3.

GEOMETRIA MICRII PUNCTULUI

Cinematica studiaz micrile mecanice ale corpurilor fr a ine seam de aspectul material al
acestora i de aciunile exterioare la care sunt supuse. Noiunile fundamentale cu care opereaz cinematica
sunt spaiul i timpul.
Spaiul, aa cum este considerat n mecanica clasic este absolut, tridimensional i independent de
materie, izotrop i omogen, fiind nzestrat cu metrica euclidian. Unitatea de msur a spaiului este metrul
[m].
Timpul, considerat n mecanica clasic, este absolut, unidimensional, pozitiv, independent de materie
i ireversibil. n mecanica clasic se consider c transmiterea aciunilor se face instantaneu, ceea ce confer
timpului un caracter absolut. Unitatea de msur a timpului este secunda [s].
Noiunea de micare are un caracter complex care se refer att la corpul care efectueaz micarea
ct i la sistemul de referin n raport cu care se studiaz micarea. Dac reperul este presupus fix, micarea
se numete absolut iar dac reperul este mobil, micarea se numete relativ. n continuare se vor prezenta
elementele de baz ale cinematicii micrile absolute ale punctului i solidului rigid.

3.1. Traiectoria
Se consider un reper Ox1 x 2 x3 la care este raportat un punct M . Poziia acestuia este dat prin

t
vectorul de poziie OM = r = i {r} . Prin definiie, punctul M este mobil fa de sistemul de referin

considerat dac vectorul su de poziie nu este constant. Micarea punctului M este cunoscut dac se poate
preciza poziia sa n orice moment. Acest lucru este posibil dac este cunoscut variaia n timp a funciei:

r = r (t ) = i {r (t )}.

(3.1)

Aceast funcie vectorial trebuie s fie continu (discontinuitile traiectoriei nu au sens fizic),
uniform (deoarece punctul M nu poate ocupa dou poziii simultan), de cel puin dou ori derivabil i
finit n modul.

Din punct de vedere scalar, vectorul de poziie r (t ) poate fi descis cu ajutorul a trei funcii. Dac se

folosesc coordonatele carteziene, definirea vectorului r (t ) presupune cunoaterea abscisei, ordonatei i cotei
punctului studiat: x = x (t );

x = x (t ); x = x (t ).
2
2
3
3

n general, dac se folosete un sistem de coordonate curbilinii, definirea vectorului

echivaleaz cu cunoaterea urmtoarelor funcii scalare: q = q (t );

r (t )

q = q (t ); q = q (t ).
2
2
3
3

Uneori, numrul acestor funcii ce definesc poziia punctului, poate fi redus la dou sau chiar una
singur.
Locul geometric al poziiilor succesive ocupate de punctul M , n micarea sa fa de reperul
considerat, se numete traiectorie.
Traiectoria are urmtoarele proprieti: este o curb continu, rectificabil i are n orice punct
tangent unic. Se va arta ulterior c dac traiectoria admite ntr-o poziie dou tangente distincte, atunci
viteza punctului n acea poziie, este nul.

3.2. Parametrii cinematici ai micrii punctului

Fie r (t ) vectorul de poziie al punctului M la momentul t i r (t + t ) , vectorul de poziie al

punctului M la momentul t + t . Viteza medie a punctului M pe intervalul de timp [t; t + t ] este prin
definiie:
32

r (t + t ) r (t )
v med =
t

(3.2)

Acst parametru cinematic depinde att de mrimea intervalului temporal de studiu al micrii, ct i
de poziiile iniial i final ale punctului. Din acest motiv, viteza medie d o imagine vag asupra micrii
punctului fr a oferi detalii asupra evoluiei acestuia n intervalul de observaie al micrii. Prin micorarea
intervalului de timp t aceste detalii sunt puse n eviden de ctre viteza instantanee.
Determinarea acestui parametru cinematic se face prin trecerea la limit (cnd t 0 ) n relaia
anterioar. Prin urmare viteza punctului M la momentul t este prin definiie:

d r
v =
= r (t )
dt

(3.3)

Observaie: Se noteaz cu punct deasupra derivata n raport cu timpul a mrimii fizice considerate.
Unitatea de msur a vitezei este [ms-1].
nlocuind n (3.3) forma matriceal a vectorului de poziie se obin componentele vitezei fa de
sistemul de referin:

t
t
t

d

v = i {v} = r = i {r} = i r .
dt

Deci matricea coloan ataat vectorului vitez este:

{v} = r .

