Bucan C., Demian T., - Sisteme senzoriale pentru roboi, Editura Medro,
Braov, 1996.
[E1] Enescu N., Magheti I., Srbu M. A., Acustica Tehnic, Editura Electra (ICPE), 1998,
ISBN 973-98801-2-6.
[F1] Fehlman W.L., Hinders M.K., Passive infrared thermographic imaging for mobile robot
object identification, Journal of Field RoboticsVolume 27, Issue 3, pages 281310,
May/June 2010.
[F2] Florczyk S., Robot Vision: Video-based Indoor Exploration with Autonomous and
Mobile Robots, Editura Wiley-VCH, 2005.
[G1] Grigore L. T., Aplicaii de navigaie inerial cu senzori miniaturizai, Editura SITECH,
2013.
[H1] Hahnel D., Map building with mobile robots in dynamic environments, Robotics and
Automation, Proceedings. ICRA '03. IEEE International Conference, Pages: 1557 - 1563
vol.2, 2003.
[H2] Hedrick W. R., Hykes D. L., Starchman D. E., Ultrasound Physics and Instrumentation,
Pageburst E-Book on VitalSource, 4th Edition, 2005, ISBN: 9780323080200.
[H3] Holland John M., Designing Autonomous Mobile Robots: Inside the Mind of an
Intelligent Machine, December 29, 2003.
[H4] Holger K., Willig A., Protocoale i arhitecturi pentru reele de senzori wireless, Editura
Matrixrom, 2012.
[H5] Hristev A., Mecanic i Acustic, Editura APH Bucureti, 1999.
[I1] Ignea A., Stoiciu D., Msurri electronice, senzori i traductoare, Editura Politehnica
Timioara, 2007.
[J1] Johnson M., Hayes M.J., Development and validation of a low-cost mobile robotics
testbed, Central European Journal of Engineering, Volume 2, Issue 1 , pages 50-65,
2012.
[M1] Meyer-Delius D., Temporary maps for robots localization in semi-static environments,
Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010 IEEE / RSJ International Conference,
Pages: 5750 5755, Oct. 2010.
[M2] Meyer-Delius D., Beinhofer M., Burgard W., Occupancy Grid Models for Robot
Mappingin Changing Environments, Proceedings of the Twenty-Sixth AAAI Conference
on Artificial Intelligence, 2012.
[M3] Muller G., Moser M., Handbook of Engineering Acoustics, Springer-Verlag
BerlinHeidelberg, 2013.
[M4] Mtie V., Tiuca, T., Roboti, structura cinematica si caracteristici, Editura Dacia, 1996.
[M5] Mtie V., Berian S., Transdisciplinaritate i mecatronic, Editura Curtea Veche, 2011.
[N1] Nehmzow U., Mobile Robotics, A Practical Introduction, June 11, 2003, ISBN 9781852337261.
64

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

[N2] Niulescu M., Sisteme robotice cu capacitate de navigaie, Editura Universitaria


Craiova, 2002.
[L1] Lempriere B., Ultrasound and Elastic Waves, Academic Press, 2002, ISBN: 978-0-12443345-8.
[L2] Leon F., Inteligena artificial principii, tehnici, aplicaii, Editura Tehnopress, Iai
2007, ISBN 973-702-423-0.
[L3] Lovasz E. C., Robotic avansat, Editura Politehnica Timioara, 2013.
[O1] Olteanu C. Aparate i sisteme de msurare mecanice, Universitatea din Braov, 1986;
[O2] Olteanu C. Mijloace mecanice i hidropneumatice de msurare - curs, Reprografia
Universitii TRANSILVANIA Braov, 1988;
[O3] Olteanu C., Turcu C., Olteanu F., Zamfira, S., Braun B. Mechatronic system for
measuring and tracing of maps concerning soil agro-productive parameters, 6th
International DAAAM Baltic Conference INDUSTRIAL ENGINEERING, 24-26 Aprilie
2008, Tallinn, Estonia, ISBN 978-9985-59-783-5;
[P1] Patrascioiu C., Tehnici numerice de optimizare, Editura Matrixrom, Bucureti 2005,
ISBN: 973-685-953-3.
[P2] Popa C., Pelican E., Introducere n analiza numeric, Editura Matrixrom, Bucureti,
2009, ISBN: 9736859916.
[P3] Popescu M.C., Mastorakis N.E., Simulation of da Vinci Surgical Robot Using
Mobotsim Program, INTERNATIONAL JOURNAL OF BIOLOGY AND
BIOMEDICAL ENGINEERING, Issue 4, Volume 2, 2008.
[P4] Popescu D., Senzori pentru roboi, Editura Electra (ICPE), 2004.
[S1] Saracin C. G., Saracin M., Traductoare. Interfee. Achiziii de date, Editura Matrixrom,
2010.
[S2] Siegwart R, Introduction to Autonomous Mobile Robots, Intelligent Robotics and
Autonomous Agents series, ISBN 978-0262195027, March 5, 2004.
[S3] Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., Oriolo, G., Modelling, Planning and Control,
2nd Printing., 2009.
[S4] Stevanovic N., Hillegrand M., Hostica B. J., Teuner, A. - A CMOS Image Senzor for
High Speed Imaging, ISSCC Digest of Technical Papers, pages 104-105, San Francisco,
2000.
[T1] rulescu R., Crciun O., Elemente de mecanica fluidelor i unele aplicaii practice,
decembrie 2009, Editura Universitii Transilvania din Braov ISBN 978-973-598-665-0.
[T2] rulescu R., rulescu S., Infrared detection senzors for mobile robots, Academic
Journal of Manufacturing Engineering, Supplement, Issue 2 / 2008, Editura Politehnica
Timisoara, ISSN 1583-7904.
[T3] rulescu R., rulescu S., Ultrasonic senzors for mobile robots, Academic Journal of
Manufacturing Engineering, Supplement, Issue 2 / 2008, Editura Politehnica Timisoara,
ISSN 1583-7904.
[T4] rulescu R., Usage of sonar and ultrasonic senzors for mobile robots orientation,
Annals of the Oradea University, Editura Universitii din Oradea, 2005, ISSN 15830691.
[T5] rulescu R., Consideraii privind optimizarea sistemului senzorial la un robot mobil,
International Session of Scientific Papers, EDUCATION AND SCIENTIFIC
RESEARCH AT EUROPEAN STANDARDS, Academia Forelor Aeriene Henri
Coand, Braov 11-12 Mai 2007, ISBN 978-973-8415-45-4.
[T6] rulescu R., rulescu S., Senzori ultrasonici folosii la navigaia roboilor mobili,
Sesiune de comunicri tiinifice cu participare internaional, AFARES - 2008,
Academia Forelor Aeriene Henri Coand, Braov 16-17 Mai 2008, ISBN 978-9738415-56-0.
[T7] rulescu R., Drug C., Braun B., Ultrasonic senzor for distance measuring, 2 nd
International Conference Advanced Composite Materials Engineering COMAT 2008,
911 October 2008, Brasov, ISSN 1844 9336.