(3.4)

Fie v (t ) viteza punctului M la momentul t i v (t + t ) viteza punctului M la momentul

t + t . Acceleraia medie a punctului M pe intervalul de timp [t; t + t ] este prin definiie:

v (t + t ) v (t )
.
(3.5)
a med =
t
Pentru determinarea acceleraiei instantanee se trece la limit (cnd t 0 ) n relaia anterioar.
Prin urmare acceleraia instantanee a punctului M la momentul t este prin definiie:

d v

(3.6)
a =
= v (t ) = r (t ) .
dt

Unitatea de msur a acceleraiei este [ms-2].

nlocuind n (3.6) forma matriceal a vitezei se obin componentele acceleraiei fa de un sistem de
referin:

t
t
t

d
a = i {a} = i {v} = i v .
dt

Deci matricea coloan ataat vectorului acceleraie este:

{a} = v = r .

(3.7)

Se pot defini i derivate de ordin superior ale vectorului de poziie n raport cu timpul.
Astfel, prin derivarea expresiei acceleraiei se obine un vector numit accelerai de ordinul al doilea.
Aceste supraaccelraii intervin n fenomene care se desfoar cu o variaie foarte rapid a intensitii forei
(ciocniri, cutremure).
Dac ntr-un punct arbitrar P din spaiu, se aplic un vector echivalent cu vectorul vitez, atunci cnd
punctul M se deplaseaz pe traiectorie, vrful N al vectorului aplicat n P descrie o curb numit
33

hodograful vitezei. Cu ajutorul holografului se poate da o interpretare fizic a acceleraiei punctului studiat:
acceleraia punctului M pe curba traiectorie este egal cu viteza extremitii N pe curba hodograf.

3.3. Parametrii cinematici ai micrii punctului n coordonate intrinseci

Fie (C ) traiectoria punctului M , presupus cunoscut (eventual traiectorie impus). Fie M 0
poziia punctului M la momentul iniial t 0 (figura 3.1).

Se noteaz cu s lungimea arcului de curb M 0 M pe curba (C ) . Micarea punctului M este

cunoscut dac este precizat urmtoarea dependen, numit i ecuaia orar a micrii:
(3.8)
s = s (t ) .
n acest fel vectorul de poziie poate fi reprezentat sub forma:

r = r (s) .

(3.9)

Conform definiiei anterioare, viteza punctului M este:

d r
v = r =
s.
ds

X3

Mo

X1

X2

Fig.3.1.

d r
Dar vectorul:
=
ds

(3.10)

este versorul tangentei la traiectorie. Prin urmare:

v =s .

(3.11)

Se observ c vectorul vitez este ntotdeauna tangent la traiectorie.

Dac ntr-un punct traiectoria admite dou tangente distincte, de versori i 1 , atunci conform

relaiei (3.11) rezult: s = s ,deci s = 0 , deci viteza punctului este nul.

1

Pentru determinarea acceleraiei se deriveaz n raport cu timpul expresia vitezei, dat de (3.11):

d
a = v = s + s = s + s
s.
ds
2
Pornind de la faptul c = 1 , prin derivare n raport cu s se obine:

34

(3.12)

d
2
= 0 , deci vectorul
este perpendicular pe . Se noteaz cu versorul direciei
ds
ds

d
i cu:
definit de vectorul
ds

d
k=
.
(3.13)
ds

Dreapta de versor se numete normala principal, iar k se numete curbura traiectoriei.

Inversul lui k se noteaz cu Rc i se numete raz de curbur a traiectoriei. Evident, cu (3.10) i (3.13):

2
2
1
d r
k=
=
.
Rc
ds 2

(3.14)

nlocuind n (3.12) se obine expresia acceleraiei:

2
s
a = s +
.
R
c

(3.15)

n punctul M se mai introduce i versorul = , direcia determinat de acesta numindu-se

binormal. Versorii , i , n aceast ordine, definesc un triedru normal drept, numit triedru Frenet.

Planele definite de direciile precizate sunt: ; - plan osculator; ; - plan rectificant; ;

- plan normal.
Dac viteza este ntotdeauna tangent la traiectorie, acceleraia se gsete ntotdeauna n planul

osculator al traiectoriei. Dac se noteaz cu v modulul vitezei v = v = s , expresiile vitezei respectiv ale

acceleraiei vor fi:

v = v ;
v2
.
a = v +
R
c

(3.16)
(3.17)

Folosind scrierea matriceal:

t
v = vF ;

t
a = aF .

n care: = ; ; este matricea versorilor,

t

v F = s;0;0 = {v;0;0}t este matricea coloan asociat vitezei,

{ }

(3.18)

{ }

(3.19)

{ }

35

2
2

;0 = v;
;0 este matricea coloan asociat acceleraiei.
aF = s ;
R
R

c
c

{ }

s2 v2
=
se numete
Termenul a = s = v se numete acceleraie tangenial, iar termenul a =
Rc Rc

acceleraie normal.
Observaii
1. Acceleraia normal fiind permanent pozitiv este ndreptat spre centrul de curbur al
traiectoriei.
2. Acceleraia normal este nul cnd curbura este nul (cu excepia repausului), adic n punctele
de inflexiune ale traiectoriei sau cnd traiectoria este dreapt.
3. Dac acceleraia tangenial este nul viteza este constant i micarea se numete uniform.
4. Singura micare n care acceleraia este nul este micarea rectilinie i uniform.
Dac se cunosc parametrii cinematici ai micrii punctului ntr-un sistem de coordonate se ine cont
c:

v3
v a =
,
Rc

(3.20)

de unde se poate obine expresia razei de curbur:

v3
Rc = .
v a

(3.21)

Observaie: Pentru efectuarea derivatelor n triedrul Frenet se pot folosi formulele Frenet-Serret:

d d d
= ;
= ;
= ,
ds
ds
ds

n care:

1 1
= +
,
T
R
c

(3.22)

(3.23)

T fiind raza de torsiune a traiectoriei ce se poate calcula cu relaia:

2 3
d r d r d r
;
;

ds ds 2
ds 3
1
.
=

T
d2 r
ds 2

(3.24)

3.4. Parametrii cinematici n coordonate curbilinii

Se consider un sistem de coordonate curbilinii q1 , q 2 , q 3 (prezentarea acestora a fost fcut la
paragraful (1.8)). Vectorul de poziie va avea o expresie de tipul:

r = r q1 (t ); q 2 (t ); q3 (t ) .

(3.25)

Este de remarcat c n aceste relaii nu apare timpul explicit ci numai prin intermediul coordonatelor
curbilinii.
Viteza punctului M , conform (3.3) este:
36

t
3 r
3

v = r =
q = e q = e q ,
(3.26)
i
i i

q
i =1 i
i =1

t

n care e = e ; e ; e este matricea vectorilor tangeni la curbele de coordonate, iar
1 2 3
t

q = q1; q 2 ; q3 .

Relaia ntre baza de vectori e i baza de versori u = u ; u ; u , ataat curbelor de

1 2 3
coordonate, se scrie sub urmtoarea form matriceal:

e
=
G

[
]

u ,

(3.27)

n care:

g
11
[G ] = 0

0
g 22
0

0 .

g 33

(3.28)

nlocuind (3.27) n (3.26) se obine:

t

v = u [G ]t

t


q = u [G ]q .