65

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

[T8] rulescu R., Drug C., Braun B., Optical senzor for distance measuring, 2 nd
International Conference Advanced Composite Materials Engineering COMAT 2008,
911 October 2008, Brasov, ISSN 1844 9336.
[T9] rulescu R., rulescu S., Disturbing factors influence in ultrasonic senzor detection,
Editura Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the ORADEA
UNIVERSITY, 2012.
[T10] rulescu R., rulescu S., Distance measurements with ultrasonic senzor DT020-1,
Editura Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the ORADEA
UNIVERSITY, 2012.
[T11] rulescu R., Usage of Parallax ultrasonic senzors in distance measuremnts, Editura
Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY,
2013.
[T12] rulescu R., Olteanu C., rulescu S., Texture of material influence at ultrasonic
detection, Editura Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the ORADEA
UNIVERSITY, 2014.
[T13] rulescu R., rulescu S., Olteanu C., Vehicle pollution for cold engine functioning,
Editura Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the ORADEA
UNIVERSITY, 2014.
[T14] Toth-Tascu M., Drgulescu D., Planificarea i generarea micrii roboilor, Editura
Orizonturi Universitare Timioara, 2002.
[T15] Toth-Tascu M., Dreucean M., Elemente de robotic, Editura Politehnica Timioara,
2008.
[U1] Ungureanu V. B., rulescu R., Crciun O., Maini i aparate fluidice, decembrie
2012, Editura Universitii Transilvania din Braov ISBN 978-606-19-0144-9.
[V1] Vasiu D., Olteanu C., Roca I., Iordache P. Senzori i traductoare traductoare
giroscopice, Braov, 1992.
[Z1] Zaides E. P., Traductoare i senzori, Editura Electra (ICPE), 2002.
[***1] Fourier Senzors Guide. Fourth Edition. Printed in March 2004. page 50.51.
[***2] Catalog MultiLogPRO.
[***3] Workbook FP 1120. Senzors for Distance and Displacement. FESTO.
[***4] Catalog senzor ultrasonic Parallax PING.
[***5] Catalog platform de procesare Arduino.
[***6] http://www.arduino.cc/en/Tutorial/Ping.
[***7] Catalog Alnor Airflow, Air Velocity Meter, model AVM460.
[***8] User manual Pro Bot 128 robot.
[***9] http://www.spytrakr.net.
[**10] KSR4 "ESCAPE" ROBOT KIT Velleman Components, Catalog.
[**11] http://www.mobotsoft.com/?page_id=98.
[**12] http://learn.parallax.com/print/book.