(3.29)

Matricea coloan ataat vectorului vitez, n sistemul de coordonate curbilinii este:

{v} = [G ]q .

(3.30)

Pentru determinarea proieciilor ortogonale ale vectorului vitez pe axele de coordonate curbilinii se

1 2 3

nmulete v , pe rnd, cu versorii u , u , u . Cele trei proiecii se pot pune ntr-o matrice coloan care se
calculeaz cu:

t
t


1

{v *} = u v = u e q = [G ] e e q .

Rezult:

{v *} = [G ] 1[g ]q .

(3.31)

Pentru a determina acceleraia n coordonate curbilinii, se aplic definiia (3.6) n relaia (3.26) a
vitezei:

t
t

d d t d
a = e q = e q + e q =
dt dt dt

t
t

3
=
e q j q + e q .

q
j = 1 j

37

Se folosete (1.109) i acceleraia capt forma:

t
a =e

3
t
q ( j ) q + e q ,

j
j
1
=

(3.32)

iar cu (3.27,) se obine:

t
a =e

( j ) q + q .
q
j

1
j
=

(3.33)

Matricea coloan ataat vectorului acceleraie, n sistemul de coordonate curbilinii este:

3


( j ) q + q .
q

j = 1 j

{a} = [G ]

(3.34)

Pentru determinarea proieciilor ortogonale ale vectorului acceleraie pe axele de coordonate

1 2 3

curbilinii se nmulete a , pe rnd, cu versorii u , u , u . Cele trei proiecii se pot pune ntr-o matrice
coloan care se calculeaz cu:

1
{a *} = u a = [G ] e e

( j )

q j q + q .

j = 1

Rezult:

3



q j j q + [g ] q .
j = 1

{a *} = [G ] 1

(3.35)

Observaie: n cazul reperelor triortogonale sunt adevrate egalitile: {v *} = {v} i {a *} = {a} .

Detrminarea proieciilor acceleraiei punctului pe axele sistemului de coordonate curbilinii se poate
face utilizand un artificiu datorat matematicianului J.L. Lagrange.

Proiecia acceleraiei punctului pe axa de versor u este:

d v r
(i = 1,2,3)
a = a ui =
a ei =
i
dt q
g
g
i
ii
ii

d r d v r d r
Dar
+v
v
=
(i = 1,2,3)
dt q dt qi
dt q
i
i

d r
d r v
(i = 1,2,3) .

=
dt q qi dt qi
i

(3.36)

(3.37)

(3.38)

Din relaia (3.26) rezult:

r
=

q i qi

(i = 1,2,3) .

(3.39)

Prin nlocuirea relaiilor (3.37), (3.38), (3.39) n (3.36), se obine:

a =
i

1 d v r
=
g dt qi
ii

1
g
ii

d r v
v
v
=
q
dt qi
i

38

d r v
v
=

v

q
g dt
i

ii

q i
1
Se introduce funcia T = v 2 ,
2
1

(i = 1,2,3)

(3.40)

(3.41)

Cu care relaia (3.40) se transform n:

a =
i

d T

g dt

ii
q i
1

q
i

(i = 1,2,3)

(3.42)

3.5Aplicaii
Aplicaia 3.1. Se considerun punct M pentru care coordonatele, fade un sistem de referin cartezian, au
urmtoarea variaie n timp:
x1 = 3b sin t
x 2 = 4b sin t
x 3 = 5b cos t , n care b este o constantpozitiv. Se cer:
1) Viteza i acceleraia punctului M n coordonate carteziene.
2) Raza de curbur a traiectoriei.
3) Componentele vitezei i acceleraiei n coordonate intrinseci.
4) Viteza i acceleraia areolar a punctului M .
Rezolvare:
1) Vectorul de poziie al punctului M fade sistemul de referin cartezian este:
3b sin t

r = i {r} n care {r} = 4b sin t .