66

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

REZUMAT
Pe baza analizei limitelor stadiului actual s-a definit obiectivul acestei teze: optimizarea
sistemului senzorial al unui robot mobil n vederea mbuntirii comportamentului la
orientarea n spaiul de lucru.
Pentru atingerea obiectivelor tezei s-au efectuat teste cu ase roboi mobili n vederea
observrii comportamentului acestora n dou spaii de lucru, unul cu obstacole fixe i unul de
tip labirint i s-au efectuat msurtori de distan cu trei tipuri de senzori ultrasonici fa de
obiecte de diferite dimensiuni, forme i materiale. Rezultatele obinute au fost modelate att
matematic, ct i prin simulare cu ajutorului unui software dedicat roboilor mobili. n urma
analizei rezultatelor obinute prin modelare, s-a identificat robotul mobil care poate fi supus
optimizrii i tipul de senzor care poate fi implementat cu succes n sistemul senzorial. Astfel a
fost optimizat robotul mobil de tip Pro Bot 128, adugndu-se un sistem nou senzorial, de tip
Parallax. n urma efecturii testelor cu robotul optimizat s-a observat ca distana parcurs dintre
un punct de pornire i unul de sosirere s-a redus semnificativ.
Etapele parcurse pentru stabilirea soluiei optime sunt: 1) Analiza stadiului actual n
domeniul roboilor mobili; 2) Stabilirea obiectivelor tezei; 3) Cercetri experimentale efectuate
cu roboii mobili i cu senzorii ultrasonici; 4) Modelarea numeric a rezultatelor obinute n
urma cercetrilor experimentale i simularea navigaiei unui robot mobil utiliznd senzori
ultrasonici cu caracteristici asemntoare celor testai; 5) Optimizarea unui robot mobil prin
implementarea unui senzor ultrasonic montat pe o platform rotativ i testarea acestuia n
spaiile de lucru; 6) Concluzii finale, contribuii originale i direcii de dezvoltare.
Din analiza rezultatelor se desprinde ideea c c implementarea unui sistem senzorial cu
senzori ultrasonici se poate realiza pentru o multitudine de roboi, fiind recomandat la detecia
obstacolelor din spaiul de operare.
ABSTRACT
Based on an analysis of the current stage limits, it was defined the objective of this thesis:
optimizing the sensorial system of a mobile robot to improve navigation behavior in the
workspace.
In order to achieve the objectives of this thesis, has been performed tests with six mobile
robots in order to observe their behavior in the two working spaces, one with fixed obstacles,
and one of labyrinth type and distance measurements were made with three types of ultrasonic
sensors over the objects with different sizes, shapes and materials. The results were modeled
mathematically and simulated by using dedicated software for mobile robots. After analyzing
the results obtained by modeling, it was identified the mobile robot which can be optimized
and the type of sensor that can be successfully implemented in the sensorial system. Thus was
optimized the mobile robot Pro Bot 128, adding a new sensorial system of Parallax type. After
the optimized robot test it was observed that the distance between a starting point and an arrival
has reduced significantly.
The steps for determining the optimal solution are: 1) Analysis of current stage in mobile
robotics; 2) Establishing objectives of the thesis; 3) Experimental research performed with
mobile robots and ultrasonic sensors; 4) Numerical modeling of results from experimental
research and simulation of navigation for a mobile robot using ultrasonic sensors with
characteristics similar to those tested; 5) Optimizing a mobile robot by implementing an
ultrasonic sensor mounted on a rotating platform and testing in workspaces; 6) Conclusions,
original contributions and directions of development.
From the results emerges the idea that the implementation of a sensorial system with
ultrasonic sensors can be achieved for a variety of robots, being recommended to detect
obstacles in the operating area.

67

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

CURRICULUM VITAE

DATE PERSONALE
NUME

Radu RULESCU

ADRESA

Str. Matei Basarab, Nr. 88, Boc b8, Ap. 11, Braov, Romnia

TELEFON

0727576747

E-mail

radu.tarulescu@unitbv.ro

DATA NATERII

14. 01. 1979

EDUCAIE
2002 2003

Universiatatea TRANSILVANIA Braov


Diplom de Studii Aprofundate

1997 2002

Universiatatea TRANSILVANIA Braov


Diplom De Inginer

EXPERIEN
PROFESIONAL
2007 prezent

Asistent Universitar
Universiatatea TRANSILVANIA Braov

2003- 2007

Preparator Universitar
Universiatatea TRANSILVANIA Braov

ACTIVITATE
TIINIFIC

2 cri publicate n ar
58 articole publicate n volumele unor conferine din ar i
strintate

68

2014

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

2014

CURRICULUM VITAE

PERSONAL
INFORMATION
NAME

Radu RULESCU

ADRESS

Str. Matei Basarab, Nr. 88, Boc b8, Ap. 11, Braov, Romnia

PHONE NUMBER

0727576747

E-mail

radu.tarulescu@unitbv.ro

DATE OF BIRTH

14. 01. 1979

EDUCATION
2002 2003

TRANSILVANIA University of Braov


Advanced Study Diploma

1997 2002

TRANSILVANIA University of Braov


Mechanical Engineering

PROFESSIONAL
EXPERIENCE
2007 prezent

Teaching Assistant
TRANSILVANIA University of Braov

2003- 2007

University Tutor
TRANSILVANIA University of Braov

SCIENTIFIC
ACTIVITY

2 books published in Romania


58 articles published in the proceedings of conferences national
and foreign

69

Tez de Doctorat - Contribuii privind optimizarea configuraiei senzorilor utilizai la roboii mobili

70

2014