5b cos t

Viteza punctului M se calculeaz cu relaia:

t
t
3b cos t
v = r = i r = i 4b cos t .
5b sin t

Mrimea vitezei este: v = v = {v}t {v} = 5b .

Acceleraia punctului M se calculeaz cu relaia:

t
3b sin t
a = v = i v = 4b sin t .
5b cos t

Mrimea acceleraiei este: a = {a}t {a} = 5b .

2) Pentru calculul razei de curbur se folosete relaia: R c =

39

v3

v a

2
t
t
t
0
5b sin t 4b cos t 3b sin t

20b

v a = i [v]{a} = i 5b sin t
0
3b cos t 4b sin t = = i 15b 2

4b cos t 3b cos t
0
5b cos t
0

2
2
v a = 20b 2 + 15b 2 = 25b 2 .

Deci: R c =

(5b) 3
= 5b .
25b 2

3) n coordonate intrinseci viteza are expresia:

v = {v F } , n care:

{v F } = {v;0;0}t = {5b;0;0}t .
Acceleraia are expresia:
t
t
2

v
;0 .
a = {a F } n care {a F } = v;
Rc

Deoarece v = 5b rezult v = 0 . Deci matricea coloan ataat acceleraiei n coordonate intrinseci este:
{a F } = {0;5b;0}t .
4) Viteza areolar se calculeaz cu relaia:
t
t
0
5b cos t 4b sin t
1 1
1
= r v = i [r ]{v} = i 5b cos t
0
3b sin t
2
2
2

4b sin t 3b sin t

0
20b 2

15b 2 .
0

Mrimea acceleraiei areolare este:

25 2
= {}t {} =
b .
2
Acceleraia areolar se calculeaz cu relaia:
t
t
0
5b cos t 4b sin t
1 1

1
= r a = i [r ]{a} = i 5b cos t
0
3b sin t

2
2
2

4b sin t 3b sin t

0
t
3b cos t
1

4b cos t = i
5b sin t 2

3b sin t t

4b sin t = i {0;0;0}t = 0 .
5b cos t

Aplicaia 3.2.Se d micarea unui punct n coordonate cilindrice: r = 2 t ; = t ; z = t 2 n care t este timpul.
Se cer:
1) Viteza i acceleraia punctului n coordonate cilindrice.
2) Viteza i acceleraia punctului n coordonate intrinseci.
Rezolvare:
1) Matricea coloan ataat vitezei n coordonate cilindrice este:

40


r
2

{v} = r = 2t .
2 t
z

Mrimea vitezei este: v = v = {v}t {v} = 2 1 + 2t 2 .

Matricea coloan ataat acceleraiei n coordonate cilindrice este:
2
r r
2 t
{a} = 2 r + r = 4 .
2

Mrimea acceleraiei este: a = {a}t {a} = 2 t 2 + 5 .

2) Matricea coloan ataat vitezei n coordonate intrinseci este:
t

2
t
{v F } = {v;0;0} = 2 1 + 2t ;0;0 .

Matricea coloan ataat acceleraiei n coordonate intrinseci este:

t
2

{a F } = v; ;0 .
R c

4t
Deoarece v = 2 1 + 2 t 2 rezult: v =
.
2
1 + 2t
Deoarece:
t
t 0
2 t 2 t 2 t

v a = u [v]{a} = u 2 t
0
2 4 =

2 t
2
0 2

=u

t 4t

2 4 , rezult: v a = 4 2 t 2 + 7 t 2 + 5 .

4
t

4t 2 + 8

21 + 2t 2 1 + 2t 2
v3

=
.
Raza de curbur se calculeaz cu relaia: R c =

4
2
2t + 7 t + 5
v a
Prin urmare se obine:
t

4t
2t 4 + 7 t 2 + 5

{a F } =
;2
;0 .
1 + 2 t 2

1 + 2t 2
Se verific imediat c:

a = {a F }t {a F } = 2 t 2 + 5
deci mrimea acceleraiei este identic cu aceea determinat n cazul folosirii coordonatelor cilindrice.

41